JPH0797951A - Changing method of number of idling revolution in post-supplementation manner - Google Patents

Changing method of number of idling revolution in post-supplementation manner

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JPH0797951A
JPH0797951A JP24492694A JP24492694A JPH0797951A JP H0797951 A JPH0797951 A JP H0797951A JP 24492694 A JP24492694 A JP 24492694A JP 24492694 A JP24492694 A JP 24492694A JP H0797951 A JPH0797951 A JP H0797951A
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JP
Japan
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speed
idling
minimum
air
rotating speed
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Bernhard Bauer
バウアー ベルンハルト
Wolfgang Reupke
ロイプケ ヴォルフガング
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Siemens AG
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
    • F02D31/001—Electric control of rotation speed
    • F02D31/002—Electric control of rotation speed controlling air supply
    • F02D31/003—Electric control of rotation speed controlling air supply for idle speed control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)

Abstract

PURPOSE: To posteriorly and supplementarily increase the initially set idling rotating speed by a simple method by calculating an additional air quantity according to the difference between the actual rotating speed of an engine and the target rotating speed and the minimum rotating speed. CONSTITUTION: In the step S1, according to the engine rotating speed N and the throttle valve opening, the basic air value BLW is read out. In the step S2, according to a coolant temperature TKW or the like, an additional air value ZTLW is read out. In the step S3, according to the sum of the basic air value and the load air value, the temperature correction and the load corrected air value TLW are calculated. In the step S4, according to the coolant temperature, the idling target rotating speed NSOLL is calculated. In the step S5, the idling target rotating speed is subtracted from the minimum rotating speed NMIN to calculate the rotating speed difference NDIFF. In the step S6, according to the rotating speed difference, an additional air quantity ALW is calculated. In the step S7, the additional air value is added to the air value to calculate the final air value GLW.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、エンジンへ供給される
燃焼空気が調整素子により制御される形式の空気予備制
御機能が組み合わせられたアイドリング調整部を有する
エンジン制御部にて、アイドリング回転数を事後補足的
に変化させる方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an engine control unit having an idling adjustment unit in which combustion air supplied to an engine is combined with an air preliminary control function of a type controlled by an adjustment element. Regarding post-complementary changes.

【０００２】[0002]

【従来の技術】最新のエンジン制御システムの場合、ア
イドリング中にアイドリング回転数の制御が行われる。
これは通常、連続的に動作する調整素子を介して行わ
れ、この調整素子はアイドリング中およびアイドリング
に近い領域において、エンジンへ供給される燃焼空気量
を調整する（アイドリング空気調整素子）。吸気流量の
制御は、たとえばドイツ連邦共和国特許出願第３０１９
６０８号に記載されているように、エンジン動作条件に
依存してフィードバックされて行われるか、または開ル
ープ制御回路により行われる。制御を軽減する目的で、
アイドリング調整部の領域においても、エンジン動作条
件に依存して必要とされる吸気量が、そのつど実際に必
要とされる値にほぼ相応する空気値まで予備制御により
設定調整される。次に、実際の回転数と目標回転数との
差に依存してアイドリング空気調整素子を相応に制御す
る回転数制御部により、微調整が行われる。2. Description of the Related Art In modern engine control systems, idling speed is controlled during idling.
This is usually done via a continuously operating regulating element, which regulates the amount of combustion air supplied to the engine during and near idling (idling air regulating element). The control of the intake air flow is, for example, German Patent Application No. 3019
As described in No. 608, this is done with feedback depending on engine operating conditions or with an open loop control circuit. For the purpose of reducing control,
Even in the region of the idling adjustment unit, the required intake air amount depending on the engine operating condition is set and adjusted by the preliminary control to an air value which almost corresponds to the actually required value. Fine adjustment is then carried out by means of a speed control, which controls the idling air adjusting element accordingly depending on the difference between the actual speed and the target speed.

