JPH0797913B2 - Servo system drift correction device - Google Patents
Servo system drift correction deviceInfo
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- JPH0797913B2 JPH0797913B2 JP60140290A JP14029085A JPH0797913B2 JP H0797913 B2 JPH0797913 B2 JP H0797913B2 JP 60140290 A JP60140290 A JP 60140290A JP 14029085 A JP14029085 A JP 14029085A JP H0797913 B2 JPH0797913 B2 JP H0797913B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、サーボ系のドリフト補正装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a drift correction device for a servo system.
一般にNC装置の軸制御にはサーボモータを用いており、
第４図に示すようにNC装置のCPUからのサーボモータ指
令デジタル信号をD/Aコンバータ１でアナログ電圧に変
換し、最終段のオペアンプ３を通して増幅し、サーボモ
ータのサーボアンプに入力するように構成している。Generally, a servo motor is used for axis control of the NC device,
As shown in FIG. 4, the servo motor command digital signal from the CPU of the NC unit is converted into an analog voltage by the D / A converter 1, amplified through the final stage operational amplifier 3, and input to the servo amplifier of the servo motor. I am configuring.
ところがこのようなサーボ系の場合には、第５図（ａ）
に示すようにオペアンプ３のドリフト電圧が０であれば
問題ないのであるが、同図（ｂ）に示すようにドリフト
電圧VDがオペアンプ３に発生している場合、サーボアン
プへの出力、すなわちサーボモータ指令電圧はその正負
の動作が不平衡となったり、停止ができなくなったりす
る場合がおこる。However, in the case of such a servo system, FIG.
There is no problem if the drift voltage of the operational amplifier 3 is 0 as shown in FIG. 2, but if the drift voltage V D is generated in the operational amplifier 3 as shown in FIG. The positive and negative movements of the servo motor command voltage may be unbalanced or may not be stopped.
そのため従来では、オペアンプ３の正入力側にドリフト
調整用トリマを設けておき、CPU出力が０ボルト指令時
にオペアンプ３の出力が０ボルトとなるようにそのトリ
マで調整する手法がとられている。Therefore, conventionally, a method has been adopted in which a drift adjusting trimmer is provided on the positive input side of the operational amplifier 3 and the trimmer is used to adjust the output of the operational amplifier 3 to 0 volt when the CPU output is a 0 volt command.
しかしながらこのような従来の構成の場合、作業者がハ
ードウエアトリマによってドリフトの調整をしなければ
ならず、極めて手間のかかるものであった。However, in the case of such a conventional configuration, the operator has to adjust the drift by a hardware trimmer, which is extremely troublesome.
この発明は、このような従来の問題に鑑みてなされたも
のであって、サーボ系のドリフト補正をCPUプログラミ
ングにおいてプリセットすることによって行ない、ハー
ドウエアトリムによる調整を行なわずに済むようにした
サーボ系のドリフト補正装置を提供することを目的とす
る。The present invention has been made in view of such a conventional problem, and is performed by presetting the drift correction of the servo system in the CPU programming so that the adjustment by the hardware trim is not necessary. An object of the present invention is to provide a drift correction device.
上記目的を達成するために、本発明は、サーボモータを
正方向に回転すべく正の指令電圧を与えたときの実際の
正方向の回転速度と、負方向へ同じ速度で回転させるべ
く負の指令電圧を与えたときの実際の負方向の回転速度
とに基いてドリフト量を演算する演算部と、この演算し
たドリフト量を記憶するメモリと、CPUから前記サーボ
モータに指令電圧を指示するに際して、この指令電圧と
前記メモリに記憶したドリフト量に基いてドリフト補正
値を演算して補正後の指令電圧を出力する演算部と、を
備えてなるものである。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides an actual positive rotation speed when a positive command voltage is applied to rotate the servomotor in the positive direction and a negative rotation speed to rotate the servomotor in the negative direction at the same speed. When giving a command voltage to the servo motor from the CPU, a calculation unit that calculates the drift amount based on the actual negative rotation speed when the command voltage is applied, a memory that stores the calculated drift amount, and And a calculation unit that calculates a drift correction value based on the command voltage and the drift amount stored in the memory and outputs the corrected command voltage.
