JPH079979A - 路面検知装置 - Google Patents
路面検知装置Info
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- JPH079979A JPH079979A JP15859193A JP15859193A JPH079979A JP H079979 A JPH079979 A JP H079979A JP 15859193 A JP15859193 A JP 15859193A JP 15859193 A JP15859193 A JP 15859193A JP H079979 A JPH079979 A JP H079979A
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- road surface
- detecting
- road
- pressure
- sensor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 路面の摩擦係数μが同程度の砂利道と砂地路
・湿潤路を的確に検知する。 【構成】 自動車10が走行する路面の状態を検知する
路面検出装置において、路面検知ユニット14では、上
下動検出部14eが、車速センサ13で検出された車体
速度に基づく基準算出部14dからの基準電圧値V1 と
上下Gセンサ11の検出値とを比較して上下変動を検出
し、圧力検出部14fが、車体速度に基づく基準算出部
からの基準電圧値V2 ,V3 と圧力センサ12の検出値
とを比較して圧力の大小を検出し、これら検出結果に応
じて、路面検知部14gが路面の摩擦係数μが同程度の
砂地路・湿潤路と砂利道を区別して検知する。
・湿潤路を的確に検知する。 【構成】 自動車10が走行する路面の状態を検知する
路面検出装置において、路面検知ユニット14では、上
下動検出部14eが、車速センサ13で検出された車体
速度に基づく基準算出部14dからの基準電圧値V1 と
上下Gセンサ11の検出値とを比較して上下変動を検出
し、圧力検出部14fが、車体速度に基づく基準算出部
からの基準電圧値V2 ,V3 と圧力センサ12の検出値
とを比較して圧力の大小を検出し、これら検出結果に応
じて、路面検知部14gが路面の摩擦係数μが同程度の
砂地路・湿潤路と砂利道を区別して検知する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、車が走行する路面の状
態を検知する路面検出装置に関する。
態を検知する路面検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の検出装置では、例えば特
開平1−227946号公報に記載されているように、
走行中にタイヤの回転によって巻き上げられた物体を、
路面状態検出センサで検出し、路面状態判定部がその検
出量から路面の状態を判断していた。上記検出装置は、
アンチロックブレーキングシステム(以下、「ABS」
という。)に適用されており、ブレーキング時に上記検
出装置の判断結果に応じてタイヤのロック又はロック解
除を行っていた。
開平1−227946号公報に記載されているように、
走行中にタイヤの回転によって巻き上げられた物体を、
路面状態検出センサで検出し、路面状態判定部がその検
出量から路面の状態を判断していた。上記検出装置は、
アンチロックブレーキングシステム(以下、「ABS」
という。)に適用されており、ブレーキング時に上記検
出装置の判断結果に応じてタイヤのロック又はロック解
除を行っていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記検出装
置では、路面状態検出センサ、例えば圧力センサの検出
結果のみから路面の摩擦係数μの高低を判断するので、
摩擦係数μが同程度の砂地路及び湿潤路と砂利道の違い
を正確に検出できない場合がある。すなわち、従来の検
出装置をABSに応用すると、砂利道においても摩擦係
数μが低くなるため、ABSでは、タイヤロック時には
ブレーキを緩めて、タイヤのロックを解除してしまう。
しかし、実際の砂利道では、タイヤのロックが解除され
た場合よりも、タイヤがロックされた状態の方が、車が
早く停止することができるので、従来の検出装置をAB
Sに応用すると、制動距離が長くなるという問題点があ
った。
置では、路面状態検出センサ、例えば圧力センサの検出
