JPH0796727A - ショックアブソーバのための電気制御装置 - Google Patents
ショックアブソーバのための電気制御装置Info
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- JPH0796727A JPH0796727A JP24158493A JP24158493A JPH0796727A JP H0796727 A JPH0796727 A JP H0796727A JP 24158493 A JP24158493 A JP 24158493A JP 24158493 A JP24158493 A JP 24158493A JP H0796727 A JPH0796727 A JP H0796727A
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- speed
- shock absorber
- opening
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- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
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- B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
- B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
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- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/18—Automatic control means
- B60G2600/184—Semi-Active control means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ショックアブソーバによる減衰効果を損なわ
ないで、減衰特性の切り換え時にも乗員が大きなショッ
クを受けないようにする。 【構成】 変位量センサ21a〜21d及び微分器22
a〜22dは、ばね上部材のばね下部材に対する相対速
度を検出する。加速度センサ23a〜23d及び積分器
24a〜24dは、ばね上部材の絶対速度を検出する。
バルブ開度テーブル回路32、比較器33、セレクト回
路34及び最大バルブ開度発生器35は、前記相対速度
及び絶対速度に基づいて電磁バルブ14aの目標開度を
決定する。バルブ開度変化規制回路36は、相対速度の
方向が変化したときにのみ前記決定目標開度の大きな変
化を許容しかつそれ以外のとき変化幅を小さく規制す
る。これにより、ショックアブソーバが減衰作用を充分
に発揮していないときにのみ、減衰特性の大幅な変更を
許容されて乗員のショックを最小に抑える。
ないで、減衰特性の切り換え時にも乗員が大きなショッ
クを受けないようにする。 【構成】 変位量センサ21a〜21d及び微分器22
a〜22dは、ばね上部材のばね下部材に対する相対速
度を検出する。加速度センサ23a〜23d及び積分器
24a〜24dは、ばね上部材の絶対速度を検出する。
バルブ開度テーブル回路32、比較器33、セレクト回
路34及び最大バルブ開度発生器35は、前記相対速度
及び絶対速度に基づいて電磁バルブ14aの目標開度を
決定する。バルブ開度変化規制回路36は、相対速度の
方向が変化したときにのみ前記決定目標開度の大きな変
化を許容しかつそれ以外のとき変化幅を小さく規制す
る。これにより、ショックアブソーバが減衰作用を充分
に発揮していないときにのみ、減衰特性の大幅な変更を
許容されて乗員のショックを最小に抑える。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、車両のサスペンション
装置内にてばね下部材とばね上部材との間に介装されて
なり、開度が電気的に制御されてばね下部材に対するば
ね上部材の運動の減衰特性を変更する電磁バルブを備え
たショックアブソーバのための電気制御装置に関する。
装置内にてばね下部材とばね上部材との間に介装されて
なり、開度が電気的に制御されてばね下部材に対するば
ね上部材の運動の減衰特性を変更する電磁バルブを備え
たショックアブソーバのための電気制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば特開平3
−276807号公報に示されているように、ばね上部
材の上下方向の絶対速度及びばね上部材のばね下部材に
対する上下方向の相対速度を検出し、スカイフック理論
に基づいて、前記絶対速度を前記相対速度で除算した値
が大きいとき電磁バルブの開度を小さくしてショックア
ブソーバの減衰係数を大きく(ハード側に)制御し、か
つ前記除算値が小さいとき電磁バルブの開度を大きくし
てショックアブソーバの減衰係数を小さく(ソフト側
に)制御している。
−276807号公報に示されているように、ばね上部
材の上下方向の絶対速度及びばね上部材のばね下部材に
対する上下方向の相対速度を検出し、スカイフック理論
に基づいて、前記絶対速度を前記相対速度で除算した値
が大きいとき電磁バルブの開度を小さくしてショックア
ブソーバの減衰係数を大きく(ハード側に)制御し、か
つ前記除算値が小さいとき電磁バルブの開度を大きくし
てショックアブソーバの減衰係数を小さく(ソフト側
に)制御している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記従来の
装置においては、ばね上部材の絶対速度及びばね上部材
のばね下部材に対する相対速度のいずれか一方の速度の
符号が正から負又は負から正に変化すると、すなわち前
記両速度のいずれか一方の方向が変化すると、前記絶対
速度を前記相対速度で除算した値が正から負に又は負か
ら正に変化することになり、電磁バルブの開度が急激に
大きく変化すなわちショックアブソーバの減衰特性が急
激に変化する。この場合、前記相対速度がほぼ零であれ
ば、ショックアブソーバの減衰力の変化は小さく、乗員
はそれほど大きなショックを受けない。しかし、前記相
対速度がほぼ零でない場合には、ショックアブソーバの
減衰力の変化は大きく、乗員は大きなショックを受け
る。
装置においては、ばね上部材の絶対速度及びばね上部材
のばね下部材に対する相対速度のいずれか一方の速度の
符号が正から負又は負から正に変化すると、すなわち前
記両速度のいずれか一方の方向が変化すると、前記絶対
速度を前記相対速度で除算した値が正から負に又は負か
ら正に変化することになり、電磁バルブの開度が急激に
大きく変化すなわちショックアブソーバの減衰特性が急
激に変化する。この場合、前記相対速度がほぼ零であれ
ば、ショックアブソーバの減衰力の変化は小さく、乗員
はそれほど大きなショックを受けない。しかし、前記相
