JPH079979A - 路面検知装置 - Google Patents
路面検知装置Info
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- JPH079979A JPH079979A JP15859193A JP15859193A JPH079979A JP H079979 A JPH079979 A JP H079979A JP 15859193 A JP15859193 A JP 15859193A JP 15859193 A JP15859193 A JP 15859193A JP H079979 A JPH079979 A JP H079979A
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- road
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 路面の摩擦係数μが同程度の砂利道と砂地路
・湿潤路を的確に検知する。 【構成】 自動車１０が走行する路面の状態を検知する
路面検出装置において、路面検知ユニット１４では、上
下動検出部１４ｅが、車速センサ１３で検出された車体
速度に基づく基準算出部１４ｄからの基準電圧値Ｖ1 と
上下Ｇセンサ１１の検出値とを比較して上下変動を検出
し、圧力検出部１４ｆが、車体速度に基づく基準算出部
からの基準電圧値Ｖ2 ，Ｖ3 と圧力センサ１２の検出値
とを比較して圧力の大小を検出し、これら検出結果に応
じて、路面検知部１４ｇが路面の摩擦係数μが同程度の
砂地路・湿潤路と砂利道を区別して検知する。
・湿潤路を的確に検知する。 【構成】 自動車１０が走行する路面の状態を検知する
路面検出装置において、路面検知ユニット１４では、上
下動検出部１４ｅが、車速センサ１３で検出された車体
速度に基づく基準算出部１４ｄからの基準電圧値Ｖ1 と
上下Ｇセンサ１１の検出値とを比較して上下変動を検出
し、圧力検出部１４ｆが、車体速度に基づく基準算出部
からの基準電圧値Ｖ2 ，Ｖ3 と圧力センサ１２の検出値
とを比較して圧力の大小を検出し、これら検出結果に応
じて、路面検知部１４ｇが路面の摩擦係数μが同程度の
砂地路・湿潤路と砂利道を区別して検知する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車が走行する路面の状
態を検知する路面検出装置に関する。
態を検知する路面検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の検出装置では、例えば特
開平１−２２７９４６号公報に記載されているように、
走行中にタイヤの回転によって巻き上げられた物体を、
路面状態検出センサで検出し、路面状態判定部がその検
出量から路面の状態を判断していた。上記検出装置は、
アンチロックブレーキングシステム（以下、「ＡＢＳ」
という。）に適用されており、ブレーキング時に上記検
出装置の判断結果に応じてタイヤのロック又はロック解
除を行っていた。
開平１−２２７９４６号公報に記載されているように、
走行中にタイヤの回転によって巻き上げられた物体を、
路面状態検出センサで検出し、路面状態判定部がその検
出量から路面の状態を判断していた。上記検出装置は、
アンチロックブレーキングシステム（以下、「ＡＢＳ」
という。）に適用されており、ブレーキング時に上記検
出装置の判断結果に応じてタイヤのロック又はロック解
除を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記検出装
置では、路面状態検出センサ、例えば圧力センサの検出
結果のみから路面の摩擦係数μの高低を判断するので、
摩擦係数μが同程度の砂地路及び湿潤路と砂利道の違い
を正確に検出できない場合がある。すなわち、従来の検
出装置をＡＢＳに応用すると、砂利道においても摩擦係
数μが低くなるため、ＡＢＳでは、タイヤロック時には
ブレーキを緩めて、タイヤのロックを解除してしまう。
しかし、実際の砂利道では、タイヤのロックが解除され
た場合よりも、タイヤがロックされた状態の方が、車が
早く停止することができるので、従来の検出装置をＡＢ
Ｓに応用すると、制動距離が長くなるという問題点があ
った。
置では、路面状態検出センサ、例えば圧力センサの検出
結果のみから路面の摩擦係数μの高低を判断するので、
摩擦係数μが同程度の砂地路及び湿潤路と砂利道の違い
を正確に検出できない場合がある。すなわち、従来の検
