JPH0798215A - 視差画像作成方法および装置 - Google Patents
視差画像作成方法および装置Info
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- JPH0798215A JPH0798215A JP5243248A JP24324893A JPH0798215A JP H0798215 A JPH0798215 A JP H0798215A JP 5243248 A JP5243248 A JP 5243248A JP 24324893 A JP24324893 A JP 24324893A JP H0798215 A JPH0798215 A JP H0798215A
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- Image Generation (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、背景部のエラーを減らして精度よく
視差画像を作成できることを最も主要な目的としてい
る。 【構成】本発明は、被写体の視差画像を作成する場合
に、微小な視差を有する視差画像対を異なる位置から複
数撮影し、次に視差画像対から被写体部の視差画像と背
景部の視差画像とを分離して、被写体部の視差画像から
被写体の連続ステレオ画像を作成し、次に連続ステレオ
画像を方向成分に分解することにより被写体の３次元分
布を測定して、被写体の３次元ボクセルデータを生成
し、次に被写体の３次元ボクセルデータの後ろに配置し
た平面に背景部の視差画像を張り付けることにより、背
景部を考慮した被写体の３次元ボクセルデータを生成
し、しかる後に背景部を考慮した被写体の３次元ボクセ
ルデータを任意の方向の２次元平面に投影することによ
り、任意の方向の新たな視差画像を作成することを特徴
とする。
視差画像を作成できることを最も主要な目的としてい
る。 【構成】本発明は、被写体の視差画像を作成する場合
に、微小な視差を有する視差画像対を異なる位置から複
数撮影し、次に視差画像対から被写体部の視差画像と背
景部の視差画像とを分離して、被写体部の視差画像から
被写体の連続ステレオ画像を作成し、次に連続ステレオ
画像を方向成分に分解することにより被写体の３次元分
布を測定して、被写体の３次元ボクセルデータを生成
し、次に被写体の３次元ボクセルデータの後ろに配置し
た平面に背景部の視差画像を張り付けることにより、背
景部を考慮した被写体の３次元ボクセルデータを生成
し、しかる後に背景部を考慮した被写体の３次元ボクセ
ルデータを任意の方向の２次元平面に投影することによ
り、任意の方向の新たな視差画像を作成することを特徴
とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、被写体の視差画像を作
成する方法および装置に係り、特に視差画像の作成のた
めに、被写体の３次元形状を入力する際に、背景部と被
写体部とを分離し、背景を被写体の後部に配置した平面
に張り付けることにより、背景部のエラーを減らして精
度よく視差画像を作成できるようにした視差画像作成方
法および装置に関するものである。
成する方法および装置に係り、特に視差画像の作成のた
めに、被写体の３次元形状を入力する際に、背景部と被
写体部とを分離し、背景を被写体の後部に配置した平面
に張り付けることにより、背景部のエラーを減らして精
度よく視差画像を作成できるようにした視差画像作成方
法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ホログラムやその他の方法を用い
て、３次元像を表示する様々な方法が提案されてきてい
る。これらの中でも、多数の視差画像を合成することに
よって、立体像を表示するパララックス・パノラマグラ
ムの手法は、観察位置によって異なる画像が観察でき、
自然な立体感が得られるため、ホログラフィック・ステ
レオグラムやレンチキュラレンズを用いた立体視等に応
用され、非常に優れた評価を得ている。
て、３次元像を表示する様々な方法が提案されてきてい
る。これらの中でも、多数の視差画像を合成することに
よって、立体像を表示するパララックス・パノラマグラ
ムの手法は、観察位置によって異なる画像が観察でき、
自然な立体感が得られるため、ホログラフィック・ステ
レオグラムやレンチキュラレンズを用いた立体視等に応
用され、非常に優れた評価を得ている。
【０００３】しかしながら、このような手法では、例え
ばホログラフィック・ステレオグラムを例にとると、自
然な立体感を得るためには、視差画像の枚数としては、
５０枚から１００枚もの多数の視差画像が必要である。
この視差画像の枚数が多いと、視差画像の撮影が大かが
りとなり、撮影に時間がかかる上、撮影装置も大型にな
っている。このため、動きの速い被写体や、建物のよう
な大きな被写体の撮影は、非常に困難である。
ばホログラフィック・ステレオグラムを例にとると、自
然な立体感を得るためには、視差画像の枚数としては、
５０枚から１００枚もの多数の視差画像が必要である。
この視差画像の枚数が多いと、視差画像の撮影が大かが
りとなり、撮影に時間がかかる上、撮影装置も大型にな
っている。このため、動きの速い被写体や、建物のよう
な大きな被写体の撮影は、非常に困難である。
【０００４】そこで、少数の視差画像から被写体の３次
元の形状を求め、この３次元形状を基に新たな視差画像
を得ることが考えられるが、少数の視差画像から被写体
の３次元形状を求める方法の一つである従来のステレオ
画像法では、視差画像の作成において、以下のような種
々の問題がある。
元の形状を求め、この３次元形状を基に新たな視差画像
を得ることが考えられるが、少数の視差画像から被写体
の３次元形状を求める方法の一つである従来のステレオ
画像法では、視差画像の作成において、以下のような種
々の問題がある。
【０００５】すなわち、ステレオ画像法による３次元形
状測定では、連続ステレオ画像（Ｅｐｉｐｏｌａｒ−Ｐ
ｌａｎｅ Ｉｍａｇｅ：ＥＰＩ）から被写体の３次元形
状を求める場合、一般に被写体を撮影するカメラは、被
写体が画面の中央に位置するようにして撮影を行なう。
そのため、被写体から離れた奥行きのある背景は、一部
の視差画像にしか撮影されない。さらに、背景は、被写
体によって遮られるため、その一部分は画像上に撮影さ
れない場合がある。
状測定では、連続ステレオ画像（Ｅｐｉｐｏｌａｒ−Ｐ
ｌａｎｅ Ｉｍａｇｅ：ＥＰＩ）から被写体の３次元形
状を求める場合、一般に被写体を撮影するカメラは、被
写体が画面の中央に位置するようにして撮影を行なう。
そのため、被写体から離れた奥行きのある背景は、一部
の視差画像にしか撮影されない。さらに、背景は、被写
体によって遮られるため、その一部分は画像上に撮影さ