【０００３】その際にたとえば、製造許容偏差や共振現
象のために、または乗り心地の理由から、当初設定され
ていた回転数が低すぎるという理由で、実際に作動中の
車両においてエンジン制御部により設定されたアイドリ
ング回転数を補足的に高めることが必要となる可能性が
ある。また、エンジン制御部自体によってもアイドリン
グ回転数の上昇が要求される可能性があり、これはたと
えば、アイドリング中に多数の電流負荷が投入接続さ
れ、これにより車載電源の電圧が著しく低下した場合で
ある。At this time, for example, because of a manufacturing tolerance, a resonance phenomenon, or because of riding comfort, the engine speed is set to an excessively low value by an engine control unit in an actually operating vehicle. It may be necessary to supplementarily increase the set idling speed. In addition, the engine control unit itself may require an increase in idling speed, for example, when a large number of current loads are turned on and connected during idling, which significantly reduces the voltage of the vehicle power supply. is there.

【０００４】この場合、新たに設定調整されるべき回転
数ごとに、アイドリング空気量のための空気予備制御値
を整合させなければならない。In this case, the air preliminary control value for the idling air amount must be adjusted for each newly set and adjusted rotational speed.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】したがって本発明の課
題は、当初設定されていたアイドリング回転数を事後補
足的に高めることができるようにした、簡単かつ記憶場
所の節約される方法を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide a simple and memory-saving method by which the initially set idling speed can be increased subsequently. It is in.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】本発明によればこの課題
は、最小回転数を事後補足的に設定し、実際の回転数
と、目標回転数と最小回転数の差とに依存して、加算空
気量を算出し、目標回転数への到達に必要な空気量と前
記加算空気量との和に依存して、アイドリング空気調整
素子の制御を行うことにより解決される。SUMMARY OF THE INVENTION According to the invention, the task is to set the minimum number of revolutions in a complementary manner, depending on the actual number of revolutions and the difference between the target number of revolutions and the minimum number of revolutions. This is solved by calculating the added air amount and controlling the idling air adjustment element depending on the sum of the air amount required to reach the target rotation speed and the added air amount.

【０００７】つまり上記の課題は、すべてのエンジン動
作パラメータに有効な最も小さいアドリング回転数いわ
ゆる”最小回転数”が設定されることにより解決され
る。この最小回転数は、外部から変えることのできる不
揮発性メモリ（たとえばいわゆるＥＥＰＲＯＭ）に格納
されている。目標回転数がこの最小回転数よりも高いよ
うなエンジン動作パラメータが生じると、アイドリング
回転数はいっそう高いこの値まで調整される。他の場合
には、アイドリング回転数は上記の最小回転数値に設定
される。That is, the above-mentioned problems are solved by setting the smallest effective adling rotational speed, so-called "minimum rotational speed", for all engine operating parameters. This minimum rotation speed is stored in a non-volatile memory (for example, so-called EEPROM) that can be changed from the outside. If engine operating parameters occur such that the target speed is higher than this minimum speed, the idling speed is adjusted to this higher value. In other cases, the idling speed is set to the above minimum speed value.

【０００８】[0008]

【発明の構成および利点】最小回転数の導入により場合
によっては必要とされる付加的な所要空気量を、固定的
な量の加算により生じさせるのは無意味であって、つま
り空気予備制御特性曲線領域を単に平行移動させること
で処理するのは無意味である。空気予備制御値は冷却媒
体温度に依存しているので、そのようにして得られた補
正空気予備制御値は、冷却媒体温度に関してしか適正で
ない。他方、そのつど生じ得る最小回転数ごとに冷却媒
体温度に依存する１つの固有の特性曲線を記憶しておく
のは、記憶場所の問題から望ましくない。SUMMARY OF THE INVENTION It is insignificant to generate the additional required air quantity, which may be required by the introduction of a minimum speed, by the addition of a fixed quantity, i.e. the air reserve control characteristic. It is meaningless to simply move the curved region in parallel. Since the air pre-control value is dependent on the cooling medium temperature, the corrected air pre-control value thus obtained is only correct for the cooling medium temperature. On the other hand, it is not desirable to store one unique characteristic curve that depends on the cooling medium temperature for each possible minimum number of revolutions, due to storage location problems.

