JPH0797057A - Palletized pattern recognizing device - Google Patents
Palletized pattern recognizing deviceInfo
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- JPH0797057A JPH0797057A JP26045093A JP26045093A JPH0797057A JP H0797057 A JPH0797057 A JP H0797057A JP 26045093 A JP26045093 A JP 26045093A JP 26045093 A JP26045093 A JP 26045093A JP H0797057 A JPH0797057 A JP H0797057A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pattern
- picking
- palletizing
- palletized
- corrugated board
- Prior art date
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- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、段ボールケースのよう
な直方体の物品が密着してパレタイズされている場合
に、そのパレタイズパターンを認識してピッキングを行
うためのパレタイズパターン認識装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a palletizing pattern recognition apparatus for recognizing a palletizing pattern and picking it when a rectangular parallelepiped article such as a corrugated cardboard case is closely palletized.
【０００２】[0002]
【従来の技術】配送センター等において、パレット上に
複数積まれている同一種類の段ボールケースを１個ずつ
ピッキングするためのピッキング装置が利用されてい
る。2. Description of the Related Art In a distribution center or the like, a picking device for picking a plurality of corrugated cardboard cases of the same type stacked on a pallet one by one is used.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ピッキング装置により
ピッキングを行う場合には、段ボールケースが平面視で
どのようなパターンで積まれているかを予め知っておく
必要がある。そのため、ピッキング装置には上方から物
品を撮像してパレタイズパターンを認識するためのカメ
ラが付設されている。撮像した画像データより、全体の
輪郭の大きさや、各段ボールケース間の隙間を抽出して
パレタイズパターンを決定している。しかし、平面視の
輪郭が同じサイズで、パターンの異なる２つ以上のパレ
タイズパターンがあり、しかも各段ボールケースの側面
同士が密着している場合には、識別が非常に困難であ
る。When picking is performed by the picking device, it is necessary to know in advance what pattern the corrugated board cases are stacked in plan view. Therefore, the picking device is provided with a camera for capturing an image of the article from above and recognizing the palletizing pattern. The palletizing pattern is determined by extracting the size of the entire contour and the gaps between the corrugated cardboard cases from the imaged image data. However, if there are two or more palletizing patterns having the same size in plan view and different patterns, and the side surfaces of each corrugated cardboard case are in close contact with each other, it is very difficult to identify them.
【０００４】よって本発明の目的は、ピッキングを行う
場合にパレタイズパターンを正確に認識することのでき
るパレタイズパターン認識装置を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a palletizing pattern recognition device which can accurately recognize a palletizing pattern when picking.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、パレタイズパターンの平面視１つの隅に配
置されている１つの物品を外方向にずらすずらし手段
と、物品のずらされたパレタイズパターンを上方から撮
像する撮像手段と、撮像手段の撮像した画像データより
物品のずらされたパレタイズパターンの輪郭を抽出し、
パレタイズパターンを決定する認識手段とからパレタイ
ズパターン認識装置を構成した。In order to achieve the above object, the present invention provides a means for shifting one article arranged at one corner in a plan view of a palletizing pattern outwardly, and a means for shifting the article. An image pickup means for picking up an image of the palletizing pattern from above, and the contour of the shifted palletizing pattern of the article is extracted from the image data picked up by the image pickup means,
A palletizing pattern recognition device was constructed from the recognition means for determining the palletizing pattern.
【０００６】[0006]
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。Since the present invention has the above-mentioned structure, it has the following effects.