結果のみから路面の摩擦係数μの高低を判断するので、
摩擦係数μが同程度の砂地路及び湿潤路と砂利道の違い
を正確に検出できない場合がある。すなわち、従来の検
出装置をABSに応用すると、砂利道においても摩擦係
数μが低くなるため、ABSでは、タイヤロック時には
ブレーキを緩めて、タイヤのロックを解除してしまう。
しかし、実際の砂利道では、タイヤのロックが解除され
た場合よりも、タイヤがロックされた状態の方が、車が
早く停止することができるので、従来の検出装置をAB
Sに応用すると、制動距離が長くなるという問題点があ
った。
【0004】本発明は、上記問題点に鑑みなされたもの
で、砂利道を路面の摩擦係数μが同程度の路面状態と区
別して的確に検知できる路面検知装置を提供することを
目的とする。
で、砂利道を路面の摩擦係数μが同程度の路面状態と区
別して的確に検知できる路面検知装置を提供することを
目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、車が走行する路面の状態を検知する路
面検出装置において、前記路面の起伏を検出する起伏検
出手段、例えば車の上下動を検出する上下Gセンサと、
前記車の回転する車輪によって巻き上げられる物体を検
出する物体検出手段、例えば接触する物体の圧力を検出
する圧力センサと、前記起伏検出手段及び物体検出手段
の検出結果に応じて走行路面の状態を検知する路面検知
手段である路面検知ユニットとを備える。
め、本発明では、車が走行する路面の状態を検知する路
面検出装置において、前記路面の起伏を検出する起伏検
出手段、例えば車の上下動を検出する上下Gセンサと、
前記車の回転する車輪によって巻き上げられる物体を検
出する物体検出手段、例えば接触する物体の圧力を検出
する圧力センサと、前記起伏検出手段及び物体検出手段
の検出結果に応じて走行路面の状態を検知する路面検知
手段である路面検知ユニットとを備える。
【0006】
【作用】路面検知ユニットは、所定基準値と上下Gセン
サの検出値とを比較して上下変動を検出するとともに、
所定基準値と圧力センサの検出値とを比較して圧力の大
小を検出し、これら検出結果に応じて砂地路・湿潤路と
砂利道の検知を行う。従って、路面の摩擦係数μが同程
度の場合でも、上下変動を検出することによって砂利道
を他の路面状態と区別して検知できる。
サの検出値とを比較して上下変動を検出するとともに、
所定基準値と圧力センサの検出値とを比較して圧力の大
小を検出し、これら検出結果に応じて砂地路・湿潤路と
砂利道の検知を行う。従って、路面の摩擦係数μが同程
度の場合でも、上下変動を検出することによって砂利道
を他の路面状態と区別して検知できる。
【0007】また、上記所定基準値は、車速センサで検
出された車体速度に基づいて可変に設定しても良い。
出された車体速度に基づいて可変に設定しても良い。
【0008】
【実施例】本発明の実施例を図1乃至図6の図面に基づ
き説明する。図1は、本発明に係る路面検知装置を自動
車に用いた場合の一実施例の配置図である。図におい
て、本実施例の路面検知装置は、例えば自動車10のサ
スペンションのハウジング部等に設置された上下Gセン
サ11と、フロントタイヤ20のホイールハウス21の
後側のマッドガード22に配置された圧力センサ12
と、上記タイヤ20を支持するナックル等に配置された
車速センサ13と、これらセンサ11〜13とワイヤー
ハーネスを介して接続される路面検出ユニット14とか
ら構成されている。
き説明する。図1は、本発明に係る路面検知装置を自動
車に用いた場合の一実施例の配置図である。図におい
て、本実施例の路面検知装置は、例えば自動車10のサ
スペンションのハウジング部等に設置された上下Gセン
サ11と、フロントタイヤ20のホイールハウス21の
後側のマッドガード22に配置された圧力センサ12
と、上記タイヤ20を支持するナックル等に配置された
車速センサ13と、これらセンサ11〜13とワイヤー
ハーネスを介して接続される路面検出ユニット14とか
ら構成されている。
【0009】上下Gセンサ11は、路面の起伏を検出す
るもので、具体的には、砂利道で車輪が上下動する際の
上下加速度Gを検出し、対応する周波数信号として出力
している。本実施例において、上下Gセンサ11は、こ
の上下動を検出しやすいように、サスペンションのハウ
ジング部に配置されている。圧力センサ12は、薄膜タ
イプの歪ゲージを利用したセンサ、面圧センサ等で、図