出装置をＡＢＳに応用すると、砂利道においても摩擦係
数μが低くなるため、ＡＢＳでは、タイヤロック時には
ブレーキを緩めて、タイヤのロックを解除してしまう。
しかし、実際の砂利道では、タイヤのロックが解除され
た場合よりも、タイヤがロックされた状態の方が、車が
早く停止することができるので、従来の検出装置をＡＢ
Ｓに応用すると、制動距離が長くなるという問題点があ
った。
【０００４】本発明は、上記問題点に鑑みなされたもの
で、砂利道を路面の摩擦係数μが同程度の路面状態と区
別して的確に検知できる路面検知装置を提供することを
目的とする。
で、砂利道を路面の摩擦係数μが同程度の路面状態と区
別して的確に検知できる路面検知装置を提供することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、車が走行する路面の状態を検知する路
面検出装置において、前記路面の起伏を検出する起伏検
出手段、例えば車の上下動を検出する上下Ｇセンサと、
前記車の回転する車輪によって巻き上げられる物体を検
出する物体検出手段、例えば接触する物体の圧力を検出
する圧力センサと、前記起伏検出手段及び物体検出手段
の検出結果に応じて走行路面の状態を検知する路面検知
手段である路面検知ユニットとを備える。
め、本発明では、車が走行する路面の状態を検知する路
面検出装置において、前記路面の起伏を検出する起伏検
出手段、例えば車の上下動を検出する上下Ｇセンサと、
前記車の回転する車輪によって巻き上げられる物体を検
出する物体検出手段、例えば接触する物体の圧力を検出
する圧力センサと、前記起伏検出手段及び物体検出手段
の検出結果に応じて走行路面の状態を検知する路面検知
手段である路面検知ユニットとを備える。
【０００６】
【作用】路面検知ユニットは、所定基準値と上下Ｇセン
サの検出値とを比較して上下変動を検出するとともに、
所定基準値と圧力センサの検出値とを比較して圧力の大
小を検出し、これら検出結果に応じて砂地路・湿潤路と
砂利道の検知を行う。従って、路面の摩擦係数μが同程
度の場合でも、上下変動を検出することによって砂利道
を他の路面状態と区別して検知できる。
サの検出値とを比較して上下変動を検出するとともに、
所定基準値と圧力センサの検出値とを比較して圧力の大
小を検出し、これら検出結果に応じて砂地路・湿潤路と
砂利道の検知を行う。従って、路面の摩擦係数μが同程
度の場合でも、上下変動を検出することによって砂利道
を他の路面状態と区別して検知できる。
【０００７】また、上記所定基準値は、車速センサで検
出された車体速度に基づいて可変に設定しても良い。
出された車体速度に基づいて可変に設定しても良い。
【０００８】
【実施例】本発明の実施例を図１乃至図６の図面に基づ
き説明する。図１は、本発明に係る路面検知装置を自動
車に用いた場合の一実施例の配置図である。図におい
て、本実施例の路面検知装置は、例えば自動車１０のサ
スペンションのハウジング部等に設置された上下Ｇセン
サ１１と、フロントタイヤ２０のホイールハウス２１の
後側のマッドガード２２に配置された圧力センサ１２
と、上記タイヤ２０を支持するナックル等に配置された
車速センサ１３と、これらセンサ１１〜１３とワイヤー
ハーネスを介して接続される路面検出ユニット１４とか
ら構成されている。
き説明する。図１は、本発明に係る路面検知装置を自動
車に用いた場合の一実施例の配置図である。図におい
て、本実施例の路面検知装置は、例えば自動車１０のサ
スペンションのハウジング部等に設置された上下Ｇセン
サ１１と、フロントタイヤ２０のホイールハウス２１の
後側のマッドガード２２に配置された圧力センサ１２
と、上記タイヤ２０を支持するナックル等に配置された
車速センサ１３と、これらセンサ１１〜１３とワイヤー
ハーネスを介して接続される路面検出ユニット１４とか
ら構成されている。
【０００９】上下Ｇセンサ１１は、路面の起伏を検出す
るもので、具体的には、砂利道で車輪が上下動する際の
上下加速度Ｇを検出し、対応する周波数信号として出力
している。本実施例において、上下Ｇセンサ１１は、こ
の上下動を検出しやすいように、サスペンションのハウ
ジング部に配置されている。圧力センサ１２は、薄膜タ
イプの歪ゲージを利用したセンサ、面圧センサ等で、図
２に示すように、ホイールハウス２１の後側にネジ２３
等で取り付けられた、マッドガード２２に埋め込まれる
ように配置されている。なお、上記圧力センサ１２は、
回転するタイヤ２０によって巻き上げられた物体、例え