れない場合がある。
【０００６】このように、背景部は、被写体部に対して
情報量が少ないため、連続画像のみから正しい奥行きを
求めることが難しく、背景部のエラーが生じる原因とな
っている。
情報量が少ないため、連続画像のみから正しい奥行きを
求めることが難しく、背景部のエラーが生じる原因とな
っている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
ステレオ画像法により視差画像を作成する方法において
は、背景部の情報量が被写体部の情報量に対して少ない
ことから、連続画像のみから正しい奥行きを求めること
が難しく、背景部のエラーが生じるという問題があっ
た。
ステレオ画像法により視差画像を作成する方法において
は、背景部の情報量が被写体部の情報量に対して少ない
ことから、連続画像のみから正しい奥行きを求めること
が難しく、背景部のエラーが生じるという問題があっ
た。
【０００８】本発明は上述のような問題を解決するため
に成されたもので、背景部のエラーを減らして精度よく
視差画像を作成することが可能な極めて信頼性の高い視
差画像作成方法および装置を提供することを目的とす
る。
に成されたもので、背景部のエラーを減らして精度よく
視差画像を作成することが可能な極めて信頼性の高い視
差画像作成方法および装置を提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、まず、請求項１に対応する発明では、被写体の視
差画像を作成する方法において、まず微小な視差を有す
る視差画像対を異なる位置から複数撮影し、次に視差画
像対から被写体部の視差画像と背景部の視差画像とを分
離して、被写体部の視差画像から被写体の連続ステレオ
画像を作成し、次に連続ステレオ画像を方向成分に分解
することにより被写体の３次元分布を測定して、当該被
写体の３次元ボクセルデータを生成し、次に被写体の３
次元ボクセルデータの後ろに配置した平面に背景部の視
差画像を張り付けることにより、背景部を考慮した被写
体の３次元ボクセルデータを生成し、しかる後に背景部
を考慮した被写体の３次元ボクセルデータを任意の方向
の２次元平面に投影することにより、任意の方向の新た
な視差画像を作成するようにしている。
めに、まず、請求項１に対応する発明では、被写体の視
差画像を作成する方法において、まず微小な視差を有す
る視差画像対を異なる位置から複数撮影し、次に視差画
像対から被写体部の視差画像と背景部の視差画像とを分
離して、被写体部の視差画像から被写体の連続ステレオ
画像を作成し、次に連続ステレオ画像を方向成分に分解
することにより被写体の３次元分布を測定して、当該被
写体の３次元ボクセルデータを生成し、次に被写体の３
次元ボクセルデータの後ろに配置した平面に背景部の視
差画像を張り付けることにより、背景部を考慮した被写
体の３次元ボクセルデータを生成し、しかる後に背景部
を考慮した被写体の３次元ボクセルデータを任意の方向
の２次元平面に投影することにより、任意の方向の新た
な視差画像を作成するようにしている。
【００１０】また、請求項２に対応する発明では、被写
体の視差画像を作成する装置において、微小な視差を有
する視差画像対を異なる位置から複数撮影する撮影手段
と、撮影手段により撮影された視差画像対から被写体部
の視差画像と背景部の視差画像とを分離する視差画像分
離手段と、視差画像分離手段により分離された被写体部
の視差画像から被写体の連続ステレオ画像を作成する連
続ステレオ画像作成手段と、連続ステレオ画像作成手段
により作成された連続ステレオ画像を方向成分に分解す
ることにより被写体の３次元分布を測定して、被写体の
３次元ボクセルデータを生成する３次元ボクセルデータ
生成手段と、３次元ボクセルデータ生成手段により作成
された被写体の３次元ボクセルデータの後ろに配置した
平面に背景部の視差画像を張り付けて、背景部を考慮し
た被写体の３次元ボクセルデータを生成する背景部視差
画像張付手段と、背景部視差画像張付手段により生成さ
れた背景部を考慮した被写体の３次元ボクセルデータを
任意の方向の２次元平面に投影して、任意の方向の新た
な視差画像を作成する視差画像作成手段とを備えて構成
している。
体の視差画像を作成する装置において、微小な視差を有
する視差画像対を異なる位置から複数撮影する撮影手段
と、撮影手段により撮影された視差画像対から被写体部
の視差画像と背景部の視差画像とを分離する視差画像分
離手段と、視差画像分離手段により分離された被写体部
の視差画像から被写体の連続ステレオ画像を作成する連
続ステレオ画像作成手段と、連続ステレオ画像作成手段
により作成された連続ステレオ画像を方向成分に分解す
ることにより被写体の３次元分布を測定して、被写体の
３次元ボクセルデータを生成する３次元ボクセルデータ
生成手段と、３次元ボクセルデータ生成手段により作成
された被写体の３次元ボクセルデータの後ろに配置した
平面に背景部の視差画像を張り付けて、背景部を考慮し
た被写体の３次元ボクセルデータを生成する背景部視差
画像張付手段と、背景部視差画像張付手段により生成さ
れた背景部を考慮した被写体の３次元ボクセルデータを
任意の方向の２次元平面に投影して、任意の方向の新た
な視差画像を作成する視差画像作成手段とを備えて構成
している。
【００１１】
【作用】従って、本発明の視差画像作成方法および装置
においては、微小な視差を有する視差画像対が異なる位
置から複数撮影され、この視差画像対から被写体部の視
差画像と背景部の視差画像とが分離され、被写体部の視
差画像から被写体の連続ステレオ画像が作成され、この
連続ステレオ画像を方向成分に分解することにより被写
体の３次元分布が測定されて、被写体の３次元ボクセル
データが生成され、この被写体の３次元ボクセルデータ
の後ろに配置した平面に背景部の視差画像を張り付ける
ことにより、背景部を考慮した被写体の３次元ボクセル
データが生成され、この背景部を考慮した被写体の３次
元ボクセルデータを任意の方向の２次元平面に投影する
ことにより、任意の方向の新たな視差画像が作成され
る。
においては、微小な視差を有する視差画像対が異なる位
置から複数撮影され、この視差画像対から被写体部の視
差画像と背景部の視差画像とが分離され、被写体部の視
差画像から被写体の連続ステレオ画像が作成され、この
連続ステレオ画像を方向成分に分解することにより被写
体の３次元分布が測定されて、被写体の３次元ボクセル
データが生成され、この被写体の３次元ボクセルデータ
の後ろに配置した平面に背景部の視差画像を張り付ける
ことにより、背景部を考慮した被写体の３次元ボクセル
データが生成され、この背景部を考慮した被写体の３次
元ボクセルデータを任意の方向の２次元平面に投影する
ことにより、任意の方向の新たな視差画像が作成され
る。
【００１２】これにより、被写体の３次元形状を入力す