【０００９】たとえば負荷が変化したときおよび切換過
程における回転数制御の目的で、アイドリング以外の領
域においてもアイドリング空気調整素子の制御が行われ
ることから、さらに別の問題が生じる。したがって、冷
却媒体温度に依存する第１の空気予備制御値に加えて、
エンジン回転数にもスロットルバルブ開度にも依存する
さらに別の空気予備制御値が求められる。これらの予備
制御値は上述の過程（負荷の変化、切換過程等．．．）
に合わせられたものであり、つまりは最小回転数が考慮
されることなくもとから記憶されているアイドリング目
標回転数に合わせられたものである。Another problem arises because the idling air adjusting element is controlled in a region other than the idling region for the purpose of controlling the rotational speed when the load changes and during the switching process, for example. Therefore, in addition to the first air pre-control value, which depends on the cooling medium temperature,
Still another air preliminary control value that depends on the engine speed and the throttle valve opening is determined. These preliminary control values are used for the above processes (load change, switching process, etc.).
That is, it is adjusted to the idling target rotational speed that is originally stored without considering the minimum rotational speed.

【００１０】この場合、与えられた最小回転数に基づく
付加的な空気予備制御がすべての回転数範囲でも同じ作
用を有するようにしてはならない。これによってたとえ
ば中央や上方の回転数範囲では、切換時おける回転数経
過特性が不利に引き延ばされることになってしまう。つ
まり、最小回転数の設定による空気予備制御値の増加
は、最小回転数近くにおける回転数範囲においてしか行
われてはいけない。In this case, the additional air precontrol based on a given minimum speed must not have the same effect in all speed ranges. As a result, for example, in the central or upper rotational speed range, the rotational speed characteristic at the time of switching is disadvantageously extended. That is, the increase of the air preliminary control value due to the setting of the minimum rotation speed should be performed only in the rotation speed range near the minimum rotation speed.

【００１１】この問題は、本発明による方法により次の
ようにして解決される。すなわち、動作パラメータつま
り回転数、スロットルバルブ開度および冷却媒体温度か
ら算出された空気予備制御値に、次の２つのパラメータ
に依存するさらに別の空気値を加える。すなわち、 Ａ．最小回転数とメモリに記憶されているアイドリング
目標回転数との差 Ｂ．エンジン回転数 パラメータＡによって、最小回転数とメモリに記憶され
ているアイドリング目標回転数との差に依存した加算空
気値が求められる。This problem is solved by the method according to the invention as follows. That is, a further air value depending on the following two parameters is added to the air preliminary control value calculated from the operating parameter, that is, the rotation speed, the throttle valve opening, and the cooling medium temperature. That is, A. Difference between minimum speed and target idling speed stored in memory B. The engine speed parameter A determines the additional air value that depends on the difference between the minimum speed and the idling target speed stored in the memory.

【００１２】パラメータＢによって、比較的高い回転数
では加算空気値が低減される。The parameter B reduces the added air value at relatively high engine speeds.

【００１３】両方のパラメータの結合は２次元の特性曲
線領域部で行われる。The combination of both parameters is performed in the two-dimensional characteristic curve area.

【００１４】次に、図面に基づき本発明をさらに詳細に
説明する。Next, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

【００１５】[0015]

【実施例の説明】図１の場合、アイドリング目標回転数
ＮＳＯＬＬが冷却媒体温度ＴＫＷに依存して実線で示さ
れている。この場合、冷却媒体温度ＴＫＷが上昇するに
つれて目標回転数ＮＳＯＬＬがあらかじめ設定可能な初
期値からあらかじめ設定可能な最終値まで減少している
ことがわかる。そして外部からまたはエンジン制御部自
体により、水平方向の破線で示されているような最小回
転数ＮＭＩＮが設定されると、冷却媒体温度が上昇して
も目標回転数はこの最小回転数までしか減少しない（一
点鎖線）。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In the case of FIG. 1, the idling target speed NSOLL is shown by a solid line depending on the cooling medium temperature TKW. In this case, it can be seen that the target rotational speed NSOLL decreases from a presettable initial value to a presettable final value as the cooling medium temperature TKW rises. When the minimum rotation speed NMIN as indicated by the broken line in the horizontal direction is set from the outside or by the engine control unit itself, the target rotation speed is reduced to this minimum rotation speed even if the cooling medium temperature rises. Not (dashed line).