ば砂利、砂、水滴又は雪等が的確に接触する位置に配置
されており、これらが接触した時の圧力を検出し、対応
する周波数信号として出力している。本実施例では、圧
力センサ１２は、例えば上記タイヤ２０の幅方向Ｗに対
して、ほぼ中央付近の後方で、かつ、ホイールハウス２
１の下端付近のマッドガード２２に配置されている。こ
の配置位置は、上述したごとく、砂利、砂、水滴又は雪
等が的確に接触する位置であるとともに、砂利より重量
の重い物体の接触を排除できる位置でもある。また、本
実施例では、圧力センサ１２をマッドガード２２の一地
点に配置したが、本発明はこれに限らず、例えば上記圧
力センサ１２をマッドガード２２にマトリックス状に配
置しても良い。
るもので、具体的には、砂利道で車輪が上下動する際の
上下加速度Ｇを検出し、対応する周波数信号として出力
している。本実施例において、上下Ｇセンサ１１は、こ
の上下動を検出しやすいように、サスペンションのハウ
ジング部に配置されている。圧力センサ１２は、薄膜タ
イプの歪ゲージを利用したセンサ、面圧センサ等で、図
２に示すように、ホイールハウス２１の後側にネジ２３
等で取り付けられた、マッドガード２２に埋め込まれる
ように配置されている。なお、上記圧力センサ１２は、
回転するタイヤ２０によって巻き上げられた物体、例え
ば砂利、砂、水滴又は雪等が的確に接触する位置に配置
されており、これらが接触した時の圧力を検出し、対応
する周波数信号として出力している。本実施例では、圧
力センサ１２は、例えば上記タイヤ２０の幅方向Ｗに対
して、ほぼ中央付近の後方で、かつ、ホイールハウス２
１の下端付近のマッドガード２２に配置されている。こ
の配置位置は、上述したごとく、砂利、砂、水滴又は雪
等が的確に接触する位置であるとともに、砂利より重量
の重い物体の接触を排除できる位置でもある。また、本
実施例では、圧力センサ１２をマッドガード２２の一地
点に配置したが、本発明はこれに限らず、例えば上記圧
力センサ１２をマッドガード２２にマトリックス状に配
置しても良い。
【００１０】車速センサ１３は、車体速度を検出し、対
応する周波数信号として出力するもので、例えばタイヤ
２０の回転速度に応じた車体速度を検出している。な
お、本実施例では、上記車速センサ１３は、単一で配置
したが、本発明はこれに限らず、例えば各タイヤに対応
させて車速センサをそれぞれ配置し、これら各車速セン
サの検出値に基づいて車体速度を求めることも可能であ
る。
応する周波数信号として出力するもので、例えばタイヤ
２０の回転速度に応じた車体速度を検出している。な
お、本実施例では、上記車速センサ１３は、単一で配置
したが、本発明はこれに限らず、例えば各タイヤに対応
させて車速センサをそれぞれ配置し、これら各車速セン
サの検出値に基づいて車体速度を求めることも可能であ
る。
【００１１】路面検出ユニット１４は、図３の示すよう
に、周波数／電圧（以下、「Ｆ／Ｖ」という。）変換を
行うＦ／Ｖ変換部１４ａ〜１４ｃと、比較用の複数の基
準電圧信号を出力する基準値算出部１４ｄと、車体の上
下変動を検出する上下動検出部１４ｅと、接触物体の圧
力の大小を検出する圧力検出部１４ｆと、路面の状態を
検知する路面検知部１４ｇとから構成されている。
に、周波数／電圧（以下、「Ｆ／Ｖ」という。）変換を
行うＦ／Ｖ変換部１４ａ〜１４ｃと、比較用の複数の基
準電圧信号を出力する基準値算出部１４ｄと、車体の上
下変動を検出する上下動検出部１４ｅと、接触物体の圧
力の大小を検出する圧力検出部１４ｆと、路面の状態を
検知する路面検知部１４ｇとから構成されている。
【００１２】Ｆ／Ｖ変換部１４ａ〜１４ｃは、上記各セ
ンサ１１〜１３から出力された周波数信号を所定の電圧
信号に変換し、対応して接続された上下動検出部１４
ｅ、圧力検出部１４ｆ及び基準値算出部１４ｄにそれぞ
れ出力している。基準値算出部１４ｄは、図４に示すよ
うに、車速センサ１３で検出された車体速度に応じて３
つの基準電圧Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 を算出し、これら基準電
圧の信号をそれぞれ出力する。本実施例の基準値算出部
１４ｄでは、例えば入力する車体速度に応じて各基準電
圧Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 を予めグラフ化して記憶しており、
車速センサ１３から入力した車体速度に応じた基準電圧
Ｖ1 の信号を上記上下動検出部１４ｅに、また基準電圧