る際に、背景部と被写体部とが別々に入力され、背景が
被写体の後部に配置した平面に張り付けられることによ
り、背景部のエラーを減らして精度よく視差画像を作成
することができる。
る際に、背景部と被写体部とが別々に入力され、背景が
被写体の後部に配置した平面に張り付けられることによ
り、背景部のエラーを減らして精度よく視差画像を作成
することができる。
【００１３】
【実施例】まず、本発明の考え方について説明する。
【００１４】連続ステレオ画像は、各視差画像の水平方
向の切断線を撮影順に並べたものであり、連続ステレオ
画像上の視差画像の対応点の軌跡は、カメラとの距離に
対応した傾きを持つ直線として現われる。
向の切断線を撮影順に並べたものであり、連続ステレオ
画像上の視差画像の対応点の軌跡は、カメラとの距離に
対応した傾きを持つ直線として現われる。
【００１５】そこで、連続ステレオ画像を方向成分に分
解して、オクルージョンのない部分の奥行きを求め、こ
の奥行きの決定した部分を除いた連続ステレオ画像から
再度奥行きを求める処理を繰り返すことにより、オクル
ージョン部分の奥行きを求め、この奥行きデータを再構
成して３次元ボクセルデータを生成し、さらにこの３次
元ボクセルデータを任意の方向の２次元平面に投影する
ことにより、任意の方向の新たな視差画像を作成するこ
とができる。
解して、オクルージョンのない部分の奥行きを求め、こ
の奥行きの決定した部分を除いた連続ステレオ画像から
再度奥行きを求める処理を繰り返すことにより、オクル
ージョン部分の奥行きを求め、この奥行きデータを再構
成して３次元ボクセルデータを生成し、さらにこの３次
元ボクセルデータを任意の方向の２次元平面に投影する
ことにより、任意の方向の新たな視差画像を作成するこ
とができる。
【００１６】さらに、本発明では、上記において、被写
体の視差画像をカメラにより撮影する際、図６に示すよ
うに、複数の微小視差の視差画像対として視差画像を撮
影する。そして、それぞれの微小視差画像対を用いて、
視差画像上から被写体部と背景部との分離を行なう。被
写体部は、所定の方法を用いて連続ステレオ画像から３
次元形状を求める。また、背景部は、被写体部の後部の
平面に張り付ける。このようにして、作成した３次元形
状を、計算機内で任意に２次元平面に投影することによ
って、任意の方向の新たな視差画像を得ることができ
る。
体の視差画像をカメラにより撮影する際、図６に示すよ
うに、複数の微小視差の視差画像対として視差画像を撮
影する。そして、それぞれの微小視差画像対を用いて、
視差画像上から被写体部と背景部との分離を行なう。被
写体部は、所定の方法を用いて連続ステレオ画像から３
次元形状を求める。また、背景部は、被写体部の後部の
平面に張り付ける。このようにして、作成した３次元形
状を、計算機内で任意に２次元平面に投影することによ
って、任意の方向の新たな視差画像を得ることができ
る。
【００１７】一方、微小視差画像対から物体の奥行きを
求める場合、視差が少ないために、手前の物体が奥の物
体を覆い隠してしまう現象（オクルージョン）が生じ、
正しい奥行きを求められない場合が少ない。そのため、
２枚の視差画像対からでも、比較的簡単に奥行きを求め
ることが可能である。しかしながら、視差が少ないこと
は、逆に奥行きの精度が劣ることになるため、微小視差
画像対からのみの情報で作成した物体の３次元形状は、
視差画像作成手段としては適さない。
求める場合、視差が少ないために、手前の物体が奥の物
体を覆い隠してしまう現象（オクルージョン）が生じ、
正しい奥行きを求められない場合が少ない。そのため、
２枚の視差画像対からでも、比較的簡単に奥行きを求め
ることが可能である。しかしながら、視差が少ないこと
は、逆に奥行きの精度が劣ることになるため、微小視差
画像対からのみの情報で作成した物体の３次元形状は、
視差画像作成手段としては適さない。
【００１８】従って、以上のような点から、本発明で
は、微小視差画像対からの奥行き測定方法と、連続ステ
レオ画像からの奥行き測定方法とを組み合わせ、視差画
像作成手段として適した３次元形状測定について提供す
るものである。
は、微小視差画像対からの奥行き測定方法と、連続ステ
レオ画像からの奥行き測定方法とを組み合わせ、視差画
像作成手段として適した３次元形状測定について提供す
るものである。
【００１９】以下、上記のような考え方に基づく本発明
の一実施例について、図面を参照して詳細に説明する。
の一実施例について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２０】図１は、本発明による視差画像作成装置の
全体構成例を示すブロック図である。すなわち、本実施
例の視差画像作成装置は、図１に示すように、一定の間
隔をおいて配設された撮影手段である複数台（図では４
台）のカメラ１１，１２，１３，１４と、各カメラ１
１，１２，１３，１４に対応して設けられた視差画像分
離手段２１，２２，２３，２４と、連続ステレオ画像作
成手段３と、奥行き決定手段４と、３次元ボクセルデー
タ生成手段５と、背景部視差画像張付手段６と、視差画
像作成手段７とから構成している。
全体構成例を示すブロック図である。すなわち、本実施
例の視差画像作成装置は、図１に示すように、一定の間
隔をおいて配設された撮影手段である複数台（図では４
台）のカメラ１１，１２，１３，１４と、各カメラ１
１，１２，１３，１４に対応して設けられた視差画像分
離手段２１，２２，２３，２４と、連続ステレオ画像作
成手段３と、奥行き決定手段４と、３次元ボクセルデー
タ生成手段５と、背景部視差画像張付手段６と、視差画
像作成手段７とから構成している。
【００２１】ここで、カメラ１１，１２，１３，１４
は、被写体８の視差画像を撮影する場合に、微小な視差
を有する視差画像対を異なる位置から複数枚（図では４
枚）撮影するものである。
は、被写体８の視差画像を撮影する場合に、微小な視差
を有する視差画像対を異なる位置から複数枚（図では４
枚）撮影するものである。
【００２２】また、視差画像分離手段２１，２２，２
３，２４は、カメラ１１，１２，１３，１４により撮影
された視差画像対から、被写体８部の視差画像と背景９
部の視差画像とを分離するものである。
３，２４は、カメラ１１，１２，１３，１４により撮影
された視差画像対から、被写体８部の視差画像と背景９
部の視差画像とを分離するものである。
【００２３】さらに、連続ステレオ画像作成手段３は、
視差画像分離手段２１，２２，２３，２４により分離さ
れた４枚の被写体８部の視差画像から、この各視差画像
の水平方向の切断線を撮影順に並べることによって、被
写体８の連続ステレオ画像を作成するものである。
視差画像分離手段２１，２２，２３，２４により分離さ
れた４枚の被写体８部の視差画像から、この各視差画像
の水平方向の切断線を撮影順に並べることによって、被
