JPH08102000A - 車間距離警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 警報により運転者が必要以上に煩わされるこ
とがなく、しかも適切な車間距離感覚を運転者に植付け
ることができ、また、注意を促す必要のある時には運転
者が動転しないよう的確な警報を発することができる車
間距離警報装置を提供すること。 【構成】 車間距離検出手段１、車速検出手段３、及び
警報手段４等を備えた車間距離警報装置において、相対
速度から追従モードであるか否かを判定し、追従モード
時に１度でも１次警報を出力すると、以後は通常１次警
報を出力せず、相対速度差が所定値以上の接近状態時に
のみ、追従モードを解除して通常の１次警報を出力する
警報判定手段２を備えている車間距離警報装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車間距離警報装置に関
し、より詳細には特に大型車両等によく装備され、自車
と前車との相対速度、車間距離及び自車速度等を検知
し、所定の警報領域となった時点で、各状況に合わせた
所定の警報を発する車間距離警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】主に長距離輸送を行うトラック等による
追突事故の原因は、運転者の居眠り運転や漫然運転が過
半数を占めている。このような事情から、現在、自車と
前車との車間距離を検知し、その距離がある一定距離以
下になったら運転者に対し警報を発するようにした車間
距離警報装置が開発されている。該装置は、レーザー光
を自車より前方に向けて発射し、そのレーザー光が前車
の後面のリフレクタに当たって反射してきたところを受
光し、その時間差から車間距離を求め、その車間距離が
所定距離以下になると、車室内のブザーを吹鳴させるよ
うになっている。

【０００３】しかし、前車と自車との車間距離が警報を
発生させるべき領域であっても、前車と自車との速度差
が一定の範囲にある場合、つまりいわゆる追従走行状態
にあるような場合には、危険性は少なく、却ってこの状
態で頻繁に警報が発せられると、運転者にとって煩わし
く、注意力散漫の原因ともなりかねない。

【０００４】上記課題に対し、特開平５ー１７２９４６
号公報において、追従走行状態においては１次警報を発
生させないか、または一部のみ発生させることとし、追
従走行時１次警報が連続して発せられる状態を回避する
ことができる車間距離警報装置が提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記した特開平５ー１
７２９４６号公報記載の車間距離警報装置においては、
追従走行状態時から２次警報領域に入った場合、２次警
報がいきなり発せられることになる。このように追従走
行状態にて自車が前車にゆっくり近付いているのを運転
者が気付かずに、突如２次警報が出力されると、運転者
が動転し、的確な対処をすることができなくなるという
課題があった。また、例えば突然他の車両が割り込み、
すぐに追従走行状態となるような場合においても１次警
報は発せられず、運転者にとって不愉快であるばかりで
なく、的確な車間距離を認識しにくいという課題があっ
た。また、例えばカーブ等で前車を見失い、その後前車
をとらえた場合、ゆっくり接近すると１次警報が発せら
れず、前述同様に運転者が的確な車間距離を認識しにく
いという課題があった。また、例えば警報領域に入った
り入らなかったり微妙な距離値を保って自車が前車に追
従する場合、前車と略一定車間距離にて走行しているに
もかかわらず警報が鳴ったり鳴らなかったりするため運
転者に不快感を与えるばかりでなく、運転者が警報に馴
れてしまったり、不快感のために電源を切ってしまった
りするため、装置の目的が果たされなくなるといった課
題があった。

【０００６】本発明はこのような課題に鑑みなされたも
のであり、警報により運転者が必要以上に煩わされるこ
とがなく、しかも適切な車間距離感覚を運転者に植付け
ることができ、また、注意を促す必要のある時には運転
者が動転しないよう的確な警報を発することができる車
間距離警報装置を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る車間距離警報装置（１）は、車間距離検
出手段、車速検出手段、及び警報手段等を備えた車間距
離警報装置において、相対速度から追従モードであるか
否かを判定し、追従モード時に１度でも１次警報を出力
すると、以後は通常１次警報を出力せず、相対速度差が
所定値以上の接近状態時にのみ、追従モードを解除して
通常の１次警報を出力する警報判定手段を備えているこ
とを特徴としている。