2に示すように、ホイールハウス21の後側にネジ23
等で取り付けられた、マッドガード22に埋め込まれる
ように配置されている。なお、上記圧力センサ12は、
回転するタイヤ20によって巻き上げられた物体、例え
ば砂利、砂、水滴又は雪等が的確に接触する位置に配置
されており、これらが接触した時の圧力を検出し、対応
する周波数信号として出力している。本実施例では、圧
力センサ12は、例えば上記タイヤ20の幅方向Wに対
して、ほぼ中央付近の後方で、かつ、ホイールハウス2
1の下端付近のマッドガード22に配置されている。こ
の配置位置は、上述したごとく、砂利、砂、水滴又は雪
等が的確に接触する位置であるとともに、砂利より重量
の重い物体の接触を排除できる位置でもある。また、本
実施例では、圧力センサ12をマッドガード22の一地
点に配置したが、本発明はこれに限らず、例えば上記圧
力センサ12をマッドガード22にマトリックス状に配
置しても良い。
るもので、具体的には、砂利道で車輪が上下動する際の
上下加速度Gを検出し、対応する周波数信号として出力
している。本実施例において、上下Gセンサ11は、こ
の上下動を検出しやすいように、サスペンションのハウ
ジング部に配置されている。圧力センサ12は、薄膜タ
イプの歪ゲージを利用したセンサ、面圧センサ等で、図
2に示すように、ホイールハウス21の後側にネジ23
等で取り付けられた、マッドガード22に埋め込まれる
ように配置されている。なお、上記圧力センサ12は、
回転するタイヤ20によって巻き上げられた物体、例え
ば砂利、砂、水滴又は雪等が的確に接触する位置に配置
されており、これらが接触した時の圧力を検出し、対応
する周波数信号として出力している。本実施例では、圧
力センサ12は、例えば上記タイヤ20の幅方向Wに対
して、ほぼ中央付近の後方で、かつ、ホイールハウス2
1の下端付近のマッドガード22に配置されている。こ
の配置位置は、上述したごとく、砂利、砂、水滴又は雪
等が的確に接触する位置であるとともに、砂利より重量
の重い物体の接触を排除できる位置でもある。また、本
実施例では、圧力センサ12をマッドガード22の一地
点に配置したが、本発明はこれに限らず、例えば上記圧
力センサ12をマッドガード22にマトリックス状に配
置しても良い。
【0010】車速センサ13は、車体速度を検出し、対
応する周波数信号として出力するもので、例えばタイヤ
20の回転速度に応じた車体速度を検出している。な
お、本実施例では、上記車速センサ13は、単一で配置
したが、本発明はこれに限らず、例えば各タイヤに対応
させて車速センサをそれぞれ配置し、これら各車速セン
サの検出値に基づいて車体速度を求めることも可能であ
る。
応する周波数信号として出力するもので、例えばタイヤ
20の回転速度に応じた車体速度を検出している。な
お、本実施例では、上記車速センサ13は、単一で配置
したが、本発明はこれに限らず、例えば各タイヤに対応
させて車速センサをそれぞれ配置し、これら各車速セン
サの検出値に基づいて車体速度を求めることも可能であ
る。
【0011】路面検出ユニット14は、図3の示すよう
に、周波数/電圧(以下、「F/V」という。)変換を
行うF/V変換部14a〜14cと、比較用の複数の基
準電圧信号を出力する基準値算出部14dと、車体の上
下変動を検出する上下動検出部14eと、接触物体の圧
力の大小を検出する圧力検出部14fと、路面の状態を
検知する路面検知部14gとから構成されている。
に、周波数/電圧(以下、「F/V」という。)変換を
行うF/V変換部14a〜14cと、比較用の複数の基
準電圧信号を出力する基準値算出部14dと、車体の上
下変動を検出する上下動検出部14eと、接触物体の圧
力の大小を検出する圧力検出部14fと、路面の状態を
検知する路面検知部14gとから構成されている。
【0012】F/V変換部14a〜14cは、上記各セ
ンサ11〜13から出力された周波数信号を所定の電圧
信号に変換し、対応して接続された上下動検出部14
e、圧力検出部14f及び基準値算出部14dにそれぞ
れ出力している。基準値算出部14dは、図4に示すよ
うに、車速センサ13で検出された車体速度に応じて3
つの基準電圧V1 ,V2 ,V3 を算出し、これら基準電
圧の信号をそれぞれ出力する。本実施例の基準値算出部
14dでは、例えば入力する車体速度に応じて各基準電
圧V1 ,V2 ,V3 を予めグラフ化して記憶しており、