写体８の連続ステレオ画像を作成するものである。
【００２４】さらにまた、奥行き決定手段４は、連続ス
テレオ画像作成手段３により作成された連続ステレオ画
像を方向成分に分解することにより被写体８の３次元分
布を測定して、オクルージョンのない部分の奥行きを算
出し、かつこの奥行きの決定した部分を除いた連続ステ
レオ画像から再度奥行きを算出する処理を繰り返してオ
クルージョン部分の奥行きを算出するものである。
テレオ画像作成手段３により作成された連続ステレオ画
像を方向成分に分解することにより被写体８の３次元分
布を測定して、オクルージョンのない部分の奥行きを算
出し、かつこの奥行きの決定した部分を除いた連続ステ
レオ画像から再度奥行きを算出する処理を繰り返してオ
クルージョン部分の奥行きを算出するものである。
【００２５】この場合、連続ステレオ画像の方向成分の
分解による奥行きの決定方法としては、例えば連続ステ
レオ画像上の直線の濃度の分散を利用する方法で処理す
る。この分散による方法は、連続ステレオ画像上で様々
な直線上での濃度の分散をとり、その分散がある基準値
以下の場合に、その直線の傾きに相当する奥行きに物が
存在すると決定する処理方法である。
分解による奥行きの決定方法としては、例えば連続ステ
レオ画像上の直線の濃度の分散を利用する方法で処理す
る。この分散による方法は、連続ステレオ画像上で様々
な直線上での濃度の分散をとり、その分散がある基準値
以下の場合に、その直線の傾きに相当する奥行きに物が
存在すると決定する処理方法である。
【００２６】一方、３次元ボクセルデータ生成手段５
は、奥行き決定手段４により算出された奥行きデータを
再構成して、被写体８の３次元ボクセルデータを生成す
るものである。
は、奥行き決定手段４により算出された奥行きデータを
再構成して、被写体８の３次元ボクセルデータを生成す
るものである。
【００２７】また、背景部視差画像張付手段６は、３次
元ボクセルデータ生成手段５により生成された被写体８
の３次元ボクセルデータの後ろに配置した平面に、背景
９部の視差画像を張り付けて、背景９部を考慮した被写
体の３次元ボクセルデータを生成するものである。
元ボクセルデータ生成手段５により生成された被写体８
の３次元ボクセルデータの後ろに配置した平面に、背景
９部の視差画像を張り付けて、背景９部を考慮した被写
体の３次元ボクセルデータを生成するものである。
【００２８】さらに、視差画像作成手段７は、背景部視
差画像張付手段６により生成された背景９部を考慮した
被写体の３次元ボクセルデータを任意の方向の２次元平
面に投影して、任意の方向の新たな視差画像を作成する
ものである。
差画像張付手段６により生成された背景９部を考慮した
被写体の３次元ボクセルデータを任意の方向の２次元平
面に投影して、任意の方向の新たな視差画像を作成する
ものである。
【００２９】次に、以上のように構成した本実施例の視
差画像作成装置における視差画像作成方法について説明
する。
差画像作成装置における視差画像作成方法について説明
する。
【００３０】まず、多少精度が悪いがオクルージョンが
生じ難い微小視差画像対を用いる方法により、微小視差
画像対から被写体８部と背景９部とを分離した視差画像
を作る。一般に、背景９と被写体８とは離れている場合
が多く、背景９と被写体８との分離には、奥行きの精度
はあまり必要ない。
生じ難い微小視差画像対を用いる方法により、微小視差
画像対から被写体８部と背景９部とを分離した視差画像
を作る。一般に、背景９と被写体８とは離れている場合
が多く、背景９と被写体８との分離には、奥行きの精度
はあまり必要ない。
【００３１】次に、４枚の分離された被写体８の視差画
像を用いて連続ステレオ画像を作成し、被写体８の形状
を求める。
像を用いて連続ステレオ画像を作成し、被写体８の形状
を求める。
【００３２】次に、この求められた被写体８の形状の後
ろの適当な位置に平面を設定し、微小視差画像対から求
められた背景９を張り付ける。
ろの適当な位置に平面を設定し、微小視差画像対から求
められた背景９を張り付ける。
【００３３】しかる後に、このようにして求められた背
景９を考慮した３次元形状を、計算機等によって２次元
平面に再投影することによって、任意の方向の視差画像
を作成することができる。
景９を考慮した３次元形状を、計算機等によって２次元
平面に再投影することによって、任意の方向の視差画像
を作成することができる。
【００３４】以下、かかる視差画像の作成方法につい
て、図２に示すフロー図を用いてより具体的に説明す
る。
て、図２に示すフロー図を用いてより具体的に説明す
る。
【００３５】まず、カメラ１１，１２，１３，１４によ
り、微小な視差を有する視差画像対を異なる位置から４
枚撮影する。
り、微小な視差を有する視差画像対を異なる位置から４
枚撮影する。
【００３６】次に、視差画像分離手段２１，２２，２
３，２４により、カメラ１１，１２，１３，１４で撮影
された視差画像対から、被写体８部の視差画像と背景９
部の視差画像とを分離する。
３，２４により、カメラ１１，１２，１３，１４で撮影
された視差画像対から、被写体８部の視差画像と背景９
部の視差画像とを分離する。
【００３７】次に、連続ステレオ画像作成手段３によ
り、この視差画像分離手段２１，２２，２３，２４で分
離された４枚の被写体８部の視差画像から、被写体８の
Ｙライン目の連続ステレオ画像を作成する（ステップＳ
１、ステップＳ２）。
り、この視差画像分離手段２１，２２，２３，２４で分
離された４枚の被写体８部の視差画像から、被写体８の
Ｙライン目の連続ステレオ画像を作成する（ステップＳ
１、ステップＳ２）。
【００３８】次に、奥行き決定手段４により、連続ステ
レオ画像作成手段３で作成された連続ステレオ画像を、
様々な傾きの直線上の分散をとることによって、連続ス
テレオ画像方向成分に分解する。対応点の軌跡を示す直
線の傾きと奥行きは対応するので、奥行きを求めること
ができる。ここでは、オクルージョンの存在する部分
は、手前の物体が対応点の軌跡を遮っているため、奥行
きを求めることができない。すなわち、１回目の奥行き
決定の処理では、オクルージョンのない部分の奥行きを
決定する（ステップＳ３）。
レオ画像作成手段３で作成された連続ステレオ画像を、
様々な傾きの直線上の分散をとることによって、連続ス
テレオ画像方向成分に分解する。対応点の軌跡を示す直
線の傾きと奥行きは対応するので、奥行きを求めること
ができる。ここでは、オクルージョンの存在する部分
は、手前の物体が対応点の軌跡を遮っているため、奥行
きを求めることができない。すなわち、１回目の奥行き
決定の処理では、オクルージョンのない部分の奥行きを
決定する（ステップＳ３）。
【００３９】次に、連続ステレオ画像作成手段３によ
り、先に作成した連続ステレオ画像から、奥行きの決定