対速度がほぼ零でない場合には、ショックアブソーバの
減衰力の変化は大きく、乗員は大きなショックを受け
る。
【0004】本発明は上記問題に対処するためになされ
たもので、その目的は、ショックアブソーバの減衰特性
の切り換え時にも乗員が大きなショックを受けないよう
にしたショックアブソーバのための電気制御装置を提供
することにある。
たもので、その目的は、ショックアブソーバの減衰特性
の切り換え時にも乗員が大きなショックを受けないよう
にしたショックアブソーバのための電気制御装置を提供
することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、ばね上部材の上下方向の
絶対速度とばね上部材のばね下部材に対する上下方向の
相対速度とを検出し、これらの検出した絶対速度と相対
速度に応じて電磁バルブの目標開度を決定するととも
に、相対速度の方向が変化したとき前記決定した目標開
度の大きな変化を許容し、かつそれ以外のとき同目標開
度の変化幅を小さく規制して、ショックアブソーバの電
磁バルブの開度を前記規制された目標開度に制御するよ
うにしたことにある。
に、本発明の構成上の特徴は、ばね上部材の上下方向の
絶対速度とばね上部材のばね下部材に対する上下方向の
相対速度とを検出し、これらの検出した絶対速度と相対
速度に応じて電磁バルブの目標開度を決定するととも
に、相対速度の方向が変化したとき前記決定した目標開
度の大きな変化を許容し、かつそれ以外のとき同目標開
度の変化幅を小さく規制して、ショックアブソーバの電
磁バルブの開度を前記規制された目標開度に制御するよ
うにしたことにある。
【0006】
【発明の作用及び効果】ばね上部材のばね下部材に対す
る上下方向の相対速度の方向が変化したときには、同相
対速度はほぼ零であってショックアブソーバは減衰作用
を充分に発揮していないので、電磁バルブの開度を大き
く変更してショックアブソーバの減衰特性を大きく変更
しても、減衰力の変化は小さい。したがって、上記本発
明のように、相対速度の方向が変わるときのみショック
アブソーバの電磁バルブの開度を絶対速度と相対速度に
応じて決定される目標開度に設定し、それ以外の場合に
は前記電磁バルブの開度の変化幅を小さく規制すること
により、ショックアブソーバによる減衰効果を損なわな
いで、乗員のショックを最小限に抑えることができる。
る上下方向の相対速度の方向が変化したときには、同相
対速度はほぼ零であってショックアブソーバは減衰作用
を充分に発揮していないので、電磁バルブの開度を大き
く変更してショックアブソーバの減衰特性を大きく変更
しても、減衰力の変化は小さい。したがって、上記本発
明のように、相対速度の方向が変わるときのみショック
アブソーバの電磁バルブの開度を絶対速度と相対速度に
応じて決定される目標開度に設定し、それ以外の場合に
は前記電磁バルブの開度の変化幅を小さく規制すること
により、ショックアブソーバによる減衰効果を損なわな
いで、乗員のショックを最小限に抑えることができる。
【0007】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図1は同実施例に係るショックアブソーバ10
A〜10Dを概念的に示すと共に、同アブソーバ10A
〜10Dを制御するための電気制御装置をブロック図に
より示している。
すると、図1は同実施例に係るショックアブソーバ10
A〜10Dを概念的に示すと共に、同アブソーバ10A
〜10Dを制御するための電気制御装置をブロック図に
より示している。
【0008】ショックアブソーバ10A〜10Dは、左
前輪、右前輪、左後輪及び右後輪の各位置にて、ばね下
部材(ロワーアーム)とばね部材(車体)との間にそれ
ぞれ配設されている。各ショックアブソーバ10A〜1
0Dはピストン11a〜11dにより上下室に仕切られ
た油圧シリンダ12a〜12dをそれぞれ備え、同シリ
ンダ12a〜12dは図示しないばね下部材にそれぞれ
支持されている。ピストン11a〜11dにはピストン
ロッド13a〜13dが下端にてそれぞれ接続され、同
ロッド13a〜13dは上端にてばね上部材をそれぞれ
支承している。油圧シリンダ12a〜12dの各上下室
は、開度が数段階に切り換え可能な電磁バルブ14a〜
14dを介してそれぞれ連通している。油圧シリンダ1
2a〜12dの各下室には、ピストンロッド13a〜1
3dの上下動に伴う上下室の体積変化を吸収するための
ガススプリングユニット15a〜15dがそれぞれ接続
されている。
前輪、右前輪、左後輪及び右後輪の各位置にて、ばね下
部材(ロワーアーム)とばね部材(車体)との間にそれ
ぞれ配設されている。各ショックアブソーバ10A〜1
0Dはピストン11a〜11dにより上下室に仕切られ
た油圧シリンダ12a〜12dをそれぞれ備え、同シリ
ンダ12a〜12dは図示しないばね下部材にそれぞれ
支持されている。ピストン11a〜11dにはピストン
ロッド13a〜13dが下端にてそれぞれ接続され、同
ロッド13a〜13dは上端にてばね上部材をそれぞれ
支承している。油圧シリンダ12a〜12dの各上下室
は、開度が数段階に切り換え可能な電磁バルブ14a〜
14dを介してそれぞれ連通している。油圧シリンダ1
2a〜12dの各下室には、ピストンロッド13a〜1
3dの上下動に伴う上下室の体積変化を吸収するための
ガススプリングユニット15a〜15dがそれぞれ接続
されている。
【0009】電気制御装置は、左前輪、右前輪、左後輪
及び右後輪の各位置におけるばね上部材とばね下部材と
の間にそれぞれ設けられて、ばね上部材のばね下部材に
対する上下方向の相対的な変位量LY1,LY2,LY3,L
Y4を検出する変位量センサ21a〜21dを備えてい
る。これらの検出された各変位量LY1,LY2,LY3,L
Y4を表す検出信号は微分器22a〜22dに供給され、
同微分器22a〜22dにて微分されてばね上部材のば
ね下部材に対する相対速度VY1,VY2,VY3,VY4を表
す信号として出力される。ただし、各相対速度VY1,V
Y2,VY3,VY4は正により増加側を表しかつ負により減
少側を表す。
及び右後輪の各位置におけるばね上部材とばね下部材と
の間にそれぞれ設けられて、ばね上部材のばね下部材に
対する上下方向の相対的な変位量LY1,LY2,LY3,L
Y4を検出する変位量センサ21a〜21dを備えてい
る。これらの検出された各変位量LY1,LY2,LY3,L
Y4を表す検出信号は微分器22a〜22dに供給され、
同微分器22a〜22dにて微分されてばね上部材のば
ね下部材に対する相対速度VY1,VY2,VY3,VY4を表
す信号として出力される。ただし、各相対速度VY1,V
Y2,VY3,VY4は正により増加側を表しかつ負により減
少側を表す。
【0010】また、電気制御装置は、左前輪、右前輪、
左後輪及び右後輪の各位置におけるばね上部材(車体)
側にそれぞれ設けられて、ばね上部材の上下方向の絶対
的な加速度aZ1,aZ2,aZ3,aZ4を検出する加速度セ
