JPH08112021A - Fruit discrimination apparatus of harvesting robot - Google Patents
Fruit discrimination apparatus of harvesting robotInfo
- Publication number
- JPH08112021A JPH08112021A JP6218108A JP21810894A JPH08112021A JP H08112021 A JPH08112021 A JP H08112021A JP 6218108 A JP6218108 A JP 6218108A JP 21810894 A JP21810894 A JP 21810894A JP H08112021 A JPH08112021 A JP H08112021A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fruit
- signal
- cucumber
- distance
- curvature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、果実の収穫ロボットに
備える果実識別装置に関する。本発明では、ＣＣＤカメ
ラのような撮像手段によりキュウリ、りんご等の果実を
認識すると共に、距離センサにより果実までの距離を算
出し、これにより収穫ロボットを制御して自動的に果実
を収穫する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a fruit identification device provided in a fruit harvesting robot. In the present invention, fruits such as cucumbers and apples are recognized by an image pickup means such as a CCD camera, the distance to the fruits is calculated by a distance sensor, and the harvesting robot is controlled thereby to automatically harvest the fruits.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、収穫ロボットに備える果実識別装
置は、キュウリ等の果実をＣＣＤカメラにより撮像し、
この撮像画像を２値化処理して得た果実の輪郭線より果
実を認識している。2. Description of the Related Art Conventionally, a fruit identification device provided in a harvesting robot uses a CCD camera to image fruits such as cucumber,
The fruit is recognized from the contour line of the fruit obtained by binarizing the captured image.
【０００３】また、距離センサにより収穫ロボットの機
体中心から果実までの距離と方向を検出し、マニピュレ
ータのハンド部を果実の位置に移動する。そして、ハン
ド部により果実を把持して、果実を把持後に、ハンド部
に設けた裁断手段により果柄を裁断して果実を収穫す
る。The distance sensor detects the distance and direction from the center of the harvesting robot to the fruit, and moves the hand part of the manipulator to the position of the fruit. Then, the fruit is gripped by the hand part, and after the fruit is gripped, the fruit pattern is cut by the cutting means provided in the hand part to harvest the fruit.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の果実
識別装置では、距離センサが収穫ロボットから果実まで
の距離を検出する際には、果実の周辺にある主茎や葉等
の果実でない対象物の距離も同時に検出していたため、
果実と主茎等の位置を分離して認識することが困難であ
った。By the way, in the conventional fruit identification device, when the distance sensor detects the distance from the harvesting robot to the fruit, non-fruited objects such as main stems and leaves around the fruit are detected. Since the distance of was also detected at the same time,
It was difficult to separate and recognize the positions of fruits and main stems.
【０００５】このため、マニピュレータのハンド部を果
実に向け移動する際、主茎や葉が果実の近くにある場合
にハンド部の把持部が主茎や葉を果実と一緒に把持する
恐れがあった。その結果、果実の果柄のほかに、主茎や
葉まで一緒に切断してしまうという問題があった。Therefore, when the hand portion of the manipulator is moved toward the fruit, the grip portion of the hand portion may grip the main stem and leaves together with the fruit when the main stem and leaves are near the fruit. It was As a result, there is a problem that not only the fruit peduncle but also the main stem and leaves are cut together.
【０００６】そこで、本発明は、果実を収穫する際に、
果実に対する主茎や葉の左右位置を認識してハンド部を
正しく操作することにより、ハンド部が主茎や葉まで把
持するのを防止することを目的とする。[0006] Therefore, the present invention, when harvesting the fruit,
An object of the present invention is to prevent the hand part from gripping the main stem and leaves by correctly operating the hand part by recognizing the left and right positions of the main stem and leaves with respect to the fruit.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記の問題点を解決する
ため、本発明は、果実等の対象物を撮像する撮像手段
と、撮像手段の画像信号を２値化処理する２値化手段
と、２値化手段の２値化画像により対象物の存在を認識
する画像処理手段と、画像処理手段が認識する対象物ま
での距離を算出する距離算出手段と、距離算出手段の果
実距離信号により対象物の曲率を算出する曲率算出手段
と、曲率算出手段の曲率信号により対象物が果実か非果
実かを判定をする果実判定手段と、果実判定手段の判定
信号により果実と非果実との相対位置を判定する果実位
置判定手段と、前記画像処理手段の果実認識信号と前記
距離算出手段の果実距離信号と前記果実位置判定手段の
果実位置信号によりマニピュレータの動作を制御するマ
ニピュレータ制御手段と、果実を把持する把持部と果実
を切断する切断部を有するハンド部と、マニピュレータ
制御手段の制御信号により果実の位置までハンド部を移
動すると共にハンド部の動作を制御するマニピュレータ
と、を備えることを特徴とするキュウリ収穫ロボットの
果実識別装置としたものである。In order to solve the above problems, the present invention provides an image pickup means for picking up an object such as a fruit, and a binarization means for binarizing an image signal of the image pickup means. By the image processing means for recognizing the existence of the object by the binary image of the binarizing means, the distance calculating means for calculating the distance to the object recognized by the image processing means, and the fruit distance signal of the distance calculating means. A curvature calculating means for calculating the curvature of the object, a fruit judging means for judging whether the object is a fruit or a non-fruit by the curvature signal of the curvature calculating means, and a relative between the fruit and the non-fruit by a judging signal of the fruit judging means. Fruit position determining means for determining the position, manipulator control means for controlling the operation of the manipulator by the fruit recognition signal of the image processing means, the fruit distance signal of the distance calculating means, and the fruit position signal of the fruit position determining means. A manipulator for moving the hand part to the position of the fruit and controlling the operation of the hand part by a control signal of the manipulator control means, and a hand part having a gripping part for gripping the fruit and a cutting part for cutting the fruit. Is a fruit identification device for a cucumber harvesting robot.
【０００８】[0008]
【作用】上記の構成により、撮像手段が果実等の対象物
を撮像し、撮像手段の画像信号より２値化手段が２値化
画像を得る。２値化画像より画像処理手段が対象物の存
在を認識する。With the above construction, the image pickup means picks up an image of an object such as fruit, and the binarization means obtains a binarized image from the image signal of the image pickup means. The image processing means recognizes the presence of the object from the binarized image.