された部分を取り除く（ステップＳ５）。
り、先に作成した連続ステレオ画像から、奥行きの決定
された部分を取り除く（ステップＳ５）。
【００４０】そして、奥行き決定手段４により、再度様
々な、傾きの直線上の分散をとることによって、奥行き
を決定する。この時、既に奥行きの決定した部分（上記
の処理で取り除かれた部分）は、分散の計算に使用しな
い。かかる処理により、最初の処理によって奥行きが決
定された部分によって隠されていた部分の奥行きを求め
ることができる（ステップＳ３）。
々な、傾きの直線上の分散をとることによって、奥行き
を決定する。この時、既に奥行きの決定した部分（上記
の処理で取り除かれた部分）は、分散の計算に使用しな
い。かかる処理により、最初の処理によって奥行きが決
定された部分によって隠されていた部分の奥行きを求め
ることができる（ステップＳ３）。
【００４１】以上のステップＳ３、ステップＳ５の処理
を繰り返すことによって、オクルージョンの生じている
点の奥行きも求めることができる（ステップＳ４）。
を繰り返すことによって、オクルージョンの生じている
点の奥行きも求めることができる（ステップＳ４）。
【００４２】これらの処理を全ての水平ラインにおいて
計算することにより、被写体８の奥行きを求めることが
できる（ステップＳ６、ステップＳ７）。
計算することにより、被写体８の奥行きを求めることが
できる（ステップＳ６、ステップＳ７）。
【００４３】次に、３次元ボクセルデータ生成手段５に
より、奥行き決定手段４で算出した奥行きデータを再構
成して、被写体８の３次元ボクセルデータを得る。
より、奥行き決定手段４で算出した奥行きデータを再構
成して、被写体８の３次元ボクセルデータを得る。
【００４４】次に、背景部視差画像張付手段６により、
３次元ボクセルデータ生成手段５で生成された被写体８
の３次元ボクセルデータの後ろに配置した平面に、背景
９部の視差画像を張り付けて、背景９部を考慮した被写
体の３次元ボクセルデータを得る（ステップＳ８）。
３次元ボクセルデータ生成手段５で生成された被写体８
の３次元ボクセルデータの後ろに配置した平面に、背景
９部の視差画像を張り付けて、背景９部を考慮した被写
体の３次元ボクセルデータを得る（ステップＳ８）。
【００４５】最後に、視差画像作成手段７により、３次
元ボクセルデータ生成手段５で生成した３次元ボクセル
データを、周知のコンピュータ・グラフィックスの技術
により、任意の方向の２次元平面に投影することによっ
て、任意の方向の新たな視差画像を作成することができ
る（ステップＳ９）。
元ボクセルデータ生成手段５で生成した３次元ボクセル
データを、周知のコンピュータ・グラフィックスの技術
により、任意の方向の２次元平面に投影することによっ
て、任意の方向の新たな視差画像を作成することができ
る（ステップＳ９）。
【００４６】なお、上記において、濃度の変化の無い部
分では、奥行きの決定ができないことがあるが、濃度変
化の無い部分に奥行きのエラ―が生じた場合、視差画像
上では、同じ濃度の画素が入れ替わるに過ぎず、画質は
全く劣化せず、特に問題はない。
分では、奥行きの決定ができないことがあるが、濃度変
化の無い部分に奥行きのエラ―が生じた場合、視差画像
上では、同じ濃度の画素が入れ替わるに過ぎず、画質は
全く劣化せず、特に問題はない。
【００４７】図５は、少数（４枚）の視差画像から、本
実施例の視差画像作成装置により新たな視差画像を作成
する場合の一例を示す概要図である。
実施例の視差画像作成装置により新たな視差画像を作成
する場合の一例を示す概要図である。
【００４８】次に、上記微小視差画像対から背景９部と
被写体８部とを分離する方法について、より具体的に説
明する。
被写体８部とを分離する方法について、より具体的に説
明する。
【００４９】なお、微小視差画像対から物体の奥行きを
求める方法としては、様々な方法が提案されてきている
が、ここでは、視差画像間の差を用いる方法について、
具体的に述べる。
求める方法としては、様々な方法が提案されてきている
が、ここでは、視差画像間の差を用いる方法について、
具体的に述べる。
【００５０】すなわち、具体的には、ｘ方向のみに視差
を有するある視差画像対の一方の座標ｘ、ｙにおける濃
度をＩ0 （ｘ、ｙ）、もう一方の視差画像の座標ｘ、ｙ
における濃度をＩ1 （ｘ、ｙ）とする。
を有するある視差画像対の一方の座標ｘ、ｙにおける濃
度をＩ0 （ｘ、ｙ）、もう一方の視差画像の座標ｘ、ｙ
における濃度をＩ1 （ｘ、ｙ）とする。
【００５１】視差画像上でのｘ方向における偏微分値を
Ｉx 、視差画像間のｘの偏微分値をＩvxとすると、 Ｉx ＝Ｉ0 （ｘ＋１、ｙ）−Ｉ0 （ｘ、ｙ） Ｉvx＝Ｉ1 （ｘ、ｙ） −Ｉ0 （ｘ、ｙ） この時、座標ｘ、ｙにおける対応点の移動量ｈは、次の
式で求めることができる。
Ｉx 、視差画像間のｘの偏微分値をＩvxとすると、 Ｉx ＝Ｉ0 （ｘ＋１、ｙ）−Ｉ0 （ｘ、ｙ） Ｉvx＝Ｉ1 （ｘ、ｙ） −Ｉ0 （ｘ、ｙ） この時、座標ｘ、ｙにおける対応点の移動量ｈは、次の
式で求めることができる。
【００５２】ｈ＝Ｉx ・Ｉvx／Ｉx 2 視差画像上のノイズによる影響をなくすために、ある領
域Ｐで平均化すると、
域Ｐで平均化すると、
【数１】 となる。そして、この移動量ｈは、物体の奥行きに対応
するため、座標ｘ、ｙにおける奥行きを求めることがで
きる。
するため、座標ｘ、ｙにおける奥行きを求めることがで
きる。
【００５３】よって、このようにして求められた奥行き
を用いて、微小視差画像対から背景９部と被写体８部と
を分離することができる。
を用いて、微小視差画像対から背景９部と被写体８部と
を分離することができる。
【００５４】次に、上記オクルージョン部分の奥行きを
求める方法について、図３および図４を用いてより具体
的に説明する。
求める方法について、図３および図４を用いてより具体
的に説明する。
【００５５】すなわち、具体的には、図３に示すよう
に、連続ステレオ画像を様々な傾きの直線で走査し、そ
の直線上の分散を求める。そして、この分散がある基準
値以下の場合に、その直線の方向に対応した奥行きに物
体が存在しているとみなすことができる。
に、連続ステレオ画像を様々な傾きの直線で走査し、そ
の直線上の分散を求める。そして、この分散がある基準
値以下の場合に、その直線の方向に対応した奥行きに物
体が存在しているとみなすことができる。
【００５６】この場合、オクルージョンの部分は、対応
点の軌跡が途切れているため、この途切れている部分で
の濃度変化が大きくなるため、奥行きを求めることがで
きない。そこで、図４に示すように、連続ステレオ画像
から、前述の処理で奥行きが決定した領域を除いた部分
を、再度様々な直線で走査し、既に奥行きの決定してい
る部分に隠された領域の奥行きを求めることができる。