【０００７】本発明に係るパレタイズパターン認識装置
においては、ずらし手段がパレタイズパターンの平面視
１つの隅に配置されている１つの物品を、外方向にずら
す。これにより、平面視方形の輪郭の一部が欠けること
になる。物品をずらされたパレタイズパターンは上方か
ら撮像手段により撮像され、撮像手段の撮像した画像デ
ータより輪郭が抽出される。輪郭は、平面視方形ではな
く四隅の１つが欠けており、認識手段はその輪郭よりパ
レタイズパターンを決定する。In the palletizing pattern recognition apparatus according to the present invention, one article having the displacing means arranged at one corner of the palletizing pattern in plan view is outwardly displaced. As a result, a part of the outline of the rectangular plan view is missing. The palletizing pattern obtained by shifting the article is picked up by the image pickup means from above, and the contour is extracted from the image data picked up by the image pickup means. The contour is not rectangular in plan view and one of the four corners is missing, and the recognition means determines the palletizing pattern from the contour.
【０００８】[0008]
【実施例】以下図示の実施例について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments shown in the drawings will be described below.
【０００９】図１、２は、本発明に係るパレタイズパタ
ーン認識装置の一実施例が適用されたピッキング装置を
示す平面図及び正面図である。1 and 2 are a plan view and a front view showing a picking device to which an embodiment of a palletizing pattern recognition device according to the present invention is applied.
【００１０】各図において、ピッキングロボット１はア
ーム２の先端に吸着パッド３を取り付けてなる。アーム
２はピッキングロボット１本体を中心に旋回可能であ
り、また伸縮可能である。吸着パッド３も垂直軸回りに
回動可能である。In each drawing, the picking robot 1 has a suction pad 3 attached to the tip of an arm 2. The arm 2 can be swung around the main body of the picking robot 1 and can be expanded and contracted. The suction pad 3 is also rotatable around the vertical axis.
【００１１】ピッキングロボット１の側方にはコンベア
４が配置されており、コンベア４上には複数の段ボール
ケースＷが積まれたパレットＰが載置されている。各段
ボールケースＷはパレットＰ上に三層にわたって積まれ
ており、各層は、各段ボールケースＷのそれぞれの側面
が密着したインタロックパターンでパレタイズされてい
る。A conveyor 4 is arranged on the side of the picking robot 1, and a pallet P having a plurality of cardboard cases W stacked thereon is placed on the conveyor 4. Each cardboard case W is stacked on the pallet P in three layers, and each layer is palletized in an interlock pattern in which the respective side surfaces of each cardboard case W are in close contact.
【００１２】コンベア４の上方には、ＣＣＤカメラ５が
配置されており、コンベア４上の段ボールケースＷを上
面から撮像する。ＣＣＤカメラ５は、撮像した画像デー
タをピッキングロボット１に送り、ピッキングロボット
１は画像データにより各段ボールケースＷの位置を知っ
てピッキングを行う。A CCD camera 5 is arranged above the conveyor 4 and images the cardboard case W on the conveyor 4 from above. The CCD camera 5 sends the picked-up image data to the picking robot 1, and the picking robot 1 knows the position of each cardboard case W from the image data and performs picking.
【００１３】図３は本実施例の構造を示す。ＣＣＤカメ
ラ５の撮像した画像データは、ピッキングロボット１に
内蔵された画像データ処理装置６に送られる。画像デー
タ処理装置６には、パレタイズパターン記憶装置７とピ
ッキングロボット制御装置８とが接続されている。FIG. 3 shows the structure of this embodiment. The image data captured by the CCD camera 5 is sent to the image data processing device 6 incorporated in the picking robot 1. A palletizing pattern storage device 7 and a picking robot control device 8 are connected to the image data processing device 6.
【００１４】次に本実施例の作用につき説明する。Next, the operation of this embodiment will be described.
【００１５】コンベア４上をパレットＰが搬送されてき
て、ピッキング位置に到達すると、ピッキングロボット
制御装置８は吸着パッド３を図１に示すような位置にセ
ットし、段ボールケースＷ１の上面に吸着させる。段ボ
ールケースＷ１は、方形のパレタイズパターンの隅に位
置しているケースである。When the pallet P is conveyed on the conveyor 4 and reaches the picking position, the picking robot controller 8 sets the suction pad 3 to the position as shown in FIG. 1 and sucks it onto the upper surface of the corrugated cardboard case W1. . The corrugated cardboard case W1 is a case located at the corner of the rectangular palletizing pattern.