車速センサ13から入力した車体速度に応じた基準電圧
V1 の信号を上記上下動検出部14eに、また基準電圧
V2 ,V3 を上記圧力検出部14fに出力する。なお、
基準電圧V2 ,V3 は、常にV2 <V3 の関係にある。
ンサ11〜13から出力された周波数信号を所定の電圧
信号に変換し、対応して接続された上下動検出部14
e、圧力検出部14f及び基準値算出部14dにそれぞ
れ出力している。基準値算出部14dは、図4に示すよ
うに、車速センサ13で検出された車体速度に応じて3
つの基準電圧V1 ,V2 ,V3 を算出し、これら基準電
圧の信号をそれぞれ出力する。本実施例の基準値算出部
14dでは、例えば入力する車体速度に応じて各基準電
圧V1 ,V2 ,V3 を予めグラフ化して記憶しており、
車速センサ13から入力した車体速度に応じた基準電圧
V1 の信号を上記上下動検出部14eに、また基準電圧
V2 ,V3 を上記圧力検出部14fに出力する。なお、
基準電圧V2 ,V3 は、常にV2 <V3 の関係にある。
【0013】上下動検出部14eは、図5に示すよう
に、コンパレータ回路からなり、車体の上下動に伴って
上下Gセンサ11で検出された上下加速度Gの電圧信号
と、基準値算出部14dからの基準電圧V1 の電圧信号
を比較して、車体の上下変動の高低を検出する。すなわ
ち、上下動検出部14eは、検出された上下加速度Gの
電圧信号より、基準電圧V1 が小さい場合には、車体の
上下動が大きい旨を示す上下動変動信号を路面検知部1
4gに出力するので、車体速度に応じた車体の上下動を
的確に検出できる。
に、コンパレータ回路からなり、車体の上下動に伴って
上下Gセンサ11で検出された上下加速度Gの電圧信号
と、基準値算出部14dからの基準電圧V1 の電圧信号
を比較して、車体の上下変動の高低を検出する。すなわ
ち、上下動検出部14eは、検出された上下加速度Gの
電圧信号より、基準電圧V1 が小さい場合には、車体の
上下動が大きい旨を示す上下動変動信号を路面検知部1
4gに出力するので、車体速度に応じた車体の上下動を
的確に検出できる。
【0014】圧力検出部14fは、図6に示すように、
2つのコンパレータ回路14f1 ,14f2 からなり、
物体の接触に伴って圧力センサ12で検出された圧力の
大小を検出している。すなわち、コンパレータ回路14
f1 は、上記検出された圧力の電圧信号と、基準値算出
部14dからの基準電圧V2 の信号を比較して、検出圧
力が上記基準電圧V2 より大きい場合に、圧力が加わっ
た旨を示す小圧力信号を出力する。また、コンパレータ
回路14f2 は、上記検出された圧力の電圧信号と、基
準値算出部14dからの基準電圧V3 の信号を比較し
て、検出圧力が上記基準電圧V3 より大きい場合に、圧
力が加わった旨を示す大圧力信号を出力する。これによ
り、圧力検出部14fは、圧力状態をこれら信号の有無
によって3段階、すなわち検出された圧力の電圧信号を
Va とすると、Va ≦V2 、V2 <Va ≦V3 、Va >
V3 の3段階で表すことが可能となる。
2つのコンパレータ回路14f1 ,14f2 からなり、
物体の接触に伴って圧力センサ12で検出された圧力の
大小を検出している。すなわち、コンパレータ回路14
f1 は、上記検出された圧力の電圧信号と、基準値算出
部14dからの基準電圧V2 の信号を比較して、検出圧
力が上記基準電圧V2 より大きい場合に、圧力が加わっ
た旨を示す小圧力信号を出力する。また、コンパレータ
回路14f2 は、上記検出された圧力の電圧信号と、基
準値算出部14dからの基準電圧V3 の信号を比較し
て、検出圧力が上記基準電圧V3 より大きい場合に、圧
力が加わった旨を示す大圧力信号を出力する。これによ
り、圧力検出部14fは、圧力状態をこれら信号の有無
によって3段階、すなわち検出された圧力の電圧信号を
Va とすると、Va ≦V2 、V2 <Va ≦V3 、Va >
V3 の3段階で表すことが可能となる。
【0015】路面検知部14gは、上下動検出部14e
と圧力検出部14fから入力する各信号に応じて路面の
状態を検知している。すなわち、路面検知部14gは、
以下に示す表1のような検知基準を有しており、この検
知基準に応じて路面の状態を検知している。
と圧力検出部14fから入力する各信号に応じて路面の
状態を検知している。すなわち、路面検知部14gは、
以下に示す表1のような検知基準を有しており、この検