【００１６】図２には上述のものと同じ形式で、目標回
転数ＮＳＯＬＬへの到達に必要な空気量ＬＷの経過特性
が、冷却媒体温度ＴＫＷに依存して示されている（実
線）。目標回転数ＮＳＯＬＬは冷却媒体温度ＴＫＷが上
昇するにつれて減少するので、相応に所要空気量ＬＷも
減少する。しかし、最小回転数が導入されると、空気量
は、これが最小回転数（破線）を維持するのに必要であ
るような最小空気量ＬＷＭＩＮまでしか減少しない（一
点鎖線）。FIG. 2 shows, in the same format as that described above, the time-dependent characteristic of the air amount LW required to reach the target rotational speed NSOLL, depending on the cooling medium temperature TKW (solid line). Since the target rotation speed NSOLL decreases as the cooling medium temperature TKW increases, the required air amount LW also decreases accordingly. However, when the minimum speed is introduced, the air quantity decreases only to the minimum air quantity LWMIN, which is necessary for it to maintain the minimum speed (dashed line) (dashed line).

【００１７】図３には、エンジン回転数Ｎと、最小回転
数ＮＭＩＮと目標回転数ＮＳＯＬＬの差とに依存する加
算空気値ＡＬＷの経過特性の実例が示されている。目標
回転数ＮＳＯＬＬとはここでは、アイドリング空気調整
素子が、冷却媒体温度と場合によっては付加的なエンジ
ン負荷とに依存して特性曲線領域部から求められた空気
量で制御されたときに生じる回転数であるものとする。FIG. 3 shows an example of the characteristic curve of the additional air value ALW depending on the engine speed N and the difference between the minimum speed NMIN and the target speed NSOLL. The target speed NSOLL is here the rotation that occurs when the idling air-conditioning element is controlled with the amount of air determined from the characteristic curve region, depending on the cooling medium temperature and possibly the additional engine load. Let it be a number.

【００１８】ここでわかることは、最小回転数ＮＭＩＮ
と目標回転数ＮＳＯＬＬとの差が増加するにつれて加算
空気量ＡＬＷが上昇し、これによりこれらの回転数相互
間の差が増大しても最小回転数を遵守できることであ
る。これに対して、加算空気量ＡＬＷはエンジン回転数
Ｎが増加するにつれて減少する。その理由は、アイドリ
ング近くの領域においてしか空気量の増大は望まれない
からである。What can be seen here is that the minimum speed NMIN
The additional air amount ALW increases as the difference between the target rotational speed NSOLL and the target rotational speed NSOLL increases, and the minimum rotational speed can be maintained even if the difference between these rotational speeds increases. On the other hand, the added air amount ALW decreases as the engine speed N increases. The reason is that the increase in the air amount is desired only in the region near the idling.

【００１９】さらに図４には、本発明による方法のフロ
ーチャートが図示されている。この方法ステップを開始
するにあたって（Ａ）、方法ステップＳ１において、内
燃機関の実際の回転数Ｎと実際のスロットルバルブ開度
αとに依存して特性曲線領域部から基本空気値ＢＬＷが
読み出される。Further in FIG. 4, a flow chart of the method according to the invention is illustrated. In starting this method step (A), in method step S1, the basic air value BLW is read from the characteristic curve region depending on the actual engine speed N of the internal combustion engine and the actual throttle valve opening α.