点の軌跡が途切れているため、この途切れている部分で
の濃度変化が大きくなるため、奥行きを求めることがで
きない。そこで、図４に示すように、連続ステレオ画像
から、前述の処理で奥行きが決定した領域を除いた部分
を、再度様々な直線で走査し、既に奥行きの決定してい
る部分に隠された領域の奥行きを求めることができる。
【００５７】上述したように、本実施例の視差画像作成
装置は、被写体８の視差画像を撮影する場合に、微小な
視差を有する視差画像対を異なる位置から複数枚（図で
は４枚）撮影するカメラ１１，１２，１３，１４と、カ
メラ１１，１２，１３，１４により撮影された視差画像
対から、被写体８部の視差画像と背景９部の視差画像と
を分離する視差画像分離手段２１，２２，２３，２４
と、視差画像分離手段２１，２２，２３，２４により分
離された４枚の被写体８部の視差画像から、この各視差
画像の水平方向の切断線を撮影順に並べることによっ
て、被写体８の連続ステレオ画像を作成する連続ステレ
オ画像作成手段３と、連続ステレオ画像作成手段３によ
り作成された連続ステレオ画像を方向成分に分解するこ
とにより被写体８の３次元分布を測定して、オクルージ
ョンのない部分の奥行きを算出し、かつこの奥行きの決
定した部分を除いた連続ステレオ画像から再度奥行きを
算出する処理を繰り返してオクルージョン部分の奥行き
を算出する奥行き決定手段４と、奥行き決定手段４によ
り算出された奥行きデータを再構成して、被写体８の３
次元ボクセルデータを生成する３次元ボクセルデータ生
成手段５と、３次元ボクセルデータ生成手段５により生
成された被写体８の３次元ボクセルデータの後ろに配置
した平面に、背景９部の視差画像を張り付けて、背景９
部を考慮した被写体の３次元ボクセルデータを生成する
背景部視差画像張付手段６と、背景部視差画像張付手段
６により生成された背景９部を考慮した被写体の３次元
ボクセルデータを任意の方向の２次元平面に投影して、
任意の方向の新たな視差画像を作成する視差画像作成手
段７とから構成したものである。
装置は、被写体８の視差画像を撮影する場合に、微小な
視差を有する視差画像対を異なる位置から複数枚（図で
は４枚）撮影するカメラ１１，１２，１３，１４と、カ
メラ１１，１２，１３，１４により撮影された視差画像
対から、被写体８部の視差画像と背景９部の視差画像と
を分離する視差画像分離手段２１，２２，２３，２４
と、視差画像分離手段２１，２２，２３，２４により分
離された４枚の被写体８部の視差画像から、この各視差
画像の水平方向の切断線を撮影順に並べることによっ
て、被写体８の連続ステレオ画像を作成する連続ステレ
オ画像作成手段３と、連続ステレオ画像作成手段３によ
り作成された連続ステレオ画像を方向成分に分解するこ
とにより被写体８の３次元分布を測定して、オクルージ
ョンのない部分の奥行きを算出し、かつこの奥行きの決
定した部分を除いた連続ステレオ画像から再度奥行きを
算出する処理を繰り返してオクルージョン部分の奥行き
を算出する奥行き決定手段４と、奥行き決定手段４によ
り算出された奥行きデータを再構成して、被写体８の３
次元ボクセルデータを生成する３次元ボクセルデータ生
成手段５と、３次元ボクセルデータ生成手段５により生
成された被写体８の３次元ボクセルデータの後ろに配置
した平面に、背景９部の視差画像を張り付けて、背景９
部を考慮した被写体の３次元ボクセルデータを生成する
背景部視差画像張付手段６と、背景部視差画像張付手段
６により生成された背景９部を考慮した被写体の３次元
ボクセルデータを任意の方向の２次元平面に投影して、
任意の方向の新たな視差画像を作成する視差画像作成手
段７とから構成したものである。
【００５８】従って、被写体８の３次元形状を入力する
際に、背景９部と被写体８部とが別々に入力され、背景
９が被写体８の後部に配置した平面に張り付けられるこ
とによって、背景９部のエラーを減らすことができるた
め、精度よく視差画像を作成することが可能となる。
際に、背景９部と被写体８部とが別々に入力され、背景
９が被写体８の後部に配置した平面に張り付けられるこ
とによって、背景９部のエラーを減らすことができるた
め、精度よく視差画像を作成することが可能となる。
【００５９】また、連続ステレオ画像を方向成分に分解
し、その方向に対応した奥行きを与えることによって奥
行きを決定しているため、原画もしくは連続ステレオ画
像における特徴点抽出の処理を行なう必要がなくなり、
また複数の視差画像の対応点決定を一度に行なうことが
できるため、汎用性が高く、被写体８の３次元形状を簡
単に求めることが可能となる。
し、その方向に対応した奥行きを与えることによって奥
行きを決定しているため、原画もしくは連続ステレオ画
像における特徴点抽出の処理を行なう必要がなくなり、
また複数の視差画像の対応点決定を一度に行なうことが
できるため、汎用性が高く、被写体８の３次元形状を簡
単に求めることが可能となる。
【００６０】さらに、被写体８の３次元形状を任意の方
向の２次元平面に投影することにより、任意の方向の新
たな視差画像を作成することが可能であるため、極めて
汎用性が高く、様々な被写体が想定される立体表示に適
している。
向の２次元平面に投影することにより、任意の方向の新
たな視差画像を作成することが可能であるため、極めて
汎用性が高く、様々な被写体が想定される立体表示に適
している。
【００６１】一方、オクルージョンが生じた場合でも、
奥行きの決定した部分を除いて、連続ステレオ画像の方
向成分分解の処理を繰り返し行なうため、極めて汎用性
が高く、簡単にしかも精度よく、被写体８の３次元形状
を求めることが可能となり、視差画像の作成に適した方
法である。
奥行きの決定した部分を除いて、連続ステレオ画像の方
向成分分解の処理を繰り返し行なうため、極めて汎用性
が高く、簡単にしかも精度よく、被写体８の３次元形状
を求めることが可能となり、視差画像の作成に適した方
法である。
【００６２】すなわち、従来の方法では、オクルージョ
ンが生じている部分は、手前の物体が対応点の軌跡を遮
って、対応点の軌跡が途切れてしまうため、被写体の奥
行きを正確に求められなかったが、本実施例では、連続
ステレオ画像を方向成分に分解して奥行きを決定する処
理を複数回行ない、手前の物体から順番に奥行きを決定
しているため、オクルージョンの生じている部分の奥行
きを求めることが可能となる。この場合、複数の視差画
像間での計算を一度に行なうことができるため、比較的
速い演算で被写体の３次元形状を求めることができ、視
差画像の作成に適した方法である。
ンが生じている部分は、手前の物体が対応点の軌跡を遮
って、対応点の軌跡が途切れてしまうため、被写体の奥
行きを正確に求められなかったが、本実施例では、連続
ステレオ画像を方向成分に分解して奥行きを決定する処
理を複数回行ない、手前の物体から順番に奥行きを決定