【０００８】また、上記目的を達成するために本発明に
係る車間距離警報装置（２）は、車間距離検出手段、車
速検出手段、及び警報手段等を備えた車間距離警報装置
において、相対速度から追従モードであるか否かを判定
し、追従モード時に１度でも１次警報を出力すると、以
後は通常１次警報を出力せず、２次警報領域に入った時
のみ、追従モードを解除して通常の１次警報を出力する
警報判定手段を備えていることを特徴としている。

【０００９】また、上記目的を達成するために本発明に
係る車間距離警報装置（３）は、車間距離検出手段、車
速検出手段、及び警報手段等を備えた車間距離警報装置
において、相対速度から追従モードであるか否かを判定
し、追従モード時に１度でも１次警報を出力すると、１
次警報の感度を１ランク近接モードにおとし、以後は相
対速度差が所定値以上の接近状態時にのみ、追従モード
を解除して通常の１次警報を出力する警報判定手段を備
えていることを特徴としている。

【００１０】また、上記目的を達成するために本発明に
係る車間距離警報装置（４）は、車間距離検出手段、車
速検出手段、及び警報手段等を備えた車間距離警報装置
において、相対速度から追従モードであるか否かを判定
し、追従モード時に１度でも１次警報を出力すると、１
次警報の感度を１ランク近接モードにおとし、以後は２
次警報領域に入った時のみ、追従モードを解除して通常
の１次警報を出力する警報判定手段を備えていることを
特徴としている。

【００１１】

【作用】上記した車間距離警報装置（１）によれば、相
対速度から追従モードであるか否かが判定され、追従モ
ード時に一度でも１次警報が出力されると、以後は通常
１次警報が出力されず、運転者が警報に長時間煩わされ
ることがなくなる。また、相対速度差が所定値以上の接
近状態時には、追従モードが解除されて通常の１次警報
が出力され、いきなり２次警報が発せられることがない
ので運転者が動転することがなくなる。

【００１２】また上記した車間距離警報装置（２）によ
れば、相対速度から追従モードであるか否かが判定さ
れ、追従モード時に１度でも１次警報が出力されると、
以後は通常１次警報が出力されず、２次警報領域に入る
と、追従モードが解除されて通常の１次警報が出力され
るため、上記車間距離警報装置（１）の場合と同様の作
用が得られることとなる。

【００１３】また上記した車間距離警報装置（３）によ
れば、相対速度から追従モードであるか否かが判定さ
れ、追従モード時に１度でも１次警報が出力されると、
１次警報の感度が１ランク近接モードにおとされ、以後
は相対速度差が所定値以上の接近状態時になると、追従
モードが解除されて通常の１次警報が出力されるので、
上記車間距離警報装置（１）の場合と同様の作用が得ら
れることとなる。

【００１４】また上記した車間距離警報装置（４）によ
れば、相対速度から追従モードであるか否かが判定さ
れ、追従モード時に１度でも１次警報が出力されると、
１次警報の感度が１ランク近接モードにおとされ、以後
は２次警報領域に入ると、追従モードが解除されて通常
の１次警報が出力されるため、上記車間距離警報装置
（１）の場合と同様の作用が得られることとなる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明に係る車間距離測定装置の実施
例を図面に基づいて説明する。図１は実施例に係る車間
距離測定装置を概略的に示したブロック図である。図中
１は車間距離検出手段を示しており、光あるいは電波等
の送信波を前方に照射し、その送信波と前方車両（以下
前車と記す）から反射されて戻ってくる反射波とから、
自車から前車までの距離に比例した電気信号を距離パル
スとして出力するものである。車間距離検出手段１はパ
ルスドライブ回路１３、発光素子１２、送信レンズ１
１、受信レンズ１１、受光素子１５、増幅回路１６、フ
リップフロップ１７、パルス定倍回路１８、パルス計数
部１９、クロック２０を含んで構成されている。図中２
はマイクロコンピュ−タ２１から構成される警報判定手
段を、３は車輪速センサ２２を含んで構成される車速検
出手段を、４はブザー２３から構成される警報手段をそ
れぞれ示している。

【００１６】車輪速センサ２２はマイクロコンピュ−タ
２１に接続され、マイクロコンピュ−タ２１にはブザー
２３が接続されており、マイクロコンピュ−タ２１には
さらに車間距離検出手段１に含まれるパルスドライブ回
路１３や、パルス計数部１９等が接続されている。パル
スドライブ回路１３はレーザダイオードからなる発光素
子１２に接続されており、パルスドライブ回路１３によ
り駆動される発光素子１２から出力されるレ−ザパルス
が、送信レンズ１１で集光され、タ−ゲットに向けて放
射されるようになっている。パルスドライブ回路１３は
上記以外に、セット信号ライン１３ａを介してフリップ
・フロップ１７のセット端子１７ａにも接続されてい
る。

