JPH0796481A - Method for setting robot operating range and its control device - Google Patents
Method for setting robot operating range and its control deviceInfo
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- JPH0796481A JPH0796481A JP18118894A JP18118894A JPH0796481A JP H0796481 A JPH0796481 A JP H0796481A JP 18118894 A JP18118894 A JP 18118894A JP 18118894 A JP18118894 A JP 18118894A JP H0796481 A JPH0796481 A JP H0796481A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの制御方法、
特に動作領域を設定する方法およびその制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot control method,
In particular, the present invention relates to a method for setting an operating area and a control device therefor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来ロボットの動作範囲は、各軸の移動
量に対し設定されるソフト的設定範囲により制限されて
いる。2. Description of the Related Art The operating range of a conventional robot is limited by a software setting range set for the movement amount of each axis.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、ロボットの動
作範囲の中には、部分的に障害物が設けられるような場
合があり、それらを回避するために、ティーチングを正
確に設定していかなければならず、特に初心者にとって
は、煩雑な作業であった。本発明は以上のような点に鑑
みて、動作領域を容易に設定できるロボットの動作領域
設定方法及び設定制御装置を提供するものである。However, there are cases where obstacles are partially provided in the operating range of the robot, and in order to avoid them, teaching must be set accurately. This is a complicated task, especially for beginners. In view of the above points, the present invention provides a robot motion area setting method and a setting control device capable of easily setting a motion area.
【０００４】[0004]
【解決するための手段】本発明は上記目的を達成するた
めに、請求項１によれば、複数のア−ムを有するロボッ
トの動作領域設定方法において、設定する動作領域の対
向する二つの頂点の位置にロボットの先端を移動し、そ
の位置を記憶するとともに、前記記憶された位置により
形成される直方体領域を前記ロボットの動作領域として
設定するという技術手段を採用するものであり、また、
請求項２によれば、前記動作領域を複数設定するととも
に、ロボットが前記複数の動作領域のいづれの動作領域
内にあるかを判断するための信号を各動作領域毎に出力
するようにしてもよい。また、請求項３によれば、単位
動作領域を直方体の二つの対向する頂点の位置を指定す
ることにより設定される単位動作領域を複数設定可能な
動作領域設定手段と、前記動作領域と現在のロボット先
端位置とを比較することによりロボットの動作の可否を
検出する動作可否検出手段と、上記単位動作領域毎にロ
ボットの動作の可否状態を出力する出力手段とを備える
という技術を採用するものであり、また、前記頂点の位
置の指定は、ロボットの先端をその頂点の位置へ移動し
教示するようにしてもよい。さらには、請求項５によれ
ば、前記動作領域を動作可能領域または動作禁止領域の
いづれかに切り換え設定する設定手段を設けるようにし
てもよい。According to a first aspect of the present invention, in a method for setting an operation area of a robot having a plurality of arms, two apexes of an operation area to be set which face each other are provided. The technical means of moving the tip of the robot to the position of, storing the position, and setting the rectangular parallelepiped region formed by the stored position as the operation region of the robot,
According to a second aspect of the present invention, a plurality of the operation areas are set and a signal for determining which of the plurality of operation areas the robot is in is output for each operation area. Good. Further, according to claim 3, an operation region setting means capable of setting a plurality of unit operation regions set by designating positions of two opposing vertices of the rectangular parallelepiped unit operation region, the operation region and the current operation region. The technology adopts a technique that includes an operation availability detection unit that detects the availability of the robot operation by comparing the robot tip position and an output unit that outputs the availability status of the robot operation for each unit operation area. The apex position may be designated by moving the tip of the robot to the apex position for teaching. Furthermore, according to the fifth aspect, setting means for switching and setting the operation area to either the operable area or the operation prohibited area may be provided.
【０００５】[0005]
【実施例】本発明の代表的実施例であるプレイバック式
ロボットの基本構成を図１に示す。１はロボット本体を
示し、各軸に取りつけられたサ−ボモ−タにより先端位
置はＸＹＺの直角座標系に従って制御される。各軸には
メカニカルストッパに加えてロボットの動作範囲をソフ
トウエアで限定する為のソフトウエアリミットが設けら
れており、ロボットがこのソフトウエアリミットに達す
るとエラ−警告を発し、停止する様になっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows the basic construction of a playback type robot which is a typical embodiment of the present invention. Reference numeral 1 denotes a robot body, the tip position of which is controlled according to an XYZ rectangular coordinate system by a servomotor attached to each axis. In addition to the mechanical stopper, each axis is provided with a software limit for limiting the robot movement range with software.When the robot reaches this software limit, an error warning is issued and the robot stops. ing.
