JPH08113058A - Vehicle speed control device for automobile - Google Patents
Vehicle speed control device for automobileInfo
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- JPH08113058A JPH08113058A JP6253641A JP25364194A JPH08113058A JP H08113058 A JPH08113058 A JP H08113058A JP 6253641 A JP6253641 A JP 6253641A JP 25364194 A JP25364194 A JP 25364194A JP H08113058 A JPH08113058 A JP H08113058A
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車速を略一定に保つよ
うに、または自車と先行車との車間距離を略一定に保つ
ように車速制御をする自動車の車速制御装置に関し、特
に、運転者のブレーキ操作時に車速制御を解除するもの
の改良に係わる。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle speed control device for a vehicle, which controls the vehicle speed so as to keep the vehicle speed substantially constant or to keep the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle substantially constant, and more particularly, This is related to the improvement of the vehicle speed control being released when the driver operates the brake.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、自動車の車速制御装置として、車
速を略一定に保つように制御する車速型フィードバック
制御とは別にまたはこれに加えて、自車と先行車との車
間距離を検出するレーザレーダ装置等の車間距離検出装
置を搭載し、単独走行のみならず他の自動車がいる場合
でも安全な車間距離を保って走行するように制御する車
間型フィードバック制御（いわゆる追従制御）を行うも
のが種々開発されている。例えば特開昭５５−８６００
０号公報には、レーダ装置で検出した車間距離が車速に
応じた安全車間距離を保つように車速を制御して先行車
に追従走行し、また安全車間距離内に先行車がない場合
には予め設定された目標車速まで加速走行し、その後該
目標車速で定速走行するものが開示されている。2. Description of the Related Art Recently, as a vehicle speed control device for an automobile, in addition to or in addition to a vehicle speed type feedback control for controlling the vehicle speed so as to keep it substantially constant, a laser for detecting an inter-vehicle distance between a vehicle and a preceding vehicle. An inter-vehicle feedback control (so-called follow-up control) that is equipped with a vehicle-to-vehicle distance detection device such as a radar device and controls so as to maintain a safe inter-vehicle distance not only when traveling alone but also when there is another vehicle Variously developed. For example, JP-A-55-8600
No. 0 publication discloses that when the vehicle speed is controlled such that the inter-vehicle distance detected by the radar device maintains a safe inter-vehicle distance according to the vehicle speed, the vehicle travels following the preceding vehicle, and when there is no preceding vehicle within the safe inter-vehicle distance. It is disclosed that the vehicle accelerates to a preset target vehicle speed and then runs at a constant speed at the target vehicle speed.
【０００３】そして、この種の車速制御装置において
は、安全性を高めるために、運転者が押しボタンスイッ
チを操作したときに追従制御を解除したり（特開昭６１
−１６１３７号公報参照）、雨や霧等悪環境が検出され
たときに追従制御を解除したり（特開昭６２−３６５８
０号公報参照）することがある。また、運転者がブレー
キペダルを踏み込んだときに車速型フィードバック制御
又は追従制御を解除することも知られている。In this type of vehicle speed control device, in order to improve safety, the follow-up control is released when the driver operates the push-button switch (Japanese Patent Laid-Open No. 61-61160).
No. 16137), the follow-up control is canceled when a bad environment such as rain or fog is detected (Japanese Patent Laid-Open No. 62-3658).
No. 0 publication). It is also known to cancel the vehicle speed type feedback control or the follow-up control when the driver depresses the brake pedal.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、運転者が勘
違い又は予防的にブレーキペダルを軽く踏み込むことは
度々あり、その都度車速制御装置による車速制御を解除
することは、運転者の意思に反するばかりでなく、車速
制御を再開するためのスイッチ操作を必要とし、操作が
面倒になるという問題がある。However, the driver often misunderstands or lightly depresses the brake pedal in a preventive manner, and releasing the vehicle speed control by the vehicle speed control device at each time is contrary to the driver's intention. In addition, there is a problem that the switch operation for restarting the vehicle speed control is required, which makes the operation troublesome.
【０００５】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、ブレーキ操作時に車速
制御を解除するものにおいて、運転者が勘違い又は予防
的にブレーキペダルを軽く踏み込むなど所定の状況のと
きは車速制御の解除を中止することにより、運転者の意
思に合った制御を行い、安全性及び利便性を高めるもの
である。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to release a vehicle speed control at the time of brake operation, so that a driver misunderstands or depresses the brake pedal lightly in a preventive manner. In such a situation, the cancellation of the vehicle speed control is stopped, so that the control according to the driver's intention is performed and the safety and convenience are improved.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に係わる発明は、車速を略一定に保つよう
に、または自車と先行車との車間距離を略一定に保つよ
うに車速制御をする自動車の車速制御装置において、ブ
レーキペダルの踏み込み時を検出する検出手段と、ブレ
ーキペダルの踏み込み時に車速制御を解除する解除手段
とを備える。そして、上記解除手段において、ブレーキ
ペダルの踏み込み時でも所定の状況では車速制御を解除
しないように構成する。In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is to maintain a substantially constant vehicle speed or to maintain a substantially constant inter-vehicle distance between a vehicle and a preceding vehicle. A vehicle speed control device for a vehicle that performs vehicle speed control includes detection means for detecting when the brake pedal is depressed and release means for releasing the vehicle speed control when the brake pedal is depressed. The releasing means is configured not to release the vehicle speed control in a predetermined situation even when the brake pedal is depressed.