【００１７】受光素子１５は増幅回路１６に接続され、
増幅回路１６はリセット信号ライン１６ａを介してフリ
ップフロップ１７のリセット端子１７ｂに接続されてお
り、受信レンズ１４で集光されたタ−ゲットからの反射
信号は、赤外線フィルタ（図示せず）を介して受光素子
１５に入力され、受光素子１５で電気信号に変換される
ようになっている。

【００１８】フリップ・フロップ１７の出力側はパルス
定倍回路１８に接続されており、パルス定倍回路１８は
クロック回路２０が接続されているパルス計数部１９に
接続され、パルス計数部１９はマイクロコンピュ−タ２
１に接続されている。

【００１９】上記の如く構成された車間距離警報装置は
以下のように動作する。マイクロコンピュ−タ１２によ
りパルスドライブ回路１３のオン・オフが制御され、パ
ルスドライブ回路１３から発光素子１２を駆動するため
のパルス信号が出力される。該パルス信号は、発光素子
１２でレ−ザパルスに変換されたのち送信レンズ１１で
集光され、送信レンズ１１からタ−ゲットに向けて放射
される。なお、パルスドライブ回路１３から出力される
パルス信号は、上記したように発光素子１２を駆動する
と共に、セット信号ライン１４ａを介してフリップ・フ
ロップ１７にも入力され、フリップ・フロップ１７をセ
ットする。

【００２０】タ−ゲットに当たって反射された反射光
は、受光レンズ１４で集光され、赤外線フィルタ（図示
せず）で太陽光、人工照明などの外乱光からなる背向雑
音が除去された後、受光素子１５に入力されて電気パル
ス信号に変換される。該パルス信号は増幅回路１６で増
幅され、その後リセットライン１６ａを介してフリップ
フロップ１７に入力され、フリップフロップ１７をリセ
ットする。このときフリップフロップ１７からは前記セ
ット信号によりハイとなり、前記リセット信号によりロ
ーとなる自車から前車までの距離に比例した距離パルス
信号が出力される。該距離パルス信号はパルス定倍回路
１８へ入力され、距離分解能力を高めるために定倍に時
間拡大され、次に、パルス定倍回路１８からパルス計数
部１９に出力され、クロック回路２０から発振されたク
ロック信号をもとに前記時間拡大された距離パルス信号
のパルス幅が計数される。次いで、該計数結果がマイク
ロコンピュ−タ２１に入力され、タ−ゲットまでの距離
が、時間で表わされた値から実際の距離値に変換され
る。

【００２１】前記距離パルス信号は光が前方車両までの
距離を往復する時間であるので、この時間差に光速を乗
じ、２で除することにより自車から前車までの前記距離
値を得るものである。また、マイクロコンピュ−タ２１
においては前記距離値を微分することにより前車との相
対速度が求められ、さらに車輪速センサ２２より車輪速
パルスが入力され、自車速度が演算される。

【００２２】また、同じくマイクロコンピュ−タ２１に
おいては、これら車間距離値、相対速度及び自車速度か
ら警報範囲が演算され、前記車間距離値と相対速度及び
自車速度との関係が警報範囲内である場合には警報手段
４へ信号が送られ、ブザー２３が鳴らされることとな
る。