【０００９】次に対象物までの距離を距離算出手段が左
右に往復動しながら算出する。そして、距離算出手段の
果実距離信号を曲率算出手段に送り、曲率算出手段が対
象物の曲率を算出する。算出された曲率信号により果実
判定手段が果実か非果実かを判定する。そして、果実判
定手段の判定信号により果実位置判定手段が果実に対し
て非果実が左右どちらの位置にあるかを判断する。Next, the distance calculation means calculates the distance to the object while reciprocating left and right. Then, the fruit distance signal of the distance calculating means is sent to the curvature calculating means, and the curvature calculating means calculates the curvature of the object. Based on the calculated curvature signal, the fruit determining means determines whether the fruit is a fruit or a non-fruit. Then, based on the determination signal of the fruit determination means, the fruit position determination means determines whether the non-fruit is at the left or right position with respect to the fruit.
【００１０】そして、画像処理手段の果実認識信号と距
離算出手段の果実距離信号と果実位置判定手段の果実位
置信号によりマニピュレータ制御手段がマニピュレータ
を制御する。そして、マニピュレータのハンド部を果実
の位置まで移動し、ハンド部を制御することにより果実
と一緒に非果実を把持しないで果実を収穫する。Then, the manipulator control means controls the manipulator by the fruit recognition signal of the image processing means, the fruit distance signal of the distance calculation means, and the fruit position signal of the fruit position determination means. Then, the hand part of the manipulator is moved to the position of the fruit, and by controlling the hand part, the fruit is harvested without gripping the non-fruit with the fruit.
【００１１】[0011]
【実施例】本発明の第１実施例を図１乃至図７を参照し
て説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【００１２】図１において、１０はキュウリ認識装置１
１を備える収穫ロボットを示す。収穫ロボット１０には
走行部１２を配設し、走行部１２の前部と後部には左右
一対の車輪１３，１３を備える。In FIG. 1, 10 is a cucumber recognition device 1.
1 shows a harvesting robot with 1. A traveling unit 12 is arranged in the harvesting robot 10, and a pair of left and right wheels 13 and 13 are provided at a front portion and a rear portion of the traveling unit 12.
【００１３】走行部１２の前部に前カバー１４を配設
し、前カバー１４には、走行部１２を制御する走行部コ
ントローラ１５と収穫部を制御する収穫部コントローラ
１７と、キュウリ認識装置１１を制御する認識装置コン
トローラ１８と、これらのコントローラを制御するメイ
ンコントローラ１９とを備える。そして、メインコント
ローラ１９は、走行部コントローラ１５と収穫部コント
ローラ１７と認識装置コントローラ１８とにそれぞれ接
続する（図３参照）。A front cover 14 is arranged in front of the traveling unit 12, and the front cover 14 has a traveling unit controller 15 for controlling the traveling unit 12, a harvesting unit controller 17 for controlling the harvesting unit, and a cucumber recognition device 11. The recognition device controller 18 for controlling the controller and the main controller 19 for controlling these controllers are provided. Then, the main controller 19 is connected to the traveling unit controller 15, the harvesting unit controller 17, and the recognition device controller 18, respectively (see FIG. 3).
【００１４】前カバー１４の後方に円錐状の旋回カバー
２１を配設し、旋回カバー２１には、キュウリＫを把持
摘果するマニピュレータ２０を搭載する。マニピュレー
タ２０と旋回カバー２１が収穫部を構成する。A conical swivel cover 21 is disposed behind the front cover 14, and a manipulator 20 for gripping and picking the cucumber K is mounted on the swivel cover 21. The manipulator 20 and the swivel cover 21 form a harvesting unit.
【００１５】そして旋回カバー２１の内部に、マニピュ
レータ２０と旋回カバー２１を共に旋回させるウエスト
モータ２２を配設する（図２参照）。Inside the swivel cover 21, a waist motor 22 that swivels the manipulator 20 and the swivel cover 21 is provided (see FIG. 2).
【００１６】マニピュレータ２０の腕には、第１関節２
３、第２関節２４、第３関節２５及び第４関節２６を備
え、第１関節２３、第２関節２４及び第３関節２５は垂
直方向に回転可能である。第４関節２６は、水平方向に
回転可能であり、第４関節２６の端部にハンド部２７を
配設する。第１関節２３乃至第４関節２６のそれぞれに
関節を回転させるパルスモ−タを備え、パルスモ−タを
収穫部コントローラ１７により制御する。The arm of the manipulator 20 has a first joint 2
3, the second joint 24, the third joint 25, and the fourth joint 26 are provided, and the first joint 23, the second joint 24, and the third joint 25 are rotatable in the vertical direction. The fourth joint 26 is rotatable in the horizontal direction, and the hand portion 27 is arranged at the end of the fourth joint 26. Each of the first joint 23 to the fourth joint 26 is provided with a pulse motor for rotating the joint, and the pulse motor is controlled by the harvester controller 17.
【００１７】また、第１関節２３には、カラーＣＣＤカ
メラ２８を設置し、カラーＣＣＤカメラ２８の上部に距
離センサ２９を取り付ける。A color CCD camera 28 is installed on the first joint 23, and a distance sensor 29 is mounted on the color CCD camera 28.
【００１８】次に、図４を参照して認識装置コントロー
ラ１８のブロック図を説明する。Next, a block diagram of the recognition device controller 18 will be described with reference to FIG.
【００１９】１８は認識装置コントローラである。ＯＣ
Ｒ３０を駆動パルス発生回路３１に、また駆動パルス発
生回路３１をドライバ３３に、さらにドライバ３３をレ
シーバ３４を介してカラーＣＣＤカメラ２８に順次接続
する。駆動パルス発生回路３１はカラーＣＣＤカメラ２
８を作動させるのに必要な信号を発生する。Reference numeral 18 is a recognition device controller. OC
The R30 is connected to the drive pulse generating circuit 31, the drive pulse generating circuit 31 is connected to the driver 33, and the driver 33 is connected to the color CCD camera 28 via the receiver 34 in sequence. The drive pulse generation circuit 31 is the color CCD camera 2
It produces the signals necessary to operate 8.
【００２０】カラーＣＣＤカメラ２８は信号処理回路３
５に接続する。信号処理回路３５は、カラーＣＣＤカメ
ラ２８により撮像された信号をビデオ信号に変換する。
信号処理回路３５はＡ／Ｄ変換回路３７に接続し、Ａ／
Ｄ変換回路３７によりビデオ信号をデジタル信号に変換
する。The color CCD camera 28 includes a signal processing circuit 3
Connect to 5. The signal processing circuit 35 converts the signal captured by the color CCD camera 28 into a video signal.