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図であっ
て、NC装置に組み込まれているCPU11に対しバックアッ
プメモリ13が備えられており、またCPU11は補正演算機
能を有する。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, in which a backup memory 13 is provided for a CPU 11 incorporated in an NC device, and the CPU 11 has a correction calculation function.
このCPU11はプログラミングによってサーボ系に必要な
移動量をデジタル信号として出力する。This CPU 11 outputs a moving amount required for the servo system as a digital signal by programming.
CPU11に対してD/Aコンバータ15が接続されており、CPU1
1からのデジタル信号をアナログ電圧として変換しオペ
アンプ17に与える。オペアンプ17はサーボモータ指令電
圧をサーボアンプ19に与えるものである。The D / A converter 15 is connected to the CPU11.
The digital signal from 1 is converted into an analog voltage and given to the operational amplifier 17. The operational amplifier 17 gives a servo motor command voltage to the servo amplifier 19.
サーボ系においてはサーボアンプ19の出力電圧によって
サーボモータ21が正、負各方向に駆動され、その回転速
度と移動距離はタコジェネレータ23、エンコーダ25によ
ってそれぞれ検出される。そしてタコジェネレータ23は
回転信号をサーボアンプ19にフィードバックし、サーボ
モータ21に対して位置制御を行なう。またエンコーダ25
がカウントするパルスはCPU11にフィードバックされ、
速度制御が行なわれる。In the servo system, the servo motor 21 is driven in each of the positive and negative directions by the output voltage of the servo amplifier 19, and the rotation speed and the moving distance thereof are detected by the tacho generator 23 and the encoder 25, respectively. Then, the tacho generator 23 feeds back the rotation signal to the servo amplifier 19 to control the position of the servo motor 21. Also encoder 25
The pulse counted by is fed back to CPU11,
Speed control is performed.
上記サーボ系によるドリフト補正動作を次に説明する。The drift correction operation by the servo system will be described below.
CPU11がまずサーボモータ指令電圧a+をデジタル信号と
して与え、この指令値に対してサーボモータ21の実際の
速度N+をエンコーダ25のパルスカウント量によって検出
する。（ステップ31,33） つづいてCPU11はサーボモータ21を負方向に同じ速度で
回転させるべくサーボモータ指令電圧ａ−を与えるデジ
タル信号を発する。そしてこのサーボモータ指令電圧ａ
−に対しサーボモータ21が実際に負方向に回転する速度
N-を検出する。（ステップ35,37） こうして得られた実際の速度N+,N-を用い、ドリフト量
を演算する。（ステップ39）このドリフト量の演算は、
つぎの式による。The CPU 11 first gives the servo motor command voltage a + as a digital signal, and detects the actual speed N + of the servo motor 21 by the pulse count amount of the encoder 25 with respect to this command value. (Steps 31 and 33) Subsequently, the CPU 11 issues a digital signal for giving the servo motor command voltage a- to rotate the servo motor 21 in the negative direction at the same speed. This servo motor command voltage a
-The speed at which the servo motor 21 actually rotates in the negative direction
N - to detect. (Steps 35, 37) Using the actual velocities N + , N − thus obtained, the drift amount is calculated. (Step 39) This drift amount is calculated by
According to the following formula.
ND＝（N+−N-）/2 Nm＝（N+＋N-）/2 上記式におけるNDがドリフト量である。N D = (N + −N − ) / 2 Nm = (N + + N − ) / 2 N D in the above equation is the drift amount.
このドリフト量ND、Nmはバックアップメモリ13に記憶さ
れる。（ステップ41） こうして算出されたドリフト量はバックアップメモリ13
に格納されており、つづくNC装置の通常の動作において
利用される。The drift amounts N D and Nm are stored in the backup memory 13. (Step 41) The drift amount thus calculated is stored in the backup memory 13
It is stored in and is used in the normal operation of the subsequent NC unit.
次にサーボモータのサーボ動作を第３図をもとに説明す
る。CPU11がサーボモータ21に対してサーボモータ指令
電圧ａを指示するに際し、バックアップメモリ13からド
リフト量演算値ND,Nmを読み出しドリフト補正演算を実
行する。（ステップ51−55） このドリフト補正演算は次の式によって行なわれる。Next, the servo operation of the servo motor will be described with reference to FIG. When the CPU 11 indicates the servo motor command voltage a to the servo motor 21, the drift amount calculation values N D and Nm are read from the backup memory 13 and the drift correction calculation is executed. (Steps 51-55) This drift correction calculation is performed by the following equation.
ｘ＝ａ×ND/Nm こうして算出されたドリフト補正値ｘは上記サーボモー
タ指令電圧ａから差し引き、CPU11はこの補正後のサー
ボモータ指令電圧値 a ad＝（ａ−ｘ） を出力する。（ステップ57） こうしてCPU11から与えられるドリフト補正後のサーボ
モータ指令電圧に応答してオペアンプ17はサーボアンプ
19に対してサーボ電圧を与え、サーボモータ21のサーボ
を行なう。（ステップ59） このようにしてCPU11がオペアンプ17のドリフト量をも
加味し、サーボモータ指令電圧a adの指示に対してあら
かじめドリフト補正を行ない、そのドリフト補正後のサ
ーボモータ指令電圧a adによってサーボモータを駆動す
るのである。x = a × N D / Nm The drift correction value x thus calculated is subtracted from the servo motor command voltage a, and the CPU 11 outputs the corrected servo motor command voltage value a ad = (a−x). (Step 57) In response to the drift-corrected servo motor command voltage provided by the CPU 11, the operational amplifier 17 operates as a servo amplifier.
Servo voltage is applied to 19 to servo the servo motor 21. (Step 59) In this way, the CPU 11 also takes into account the drift amount of the operational amplifier 17 to perform drift correction in advance for the instruction of the servo motor command voltage a ad, and the servo motor command voltage a ad after the drift correction is used to perform servo control. It drives the motor.
尚、上記実施例はエンコーダ25による速度検出によりド
リフト補正を行ったが、第１図に破線で示したようにタ
コジェネレータ23からの位置信号を用いてドリフト補正
を実行することも可能である。その場合には、サーボモ
ータ指令電圧値ａを位置指令電圧値と、速度信号N+、Ｎ
を位置信号とすることにより上記実施例と同様にドリフ
ト補正が行なえる。Although the drift correction is performed by the speed detection by the encoder 25 in the above embodiment, the drift correction can be performed using the position signal from the tacho generator 23 as shown by the broken line in FIG. In that case, the servo motor command voltage value a is set to the position command voltage value and the speed signals N + , N
By using as the position signal, the drift correction can be performed as in the above embodiment.
以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要す
るに本発明は、サーボモータ21を正方向に回転すべく正
の指令電圧を与えたときの実際の正方向の回転速度と、
負方向へ同じ速度で回転させるべく負の指令電圧を与え
たときの実際の負方向の回転速度とに基いてドリフト量
を演算する演算部と、この演算したドリフト量を記憶す
るメモリ13と、CPU11から前記サーボモータ21に指令電
圧を指示するに際して、この指令電圧と前記メモリ13に
記憶したドリフト量に基いてドリフト補正値を演算して
補正後の指令電圧を出力する演算部と、を備えてなるも
のである。As will be understood from the description of the embodiment as described above, in short, the present invention is the actual forward rotation speed when a positive command voltage is applied to rotate the servomotor 21 in the forward direction, and
A calculation unit that calculates a drift amount based on the actual negative rotation speed when a negative command voltage is applied to rotate at the same speed in the negative direction, and a memory 13 that stores the calculated drift amount, When instructing a command voltage from the CPU 11 to the servo motor 21, a calculation unit that calculates a drift correction value based on the command voltage and the drift amount stored in the memory 13 and outputs the corrected command voltage is provided. It will be.