知基準に応じて路面の状態を検知している。
【0016】
【表1】 表1を参照すると、本実施例の路面検知部14gは、上
下動検出部14e及び圧力検出部14fからの各信号が
いずれも無い場合には、舗装路と判断し、小圧力信号の
みが有る場合には、砂地路・湿潤路と判断し、また上記
各信号のいずれも有る場合には、砂利道と判断して、そ
の判断結果である路面状態を出力している。
下動検出部14e及び圧力検出部14fからの各信号が
いずれも無い場合には、舗装路と判断し、小圧力信号の
みが有る場合には、砂地路・湿潤路と判断し、また上記
各信号のいずれも有る場合には、砂利道と判断して、そ
の判断結果である路面状態を出力している。
【0017】なお、基準値算出部14d、上下動検出部
14e、圧力検出部14f及び路面検知部14gは、こ
れらの機能をプログラミングしたマイクロコンピュータ
で構成させることも可能である。次に、上記実施例の路
面検知装置をABSに用いた場合の動作を説明する。こ
の場合には、図3に示すように、検知ユニット14の路
面検知部14gは、ブレーキ液圧をコントロールするブ
レーキ液圧制御部15に上記路面状態を出力している。
ブレーキ液圧制御部15は、車輪速度から車体速度を検
出し、各タイヤの回転状況を把握するとともに、所定の
論理に基づいてタイヤのスリップ状況を予測する。そし
て、ブレーキング時に、ブレーキ液圧制御部15は、上
記スリップ状況及び路面検知部14gからの路面状態に
基づいてタイヤのロック又はロック解除を行うように、
駆動部16を制御して、図示しないハイドロリックユニ
ット内のソレノイドバルブのオン/オフによるブレーキ
液圧コントロールを行う。
14e、圧力検出部14f及び路面検知部14gは、こ
れらの機能をプログラミングしたマイクロコンピュータ
で構成させることも可能である。次に、上記実施例の路
面検知装置をABSに用いた場合の動作を説明する。こ
の場合には、図3に示すように、検知ユニット14の路
面検知部14gは、ブレーキ液圧をコントロールするブ
レーキ液圧制御部15に上記路面状態を出力している。
ブレーキ液圧制御部15は、車輪速度から車体速度を検
出し、各タイヤの回転状況を把握するとともに、所定の
論理に基づいてタイヤのスリップ状況を予測する。そし
て、ブレーキング時に、ブレーキ液圧制御部15は、上
記スリップ状況及び路面検知部14gからの路面状態に
基づいてタイヤのロック又はロック解除を行うように、
駆動部16を制御して、図示しないハイドロリックユニ
ット内のソレノイドバルブのオン/オフによるブレーキ
液圧コントロールを行う。
【0018】ここで、例えば車速センサ13で検出され
た車体速度を、図4に示すように、X1 とし、また基準
値算出部14dが、この車体速度X1 に応じて算出する
基準電圧V1 ,V2 ,V3 を、電圧V11,V21,V31と
する。この場合に、マッドガード22に小石が当たり、
圧力センサ12がこれを検出すると、上下動検出部14
eでは、この検出された上下加速度Gの電圧信号より上
記基準電圧V11が小さくなるので、上下動変動信号を路
面検知部14gに出力する。また、圧力検出部14fで
は、この検出された圧力の電圧信号より上記基準電圧V
21,V31が小さくなるので、小圧力信号及び大圧力信号
を路面検知部14gに出力する。
た車体速度を、図4に示すように、X1 とし、また基準
値算出部14dが、この車体速度X1 に応じて算出する
基準電圧V1 ,V2 ,V3 を、電圧V11,V21,V31と
する。この場合に、マッドガード22に小石が当たり、
圧力センサ12がこれを検出すると、上下動検出部14
eでは、この検出された上下加速度Gの電圧信号より上
記基準電圧V11が小さくなるので、上下動変動信号を路
面検知部14gに出力する。また、圧力検出部14fで
は、この検出された圧力の電圧信号より上記基準電圧V
21,V31が小さくなるので、小圧力信号及び大圧力信号
を路面検知部14gに出力する。
【0019】路面検知部14gは、これら信号を受け取
ると、表1の条件に基づいて路面の状態が砂利道である
と判断して、この路面状態の情報をブレーキ液圧制御部
15に出力する。ブレーキ液圧制御部15は、路面状態
が砂利道である旨の情報を受け取ると、ブレーキング時
に、タイヤがロックされるように駆動部16に制御信号
を出力し、駆動部16は、この制御信号に基づいてハイ
ドロリックユニット内のソレノイドバルブに増圧信号を