The signal processing circuit 35 is connected to the A / D conversion circuit 37, and
The D conversion circuit 37 converts the video signal into a digital signal.
【００２１】次に、Ａ／Ｄ変換器３７を、画像を記録す
る画像メモリ３８に接続し、画像メモリ３８により画像
を記録する。そして画像メモリ３８を画像処理回路３９
に接続し、画像処理回路３９により画像処理を行う。画
像処理回路３９はＣＰＵ４０に接続する。ＣＰＵ４０に
タイミング回路４１を接続し、タイミング回路４１によ
りビデオ信号を基にストロボ４２の発光タイミングを設
定する。そしてタイミング回路４１にストロボ駆動回路
４３を接続し、ストロボ駆動回路４３によりストロボ４
２を駆動する。ストロボ４２にはハロゲンランプを使用
する。Next, the A / D converter 37 is connected to the image memory 38 for recording the image, and the image is recorded by the image memory 38. Then, the image memory 38 is replaced with the image processing circuit 39.
And the image processing circuit 39 performs image processing. The image processing circuit 39 is connected to the CPU 40. A timing circuit 41 is connected to the CPU 40, and the timing circuit 41 sets the light emission timing of the strobe 42 based on the video signal. Then, the strobe drive circuit 43 is connected to the timing circuit 41, and the strobe 4 is driven by the strobe drive circuit 43.
Drive 2 A halogen lamp is used for the strobe 42.
【００２２】また、距離センサ２９をＡ／Ｄ変換器４４
に接続し、Ａ／Ｄ変換器４４は距離センサ２９の信号を
記録するメモリ４５に接続する。メモリ４５は、前記Ｃ
ＰＵ４０に接続する。Further, the distance sensor 29 is replaced with an A / D converter 44.
, And the A / D converter 44 is connected to the memory 45 for recording the signal of the distance sensor 29. The memory 45 is the C
Connect to PU40.
【００２３】図５に示す第１実施例の機能ブロック図に
ついて説明する。A functional block diagram of the first embodiment shown in FIG. 5 will be described.
【００２４】カラーＣＣＤカメラ２８からなる撮像手段
５５は、キュウリＫ等の対象物を撮像する。撮像手段５
５を２値化手段５６に接続し、２値化手段５６により撮
像画面を２値化処理する。２値化手段５６を画像処理手
段５７に接続し、２値化画像にもとづいて画像処理手段
５７により対象物の存在を認識する。The image pickup means 55 including the color CCD camera 28 picks up an image of an object such as a cucumber K. Imaging means 5
5 is connected to the binarizing means 56, and the binarizing means 56 binarizes the imaging screen. The binarizing means 56 is connected to the image processing means 57, and the presence of the object is recognized by the image processing means 57 based on the binarized image.
【００２５】次に、距離センサ２９のような距離算出手
段５０によりキュウリＫ及び主茎Ｍ等を撮像する。距離
センサ２９を曲率算出手段５１に接続し、距離算出手段
５０の果実距離信号から曲率算出手段５１が曲率を算出
する。曲率算出手段５１は、果実判定手段５２に接続す
る。曲率算出手段５１の曲率信号により果実判定手段５
２は、キュウリＫか主茎Ｍか葉Ｌかを判定する。果実判
定手段５２を果実位置判定手段５３に接続し、果実位置
判定手段５３は、果実判定手段５２の判定信号によりキ
ュウリＫに対して主茎Ｍ或いは葉Ｌがどちらの位置にあ
るかを判断する。 前記画像処理手段５７、前記果実位
置判定手段５３及び前記距離算出手段５０をマニピュレ
ータ制御手段５４に接続する。マニピュレータ制御手段
５４は、画像処理手段５７の果実認識信号と距離算出手
段５０の果実距離信号とにより、ハンド部２７を備える
マニピュレータ２０の動作を制御する。Next, the distance calculating means 50 such as the distance sensor 29 images the cucumber K and the main stem M. The distance sensor 29 is connected to the curvature calculating means 51, and the curvature calculating means 51 calculates the curvature from the fruit distance signal of the distance calculating means 50. The curvature calculation means 51 is connected to the fruit determination means 52. Fruit determination means 5 based on the curvature signal of the curvature calculation means 51
2 determines whether it is cucumber K, main stem M, or leaf L. The fruit determining means 52 is connected to the fruit position determining means 53, and the fruit position determining means 53 determines which position of the main stem M or the leaf L is relative to the cucumber K based on the determination signal of the fruit determining means 52. . The image processing means 57, the fruit position determination means 53 and the distance calculation means 50 are connected to the manipulator control means 54. The manipulator control unit 54 controls the operation of the manipulator 20 including the hand unit 27 based on the fruit recognition signal of the image processing unit 57 and the fruit distance signal of the distance calculation unit 50.
【００２６】次に、第１実施例の動作について説明す
る。Next, the operation of the first embodiment will be described.
【００２７】図６にキュウリＫ、主茎Ｍ及び葉Ｌの位置
関係を示す。そして、距離算出手段５０が図６の矢印方
向からキュウリＫに向かって左右方向に往復動して撮像
し、これによりキュウリＫ等の各対象物までの距離を算
出する。その結果、左右方向に対する距離の変化量によ
り曲率算出手段５１が曲率を算出する（図７参照）。曲
率算出手段５１の曲率の違いにより果実判定手段５２が
キュウリＫと主茎Ｍとを判別する。そして、果実位置判
定手段５３は、主茎Ｍ或いは葉ＬがキュウリＫに対して
どちらの位置にあるかを判断する。FIG. 6 shows the positional relationship between the cucumber K, the main stem M and the leaves L. Then, the distance calculation means 50 reciprocates in the left-right direction from the arrow direction of FIG. 6 toward the cucumber K to pick up an image, and thereby calculates the distance to each object such as the cucumber K. As a result, the curvature calculating means 51 calculates the curvature based on the amount of change in the distance in the left-right direction (see FIG. 7). The fruit determination means 52 determines the cucumber K and the main stem M based on the difference in curvature of the curvature calculation means 51. Then, the fruit position determination means 53 determines which position the main stem M or the leaf L is with respect to the cucumber K.