【０００６】動作領域の指定は、図２に示すように直方
体の単位動作領域を複数組み合わせることにより実現す
る。この直方体形状の単位動作領域の指定については、
直方体の八個の頂点の内、対向する二つの頂点を指定す
ることにより実現する。まず、図３に示す様に、ティ−
チングペンダントにより、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向に手動動作さ
せ、ロボット先端を、単位動作領域の任意の頂点に動作
させ、この位置をＰ１として記憶させるか、もしくは、
直接座標値を入力し、記憶させる。The designation of the motion region is realized by combining a plurality of rectangular unit motion regions as shown in FIG. To specify the unit operation area of this rectangular parallelepiped,
It is realized by designating two facing vertices out of the eight vertices of a rectangular parallelepiped. First, as shown in FIG.
With the pendant pendant, the robot is manually operated in the X, Y, and Z directions to move the robot tip to an arbitrary vertex of the unit operation area, and this position is stored as P1,
Input the coordinate value directly and store it.
【０００７】次に、同様にしてこの頂点に対向する頂点
へロボットを動作させ記憶するか、もしくは、直接座標
値を入力し、Ｐ２として記憶させる。上記Ｐ１、Ｐ２に
より、単位動作領域のＸ，Ｙ，Ｚ座標の最大値、最少値
をそれぞれ動作領域１のデ−タとしてメモリ部へ格納す
る。上記動作をｎ回繰り返すことにより、第４図に示す
様な実際のロボットの動作領域をｎ個指定する。Next, in the same manner, the robot is operated and stored at the vertex opposite to this vertex, or the coordinate value is directly input and stored as P2. By the above P1 and P2, the maximum and minimum values of the X, Y and Z coordinates of the unit operation area are stored in the memory section as data of the operation area 1, respectively. By repeating the above operation n times, n actual operation areas of the robot as shown in FIG. 4 are designated.
【０００８】次に図５を参照して、前記実施例の制御手
順を説明する。尚、このプログラムは制御装置２のＲＯ
Ｍ内に格納されている。まず、ロボットを動作させると
Ｓ１でロボットの現在位置が上記方法で指定されてた動
作領域１の内か外かをサンプリング時間毎に判断し、領
域１の範囲内ならば動作可能領域内であることを示すの
でそのまま動作を続行させる。動作領域１の範囲外の場
合、動作領域２から動作領域ｎに対して同様の判断を行
い、いずれの動作領域内にもなければ、動作禁止領域内
にロボットが達したと判断し、動作領域外であることを
示すエラ−警告を発し、ロボットを停止させる。ロボッ
トがいずれかの動作範囲内にいる場合、該当する領域毎
に設けられた専用出力信号を外部機器へ出力する。Next, the control procedure of the above embodiment will be described with reference to FIG. In addition, this program is the RO of the control device 2.
It is stored in M. First, when the robot is operated, it is determined in S1 whether the current position of the robot is inside or outside the movement area 1 designated by the above method for each sampling time, and if it is within the area 1, it is within the movement area. This means that the operation is continued. When it is out of the range of the motion area 1, the same judgment is performed from the motion area 2 to the motion area n. If it is not in any of the motion areas, it is judged that the robot has reached the motion prohibited area, It issues an error warning that it is outside and stops the robot. When the robot is in any of the operation ranges, a dedicated output signal provided for each corresponding area is output to the external device.
【０００９】以上の手順により、ＸＹＺ座標系でのロボ
ット動作領域の検出が可能となる。尚、本発明では、動
作領域は連続した場合のみではなく、独立した離れた領
域をプログラム単位で切り換えることも可能である。ま
た、動作領域を一部重複して設定することも可能であ
る。前述の実施例で設定された動作領域は、動作可能領
域として設定されたが、逆に動作領域内を動作禁止領域
として設定制御する事も可能である。また、この設定状
態を切り換え制御する制御手段により、必要に応じて切
り換え制御することもできる。With the above procedure, it is possible to detect the robot operation area in the XYZ coordinate system. In the present invention, the operation areas are not limited to being continuous, and independent areas can be switched in program units. It is also possible to set the operating regions so that they partially overlap. Although the operation area set in the above-described embodiment is set as the operable area, it is also possible to set and control the inside of the operation area as the operation prohibited area. Further, the control means for switching and controlling the setting state can also switch and control as needed.
【００１０】[0010]
【発明の効果】以上説明した様に本発明では、ＸＹＺ座
標系で複数の直方体形状の単位動作領域をその対向する
頂点にロボットを位置決め記憶することにより設定でき
るので、容易に動作領域が設定でき、初心者でも簡単に
障害物の回避が可能となる。As described above, according to the present invention, a plurality of rectangular parallelepiped unit operation areas can be set in the XYZ coordinate system by positioning and storing the robot at the opposite vertices, so that the operation areas can be set easily. Even beginners can easily avoid obstacles.