出力して、ソレノイドをタイヤロックの方向に駆動させ
てブレーキを強める。
ると、表1の条件に基づいて路面の状態が砂利道である
と判断して、この路面状態の情報をブレーキ液圧制御部
15に出力する。ブレーキ液圧制御部15は、路面状態
が砂利道である旨の情報を受け取ると、ブレーキング時
に、タイヤがロックされるように駆動部16に制御信号
を出力し、駆動部16は、この制御信号に基づいてハイ
ドロリックユニット内のソレノイドバルブに増圧信号を
出力して、ソレノイドをタイヤロックの方向に駆動させ
てブレーキを強める。
【0020】また、マッドガード22に砂又は水滴が当
たり、圧力センサ12がこれを検出すると、上下動検出
部14eでは、この検出された上下加速度Gの電圧信号
より上記基準電圧V11が大きくなるので、上下動変動信
号を路面検知部14gに出力しない。また、圧力検出部
14fでは、この検出された圧力の電圧信号より基準電
圧V21が大きく、基準電圧V31が小さくなるので、小圧
力信号のみを路面検知部14gに出力する。
たり、圧力センサ12がこれを検出すると、上下動検出
部14eでは、この検出された上下加速度Gの電圧信号
より上記基準電圧V11が大きくなるので、上下動変動信
号を路面検知部14gに出力しない。また、圧力検出部
14fでは、この検出された圧力の電圧信号より基準電
圧V21が大きく、基準電圧V31が小さくなるので、小圧
力信号のみを路面検知部14gに出力する。
【0021】路面検知部14gは、この小圧力信号のみ
を受け取ると、表1の条件に基づいて路面の状態が砂地
路・湿潤路であると判断して、この路面状態の情報をブ
レーキ液圧制御部15に出力する。ブレーキ液圧制御部
15は、路面状態が砂地路・湿潤路である旨の情報を受
け取ると、ブレーキング時に、タイヤがロックされない
ように駆動部16に制御信号を出力し、駆動部16は、
この制御信号に基づいてハイドロリックユニット内のソ
レノイドバルブに減圧信号を出力して、ソレノイドをタ
イヤロック解除の方向に駆動させてブレーキを緩める。
を受け取ると、表1の条件に基づいて路面の状態が砂地
路・湿潤路であると判断して、この路面状態の情報をブ
レーキ液圧制御部15に出力する。ブレーキ液圧制御部
15は、路面状態が砂地路・湿潤路である旨の情報を受
け取ると、ブレーキング時に、タイヤがロックされない
ように駆動部16に制御信号を出力し、駆動部16は、
この制御信号に基づいてハイドロリックユニット内のソ
レノイドバルブに減圧信号を出力して、ソレノイドをタ
イヤロック解除の方向に駆動させてブレーキを緩める。
【0022】従って、本実施例では、車体の上下動の検
出とタイヤによって巻き上げられた物体を検出すること
によって、砂利道を的確に検出して、ブレーキング時に
タイヤをロック状態にABS制御できるので、砂利道で
の制動をより迅速に行うことが可能になる。なお、本実
施例に係る車速センサが検出する車体速度の情報は、検
知ユニットとブレーキ液圧制御部で共有することが可能
であり、これによりABSの製作コストを削減すること
ができる。
出とタイヤによって巻き上げられた物体を検出すること
によって、砂利道を的確に検出して、ブレーキング時に
タイヤをロック状態にABS制御できるので、砂利道で
の制動をより迅速に行うことが可能になる。なお、本実
施例に係る車速センサが検出する車体速度の情報は、検
知ユニットとブレーキ液圧制御部で共有することが可能
であり、これによりABSの製作コストを削減すること
ができる。
【0023】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、車が走
行する路面の状態を検知する路面検出装置において、前
記路面の起伏を検出する起伏検出手段と、前記車の回転
する車輪によって巻き上げられる物体を検出する物体検
出手段と、前記起伏検出手段及び物体検出手段の検出結
果に応じて走行路面の状態を検知する路面検知手段とを
備えたので、砂利道を路面の摩擦係数μが同程度の路面
状態と区別して的確に検知できる。
行する路面の状態を検知する路面検出装置において、前
記路面の起伏を検出する起伏検出手段と、前記車の回転
する車輪によって巻き上げられる物体を検出する物体検
出手段と、前記起伏検出手段及び物体検出手段の検出結
果に応じて走行路面の状態を検知する路面検知手段とを
備えたので、砂利道を路面の摩擦係数μが同程度の路面
状態と区別して的確に検知できる。