【００２８】また、キュウリＫの存在は、カラーＣＣＤ
カメラ２８により撮像されて画像メモリ３８、画像処理
回路３９及びＣＰＵ４０によりキュウリＫの存在を認識
する。 そして、認識装置コントローラ１８からメイン
コントローラ１９を介して収穫部コントローラ１７を駆
動し、これによりマニピュレータ２０を動作させる。そ
して、ハンド部２７をキュウリＫの位置に移動し、キュ
ウリＫを把持する。The presence of cucumber K is due to the presence of a color CCD.
The presence of the cucumber K is recognized by the image memory 38, the image processing circuit 39, and the CPU 40 after being captured by the camera 28. Then, the recognition unit controller 18 drives the harvesting unit controller 17 via the main controller 19, thereby operating the manipulator 20. Then, the hand portion 27 is moved to the position of the cucumber K, and the cucumber K is gripped.
【００２９】以上のように構成することにより、カラー
ＣＣＤカメラ２８によりキュウリＫの存在を認識する。
そして、距離算出手段５０がキュウリＫと主茎Ｍの距離
を検出することにより、キュウリＫと主茎Ｍ或いは葉Ｌ
を判別すると共に、キュウリＫに対する主茎Ｍ或いは葉
Ｌの位置を確認できる。With the above configuration, the color CCD camera 28 recognizes the presence of the cucumber K.
Then, the distance calculation means 50 detects the distance between the cucumber K and the main stem M, so that the cucumber K and the main stem M or the leaf L.
The position of the main stem M or the leaf L with respect to the cucumber K can be confirmed while determining
【００３０】そして、キュウリＫを主茎Ｍ等と一緒に把
持しないようにハンド部２７の把持部７２を接近させ、
キュウリＫを切断することができる。Then, the grasping portion 72 of the hand portion 27 is brought closer so as not to grasp the cucumber K together with the main stem M and the like,
Cucumber K can be cut.
【００３１】次に、本発明の第２実施例について、図８
乃び図９を参照して説明する。第１実施例と同一構成部
材には同一符号を付す。Next, the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
A description will be given with reference to FIG. The same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals.
【００３２】マニピュレータ２０のハンド部２７は、箱
型に形成する本体部５９を備え、本体部５９の内部には
切断モータ６０を配設する。切断モータ６０の駆動軸６
１に第１ギヤ６２を固定し、第１ギヤ６２は第２ギヤ６
３に噛合する。更に、第２ギヤ６３が固定する軸にカム
６４を固定する。The hand portion 27 of the manipulator 20 is provided with a box-shaped main body 59, and a cutting motor 60 is arranged inside the main body 59. Drive shaft 6 of cutting motor 60
1 is fixed to the first gear 62, the first gear 62 is the second gear 6
Mesh with 3. Further, the cam 64 is fixed to the shaft to which the second gear 63 is fixed.
【００３３】また、本体部５９の上面に鋏状の切断部６
５を配設し、切断部６５には、刃部を有する一対の細長
い長板部材６６，６６を備える。長板部材６６，６６を
重ね合せてピン６７により固定し、刃部のない長板部材
６６，６６の端部に摺動自在に第１リンク６８，６８の
一端を固定する。第１リンク６８，６８の他端に第２リ
ンク６９を連結し、第２リンク６９には弾性部材７０を
連結する。弾性部材７０を第２リンク６９の矢印方向の
移動に対抗するように配設する。また、第２リンク６９
の他端にカム６４と間欠的に係合する突設部７１を設け
る。Further, a scissor-shaped cutting portion 6 is formed on the upper surface of the main body portion 59.
5, and the cutting portion 65 is provided with a pair of elongated elongated plate members 66, 66 each having a blade portion. The long plate members 66, 66 are overlapped and fixed by a pin 67, and one ends of the first links 68, 68 are slidably fixed to the ends of the long plate members 66, 66 having no blade portion. The second link 69 is connected to the other ends of the first links 68, 68, and the elastic member 70 is connected to the second link 69. The elastic member 70 is arranged so as to oppose the movement of the second link 69 in the arrow direction. Also, the second link 69
A projecting portion 71 that intermittently engages with the cam 64 is provided at the other end of the.
【００３４】本体部５９の側面には把持部７２を設け、
把持部７２は、断面がＬ字状の一対の把持部材７３，７
３を備える。把持部材７３，７３の内側には、把持具７
４，７４と果実検出センサ７５とを配設し、把持部材７
３，７３は、側面を摺動自在に移動する。A grip portion 72 is provided on the side surface of the main body 59,
The grip portion 72 includes a pair of grip members 73, 7 having an L-shaped cross section.
3 is provided. Inside the gripping members 73, 73, the gripping tool 7
4, 74 and the fruit detection sensor 75 are arranged, and the gripping member 7
3, 73 are slidably movable on the side surfaces.
【００３５】次に、第２実施例の動作について図９を参
照して説明する。Next, the operation of the second embodiment will be described with reference to FIG.
【００３６】例えば、キュウリＫと主茎Ｍが図６に示す
位置の場合に、第１実施例と同様に、距離算出手段５０
がキュウリＫ等の距離を検出すると共にキュウリＫに対
してどちらの位置に主茎Ｍがあるかを検出する。For example, when the cucumber K and the main stem M are at the positions shown in FIG. 6, the distance calculating means 50 is the same as in the first embodiment.
Detects the distance of the cucumber K and the like and detects at which position the main stem M is located with respect to the cucumber K.
【００３７】そして、収穫部コントローラ１７によりマ
ニピュレータ２０を伸縮してハンド部２７をキュウリＫ
に接近させ、果実検出センサ７５によりキュウリＫが把
持部７２内に入ったか確認する。Then, the manipulator 20 is expanded and contracted by the harvesting unit controller 17 so that the hand unit 27 is cucumber K.
Then, the fruit detection sensor 75 confirms whether the cucumber K has entered the grip portion 72.