【０００７】請求項２及び請求項３に係わる発明は、い
ずれも請求項１に係わる発明に従属し、ブレーキペダル
の踏み込み時における所定の状況を具体的に示す。すな
わち、請求項２に係わる発明では、上記所定の状況は、
所定の減速度以下のときであり、請求項３に係わる発明
では、上記所定の状況は、運転者が解除手段による車速
制御の解除を不要とする意思を示す操作を行っていると
きである。The inventions according to claims 2 and 3 are both dependent on the invention according to claim 1, and specifically show a predetermined situation when the brake pedal is depressed. That is, in the invention according to claim 2, the predetermined situation is
The predetermined deceleration is not more than the predetermined deceleration, and in the third aspect of the present invention, the predetermined situation is when the driver performs an operation indicating that the driver does not need to cancel the vehicle speed control by the canceling means.
【０００８】請求項４に係わる発明は、請求項２に係わ
る発明に従属し、上記所定の減速度を、自車と先行車と
の車間距離が所定距離以下になり両車の接触を回避する
ために自動制動をかけるときの減速度と同一に設定する
ものである。The invention according to claim 4 is dependent on the invention according to claim 2, and the above-mentioned predetermined deceleration is avoided because the vehicle-to-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle becomes a predetermined distance or less. Therefore, it is set to be the same as the deceleration when the automatic braking is applied.
【０００９】請求項５に係わる発明は、自車と先行車と
の車間距離を略一定に保つように車速制御をする自動車
の車速制御装置において、ブレーキペダルの踏み込み時
を検出する検出手段と、ブレーキペダルの踏み込み時に
車速制御を解除する解除手段とを備える。そして、上記
解除手段において、ブレーキペダルの踏み込み時でも、
自車と先行車との車間距離、相対速度またはその他の判
断要素に基づく安全条件が成立しているときには車速制
御を解除しないように構成する。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a vehicle speed control device for a vehicle for controlling the vehicle speed so as to keep the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle substantially constant, and detecting means for detecting when the brake pedal is depressed, And a release means for releasing the vehicle speed control when the brake pedal is depressed. Then, in the releasing means, even when the brake pedal is depressed,
The vehicle speed control is not released when the safety condition based on the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle, the relative speed, or other factors is established.
【００１０】[0010]
【作用】上記の構成により、請求項１に係わる発明で
は、ブレーキペダルの踏み込み時には、通常、解除手段
により車速制御が解除されることにより、運転者の意図
する車速に減速され、安全性が確保される。一方、ブレ
ーキペダルの踏み込み時でも所定の状況、例えば請求項
２に係わる発明の如く運転者が勘違い又は予防的にブレ
ーキペダルを軽く踏み込み減速度が所定値以下に過ぎな
いとき、あるいは請求項３に係わる発明の如く運転者が
解除手段による車速制御の解除を不要とする意思を示す
操作を行っているときには、解除手段は車速制御を解除
しないので、車速制御が運転者の意思に合わせてそのま
ま継続される。With the above construction, in the invention according to claim 1, when the brake pedal is depressed, the vehicle speed control is normally released by the releasing means, so that the vehicle speed is reduced to the vehicle speed intended by the driver, and safety is secured. To be done. On the other hand, even when the brake pedal is depressed, a predetermined situation, for example, when the driver misunderstands or depresses the brake pedal lightly to prevent the deceleration from being less than a predetermined value, as in the invention according to claim 2, or in claim 3, When the driver performs an operation that does not require the cancellation of the vehicle speed control by the canceling means as in the related invention, the canceling means does not cancel the vehicle speed control. Therefore, the vehicle speed control continues as it is according to the driver's intention. To be done.
【００１１】請求項５に係わる発明では、ブレーキペダ
ルの踏み込み時には、通常、解除手段によりいわゆる追
従制御が解除されることにより、運転者の意図する車速
に減速され、安全性が確保される。一方、ブレーキペダ
ルの踏み込み時でも自車と先行車との車間距離、相対速
度またはその他の判断要素に基づく安全条件が成立して
いるときには、車速制御が解除しないので、安全性を確
保しつつ車速制御がそのまま継続される。In the invention according to claim 5, when the brake pedal is depressed, the so-called follow-up control is normally released by the release means, so that the vehicle speed is reduced to the vehicle speed intended by the driver, and safety is secured. On the other hand, even when the brake pedal is depressed, the vehicle speed control is not released when the safety condition based on the inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle, the relative speed, or other factors is established, so the vehicle speed is maintained while ensuring safety. Control continues as is.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１３】図１は本発明の一実施例に係わる自動車の
車速制御装置の全体構成を示し、１はエンジン吸気系の
スロットル弁（図示せず）の開度を自動調整するスロッ
トル制御装置、２は電子制御式自動変速機（ＥＡＴ）の
制御装置、３は各車輪に付与する制動力を自動調整する
ブレーキ制御装置であり、これら三種類の制御装置１〜
３は、いずれも図示していないがアクチュエータを有
し、該各アクチュエータは、コントロールユニット４に
より制御される。すなわち、コントロールユニット４
は、スロットル制御装置１のアクチュエータに対し目標
スロットル開度信号を出力して制御を行うとともに、ブ
レーキ制御装置３のアクチュエータに対し目標ブレーキ
量信号を出力して制御を行う。またコントロールユニッ
ト４は、ＥＡＴ制御装置２のシフト位置を検出するセン
サ（図示せず）からのシフト位置信号を受けつつ、該Ｅ
ＡＴ制御装置２のアクチュエータに対しシフト制御信号
を出力して制御を行う。FIG. 1 shows the overall structure of a vehicle speed control system for an automobile according to an embodiment of the present invention. 1 is a throttle control system for automatically adjusting the opening of a throttle valve (not shown) of an engine intake system. Is a control device for an electronically controlled automatic transmission (EAT), and 3 is a brake control device for automatically adjusting the braking force applied to each wheel.