【図1】本発明に係る路面検知装置を自動車に用いた場
合の一実施例の配置図である。
合の一実施例の配置図である。
【図2】図1に示したマッドガードの拡大図である。
【図3】本発明に係る路面検知装置の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図4】車体速度と基準電圧値の関係を示す図である。
【図5】図3に示した上下動検出部の回路図である。
【図6】図3に示した圧力検出部の回路図である。
10 自動車 11 上下Gセンサ 12 圧力センサ 13 車速センサ 14 検知ユニット 15 ブレーキ液圧制御部 16 駆動部 20 タイヤ 22 マッドガード
Claims (1)
- 【請求項1】 車が走行する路面の状態を検知する路面
検出装置において、前記路面の起伏を検出する起伏検出
手段と、前記車の回転する車輪によって巻き上げられる
物体を検出する物体検出手段と、前記起伏検出手段及び
物体検出手段の検出結果に応じて走行路面の状態を検知
する路面検知手段とを備えたことを特徴とする路面検知
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15859193A JPH079979A (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 路面検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15859193A JPH079979A (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 路面検知装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH079979A true JPH079979A (ja) | 1995-01-13 |
Family
ID=15675035
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15859193A Pending JPH079979A (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 路面検知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH079979A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006335113A (ja) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | 車両走行状態判別装置および車両走行状態判別方法 |
JP2008018874A (ja) * | 2006-07-13 | 2008-01-31 | Nissan Motor Co Ltd | 走行路判定装置及び車両の駆動制御装置 |
JP2019054690A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-04 | パナソニック株式会社 | 電動台車 |
-
1993
- 1993-06-29 JP JP15859193A patent/JPH079979A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006335113A (ja) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | 車両走行状態判別装置および車両走行状態判別方法 |
JP4595681B2 (ja) * | 2005-05-31 | 2010-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行状態判別装置および車両走行状態判別方法 |
JP2008018874A (ja) * | 2006-07-13 | 2008-01-31 | Nissan Motor Co Ltd | 走行路判定装置及び車両の駆動制御装置 |
JP2019054690A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-04 | パナソニック株式会社 | 電動台車 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030507 |