【００３８】キュウリＫが把持部７２内に入っている場
合、キュウリＫと主茎Ｍの位置関係が図９に示す状態で
は、このまま把持動作を続けるとキュウリＫと一緒に主
茎Ｍを把持する恐れがある。これを避けるため、第４関
節２６によりハンド部２７を矢印ａ方向に回転する。こ
れにより把持部７２を主茎Ｍと略反対側に回転させて、
図示しない把持部７２の移動モータにより把持部材７
３，７３を移動し、把持具７４，７４がキュウリＫのみ
把持することができる（図９の２点鎖線）。When the cucumber K is contained in the grip portion 72, and the positional relationship between the cucumber K and the main stem M is as shown in FIG. There is a fear. In order to avoid this, the fourth joint 26 rotates the hand portion 27 in the arrow a direction. As a result, the grip portion 72 is rotated to a side substantially opposite to the main stem M,
The gripping member 7 is driven by a moving motor of the gripping portion 72 (not shown).
By moving 3, 73, the grippers 74, 74 can grip only the cucumber K (two-dot chain line in FIG. 9).
【００３９】次に、切断部６５によるキュウリＫの果柄
Ｎの裁断を説明する。Next, the cutting of the fruit pattern N of the cucumber K by the cutting section 65 will be described.
【００４０】切断モータ６１を回転させると第１ギヤ及
び第２ギヤを介してカム６４が回転する。カム６４が回
転することにより第２リンク６９の突設部７１に係合
し、第２リンク６９を図８の矢印ｃ方向に移動させる。
このため、一対の長板部材６６，６６により果柄Ｎを挟
み、果柄Ｎを切断する。When the cutting motor 61 is rotated, the cam 64 is rotated via the first gear and the second gear. As the cam 64 rotates, it engages with the protruding portion 71 of the second link 69 and moves the second link 69 in the direction of arrow c in FIG.
Therefore, the fruit pattern N is sandwiched by the pair of long plate members 66, 66, and the fruit pattern N is cut.
【００４１】更に、カム６４が回転すると、突設部７１
からカム６４が離脱し、第２リンク６９は弾性部材７０
により牽引され、長板部材６６，６６は原状復帰する。Further, when the cam 64 rotates, the protruding portion 71
The cam 64 is disengaged from the second link 69 and the elastic member 70
The long plate members 66, 66 are returned to the original state by being pulled by.
【００４２】以上の構成のため、ハンド部２７をキュウ
リＫに接近して把持する場合、キュウリＫの近くに主茎
Ｍ或いは葉Ｌがあっても主茎Ｍ或いは葉ＬをキュウリＫ
と一緒に把持することがない。このため、切断部６５を
作動させて果柄Ｎを切断する際も主茎Ｍを傷めることが
なくキュウリＫを収穫できる。With the above configuration, when the hand portion 27 is grasped close to the cucumber K, even if the main stem M or the leaf L is near the cucumber K, the main stem M or the leaf L is held in the cucumber K.
Never grip with. Therefore, the cucumber K can be harvested without damaging the main stem M even when the cutting portion 65 is operated to cut the fruit stem N.
【００４３】次に、本発明の第３実施例について、図１
０及び図１１を参照して説明する。これらの図面のうち
第１実施例と同一構成部材には同一符号を付す。Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
0 and FIG. 11 will be described. In these drawings, the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals.
【００４４】マニピュレータ２０のハンド部２７は、箱
型に形成する本体部７９を備え、本体部７９の上部に切
断部８１を配設する。切断部８１には、昇降自在に移動
する支持プレート８２にエアーシリンダ８３を備え、エ
アーシリンダ８３のシリンダロッド８４の先端に支持板
８５の一端を固定する。一方、支持板８５の他端にエア
ーシリンダ８３と平行に案内杆８６を配設する。また、
支持板８５の中央部に接触板８７を固定し、さらに接触
板８７の下方に、受板８８を支持板８５に固定する。受
板８８の先端に切断刃８９を固定する。The hand portion 27 of the manipulator 20 is provided with a box-shaped main body portion 79, and a cutting portion 81 is arranged above the main body portion 79. The cutting portion 81 is provided with an air cylinder 83 on a support plate 82 that can move up and down, and one end of a support plate 85 is fixed to the tip of a cylinder rod 84 of the air cylinder 83. On the other hand, a guide rod 86 is arranged at the other end of the support plate 85 in parallel with the air cylinder 83. Also,
The contact plate 87 is fixed to the central portion of the support plate 85, and the receiving plate 88 is fixed to the support plate 85 below the contact plate 87. A cutting blade 89 is fixed to the tip of the receiving plate 88.
【００４５】把持部７２は、断面がＬ字状の一対の把持
部材７３，７３を備え、把持部材７３，７３は、側面を
摺動自在に移動する。把持部材７３，７３の内面に把持
具７４，７４と果実検出センサ７５を配設する。The grip portion 72 is provided with a pair of grip members 73, 73 having an L-shaped cross section, and the grip members 73, 73 move slidably on the side surfaces. The grippers 74, 74 and the fruit detection sensor 75 are arranged on the inner surfaces of the gripping members 73, 73.
【００４６】次に、第３実施例の動作について説明す
る。Next, the operation of the third embodiment will be described.
【００４７】図１１に示すようにキュウリＫと主茎Ｍが
位置する場合、第１実施例と同様に、距離算出手段５０
がキュウリＫ等の距離を検出すると共にキュウリＫに対
してどちらの位置に主茎Ｍがあるかを検出する。When the cucumber K and the main stem M are located as shown in FIG. 11, the distance calculating means 50 is used as in the first embodiment.
Detects the distance of the cucumber K and the like and detects at which position the main stem M is located with respect to the cucumber K.
【００４８】そして、収穫部コントローラ１７によりマ
ニピュレータ２０を伸縮してハンド部２７をキュウリＫ
に接近させる。このとき、果実検出センサ７５によりキ
ュウリＫが把持部７２内に入ったか確認する。Then, the manipulator 20 is expanded and contracted by the harvesting unit controller 17 so that the hand unit 27 is cucumber K.
Approach. At this time, it is confirmed by the fruit detection sensor 75 whether the cucumber K has entered the grip portion 72.
【００４９】次に、把持部材７３，７３を移動してキュ
ウリＫを把持し（図１１の一点鎖線参照）、第４関節２
６によりハンド部２７を矢印ｄ方向に回転させる（図１
１の実線参照）。このようにハンド部２７を回転させる
と切断部８１の切断刃８９の移動方向に主茎Ｍが存在し
ないようにできる。Next, the holding members 73, 73 are moved to hold the cucumber K (see the alternate long and short dash line in FIG. 11), and the fourth joint 2
6 to rotate the hand portion 27 in the direction of arrow d (see FIG. 1).