Each of the actuators 3 has an actuator (not shown), and each actuator is controlled by the control unit 4. That is, the control unit 4
Outputs a target throttle opening signal to the actuator of the throttle control device 1 for control, and outputs a target brake amount signal to the actuator of the brake control device 3 for control. Further, the control unit 4 receives the shift position signal from a sensor (not shown) for detecting the shift position of the EAT control device 2,
A shift control signal is output to the actuator of the AT control device 2 for control.
【００１４】また、６は車室内のインストルメントパネ
ル等に設けられる情報表示装置であって、該情報表示装
置６は、図示していないが、上記コントロールユニット
４からの警報信号を受けて点灯する警報ランプと、コン
トロールユニット４からの自己診断信号を受けて画面表
示する表示部とを備えている。７は自車と先行車との車
間距離を検出する車間距離検出装置であって、該車間距
離検出装置７は、本実施例の場合遠赤外線レーダ装置か
らなり、レーダ波としての遠赤外線を自車の前方に向け
て発信するとともに、先行車に当たって反射してくる反
射波を受信し、その受信時点と発信時点との時間差によ
って自車と先行車との車間距離を検出するように構成さ
れており、その検出信号である車間距離信号はコントロ
ールユニット４に入力される。Reference numeral 6 is an information display device provided on an instrument panel or the like in the vehicle compartment. The information display device 6 is turned on when an alarm signal from the control unit 4 is received although not shown. An alarm lamp and a display unit for displaying a screen upon receiving a self-diagnosis signal from the control unit 4 are provided. Reference numeral 7 denotes an inter-vehicle distance detecting device for detecting the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle. The inter-vehicle distance detecting device 7 in this embodiment is a far infrared radar device, which emits far infrared rays as a radar wave. It is configured to transmit toward the front of the vehicle, receive the reflected wave reflected by the preceding vehicle, and detect the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle by the time difference between the reception time and the transmission time. The inter-vehicle distance signal that is the detection signal is input to the control unit 4.
【００１５】さらに、１１はスロットル弁の開度を検出
するスロットル開度センサ、１２は車速を検出する車速
センサ、１３はハンドル舵角を検出する舵角センサ、１
４は走行路面の摩擦係数μを検出する路面μセンサ、１
５はエンジンの出力トルクを検出するエンジントルクセ
ンサ、１６はブレーキペダルの踏込み時にＯＮ作動する
ブレーキスイッチ、１７はクラッチの作動状態に応じて
ＯＮ作動するクラッチスイッチ、１８はオートクルーズ
を開始するためのメインスイッチ、１９は運転者が目標
車速を設定するためのセットスイッチ、２０は運転者が
後述する車速制御の解除を不要とする意思を示すための
ノイキャンセルスイッチであり、これらセンサ・スイッ
チ類１１〜２０の検出信号は、いずれもコントロールユ
ニット４に入力される。Further, 11 is a throttle opening sensor for detecting the opening of the throttle valve, 12 is a vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed, 13 is a steering angle sensor for detecting the steering angle of the steering wheel, 1
Reference numeral 4 is a road surface μ sensor for detecting the friction coefficient μ of the traveling road surface, 1
Reference numeral 5 is an engine torque sensor that detects the output torque of the engine, 16 is a brake switch that is turned on when the brake pedal is stepped on, 17 is a clutch switch that is turned on according to the operating state of the clutch, and 18 is for starting auto cruise. The main switch, 19 is a set switch for the driver to set the target vehicle speed, and 20 is a noise cancel switch for indicating that the driver does not need to release the vehicle speed control, which will be described later. All the detection signals of 20 are input to the control unit 4.
【００１６】上記コントロールユニット４は、図２に示
すように、車間距離検出装置７からの検出信号を始め、
各種のセンサ・スイッチ類１１〜２０からの検出信号を
受けて所定の情報処理を行う入力情報処理部２１と、ド
ライバー操作による通常の制御を行う通常制御部２２
と、車速を所定の目標車速に保つように制御する車速型
フィードバック制御部２３と、自車と先行車との車間距
離を所定の目標車間距離に保つように車速を制御する車
間型フィードバック制御部２４と、上記入力情報処理部
２１で得られた情報に基づいて、上記三種類の制御部２
２〜２４のいずれか一つに対し制御指令を発して制御を
切換える制御切換え部２５と、上記各制御部２２〜２４
からの信号を受け、スロットル制御装置１等の作動部
（アクチュエータ等）に出力する出力情報を処理する出
力情報処理部２６とを備えている。As shown in FIG. 2, the control unit 4 starts the detection signal from the inter-vehicle distance detecting device 7,
An input information processing section 21 that receives detection signals from various sensors and switches 11 to 20 and performs predetermined information processing, and a normal control section 22 that performs normal control by driver operation.
And a vehicle speed type feedback control section 23 for controlling the vehicle speed to keep a predetermined target vehicle speed, and an inter-vehicle type feedback control section for controlling the vehicle speed so as to keep the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle at a predetermined target inter-vehicle distance. 24, and the control units 2 of the three types based on the information obtained by the input information processing unit 21.
2 to 24, and a control switching unit 25 that issues a control command to switch control, and the control units 22 to 24 described above.
And an output information processing unit 26 for processing output information to be output to an operation unit (actuator or the like) of the throttle control device 1 or the like.
【００１７】また、上記コントロールユニット４による
制御は、図３〜図５に示すフローチャートに従って行わ
れる。以下、これらの図について順次説明する。The control by the control unit 4 is performed according to the flow charts shown in FIGS. Hereinafter, these figures will be sequentially described.
【００１８】図３はコントロールユニット４による制御
のメインルーチンを示す。図３において、スタートした
後、先ず、ステップＳ1 で運転者がオートクルーズを開
始するためにメインスイッチ１８をＯＮにしているか否
かを判定し、この判定がＮＯのときには、ステップＳ8
でセットフラグＦset をクリアし、ステップＳ9 でオー
トクルーズを非作動とした後、リターンする。FIG. 3 shows a main routine of control by the control unit 4. In FIG. 3, after starting, it is first determined in step S1 whether or not the driver has turned on the main switch 18 to start the automatic cruise. If the determination is NO, step S8
In step S9, the set flag Fset is cleared, and in step S9, the automatic cruise is deactivated, and then the process returns.
【００１９】一方、上記ステップＳ1 の判定がＹＥＳの
ときには、ステップＳ2 でセットスイッチ１９がＯＮに
されているか否かを判定する。この判定がＮＯのときに
は、ステップＳ7 でセットフラグＦset がセットされて
いるか否かを判定する。該セットフラグＦset は、セッ
トスイッチ１９がＯＮとならない限りセットされない
（ステップＳ3 ）ので、セットスイッチ１９がＯＦＦの
ときには、ステップＳ9へ移行して、オートクルーズを
非作動とする。従って、本実施例の場合、オートクルー
ズを実際に開始するためには、運転者がメインスイッチ
１８を押してＯＮにするだけでなく、セットスイッチ１
９も一旦押してＯＮにする必要がある。On the other hand, when the determination in step S1 is YES, it is determined in step S2 whether or not the set switch 19 is turned on. When this determination is NO, it is determined in step S7 whether or not the set flag Fset is set. Since the set flag Fset is not set unless the set switch 19 is turned on (step S3), when the set switch 19 is turned off, the process proceeds to step S9 and the automatic cruise is deactivated. Therefore, in the case of the present embodiment, in order to actually start the auto cruise, not only the driver pushes the main switch 18 to turn it on, but also the set switch 1
It is also necessary to press 9 once to turn it on.
【００２０】上記ステップＳ2 の判定がＹＥＳのとき、
つまりセットスイッチ１９が押されてＯＮになったとき
には、ステップＳ3 でセットフラグＦset をセットした
後、ステップＳ4 でマップを用いて補正係数αを設定す
る。上記補正係数αは、路面の摩擦係数μがμ1 より高
い領域では１で、路面の摩擦係数μがμ1 より低くなる
に従って次第に小さくなるように設定されている。続い
て、ステップＳ5 でセットスイッチ１９が押された時点
での車速Ｖに上記補正係数αを掛けた値を目標車速ＴＧ
Ｖとして設定した後、ステップＳ6 でオートクルーズを
作動し、リターンする。セットスイッチ１９を一旦ＯＮ
にした後ＯＦＦに戻したときでも、メインスイッチ１８
をＯＦＦに戻さない限り、セットフラグＦset がセット
されたままであるので、ステップＳ1 →ステップＳ2 →
ステップＳ7 →ステップＳ6 と進んで、オートクルーズ
作動が行われる。When the determination in step S2 is YES,
That is, when the set switch 19 is pressed and turned on, the set flag Fset is set in step S3, and then the correction coefficient α is set using the map in step S4. The correction coefficient α is set to 1 in the region where the road surface friction coefficient μ is higher than μ 1, and is set to be gradually smaller as the road surface friction coefficient μ is lower than μ 1. Then, a value obtained by multiplying the vehicle speed V at the time when the set switch 19 is pressed in step S5 by the correction coefficient α is the target vehicle speed TG.
After setting as V, auto cruise is activated in step S6 and the process returns. Set switch 19 ON once
Even after turning it off, the main switch 18
Since the set flag Fset remains set unless is turned off, step S1 → step S2 →
The process proceeds from step S7 to step S6, and the automatic cruise operation is performed.
【００２１】図４は上記オートクルーズ作動（ステップ
Ｓ6 ）のサブルーチンを示す。図４において、先ず、ス
テップＳ11で車間距離検出装置７が先行車を検知してい
るか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ス
テップＳ12で自車と先行車との車間距離が、車間型フィ
ードバック制御部２４による制御（以下、追従制御とい
う）を開始するしきい値である所定値以下であるか否か
を判定するとともに、ステップＳ13で現時点の車速Ｖが
上記目標車速ＴＧＶより小さいか否か判定する。FIG. 4 shows a subroutine of the automatic cruise operation (step S6). In FIG. 4, first, in step S11, it is determined whether the inter-vehicle distance detecting device 7 detects a preceding vehicle. If this determination is YES, is the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle in step S12 equal to or less than a predetermined value which is a threshold value for starting control by the inter-vehicle feedback control unit 24 (hereinafter, referred to as follow-up control). It is determined whether or not the current vehicle speed V is lower than the target vehicle speed TGV in step S13.
【００２２】上記ステップＳ12の判定及びステップＳ13
の判定が共にＹＥＳのときには、ステップＳ14で図６に
示すようなマップを用いて追従制御の目標車間距離を設
定する。図６に示すマップでは、目標車間距離は、先行
車の車速（先行車速）の増加に伴い二次曲線的に増加す
る。続いて、ステップＳ15で自車と先行車との実際の車
間距離を上記目標車間距離に保つよう車速を制御する追
従制御を実行し、ステップＳ16で追従制御の解除判定を
行う。これでサブルーチンを終了し、メインルーチンに
戻る。Determination of step S12 and step S13
If both determinations are YES, a target inter-vehicle distance for follow-up control is set using a map as shown in FIG. 6 in step S14. In the map shown in FIG. 6, the target inter-vehicle distance increases like a quadratic curve as the vehicle speed of the preceding vehicle (the preceding vehicle speed) increases. Subsequently, in step S15, follow-up control is executed to control the vehicle speed so as to keep the actual inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle at the target inter-vehicle distance. In step S16, the follow-up control is determined to be cancelled. This ends the subroutine and returns to the main routine.
【００２３】ここで、追従制御の態様は、例えば図７に
示すように、自車と先行車との相対速度が正の方向（接
近方向）に大きく危険度の高い領域Ａでは情報表示装置
６の作動による警報とブレーキ制御装置３の作動による
制動とが行われ、危険度が中程度のＢ領域ではブレーキ
制御装置３の作動による制動とＥＡＴ制御装置２の作動
によるシフトダウンとが行われ、危険度の低いＣ領域で
はスロットル制御装置１の作動によるスロットル開度調
整のみが行われる。Here, the mode of the follow-up control is, for example, as shown in FIG. 7, in the area A where the relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle is large in the positive direction (approaching direction) and the degree of danger is high, the information display device 6 is provided. Is activated and braking is activated by the brake control device 3, and in the region B where the degree of risk is medium, braking by the brake control device 3 and downshift by the EAT control device 2 are performed. In the C region where the degree of risk is low, only the throttle opening adjustment by the operation of the throttle control device 1 is performed.
【００２４】一方、上記ステップＳ11の判定がＮＯのと
きつまり先行車を検知していないとき、上記ステップＳ
12の判定がＮＯのときつまり自車と先行車との実際の車
間距離が追従制御のしきい値以上であるとき、あるいは
上記ステップＳ13の判定がＮＯのときつまり追従制御中
に自車速Ｖが目標車速ＴＧＶより大きくなったときに
は、ステップＳ17へ移行して、車速型フィードバック制
御部２３において、車速を目標車速ＴＧＶ（図３中のス
テップＳ5 ）に保つよう車速制御を実行する。しかる
後、ステップＳ18で車速制御の解除判定を行う。これで
サブルーチンを終了し、メインルーチンに戻る。On the other hand, when the determination in step S11 is NO, that is, when the preceding vehicle is not detected, the above step S11 is performed.
When the determination in 12 is NO, that is, when the actual inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle is equal to or greater than the threshold value for tracking control, or when the determination in step S13 is NO, that is, the vehicle speed V is When it becomes larger than the target vehicle speed TGV, the process proceeds to step S17, and the vehicle speed feedback control unit 23 executes the vehicle speed control so as to keep the vehicle speed at the target vehicle speed TGV (step S5 in FIG. 3). Then, in step S18, it is determined whether the vehicle speed control is released. This ends the subroutine and returns to the main routine.
【００２５】図５は上記追従制御又は車速制御の解除判
定（ステップＳ16，Ｓ18）のサブルーチンを示す。図５
において、先ず、ステップＳ21でブレーキスイッチ１６
の信号を基にブレーキペダルの踏み込み操作時であるか
否かを判定する。この判定がＮＯのときには、ステップ
Ｓ25で追従制御又は車速制御を継続したままサブルーチ
ンを終了し、オートクルーズ作動ルーチンに戻る。FIG. 5 shows a subroutine for determining whether to cancel the follow-up control or the vehicle speed control (steps S16 and S18). Figure 5
First, in step S21, the brake switch 16
It is determined whether or not the brake pedal is being depressed based on the signal of. When this determination is NO, the subroutine is ended while the follow-up control or the vehicle speed control is continued in step S25, and the process returns to the automatic cruise operation routine.
【００２６】一方、上記ステップＳ21の判定がＹＥＳの
ブレーキ操作時には、更に、ステップＳ22でブレーキ操
作時での自車の減速度が所定値以下であるか否かを判定
し、ステップＳ23でノンキャンセルスイッチ２０がＯＮ
状態になっているか否かを判定する。自車の減速度は、
車速センサ１２で検出された車速を時間微分することで
求められる。また、上記所定値は、自車と先行車との車
間距離が所定距離以下になり両車の接触を回避するため
に自動制動をかけるときの減速度（約０．２Ｇ）と同一
に設定されている。そして、上記両判定が共にＮＯのと
きには、ステップＳ24で追従制御又は車速制御を解除し
てサブルーチンを終了し、オートクルーズ作動ルーチン
に戻る一方、いずれか一方の判定がＹＥＳのときには、
ステップＳ25で追従制御又は車速制御を継続したままサ
ブルーチンを終了し、オートクルーズ作動ルーチンに戻
る。On the other hand, when the brake operation is YES in step S21, it is further determined in step S22 whether or not the deceleration of the host vehicle during the brake operation is less than or equal to a predetermined value, and in step S23, non-cancel Switch 20 is ON
It is determined whether or not it is in a state. The deceleration of your vehicle is
It is obtained by differentiating the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 12 with respect to time. The predetermined value is set to be the same as the deceleration (about 0.2 G) when the vehicle-to-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle is less than or equal to the predetermined distance and automatic braking is applied to avoid contact between the two vehicles. ing. If both of the above determinations are NO, the follow-up control or the vehicle speed control is canceled in step S24 to end the subroutine and return to the auto cruise operation routine. On the other hand, if either one of the determinations is YES,
In step S25, the subroutine is ended while the follow-up control or the vehicle speed control is continued, and the process returns to the auto cruise operation routine.
【００２７】以上のような解除判定のサブルーチンによ
って、ブレーキペダルの踏み込み時には通常車速制御
（追従制御を含む）を解除し、ブレーキペダルの踏み込
み時でも所定の状況、具体的には所定の減速度以下のと
き又は運転者が車速制御の解除を不要とする意思を示す
べくノンキャンセルスイッチ２０をＯＮに切換えたとき
には車速制御を解除することなく継続する解除手段３１
が構成されている。尚、ブレーキスイッチ１６（図１参
照）は、請求項１に係わる発明にいう、ブレーキペダル
の踏み込み時を検出する検出手段としての機能を有す
る。By the release determination subroutine as described above, the normal vehicle speed control (including follow-up control) is released when the brake pedal is depressed, and even when the brake pedal is depressed, a predetermined situation, specifically, a predetermined deceleration or less is achieved. In this case, or when the driver turns on the non-cancel switch 20 to indicate that the driver does not need to cancel the vehicle speed control, the canceling means 31 continues without canceling the vehicle speed control.
Is configured. The brake switch 16 (see FIG. 1) has a function as a detection unit that detects when the brake pedal is depressed, which is referred to in the invention of claim 1.
【００２８】次に、上記実施例の作用・効果について説
明するに、車速型フィードバック制御部２３による車速
制御中又は車間型フィードハック制御部２４による追従
制御中に運転者がブレーキペダルを踏み込んで制動をか
けたときには、通常、車速制御が解除されることにより
（図５のステップＳ24）、運転者の意図する車速にまで
減速することができ、安全性を確保することができる。Next, in order to explain the operation and effect of the above-mentioned embodiment, the driver depresses the brake pedal during the vehicle speed control by the vehicle speed type feedback control section 23 or the following control by the inter-vehicle type feed hack control section 24 for braking. Normally, when the vehicle speed is applied, the vehicle speed control is released (step S24 in FIG. 5), whereby the vehicle speed can be reduced to the vehicle speed intended by the driver, and safety can be ensured.
【００２９】一方、ブレーキペダルの踏み込み時でも、
運転者が勘違い又は予防的にブレーキペダルを軽く踏み
込み減速度が所定値以下に過ぎないとき、あるいは運転
者が車速制御の解除を不要とする意思を示すべくノンキ
ャンセルスイッチ２０をＯＮに切換えたときには、車速
制御又は追従制御は解除されずそのまま継続される（図
５のステップＳ25）。このため、運転者の意思に反して
車速制御等が中断されることはなく、また中断後に制御
を再開するためのスイッチ操作を行う必要はなく、車速
制御の利便性及び信頼性を高めることができる。尚、車
速制御等を解除するときの減速度のしきい値としての所
定値は、自車と先行車との車間距離が所定距離以下にな
り両車の接触を回避するために自動制動をかけるときの
減速度と同一に設定される比較的大きな値（約０．２
Ｇ）であり、ブレーキペダルの遊びに相当するものでは
ない。On the other hand, even when the brake pedal is depressed,
When the driver misunderstands or depresses the brake pedal lightly to prevent deceleration from falling below a predetermined value, or when the driver turns on the non-cancel switch 20 to indicate that the vehicle speed control need not be released. The vehicle speed control or the follow-up control is not canceled and continues as it is (step S25 in FIG. 5). Therefore, the vehicle speed control and the like are not interrupted against the driver's intention, and it is not necessary to perform the switch operation for restarting the control after the interruption, so that the convenience and reliability of the vehicle speed control can be improved. it can. In addition, the predetermined value as the threshold value of deceleration when canceling the vehicle speed control, etc., the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle becomes a predetermined distance or less, and automatic braking is applied to avoid contact between both vehicles. A relatively large value (about 0.2
G) and does not correspond to the play of the brake pedal.
【００３０】図８は追従制御の解除判定の変形例に係わ
るサブルーチンを示す。図８において、先ず、ステップ
Ｓ31でブレーキスイッチ１６の信号を基にブレーキペダ
ルの踏み込み操作時であるか否かを判定する。この判定
がＮＯのときには、ステップＳ35で追従制御を継続した
ままサブルーチンを終了し、オートクルーズ作動ルーチ
ンに戻る。FIG. 8 shows a subroutine relating to a modification of cancellation determination of the follow-up control. In FIG. 8, first, in step S31, it is determined based on the signal from the brake switch 16 whether or not the brake pedal is being depressed. When this determination is NO, the subroutine is ended while continuing the follow-up control in step S35, and the process returns to the auto cruise operation routine.
【００３１】一方、上記ステップＳ31の判定がＹＥＳの
ブレーキ操作時には、更に、ステップＳ32でノンキャン
セルスイッチ２０がＯＮ状態になっているか否かを判定
し、ステップＳ33で安全条件が成立しているか否かを判
定する。ここで、安全条件は、下記の表１に示すような
判断要素を用い、これらの判断要素を単独で又は組合わ
せて判断する。On the other hand, when the brake operation is YES in step S31, it is further determined in step S32 whether the non-cancel switch 20 is in the ON state, and in step S33 whether the safety condition is satisfied. To determine. Here, the safety condition uses the judgment factors as shown in Table 1 below, and judges these judgment factors individually or in combination.
【００３２】[0032]
【表１】 判断要素のうち、自車と先行車との車間距離及び相対
速度では、図９に示すように、両要素に応じて安全領域
と非安全領域とに分けられる。スロットルの開きで
は、スロットルが開いていない場合は暴走はないことか
ら安全と判断する。センサのフェイル判定では、セン
サが正常であれば安全と判断する。ブレーキペダルの
踏み具合では、踏み込み量が所定量以下ならば安全と判
断する。[Table 1] Among the determination factors, the inter-vehicle distance and the relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle are divided into a safety region and a non-safety region according to both factors, as shown in FIG. When the throttle is open, it is judged safe because there is no runaway if the throttle is not open. In the sensor fail determination, if the sensor is normal, it is determined to be safe. Regarding the degree of depression of the brake pedal, if the amount of depression is less than a predetermined amount, it is judged to be safe.
【００３３】上記両ステップＳ32，Ｓ33の判定が共にＮ
Ｏのときには、ステップＳ34で追従制御を解除してサブ
ルーチンを終了し、オートクルーズ作動ルーチンに戻る
一方、いずれか一方の判定がＹＥＳのときには、ステッ
プＳ35で追従制御を継続したままサブルーチンを終了
し、オートクルーズ作動ルーチンに戻る。Both of the determinations in steps S32 and S33 are N.
When it is O, the follow-up control is canceled and the subroutine is ended in step S34, and the routine returns to the auto-cruise operation routine. On the other hand, when one of the determinations is YES, the follow-up control is continued and the subroutine is ended in step S35. Return to the auto cruise operation routine.
【００３４】そして、上記変形例においても、追従制御
中でのブレーキペダルの踏み込み時には、通常、追従制
御が解除されることにより、運転者の意図する車速にま
で減速することができ、安全性を確保できる一方、ブレ
ーキペダルの踏み込み時でも、運転者が追従制御の解除
を不要とする意思を示すべくノンキャンセルスイッチ２
０をＯＮに切換えたとき、あるいは自車と先行車との車
間距離、相対速度またはその他の判断要素に基づく安全
条件が成立しているときには、追従制御が解除されない
ので、追従制御が不必要に中断されることはなく、また
中断後に制御を再開するためのスイッチ操作を行う必要
はなく、車速制御の利便性及び信頼性を高めることがで
きる。Also in the above modification, when the brake pedal is depressed during the follow-up control, the follow-up control is normally released, whereby the vehicle speed can be reduced to the vehicle speed intended by the driver. On the other hand, the non-cancel switch 2 is provided to indicate that the driver does not need to cancel the follow-up control even when the brake pedal is depressed.
When 0 is switched to ON, or when the safety condition based on the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle, the relative speed, or other determination factors is satisfied, the follow-up control is not released, so the follow-up control becomes unnecessary. There is no interruption, and there is no need to perform a switch operation to restart control after the interruption, so that the convenience and reliability of vehicle speed control can be improved.
【００３５】尚、上記実施例では、車速を略一定に保つ
ように車速制御をする車速型フィードバック制御部２３
と、自車と先行車との車間距離を略一定に保つように車
速制御をする車間型フィードバック制御部２４とを共に
備える自動車の車速制御装置について述べたが、本発明
は、上記車速型フィードバック制御部２３及び車間型フ
ィードバック制御部２４のいずれか一方のみを備える自
動車の車速制御装置にも同様に適用することができるの
は勿論である。In the above embodiment, the vehicle speed type feedback control section 23 for controlling the vehicle speed so as to keep the vehicle speed substantially constant.
The vehicle speed control device for an automobile having both the vehicle-speed feedback control unit 24 for controlling the vehicle speed so as to keep the vehicle-to-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle substantially constant has been described. It is needless to say that the present invention can be similarly applied to a vehicle speed control device for an automobile provided with only one of the control unit 23 and the inter-vehicle feedback control unit 24.
【００３６】[0036]
【発明の効果】以上の如く、本発明における自動車の車
速制御装置によれば、ブレーキペダルの踏み込み時に
は、通常は車速制御を解除し、車速制御の解除を不要と
する所定の状況では車速制御を継続することにより、運
転者の意思に合わせて車速制御を適切に行うことがで
き、安全性及び利便性の向上を図ることができる。As described above, according to the vehicle speed control system for an automobile of the present invention, the vehicle speed control is normally released when the brake pedal is depressed, and the vehicle speed control is performed in a predetermined situation where the release of the vehicle speed control is unnecessary. By continuing, the vehicle speed control can be appropriately performed according to the driver's intention, and the safety and convenience can be improved.
【００３７】[0037]
【図１】本発明の実施例に係わる自動車の車速制御装置
の全体構成を示すブロック構成図である。FIG. 1 is a block configuration diagram showing an overall configuration of a vehicle speed control device for an automobile according to an embodiment of the present invention.