ンサ23a〜23dを備えている。これらの検出された
各加速度aZ1,aZ2,aZ3,aZ4を表す検出信号は積分
器24a〜24dに供給され、同積分器24a〜24d
にて積分されてばね上部材の絶対速度VZ1,VZ2,
VZ3,VZ4を表す信号として出力される。ただし、各絶
対速度VZ1,VZ2,VZ3,VZ4は正により上方への速度
を表しかつ負により下方への速度を表す。
左後輪及び右後輪の各位置におけるばね上部材(車体)
側にそれぞれ設けられて、ばね上部材の上下方向の絶対
的な加速度aZ1,aZ2,aZ3,aZ4を検出する加速度セ
ンサ23a〜23dを備えている。これらの検出された
各加速度aZ1,aZ2,aZ3,aZ4を表す検出信号は積分
器24a〜24dに供給され、同積分器24a〜24d
にて積分されてばね上部材の絶対速度VZ1,VZ2,
VZ3,VZ4を表す信号として出力される。ただし、各絶
対速度VZ1,VZ2,VZ3,VZ4は正により上方への速度
を表しかつ負により下方への速度を表す。
【0011】運動モード分解回路25は、各車輪位置に
おけるばね上部材の上下方向の各絶対速度VZ1,VZ2,
VZ3,VZ4を車体のロール速度VZR、ピッチ速度VZP、
ヒーブ速度VZH(車体の上下方向の移動速度)及びワー
プ速度VZW(車体の前後の捩れ速度)に分解して出力す
るもので、具体的には前記各絶対速度VZ1,VZ2,
VZ3,VZ4に下記数1の座標変換演算を施すことにより
前記運動モードの分解を実現する。
おけるばね上部材の上下方向の各絶対速度VZ1,VZ2,
VZ3,VZ4を車体のロール速度VZR、ピッチ速度VZP、
ヒーブ速度VZH(車体の上下方向の移動速度)及びワー
プ速度VZW(車体の前後の捩れ速度)に分解して出力す
るもので、具体的には前記各絶対速度VZ1,VZ2,
VZ3,VZ4に下記数1の座標変換演算を施すことにより
前記運動モードの分解を実現する。
【0012】
【数1】
【0013】運動モード分解回路25の各出力は乗算器
26a〜26dの各一方の入力に接続され、同乗算器2
6a〜26dの各他方の入力には、操舵角センサ27
a、車速センサ27b、ブレーキセンサ27c、アクセ
ルセンサ27d、微分器27e、変換テーブル28a〜
28d及び減衰係数発生器29が接続されている。操舵
角センサ27aは操舵軸に設けられて操舵ハンドルの基
準位置からの回転角を検出することにより、同回転角に
対応した操舵角θf を表す検出信号を出力する。車速セ
ンサ27bは変速機の出力軸の回転を検出することによ
り車速SPを検出して、同車速SPを表す検出信号を出力す
る。ブレーキセンサ27cはブレーキペダルの踏み込み
量BRを検出して、同踏み込み量BRを表す検出信号を出力
する。アクセルセンサ27dはアクセルペダルの踏み込
み量ACを検出して、同踏み込み量ACを表す検出信号を出
力する。微分器27eは、操舵角センサ27aからの操
舵角θf を表す信号を微分することにより、操舵速度d
θf/dtを表す検出信号を出力する。
26a〜26dの各一方の入力に接続され、同乗算器2
6a〜26dの各他方の入力には、操舵角センサ27
a、車速センサ27b、ブレーキセンサ27c、アクセ
ルセンサ27d、微分器27e、変換テーブル28a〜
28d及び減衰係数発生器29が接続されている。操舵
角センサ27aは操舵軸に設けられて操舵ハンドルの基
準位置からの回転角を検出することにより、同回転角に
対応した操舵角θf を表す検出信号を出力する。車速セ
ンサ27bは変速機の出力軸の回転を検出することによ
り車速SPを検出して、同車速SPを表す検出信号を出力す
る。ブレーキセンサ27cはブレーキペダルの踏み込み
量BRを検出して、同踏み込み量BRを表す検出信号を出力
する。アクセルセンサ27dはアクセルペダルの踏み込
み量ACを検出して、同踏み込み量ACを表す検出信号を出
力する。微分器27eは、操舵角センサ27aからの操
舵角θf を表す信号を微分することにより、操舵速度d
θf/dtを表す検出信号を出力する。
【0014】変換テーブル28a〜28dは、操舵速度
dθf/dt、車速SP、ブレーキペダルの踏み込み量BR及び
アクセルペダルの踏み込み量ACを表す信号をそれぞれ入
力し、各入力信号を図2(A)〜(D)に示すような特性で
変化する指数PST,PSP,PBR,PACを表す信号にそれ
ぞれ変換して出力する。減衰係数発生器29は変換テー
ブル28a〜28dからの各指数PST,PSP,PBR,P
ACを表す信号を入力して、同各指数PST,PSP,PBR,
PACを利用した下記数2の演算により、車体のロール運
動、ピッチ運動、ヒーブ運動及びワープ運動にそれぞれ
対応した目標となるスカイフック減衰係数CR,CP,C
H,CW を計算して、各係数CR,CP,CH,CW を表す信
号を乗算器26a〜26dにそれぞれ出力する。
dθf/dt、車速SP、ブレーキペダルの踏み込み量BR及び
アクセルペダルの踏み込み量ACを表す信号をそれぞれ入
力し、各入力信号を図2(A)〜(D)に示すような特性で
変化する指数PST,PSP,PBR,PACを表す信号にそれ
ぞれ変換して出力する。減衰係数発生器29は変換テー
ブル28a〜28dからの各指数PST,PSP,PBR,P
ACを表す信号を入力して、同各指数PST,PSP,PBR,
PACを利用した下記数2の演算により、車体のロール運
動、ピッチ運動、ヒーブ運動及びワープ運動にそれぞれ
対応した目標となるスカイフック減衰係数CR,CP,C
H,CW を計算して、各係数CR,CP,CH,CW を表す信
号を乗算器26a〜26dにそれぞれ出力する。
【0015】
【数2】CR=PST・PSP CP=PBR・PAC CH=PSP CW=PST・PSP・PBR・PAC 乗算器26a〜26dは、車体のロール、ピッチ、ヒー
ブ及びワープの各運動毎に、運動モード分解回路25か
らの各運動速度VZR,VZP,VZH,VZWを表す信号に減
衰係数発生器29からの目標となるスカイフック減衰係
数CR,CP,CH,CWを表す信号を乗算して、目標とな
る減衰力CR・VZR,CP・VZP,CH・VZH,CW・VZWを表
す信号を運動モード合成回路31にそれぞれ出力する。
ブ及びワープの各運動毎に、運動モード分解回路25か
らの各運動速度VZR,VZP,VZH,VZWを表す信号に減
衰係数発生器29からの目標となるスカイフック減衰係
数CR,CP,CH,CWを表す信号を乗算して、目標とな
る減衰力CR・VZR,CP・VZP,CH・VZH,CW・VZWを表
す信号を運動モード合成回路31にそれぞれ出力する。
【0016】運動モード合成回路31は、車体のロー
ル、ピッチ、ヒーブ及びワープの各運動に対応した目標
とする減衰力CR・VZR,CP・VZP,CH・VZH,CW・VZW
を、各車輪位置に対応したばね上部材(車体)の上下方
向の減衰力C10・VZ10 ,C20・VZ20,C30・VZ30,C
40・VZ40 に合成して出力するものである。具体的に
は、各乗算器26a〜26dからの減衰力CR・VZR,C