すなわち本発明においては、正の指令電圧を与えたとき
の正方向の回転速度と、負の指令電圧を与えたときの負
方向への回転速度とに基いて予めドリフト量を演算して
メモリに記憶しておき、CPUからサーボモータに指令電
圧を指示する際に、この指令電圧と前記ドリフト量に基
いてドリフト補正値を演算した補正後の指令電圧をサー
ボモータに指令する構成であるから、サーボ系のドリフ
ト調整を容易に行うことができるものである。That is, in the present invention, the drift amount is calculated in advance based on the rotation speed in the positive direction when a positive command voltage is applied and the rotation speed in the negative direction when a negative command voltage is applied to the memory. In memory, when instructing the command voltage to the servo motor from the CPU, since the command voltage after correction that calculates the drift correction value based on this command voltage and the drift amount is configured to command the servo motor, The drift of the servo system can be easily adjusted.
第１図はこの発明の一実施例を使用するサーボ系のブロ
ック図、第２図は上記実施例のフローチャート、第３図
は上記サーボ系の動作を示すフローチャート、第４図は
従来のサーボ系の回路ブロック図、第５図は従来のサー
ボ系の動作を示す電圧特性図である。 11……CPU、13……バックアップメモリ 15……D/Aコンバータ、17……オペアンプ 19……サーボアンプ、21……サーボモータ 23……タコジェネレータ 25……エンコーダ1 is a block diagram of a servo system using an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart of the above embodiment, FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the servo system, and FIG. 4 is a conventional servo system. 5 is a voltage block diagram showing the operation of a conventional servo system. 11 …… CPU, 13 …… Backup memory 15 …… D / A converter, 17 …… Op Amp 19 …… Servo amplifier, 21 …… Servo motor 23 …… Tacho generator 25 …… Encoder
Claims (1)
正の指令電圧を与えたときの実際の正方向の回転速度
と、負方向へ同じ速度で回転させるべく負の指令電圧を
与えたときの実際の負方向の回転速度とに基いてドリフ
ト量を演算する演算部と、この演算したドリフト量を記
憶するメモリ（13）と、CPU（11）から前記サーボモー
タ（21）に指令電圧を指示するに際して、この指令電圧
と前記メモリ（13）に記憶したドリフト量に基いてドリ
フト補正値を演算して補正後の指令電圧を出力する演算
部と、を備えてなることを特徴とするサーボ系のドリフ
ト補正装置。1. An actual positive rotation speed when a positive command voltage is applied to rotate the servomotor (21) in the positive direction, and a negative command voltage applied to rotate the servomotor (21) in the negative direction at the same speed. When calculating the drift amount based on the actual rotation speed in the negative direction, a memory (13) that stores the calculated drift amount, and a command from the CPU (11) to the servo motor (21). When instructing the voltage, a computing unit for computing a drift correction value based on the command voltage and the drift amount stored in the memory (13) and outputting the command voltage after correction is provided. Servo system drift correction device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60140290A JPH0797913B2 (en) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | Servo system drift correction device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60140290A JPH0797913B2 (en) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | Servo system drift correction device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS622891A JPS622891A (en) | 1987-01-08 |
| JPH0797913B2 true JPH0797913B2 (en) | 1995-10-18 |
Family
ID=15265350
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60140290A Expired - Lifetime JPH0797913B2 (en) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | Servo system drift correction device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0797913B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6460280A (en) * | 1987-08-27 | 1989-03-07 | Nissan Motor | Servo motor controller |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57113785A (en) * | 1980-12-29 | 1982-07-15 | Fujitsu Ltd | Servo circuit |
-
1985
- 1985-06-28 JP JP60140290A patent/JPH0797913B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS622891A (en) | 1987-01-08 |
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