JPH08113151A - Control device of electric power steering device - Google Patents
Control device of electric power steering deviceInfo
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- JPH08113151A JPH08113151A JP6274269A JP27426994A JPH08113151A JP H08113151 A JPH08113151 A JP H08113151A JP 6274269 A JP6274269 A JP 6274269A JP 27426994 A JP27426994 A JP 27426994A JP H08113151 A JPH08113151 A JP H08113151A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、フェールセーフ手段に
対する異常検出装置を備えた電動パワーステアリング装
置の制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for an electric power steering system having an abnormality detecting device for fail-safe means.
【０００２】[0002]
【従来の技術】電動パワーステアリング装置の制御装置
に備えられたフェールセーフ手段としての例えばフェー
ルセーフリレーは、例えば操舵補助力を発生するモータ
に過電流が流れる異常が発生したときには、開放され
て、電動パワーステアリング装置はオフ状態にされ、こ
れにより、安全性の向上が図られている。しかしなが
ら、例えば異常放電等によりリレー接点が溶着する故障
が生じた場合には、フェールセーフリレーを開放にする
ことができずモータに継続して電流が流れ、フェールセ
ーフリレーの役割が果たされない。そこで、一般的に、
イグニッション・スイッチの投入時に、リレー接点を開
放状態にしてリレー接点の端子電圧が一定値以下である
かどうか判別し、フェールセーフリレーについての異常
検出を行っている。2. Description of the Related Art For example, a fail-safe relay as a fail-safe means provided in a control device for an electric power steering device is opened when an abnormality occurs in which an overcurrent flows through a motor which generates a steering assist force. The electric power steering device is turned off to improve safety. However, if a failure occurs in which the relay contacts are welded due to abnormal discharge or the like, the fail-safe relay cannot be opened and current continues to flow in the motor, so that the role of the fail-safe relay is not fulfilled. So, in general,
When the ignition switch is turned on, the relay contact is opened and it is determined whether the terminal voltage of the relay contact is below a certain value, and the abnormality of the fail-safe relay is detected.
【０００３】従来、この種のフェールセーフリレーに対
する異常検出装置を備えた電動パワーステアリング装置
が、例えば特開平２−２８３５６８号公報に示されてい
る。この従来例では、フェールセーフリレーを開放状態
にして端子電圧を読み込む場合に、ハンドルを回転させ
ると電動モータによって起電力が発生し、この電圧がリ
レー回路に印加されて正確な異常検出を行うことができ
ないという点に着目し、トルクセンサ等によりハンドル
の回転状態を検出し、非回転状態のときにフェールセー
フリレーを開放状態にしてリレー異常検出手段でリレー
接点の端子電圧を読み込み、この端子電圧が一定値以下
であるか否か比較することによりフェールセーフリレー
が溶着等による異常状態にあるかどうかの判別を行って
いる。Conventionally, an electric power steering apparatus provided with an abnormality detecting device for this type of fail-safe relay is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-283568. In this conventional example, when the failsafe relay is opened and the terminal voltage is read, the electromotive force is generated by the electric motor when the handle is rotated, and this voltage is applied to the relay circuit to perform accurate abnormality detection. Focusing on the fact that it is not possible to detect, the rotation state of the handle is detected with a torque sensor, etc., and the fail safe relay is opened in the non-rotation state, and the terminal voltage of the relay contact is read by the relay abnormality detection means. It is determined whether or not the fail-safe relay is in an abnormal state due to welding or the like by comparing whether or not is below a certain value.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例にあっては、ハンドルの非回転状態を検知したとき
に、フェールセーフリレーが非導通状態にあるか否かの
異常検出を行っているが、ハンドルを僅かに回転させて
いる場合には、ハンドルが回転状態にあるにもかかわら
ず非回転状態であると誤判断する恐れもあり、ハンドル
の回転による電動モータの発電によりリレー接点の異常
検出が不確実になるという問題点を有している。However, in the above-mentioned conventional example, when the non-rotation state of the handle is detected, it is detected whether or not the fail-safe relay is in the non-conduction state. If the handle is rotated slightly, it may be erroneously determined that the handle is in the non-rotating state even though it is in the rotating state. The rotation of the handle may cause the electric motor to generate electricity and detect an abnormality in the relay contact. Has the problem of being uncertain.
【０００５】また、上記従来例にあっては、異常検査時
に運転者がハンドルを回転している場合には、ハンドル
が非回転状態になるまで異常検出を行うことができず、
リレー接点に溶着等の異常があっても電動パワーステア
リング装置は作動状態におかれ、電動モータに過電流等
が流れるという異常が生じたときに、フェールセーフリ
レーが働かず、安全が確保されないという問題点を有し
ている。Further, in the above-mentioned conventional example, when the driver rotates the steering wheel during the abnormality inspection, the abnormality cannot be detected until the steering wheel is in the non-rotation state.
Even if there is an abnormality such as welding on the relay contact, the electric power steering device is in the operating state, and when an abnormality such as overcurrent flows to the electric motor, the fail-safe relay does not work and safety is not ensured. I have a problem.
【０００６】したがって、本発明は、上記問題点を解消
し、ハンドルが回転されていても確実にフェールセーフ
手段の非導通検査を行うことができる電動パワーステア
リング装置の制御装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, it is an object of the present invention to solve the above problems and provide a control device for an electric power steering device which can reliably perform non-conducting inspection of fail-safe means even when a steering wheel is rotated. And
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装
置は、図１のクレーム対応図に示すように、操舵系の操
舵トルクを検出するトルク検出手段と、操舵系に対して
操舵補助力を与える電動モータと、少なくとも前記トル
ク検出手段のトルク検出値に基づいて前記電動モータを
制御する制御信号を出力する制御手段と、電源からの駆
動電流が開閉指令に応動するフェールセーフ手段を介し
て供給され、且つ、前記制御手段の制御信号に基づいて
前記電動モータを駆動する駆動手段とを備える電動パワ
ーステアリング装置の制御装置において、前記電動モー
タを含む閉回路を構成して、前記電動モータのみを短絡
状態とする短絡手段と、所定の異常検査時に、前記短絡
手段を作動させて前記電動モータを短絡状態とし、且
つ、前記フェールセーフ手段に開放指令を出力した状態
で、当該フェールセーフ手段の出力電圧を検出し、当該
検出電圧値と設定値とを比較して異常を検出するフェー
ルセーフ異常検出手段とを備えたことを特徴とする。In order to achieve the above object, a control device for an electric power steering apparatus according to the present invention, as shown in the claim corresponding diagram of FIG. 1, is a torque for detecting a steering torque of a steering system. A detection unit; an electric motor that applies a steering assist force to the steering system; a control unit that outputs a control signal that controls the electric motor based on the torque detection value of at least the torque detection unit; and a drive current from a power supply. Is supplied via fail-safe means that responds to an opening / closing command, and includes a drive means that drives the electric motor based on a control signal from the control means. A closed circuit including a short circuit means for shorting only the electric motor and a short circuit means for activating the short circuit means during a predetermined abnormality inspection. The output voltage of the fail-safe means is detected while the electric motor is short-circuited and the opening command is output to the fail-safe means, and the detected voltage value and the set value are compared to detect an abnormality. And fail-safe abnormality detecting means.
【０００８】[0008]
【作用】本発明によれば、フェールセーフ手段の短絡等
の異常検出を、所定の異常検査時、例えばイグニッショ
ン・スイッチがオン状態又はオフ状態となったときに行
い、このとき、フェールセーフ手段に開放指令を出力す
ると共に、短絡手段により電動モータを短絡状態にして
から異常検出を行う。電動モータが短絡されて閉回路が
構成されるため、ステアリングホイールの回転に伴って
電動モータが回転されても、電動モータに発生した誘導
電流は閉回路内を瞬時に流れ、電動モータの誘導起電力
がフェールセーフ手段の検出端子に現れることが回避さ
れる。According to the present invention, an abnormality such as a short circuit of the fail-safe means is detected at a predetermined abnormality inspection time, for example, when the ignition switch is turned on or off. An abnormality detection is performed after the opening command is output and the electric motor is short-circuited by the short-circuiting means. Since the electric motor is short-circuited to form a closed circuit, the induced current generated in the electric motor instantaneously flows in the closed circuit even when the electric motor is rotated by the rotation of the steering wheel, thus inducing the electric motor. Power is prevented from appearing at the detection terminals of the failsafe means.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は、本発明に係る電動パワーステアリング
装置の概略構成図である。図中、１はステアリングホイ
ールであり、このステアリングホイールに作用された操
舵力は、入力軸２ａと出力軸２ｂから構成されたステア
リングシャフト２に伝達される。この入力軸２ａの一端
はステアリングホイール１に連結され、他端はトクル検
出手段としてのトルクセンサ３を介して出力軸２ｂの一
端に連結されている。そして、出力軸２ｂに伝達された
操舵力は、ユニバーサルジョイント４を介してロアシャ
フト５に伝達され、さらに、ユニバーサルジョイント６
を介してピニオンシャフト７に伝達される。操舵力は、
更にステアリングギヤ８を介してタイロッド９に伝達さ
れて転舵輪を転舵させる。ステアリングギヤ８は、ピニ
オン８ａとラック８ｂとを有するラックアンドピニオン
形に構成され、ピニオン８ａに伝達された回転運動をラ
ック８ｂで直進運動に変換している。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the electric power steering device according to the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes a steering wheel, and a steering force applied to the steering wheel is transmitted to a steering shaft 2 composed of an input shaft 2a and an output shaft 2b. One end of the input shaft 2a is connected to the steering wheel 1, and the other end is connected to one end of the output shaft 2b via a torque sensor 3 as a Tokule detecting means. The steering force transmitted to the output shaft 2b is transmitted to the lower shaft 5 via the universal joint 4 and further to the universal joint 6
Is transmitted to the pinion shaft 7 via. The steering force is
Further, it is transmitted to the tie rod 9 through the steering gear 8 to steer the steered wheels. The steering gear 8 is of a rack-and-pinion type having a pinion 8a and a rack 8b, and the rotary motion transmitted to the pinion 8a is converted into a linear motion by the rack 8b.
【００１０】ステアリングシャフト２の出力軸２ｂに
は、操舵補助力（アシスト力）を出力軸２ｂに伝達する
減速ギア１０が連結されており、減速ギア１０には、操
舵補助力の伝達・遮断を行う例えば電磁式で構成されて
いる電磁クラッチ装置１１を介して、操舵補助力を発生
する電動モータ１２の出力軸が連結されている。電磁ク
ラッチ装置１１はソレノイドを有し、このソレノイドに
後述するコントローラ１３によって励磁電流が供給され
ることにより、減速ギヤ１０と電動モータ１２とは機械
的に結合され、励磁電流の供給停止により離脱される。The output shaft 2b of the steering shaft 2 is connected to a reduction gear 10 for transmitting a steering assist force (assist force) to the output shaft 2b. An output shaft of an electric motor 12 that generates a steering assist force is connected via an electromagnetic clutch device 11 that is, for example, an electromagnetic type. The electromagnetic clutch device 11 has a solenoid, and when the exciting current is supplied to the solenoid by a controller 13 described later, the reduction gear 10 and the electric motor 12 are mechanically coupled and disengaged by stopping the supply of the exciting current. It
【００１１】トルクセンサ３は、ステアリングホイール
１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクを検
出するもので、例えば、操舵トルクを入力軸２ａ及び出
力軸２ｂ間に介挿したトーションバーの捩じれ角変位に
変換し、この捩じれ角変位をポテンショメータで検出す
るように構成される。このトルクセンサ３は、例えば、
図３に示すように、入力トルクが零の場合には、所定の
中立電圧Ｖ0 を有するトルク検出値Ｔを出力し、右切り
するとそのときの操舵トルクに応じて中立電圧Ｖ0 より
増加する電圧を出力し、左切りするとそのときの操舵ト
ルクに応じて中立電圧Ｖ0 より減少する電圧を出力する
ようになされている。そして、出力されたトルク検出値
Ｔは、コントローラ１３に供給される。The torque sensor 3 detects the steering torque applied to the steering wheel 1 and transmitted to the input shaft 2a. For example, the torque sensor 3 is a torsion bar inserted between the input shaft 2a and the output shaft 2b. It is configured to convert into a torsional angular displacement and detect this torsional angular displacement with a potentiometer. This torque sensor 3 is, for example,
As shown in FIG. 3, when the input torque is zero, a torque detection value T having a predetermined neutral voltage V 0 is output, and when right-turning is performed, it increases from the neutral voltage V 0 according to the steering torque at that time. A voltage is output, and when left-turned, a voltage that is lower than the neutral voltage V 0 is output according to the steering torque at that time. Then, the output torque detection value T is supplied to the controller 13.