【００２３】上記の如く構成された実施例１に係る車間
距離警報装置のマイクロコンピュ−タ２１の動作を図２
に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、ス
テップ１において、上述のように求められた相対速度と
距離値との変化とから前車が同一ターゲットであるかど
うかが判断される。同一ターゲットでないと判断された
場合はステップ７に進み通常モードとなり、同一ターゲ
ットであると判断された場合はステップ２に進み、相対
速度が例えば５ｋｍ／ｈ以下であるかどうかが判断され
る。相対速度が例えば５ｋｍ／ｈより大きいと判断され
た場合はステップ７に進み通常モードとなり、相対速度
が例えば５ｋｍ／ｈ以下であると判断された場合はステ
ップ３に進み、同一ターゲットが例えば３ｓｅｃ以上連
続して捕捉されているかどうかが判断される。同一ター
ゲットの連続時間が例えば３ｓｅｃ未満であると判断さ
れた場合はステップ７に進み通常モードとなり、連続時
間が例えば３ｓｅｃ以上であると判断された場合は追従
モードとなる（Ｓ４）。次いでステップ５では、警報手
段４のブザー２３から１次警報が発せられたかどうかが
判断され、１次警報が発せられていない場合はステップ
７に進み通常モードとなり、すでに１次警報が発せられ
ている場合にはステップ６に進み、相対速度が例えば８
ｋｍ／ｈ以上であるかどうかが判断される。相対速度が
例えば８ｋｍ／ｈ以上であると判断された場合はステッ
プ７に進み通常モードとなり、相対速度が例えば８ｋｍ
／ｈ未満であると判断された場合はステップ１に戻る。
そしてステップ７に進むものと判断され、つまり通常モ
ードとされた場合はまず１次警報処理が行われ（Ｓ
８）、次に２次警報処理が行われる（Ｓ９）。

【００２４】これにより追従モード時に一度でも１次警
報が出力されると、以後は通常１次警報が出力されず、
相対速度差が所定値以上の接近状態時にのみ通常の１次
警報が出力されることとなり、追従走行状態にて自車が
前車にゆっくり近付いているのを運転者が気付かない場
合でも１次警報が省略されて２次警報がいきなり発せら
れることがないので、運転者が、動転することなく的確
な対処をすることができる。また、例えば突然他の車両
が割り込んだ場合においては、すぐに追従走行状態とな
ったとしてもステップ１において同一ターゲットでない
と判断されてステップ７に進み、通常モードとなって１
次警報が発せられるので、運転者が不愉快を感じること
なく、的確な車間距離を認識することができる。また、
例えばカーブ等で前車を見失い、その後前車をとらえた
場合においては、やはりステップ７に進んで通常モード
となって１次警報が発せられるので、前述同様に運転者
が的確な車間距離を認識することができる。さらに、例
えば警報領域に入ったり入らなかったり微妙な距離値を
保って自車が前車に追従している場合、一度１次警報が
発せられるとその後は警報が不用意に鳴ることはないた
め、運転者に不快感を与えることがなく、運転者が警報
に馴れてしまったり、不快感のために電源を切ってしま
ったりする恐れがなくなり、車間距離警報装置の目的が
果たされることになる。

【００２５】このように、本実施例１に係る車間距離警
報装置によれば、警報により運転者が必要以上に煩わさ
れることがなく、しかも適切な車間距離を運転者に植付
けることができ、また、注意を促す必要のある時には運
転者が動転しないよう的確な警報を発することができ
る。

【００２６】なお、ここで１次警報は注意を、２次警報
は危険を運転者に警告するために発せられるものであ
り、警報処理とは前車が警報領域内であるかどうかを判
断した上で警報を発することを示すものである。

【００２７】次に図３に示したフローチャートに基づい
て実施例２に係る車間距離警報装置のマイクロコンピュ
−タ２１の動作を説明する。ステップ５までは図２で説
明したマイクロコンピュ−タ２１の動作と同様であり、
ステップ５にて警報手段４のブザー２３から１次警報が
発せられたかどうかが判断され、１次警報が発せられて
いない場合はステップ７に進み通常モードとなり、すで
に１次警報が発せられている場合にはステップ１６に進
み、前車が２次警報領域内であるかどうかが判断され
る。２次警報領域外であると判断された場合はステップ
１に戻る。２次警報領域内であると判断された場合はス
テップ７に進み通常モードとなり、まず１次警報処理が
行われ（Ｓ８）、その後２次警報処理が行われる（Ｓ
９）。

【００２８】これにより追従モード時に一度でも１次警
報が出力されると、以後は通常１次警報が出力されず、
２次警報領域に入った時のみ通常の１次警報が出力され
ることとなり、運転者を動転させることがなくなり、上
記実施例１に係る車間距離警報装置の場合と同様の効果
を得ることができる。