P・VZP,CH・VZH,CW・VZWを表す各信号に下記数3の
座標変換演算を施すことにより前記運動モードの合成を
実現する。
ル、ピッチ、ヒーブ及びワープの各運動に対応した目標
とする減衰力CR・VZR,CP・VZP,CH・VZH,CW・VZW
を、各車輪位置に対応したばね上部材(車体)の上下方
向の減衰力C10・VZ10 ,C20・VZ20,C30・VZ30,C
40・VZ40 に合成して出力するものである。具体的に
は、各乗算器26a〜26dからの減衰力CR・VZR,C
P・VZP,CH・VZH,CW・VZWを表す各信号に下記数3の
座標変換演算を施すことにより前記運動モードの合成を
実現する。
【0017】
【数3】
【0018】なお、前記数3中、各係数C10,C20,C
30,C40は、各車輪位置に対応したばね上部材の上下運
動に対するスカイフック減衰係数に相当し、VZ10,V
Z20,VZ30,VZ40は同部材の上方向の速度に相当する
(前述した各絶対速度VZ1,VZ2,VZ3,VZ4に対応す
る)。
30,C40は、各車輪位置に対応したばね上部材の上下運
動に対するスカイフック減衰係数に相当し、VZ10,V
Z20,VZ30,VZ40は同部材の上方向の速度に相当する
(前述した各絶対速度VZ1,VZ2,VZ3,VZ4に対応す
る)。
【0019】このように、運動モード分解回路25及び
運動モード合成回路31を用いた理由は、ショックアブ
ソーバ10A〜10Dが各車輪位置におけるばね上部材
のばね下部材に対する運動の減衰力を制御するものであ
る反面、乗員は車体のロール、ピッチ、ヒーブ、ワープ
などの各運動を感じるものであるので、これらのロー
ル、ピッチ、ヒーブ、ワープの各運動に対して、車両の
運転状態すなわち操舵速度dθf/dt、車速SP、ブレーキ
ペダルの踏み込み量BR及びアクセルペダルの踏み込み量
ACに応じたスカイフック減衰係数CR,CP,CH,CWを
考慮するようにしたが方が、車体の上下方向の運動を車
両の運転状態に応じて制御し易いためである。
運動モード合成回路31を用いた理由は、ショックアブ
ソーバ10A〜10Dが各車輪位置におけるばね上部材
のばね下部材に対する運動の減衰力を制御するものであ
る反面、乗員は車体のロール、ピッチ、ヒーブ、ワープ
などの各運動を感じるものであるので、これらのロー
ル、ピッチ、ヒーブ、ワープの各運動に対して、車両の
運転状態すなわち操舵速度dθf/dt、車速SP、ブレーキ
ペダルの踏み込み量BR及びアクセルペダルの踏み込み量
ACに応じたスカイフック減衰係数CR,CP,CH,CWを
考慮するようにしたが方が、車体の上下方向の運動を車
両の運転状態に応じて制御し易いためである。
【0020】微分器22a〜22dからの相対速度
VY1,VY2,VY3,VY4を表す信号及び運動モード合成
回路31からのばね上部材の上下方向の減衰力C10・V
Z10 ,C20・VZ20,C30・VZ30,C40・VZ40 を表す信
号(ばね上部材の絶対速度VZ1,VZ2,VZ3,VZ4に比
例した信号すなわち絶対速度VZ1,VZ2,VZ3,VZ4を
係数C10,C20,C30,C40で補正した信号)はショッ
クアブソーバ10A〜10Dに対応したバルブ開度テー
ブル回路32及び比較器33にそれぞれ供給される。た
だし、この実施例では、簡単のために、ショックアブソ
ーバ10Aに関するバルブ開度テーブル回路32及び比
較器33のみを示しているが、ショックアブソーバ10
A〜10Dに関しても同じである。バルブ開度テーブル
回路32は、図3に示すような特性のテーブルを備えて
いるとともに演算器を備えており、相対速度VY1及び減
衰力C10・VZ10(ばね上部材の絶対速度VZ1に対応)に
対応した電磁バルブ14aのバルブ開度XS1X を表す信
号をセレクト回路34の一方の入力に出力する。このバ
ルブ開度XS1X は、相対速度VY1が小さくなるにしたが
って大きな値(ハード側に対応)を示し、絶対速度V
Z10が大きくなるにしたがって大きな値(ハード側に対
応)を示し、かつ係数C10,C20,C30,C40が大きく
なるにしたがって大きな値(ハード側に対応)を示す。
セレクト回路34の他方の入力には、最大バルブ開度発
生器35から最大バルブ開度XS10 (ソフト側に対応)
を表す信号が入力されている。比較器33は相対速度V
Y1と減衰力C10・VZ10とを比較して、両者の正負の符号
が一致するときバルブ開度テーブル回路32からのバル
ブ開度XS1Xを表す信号を目標バルブ開度XS1 として選
択出力し、両者の正負の符号が一致しないとき最大バル
ブ開度発生器35からの最大バルブ開度XS10 を表す信
号を目標バルブ開度XS1として選択出力する。
VY1,VY2,VY3,VY4を表す信号及び運動モード合成
回路31からのばね上部材の上下方向の減衰力C10・V
Z10 ,C20・VZ20,C30・VZ30,C40・VZ40 を表す信
号(ばね上部材の絶対速度VZ1,VZ2,VZ3,VZ4に比
例した信号すなわち絶対速度VZ1,VZ2,VZ3,VZ4を
係数C10,C20,C30,C40で補正した信号)はショッ
クアブソーバ10A〜10Dに対応したバルブ開度テー
ブル回路32及び比較器33にそれぞれ供給される。た
だし、この実施例では、簡単のために、ショックアブソ
ーバ10Aに関するバルブ開度テーブル回路32及び比
較器33のみを示しているが、ショックアブソーバ10
A〜10Dに関しても同じである。バルブ開度テーブル
回路32は、図3に示すような特性のテーブルを備えて
いるとともに演算器を備えており、相対速度VY1及び減
衰力C10・VZ10(ばね上部材の絶対速度VZ1に対応)に
対応した電磁バルブ14aのバルブ開度XS1X を表す信
号をセレクト回路34の一方の入力に出力する。このバ
ルブ開度XS1X は、相対速度VY1が小さくなるにしたが
って大きな値(ハード側に対応)を示し、絶対速度V
Z10が大きくなるにしたがって大きな値(ハード側に対
応)を示し、かつ係数C10,C20,C30,C40が大きく
なるにしたがって大きな値(ハード側に対応)を示す。
セレクト回路34の他方の入力には、最大バルブ開度発
生器35から最大バルブ開度XS10 (ソフト側に対応)
を表す信号が入力されている。比較器33は相対速度V
Y1と減衰力C10・VZ10とを比較して、両者の正負の符号
が一致するときバルブ開度テーブル回路32からのバル
ブ開度XS1Xを表す信号を目標バルブ開度XS1 として選
択出力し、両者の正負の符号が一致しないとき最大バル
ブ開度発生器35からの最大バルブ開度XS10 を表す信
号を目標バルブ開度XS1として選択出力する。
【0021】これらのバルブ開度テーブル回路32、比
較器33、セレクト回路34及び最大バルブ開度発生器
35が電磁バルブ14aの目標バルブ開度XS1を決定す
る目標開度決定手段を構成している。このように目標バ
ルブ開度XS1を決定するようにした理由は、ばね上部材
が上方へ変位しかつショックアブソーバ10Aが縮み状