しているため、オクルージョンの生じている部分の奥行
きを求めることが可能となる。この場合、複数の視差画
像間での計算を一度に行なうことができるため、比較的
速い演算で被写体の３次元形状を求めることができ、視
差画像の作成に適した方法である。
【００６３】また、連続ステレオ画像を方向成分に分解
して奥行きを算出する処理のみでよいため、連続ステレ
オ画像から直接３次元像を求めることができ、ハードウ
ェア化による極めて簡単な処理を行なうことが可能とな
る。
して奥行きを算出する処理のみでよいため、連続ステレ
オ画像から直接３次元像を求めることができ、ハードウ
ェア化による極めて簡単な処理を行なうことが可能とな
る。
【００６４】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、次のようにしても実施できるものである。
ではなく、次のようにしても実施できるものである。
【００６５】（ａ）上記実施例では、４台のカメラ１
１，１２，１３，１４を設置して、被写体８の４枚の視
差画像を得る場合について説明したが、これに限らず１
台のカメラを設置し、このカメラを一定の間隔（ピッ
チ）で直線上を移動させながら被写体８を撮影して４枚
の視差画像を得るようにしてもよい。
１，１２，１３，１４を設置して、被写体８の４枚の視
差画像を得る場合について説明したが、これに限らず１
台のカメラを設置し、このカメラを一定の間隔（ピッ
チ）で直線上を移動させながら被写体８を撮影して４枚
の視差画像を得るようにしてもよい。
【００６６】（ｂ）上記実施例では、連続ステレオ画像
の方向成分の分解による奥行きの決定方法として、連続
ステレオ画像上の直線の濃度の分散による方法を用いた
場合について説明したが、これに限らず、方向成分の分
解には、例えばフーリエ変換による方法や、ハフ変換に
よる方法を用いるようにしてもよい。
の方向成分の分解による奥行きの決定方法として、連続
ステレオ画像上の直線の濃度の分散による方法を用いた
場合について説明したが、これに限らず、方向成分の分
解には、例えばフーリエ変換による方法や、ハフ変換に
よる方法を用いるようにしてもよい。
【００６７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、被
写体の視差画像を作成する場合に、微小な視差を有する
視差画像対を異なる位置から複数撮影し、次に視差画像
対から被写体部の視差画像と背景部の視差画像とを分離
して、被写体部の視差画像から被写体の連続ステレオ画
像を作成し、次に連続ステレオ画像を方向成分に分解す
ることにより被写体の３次元分布を測定して、被写体の
３次元ボクセルデータを生成し、次に被写体の３次元ボ
クセルデータの後ろに配置した平面に背景部の視差画像
を張り付けることにより、背景部を考慮した被写体の３
次元ボクセルデータを生成し、しかる後に背景部を考慮
した被写体の３次元ボクセルデータを任意の方向の２次
元平面に投影することにより、任意の方向の新たな視差
画像を作成するようにしたので、背景部のエラーを減ら
して精度よく視差画像を作成することが可能な極めて信
頼性の高い視差画像作成方法および装置が提供できる。
写体の視差画像を作成する場合に、微小な視差を有する
視差画像対を異なる位置から複数撮影し、次に視差画像
対から被写体部の視差画像と背景部の視差画像とを分離
して、被写体部の視差画像から被写体の連続ステレオ画
像を作成し、次に連続ステレオ画像を方向成分に分解す
ることにより被写体の３次元分布を測定して、被写体の
３次元ボクセルデータを生成し、次に被写体の３次元ボ
クセルデータの後ろに配置した平面に背景部の視差画像
を張り付けることにより、背景部を考慮した被写体の３
次元ボクセルデータを生成し、しかる後に背景部を考慮
した被写体の３次元ボクセルデータを任意の方向の２次
元平面に投影することにより、任意の方向の新たな視差
画像を作成するようにしたので、背景部のエラーを減ら
して精度よく視差画像を作成することが可能な極めて信
頼性の高い視差画像作成方法および装置が提供できる。
【図１】本発明による視差画像作成装置の一実施例を示
すブロック図。
すブロック図。
【図２】同実施例における作用を説明するためのフロー
図。
図。
【図３】同実施例におけるオクルージョン部分の奥行き
を求める方法を説明するための概要図。
を求める方法を説明するための概要図。
【図４】同実施例におけるオクルージョン部分の奥行き
を求める方法を説明するための概要図。
を求める方法を説明するための概要図。
【図５】同実施例における少数の視差画像から新たな視
差画像を作成する場合の一例を説明するための概要図。
差画像を作成する場合の一例を説明するための概要図。
【図６】本発明の考え方を説明するための概要図。
１１，１２，１３，１４…カメラ、２１，２２，２３，
２４…視差画像分離手段、３…連続ステレオ画像作成手
段、４…奥行き決定手段、５…３次元ボクセルデータ生
成手段、６…背景部視差画像張付手段、７…視差画像作
成手段、８…被写体、９…背景。
２４…視差画像分離手段、３…連続ステレオ画像作成手
段、４…奥行き決定手段、５…３次元ボクセルデータ生
成手段、６…背景部視差画像張付手段、７…視差画像作
成手段、８…被写体、９…背景。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０６Ｔ 15/00
Claims (2)
- 【請求項１】 被写体の視差画像を作成する方法におい
て、 まず、微小な視差を有する視差画像対を異なる位置から
複数撮影し、 次に、前記視差画像対から被写体部の視差画像と背景部
の視差画像とを分離して、前記被写体部の視差画像から
被写体の連続ステレオ画像を作成し、 次に、前記連続ステレオ画像を方向成分に分解すること
により被写体の３次元分布を測定して、当該被写体の３
次元ボクセルデータを生成し、 次に、前記被写体の３次元ボクセルデータの後ろに配置
した平面に前記背景部の視差画像を張り付けることによ
り、前記背景部を考慮した被写体の３次元ボクセルデー
タを生成し、 しかる後に、前記背景部を考慮した被写体の３次元ボク
セルデータを任意の方向の２次元平面に投影することに
より、任意の方向の新たな視差画像を作成するようにし
たことを特徴とする視差画像作成方法。 - 【請求項２】 被写体の視差画像を作成する装置におい
て、 微小な視差を有する視差画像対を異なる位置から複数撮
影する撮影手段と、 前記撮影手段により撮影された視差画像対から被写体部
の視差画像と背景部の視差画像とを分離する視差画像分
離手段と、 前記視差画像分離手段により分離された被写体部の視差
画像から被写体の連続ステレオ画像を作成する連続ステ
レオ画像作成手段と、 前記連続ステレオ画像作成手段により作成された連続ス
テレオ画像を方向成分に分解することにより被写体の３
次元分布を測定して、前記被写体の３次元ボクセルデー