【００１２】コントローラ１３は、トルク検出値Ｔ及び
電動モータ１２の電流検出値に応じて、電動モータ１２
に供給される駆動電流を制御しており、コントローラ１
３には、電動モータ１２の駆動電流に対応した信号がフ
ィードバックされ、このフィードバック信号によりコン
トローラ１３から電動モータ１２に出力される電流がフ
ィードバック制御されている。さらに、コントローラ１
３には、イグニッション・スイッチ１４及びヒューズ１
５ａを介してバッテリ１６から電流が供給されると共
に、ヒューズ１５ｂのみを介してバッテリ１６から電流
が供給される。ヒューズ１５ｂのみを介して供給された
バッテリ１６の電流は、例えばバックアップメモリに供
給される。さらに、例えば変速機の出力回転数に対応し
た周期のパルス信号を発生する車速センサ１７からの車
速検出信号Ｖp が、コントローラ１３に入力され、車速
に応じた補助操舵力が発生される。The controller 13 controls the electric motor 12 according to the detected torque value T and the detected electric current of the electric motor 12.
Control the drive current supplied to the controller 1
A signal corresponding to the drive current of the electric motor 12 is fed back to the motor 3, and the current output from the controller 13 to the electric motor 12 is feedback-controlled by this feedback signal. Furthermore, the controller 1
3 includes an ignition switch 14 and a fuse 1.
Current is supplied from the battery 16 via 5a, and current is supplied from the battery 16 via only the fuse 15b. The current of the battery 16 supplied only through the fuse 15b is supplied to, for example, a backup memory. Further, for example, a vehicle speed detection signal V p from a vehicle speed sensor 17 that generates a pulse signal having a cycle corresponding to the output rotation speed of the transmission is input to the controller 13, and an auxiliary steering force corresponding to the vehicle speed is generated.
【００１３】コントローラ１３は、図４に示すように、
トルクセンサ３から供給されたトルク検出値Ｔの位相を
補償して電動パワーステアリング装置の安定性を高め、
補償されたトルク検出値ＴP をＡ／Ｄ変換器２０ａに出
力する位相補償回路１８と、車速センサ１７から供給さ
れた車速検出信号ＶP の単位時間当りのパルス数を積算
し車速検出値Ｖを出力すると共に、後述するマイクロコ
ンピュータ２１に車速検出値Ｖが読み込まれたときにマ
イクロコンピュータ２１によりカウント値がリセットさ
れるカウンタ回路１９と、位相補償されたトルク検出値
ＴP 、及び後述する端子電圧Ｖｉ及びモータ電流検出信
号ＩR,ＩL をディジタル信号に変換し、それぞれトルク
検出値ＴD 、端子電圧値Ｖir及びモータ電流検出値ｉR,
ｉL として出力するＡ／Ｄ変換器２０ａ〜２０ｄと、カ
ウンタ回路１９及びＡ／Ｄ変換器２０ａ〜２０ｄの出力
信号、更に後述するイグニッション・スイッチ１４の検
知信号ＩG が供給されるマイクロコンピュータ２１と、
マイクロコンピュータ２１の出力信号に基づいて電動モ
ータ１２を駆動する駆動手段としてのモータ駆動回路２
２と、入力された電源電流をモータ駆動回路２２に供給
するフェールセーフ手段としてのフェールセーフリレー
回路２３と、マイクロコンピュータ２１の出力信号に基
づいて電磁クラッチ装置１１を駆動するクラッチ駆動回
路２４と、モータ電流の大きさと方向を検出しそのモー
タ電流検出信号ＩR,ＩL をマイクロコンピュータ２１に
フィードバックする電流検出回路２５と、イグニッショ
ン・スイッチ１４のオフ後に、所定の時間マイクロコン
ピュータ２１に電源を供給する電源保持回路ＶＫと、安
定化電源回路ＶＲとから構成される。そして、位相補償
回路１８、Ａ／Ｄ変換器２０ａ及びマイクロコンピュー
タ２１により制御手段が構成される。The controller 13, as shown in FIG.
Compensating the phase of the torque detection value T supplied from the torque sensor 3 to enhance the stability of the electric power steering device,
The vehicle speed detection value V is calculated by integrating the number of pulses per unit time of the vehicle speed detection signal V P supplied from the vehicle speed sensor 17 and the phase compensation circuit 18 that outputs the compensated torque detection value T P to the A / D converter 20a. And a counter circuit 19 for resetting the count value by the microcomputer 21 when the vehicle speed detection value V is read by the microcomputer 21 described later, the phase-compensated torque detection value T P , and a terminal described later. The voltage Vi and the motor current detection signals I R, I L are converted into digital signals, and the torque detection value T D , the terminal voltage value Vir and the motor current detection value i R, are respectively converted .
A microcomputer 21 to which A / D converters 20a to 20d for outputting as i L , output signals of the counter circuit 19 and A / D converters 20a to 20d, and a detection signal I G of an ignition switch 14 described later are supplied. When,
A motor drive circuit 2 as drive means for driving the electric motor 12 based on an output signal of the microcomputer 21.
2, a fail-safe relay circuit 23 as a fail-safe means for supplying the input power supply current to the motor drive circuit 22, a clutch drive circuit 24 for driving the electromagnetic clutch device 11 based on the output signal of the microcomputer 21, A current detection circuit 25 that detects the magnitude and direction of the motor current and feeds back the motor current detection signals I R and I L to the microcomputer 21, and power is supplied to the microcomputer 21 for a predetermined time after the ignition switch 14 is turned off. And a stabilized power supply circuit VR. The phase compensating circuit 18, the A / D converter 20a and the microcomputer 21 constitute a control means.
【００１４】マイクロコンピュータ２１は、カウンタ回
路１９及びＡ／Ｄ変換器２０ａ〜２０ｄの出力信号、更
に検知信号ＩG が入力される入力インタフェース２１ａ
と、フェールセーフリレー回路２３の異常検出処理を実
行すると共に、トルク検出値Ｔに応じて電動モータ１２
の駆動制御処理を実行する中央処理装置（ＣＰＵ）２１
ｂと、フェールセーフリレー回路２３の異常検出の処理
手順を記憶すると共に、電動モータ１２の駆動制御処理
手順を記憶するメモリ２１ｃと、フェールセーフリレー
回路２３に異常があったことを記憶するバックアップメ
モリ２１ｄと、出力インタフェース２１ｅとを有してい
る。The microcomputer 21 has an input interface 21a to which the output signals of the counter circuit 19 and the A / D converters 20a to 20d and the detection signal I G are input.
And the abnormality detection processing of the fail-safe relay circuit 23 is executed, and the electric motor 12
Central processing unit (CPU) 21 for executing drive control processing of
b, a memory 21c for storing a process procedure for detecting an abnormality in the fail-safe relay circuit 23, a memory 21c for storing a drive control process procedure for the electric motor 12, and a backup memory for storing an error in the fail-safe relay circuit 23. 21d and an output interface 21e.
【００１５】出力インタフェース２１ｅからは、中央処
理装置２１ｂから出力される後述するモータ駆動信号Ｓ
M の電圧値に応じてパルス幅が変化するパルス幅変調信
号ＰＷＭ、及び電動モータ１２の回転方向を定める右方
向信号ＤR 及び左方向信号ＤL が出力され、これらの各
信号はともにモータ駆動回路２２に供給されており、さ
らに、リレー制御信号ＳR 、クラッチ制御信号ＳC 及び
警告表示信号Ａの各信号が出力され、それぞれフェール
セーフリレー回路２３、クラッチ駆動回路２４及び警告
表示回路２６に供給されている。The output interface 21e outputs a motor drive signal S, which will be described later, output from the central processing unit 21b.
A pulse width modulation signal PWM whose pulse width changes according to the voltage value of M , and a right direction signal D R and a left direction signal D L that determine the rotation direction of the electric motor 12 are output, and each of these signals drives the motor. The relay control signal S R , the clutch control signal S C, and the warning display signal A are further supplied to the circuit 22, and are output to the fail-safe relay circuit 23, the clutch drive circuit 24, and the warning display circuit 26, respectively. Is being supplied.
【００１６】また、マイクロコンピュータ２１には、電
源保持回路ＶＫ及び安定化電源回路ＶＲを介してバッテ
リ１６の電流が供給される。電源保持回路ＶＫは、イグ
ニッション・スイッチ１４がオフ状態になったあとも、
所定の時間マイクロコンピュータ２１に電源を供給して
所定の制御処理を可能にし、安定化電源回路ＶＲは、電
源保持回路ＶＫから供給された電源を一定電圧にしてマ
イクロコンピュータ２１に出力している。Further, the microcomputer 21 is supplied with the current of the battery 16 through the power supply holding circuit VK and the stabilized power supply circuit VR. The power supply holding circuit VK is provided even after the ignition switch 14 is turned off.
Power is supplied to the microcomputer 21 for a predetermined time to enable a predetermined control process, and the stabilized power supply circuit VR outputs the power supplied from the power supply holding circuit VK to the microcomputer 21 as a constant voltage.
【００１７】電源保持回路ＶＫは、駆動回路ＶＫｄと電
源保持リレーＶＫｒとを有しており、駆動回路ＶＫｄに
は、イグニッション・スイッチ１４から出力された検知
信号ＩG が入力され、ハイレベルの検知信号ＩG の入力
によって駆動回路ＶＫｄがオン状態となり、これにより
電源保持リレーＶＫｒの駆動コイルに励磁電流が供給さ
れて電源保持リレーＶＫｒが閉じ、バッテリ１６の電源
電流がマイクロコンピュータ２１に供給される。また、
駆動回路ＶＫｄには出力インタフェース２１ｅから電源
保持信号ＳV が供給されており、駆動回路ＶＫｄは、電
源保持信号ＳVと検知信号ＩG が共にローレベルのとき
に駆動回路ＶＫｄをオフ状態にするＡＮＤ回路を有して
いる。したがって、駆動回路ＶＫｄは、共にローレベル
の電源保持信号ＳV 及び検知信号ＩG が供給されたとき
にオフ状態になり、これにより、電源保持リレーＶＫｒ
は開放し、マイクロコンピュータ２１への電源供給は遮
断される。The power supply holding circuit VK has a drive circuit VKd and a power supply holding relay VKr. The detection signal I G output from the ignition switch 14 is input to the drive circuit VKd to detect a high level. The drive circuit VKd is turned on by the input of the signal I G , whereby an exciting current is supplied to the drive coil of the power supply holding relay VKr, the power supply holding relay VKr is closed, and the power supply current of the battery 16 is supplied to the microcomputer 21. . Also,
The power supply holding signal S V is supplied from the output interface 21e to the drive circuit VKd, and the drive circuit VKd turns off the drive circuit VKd when both the power supply holding signal S V and the detection signal I G are at low level. It has an AND circuit. Therefore, the drive circuit VKd is turned off when both the low level power supply holding signal S V and the detection signal I G are supplied, whereby the power supply holding relay VKr.
Is opened and the power supply to the microcomputer 21 is cut off.
【００１８】ここで、バックアップメモリ２１ｄにはヒ
ューズ１５ｂを介して常時電源が供給されている。ま
た、イグニッション・スイッチ１４を介して入力インタ
フェース２１ａに供給される検知信号ＩG は、イグニッ
ション・スイッチ１４のオン時にハイレベルになり、オ
フ時にローレベルになる。これにより、マイクロコンピ
ュータ２１でイグニッション・スイッチ１４のオン・オ
フ状態が検知される。Here, the backup memory 21d is constantly supplied with power via the fuse 15b. Further, the detection signal I G supplied to the input interface 21a via the ignition switch 14 becomes high level when the ignition switch 14 is on, and becomes low level when the ignition switch 14 is off. As a result, the microcomputer 21 detects the on / off state of the ignition switch 14.