態にあるとき(減衰力C10・VZ10(ばね上部材の絶対速
度VZ1に対応)が正かつ相対速度VY1が負のとき)及び
ばね上部材が下方へ変位しかつショックアブソーバ10
Aが伸び状態にあるとき(減衰力C10・VZ10(ばね上部
材の絶対速度VZ1に対応)が負かつ相対速度VY1が正の
とき)には、ショックアブソーバ10Aは実際に仕事を
していないために、このような状態では電磁バルブ14
aの開度を最大(ショックアブソーバ10Aをソフト状
態)にして、それ以外のショックアブソーバ10Aが実
際に仕事をしているときのみ電磁バルブ14aのバルブ
開度を相対速度VY1と減衰力C10・VZ10(ばね上部材の
絶対速度VZ1に比例)とに応じて制御しようとするため
である。
較器33、セレクト回路34及び最大バルブ開度発生器
35が電磁バルブ14aの目標バルブ開度XS1を決定す
る目標開度決定手段を構成している。このように目標バ
ルブ開度XS1を決定するようにした理由は、ばね上部材
が上方へ変位しかつショックアブソーバ10Aが縮み状
態にあるとき(減衰力C10・VZ10(ばね上部材の絶対速
度VZ1に対応)が正かつ相対速度VY1が負のとき)及び
ばね上部材が下方へ変位しかつショックアブソーバ10
Aが伸び状態にあるとき(減衰力C10・VZ10(ばね上部
材の絶対速度VZ1に対応)が負かつ相対速度VY1が正の
とき)には、ショックアブソーバ10Aは実際に仕事を
していないために、このような状態では電磁バルブ14
aの開度を最大(ショックアブソーバ10Aをソフト状
態)にして、それ以外のショックアブソーバ10Aが実
際に仕事をしているときのみ電磁バルブ14aのバルブ
開度を相対速度VY1と減衰力C10・VZ10(ばね上部材の
絶対速度VZ1に比例)とに応じて制御しようとするため
である。
【0022】このようにして決定された目標バルブ開度
XS1を表す信号はバルブ開度変化規制回路36に供給さ
れる。このバルブ開度変化規制回路36は微分器22a
からの相対速度VY1をも入力するマイクロコンピュータ
等の回路で構成されており、同回路36は図4のフロー
チャートに対応したプログラムを所定の短時間毎に繰り
返し実行して、相対速度VY1の方向が変化したとき目標
バルブ開度XS1の大きな変化を許容しかつそれ以外のと
き同バルブ開度XS1バルブ開度の変化幅を小さく規制す
る。バルブ開度変化規制回路36の出力は駆動回路37
に接続されており、同回路37は前記規制された目標バ
ルブ開度XS1(n) を表す信号に応じて電磁バルブ14a
を駆動制御して、同バルブ14aの開度を前記規制され
た目標バルブ開度XS1(n) に設定する。
XS1を表す信号はバルブ開度変化規制回路36に供給さ
れる。このバルブ開度変化規制回路36は微分器22a
からの相対速度VY1をも入力するマイクロコンピュータ
等の回路で構成されており、同回路36は図4のフロー
チャートに対応したプログラムを所定の短時間毎に繰り
返し実行して、相対速度VY1の方向が変化したとき目標
バルブ開度XS1の大きな変化を許容しかつそれ以外のと
き同バルブ開度XS1バルブ開度の変化幅を小さく規制す
る。バルブ開度変化規制回路36の出力は駆動回路37
に接続されており、同回路37は前記規制された目標バ
ルブ開度XS1(n) を表す信号に応じて電磁バルブ14a
を駆動制御して、同バルブ14aの開度を前記規制され
た目標バルブ開度XS1(n) に設定する。
【0023】次に、前記のように構成した実施例の動作
を説明する。各車輪位置におけるばね上部材のばね下部
材に対する相対速度VY1,VY2,VY3,VY4が変位量セ
ンサ21a〜21d及び微分器22a〜22dによって
検出され、各相対速度VY1,VY2,VY3,VY4を表す信
号がバルブ開度テーブル回路32、比較器33及びバル
ブ開度変化規制回路36に供給される(ただし、相対速
度VY1のみを示す)。
を説明する。各車輪位置におけるばね上部材のばね下部
材に対する相対速度VY1,VY2,VY3,VY4が変位量セ
ンサ21a〜21d及び微分器22a〜22dによって
検出され、各相対速度VY1,VY2,VY3,VY4を表す信
号がバルブ開度テーブル回路32、比較器33及びバル
ブ開度変化規制回路36に供給される(ただし、相対速
度VY1のみを示す)。
【0024】一方、各車輪位置におけるばね上部材の上
下方向の絶対速度VZ1,VZ2,VZ3,VZ4も加速度セン
サ23a〜23d及び積分器24a〜24dによって検
出され、これらの検出された絶対速度VZ1,VZ2,
VZ3,VZ4は運動モード分解回路25によりばね上部材
のロール速度VZR、ピッチ速度VZP、ヒーブ速度VZH及
びワープ速度VZWに変換されて、各速度VZR,VZP,V
ZH,VZWを表す信号が乗算器24a〜24dに供給され
る。これと同時に、操舵速度dθf/dt、車速SP、ブレー
キペダルの踏み込み量BR及びアクセルペダルの踏み込み
量ACも、操舵角センサ27a、車速センサ27b、ブレ
ーキセンサ27c、アクセルセンサ27d及び微分器2
7eによって検出され、これらの検出された車両の運転
状態変数dθf/dt,SP,BR,ACは変換テーブル28a〜
28dにて図2(A)〜(D)に示すような特性で変化する
指数PST,PSP,PBR,PACを表す信号にそれぞれ変換
されて減衰係数発生器29に出力される。減衰係数発生
器29は、各指数PST,PSP,PBR,PACを利用した上
記数2の演算により、車体のロール運動、ピッチ運動、
ヒーブ運動及びワープ運動を良好に制御するためのスカ
イフック減衰係数CR,CP,CH,CW を表す信号を乗算
器26a〜26dにそれぞれ出力し、各係数CR,CP,
CH,CW は乗算器26a〜26dにてロール速度VZR、
ピッチ速度VZP、ヒーブ速度VZH及びワープ速度VZWに
それぞれ乗算される。このようにして計算された車体の
ロール、ピッチ、ヒーブ及びワープの各運動に対して目
標となる減衰力CR・VZR,CP・VZP,CH・VZH,CW・V
ZWは、運動モード合成回路31によって各車輪位置にお
けるばね上部材の上下方向の絶対的な運動に関する目標
減衰力C10・VZ10,C20・VZ20,C30・VZ30,C40・V
Z40(ばね上部材の絶対速度VZ1,VZ2,VZ3,VZ4に
係数を乗じたもの)に変換されて、同減衰力C10・
VZ10,C20・VZ20,C30・VZ30,C40・VZ40を表す信
号はバルブ開度テーブル回路32及び比較器33に供給
される。
下方向の絶対速度VZ1,VZ2,VZ3,VZ4も加速度セン
サ23a〜23d及び積分器24a〜24dによって検
出され、これらの検出された絶対速度VZ1,VZ2,
VZ3,VZ4は運動モード分解回路25によりばね上部材
のロール速度VZR、ピッチ速度VZP、ヒーブ速度VZH及
びワープ速度VZWに変換されて、各速度VZR,VZP,V
ZH,VZWを表す信号が乗算器24a〜24dに供給され
る。これと同時に、操舵速度dθf/dt、車速SP、ブレー