Ｖ2 ，Ｖ3 を上記圧力検出部１４ｆに出力する。なお、
基準電圧Ｖ2 ，Ｖ3 は、常にＶ2 ＜Ｖ3 の関係にある。
ンサ１１〜１３から出力された周波数信号を所定の電圧
信号に変換し、対応して接続された上下動検出部１４
ｅ、圧力検出部１４ｆ及び基準値算出部１４ｄにそれぞ
れ出力している。基準値算出部１４ｄは、図４に示すよ
うに、車速センサ１３で検出された車体速度に応じて３
つの基準電圧Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 を算出し、これら基準電
圧の信号をそれぞれ出力する。本実施例の基準値算出部
１４ｄでは、例えば入力する車体速度に応じて各基準電
圧Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 を予めグラフ化して記憶しており、
車速センサ１３から入力した車体速度に応じた基準電圧
Ｖ1 の信号を上記上下動検出部１４ｅに、また基準電圧
Ｖ2 ，Ｖ3 を上記圧力検出部１４ｆに出力する。なお、
基準電圧Ｖ2 ，Ｖ3 は、常にＶ2 ＜Ｖ3 の関係にある。
【００１３】上下動検出部１４ｅは、図５に示すよう
に、コンパレータ回路からなり、車体の上下動に伴って
上下Ｇセンサ１１で検出された上下加速度Ｇの電圧信号
と、基準値算出部１４ｄからの基準電圧Ｖ1 の電圧信号
を比較して、車体の上下変動の高低を検出する。すなわ
ち、上下動検出部１４ｅは、検出された上下加速度Ｇの
電圧信号より、基準電圧Ｖ1 が小さい場合には、車体の
上下動が大きい旨を示す上下動変動信号を路面検知部１
４ｇに出力するので、車体速度に応じた車体の上下動を
的確に検出できる。
に、コンパレータ回路からなり、車体の上下動に伴って
上下Ｇセンサ１１で検出された上下加速度Ｇの電圧信号
と、基準値算出部１４ｄからの基準電圧Ｖ1 の電圧信号
を比較して、車体の上下変動の高低を検出する。すなわ
ち、上下動検出部１４ｅは、検出された上下加速度Ｇの
電圧信号より、基準電圧Ｖ1 が小さい場合には、車体の
上下動が大きい旨を示す上下動変動信号を路面検知部１
４ｇに出力するので、車体速度に応じた車体の上下動を
的確に検出できる。
【００１４】圧力検出部１４ｆは、図６に示すように、
２つのコンパレータ回路１４ｆ1 ，１４ｆ2 からなり、
物体の接触に伴って圧力センサ１２で検出された圧力の
大小を検出している。すなわち、コンパレータ回路１４
ｆ1 は、上記検出された圧力の電圧信号と、基準値算出
部１４ｄからの基準電圧Ｖ2 の信号を比較して、検出圧
力が上記基準電圧Ｖ2 より大きい場合に、圧力が加わっ
た旨を示す小圧力信号を出力する。また、コンパレータ
回路１４ｆ2 は、上記検出された圧力の電圧信号と、基
準値算出部１４ｄからの基準電圧Ｖ3 の信号を比較し
て、検出圧力が上記基準電圧Ｖ3 より大きい場合に、圧
力が加わった旨を示す大圧力信号を出力する。これによ
り、圧力検出部１４ｆは、圧力状態をこれら信号の有無
によって３段階、すなわち検出された圧力の電圧信号を
Ｖa とすると、Ｖa ≦Ｖ2 、Ｖ2 ＜Ｖa ≦Ｖ3 、Ｖa ＞
Ｖ3 の３段階で表すことが可能となる。
２つのコンパレータ回路１４ｆ1 ，１４ｆ2 からなり、
物体の接触に伴って圧力センサ１２で検出された圧力の
大小を検出している。すなわち、コンパレータ回路１４
ｆ1 は、上記検出された圧力の電圧信号と、基準値算出
部１４ｄからの基準電圧Ｖ2 の信号を比較して、検出圧
力が上記基準電圧Ｖ2 より大きい場合に、圧力が加わっ
た旨を示す小圧力信号を出力する。また、コンパレータ
回路１４ｆ2 は、上記検出された圧力の電圧信号と、基
準値算出部１４ｄからの基準電圧Ｖ3 の信号を比較し
て、検出圧力が上記基準電圧Ｖ3 より大きい場合に、圧
力が加わった旨を示す大圧力信号を出力する。これによ
り、圧力検出部１４ｆは、圧力状態をこれら信号の有無
によって３段階、すなわち検出された圧力の電圧信号を
Ｖa とすると、Ｖa ≦Ｖ2 、Ｖ2 ＜Ｖa ≦Ｖ3 、Ｖa ＞
Ｖ3 の３段階で表すことが可能となる。
【００１５】路面検知部１４ｇは、上下動検出部１４ｅ
と圧力検出部１４ｆから入力する各信号に応じて路面の
状態を検知している。すなわち、路面検知部１４ｇは、
以下に示す表１のような検知基準を有しており、この検
知基準に応じて路面の状態を検知している。
と圧力検出部１４ｆから入力する各信号に応じて路面の
状態を検知している。すなわち、路面検知部１４ｇは、
以下に示す表１のような検知基準を有しており、この検