(Refer to solid line 1). By rotating the hand portion 27 in this way, the main stem M can be prevented from existing in the moving direction of the cutting blade 89 of the cutting portion 81.
【００５０】そして、エアーシリンダ８３により支持板
８５を移動させ、支持板８５と一体に移動する切断刃８
９がキュウリＫの果柄Ｎを切断する。Then, the supporting plate 85 is moved by the air cylinder 83, and the cutting blade 8 which moves integrally with the supporting plate 85.
9 cuts the peduncle N of the cucumber K.
【００５１】以上のような構成のため、切断刃８９の移
動方向に主茎Ｍが存在しないため、切断刃８９を最大限
移動しても主茎Ｍを傷付けることがない。Since the main stem M does not exist in the moving direction of the cutting blade 89 due to the above-mentioned structure, the main stem M is not damaged even if the cutting blade 89 is moved to the maximum extent.
【００５２】また、第４関節によりハンド部２７が水平
方向に回転し、切断部８１の作動範囲を広くできるため
確実に果柄Ｎを切断できる。Further, since the hand portion 27 is rotated in the horizontal direction by the fourth joint and the operating range of the cutting portion 81 can be widened, the fruit stem N can be surely cut.
【００５３】次に、本発明の第４実施例について、図１
２乃至図１６を参照して説明し、第１実施例と同一構成
部材には同一符号を付して説明する。Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
2 to 16 and the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals.
【００５４】先ず、図１２を参照して第４実施例の機能
ブロック図を説明する。First, a functional block diagram of the fourth embodiment will be described with reference to FIG.
【００５５】ハンド部２７の把持部材７３，７３には、
果実検出センサ７５と太さ算出手段９１を配設し、果実
検出センサ７５は、把持部７２内にキュウリＫが有るか
無いか検出する。The grip members 73, 73 of the hand unit 27 include:
The fruit detection sensor 75 and the thickness calculation means 91 are provided, and the fruit detection sensor 75 detects whether or not there is a cucumber K in the grip portion 72.
【００５６】太さ算出手段９１を、１次微分手段９２に
接続し、１次微分手段９２によりキュウリＫの太さから
１次微分係数を算出する。そして１次微分手段９２を２
次微分手段９３に接続し、２次微分手段９３により１次
微分係数をさらに微分して２次微分係数を算出する。２
次微分手段９３は微分係数比較手段９４に接続し、微分
係数比較手段９４により２次微分係数を所定値と比較す
る。そして、微分係数比較手段９４を境界判別手段９５
に接続し、境界判別手段９５によりキュウリＫと果柄Ｎ
の境界を判定する。The thickness calculating means 91 is connected to the primary differentiating means 92, and the primary differentiating means 92 calculates the primary differential coefficient from the thickness of the cucumber K. Then, the primary differentiating means 92 is set to 2
The second derivative means 93 is connected to the second derivative means 93 to further differentiate the first derivative coefficient to calculate the second derivative coefficient. Two
The secondary differential means 93 is connected to the differential coefficient comparison means 94, and the differential coefficient comparison means 94 compares the secondary differential coefficient with a predetermined value. Then, the differential coefficient comparing means 94 is changed to the boundary determining means 95.
Connected to the cucumber K and the fruit pattern N by the boundary discrimination means 95.
Determine the boundaries of.
【００５７】次に、第４実施例の動作について図１３の
フローチャートを参照して説明する。 先ず、果柄Ｎの
検出を開始する（ステップＳ１）。把持部７２内にキュ
ウリＫがあるかないかを果実検出センサ７５により判断
する（ステップＳ２）。キュウリＫが把持部７２内に存
在する場合には、太さ算出手段９１を備えるハンド部２
７をキュウリＫと果柄Ｎの境を検出するため上昇させる
（ステップＳ３）。そして、太さ算出手段９１が図１４
に示す画素位置に対応するキュウリＫの太さを算出する
（ステップＳ４）。なお、図１４は、横軸に画素位置を
示し、縦軸に太さ（単位ｍｍ）を示す。Next, the operation of the fourth embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the detection of the fruit pattern N is started (step S1). The fruit detection sensor 75 determines whether or not there is a cucumber K in the grip portion 72 (step S2). When the cucumber K is present in the grip portion 72, the hand portion 2 including the thickness calculating means 91.
7 is raised to detect the boundary between the cucumber K and the fruit pattern N (step S3). The thickness calculation means 91 is shown in FIG.
The thickness of the cucumber K corresponding to the pixel position shown in is calculated (step S4). In FIG. 14, the horizontal axis represents the pixel position and the vertical axis represents the thickness (unit: mm).
【００５８】このキュウリＫの太さから１次微分手段９
２が、図１５に示す画素位置に対応する１次微分係数を
算出する（ステップＳ５）。図１５は、横軸に画素位置
を示し、縦軸に１次微分係数を示す。２次微分手段９３
は、１次微分係数から図１６に示す画素位置に対応する
２次微分係数を算出する（ステップＳ６）。図１６は、
横軸に画素位置を示し、縦軸に２次微分係数を示す。微
分係数比較手段９４が２次微分係数の値を所定の値と比
較し、この値が一定値以上であるか否か判断する（ステ
ップＳ７）。境界判別手段９４は、一定値以上の２次微
分係数の値に対応する画素位置からキュウリＫと果柄Ｎ
の境界と判定する（ステップＳ８）。また、一定値以上
の２次微分係数がない場合には、ステップＳ３の前に戻
る。From the thickness of this cucumber K, the primary differentiating means 9
2 calculates a primary differential coefficient corresponding to the pixel position shown in FIG. 15 (step S5). In FIG. 15, the horizontal axis represents the pixel position and the vertical axis represents the primary differential coefficient. Second derivative means 93
Calculates a secondary differential coefficient corresponding to the pixel position shown in FIG. 16 from the primary differential coefficient (step S6). 16
The horizontal axis represents the pixel position, and the vertical axis represents the secondary differential coefficient. The differential coefficient comparing means 94 compares the value of the secondary differential coefficient with a predetermined value, and determines whether this value is a certain value or more (step S7). The boundary discriminating means 94 determines the cucumber K and the fruit N from the pixel position corresponding to the value of the secondary differential coefficient equal to or more than a certain value.
Is determined to be the boundary (step S8). If there is no second-order differential coefficient equal to or greater than a certain value, the process returns to the step before S3.