キペダルの踏み込み量BR及びアクセルペダルの踏み込み
量ACも、操舵角センサ27a、車速センサ27b、ブレ
ーキセンサ27c、アクセルセンサ27d及び微分器2
7eによって検出され、これらの検出された車両の運転
状態変数dθf/dt,SP,BR,ACは変換テーブル28a〜
28dにて図2(A)〜(D)に示すような特性で変化する
指数PST,PSP,PBR,PACを表す信号にそれぞれ変換
されて減衰係数発生器29に出力される。減衰係数発生
器29は、各指数PST,PSP,PBR,PACを利用した上
記数2の演算により、車体のロール運動、ピッチ運動、
ヒーブ運動及びワープ運動を良好に制御するためのスカ
イフック減衰係数CR,CP,CH,CW を表す信号を乗算
器26a〜26dにそれぞれ出力し、各係数CR,CP,
CH,CW は乗算器26a〜26dにてロール速度VZR、
ピッチ速度VZP、ヒーブ速度VZH及びワープ速度VZWに
それぞれ乗算される。このようにして計算された車体の
ロール、ピッチ、ヒーブ及びワープの各運動に対して目
標となる減衰力CR・VZR,CP・VZP,CH・VZH,CW・V
ZWは、運動モード合成回路31によって各車輪位置にお
けるばね上部材の上下方向の絶対的な運動に関する目標
減衰力C10・VZ10,C20・VZ20,C30・VZ30,C40・V
Z40(ばね上部材の絶対速度VZ1,VZ2,VZ3,VZ4に
係数を乗じたもの)に変換されて、同減衰力C10・
VZ10,C20・VZ20,C30・VZ30,C40・VZ40を表す信
号はバルブ開度テーブル回路32及び比較器33に供給
される。
【0025】バルブ開度テーブル回路32、比較器3
3、セレクト回路34及び最大バルブ開度発生器35
は、減衰力C10・VZ10(ばね上部材の絶対速度VZに比
例)及び相対速度VY1の正負の符号が一致しているとき
には、目標バルブ開度XS1を相対速度VY1と減衰力C10
・VZ10(ばね上部材の絶対速度VZに比例)とに応じた
値XS1X (図3参照)に決定する。また、前記減衰力C
10・VZ10及び相対速度VY1の正負の符号が一致していな
いときには、目標バルブ開度XS1を電磁バルブ14aの
最大開度値XS10 に決定する。例えば、ばね上部材の絶
対速度VZ1及びばね上部材のばね下部材に対する相対速
度VY1が図5(a)(b)のように変化した場合、目標バル
ブ開度XS1の変化状態は図5(c)のようになる。そし
て、このようにして決定された目標バルブ開度XS1を表
す信号は相対速度VY1を表す信号と共にバルブ開度変化
規制回路36に供給される。
3、セレクト回路34及び最大バルブ開度発生器35
は、減衰力C10・VZ10(ばね上部材の絶対速度VZに比
例)及び相対速度VY1の正負の符号が一致しているとき
には、目標バルブ開度XS1を相対速度VY1と減衰力C10
・VZ10(ばね上部材の絶対速度VZに比例)とに応じた
値XS1X (図3参照)に決定する。また、前記減衰力C
10・VZ10及び相対速度VY1の正負の符号が一致していな
いときには、目標バルブ開度XS1を電磁バルブ14aの
最大開度値XS10 に決定する。例えば、ばね上部材の絶
対速度VZ1及びばね上部材のばね下部材に対する相対速
度VY1が図5(a)(b)のように変化した場合、目標バル
ブ開度XS1の変化状態は図5(c)のようになる。そし
て、このようにして決定された目標バルブ開度XS1を表
す信号は相対速度VY1を表す信号と共にバルブ開度変化
規制回路36に供給される。
【0026】バルブ開度変化規制回路36は図4のフロ
ーチャートに対応したプログラムを所定の短時間毎に繰
り返し実行している。ステップ100にて前記プログラ
ムの実行が開始された後、ステップ102,104にて
前記供給されている相対速度VY1及び目標バルブ開度X
S1を表す信号をそれぞれ入力して、同信号により表され
た相対速度VY1及び目標バルブ開度XS1を今回相対速度
VY1(n)及び今回目標バルブ開度XS1(n)としてそれぞ
れ設定する。次に、ステップ106にて今回相対速度V
Y1(n)の正負の符号Sign[VY1(n)]とステップ118
の処理により前回設定された前回相対速度VY1(n−1)
の正負の符号Sign[VY1(n−1)]とが比較される。図
5(b)の時刻t3までのように相対速度VY1(n)が正の値
を保っていれば(負の場合も同じ)、ステップ106に
て「YES」と判定され、プログラムはステップ108
〜114に進められる。
ーチャートに対応したプログラムを所定の短時間毎に繰
り返し実行している。ステップ100にて前記プログラ
ムの実行が開始された後、ステップ102,104にて
前記供給されている相対速度VY1及び目標バルブ開度X
S1を表す信号をそれぞれ入力して、同信号により表され
た相対速度VY1及び目標バルブ開度XS1を今回相対速度
VY1(n)及び今回目標バルブ開度XS1(n)としてそれぞ
れ設定する。次に、ステップ106にて今回相対速度V
Y1(n)の正負の符号Sign[VY1(n)]とステップ118
の処理により前回設定された前回相対速度VY1(n−1)
の正負の符号Sign[VY1(n−1)]とが比較される。図
5(b)の時刻t3までのように相対速度VY1(n)が正の値
を保っていれば(負の場合も同じ)、ステップ106に
て「YES」と判定され、プログラムはステップ108
〜114に進められる。
【0027】ステップ108〜114の処理は目標バル
ブ開度XS1の変化を小さな所定値ΔX(例えば、電磁バ
ルブ14aの開度の1段階に対応)以内に規制するもの
で、今回目標バルブ開度XS1(n)とステップ118の処
理により前回設定された前回目標バルブ開度XS1(n−
1)との差の絶対値|XS1(n)−XS1(n−1)|が小さ
な所定値ΔX未満であれば、ステップ108にて「YE
S」と判定されて、今回目標バルブ開度XS1(n)は前記
設定値に保たれたまま、プログラムはステップ116に
進められる。一方、前記絶対値|XS1(n)−XS1(n−
1)|が小さな所定値ΔX以上であれば、ステップ10
8にて「NO」と判定されて、ステップ110〜114
の処理により、前記設定された今回目標バルブ開度XS1
(n)が変更されてプログラムはステップ116に進めら
れる。 すなわち、目標バルブ開度XS1(n) が減少傾向
にあれば、ステップ110にて「YES」と判定され
て、ステップ112にて今回目標バルブ開度XS1(n)は
前回目標バルブ開度XS1(n−1)より所定値ΔXだけ小
さなXS1(n−1)−ΔXに変更される。また、目標バル
ブ開度XS1(n)が増加傾向にあれば、ステップ110に
て「NO」と判定されて、ステップ114にて今回目標
バルブ開度XS1(n) は前回目標バルブ開度XS1(n−
1)より所定値ΔXだけ大きなXS1(n−1)+ΔX に変
更される。したがって、図5の時刻t1までのように、決
定される目標バルブ開度XS1の変化幅が小さい場合に
は、今回目標バルブ開度XS1(n)は目標バルブ開度XS1