【００２０】方法ステップＳ２において、別の特性曲線
領域部から付加空気値ＺＴＬＷが得られる。この値は、
冷却媒体温度ＴＫＷと、場合によってはたとえば冷暖房
装置のように実際に投入接続されている付加的な負荷と
に依存する。In method step S2, the additional air value ZTLW is obtained from another characteristic curve region. This value is
It depends on the cooling medium temperature TKW and possibly on the additional load that is actually switched on and off, for example in a heating and cooling system.

【００２１】方法ステップＳ３において、基本空気値Ｂ
ＬＷと付加空気値ＺＴＬＷの和から、温度補正ならびに
負荷補正された空気値ＴＬＷが形成される。In method step S3, the basic air value B
A temperature-corrected and load-corrected air value TLW is formed from the sum of LW and the additional air value ZTLW.

【００２２】方法ステップＳ４において、冷却媒体温度
ＴＫＷと実際に投入接続されている付加的な負荷とに依
存して、アイドリング目標回転数ＮＳＯＬＬが求められ
る。In the method step S4, the idling target speed NSOLL is determined as a function of the cooling medium temperature TKW and the additional load actually connected.

【００２３】次に方法ステップＳ５において、たとえば
外部から設定された最小回転数ＮＭＩＮから上記のよう
にして求められたアイドリング目標回転数ＮＳＯＬＬが
減算されることによって、回転数差ＮＤＩＦＦが形成さ
れる。Next, in method step S5, the idling target rotational speed NSOLL obtained as described above is subtracted from the externally set minimum rotational speed NMIN to form a rotational speed difference NDIFF.

【００２４】さらに方法ステップＳ６において、回転数
差ＮＤＩＦＦの大きさと実際の回転数とに依存して特性
曲線領域部から加算空気値ＡＬＷが読み出される。最小
回転数ＮＭＩＮが目標回転数ＮＳＯＬＬよりも小さいか
これと等しければ、この加算空気値ＡＬＷはゼロに等し
い。Further, in method step S6, the added air value ALW is read from the characteristic curve area portion depending on the magnitude of the rotational speed difference NDIFF and the actual rotational speed. If the minimum engine speed NMIN is less than or equal to the target engine speed NSOLL, this added air value ALW is equal to zero.

【００２５】方法ステップＳ７において、この加算空気
値がこれまでに算出されていた空気値ＴＬＷに加算さ
れ、その結果、最終空気値ＧＬＷが得られる。In method step S7, this added air value is added to the air value TLW previously calculated, so that the final air value GLW is obtained.

【００２６】そして方法ステップＳ８において、算出さ
れた最終空気値ＧＬＷに応じてアイドリング空気調整素
子が制御される。Then, in method step S8, the idling air conditioning element is controlled in accordance with the calculated final air value GLW.

【００２７】[0027]

【発明の効果】本発明によれば、当初設定されていたア
イドリング回転数を事後補足的に変化可能にした簡単か
つ記憶場所の節約される方法が提供される。According to the present invention, there is provided a simple and memory-saving method in which the initially set idling speed can be complementarily changed afterwards.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】冷却媒体温度に依存するアイドリング目標回転
数の経過特性図である。FIG. 1 is a characteristic diagram of a target idling engine speed that depends on a cooling medium temperature.

【図２】冷却媒体温度に依存する所要空気量を示す図で
ある。FIG. 2 is a diagram showing a required air amount depending on a cooling medium temperature.

【図３】加算空気値の経過特性の実例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an actual example of a transition characteristic of an added air value.

【図４】本発明による方法のフローチャートである。FIG. 4 is a flow chart of a method according to the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

ＮＳＯＬＬ アイドリング目標回転数 ＮＭＩＮ 最小回転数 ＴＫＷ 冷却媒体温度 ＬＷ 最終空気値 ＬＷＭＩＮ 最小空気量 ＡＬＷ 加算空気値 ＮＤＩＦＦ ＮＳＯＬＬとＮＭＩＮの回転数差 Ｎ エンジン回転数 NSOLL Target idling speed NMIN Minimum speed TKW Cooling medium temperature LW Final air value LWMIN Minimum air amount ALW Additional air value NDIFF NSOLL speed difference N Engine speed