知基準に応じて路面の状態を検知している。
【００１６】
【表１】 表１を参照すると、本実施例の路面検知部１４ｇは、上
下動検出部１４ｅ及び圧力検出部１４ｆからの各信号が
いずれも無い場合には、舗装路と判断し、小圧力信号の
みが有る場合には、砂地路・湿潤路と判断し、また上記
各信号のいずれも有る場合には、砂利道と判断して、そ
の判断結果である路面状態を出力している。
下動検出部１４ｅ及び圧力検出部１４ｆからの各信号が
いずれも無い場合には、舗装路と判断し、小圧力信号の
みが有る場合には、砂地路・湿潤路と判断し、また上記
各信号のいずれも有る場合には、砂利道と判断して、そ
の判断結果である路面状態を出力している。
【００１７】なお、基準値算出部１４ｄ、上下動検出部
１４ｅ、圧力検出部１４ｆ及び路面検知部１４ｇは、こ
れらの機能をプログラミングしたマイクロコンピュータ
で構成させることも可能である。次に、上記実施例の路
面検知装置をＡＢＳに用いた場合の動作を説明する。こ
の場合には、図３に示すように、検知ユニット１４の路
面検知部１４ｇは、ブレーキ液圧をコントロールするブ
レーキ液圧制御部１５に上記路面状態を出力している。
ブレーキ液圧制御部１５は、車輪速度から車体速度を検
出し、各タイヤの回転状況を把握するとともに、所定の
論理に基づいてタイヤのスリップ状況を予測する。そし
て、ブレーキング時に、ブレーキ液圧制御部１５は、上
記スリップ状況及び路面検知部１４ｇからの路面状態に
基づいてタイヤのロック又はロック解除を行うように、
駆動部１６を制御して、図示しないハイドロリックユニ
ット内のソレノイドバルブのオン／オフによるブレーキ
液圧コントロールを行う。
１４ｅ、圧力検出部１４ｆ及び路面検知部１４ｇは、こ
れらの機能をプログラミングしたマイクロコンピュータ
で構成させることも可能である。次に、上記実施例の路
面検知装置をＡＢＳに用いた場合の動作を説明する。こ
の場合には、図３に示すように、検知ユニット１４の路
面検知部１４ｇは、ブレーキ液圧をコントロールするブ
レーキ液圧制御部１５に上記路面状態を出力している。
ブレーキ液圧制御部１５は、車輪速度から車体速度を検
出し、各タイヤの回転状況を把握するとともに、所定の
論理に基づいてタイヤのスリップ状況を予測する。そし
て、ブレーキング時に、ブレーキ液圧制御部１５は、上
記スリップ状況及び路面検知部１４ｇからの路面状態に
基づいてタイヤのロック又はロック解除を行うように、
駆動部１６を制御して、図示しないハイドロリックユニ
ット内のソレノイドバルブのオン／オフによるブレーキ
液圧コントロールを行う。
【００１８】ここで、例えば車速センサ１３で検出され
た車体速度を、図４に示すように、Ｘ1 とし、また基準
値算出部１４ｄが、この車体速度Ｘ1 に応じて算出する
基準電圧Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 を、電圧Ｖ11，Ｖ21，Ｖ31と
する。この場合に、マッドガード２２に小石が当たり、
圧力センサ１２がこれを検出すると、上下動検出部１４
ｅでは、この検出された上下加速度Ｇの電圧信号より上
記基準電圧Ｖ11が小さくなるので、上下動変動信号を路
面検知部１４ｇに出力する。また、圧力検出部１４ｆで
は、この検出された圧力の電圧信号より上記基準電圧Ｖ
21，Ｖ31が小さくなるので、小圧力信号及び大圧力信号
を路面検知部１４ｇに出力する。
た車体速度を、図４に示すように、Ｘ1 とし、また基準
値算出部１４ｄが、この車体速度Ｘ1 に応じて算出する
基準電圧Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 を、電圧Ｖ11，Ｖ21，Ｖ31と
する。この場合に、マッドガード２２に小石が当たり、
圧力センサ１２がこれを検出すると、上下動検出部１４
ｅでは、この検出された上下加速度Ｇの電圧信号より上
記基準電圧Ｖ11が小さくなるので、上下動変動信号を路
面検知部１４ｇに出力する。また、圧力検出部１４ｆで
は、この検出された圧力の電圧信号より上記基準電圧Ｖ
21，Ｖ31が小さくなるので、小圧力信号及び大圧力信号
を路面検知部１４ｇに出力する。
【００１９】路面検知部１４ｇは、これら信号を受け取
ると、表１の条件に基づいて路面の状態が砂利道である
と判断して、この路面状態の情報をブレーキ液圧制御部
１５に出力する。ブレーキ液圧制御部１５は、路面状態
が砂利道である旨の情報を受け取ると、ブレーキング時
に、タイヤがロックされるように駆動部１６に制御信号