【００１９】モータ駆動回路２２は、ゲート駆動回路２
２ａ、Ｈブリッジ回路２２ｂ、及び昇圧電源２２ｃを有
している。ゲート駆動回路２２ａは、供給された左右方
向信号ＤR,ＤL をＨブリッジ回路２２ｂに出力すると共
に、供給されたパルス幅変調信号ＰＷＭを、電動モータ
１２の応答性を向上させるように波形整形してＨブリッ
ジ回路２２ｂに出力しており、供給された左右方向信号
ＤR,ＤL に応じてパルス幅変調信号ＰＷＭを切替えて出
力する。例えば、右方向信号ＤR が供給されたときに
は、Ｈブリッジ回路２２ｂの後述するＦＥＴ（電解効果
トランジスタ）２２b2のみにパルス幅変調信号ＰＷＭを
出力し、左方向信号ＤL が供給されたときには、後述す
るＦＥＴ２２b1のみにパルス幅変調信号ＰＷＭを出力す
る。The motor drive circuit 22 is a gate drive circuit 2
2a, H bridge circuit 22b, and boosting power source 22c. The gate drive circuit 22a outputs the supplied left-right direction signals D R and D L to the H bridge circuit 22b, and at the same time, shapes the supplied pulse width modulation signal PWM so as to improve the responsiveness of the electric motor 12. Then, the pulse width modulation signal PWM is switched and output according to the supplied left-right direction signals D R and D L. For example, when the right direction signal D R is supplied, the pulse width modulation signal PWM is output only to the FET (field effect transistor) 22b2 of the H bridge circuit 22b which will be described later, and when the left direction signal D L is supplied, it will be described later. The pulse width modulation signal PWM is output only to the FET 22b1.
【００２０】Ｈブリッジ回路２２ｂは、ゲート駆動回路
２２ａの出力信号に基づいて電動モータ１２に駆動電流
を流し、４つのスイッチング・トランジスタ、例えば、
ＮチャンネルのパワーＭＯＳ型ＦＥＴ２２b1〜２２b4を
有しており、ＦＥＴ２２b1のソース端子とＦＥＴ２２b3
のドレイン端子を接続した直列回路と、同様に、ＦＥＴ
２２b2のソース端子とＦＥＴ２２b4のドレイン端子を接
続した直列回路とを並列に配設して、各直列回路におけ
るＦＥＴの接続部間に電動モータ１２を介挿した構成を
有する。上段側の各ＦＥＴ２２b1及び２２b2のゲート端
子には、ゲート駆動回路２２ａから左右方向信号ＤR,Ｄ
L に応じてパルス幅変調信号ＰＷＭが供給され、下段側
の各ＦＥＴ２２b3及び２２b4のゲート端子には、ゲート
駆動回路２２ａからそれぞれ右方向信号ＤR 及び左方向
信号ＤL が供給されている。ＦＥＴ２２b1及び２２b2の
各ドレイン端子には、フェールセーフリレー回路２３、
ヒューズ１５ａ、及びイグニッション・スイッチ１４を
介してバッテリ１６の電流が供給されており、ＦＥＴ２
２b3及びＦＥＴ２２b4の各ソース端子はそれぞれ電流検
出抵抗Ｒ１及びＲ２を介して接地されている。The H-bridge circuit 22b supplies a drive current to the electric motor 12 based on the output signal of the gate drive circuit 22a, and four switching transistors, for example,
It has N-channel power MOS type FETs 22b1 to 22b4, the source terminal of the FET 22b1 and the FET 22b3.
In the same way as the series circuit in which the drain terminals of
A series circuit in which the source terminal of 22b2 and the drain terminal of the FET 22b4 are connected is arranged in parallel, and the electric motor 12 is inserted between the connection parts of the FETs in each series circuit. The gate terminals of the FETs 22b1 and 22b2 on the upper side are connected to the left and right signals D R, D from the gate drive circuit 22a.
The pulse width modulation signal PWM is supplied in accordance with L , and the right direction signal D R and the left direction signal D L are supplied from the gate drive circuit 22a to the gate terminals of the lower FETs 22b3 and 22b4, respectively. Each of the drain terminals of the FETs 22b1 and 22b2 has a fail-safe relay circuit 23,
The current of the battery 16 is supplied through the fuse 15a and the ignition switch 14, and the FET2
The source terminals of 2b3 and FET 22b4 are grounded via current detection resistors R1 and R2, respectively.
【００２１】また、Ｈブリッジ回路２２ｂの各ＦＥＴ２
２b1〜２２b4には、それぞれダイオードＤ１〜Ｄ4 が、
アノード端子がソース端子にカソード端子がドレイン端
子に各々接続して付設される。このダイオードＤ１〜Ｄ
4 は、電動モータの通電方向の反転時におけるＦＥＴの
破壊事故防止のための還流用として設けられると共に、
電動モータの回転による運動エネルギーを電気エネルギ
ーに変換して電源に帰還するいわゆる回生エネルギーに
よるエネルギーの再利用のために設けられている。な
お、一般的に、このダイオードＤ１〜Ｄ4 の存在によ
り、フェールセーフリレーの異常検査時に各ＦＥＴ２２
b1〜２２b4がオフ状態にあるにもかかわらず、ステアリ
ングホイール１の回転による電動モータ１２の発電電圧
がリレー接点の検査端子に現れてしまう。本実施例で
は、マイクロコンピュータ２１から出力される左右方向
信号ＤR,ＤL 及びパルス幅変調信号ＰＷＭを制御するこ
とにより、電動モータ１２の発電電圧の影響を回避して
いる。In addition, each FET2 of the H bridge circuit 22b
2b1 to 22b4 have diodes D1 to D4,
The anode terminal is connected to the source terminal and the cathode terminal is connected to the drain terminal. This diode D1-D
4 is provided for the purpose of recirculation to prevent the accidental damage of the FET when the electric motor energization direction is reversed,
It is provided for reusing energy by so-called regenerative energy that converts kinetic energy due to rotation of an electric motor into electric energy and returns it to a power source. Generally, due to the presence of the diodes D1 to D4, each FET 22 is
Even though b1 to 22b4 are off, the generated voltage of the electric motor 12 due to the rotation of the steering wheel 1 appears at the inspection terminal of the relay contact. In this embodiment, the influence of the generated voltage of the electric motor 12 is avoided by controlling the left-right direction signals D R, D L and the pulse width modulation signal PWM output from the microcomputer 21.
【００２２】ここで、ＦＥＴ２２b3及びＦＥＴ２２b4
は、それぞれ右方向信号ＤR 及び左方向信号ＤL がハイ
レべルのときに、オン状態となる。通常のモータ駆動制
御時では、ＦＥＴ２２b3又はＦＥＴ２２b4のどちらか一
方がオン状態になり、ＦＥＴ２２b3がオン状態のときに
は、ＦＥＴ２２b2にパルス幅変調信号ＰＷＭが供給され
ることにより、モータ駆動電流は、ＦＥＴ２２b2から電
動モータ１２、ＦＥＴ２２b3の方向へと流れる。一方、
ＦＥＴ２２b4がオン状態のときには、ＦＥＴ２２b1にパ
ルス幅変調信号ＰＷＭが供給されることにより、モータ
駆動電流は、ＦＥＴ２２b1から電動モータ１２、ＦＥＴ
２２b4の方向へと流れる。Here, the FET 22b3 and the FET 22b4
Is on when the right direction signal D R and the left direction signal D L are high level. During normal motor drive control, either one of the FET 22b3 or the FET 22b4 is turned on, and when the FET 22b3 is on, the pulse width modulation signal PWM is supplied to the FET 22b2 so that the motor drive current is driven from the FET 22b2. It flows toward the motor 12 and the FET 22b3. on the other hand,
When the FET 22b4 is in the ON state, the pulse width modulation signal PWM is supplied to the FET 22b1, so that the motor drive current is changed from the FET 22b1 to the electric motor 12 to the FET.
It flows in the direction of 22b4.
【００２３】フェールセーフリレー回路２３のリレー接
点２３ｃの異常検査時には、パルス幅変調信号ＰＷＭは
供給されず、右方向信号ＤR 及び左方向信号ＤL が共に
ハイレべルになる。この結果、ＦＥＴ２２b3及びＦＥＴ
２２b4は両者オン状態になり電動モータ１２は短絡され
る。昇圧電源２２ｃは、Ｈブリッジ回路２２ｂのうちＦ
ＥＴ２２b1及び２２b2を駆動するために必要となる例え
ばバッテリ電圧を２倍に昇圧した電圧をゲート駆動回路
２２ａに供給するよう構成されている。なお、ＦＥＴ２
２b3及び２２b4を駆動するために、バッテリ電圧がフェ
ールセーフリレー２３ａを介してゲート駆動回路２２ａ
に供給される。During the abnormality inspection of the relay contact 23c of the fail-safe relay circuit 23, the pulse width modulation signal PWM is not supplied and both the right direction signal D R and the left direction signal D L become high level. As a result, FET 22b3 and FET
Both 22b4 are turned on and the electric motor 12 is short-circuited. The boosting power source 22c is the F bridge circuit of the H bridge circuit 22b.
The gate drive circuit 22a is configured to supply a voltage, which is required to drive the ETs 22b1 and 22b2, for example, a voltage obtained by boosting the battery voltage by a factor of two. In addition, FET2
In order to drive 2b3 and 22b4, the battery voltage is applied to the gate drive circuit 22a via the fail-safe relay 23a.
Is supplied to.
【００２４】フェールセーフリレー回路２３は、リレー
接点２３ｃを有するフェールセーフリレー２３ａと、フ
ェールセーフリレー２３ａの駆動コイルに励磁電流を供
給するリレー駆動回路２３ｂとから構成されており、リ
レー駆動回路２３ｂは供給されたリレー制御信号ＳR に
より制御されている。リレー接点２３ｃの一端は、ヒュ
ーズ１５ａ及びイグニッション・スイッチ１４を介して
バッテリ１６に接続され、他端は、Ｈブリッジ回路２２
のＦＥＴ２２b1及び２２b2の各ドレイン端子に接続され
ると共に、Ａ／Ｄ変換器２０ｂを介して入力インタフェ
ース２１ａに接続され、この他端の端子電圧Ｖｉの異常
検出が、マイクロコンピュータ２１により実行される。
本実施例では、リレー制御信号ＳR がハイレベルのとき
に、リレー駆動回路２３ｂがオン状態となりフェールセ
ーフリレー２３ａの駆動コイルに励磁電流が供給されて
リレー接点２３ｃが閉じ、一方、リレー制御信号ＳR が
ローレベルのときに、リレー駆動回路２３ｂがオフ状態
となりリレー接点２３ｃは開放される。一般的に、電動
パワーステアリング装置の作動中においてはリレー接点
２３ｃは閉じられており、モータ駆動回路２２等の異常
発生時には安全確保のためにリレー接点２３ｃは開放さ
れる。The fail-safe relay circuit 23 is composed of a fail-safe relay 23a having a relay contact 23c and a relay drive circuit 23b for supplying an exciting current to the drive coil of the fail-safe relay 23a. It is controlled by the supplied relay control signal S R. One end of the relay contact 23c is connected to the battery 16 via the fuse 15a and the ignition switch 14, and the other end is connected to the H bridge circuit 22.
The drain terminals of the FETs 22b1 and 22b2 are also connected to the input interface 21a via the A / D converter 20b, and the microcomputer 21 executes the abnormality detection of the terminal voltage Vi at the other end.
In this embodiment, when the relay control signal S R is at the high level, the relay drive circuit 23b is turned on, the exciting current is supplied to the drive coil of the fail-safe relay 23a, and the relay contact 23c is closed. When S R is at low level, the relay drive circuit 23b is turned off and the relay contact 23c is opened. Generally, the relay contact 23c is closed during the operation of the electric power steering device, and the relay contact 23c is opened for ensuring safety when an abnormality occurs in the motor drive circuit 22 or the like.