【００２９】なお、１次警報、２次警報に関する内容は
前述と同様である。

【００３０】次に図４に示したフローチャートに基づい
て実施例３に係る車間距離警報装置のマイクロコンピュ
−タ２１の動作を説明する。ステップ５までは図２で説
明したマイクロコンピュ−タ２１の動作と同様であり、
ステップ５にて警報手段５のブザー２３から１次警報が
発せられたかどうかが判断され、１次警報が発せられて
いない場合はステップ７に進み通常モードとなり、すで
に１次警報が発せられている場合にはステップ１７に進
み、近接モードとなる。この近接モードは車間距離が追
従モードにおけるよりもより小さく設定されており、車
間距離がより縮まらないと警報がなることはないモード
を意味している。近接モード（Ｓ１７）となると次にス
テップ１８に進み、相対速度が例えば８ｋｍ／ｈ以上で
あるかどうかが判断される。相対速度が例えば８ｋｍ／
ｈ以上であると判断された場合はステップ７に進み通常
モードとなり、相対速度が例えば８ｋｍ／ｈ未満である
と判断された場合はステップ１に戻る。通常モードにな
ると（Ｓ７）次はステップ８に進み１次警報処理が行わ
れ（Ｓ８）、次に２次警報処理が行われる（Ｓ９）。

【００３１】これにより追従モード時に一度でも１次警
報が出力されると、１次警報の感度が追従モードから１
ランクゆるやかな近接モードにおとされ、以後は相対速
度が所定時以上の接近状態時にのみ通常の１次警報が出
力されることとなり、上記実施例１に係る車間距離警報
装置の場合と同様の効果を得ることができる。

【００３２】なお、１次警報、２次警報に関する内容は
前述と同様である。

【００３３】次に図５に示したフローチャートに基づい
て実施例４に係る車間距離警報装置のマイクロコンピュ
−タ２１の動作を説明する。ステップ５までは図２で説
明したマイクロコンピュ−タ２１の動作と同様であり、
ステップ５にて警報手段５のブザー２３から１次警報が
発せられたかどうかが判断され、１次警報が発せられて
いない場合はステップ７に進み通常モードとなり、すで
に１次警報が発せられている場合にはステップ１７に進
み、近接モードとなる。近接モード（Ｓ１７）となると
次にステップ１９に進み、２次警報領域内であるかどう
かが判断される。２次警報領域内であると判断された場
合はステップ７に進み通常モードとなり、２次警報領域
外であると判断された場合はステップ１に戻る。通常モ
ードになると（Ｓ７）次はステップ８に進み１次警報処
理が行われ（Ｓ８）、次に２次警報処理が行われる（Ｓ
９）。

【００３４】これにより追従モード時に一度でも１次警
報が出力されると、１次警報の感度が１ランクゆるやか
な近接モードにおとされ、以後は２次警報領域に入った
時にのみ通常の１次警報が出力されることとなり、上記
実施例１に係る車間距離警報装置の場合と同様の効果を
得ることができる。

【００３５】

【発明の効果】以上詳述したように本発明に係る車間距
離警報装置（１）にあっては、車間距離検出手段、車速
検出手段、及び警報手段等を備えた車間距離警報装置に
おいて、相対速度から追従モードであるか否かを判定
し、追従モード時に１度でも１次警報を出力すると、以
後は通常１次警報を出力せず、相対速度差が所定値以上
の接近状態時にのみ、追従モードを解除して通常の１次
警報を出力する警報判定手段を備えているので、追従走
行状態にて自車が前車にゆっくり近付いているのを運転
者が気付かない場合でも１次警報が省略されて２次警報
がいきなり発せられることがないので、運転者が、動転
することなく的確な対処をすることができる。また、例
えば突然他の車両が割り込んだ場合においては、すぐに
追従走行状態となったとしてもステップ１において同一
ターゲットでないと判断されてステップ７に進み、通常
モードとなって１次警報が発せられるので、運転者が不
愉快を感じることなく、的確な車間距離を認識すること
ができる。また、例えばカーブ等で前車を見失い、その
後前車をとらえた場合においては、やはりステップ７に
進んで通常モードとなって１次警報が発せられるので、
前述同様に運転者が的確な車間距離を認識することがで
きる。さらに、例えば警報領域に入ったり入らなかった
り微妙な距離値を保って自車が前車に追従している場
合、一度１次警報が発せられるとその後は警報が不用意
に鳴ることはないため、運転者に不快感を与えることが
なく、運転者が警報に馴れてしまったり、不快感のため
に電源を切ってしまったりする恐れがなくなり、車間距
離警報装置の警報目的が果たされることになる。これら
の効果から明らかなように、警報により運転者が必要以
上に煩わされることがなく、しかも適切な車間距離を運
転者に植付けることができ、また、注意を促す必要のあ
る時には運転者が動転しないよう的確な警報を発するこ
とができる。