を出力し、駆動部１６は、この制御信号に基づいてハイ
ドロリックユニット内のソレノイドバルブに増圧信号を
出力して、ソレノイドをタイヤロックの方向に駆動させ
てブレーキを強める。
ると、表１の条件に基づいて路面の状態が砂利道である
と判断して、この路面状態の情報をブレーキ液圧制御部
１５に出力する。ブレーキ液圧制御部１５は、路面状態
が砂利道である旨の情報を受け取ると、ブレーキング時
に、タイヤがロックされるように駆動部１６に制御信号
を出力し、駆動部１６は、この制御信号に基づいてハイ
ドロリックユニット内のソレノイドバルブに増圧信号を
出力して、ソレノイドをタイヤロックの方向に駆動させ
てブレーキを強める。
【００２０】また、マッドガード２２に砂又は水滴が当
たり、圧力センサ１２がこれを検出すると、上下動検出
部１４ｅでは、この検出された上下加速度Ｇの電圧信号
より上記基準電圧Ｖ11が大きくなるので、上下動変動信
号を路面検知部１４ｇに出力しない。また、圧力検出部
１４ｆでは、この検出された圧力の電圧信号より基準電
圧Ｖ21が大きく、基準電圧Ｖ31が小さくなるので、小圧
力信号のみを路面検知部１４ｇに出力する。
たり、圧力センサ１２がこれを検出すると、上下動検出
部１４ｅでは、この検出された上下加速度Ｇの電圧信号
より上記基準電圧Ｖ11が大きくなるので、上下動変動信
号を路面検知部１４ｇに出力しない。また、圧力検出部
１４ｆでは、この検出された圧力の電圧信号より基準電
圧Ｖ21が大きく、基準電圧Ｖ31が小さくなるので、小圧
力信号のみを路面検知部１４ｇに出力する。
【００２１】路面検知部１４ｇは、この小圧力信号のみ
を受け取ると、表１の条件に基づいて路面の状態が砂地
路・湿潤路であると判断して、この路面状態の情報をブ
レーキ液圧制御部１５に出力する。ブレーキ液圧制御部
１５は、路面状態が砂地路・湿潤路である旨の情報を受
け取ると、ブレーキング時に、タイヤがロックされない
ように駆動部１６に制御信号を出力し、駆動部１６は、
この制御信号に基づいてハイドロリックユニット内のソ
レノイドバルブに減圧信号を出力して、ソレノイドをタ
イヤロック解除の方向に駆動させてブレーキを緩める。
を受け取ると、表１の条件に基づいて路面の状態が砂地
路・湿潤路であると判断して、この路面状態の情報をブ
レーキ液圧制御部１５に出力する。ブレーキ液圧制御部
１５は、路面状態が砂地路・湿潤路である旨の情報を受
け取ると、ブレーキング時に、タイヤがロックされない
ように駆動部１６に制御信号を出力し、駆動部１６は、
この制御信号に基づいてハイドロリックユニット内のソ
レノイドバルブに減圧信号を出力して、ソレノイドをタ
イヤロック解除の方向に駆動させてブレーキを緩める。
【００２２】従って、本実施例では、車体の上下動の検
出とタイヤによって巻き上げられた物体を検出すること
によって、砂利道を的確に検出して、ブレーキング時に
タイヤをロック状態にＡＢＳ制御できるので、砂利道で
の制動をより迅速に行うことが可能になる。なお、本実
施例に係る車速センサが検出する車体速度の情報は、検
知ユニットとブレーキ液圧制御部で共有することが可能
であり、これによりＡＢＳの製作コストを削減すること
ができる。
出とタイヤによって巻き上げられた物体を検出すること
によって、砂利道を的確に検出して、ブレーキング時に
タイヤをロック状態にＡＢＳ制御できるので、砂利道で
の制動をより迅速に行うことが可能になる。なお、本実
施例に係る車速センサが検出する車体速度の情報は、検
知ユニットとブレーキ液圧制御部で共有することが可能
であり、これによりＡＢＳの製作コストを削減すること
ができる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、車が走
行する路面の状態を検知する路面検出装置において、前
記路面の起伏を検出する起伏検出手段と、前記車の回転
する車輪によって巻き上げられる物体を検出する物体検
出手段と、前記起伏検出手段及び物体検出手段の検出結
果に応じて走行路面の状態を検知する路面検知手段とを
備えたので、砂利道を路面の摩擦係数μが同程度の路面
状態と区別して的確に検知できる。
行する路面の状態を検知する路面検出装置において、前
記路面の起伏を検出する起伏検出手段と、前記車の回転
する車輪によって巻き上げられる物体を検出する物体検
出手段と、前記起伏検出手段及び物体検出手段の検出結
果に応じて走行路面の状態を検知する路面検知手段とを
備えたので、砂利道を路面の摩擦係数μが同程度の路面