【００２５】クラッチ駆動回路２４は、供給されたクラ
ッチ制御信号ＳC を増幅して電磁クラッチ装置１１を駆
動制御する信号を出力する。本実施例では、クラッチ制
御信号ＳC がハイレベルのときに電磁クラッチ装置１１
は接続状態になり、ローレベルのときに非接続状態に保
持される。電流検出回路２５は、入力された電流検出抵
抗ＲR ，ＲL の各端子電圧を増幅してそれぞれのモータ
駆動電流を検出してノイズを除去し、この検出した右方
向のモータ電流検出信号ＩR 及び左方向のモータ電流検
出信号ＩL を、それぞれＡ／Ｄ変換器２０ｃ及び２０ｄ
を介して入力インタフェース２１ａにフィードバックし
ている。これにより、マイクロコンピュータ２１で、モ
ータ電流の実測値に応じて、パルス幅変調信号ＰＷＭの
パルス幅の補正及び異常時の電動パワーステアリング装
置の作動停止が行われる。The clutch drive circuit 24 amplifies the supplied clutch control signal S C and outputs a signal for driving and controlling the electromagnetic clutch device 11. In this embodiment, when the clutch control signal S C is at high level, the electromagnetic clutch device 11
Is connected and is held unconnected when low. Current detection circuit 25, the inputted current detecting resistor R R, R to amplify the terminal voltages of the L detects the respective motor drive current to remove noise, the motor current detection signal I of the detected right The R and left motor current detection signals I L are supplied to A / D converters 20c and 20d, respectively.
Is fed back to the input interface 21a via. As a result, the microcomputer 21 corrects the pulse width of the pulse width modulation signal PWM and stops the operation of the electric power steering device at the time of abnormality in accordance with the measured value of the motor current.
【００２６】次に、マイクロコンピュータに電源を供給
して電動パワーステアリング装置を作動状態にするとき
に、中央処理装置によりリレー接点の異常検出を行う本
実施例に係る処理手順を、図５に示すフローチャートに
基づいて説明する。この処理は、イグニッション・スイ
ッチが投入されたときの初期状態における処理の一部と
して実行される。Next, FIG. 5 shows a processing procedure according to the present embodiment in which the central processing unit detects an abnormality of the relay contact when supplying electric power to the microcomputer to activate the electric power steering apparatus. A description will be given based on the flowchart. This process is executed as part of the process in the initial state when the ignition switch is turned on.
【００２７】先ず、イグニッション・スイッチ１４のオ
ン動作によりマイクロコンピュータ２１に電源が供給さ
れたときに、ステップＳ１で、バックアップメモリ２１
ｄの所定の記憶領域に格納された異常検出フラグを読み
込む。バックアップメモリ２１ｄには、後述するイグニ
ッション・スイッチ１４のオフ状態のときの異常検出の
処理においてリレー接点２３ｃの異常が検出されたとき
には、異常状態を示す論理値“１”の異常検出フラグが
記憶される。そこで、マイクロコンピュータ２１の起動
とともにバックアップメモリ２１ｄに格納された異常検
出フラグを読み込む。ここで、マイクロコンピュータ２
１は、ハイレベルの検知信号ＩG が入力されると、出力
インタフェース２１ｃからハイレベルの電源保持信号Ｓ
V を駆動回路ＫＶｄに出力して電源保持回路ＶＫの作動
状態を維持させ、イグニッション・スイッチ１４がオフ
状態になると所定の処理を実行した後に、ローレベルの
電源保持信号ＳV を出力し、電源保持リレーＶＫｒを開
放状態にしてマイクロコンピュータ２１への電源供給を
停止させる。First, when power is supplied to the microcomputer 21 by turning on the ignition switch 14, in step S1, the backup memory 21
The abnormality detection flag stored in the predetermined storage area of d is read. In the backup memory 21d, when an abnormality of the relay contact 23c is detected in the abnormality detection process when the ignition switch 14 is in the OFF state, which will be described later, an abnormality detection flag having a logical value "1" indicating the abnormal state is stored. It Therefore, when the microcomputer 21 is started, the abnormality detection flag stored in the backup memory 21d is read. Here, the microcomputer 2
1 receives the high-level detection signal I G and outputs the high-level power supply holding signal S from the output interface 21c.
V is output to the drive circuit KVd to maintain the operating state of the power supply holding circuit VK, and when the ignition switch 14 is turned off, a predetermined process is executed, and then a low level power supply holding signal S V is output, The holding relay VKr is opened to stop the power supply to the microcomputer 21.
【００２８】次に、ステップＳ２に移行し、異常検出フ
ラグが“１”であるか否か判別する。論理値が“１”で
あると判断されたときにはステップＳ３に移行する。ス
テップＳ３では、出力インタフェース２１ｅから警告表
示回路２６にハイレベルの警告信号を出力して、例え
ば、運転席のインストルメントパネルに設けた警告灯を
点灯し、リレー接点が異常状態にあることを表示する。
そして、ステップＳ４に移行して、図６に示す電動パワ
ーステアリング装置のモータ駆動制御処理を実行しない
ように、メイン処理プログラム等の上位プログラムに異
常検出フラグが“１”であることの異常通知を行い、異
常検出の処理を終了する。Next, in step S2, it is determined whether or not the abnormality detection flag is "1". If it is determined that the logical value is "1", then the flow shifts to step S3. In step S3, a high-level warning signal is output from the output interface 21e to the warning display circuit 26, and, for example, a warning light provided on the instrument panel of the driver's seat is turned on to indicate that the relay contact is in an abnormal state. To do.
Then, the process proceeds to step S4, and an abnormality notification that the abnormality detection flag is "1" is issued to a higher-level program such as the main processing program so that the motor drive control processing of the electric power steering device shown in FIG. 6 is not executed. Then, the abnormality detection process ends.
【００２９】ステップＳ２の判定で、異常検出フラグ
が、正常状態を示す論理値“０”のときには、ステップ
５に移行して、出力インタフェース２１ｅからローレベ
ルのリレー制御信号ＳR を出力して、リレー駆動回路２
３ｂをオフ状態にする。これにより、リレーコイルへの
通電が遮断されて、リレー接点２３ｃは例えばバネ等の
付勢力により開放状態におかれる。そして、ステップＳ
６に移行して、出力インタフェース２１ｅから、ローレ
ベルのパルス幅変調信号ＰＷＭ、及び互いにハイレベル
の右方向信号ＤR 及び左方向信号ＤL を、同時又は僅か
な時間差を有して出力し、Ｈブリッジ回路２２ｂの下段
側に配設されたＦＥＴ２２b3及びＦＥＴ２２b4のみを導
通状態にさせる。これにより、電動モータ１２を含む閉
回路が構成され、電動モータ１２は短絡状態になる。本
実施例では、電動モータ１２は、リレー接点２３ｃにつ
いての異常検査が終了するまでは、短絡状態に保たれ
る。When it is determined in step S2 that the abnormality detection flag is the logical value "0" indicating the normal state, the process proceeds to step 5, where the output interface 21e outputs the low level relay control signal S R , Relay drive circuit 2
3b is turned off. As a result, the energization of the relay coil is cut off, and the relay contact 23c is opened by the urging force of the spring or the like. And step S
6, the output interface 21e outputs the low-level pulse width modulation signal PWM and the high-level right direction signal D R and left level signal D L simultaneously or with a slight time difference, Only the FET 22b3 and the FET 22b4 arranged on the lower side of the H bridge circuit 22b are made conductive. As a result, a closed circuit including the electric motor 12 is formed, and the electric motor 12 is short-circuited. In this embodiment, the electric motor 12 is kept in a short-circuit state until the abnormality inspection of the relay contact 23c is completed.
【００３０】次に、ステップＳ７に移行して、リレー接
点２３ｃの端子電圧値Ｖirを読み込み、メモリ２１ｃの
所定の記憶領域に記憶する。そして、ステップＳ８に移
行して、端子電圧値Ｖirとメモリ２１ｃに予め設定され
た設定電圧Ｖｒとを比較して、端子電圧値Ｖirが設定電
圧Ｖｒ以下であるか否か判定する。リレー接点２３ｃが
溶着等により接触していない正常な場合には、Ｖir≦Ｖ
ｒとなり、一方、接点溶着等による異常がある場合に
は、リレー接点間が導通することによりバッテリ１６と
ほぼ同じ電圧が測定端子に現れ、Ｖir＞Ｖｒとなる。こ
こで、設定電圧Ｖｒは、設定電圧Ｖｒと同一の電圧がＨ
ブリッジ回路２２ｂに供給された場合であっても、電動
モータ１２が駆動されない例えば上限の値に設定されて
いる。上記のステップＳ６により短絡手段としての電動
モータの短絡処理が実行され、ステップＳ５、Ｓ７及び
Ｓ８により、フェールセーフ異常検出手段としてのフェ
ールセーフリレー異常検出処理が実行される。Next, in step S7, the terminal voltage value Vir of the relay contact 23c is read and stored in a predetermined storage area of the memory 21c. Then, in step S8, the terminal voltage value Vir is compared with the preset voltage Vr preset in the memory 21c to determine whether the terminal voltage value Vir is equal to or lower than the preset voltage Vr. In the normal case where the relay contact 23c is not in contact due to welding or the like, Vir ≦ V
On the other hand, if there is an abnormality due to contact welding or the like, conduction between relay contacts causes a voltage substantially the same as that of the battery 16 to appear at the measurement terminal, and Vir> Vr. Here, the set voltage Vr is the same voltage as the set voltage Vr is H
Even when supplied to the bridge circuit 22b, the electric motor 12 is not driven, for example, is set to an upper limit value. The short-circuit processing of the electric motor as the short-circuit means is executed by the above step S6, and the fail-safe relay abnormality detection processing as the fail-safe abnormality detection means is executed by steps S5, S7 and S8.
【００３１】端子電圧Ｖirと設定電圧Ｖｒの比較の結
果、Ｖir≦ＶｒのときはステップＳ９に移行する。ステ
ップＳ９では、出力インタフェース２１ｅから出力され
るパルス幅変調信号ＰＷＭ、右方向信号ＤR 、及び左方
向信号ＤL をそれぞれローレベルにして初期設定を行
う。次に、ステップＳ１０に移行して、出力インタフェ
ース２１ｅからハイレベルのリレー制御信号ＳR を出力
する。これにより、リレー駆動回路２３ｂがオン状態に
なりフェールセーフリレー２３ａのリレー接点２３ｃが
閉じられて、Ｈブリッジ回路２２ｂにバッテリ１６の電
流が供給される。そして、ステップＳ１１に移行して、
出力インタフェース２１ｅからハイレベルのクラッチ制
御信号ＳC を出力し、電磁クラッチ装置１１を接続状態
にする。これにより、異常検出の処理は終了し、これ以
降は図６に示すパワーステアリング装置のモータ駆動制
御処理が開始される。As a result of the comparison between the terminal voltage Vir and the set voltage Vr, if Vir ≦ Vr, the process proceeds to step S9. In step S9, the pulse width modulation signal PWM, the right direction signal D R , and the left direction signal D L output from the output interface 21e are respectively set to low levels for initialization. Next, in step S10, the output interface 21e outputs the high-level relay control signal S R. As a result, the relay drive circuit 23b is turned on, the relay contact 23c of the fail-safe relay 23a is closed, and the current of the battery 16 is supplied to the H bridge circuit 22b. Then, the process proceeds to step S11,
The high-level clutch control signal S C is output from the output interface 21e to put the electromagnetic clutch device 11 into the connected state. As a result, the abnormality detection process is completed, and thereafter, the motor drive control process of the power steering device shown in FIG. 6 is started.
【００３２】ステップＳ８での判定の結果、Ｖir＞Ｖｒ
のときはリレー接点２３ｃは異常である判断として、ス
テップＳ１２に移行し、出力インタフェース２１ｅから
出力されるパルス幅変調信号ＰＷＭ、右方向信号ＤR 、
及び左方向信号ＤL をそれぞれローレベルにする。この
結果、Ｈブリッジ回路２２ｂに駆動信号が供給されない
ため、パワーステアリング装置の作動は行われない。As a result of the judgment in step S8, Vir> Vr
If it is, it is determined that the relay contact 23c is abnormal, the process proceeds to step S12, and the pulse width modulation signal PWM, the right direction signal D R , output from the output interface 21e,
And the left direction signal D L are set to low level. As a result, since the drive signal is not supplied to the H bridge circuit 22b, the power steering device is not operated.
【００３３】そして、ステップＳ１３に移行して、ステ
ップＳ３と同様に、警告灯を点灯して異常状態にあるこ
とを表示する。次に、ステップＳ１４に移行して、ステ
ップＳ４と同様に、電動パワーステアリング装置のモー
タ駆動制御処理を実行しないように異常検出フラグを
“１”にセットして、メイン処理プログラム等の上位プ
ログラムにこの異常通知を行い、イグニッション・スイ
ッチ投入時の異常検出処理を終了する。Then, the process proceeds to step S13, and similarly to step S3, the warning lamp is turned on to display that the state is abnormal. Next, the process proceeds to step S14, and similarly to step S4, the abnormality detection flag is set to "1" so that the motor drive control process of the electric power steering device is not executed, and the upper process program such as the main process program is set. This abnormality notification is issued, and the abnormality detection process when the ignition switch is turned on is completed.