【図１】本発明の実施例であるティ−チングプレイバッ
クロボットでの基本構成図である。FIG. 1 is a basic configuration diagram of a teaching playback robot that is an embodiment of the present invention.
【図２】ロボットの動作領域指定の為の単位動作領域を
示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a unit operation area for designating an operation area of a robot.
【図３】ロボット動作領域の設定方法を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a method for setting a robot operation area.
【図４】単位動作領域の組み合わせによる実際のロボッ
トの動作領域の構成例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a configuration example of an actual operation area of a robot by combining unit operation areas.
【図５】制御手順を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a control procedure.
１ 産業用ロボット ２ 制御装置 ３ ティ−チングペンダント 1 Industrial Robot 2 Controller 3 Teaching Pendant
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/42 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI technical display location G05B 19/42
Claims (5)
域設定方法において、設定する動作領域の対向する二つ
の頂点の位置にロボットの先端を移動し、その位置を記
憶するとともに、前記記憶された位置により形成される
直方体領域を前記ロボットの動作領域として設定するこ
とを特徴とするロボットの動作領域設定方法。1. A method for setting a motion area of a robot having a plurality of arms, wherein a tip of the robot is moved to positions of two opposing vertices of a motion area to be set, and the positions are stored and stored. A method for setting a motion area of a robot, wherein a rectangular parallelepiped area formed by different positions is set as a motion area of the robot.
ロボットが前記複数の動作領域のいづれの動作領域内に
あるかを判断するための信号を各動作領域毎に出力する
ことを特徴とする請求項１記載のロボットの動作領域設
定方法。2. A plurality of operation areas are set, and
2. The method according to claim 1, wherein a signal for determining which of the plurality of motion areas the motion area is in is output for each motion area.
頂点の位置を指定することにより設定される単位動作領
域を複数設定可能な動作領域設定手段と、前記動作領域
と現在のロボット先端位置とを比較することによりロボ
ットの動作の可否を検出する動作可否検出手段と、上記
単位動作領域毎にロボットの動作の可否状態を出力する
出力手段とを備えたことを特徴とするロボットの動作領
域設定制御装置。3. An operation area setting means capable of setting a plurality of unit operation areas set by specifying positions of two opposing vertices of a rectangular parallelepiped unit operation area, the operation area and a current robot tip position. A motion area setting means for detecting whether or not the motion of the robot is possible, and an output means for outputting the motion availability status of the robot for each unit motion area. Control device.
端をその頂点の位置へ移動し教示することにより指定さ
れることを特徴とする請求項３記載のロボットの動作領
域設定制御装置。4. The operation area setting control device for a robot according to claim 3, wherein the designation of the position of the vertex is designated by moving and teaching the tip of the robot to the position of the vertex.
禁止領域のいづれかに切り換え設定する設定手段を設け
たことを特徴とする請求項３記載のロボットの動作領域
設定制御装置。5. The robot operation area setting control device according to claim 3, further comprising setting means for switching and setting the operation area to either an operable area or an operation prohibited area.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18118894A JPH0796481A (en) | 1993-08-03 | 1994-08-02 | Method for setting robot operating range and its control device |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19226593 | 1993-08-03 | ||
| JP5-192265 | 1993-08-03 | ||
| JP18118894A JPH0796481A (en) | 1993-08-03 | 1994-08-02 | Method for setting robot operating range and its control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0796481A true JPH0796481A (en) | 1995-04-11 |
Family
ID=26500461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18118894A Pending JPH0796481A (en) | 1993-08-03 | 1994-08-02 | Method for setting robot operating range and its control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0796481A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6853881B2 (en) * | 2001-04-05 | 2005-02-08 | Fanuc Ltd. | Robot information processing system |
| JP2008213056A (en) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Yaskawa Electric Corp | Robot system |
| JP2011212831A (en) * | 2010-03-15 | 2011-10-27 | Yaskawa Electric Corp | Robot system |
| WO2022168510A1 (en) * | 2021-02-05 | 2022-08-11 | 川崎重工業株式会社 | Surgery assistance robot, surgery assistance system, and method for controlling surgery assistance robot |
-
1994
- 1994-08-02 JP JP18118894A patent/JPH0796481A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6853881B2 (en) * | 2001-04-05 | 2005-02-08 | Fanuc Ltd. | Robot information processing system |
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| US8812159B2 (en) | 2010-03-15 | 2014-08-19 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
| WO2022168510A1 (en) * | 2021-02-05 | 2022-08-11 | 川崎重工業株式会社 | Surgery assistance robot, surgery assistance system, and method for controlling surgery assistance robot |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020108 |