【００５９】また、把持部７２内にキュウリＫがない場
合にはキュウリＫを捜す（ステップＳ９）。そして、以
上の操作を繰り返しキュウリＫの収穫を行う（ステップ
Ｓ１０）。If there is no cucumber K in the grip portion 72, the cucumber K is searched for (step S9). Then, the above operation is repeated to harvest the cucumber K (step S10).
【００６０】このように、太さの１次微分係数の値から
では、画素位置の範囲が広くキュウリＫと果柄Ｎの境が
曖昧で特定できない。しかし太さの２次微分係数を取る
ことにより、２次微分係数の一定値以上の値では、画素
範囲が狭いためキュウリＫと果柄Ｎの境を明確に検出で
きる。このため、正確に果柄Ｎを切断できるので適正に
収穫ができる。As described above, from the value of the first-order differential coefficient of thickness, the range of pixel positions is wide and the boundary between the cucumber K and the fruit N is ambiguous and cannot be specified. However, by taking the secondary differential coefficient of the thickness, the boundary between the cucumber K and the fruit pattern N can be clearly detected when the secondary differential coefficient is a certain value or more because the pixel range is narrow. Therefore, the fruit pattern N can be cut accurately, so that proper harvesting can be achieved.
【００６１】[0061]
【発明の効果】以上のように、本発明では、距離算出手
段が果実及び主茎までの距離を算出すると共に果実に対
する主茎の左右の位置を算出することができるため、果
実を主茎と一緒に把持することが無いようにマニピュレ
ータの先端にあるハンド部を果実に接近させることがで
きる。As described above, according to the present invention, the distance calculating means can calculate the distance to the fruit and the main stem and the left and right positions of the main stem with respect to the fruit. The hand at the tip of the manipulator can be brought close to the fruit so that they are not gripped together.
【００６２】このため、主茎を傷めることなく果実を収
穫でき、果実の把持、運搬を確実に行うことができる。Therefore, the fruits can be harvested without damaging the main stem, and the fruits can be reliably gripped and transported.
【図１】本発明の果実識別装置を備える収穫ロッボトの
背面図である。FIG. 1 is a rear view of a harvested lobobot equipped with the fruit identification device of the present invention.
【図２】本発明の果実識別装置を備える収穫ロッボトの
平面図である。FIG. 2 is a plan view of a harvested lobot equipped with the fruit identification device of the present invention.
【図３】本発明の収穫ロッボトの制御関係を示すブロッ
ク図である。FIG. 3 is a block diagram showing a control relationship of a harvesting lobot according to the present invention.
【図４】本発明の認識装置コントローラを示すブロック
図である。FIG. 4 is a block diagram showing a recognition device controller of the present invention.
【図５】第１実施例の機能ブロック図である。FIG. 5 is a functional block diagram of the first embodiment.
【図６】撮像するキュウリと主茎と葉を示す。FIG. 6 shows a cucumber, a main stem and leaves to be imaged.
【図７】距離算出手段が図６をスキャンした状態を示す
図である。FIG. 7 is a diagram showing a state in which the distance calculating means scans FIG. 6;
【図８】第２実施例に使用されるハンド部の平面図であ
る。FIG. 8 is a plan view of a hand unit used in the second embodiment.
【図９】図８のハンド部の動作を示す状態図である。9 is a state diagram showing the operation of the hand unit in FIG.
【図１０】第３実施例に使用されるハンド部の平面図で
ある。FIG. 10 is a plan view of a hand unit used in the third embodiment.
【図１１】図１０のハンド部の動作を示す状態図であ
る。11 is a state diagram showing an operation of the hand unit of FIG.
【図１２】第３実施例の機能ブロック図である。FIG. 12 is a functional block diagram of a third embodiment.
【図１３】第３実施例のフローチャートを示す図であ
る。FIG. 13 is a diagram showing a flowchart of the third embodiment.
【図１４】縦軸に太さを示し、横軸に画素位置を示す図
である。FIG. 14 is a diagram showing the thickness on the vertical axis and the pixel position on the horizontal axis.
【図１５】縦軸に１次微分係数を示し、横軸に画素位置
を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing the first-order differential coefficient on the vertical axis and the pixel position on the horizontal axis.
【図１６】縦軸に２次微分係数を示し、横軸に画素位置
を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing a secondary differential coefficient on the vertical axis and pixel positions on the horizontal axis.
１０ 収穫ロボット １１ キュウリ認識装置 ２０ マニピュレータ ２７ ハンド部 ５０ 距離算出手段 ５１ 曲率算出手段 ５２ 果実判定手段 ５３ 果実位置判定手段 ５４ マニピュレータ制御手段 ５５ 距離算出手段 ５６ ２値化手段 ５７ 画像処理手段 10 Harvesting Robot 11 Cucumber Recognition Device 20 Manipulator 27 Hand Part 50 Distance Calculation Means 51 Curvature Calculation Means 52 Fruit Judgment Means 53 Fruit Position Judgment Means 54 Manipulator Control Means 55 Distance Calculation Means 56 Binarization Means 57 Image Processing Means
Claims (1)
画像処理手段と、 画像処理手段が認識する対象物までの距離を算出する距
離算出手段と、 距離算出手段の果実距離信号により対象物の曲率を算出
する曲率算出手段と、 曲率算出手段の曲率信号により対象物が果実か非果実か
を判定をする果実判定手段と、 果実判定手段の判定信号により果実と非果実との相対位
置を判定する果実位置判定手段と、 前記画像処理手段の果実認識信号、前記距離算出手段の
果実距離信号及び前記果実位置判定手段の果実位置信号
によりマニピュレータの動作を制御するマニピュレータ
制御手段と、 果実を把持する把持部と果実を切断する切断部を有する
ハンド部と、 マニピュレータ制御手段の制御信号により果実の位置ま
でハンド部を移動すると共にハンド部の動作を制御する
マニピュレータと、 を備えることを特徴とする収穫ロボットの果実識別装
置。1. An image pickup means for picking up an object such as a fruit, a binarizing means for binarizing an image signal of the image pickup means, and a binarized image of the binarizing means for recognizing the existence of the object. Image processing means, distance calculation means for calculating the distance to the object recognized by the image processing means, curvature calculation means for calculating the curvature of the object from the fruit distance signal of the distance calculation means, curvature of the curvature calculation means Fruit determination means for determining whether the object is fruit or non-fruit based on the signal, fruit position determination means for determining the relative position of the fruit and non-fruit based on the determination signal of the fruit determination means, and fruit recognition of the image processing means A signal, a fruit distance signal of the distance calculation means and a fruit position signal of the fruit position determination means, manipulator control means for controlling the operation of the manipulator, a gripping portion for gripping the fruit and a cutting portion for cutting the fruit A hand portion having, fruit identification device harvest robot, comprising a manipulator, a for controlling the operation of the hand section as well as moving the hand portion to the position of the fruit by the control signal of the manipulator control means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21810894A JP3503207B2 (en) | 1994-08-19 | 1994-08-19 | Fruit identification device of harvest robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21810894A JP3503207B2 (en) | 1994-08-19 | 1994-08-19 | Fruit identification device of harvest robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08112021A true JPH08112021A (en) | 1996-05-07 |