【００３８】[0038]
【図２】コントロールユニットのブロック構成図であ
る。FIG. 2 is a block configuration diagram of a control unit.
【００３９】[0039]
【図３】車速制御のメインルーチンを示すフローチャー
ト図である。FIG. 3 is a flowchart showing a main routine of vehicle speed control.
【００４０】[0040]
【図４】オートクルーズ作動ルーチンを示すフローチャ
ート図である。FIG. 4 is a flowchart showing an automatic cruise operation routine.
【００４１】[0041]
【図５】追従制御・車速制御の解除判定ルーチンを示す
フローチャート図である。FIG. 5 is a flowchart showing a cancellation determination routine of follow-up control / vehicle speed control.
【００４２】[0042]
【図６】目標車間距離の設定に用いるマップを示す図で
ある。FIG. 6 is a diagram showing a map used for setting a target inter-vehicle distance.
【００４３】[0043]
【図７】追従制御の態様を説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining an aspect of follow-up control.
【００４４】[0044]
【図８】追従制御の解除判定ルーチンの変形例を示すフ
ローチャート図である。FIG. 8 is a flowchart showing a modified example of a follow-up control cancellation determination routine.
【００４５】[0045]
【図９】車間距離及び相対速度と安全性との関係を示す
図である。FIG. 9 is a diagram showing a relationship between an inter-vehicle distance, a relative speed, and safety.
【００４６】[0046]
１６ ブレーキスイッチ（ブレーキペダル踏み込み時
検出手段） ２０ ノンキャンセルスイッチ ２３ 車速型フィードバック制御部 ２４ 車間型フィードバック制御部 ３１ 解除手段16 brake switch (detection means when the brake pedal is depressed) 20 non-cancel switch 23 vehicle speed type feedback control section 24 inter-vehicle type feedback control section 31 releasing means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 稲田 貴裕 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 奥田 和徳 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Takahiro Inada No. 3 Shinchi Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Prefecture Mazda Co., Ltd. (72) Inventor Kazunori Okuda No. 3 Shinchi, Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Mazda Corporation Within
Claims (5)
と先行車との車間距離を略一定に保つように車速制御を
する自動車の車速制御装置において、 ブレーキペダルの踏み込み時を検出する検出手段と、 ブレーキペダルの踏み込み時に車速制御を解除する解除
手段とを備えており、 上記解除手段は、ブレーキペダルの踏み込み時でも所定
の状況では車速制御を解除しないように設けられている
ことを特徴とする自動車の車速制御装置。1. A vehicle speed control device for an automobile, which controls the vehicle speed so as to keep the vehicle speed substantially constant or to keep the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle substantially constant, detects when the brake pedal is depressed. It is provided with a detecting means and a releasing means for releasing the vehicle speed control when the brake pedal is depressed.The releasing means is provided so as not to release the vehicle speed control in a predetermined situation even when the brake pedal is depressed. Characteristic vehicle speed control device.
ときである請求項１記載の自動車の車速制御装置。2. The vehicle speed control device for an automobile according to claim 1, wherein the predetermined condition is a time equal to or lower than a predetermined deceleration.
よる車速制御の解除を不要とする意思を示す操作を行っ
ているときである請求項１記載の自動車の車速制御装
置。3. The vehicle speed control device for an automobile according to claim 1, wherein the predetermined condition is when the driver is performing an operation indicating an intention that the cancellation of the vehicle speed control by the canceling means is unnecessary.
車間距離が所定距離以下になり両車の接触を回避するた
めに自動制動をかけるときの減速度と同一に設定されて
いる請求項２記載の自動車の車速制御装置。4. The predetermined deceleration is set to be the same as the deceleration when automatic braking is applied to avoid contact between the vehicle and the preceding vehicle when the inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle becomes a predetermined distance or less. The vehicle speed control device for an automobile according to claim 2.
つように車速制御をする自動車の車速制御装置におい
て、 ブレーキペダルの踏み込み時を検出する検出手段と、 ブレーキペダルの踏み込み時に車速制御を解除する解除
手段とを備えており、 上記解除手段は、ブレーキペダルの踏み込み時でも、自
車と先行車との車間距離、相対速度またはその他の判断
要素に基づく安全条件が成立しているときには車速制御
を解除しないように設けられていることを特徴とする自
動車の車速制御装置。5. A vehicle speed control device for a vehicle for controlling a vehicle speed so as to keep an inter-vehicle distance between an own vehicle and a preceding vehicle substantially constant, and a detecting means for detecting when the brake pedal is depressed, and a vehicle speed when the brake pedal is depressed. The releasing means for releasing the control is provided, and the releasing means satisfies the safety condition based on the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle, the relative speed, or other judgment factors even when the brake pedal is depressed. A vehicle speed control device for an automobile, which is provided so as not to release the vehicle speed control at times.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25364194A JP3433530B2 (en) | 1994-10-19 | 1994-10-19 | Vehicle speed control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25364194A JP3433530B2 (en) | 1994-10-19 | 1994-10-19 | Vehicle speed control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08113058A true JPH08113058A (en) | 1996-05-07 |
| JP3433530B2 JP3433530B2 (en) | 2003-08-04 |
Family
ID=17254162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25364194A Expired - Fee Related JP3433530B2 (en) | 1994-10-19 | 1994-10-19 | Vehicle speed control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3433530B2 (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1994
- 1994-10-19 JP JP25364194A patent/JP3433530B2/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3433530B2 (en) | 2003-08-04 |
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