に等しい。また、図5の時刻t1のように、決定される目
標バルブ開度XS1の変化幅が大きい場合でも、今回目標
バルブ開度XS1(n)は所定値ΔXずつしか変化しない。
ブ開度XS1の変化を小さな所定値ΔX(例えば、電磁バ
ルブ14aの開度の1段階に対応)以内に規制するもの
で、今回目標バルブ開度XS1(n)とステップ118の処
理により前回設定された前回目標バルブ開度XS1(n−
1)との差の絶対値|XS1(n)−XS1(n−1)|が小さ
な所定値ΔX未満であれば、ステップ108にて「YE
S」と判定されて、今回目標バルブ開度XS1(n)は前記
設定値に保たれたまま、プログラムはステップ116に
進められる。一方、前記絶対値|XS1(n)−XS1(n−
1)|が小さな所定値ΔX以上であれば、ステップ10
8にて「NO」と判定されて、ステップ110〜114
の処理により、前記設定された今回目標バルブ開度XS1
(n)が変更されてプログラムはステップ116に進めら
れる。 すなわち、目標バルブ開度XS1(n) が減少傾向
にあれば、ステップ110にて「YES」と判定され
て、ステップ112にて今回目標バルブ開度XS1(n)は
前回目標バルブ開度XS1(n−1)より所定値ΔXだけ小
さなXS1(n−1)−ΔXに変更される。また、目標バル
ブ開度XS1(n)が増加傾向にあれば、ステップ110に
て「NO」と判定されて、ステップ114にて今回目標
バルブ開度XS1(n) は前回目標バルブ開度XS1(n−
1)より所定値ΔXだけ大きなXS1(n−1)+ΔX に変
更される。したがって、図5の時刻t1までのように、決
定される目標バルブ開度XS1の変化幅が小さい場合に
は、今回目標バルブ開度XS1(n)は目標バルブ開度XS1
に等しい。また、図5の時刻t1のように、決定される目
標バルブ開度XS1の変化幅が大きい場合でも、今回目標
バルブ開度XS1(n)は所定値ΔXずつしか変化しない。
【0028】また、図5(b)の時刻t3のように相対速度
VY1が正から負に変化すると(負から正に変化する場合
も同じ)、すなわち相対速度VY1が零近傍値を示すとき
には、ステップ106にて「NO」と判定されて、プロ
グラムはステップ108〜114の処理を実行しないで
ステップ116に進められる。したがって、この場合に
は、決定された目標バルブ開度XS1が大きく変化して
も、今回目標バルブ開度XS1(n)は前記目標バルブ開度
XS1に追従して大きく変化する。
VY1が正から負に変化すると(負から正に変化する場合
も同じ)、すなわち相対速度VY1が零近傍値を示すとき
には、ステップ106にて「NO」と判定されて、プロ
グラムはステップ108〜114の処理を実行しないで
ステップ116に進められる。したがって、この場合に
は、決定された目標バルブ開度XS1が大きく変化して
も、今回目標バルブ開度XS1(n)は前記目標バルブ開度
XS1に追従して大きく変化する。
【0029】ステップ116においては、今回目標バル
ブ開度XS1(n)を表す信号が駆動回路37に出力され、
駆動回路37は前記信号に応じて電磁バルブ14aを制
御して、同バルブ14aの開度を今回目標バルブ開度X
S1(n)に設定する。その結果、ショックアブソーバ10
Aの減衰力は今回目標バルブ開度XS1(n)に応じて数段
階に切り換え制御されるようになる。前記ステップ11
6の処理後、ステップ118にて、前述のように、前回
相対速度VY1(n−1)及び前回目標バルブ開度XS1(n
−1)は、次回のプログラム処理のために、今回相対速
度VY1(n)及び今回目標バルブ開度XS1(n)に更新され
る。
ブ開度XS1(n)を表す信号が駆動回路37に出力され、
駆動回路37は前記信号に応じて電磁バルブ14aを制
御して、同バルブ14aの開度を今回目標バルブ開度X
S1(n)に設定する。その結果、ショックアブソーバ10
Aの減衰力は今回目標バルブ開度XS1(n)に応じて数段
階に切り換え制御されるようになる。前記ステップ11
6の処理後、ステップ118にて、前述のように、前回
相対速度VY1(n−1)及び前回目標バルブ開度XS1(n
−1)は、次回のプログラム処理のために、今回相対速
度VY1(n)及び今回目標バルブ開度XS1(n)に更新され
る。
【0030】上記作動説明からも理解できるとおり、上
記実施例によれば、ばね上部材のばね下部材に対する上
下方向の相対速度VY1〜VY4の方向が変化したとき(相
対速度VY1〜VY4がほぼ零のとき)にのみ、すなわちシ
ョックアブソーバ10A〜10dは減衰作用を充分に発
揮していないときにのみ、ショックアブソーバ10A〜
10Dの減衰力の大きな変化が許容される。そして、そ
れ以外のときにはショックアブソーバ10A〜10Dの
減衰力の変化幅が規制される。その結果、スカイフック
理論に基づくショックアブソーバ10A〜10Dによる
減衰効果を損なわないで、乗員のショックを最小限に抑
えることができる。
記実施例によれば、ばね上部材のばね下部材に対する上
下方向の相対速度VY1〜VY4の方向が変化したとき(相
対速度VY1〜VY4がほぼ零のとき)にのみ、すなわちシ
ョックアブソーバ10A〜10dは減衰作用を充分に発
揮していないときにのみ、ショックアブソーバ10A〜
10Dの減衰力の大きな変化が許容される。そして、そ
れ以外のときにはショックアブソーバ10A〜10Dの
減衰力の変化幅が規制される。その結果、スカイフック
理論に基づくショックアブソーバ10A〜10Dによる
減衰効果を損なわないで、乗員のショックを最小限に抑
えることができる。
【0031】なお、上記実施例においては、微分器22
a〜22d,27e、積分器24a〜24d、運動モー
ド分解回路25、乗算器26a〜26d、減衰係数発生
器29、運動モード合成回路31、バルブ開度テーブル
回路32、比較器33、セレクト回路34及び最大バル
ブ開度発生器35をハード回路で構成するようにした
が、これらの各回路のいずれか又は全てをマイクロコン
ピュータによるプログラム処理で置換することも可能で
ある。また、上記実施例では、バルブ開度変化規制回路
36をマイクロコンピュータで構成して各種演算をプロ
グラム処理により行うようにしたが、これらの処理をハ
ード回路で行うようにしてもよい。
a〜22d,27e、積分器24a〜24d、運動モー
ド分解回路25、乗算器26a〜26d、減衰係数発生
器29、運動モード合成回路31、バルブ開度テーブル
回路32、比較器33、セレクト回路34及び最大バル
ブ開度発生器35をハード回路で構成するようにした
が、これらの各回路のいずれか又は全てをマイクロコン
ピュータによるプログラム処理で置換することも可能で
ある。また、上記実施例では、バルブ開度変化規制回路
36をマイクロコンピュータで構成して各種演算をプロ
グラム処理により行うようにしたが、これらの処理をハ
ード回路で行うようにしてもよい。
【図1】 本発明の一実施例を示すショックアブソーバ
及び同ショックアブソーバのための電気制御装置の概略
ブロック図である。
及び同ショックアブソーバのための電気制御装置の概略