【００３４】次に、上述した異常検出処理の結果、異常
なしと判定されたとき、上位プログラムによって起動さ
れる電動パワーステアリング装置の駆動制御処理の処理
手順を、図６に示すフローチャートに基づいて説明す
る。このモータ駆動制御処理は、予め設定された所定時
間毎のタイマ割り込みによって行われ、例えば、数ｍｓ
ｅｃ毎に行われる。Next, the processing procedure of the drive control processing of the electric power steering apparatus, which is started by the upper program when it is determined that there is no abnormality as a result of the above-described abnormality detection processing, will be described based on the flowchart shown in FIG. To do. This motor drive control processing is performed by a timer interrupt at preset predetermined time intervals, for example, several ms.
It is performed every ec.
【００３５】まず、ステップＳ２１で、Ａ／Ｄ変換器２
０ａを介して、位相補償器１８で位相補償を行ったトル
クセンサ３からのトルク電圧値Ｔを読み込む。次いで、
ステップＳ２２に移行し、Ｔ＝Ｔ−Ｖ0 なる演算を行
い、中立時のトルク検出値Ｔが零となるようオフセット
処理を行う。次に、ステップＳ２３に移行し、カウンタ
１９のカウント値、すなわち、車速検出値Ｖを読み込
み、カウンタ１９にリセット信号を出力してカウンタ値
をリセットし、次いで、ステップＳ２４に移行して、図
７に示す、操舵トルクと車速とモータ電流との対応を表
す特性線図を参照し、例えば、トルク検出値Ｔと車速検
出値Ｖとに対応するモータ電流を検索し、これをモータ
電流指令値ＳI として設定する。First, in step S21, the A / D converter 2
Via 0a, the torque voltage value T from the torque sensor 3 which has been phase-compensated by the phase compensator 18 is read. Then
In step S22, the calculation of T = T−V 0 is performed, and the offset process is performed so that the torque detection value T at neutral is zero. Next, the process proceeds to step S23, the count value of the counter 19, that is, the vehicle speed detection value V is read, a reset signal is output to the counter 19 to reset the counter value, then the process proceeds to step S24, and FIG. Referring to the characteristic diagram showing the correspondence between the steering torque, the vehicle speed, and the motor current shown in FIG. 3, for example, the motor current corresponding to the torque detection value T and the vehicle speed detection value V is searched, and the motor current command value S is obtained. Set as I.
【００３６】この特性線図は、ステアリングシャフト２
に入力された操舵トルクに対応する操舵補助力を電動モ
ータ１２に発生させるために電動モータ１２を駆動する
のに必要とするモータ電流と、操舵トルクと、車速との
対応を表したものであり、車速が小さくなるほどモータ
電流指令値は大きくなり、また操舵トルクが大きくなる
ほどモータ電流指令値は大きくなり、ある値を越えると
それ以上は大きくならないように設定されている。This characteristic diagram shows the steering shaft 2
The relationship between the motor current required to drive the electric motor 12 to generate the steering assist force corresponding to the steering torque input to the electric motor 12, the steering torque, and the vehicle speed. The motor current command value increases as the vehicle speed decreases, and the motor current command value increases as the steering torque increases, and is set so as not to increase beyond a certain value.
【００３７】そして、ステップＳ２５に移行し、モータ
電流指令値ＳI に対して微分処理を行いこれを微分処理
値ｆD とし、次いで、ステップＳ２６で右方向のモータ
電流検出値ｉR 及び左方向のモータ電流検出値ｉL を読
み込み、右方向のモータ電流検出値ｉR を正の値、左方
向のモータ電流検出値ｉL を負の値として設定し、これ
ら検出信号の和からモータ電流検出値ｉM を算出する。
すなわち、ｉM ＝ｉR−ｉL により算出する。Then, in step S25, the motor current command value S I is differentiated to obtain a differentiated value f D, and then in step S26, the motor current detection value i R in the right direction and the left direction are detected. The motor current detection value i L of is read, the motor current detection value i R in the right direction is set as a positive value, the motor current detection value i L in the left direction is set as a negative value, and the motor current detection is performed from the sum of these detection signals. Calculate the value i M.
That is, it is calculated by i M = i R −i L.
【００３８】ここで、電流検出回路２５では、左右方向
のモータ電流検出値ｉR 及びｉL の実効値が得られるよ
う、それぞれの信号に対し充分なフィルタ処理を行って
いるものとする。次に、ステップＳ２７に移行し、例え
ば、図８のフローチャートに示すような異常監視処理を
行う。Here, it is assumed that the current detection circuit 25 performs sufficient filtering on each signal so that the effective values of the motor current detection values i R and i L in the left-right direction can be obtained. Next, the process proceeds to step S27 and, for example, an abnormality monitoring process as shown in the flowchart of FIG. 8 is performed.
【００３９】異常監視処理は、先ず、ステップＳ２７ａ
で、モータ電流検出値ｉM の絶対値｜ｉM ｜が、モータ
駆動回路２２が正常に作動しているとみなす予め設定し
た最大電流値ＩMAX よりも小さいか否かを判定する。絶
対値｜ｉM ｜が最大電流値ＩMAX よりも小さいときは、
モータ駆動電流は正常範囲内にあると判定してモータ駆
動制御処理プログラムに戻る。In the abnormality monitoring process, first, step S27a.
Then, it is determined whether or not the absolute value | i M | of the motor current detection value i M is smaller than a preset maximum current value I MAX that the motor drive circuit 22 is considered to be operating normally. When the absolute value | i M | is smaller than the maximum current value I MAX ,
It is determined that the motor drive current is within the normal range, and the process returns to the motor drive control processing program.
【００４０】一方、ステップＳ２７ａの判定の結果、｜
ｉM ｜≧ＩMAX のときには、Ｈブリッジ回路２２ｂに過
大電流が流れており、異常が発生したものと判定してス
テップＳ２７ｂに移行する。ステップＳ２７ｂでは、ゲ
ート駆動回路２２ａへの各指令信号ＳM ，ＤR ，ＤL を
“ＬＯＷ”として出力し、これによってＨブリッジ回路
２２ｂの通電を遮断する。次いで、ステップＳ２７ｃに
移行して、クラッチ駆動回路２４へのクラッチ制御信号
ＳC の出力を停止することによって、電磁クラッチ装置
１１を作動して電動モータ１２の出力軸と減速ギヤ１０
とを離脱状態にする。On the other hand, as a result of the determination in step S27a,
When i M | ≧ I MAX , an excessive current is flowing in the H bridge circuit 22b, and it is determined that an abnormality has occurred, and the process proceeds to step S27b. In step S27b, the command signals S M , D R , and D L to the gate drive circuit 22a are output as "LOW", whereby the energization of the H bridge circuit 22b is cut off. Next, in step S27c, the output of the clutch control signal S C to the clutch drive circuit 24 is stopped to operate the electromagnetic clutch device 11 to operate the output shaft of the electric motor 12 and the reduction gear 10.
And are put into a detached state.
【００４１】そして、ステップＳ２７ｄに移行し、リレ
ー駆動回路２３ｂへのリレー制御信号ＳR を“ＬＯＷ”
として出力することによって、フェールセーフリレー２
２ａを開放して、バッテリ１６からのＨブリッジ回路２
２ｂへの通電を遮断する。次に、ステップＳ２７ｅで、
例えば、メイン処理プログラム等の上位プログラムに異
常通知を行って、処理を終了する。以後、上位プログラ
ムでは、モータ駆動制御処理を実行しない。Then, the process proceeds to step S27d, and the relay control signal S R to the relay drive circuit 23b is set to "LOW".
Output as fail-safe relay 2
2a is opened and the H bridge circuit 2 from the battery 16 is opened.
The power supply to 2b is cut off. Then, in step S27e,
For example, the upper processing program such as the main processing program is notified of the abnormality and the processing is terminated. Thereafter, the upper drive program does not execute the motor drive control process.
【００４２】ステップＳ２７の異常監視処理の結果、モ
ータ駆動電流に異常が検出されなかったときには、ステ
ップＳ２８に移行する。ステップＳ２８では、ステップ
Ｓ２４で設定したモータ電流指令値ＳI とステップＳ２
６で算出したモータ電流検出値ｉM との差、すなわち、
ｅM ＝ＳI −ｉM により、電流偏差ｅM を算出する。As a result of the abnormality monitoring processing in step S27, when no abnormality is detected in the motor drive current, the process proceeds to step S28. In step S28, the motor current command value S I set in step S24 and step S2
The difference from the motor current detection value i M calculated in 6, that is,
The current deviation e M is calculated from e M = S I −i M.
【００４３】次いで、ステップＳ２９で、電流偏差ｅM
に所定の比例ゲインを乗算してこれを比例処理値ｆP と
し、さらに、ステップＳ３０で、この比例処理値ｆP を
積分しこれを積分処理値ｆI として、比例処理値ｆP 及
び積分処理値ｆI をメモリ２１ｃの所定の記憶領域に記
憶する。そして、ステップＳ３１で、微分処理値ｆ
D と、比例処理値ｆP と、積分処理値ｆI とを加算し、
これをモータ駆動信号ＳM とし、ステップＳ３２に移行
する。Then, in step S29, the current deviation e M
This was a proportional processed value f P by multiplying a predetermined proportional gain, further, in step S30, as it integrates the proportional processed value f P integration processing value f I, proportional processed value f P and the integration process The value f I is stored in a predetermined storage area of the memory 21c. Then, in step S31, the differential processed value f
D , the proportional processed value f P, and the integrated processed value f I are added,
This is used as the motor drive signal S M , and the process proceeds to step S32.
【００４４】このステップＳ３２では、モータ駆動信号
ＳM がＳM ≧０であるか否かを判定し、ＳM ≧０である
場合には、ステアリングホイール１が右操舵されたもの
としてステップＳ３３に移行し、電動モータ１２の回転
方向を正回転方向に設定する右方向信号ＤR を“ＨＩＧ
Ｈ”とすると共に、左方向信号ＤL を“ＬＯＷ”として
出力する。また、モータ駆動信号ＳM を出力インタフェ
ース２１ｅに出力し、出力インタフェース２１ｅ内で発
生される鋸歯状波をもとに、モータ駆動信号ＳM の電圧
を所定のパルス幅を有したパルス幅変調信号ＰＷＭに変
換し、これをゲート駆動回路２２ａを介してＨブリッジ
回路２２ｂに供給する。そして、モータ駆動制御処理プ
ログラムを終了してメインプログラムに戻る。[0044] In step S32, the motor drive signal S M is equal to or a S M ≧ 0, when a S M ≧ 0 is the step S33 as a steering wheel 1 is rightward steering Then, the right direction signal D R for setting the rotation direction of the electric motor 12 to the normal rotation direction is set to “HIG
And outputs the leftward signal D L as “LOW”. Further, the motor drive signal S M is output to the output interface 21e, and based on the sawtooth wave generated in the output interface 21e, The voltage of the motor drive signal S M is converted into a pulse width modulation signal PWM having a predetermined pulse width, and the pulse width modulation signal PWM is supplied to the H bridge circuit 22 b via the gate drive circuit 22 a. Then return to the main program.
【００４５】一方、ステップＳ３２で、ＳM ≧０でない
場合には、ステアリングホイール１を左操舵した状態で
あるものと判定してステップＳ３４に移行し、電動モー
タ１２の回転方向を逆回転方向に設定する左方向信号Ｄ
L を“ＨＩＧＨ”とすると共に、右方向信号ＤR を“Ｌ
ＯＷ”として出力する。また、モータ駆動信号ＳM をパ
ルス幅変調信号ＰＷＭに変換し、これをゲート駆動回路
２２ａを介してＨブリッジ回路２２ｂに供給する。そし
て、モータ駆動制御処理プログラムを終了してメインプ
ログラムに戻る。On the other hand, if S M ≧ 0 is not satisfied in step S32, it is determined that the steering wheel 1 is steered to the left, the process proceeds to step S34, and the rotation direction of the electric motor 12 is reversed. Left signal D to set
Set L to "HIGH" and set the right direction signal D R to "L".
Output as OW ″. Further, the motor drive signal S M is converted into a pulse width modulation signal PWM, and this is supplied to the H bridge circuit 22 b via the gate drive circuit 22 a. Then, the motor drive control processing program is terminated. Return to the main program.
【００４６】次に、電動パワーステアリング装置に印加
されている電源をオフ状態にするときに、中央処理装置
によりリレー接点の異常検出を行う本実施例に係る処理
手順を、図９に示すフローチャートに基づいて説明す
る。この処理も、例えば所定のメインプログラムに対し
て所定時間毎のタイマ割り込み処理により実行される。Next, when the power applied to the electric power steering device is turned off, the processing procedure according to this embodiment for detecting the abnormality of the relay contact by the central processing unit is shown in the flowchart of FIG. It will be explained based on. This process is also executed by, for example, a timer interrupt process at predetermined time intervals with respect to a predetermined main program.
【００４７】先ず、ステップＳ１ａで、イグニッション
・スイッチ１４がオフ状態にされたかどうか検知する。
実施例では検知信号ＩG がローレベルのときがイグニッ
ション・スイッチ１４のオフ状態となる。イグニッショ
ン・スイッチ１４のオフ状態が検知されない場合には、
メインプログラムに戻る。一方、イグニッション・スイ
ッチ１４のオフ状態が検出されたときには、ステップＳ
５に移行する。ステップＳ５〜Ｓ８では、イグニッショ
ン・スイッチ１４をオン状態にしたときに行った異常検
査と同様に、フェールセーフリレー異常検出処理が順次
実行される。First, in step S1a, it is detected whether or not the ignition switch 14 is turned off.
In the embodiment, the ignition switch 14 is turned off when the detection signal I G is at low level. If the off state of the ignition switch 14 is not detected,
Return to main program. On the other hand, when the off state of the ignition switch 14 is detected, step S
Go to 5. In steps S5 to S8, the fail-safe relay abnormality detection processing is sequentially executed, similar to the abnormality inspection performed when the ignition switch 14 is turned on.
【００４８】ステップＳ８で、端子電圧値Ｖirと設定電
圧Ｖｒの比較の結果、Ｖir≦Ｖｒのときには、リレー接
点２３ｃは正常であると判断して、ステップＳ５１に移
行する。ステップＳ５１では、出力インタフェース２１
ｅから出力されるパルス幅変調信号ＰＷＭ、右方向信号
ＤR 、及び左方向信号ＤL をそれぞれローレベルにし、
次に、ステップＳ５２に移行し、ローレベルの電源保持
信号ＳV を出力してマイクロコンピュータ２１への電源
供給を停止し、異常検出の処理を終了する。At step S8, if the result of the comparison between the terminal voltage value Vir and the set voltage Vr is Vir≤Vr, it is judged that the relay contact 23c is normal, and the routine proceeds to step S51. In step S51, the output interface 21
The pulse width modulation signal PWM, the right direction signal D R , and the left direction signal D L output from e are respectively set to low levels,
Next, the process proceeds to step S52, the low level power supply holding signal S V is output to stop the power supply to the microcomputer 21, and the abnormality detection process is ended.
【００４９】ステップＳ８での比較の結果、Ｖir＞Ｖｒ
のときには、リレー接点２３ｃは異常であると判断して
ステップＳ５３に移行する。ステップＳ５３では、ステ
ップＳ５１と同様に、それぞれローレベルのパルス幅変
調信号ＰＷＭ、右方向信号ＤR 、及び左方向信号ＤL を
出力する。次に、ステップＳ５４に移行して、バックア
ップメモリ２１ｄの所定の記憶領域に、例えば、異常状
態を示す論理値“１”の異常検出フラグを記憶する。そ
して、ステップＳ５５に移行し、ステップＳ５２と同様
に、ローレベルの電源保持信号ＳV を出力してマイクロ
コンピュータ２１への電源供給を停止し、異常検出の処
理を終了する。As a result of the comparison in step S8, Vir> Vr
In the case of, it is determined that the relay contact 23c is abnormal, and the process proceeds to step S53. In step S53, similarly to step S51, the low-level pulse width modulation signal PWM, the right direction signal D R , and the left direction signal D L are output. Next, in step S54, the abnormality detection flag having the logical value "1" indicating an abnormal state is stored in a predetermined storage area of the backup memory 21d. Then, the process proceeds to step S55, and similarly to step S52, the low level power supply holding signal S V is output to stop the power supply to the microcomputer 21, and the abnormality detection process is ended.
【００５０】次に、本実施例の全体の動作を説明する。
本実施例では、先ず、イグニッション・スイッチ１４の
オン時に、ステップＳ１に示したように、バックアップ
メモリ２１ｄに異常検出フラグが“１”にセットされて
いるか否かの判別処理が実行される。異常検出フラグが
“１”にセットされている場合には、インストルメント
パネルに設けた警告灯が点灯され、リレー接点が異常状
態にあることを運転者に警告する。異常検出フラグが
“０”にセットされている場合には、ローレベルのパル
ス幅変調信号ＰＷＭを出力すると共に、互いにハイレベ
ルの右方向信号ＤR 及び左方向信号ＤL を出力して、電
動モータ、ＦＥＴ２２b3及びＦＥＴ２２b4により閉回路
を構成し、電動モータ１２を短絡状態にしてから、リレ
ー接点２３ｃの接点溶着等の異常検出を行い、リレー接
点２３ｃの端子電圧の検出処理が実行される。リレー接
点２３ｃの異常が検出されたときには電動パワーステア
リング装置の作動は行われず、異常が検出されないとき
には通常の補助操舵トルクの制御へと移行し、電動パワ
ーステアリング装置の駆動制御処理が実行される。Next, the overall operation of this embodiment will be described.
In the present embodiment, first, when the ignition switch 14 is turned on, as shown in step S1, a determination process as to whether or not the abnormality detection flag is set to "1" in the backup memory 21d is executed. When the abnormality detection flag is set to "1", the warning light provided on the instrument panel is turned on to warn the driver that the relay contact is in an abnormal state. When the abnormality detection flag is set to "0", the low level pulse width modulation signal PWM is output, and the high level right direction signal D R and left level signal D L are output to each other, and The motor, the FET 22b3 and the FET 22b4 form a closed circuit, and after the electric motor 12 is short-circuited, abnormality detection such as contact welding of the relay contact 23c is performed, and the terminal voltage detection processing of the relay contact 23c is executed. When the abnormality of the relay contact 23c is detected, the electric power steering device is not operated, and when the abnormality is not detected, the control shifts to the normal control of the auxiliary steering torque, and the drive control process of the electric power steering device is executed.
【００５１】そして、イグニッション・スイッチ１４の
オフ時にも同様に、電動モータ１２を短絡状態にしてか
ら、リレー接点２３ｃの異常検出の処理が実行される。
異常が検出されたときにはバックアップメモリ２１ｄに
異常状態の記憶が行われ、次のイグニッション・スイッ
チ１４のオン時の異常検査によりリレー接点２３ｃの異
常が警告灯に表示される。異常が検出されないときには
そのまま異常検出の処理を終了する。Similarly, when the ignition switch 14 is turned off, the electric motor 12 is short-circuited, and then the abnormality detection process for the relay contact 23c is executed.
When an abnormality is detected, the abnormal state is stored in the backup memory 21d, and the abnormality inspection of the next time the ignition switch 14 is turned on causes the alarm lamp to display the abnormality of the relay contact 23c. If no abnormality is detected, the abnormality detection process is terminated.
【００５２】このように、本実施例によれば、イグニッ
ション・スイッチのオン及びオフ時のフェールセーフリ
レーの異常検出処理時に、電動モータ１２を短絡状態に
してからフェールセーフリレーのリレー接点の端子電圧
が一定値以下であるか否か検査している。このため、異
常検出処理時に、ステアリングホイールが回転されてい
ても、電動モータは短絡状態にあるので誘導起電力はリ
レー接点の端子に現れず、ステアリングホイールの回転
による発電の影響を回避することができ、確実にリレー
接点の溶着等の異常を検出することができる。また、ス
テアリングホイールが非回転状態になるまで異常検出処
理が実行できないということも回避され、イグニッショ
ン・スイッチのオン時には常にリレー接点の異常検査が
実行され、異常が検出されたときには電動パワーステア
リング装置の作動が停止されるため安全性が確保され
る。また、特に、イグニッション・スイッチのオフ時の
異常検査の結果フェールセーフリレーに異常が発見され
た場合には、その異常が記憶され、車両の始動時に警告
灯の点灯等により異常状態が表示される。このため、運
転者はフェールセーフリレーに異常があることを始動時
に確実に知ることができる。As described above, according to the present embodiment, the terminal voltage of the relay contact of the fail-safe relay is set after the electric motor 12 is short-circuited during the abnormality detection processing of the fail-safe relay when the ignition switch is turned on and off. It is inspected whether is below a certain value. Therefore, during the abnormality detection process, even if the steering wheel is rotated, the electric motor is in a short circuit state, so that the induced electromotive force does not appear at the terminals of the relay contacts, and the influence of power generation due to the rotation of the steering wheel can be avoided. Therefore, it is possible to reliably detect an abnormality such as welding of relay contacts. It also avoids that the abnormality detection process cannot be executed until the steering wheel is in the non-rotating state, and when the ignition switch is turned on, the abnormality inspection of the relay contact is always executed, and when the abnormality is detected, the electric power steering device Safety is ensured because the operation is stopped. In addition, especially when an abnormality is found in the fail-safe relay as a result of an abnormality inspection when the ignition switch is off, the abnormality is stored and the abnormal state is displayed by lighting a warning light when the vehicle is started. . Therefore, the driver can surely know that the fail-safe relay has an abnormality at the time of starting.
【００５３】なお、上記実施例においては、異常検査時
に、Ｈブリッジ回路の下段側の左右ＦＥＴ２２b3及び２
２b4をオン状態にして電動モータを短絡状態にしている
が、これに限定することなく、上段側の左右ＦＥＴ２２
b1及び２２b2のゲート端子に、それぞれ右方向信号ＤR
及び左方向信号ＤL を供給し、下段側の左右ＦＥＴ２２
b3及び２２b4のゲート端子には、ともにパルス幅変調信
号ＰＷＭを供給するよう構成し、異常検査時に、ローレ
ベルのパルス幅変調信号ＰＷＭを出力すると共に、互い
にハイレベルの右方向信号ＤR 及び左方向信号ＤL を出
力して、上段側の左右ＦＥＴ２２b1及び２２b2のみをオ
ン状態にし電動モータを短絡状態にしてもよい。In the above-described embodiment, the left and right FETs 22b3 and 2 on the lower side of the H bridge circuit are checked at the time of abnormality inspection.
2b4 is turned on and the electric motor is short-circuited. However, the invention is not limited to this.
Right direction signal D R is applied to the gate terminals of b1 and 22b2, respectively.
And the left direction signal D L , and the left and right FETs 22 on the lower side
The gate terminals of b3 and 22b4 are both configured to supply the pulse width modulation signal PWM, and at the time of abnormality inspection, the low level pulse width modulation signal PWM is output and the right direction signal D R and left The direction signal D L may be output so that only the upper and lower FETs 22b1 and 22b2 are turned on and the electric motor is short-circuited.
【００５４】また、異常検査時に、上段側の左右ＦＥＴ
２２b1及び２２b2を共にオン状態にするために次のよう
に構成してもよい。例えば、出力インタフェース２１ｅ
から出力される同一のパルス幅を有した２つのパルス幅
変調信号ＰＷＭR 及びＰＷＭL を有し、一のパルス幅変
調信号ＰＷＭR をゲート駆動回路２２ａを介してＦＥＴ
２２b2に供給し、他のパルス幅変調信号ＰＷＭL をゲー
ト駆動回路２２ａを介してＦＥＴ２２b1に供給するよう
構成する。なお、右方向信号ＤR 及び左方向信号ＤL は
実施例と同様に夫々ＦＥＴ２２b3及び２２b4に供給す
る。そして、異常検査時に、出力インタフェース２１ｅ
からハイレベルのパルス幅変調信号ＰＷＭR 及びＰＷＭ
L を出力すると共に、ローレベルの右方向信号ＤR 及び
左方向信号ＤL を出力して、上段側の左右ＦＥＴ２２b1
及び２２b2のみをオン状態する。また、通常の作動時に
は、左右方向信号ＤR,ＤL に応じてパルス幅変調信号Ｐ
ＷＭを切替えず、電動モータを正回転させるときには、
所定のパルス幅を有したパルス幅変調信号ＰＷＭR 及び
ハイレベルの右方向信号ＤR をＨブリッジ回路２２ｂに
供給し、逆回転させるときには、所定のパルス幅を有し
たパルス幅変調信号ＰＷＭL 及びハイレベルの左方向信
号ＤL をＨブリッジ回路２２ｂに供給してモータ駆動制
御を行う。Further, at the time of abnormality inspection, the left and right FETs on the upper stage side
In order to turn on both 22b1 and 22b2, the following configuration may be adopted. For example, the output interface 21e
Which has two pulse width modulation signals PWM R and PWM L having the same pulse width, and outputs one pulse width modulation signal PWM R from the FET through the gate drive circuit 22a.