【００１６】次に、ピッキングロボット１は吸着パッド
３を矢印で示すような外方向にわずかに移動させる。こ
れにより段ボールケースＷ１はずらされて、段ボールケ
ースＷと他の段ボールケースとの間に、隙間Ｇが形成さ
れる。段ボールケースＷ１がずらされる距離は、段ボー
ルケースＷ１が荷崩れを生じて落下することのないわず
かな距離である。Next, the picking robot 1 slightly moves the suction pad 3 in the outward direction as shown by the arrow. As a result, the cardboard case W1 is displaced and a gap G is formed between the cardboard case W and another cardboard case. The distance by which the corrugated board case W1 is displaced is a short distance in which the corrugated board case W1 does not collapse and fall.
【００１７】隙間Ｇが形成された後、ＣＣＤカメラ５は
撮像を行い、画像データ処理装置６にデータを送る。画
像データ処理装置６は、画像データ中から段ボールケー
スＷの輪郭の抽出を行い、輪郭に適合するパレタイズパ
ターンをパレタイズパターン記憶装置７から呼び出して
決定する。After the gap G is formed, the CCD camera 5 captures an image and sends the data to the image data processing device 6. The image data processing device 6 extracts the contour of the corrugated cardboard case W from the image data, and calls the palletizing pattern matching the contour from the palletizing pattern storage device 7 to determine it.
【００１８】すなわち、段ボールケースＷはインタロッ
クパターンで相互に側面を密着させてパレタイズされて
いるから、図４（ａ）（ｂ）のように、ピッキングロボ
ット１の方から見て２種類の同一サイズのパレタイズパ
ターンがあり、両者の識別は困難である。That is, since the corrugated cardboard case W is palletized with its side surfaces being in close contact with each other in an interlock pattern, as shown in FIGS. There is a size palletizing pattern, and it is difficult to distinguish between the two.
【００１９】しかし、図４（ａ）′（ｂ）′のように、
段ボールケースＷ１をわずかにずらして隙間Ｇを形成し
た後に輪郭の抽出を行えば、両者は容易に区別すること
ができる。However, as shown in FIGS. 4 (a) '(b)',
If the contour is extracted after the corrugated board case W1 is slightly shifted to form the gap G, the two can be easily distinguished.
【００２０】画像データ処理装置６がパレタイズパター
ンを決定したら、ピッキングロボット制御装置８は決定
されたパレタイズパターンに基づいて、ピッキングロボ
ット１を作動させてピッキング作業を行う。When the image data processing device 6 determines the palletizing pattern, the picking robot control device 8 operates the picking robot 1 to perform the picking work based on the determined palletizing pattern.
【００２１】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。The embodiment of the present invention has been described above.
It is needless to say that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments and can be appropriately modified within the scope of the gist of the present invention.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上のように、本発明に係るパレタイズ
パターン認識装置によれば、輪郭が同一サイズで、相互
に物品の側面が密着しているパレタイズパターンであっ
ても、その識別を容易且つ正確に行うことができる。As described above, according to the palletizing pattern recognition apparatus according to the present invention, even if the palletizing patterns have the same contour and the side surfaces of the articles are in close contact with each other, the palletizing pattern can be easily identified. Can be done accurately.
【図１】図１は、本発明に係るパレタイズパターン認識
装置の一実施例が適用されたピッキング装置を示す平面
図である。FIG. 1 is a plan view showing a picking device to which an embodiment of a palletizing pattern recognition device according to the present invention is applied.
【図２】図２は、図１のピッキング装置を示す正面図で
ある。FIG. 2 is a front view showing the picking device of FIG.
【図３】図３は、図１のパレタイズパターン認識装置の
構造を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing the structure of the palletizing pattern recognition device of FIG.