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ０２Ｄ 45/00 ３７６ Ｂ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI technical display location F02D 45/00 376 B

Claims (8)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 エンジンへ供給される燃焼空気が調整素
子により制御される形式の空気予備制御機能が組み合わ
せられたアイドリング調整部を有するエンジン制御部に
て、アイドリング回転数を事後補足的に変化させる方法
において、 最小回転数（ＮＭＩＮ）を事後補足的に設定し、 実際の回転数と、目標回転数（ＮＳＯＬＬ）と最小回転
数（ＮＭＩＮ）の差（ＮＤＩＦ）とに依存して、加算空
気量（ＡＬＷ）を算出し、 目標回転数(ＮＳＯＬＬ)への到達に必要な空気量と前記
加算空気量（ＡＬＷ）との和に依存して、アイドリング
空気調整素子の制御を行うことを特徴とする、 アイドリング回転数を事後補足的に変化させる方法。1. An engine control section having an idling adjustment section in which combustion air supplied to an engine is controlled by an adjustment element and combined with an air pre-control function, to change the idling speed supplementarily afterwards. In the method, the minimum rotation speed (NMIN) is supplementarily set afterwards, and the added air amount depends on the actual rotation speed and the difference (NDIF) between the target rotation speed (NSOLL) and the minimum rotation speed (NMIN). (ALW) is calculated, and the idling air adjustment element is controlled depending on the sum of the air amount required to reach the target rotation speed (NSOLL) and the added air amount (ALW). , A method to change the idling speed supplementarily afterwards. 【請求項２】 目標回転数（ＮＳＯＬＬ）が最小回転数
（ＮＭＩＮ）よりも大きいかまたはこれと等しいとき、
前記加算空気量（ＡＬＷ）はゼロである、請求項１記載
の方法。2. When the target speed (NSOLL) is greater than or equal to the minimum speed (NMIN),
The method of claim 1, wherein the additive air volume (ALW) is zero. 【請求項３】 前記最小回転数（ＮＭＩＮ）は外部から
設定可能である、請求項１記載の方法。3. The method according to claim 1, wherein the minimum speed (NMIN) is externally set. 【請求項４】 前記最小回転数（ＮＭＩＮ）は不揮発性
メモリに記憶されている、請求項１記載の方法。4. The method according to claim 1, wherein the minimum speed (NMIN) is stored in a non-volatile memory. 【請求項５】 前記最小回転数（ＮＭＩＮ）はエンジン
制御部自体によっても設定可能である、請求項１記載の
方法。5. The method according to claim 1, wherein the minimum engine speed (NMIN) can also be set by the engine controller itself. 【請求項６】 同時に設定される複数の最小回転数のう
ちそのつど最高の回転数が用いられる、請求項１記載の
方法。6. The method according to claim 1, wherein the highest rotational speed of the plurality of simultaneously set minimum rotational speeds is used. 【請求項７】 アイドリング回転数が依存している動作
量は、冷却媒体温度（ＴＫＷ）および実際に投入接続さ
れている付加的な負荷である、請求項１記載の方法。7. The method according to claim 1, wherein the operating quantity on which the idling speed depends is the cooling medium temperature (TKW) and the additional load actually connected. 【請求項８】 前記の付加的な負荷は、冷暖房装置また
は自動変速機または両者の組み合わせから成る、請求項
７記載の方法。8. The method of claim 7, wherein the additional load comprises an air conditioner, an automatic transmission, or a combination of both.
JP24492694A 1993-09-14 1994-09-14 Changing method of number of idling revolution in post-supplementation manner Withdrawn JPH0797951A (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE93114740.9 1993-09-14
EP19930114740 EP0643210B1 (en) 1993-09-14 1993-09-14 Method for subsequently varying an idling speed

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Publication Number Publication Date
JPH0797951A true JPH0797951A (en) 1995-04-11

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ID=8213258

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP24492694A Withdrawn JPH0797951A (en) 1993-09-14 1994-09-14 Changing method of number of idling revolution in post-supplementation manner

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EP (1) EP0643210B1 (en)
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