22b2, and another pulse width modulation signal PWM L is supplied to the FET 22b1 via the gate drive circuit 22a. The right direction signal D R and the left direction signal D L are supplied to the FETs 22b3 and 22b4, respectively, as in the embodiment. Then, at the time of abnormality inspection, the output interface 21e
To high level pulse width modulated signals PWM R and PWM
In addition to outputting L , a low level right direction signal D R and a left level signal D L are output, and the left and right FETs 22b1 on the upper stage side are output.
Only 22 and 22b2 are turned on. In addition, during normal operation, the pulse width modulation signal P is generated according to the left-right direction signals D R, D L.
When rotating the electric motor forward without switching the WM,
When the pulse width modulation signal PWM R having a predetermined pulse width and the high-level right direction signal D R are supplied to the H bridge circuit 22b and rotated in the reverse direction, the pulse width modulation signal PWM L having a predetermined pulse width and The high level leftward signal D L is supplied to the H bridge circuit 22b to perform motor drive control.
【００５５】また、Ｈブリッジ回路のＦＥＴを導通状態
にすることにより電動モータを短絡させているが、これ
に限定されることはない。例えば、電動モータの端子間
に新たにスイッチング素子例えばＦＥＴを付設して並列
回路を構成すると共に、このＦＥＴの入力端子にＡＮＤ
回路の出力端子を接続して、短絡手段を構成する。そし
て、異常検査時に、互いにハイレベルの右方向信号ＤR
及び左方向信号ＤL をこのＡＮＤ回路に供給し、付設し
たＦＥＴを導通させて電動モータを短絡状態にしてもよ
い。Although the electric motor is short-circuited by putting the FET of the H-bridge circuit in the conductive state, the present invention is not limited to this. For example, a switching element such as an FET is newly provided between the terminals of the electric motor to form a parallel circuit, and an AND terminal is connected to the input terminal of the FET.
The output terminals of the circuit are connected to form short-circuit means. Then, at the time of the abnormality inspection, the rightward signals D R having high levels with each other.
Alternatively, the left direction signal D L may be supplied to this AND circuit to cause the attached FET to conduct, thereby shorting the electric motor.
【００５６】また、上記実施例では、ＦＥＴを用いてＨ
ブリッジ回路を構成した場合について説明したが、これ
に限らず、バイポーラトランジスタ等、その他のスイッ
チグ素子を適用することも可能である。また、上記実施
例では、トルク検出値のみに基づいて操舵状態を検知
し、このトルク検出値に応じて補助操舵トルクを発生す
るモータ駆動制御について説明したが、この他に、例え
ば、高速走行中に走行車線を変更する場合には、操舵ト
ルクの他に更に、ステアリングホイールの舵角速度や舵
角加速度に応じて操舵状態を検知し、これらの値に応じ
た補助トルクを発生してモータ駆動制御を行ってもよ
い。トルク検出値、舵角速度値及び舵角加速度値に基づ
いて操舵状態を検知する制御回路の概略ブロック図を図
１０に示す。Further, in the above embodiment, the FET is used and the H
Although the case where the bridge circuit is configured has been described, the present invention is not limited to this, and it is also possible to apply other switching elements such as a bipolar transistor. Further, in the above embodiment, the motor drive control that detects the steering state based only on the torque detection value and generates the auxiliary steering torque according to the torque detection value has been described. When changing the driving lane, the steering state is detected according to the steering angular velocity and the steering angular acceleration of the steering wheel in addition to the steering torque, and the auxiliary torque corresponding to these values is generated to control the motor drive. You may go. FIG. 10 shows a schematic block diagram of a control circuit that detects the steering state based on the detected torque value, the steering angular velocity value, and the steering angular acceleration value.
【００５７】制御回路２１Ａは、図示の如く、電流指令
演算器３１と、加減算器３２と、比例演算器３３と、積
分演算器３４と、加算器３５と、舵角速度加速度演算回
路３６と、ダンパ係数回路３７と、慣性補償係数回路３
８とから構成される。トルク検出値Ｔは、制御回路２１
Ａの電流指令演算器３１に入力され、所定のモータ電流
指令値ＳI に変換された後、加減算器３２に供給され
る。加減算器３２には、モータ電流指令値ＳI の他に更
に、電流検出回路２５、ダンパ係数回路３７及び慣性補
償係数回路３８のそれぞれの出力信号である電流検出信
号ｉM 、ダンパ信号ＤI および慣性信号ＫI が供給さ
れ、モータ電流指令値ＳI に対して、電流検出信号ｉM
の減算、ダンパ信号ＤI の減算、及び慣性信号ＫI の加
算の処理が行われる。加減算器３２の出力信号が供給さ
れる比例演算器３３では所定の比例ゲインが乗算され、
その乗算値は、加算器３５に直接供給されると共に、所
定の積分処理を行う積分演算器３４を介して同じく加算
器３５に供給される。そして、加算器３５からは所定の
モータ駆動信号がモータ駆動回路２２に出力される。モ
ータ駆動回路２２では、所定のパルス幅を有するパルス
幅変調信号ＰＷＭを舵角速度加速度演算回路３６に出力
すると共に、モータ駆動電流を電動モータ１２に供給す
る。そして、電動モータ１２からは、モータ駆動電流値
ｉが、舵角速度加速度演算回路３６及び電流検出回路２
５に出力される。舵角速度加速度演算回路３６では、入
力されたパルス幅変調信号ＰＷＭ及びモータ電流値ｉに
基づいて算出した舵角速度ω0 をダンパ係数回路３７に
出力すると共に、同じく算出した舵角加速度ω1 を慣性
補償係数回路３８に出力する。As shown in the figure, the control circuit 21A includes a current command calculator 31, an adder / subtractor 32, a proportional calculator 33, an integral calculator 34, an adder 35, a steering angular velocity acceleration calculator 36, and a damper. Coefficient circuit 37 and inertia compensation coefficient circuit 3
8 and. The detected torque value T is determined by the control circuit 21.
It is input to the current command calculator 31 of A, converted into a predetermined motor current command value S I , and then supplied to the adder / subtractor 32. In addition to the motor current command value S I , the adder / subtractor 32 further outputs a current detection signal i M , a damper signal D I , which are output signals of the current detection circuit 25, the damper coefficient circuit 37, and the inertia compensation coefficient circuit 38, respectively. The inertia signal K I is supplied, and the current detection signal i M is supplied to the motor current command value S I.
Are subtracted, the damper signal D I is subtracted, and the inertial signal K I is added. In the proportional calculator 33 to which the output signal of the adder / subtractor 32 is supplied, a predetermined proportional gain is multiplied,
The multiplication value is directly supplied to the adder 35, and is also supplied to the adder 35 via the integration calculator 34 that performs a predetermined integration process. Then, a predetermined motor drive signal is output from the adder 35 to the motor drive circuit 22. The motor drive circuit 22 outputs a pulse width modulation signal PWM having a predetermined pulse width to the steering angular velocity acceleration calculation circuit 36 and supplies a motor drive current to the electric motor 12. Then, from the electric motor 12, the motor drive current value i is calculated as the steering angular velocity acceleration calculation circuit 36 and the current detection circuit 2.
5 is output. In the steering angular velocity acceleration calculation circuit 36, the steering angular velocity ω 0 calculated based on the input pulse width modulation signal PWM and the motor current value i is output to the damper coefficient circuit 37, and the calculated steering angular acceleration ω 1 is calculated as the inertial force. Output to the compensation coefficient circuit 38.
【００５８】舵角速度加速度演算回路３６での舵角速度
ω0 及び舵角加速度ω1 の算出は次のように行われる。
先ず、パルス幅変調信号ＰＷＭのデューティ比Ｄ及び電
源電圧ＶBAT を用いると、電動モータ１２に供給される
平均電圧Ｖは、次式のように表せる。 Ｖ＝Ｄ・ＶBAT …（１） また、電動モータ１２は回転することにより逆起電力が
発生し、逆起電力定数をｋT とすると、電動モータ１２
に発生する逆起電圧はｋT ・ω0 となるので、コイル抵
抗Ｒを有する電動モータ１２に供給された平均電圧Ｖは
次式のようにも表せる。The steering angular velocity acceleration calculating circuit 36 calculates the steering angular velocity ω 0 and the steering angular acceleration ω 1 as follows.
First, using the duty ratio D of the pulse width modulation signal PWM and the power supply voltage V BAT , the average voltage V supplied to the electric motor 12 can be expressed by the following equation. V = D · V BAT (1) Further, when the electric motor 12 rotates, a counter electromotive force is generated, and when the counter electromotive force constant is k T , the electric motor 12
Since the back electromotive voltage generated at k T · ω 0 becomes, the average voltage V supplied to the electric motor 12 having the coil resistance R can be expressed by the following equation.
【００５９】Ｖ＝ｋT ・ω0 ＋Ｒ・ｉ …（２） 式（１）及び（２）より、舵角速度ω0 は次のように求
められる。 ω0 ＝（Ｄ・ＶBAT −Ｒ・ｉ）／ｋT …（３） 式（３）を時間ｔで微分することにより、舵角加速度ω
1 が算出される。算出された舵角速度ω0 は、ダンパ係
数回路３７で所定のダンパ係数ＫV と乗算され、この乗
算値をモータ電流指令値ＳI から減算してダンパ制御を
実行し、これにより、操舵系に電気的粘性抵抗が与えら
れ車両の安定性の向上が図られる。また、算出された舵
角加速度ω1 は、慣性補償係数回路３８で所定の慣性補
償係数ＫG と乗算され、この乗算値とモータ電流指令値
ＳI とを加算して慣性補償制御を実行し、これにより、
モータ慣性に起因するモータの応答性の遅れが補償され
る。なお、舵角加速度ω1 はセンサーで直接検出しても
よく、また、例えば、モータ軸に取り付けた角度センサ
ーにより検出された角度値を、時間ｔで微分して先ず舵
角速度ω0 を求め、更にもう一度微分して舵角加速度ω
1 を求めるようにしてもよい。V = k T · ω 0 + R · i (2) From equations (1) and (2), the steering angular velocity ω 0 is calculated as follows. ω 0 = (D · V BAT −R · i) / k T (3) The steering angular acceleration ω is obtained by differentiating the equation (3) with respect to time t.
1 is calculated. The calculated steering angular velocity ω 0 is multiplied by a predetermined damper coefficient K V in the damper coefficient circuit 37, and this multiplied value is subtracted from the motor current command value S I to execute damper control, whereby the steering system is operated. Electric viscous resistance is given to improve the stability of the vehicle. Further, the calculated steering angular acceleration omega 1 is multiplied by the inertia compensation coefficient circuit 38 with a predetermined inertia compensation factor K G, and executes the inertia compensation control by adding the multiplication value and the motor current command value S I , This allows
The delay in the response of the motor due to the motor inertia is compensated. The steering angle acceleration ω 1 may be directly detected by a sensor, or, for example, the angle value detected by the angle sensor attached to the motor shaft is first differentiated with respect to the time t to obtain the steering angular velocity ω 0 . Further differentiate again to steer angular acceleration ω
You may ask for 1 .
【００６０】また、上記実施例では、フェールセーフ手
段としてリレー回路を用いているが、リレー回路の代わ
りにスイッチング半導体素子例えばトランジスタ又はＦ
ＥＴ等を用いて構成してもよい。また、上記実施例で
は、イグニッション・スイッチの投入時にフェールセー
フリレーの端子電圧の異常検出を行っているが、これに
限定されることなく、キースイッチのオン時に、コント
ローラに電源を供給してフェールセーフリレーの異常検
出を行ってもよい。Further, in the above embodiment, the relay circuit is used as the fail-safe means, but instead of the relay circuit, a switching semiconductor element such as a transistor or F is used.