ブロック図である。
【図2】 (A)〜(D)は、それぞれ図1の各変換テーブ
ルの変換特性を示すグラフである。
ルの変換特性を示すグラフである。
【図3】 図1のバルブ開度テーブル回路内の変換テー
ブルの変換特性を示すグラフである。
ブルの変換特性を示すグラフである。
【図4】 図1のバルブ開度規制回路にて実行されるプ
ログラムのフローチャートである。
ログラムのフローチャートである。
【図5】 (a)〜(d)は、それぞればね上部材の絶対速
度、ばね上部材のばね下部材に対する相対速度、目標バ
ルブ開度及び今回目標バルブ開度の変化を示すタイムチ
ャートである。
度、ばね上部材のばね下部材に対する相対速度、目標バ
ルブ開度及び今回目標バルブ開度の変化を示すタイムチ
ャートである。
10A〜10D…ショックアブソーバ、12a〜12d
…油圧シリンダ、14a〜14d…電磁バルブ、21a
〜21d…変位量センサ、22a〜22d…微分器、2
3a〜23d…加速度センサ、24a〜24d…積分
器、25…運動モード分解回路、31…運動モード合成
回路、32…バルブ開度テーブル回路、33…比較器、
34…セレクト回路、35…最大バルブ開度発生器、3
6…バルブ開度変化規制回路、37…駆動回路。
…油圧シリンダ、14a〜14d…電磁バルブ、21a
〜21d…変位量センサ、22a〜22d…微分器、2
3a〜23d…加速度センサ、24a〜24d…積分
器、25…運動モード分解回路、31…運動モード合成
回路、32…バルブ開度テーブル回路、33…比較器、
34…セレクト回路、35…最大バルブ開度発生器、3
6…バルブ開度変化規制回路、37…駆動回路。
Claims (1)
- 【請求項1】 車両のサスペンション装置内にてばね下
部材とばね上部材との間に介装されてなり、開度が電気
的に制御されてばね下部材に対するばね上部材の運動の
減衰特性を変更する電磁バルブを備えたショックアブソ
ーバのための電気制御装置において、 前記ばね上部材の上下方向の絶対速度を検出する絶対速
度検出手段と、 前記ばね上部材の前記ばね下部材に対する上下方向の相
対速度を検出する相対速度検出手段と、 前記検出された絶対速度及び相対速度に応じて前記電磁
バルブの目標開度を決定する目標開度決定手段と、 前記検出された相対速度の方向が変化したとき前記目標
開度決定手段によって決定された目標開度の大きな変化
を許容しかつそれ以外のとき同目標開度の変化幅を小さ
く規制する規制手段と、 前記目標開度決定手段により決定されかつ前記規制手段
により規制された目標開度に前記電磁バルブの開度を制
御する制御手段とを設けたことを特徴とするショックア
ブソーバのための電気制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24158493A JPH0796727A (ja) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | ショックアブソーバのための電気制御装置 |
EP94115204A EP0645266A3 (en) | 1993-09-28 | 1994-09-27 | Electric control for shock absorber. |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24158493A JPH0796727A (ja) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | ショックアブソーバのための電気制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0796727A true JPH0796727A (ja) | 1995-04-11 |
Family
ID=17076490
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24158493A Pending JPH0796727A (ja) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | ショックアブソーバのための電気制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0645266A3 (ja) |
JP (1) | JPH0796727A (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3374208B2 (ja) * | 1995-07-06 | 2003-02-04 | 株式会社日立ユニシアオートモティブ | 車両懸架装置 |
US5789454A (en) * | 1996-08-12 | 1998-08-04 | Osi Specialties, Inc. | Silicone surfactant compositions useful in inert gas blown polyurethane foams |
US8321087B2 (en) * | 2009-03-31 | 2012-11-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Damping force control apparatus |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4887699A (en) * | 1989-02-10 | 1989-12-19 | Lord Corporation | Vibration attenuating method utilizing continuously variable semiactive damper |
JP2684811B2 (ja) * | 1990-03-26 | 1997-12-03 | トヨタ自動車株式会社 | サスペンション制御装置 |
FR2683185B1 (fr) * | 1991-11-01 | 1995-07-07 | Atsugi Unisia Corp | Appareil de reglage du coefficient d'amortissement des amortisseurs d'un vehicule. |
-
1993
- 1993-09-28 JP JP24158493A patent/JPH0796727A/ja active Pending
-
1994
- 1994-09-27 EP EP94115204A patent/EP0645266A3/en not_active Ceased
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0645266A2 (en) | 1995-03-29 |
EP0645266A3 (en) | 1996-06-12 |
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