【図４】図４（ａ）（ｂ）は、相互に輪郭が同一サイズ
で異なるパレタイズパターンを示し、（ａ）′（ｂ）′
は、それぞれ（ａ）（ｂ）の１つの隅の物品がずらされ
た状態を示す平面図である。4 (a) and 4 (b) show palletizing patterns whose contours are the same size but different from each other, and FIGS.
[Fig. 4] is a plan view showing a state where the articles at one corner of (a) and (b) are displaced.
１ ピッキングロボット ２ アーム ３ 吸着パッド ４ コンベア Ｐ パレット Ｗ 段ボールケース Ｇ 隙間 1 Picking Robot 2 Arm 3 Suction Pad 4 Conveyor P Pallet W Cardboard Case G Gap
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成６年４月２５日[Submission date] April 25, 1994
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図４[Name of item to be corrected] Fig. 4
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図４】 [Figure 4]
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１９[Correction target item name] 0019
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１９】しかし、図４（ｃ）（ｄ）のように、段ボ
ールケースＷ１をわずかにずらして隙間Ｇを形成した後
に輪郭の抽出を行えば、両者は容易に区別することがで
きる。[0019] However, as shown in FIG. 4 (c) (d), by performing the extraction of the contour after the formation of the gap G slightly shifting the cardboard case W1, it can be easily distinguished.
【手続補正３】[Procedure 3]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】図面の簡単な説明[Name of item to be corrected] Brief description of the drawing
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】図１は、本発明に係るパレタイズパターン認識
装置の一実施例が適用されたピッキング装置を示す平面
図である。FIG. 1 is a plan view showing a picking device to which an embodiment of a palletizing pattern recognition device according to the present invention is applied.
【図２】図２は、図１のピッキング装置を示す正面図で
ある。FIG. 2 is a front view showing the picking device of FIG.
【図３】図３は、図１のパレタイズパターン認識装置の
構造を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing the structure of the palletizing pattern recognition device of FIG.
【図４】図４（ａ）（ｂ）は、相互に輪郭が同一サイズ
で異なるパレタイズパターンを示し、（ｃ）（ｄ）は、
それぞれ（ａ）（ｂ）の１つの隅の物品がずらされた状
態を示す平面図である。FIGS. 4 (a) and 4 (b) show palletizing patterns whose contours are the same size but different from each other, and (c) and (d) are
It is a top view showing the state where the goods of one corner of (a) and (b) were shifted, respectively.
Claims (1)
配置されている１つの物品を外方向にずらすずらし手段
と、物品のずらされたパレタイズパターンを上方から撮
像する撮像手段と、撮像手段の撮像した画像データより
物品のずらされたパレタイズパターンの輪郭を抽出し、
パレタイズパターンを決定する認識手段とからなること
を特徴とするパレタイズパターン認識装置。1. A plan view of a palletizing pattern in plan view. One means for shifting one article outwardly, an image capturing means for capturing an image of the shifted palletizing pattern of the article from above, and an image capturing by the image capturing means. The contour of the shifted palletizing pattern of the article is extracted from the image data
A palletizing pattern recognition device comprising: a recognizing unit that determines a palletizing pattern.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5260450A JP3063487B2 (en) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | Palletizing pattern recognition device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5260450A JP3063487B2 (en) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | Palletizing pattern recognition device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0797057A true JPH0797057A (en) | 1995-04-11 |
| JP3063487B2 JP3063487B2 (en) | 2000-07-12 |
Family
ID=17348113
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5260450A Expired - Fee Related JP3063487B2 (en) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | Palletizing pattern recognition device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3063487B2 (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2020092442A1 (en) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | Mujin, Inc. | A robotic system with automated package registration mechanism and auto-detection pipeline |
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1993
- 1993-09-27 JP JP5260450A patent/JP3063487B2/en not_active Expired - Fee Related
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