タを生成する３次元ボクセルデータ生成手段と、 前記３次元ボクセルデータ生成手段により作成された被
写体の３次元ボクセルデータの後ろに配置した平面に前
記背景部の視差画像を張り付けて、前記背景部を考慮し
た被写体の３次元ボクセルデータを生成する背景部視差
画像張付手段と、 前記背景部視差画像張付手段により生成された背景部を
考慮した被写体の３次元ボクセルデータを任意の方向の
２次元平面に投影して、任意の方向の新たな視差画像を
作成する視差画像作成手段と、 を備えて成ることを特徴とする視差画像作成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5243248A JP2888108B2 (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | 視差画像作成方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5243248A JP2888108B2 (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | 視差画像作成方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0798215A true JPH0798215A (ja) | 1995-04-11 |
| JP2888108B2 JP2888108B2 (ja) | 1999-05-10 |
Family
ID=17101047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5243248A Expired - Fee Related JP2888108B2 (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | 視差画像作成方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2888108B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002056259A1 (fr) * | 2001-01-05 | 2002-07-18 | Center For Advanced Science And Technology Incubation, Ltd. | Appareil support de verification tridimensionnelle, procede de verification de structure tridimensionnelle, support d'enregistrement et programme |
| JP2006285415A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Sony Corp | 画像処理方法、その装置およびプログラム |
| JP2012029047A (ja) * | 2010-07-23 | 2012-02-09 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 画像入力装置、画像入力方法及び画像入力プログラム |
| JP2013518340A (ja) * | 2010-01-26 | 2013-05-20 | サーブ アクティエボラーグ | 自動化された三次元マッピング法 |
| JP2013520912A (ja) * | 2010-02-23 | 2013-06-06 | サムスン エレクトロニクス カンパニー リミテッド | 携帯用端末機において立体映像データを生成するための装置及びその方法 |
-
1993
- 1993-09-29 JP JP5243248A patent/JP2888108B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002056259A1 (fr) * | 2001-01-05 | 2002-07-18 | Center For Advanced Science And Technology Incubation, Ltd. | Appareil support de verification tridimensionnelle, procede de verification de structure tridimensionnelle, support d'enregistrement et programme |
| US6828555B2 (en) | 2001-01-05 | 2004-12-07 | Center For Advanced Science And Technology Incubation, Ltd. | Three-dimensional structure verification supporting apparatus, three-dimensional structure verification method, recording medium, and program therefor |
| JP2006285415A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Sony Corp | 画像処理方法、その装置およびプログラム |
| JP2013518340A (ja) * | 2010-01-26 | 2013-05-20 | サーブ アクティエボラーグ | 自動化された三次元マッピング法 |
| JP2013520912A (ja) * | 2010-02-23 | 2013-06-06 | サムスン エレクトロニクス カンパニー リミテッド | 携帯用端末機において立体映像データを生成するための装置及びその方法 |
| US9369690B2 (en) | 2010-02-23 | 2016-06-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus and method for generating 3D image data in a portable terminal |
| JP2012029047A (ja) * | 2010-07-23 | 2012-02-09 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 画像入力装置、画像入力方法及び画像入力プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2888108B2 (ja) | 1999-05-10 |
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