You may comprise using ET etc. Further, in the above embodiment, the abnormality of the terminal voltage of the fail-safe relay is detected when the ignition switch is turned on, but the present invention is not limited to this, and when the key switch is turned on, power is supplied to the controller to fail. Abnormality detection of the safe relay may be performed.
【００６１】また、イグニッション・スイッチのオン及
びオフのときにフェールセーフリレーの異常検出を行っ
ているが、オン又はオフにいずれかのときに異常検出を
行っても上記の効果を得ることができる。また、リレー
接点の端子電圧の異常検出をコンパレータで行い、例え
ばコンパレータの一の入力端子に設定電圧Ｖｒを入力
し、他の入力端子にフェールセーフリレーの端子電圧Ｖ
ｉを入力して、各入力電圧を比較し異常を検出する構成
としてもよい。Further, although the fail-safe relay is detected to be abnormal when the ignition switch is turned on and off, the above effect can be obtained even when the abnormality is detected when the ignition switch is turned on or off. . In addition, the abnormality of the terminal voltage of the relay contact is detected by the comparator, for example, the set voltage Vr is input to one input terminal of the comparator, and the terminal voltage V of the fail-safe relay is input to the other input terminal.
A configuration may be adopted in which i is input and each input voltage is compared to detect an abnormality.
【００６２】また、上記実施例においては、中央処理装
置から出力されたモータ駆動信号値をパルス幅変調信号
に変換して電動モータを駆動しているが、モータ駆動信
号値をパルス幅変調信号に変換せずにアナログ電圧信号
に変換すると共に、パルス幅変調信号ＰＷＭが入力され
ている各ＦＥＴの代わりにＮＰＮトランジスタに用い
て、このアナログ電圧に比例した電圧を各ＮＰＮトラン
ジスタのベース端子に印加して、電動モータを駆動する
構成にしてもよい。In the above embodiment, the electric motor is driven by converting the motor drive signal value output from the central processing unit into a pulse width modulation signal, but the motor drive signal value is converted into a pulse width modulation signal. It is converted into an analog voltage signal without conversion and is used as an NPN transistor instead of each FET to which the pulse width modulation signal PWM is input, and a voltage proportional to this analog voltage is applied to the base terminal of each NPN transistor. Then, the electric motor may be driven.
【００６３】また、上記実施例では、比例処理、積分処
理、及び微分処理の全ての処理を行ってモータ駆動信号
値を算出しているが、どの処理を組合せてモータ駆動信
号値を算出するかは任意に設定してよい。また、上記実
施例では、フェールセーフ異常検出手段をマイクロンピ
ュータによって形成した場合について説明したが、これ
に限定されず、演算回路、加算回路、論理回路等の電子
回路を組み合わせて構成することも可能である。Further, in the above embodiment, the motor drive signal value is calculated by performing all the processes of the proportional process, the integral process and the differential process. Which process should be combined to calculate the motor drive signal value? May be set arbitrarily. Further, in the above-described embodiment, the case where the fail-safe abnormality detecting means is formed by a micro computer has been described, but the present invention is not limited to this, and it is possible to combine electronic circuits such as an arithmetic circuit, an addition circuit, and a logic circuit. Is.
【００６４】また、イグニッション・スイッチをオフ状
態にしたときのフェールセーフリレーの異常検出におい
て、ステアリングホイールを操舵中に駆動電流を瞬時に
停止したときに発生するキックバックの低減のために、
モータ駆動電流を徐々に低下させるようにしてもよい。
この場合には、フェールセーフリレー回路２３に供給さ
れる電流を、イグニッション・スイッチ１４及びヒュー
ズ１５ａを介して供給するのではなく、安定化電源回路
ＶＲの出力から供給し、イグニッション・スイッチ１４
がオフ状態になった後もモータ駆動回路に駆動電流を供
給できるようにしておく。そして、ステップＳ１ａでイ
グニッション・スイッチ１４がオフ状態であると判断し
たときに、マイクロコンピュータ２１から例えばハイレ
ベル側のパルス幅が徐々に狭くなるパルス幅変調信号Ｐ
ＷＭを出力して、モータ駆動電流を徐々に減少させ、モ
ータ電流検出値が十分に低下してからステップＳ５に移
行してリレー接点を開放する。Further, in detecting the failure of the fail-safe relay when the ignition switch is turned off, in order to reduce kickback that occurs when the drive current is instantaneously stopped while steering the steering wheel,
The motor drive current may be gradually reduced.
In this case, the current supplied to the fail-safe relay circuit 23 is not supplied via the ignition switch 14 and the fuse 15a, but is supplied from the output of the stabilized power supply circuit VR, and the ignition switch 14 is supplied.
The drive current should be able to be supplied to the motor drive circuit even after is turned off. Then, when it is determined in step S1a that the ignition switch 14 is in the off state, the pulse width modulation signal P from the microcomputer 21 in which the pulse width on the high level side is gradually narrowed, for example.
WM is output to gradually reduce the motor drive current, and after the motor current detection value has sufficiently decreased, the process proceeds to step S5 to open the relay contact.
【００６５】[0065]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、フ
ェールセーフ手段についての異常検査時に、電動モータ
を含む閉回路を構成する短絡手段を作動させて、電動モ
ータを短絡状態にしてから異常検出を行っている。この
ため、異常検査時にステアリングホイールを回転させて
も、電動モータによる誘導電流はこの閉回路内を瞬時に
流れ、検査端子に電動モータによる起電力が現れること
はなく、フェールセーフ手段の非導通異常を確実に検出
することが可能になる。As described above, according to the present invention, when the fail-safe means is inspected for an abnormality, the short-circuit means constituting the closed circuit including the electric motor is activated to bring the electric motor into the short-circuited state, and then the abnormality occurs. It is detecting. Therefore, even if the steering wheel is rotated during the abnormality inspection, the induced current from the electric motor instantaneously flows in this closed circuit, and the electromotive force due to the electric motor does not appear at the inspection terminal. Can be reliably detected.
【００６６】また、フェールセーフ手段の異常検査時に
は、ステアリングホイールの回転状態にかかわらず異常
検出処理が常に実行されるため、フェールセーフ手段が
異常のまま電動パワーステアリング装置が作動するとい
うことは確実に防止され、電動パワーステアリング装置
の安全性が一層向上するという効果を有する。Further, during the abnormality inspection of the fail-safe means, the abnormality detection processing is always executed regardless of the rotation state of the steering wheel. Therefore, it is certain that the electric power steering device operates with the fail-safe means abnormal. This has the effect of being prevented and further improving the safety of the electric power steering device.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明に係るクレーム対応図である。FIG. 1 is a diagram corresponding to a claim according to the present invention.
【図２】本発明の一実施例を示す電動パワーステアリン
グ装置の概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of an electric power steering device showing an embodiment of the present invention.
【図３】トルクセンサの出力電圧特性を示す特性線図で
ある。FIG. 3 is a characteristic diagram showing an output voltage characteristic of a torque sensor.
【図４】本実施例に係る電動パワーステアリング装置の
制御装置のブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of a control device of the electric power steering device according to the present embodiment.
【図５】本実施例に係る、イグニッション・スイッチの
オン時における中央処理装置によるリレー接点の異常検
出の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of abnormality detection of a relay contact by the central processing unit when the ignition switch is turned on according to the present embodiment.
【図６】本実施例に係る、電動パワーステアリング装置
の作動時における中央処理装置による制御処理手順を示
すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a control processing procedure by the central processing unit when the electric power steering apparatus according to the present embodiment is in operation.
【図７】車速をパラメータとした操舵トルクに対するモ
ータ電流指令値を示す特性線図である。FIG. 7 is a characteristic diagram showing a motor current command value with respect to steering torque with vehicle speed as a parameter.
【図８】本実施例に係るモータ駆動電流の異常監視処理
手順を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a motor drive current abnormality monitoring processing procedure according to the embodiment.
【図９】本実施例に係る、イグニッション・スイッチの
オフ時における中央処理装置によるリレー接点の異常検
出の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a processing procedure of abnormality detection of a relay contact by the central processing unit when the ignition switch is off according to the present embodiment.
【図１０】トルク検出値、舵角速度値及び舵角加速度値
に基づいて操舵状態を検知する制御回路の概略ブロック
図である。FIG. 10 is a schematic block diagram of a control circuit that detects a steering state based on a detected torque value, a steering angular velocity value, and a steering angular acceleration value.
１ ステアリングホイール ２ ステアリングシャフト ３ トルクセンサ １０ 減速ギア １１ 電磁クラッチ装置 １２ 電動モータ １３ コントローラ １４ イグニッション・スイッチ １７ 車速センサ ２１ マイクロコンピュータ ２２ モータ駆動回路 ２２ｂ Ｈブリッジ回路 ２２b1〜２２b4 ＦＥＴ ２３ フェールセーフリレー回路 ２４ クラッチ駆動回路 Ｓ５、Ｓ７、Ｓ８ 異常検出処理（フェールセーフ異常
検出手段） Ｓ６ 短絡処理（短絡手段）1 Steering Wheel 2 Steering Shaft 3 Torque Sensor 10 Reduction Gear 11 Electromagnetic Clutch Device 12 Electric Motor 13 Controller 14 Ignition Switch 17 Vehicle Speed Sensor 21 Microcomputer 22 Motor Drive Circuit 22b H Bridge Circuit 22b1 to 22b4 FET 23 Failsafe Relay Circuit 24 Clutch Drive circuit S5, S7, S8 Abnormality detection processing (fail safe abnormality detection means) S6 Short circuit processing (short circuit means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 狩野 広之 群馬県前橋市鳥羽町78番地 日本精工株式 会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Hiroyuki Kano 78 Toba-cho, Maebashi-shi, Gunma Nippon Seiko Co., Ltd.
Claims (1)
出手段と、操舵系に対して操舵補助力を与える電動モー
タと、少なくとも前記トルク検出手段のトルク検出値に
基づいて前記電動モータを制御する制御信号を出力する
制御手段と、電源からの駆動電流が開閉指令に応動する
フェールセーフ手段を介して供給され、且つ、前記制御
手段の制御信号に基づいて前記電動モータを駆動する駆
動手段とを備える電動パワーステアリング装置の制御装
置において、 前記電動モータを含む閉回路を構成して、前記電動モー
タのみを短絡状態とする短絡手段と、所定の異常検査時
に、前記短絡手段を作動させて前記電動モータを短絡状
態とし、且つ、前記フェールセーフ手段に開放指令を出
力した状態で、当該フェールセーフ手段の出力電圧を検
出し、当該検出電圧値と設定値とを比較して異常を検出
するフェールセーフ異常検出手段とを備えたことを特徴
とする電動パワーステアリング装置の制御装置。1. A torque detecting means for detecting a steering torque of a steering system, an electric motor for applying a steering assist force to the steering system, and the electric motor is controlled based on at least a torque detection value of the torque detecting means. A control unit that outputs a control signal and a drive unit that is supplied with a drive current from a power supply through a fail-safe unit that responds to an opening / closing command, and that drives the electric motor based on the control signal of the control unit. In a control device for an electric power steering apparatus, a closed circuit that includes the electric motor is configured to short-circuit the electric motor only, and the short-circuiting means is activated at a predetermined abnormality inspection to operate the electric motor. The output voltage of the fail-safe means is detected while the motor is short-circuited and the open command is output to the fail-safe means. Control device for an electric power steering apparatus is characterized in that a fail-safe failure detecting means for detecting an abnormality by comparing a set value and the detected voltage value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27426994A JP3427520B2 (en) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | Control device for electric power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP27426994A JP3427520B2 (en) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | Control device for electric power steering device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08113151A true JPH08113151A (en) | 1996-05-07 |
| JP3427520B2 JP3427520B2 (en) | 2003-07-22 |
Family
ID=17539311
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3427520B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11240454A (en) * | 1998-02-23 | 1999-09-07 | Nippon Seiko Kk | Control unit for electrically powered steering |
| US6798161B2 (en) * | 2002-04-26 | 2004-09-28 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Motor control device |
| JP2008525950A (en) * | 2004-12-23 | 2008-07-17 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | Method and apparatus for operating switchgear safely |
-
1994
- 1994-10-14 JP JP27426994A patent/JP3427520B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JP3427520B2 (en) | 2003-07-22 |
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