状態と区別して的確に検知できる。
【図１】本発明に係る路面検知装置を自動車に用いた場
合の一実施例の配置図である。
合の一実施例の配置図である。
【図２】図１に示したマッドガードの拡大図である。
【図３】本発明に係る路面検知装置の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】車体速度と基準電圧値の関係を示す図である。
【図５】図３に示した上下動検出部の回路図である。
【図６】図３に示した圧力検出部の回路図である。
１０ 自動車 １１ 上下Ｇセンサ １２ 圧力センサ １３ 車速センサ １４ 検知ユニット １５ ブレーキ液圧制御部 １６ 駆動部 ２０ タイヤ ２２ マッドガード
Claims (1)
- 【請求項１】 車が走行する路面の状態を検知する路面
検出装置において、前記路面の起伏を検出する起伏検出
手段と、前記車の回転する車輪によって巻き上げられる
物体を検出する物体検出手段と、前記起伏検出手段及び
物体検出手段の検出結果に応じて走行路面の状態を検知
する路面検知手段とを備えたことを特徴とする路面検知
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15859193A JPH079979A (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 路面検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15859193A JPH079979A (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 路面検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH079979A true JPH079979A (ja) | 1995-01-13 |
Family
ID=15675035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15859193A Pending JPH079979A (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 路面検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH079979A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006335113A (ja) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | 車両走行状態判別装置および車両走行状態判別方法 |
| JP2008018874A (ja) * | 2006-07-13 | 2008-01-31 | Nissan Motor Co Ltd | 走行路判定装置及び車両の駆動制御装置 |
| JP2019054690A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-04 | パナソニック株式会社 | 電動台車 |
-
1993
- 1993-06-29 JP JP15859193A patent/JPH079979A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006335113A (ja) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | 車両走行状態判別装置および車両走行状態判別方法 |
| JP4595681B2 (ja) * | 2005-05-31 | 2010-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行状態判別装置および車両走行状態判別方法 |
| JP2008018874A (ja) * | 2006-07-13 | 2008-01-31 | Nissan Motor Co Ltd | 走行路判定装置及び車両の駆動制御装置 |
| JP2019054690A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-04 | パナソニック株式会社 | 電動台車 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030507 |