【００３６】また、本発明に係る車間距離警報装置
（２）にあっては、車間距離検出手段、車速検出手段、
及び警報手段等を備えた車間距離警報装置において、相
対速度から追従モードであるか否かを判定し、追従モー
ド時に１度でも１次警報を出力すると、以後は通常１次
警報を出力せず、２次警報領域に入った時のみ、追従モ
ードを解除して通常の１次警報を出力する警報判定手段
を備えているので、上記車間距離警報装置（１）の場合
と同様の効果を得ることができる。

【００３７】また、本発明に係る車間距離警報装置
（３）にあっては、車間距離検出手段、車速検出手段、
及び警報手段等を備えた車間距離警報装置において、相
対速度から追従モードであるか否かを判定し、追従モー
ド時に１度でも１次警報を出力すると、１次警報の感度
を１ランク近接モードにおとし、以後は相対速度差が所
定値以上の接近状態時にのみ、追従モードを解除して通
常の１次警報を出力する警報判定手段を備えているの
で、上記車間距離警報装置（１）の場合と同様の効果を
得ることができる。

【００３８】また、本発明に係る車間距離警報装置
（４）にあっては、車間距離検出手段、車速検出手段、
及び警報手段等を備えた車間距離警報装置において、相
対速度から追従モードであるか否かを判定し、追従モー
ド時に１度でも１次警報を出力すると、１次警報の感度
を１ランク近接モードにおとし、以後は２次警報領域に
入った時のみ、追従モードを解除して通常の１次警報を
出力する警報判定手段を備えているので、上記車間距離
警報装置（１）の場合と同様の効果を得ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る車間距離警報装置を概略
的に示すシステム構成図である。

【図２】実施例１に係る車間距離警報装置のマイクロコ
ンピュータの動作を示すフローチャートである。

【図３】実施例２に係る車間距離警報装置のマイクロコ
ンピュータの動作を示すフローチャートである。

【図４】実施例３に係る車間距離警報装置のマイクロコ
ンピュータの動作を示すフローチャートである。

【図５】実施例４に係る車間距離警報装置のマイクロコ
ンピュータの動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 車間距離検出手段 ２ 警報判定手段 ３ 車速検出手段 ４ 警報手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車間距離検出手段、車速検出手段、及び
   警報手段等を備えた車間距離警報装置において、相対速
   度から追従モードであるか否かを判定し、追従モード時
   に１度でも１次警報を出力すると、以後は通常１次警報
   を出力せず、相対速度差が所定値以上の接近状態時にの
   み、追従モードを解除して通常の１次警報を出力する警
   報判定手段を備えていることを特徴とする車間距離警報
   装置。
2. 【請求項２】 車間距離検出手段、車速検出手段、及び
   警報手段等を備えた車間距離警報装置において、相対速
   度から追従モードであるか否かを判定し、追従モード時
   に１度でも１次警報を出力すると、以後は通常１次警報
   を出力せず、２次警報領域に入った時のみ、追従モード
   を解除して通常の１次警報を出力する警報判定手段を備
   えていることを特徴とする車間距離警報装置。
3. 【請求項３】 車間距離検出手段、車速検出手段、及び
   警報手段等を備えた車間距離警報装置において、相対速
   度から追従モードであるか否かを判定し、追従モード時
   に１度でも１次警報を出力すると、１次警報の感度を１
   ランク近接モードにおとし、以後は相対速度差が所定値
   以上の接近状態時にのみ、追従モードを解除して通常の
   １次警報を出力する警報判定手段を備えていることを特
   徴とする車間距離警報装置。
4. 【請求項４】 車間距離検出手段、車速検出手段、及び
   警報手段等を備えた車間距離警報装置において、相対速
   度から追従モードであるか否かを判定し、追従モード時
   に１度でも１次警報を出力すると、１次警報の感度を１
   ランク近接モードにおとし、以後は２次警報領域に入っ
   た時のみ、追従モードを解除して通常の１次警報を出力
   する警報判定手段を備えていることを特徴とする車間距
   離警報装置。