| JP3503207B2 JP3503207B2 (en) | 2004-03-02 |
Family
ID=16714762
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21810894A Expired - Fee Related JP3503207B2 (en) | 1994-08-19 | 1994-08-19 | Fruit identification device of harvest robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3503207B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000139163A (en) * | 1998-11-06 | 2000-05-23 | Iseki & Co Ltd | Harvesting position control unit for vegetable harvester |
| JP2014039983A (en) * | 2012-08-23 | 2014-03-06 | Toyota Motor Corp | Robot hand, control method, and control program |
| WO2016009752A1 (en) * | 2014-07-16 | 2016-01-21 | 株式会社リコー | Information processing device, method for generating control signal, information processing system, and program |
| JP2018143214A (en) * | 2017-03-09 | 2018-09-20 | パナソニック株式会社 | Pedicel position estimation device and pedicel position estimation method |
| CN110744539A (en) * | 2018-07-23 | 2020-02-04 | 精工爱普生株式会社 | Robot, control device, and control method |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9804604B2 (en) | 2013-08-16 | 2017-10-31 | Husqvarna Ab | Intelligent grounds management system integrating robotic rover |
| KR101720682B1 (en) * | 2015-07-23 | 2017-03-28 | 성균관대학교산학협력단 | End-effector for harvesting paprika |
| KR101720677B1 (en) * | 2015-07-23 | 2017-03-28 | 성균관대학교산학협력단 | Paprika harvesting system |
| JP7468013B2 (en) | 2020-03-16 | 2024-04-16 | 井関農機株式会社 | Plant Cultivation Equipment |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6015780A (en) * | 1983-07-08 | 1985-01-26 | Hitachi Ltd | Robot |
| JPH0554124A (en) * | 1991-08-21 | 1993-03-05 | Iseki & Co Ltd | Visual device for fruit harvesting robot or the like |
| JPH05168332A (en) * | 1991-12-18 | 1993-07-02 | Iseki & Co Ltd | Fruit harvesting robot |
-
1994
- 1994-08-19 JP JP21810894A patent/JP3503207B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6015780A (en) * | 1983-07-08 | 1985-01-26 | Hitachi Ltd | Robot |
| JPH0554124A (en) * | 1991-08-21 | 1993-03-05 | Iseki & Co Ltd | Visual device for fruit harvesting robot or the like |
| JPH05168332A (en) * | 1991-12-18 | 1993-07-02 | Iseki & Co Ltd | Fruit harvesting robot |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000139163A (en) * | 1998-11-06 | 2000-05-23 | Iseki & Co Ltd | Harvesting position control unit for vegetable harvester |
| JP2014039983A (en) * | 2012-08-23 | 2014-03-06 | Toyota Motor Corp | Robot hand, control method, and control program |
| WO2016009752A1 (en) * | 2014-07-16 | 2016-01-21 | 株式会社リコー | Information processing device, method for generating control signal, information processing system, and program |
| JPWO2016009752A1 (en) * | 2014-07-16 | 2017-05-25 | 株式会社リコー | Information processing apparatus, control signal production method, information processing system, and program |
| JP2018143214A (en) * | 2017-03-09 | 2018-09-20 | パナソニック株式会社 | Pedicel position estimation device and pedicel position estimation method |
| CN110744539A (en) * | 2018-07-23 | 2020-02-04 | 精工爱普生株式会社 | Robot, control device, and control method |
| CN110744539B (en) * | 2018-07-23 | 2022-12-20 | 精工爱普生株式会社 | Robot, control device, and control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3503207B2 (en) | 2004-03-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10485242B2 (en) | Sensor-guided automated method and system for processing crustaceans | |
| JP4936362B2 (en) | Harvesting robot | |
| WO2017152224A1 (en) | A robotic harvester | |
| CN108848889B (en) | Leaf vegetable harvesting mechanical device based on image recognition and control method thereof | |
| JP3503207B2 (en) | Fruit identification device of harvest robot | |
| JPH08103139A (en) | Detector for harvesting object of fruit vegetable | |
| CN111587665B (en) | Four-degree-of-freedom multi-eye visual rotary-flying picking robot and picking method thereof | |
| JP2000094374A (en) | Picking device | |
| JP2802638B2 (en) | Fruit and vegetable harvester | |
| JP3139074B2 (en) | Visual devices such as fruit harvesting robots | |
| JP2000262128A (en) | Automatic harvesting of eggplant and apparatus therefor | |
| JP3396920B2 (en) | Harvesting robot imaging method | |
| JP3012464B2 (en) | Fruit and vegetable harvesting equipment | |
| CN113758926A (en) | Product assembling machine with vision inspection station | |
| JP7174217B2 (en) | Vegetable harvesting equipment | |
| JPH0981749A (en) | Fruit recognition device | |
| JP2020174536A (en) | Harvesting device, control method thereof, and program | |
| JP2784585B2 (en) | Fruit and vegetable position recognition device | |
| WO2024134830A1 (en) | Control device, foreign object removing device, collecting device, and collecting device control method | |
| JPH05168333A (en) | Fruit harvesting robot | |
| JPH0366587A (en) | Visual device for robot | |
| JP3564750B2 (en) | Harvesting robot for cucumber | |
| JPH09163853A (en) | Image processing device for fruit | |
| CN215656461U (en) | Accompanying grabbing system and sorting equipment | |
| JP3239280B2 (en) | Fruit Vegetable Harvester Center Line Detection Method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20031118 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20031201 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091219 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121219 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |