JPH07941B2 - Automatic floor finishing equipment - Google Patents
Automatic floor finishing equipmentInfo
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- JPH07941B2 JPH07941B2 JP2397589A JP2397589A JPH07941B2 JP H07941 B2 JPH07941 B2 JP H07941B2 JP 2397589 A JP2397589 A JP 2397589A JP 2397589 A JP2397589 A JP 2397589A JP H07941 B2 JPH07941 B2 JP H07941B2
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Description
【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 本発明は、コンクリート等の床面を自走しながら均して
平坦面に仕上げる自動床仕上装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to an automatic floor finishing apparatus that flattens a floor surface of concrete or the like while self-propelling to finish a flat surface.
《従来の技術》 従来のこの種の自動床仕上装置としては、第８図に示す
ように、駆動装置によってコンクリート打設床面49上を
走行する走行車輌45と、この走行車輌45に旋回アーム46
を介して牽引され且つこの旋回アーム46の一端に設けら
れた揺動機構47により揺動駆動される床面仕上装置48と
からなるものが知られている（特公昭63-15425号公
報）。<Prior Art> As a conventional automatic floor finishing device of this type, as shown in FIG. 8, a traveling vehicle 45 traveling on a concrete pouring floor surface 49 by a driving device, and a swing arm for the traveling vehicle 45. 46
A floor finishing device 48 is known which is towed through a swinging arm 46 and is swingably driven by a swinging mechanism 47 provided at one end of the swing arm 46 (Japanese Patent Publication No. 63-15425).
《発明が解決しようとする課題》 しかし、上記自動床仕上装置では、コンクリート打設床
面49がある程度固まってからでないとこのような床面49
では装置全体の重量を支える反力が得られないために、
均し作業において床面49にへこみが生じてしまい、従っ
てコンクリート打設作業と並行して床均しを行なうこと
ができない。強いて、この自動床仕上装置によりコンク
リート打設作業と並行して床均しを行うと、走行車輌45
の走行部50によってコンクリート打設床面49に凹面が生
じてしまい、目的が達せられない。このため、従来通り
左官による木ゴテ均し作業が多くなっており、床コンク
リート打設時から木ゴテ均しをするのに相当の時間を要
し、床面積に必要な相当数の左官を配員しなければなら
ない。これに対し、木ゴテ押えが終了したら、この自動
床仕上装置で床面を均すことになるため、従事した多数
の左官のうちの１〜２名のみがその均し作業に関与すれ
ば足り、残りの他の左官を他の現場に配転できない場合
にはそれら作業者の余剰労力の問題が生ずることにな
る。<< Problems to be Solved by the Invention >> However, in the above-mentioned automatic floor finishing device, the concrete pouring floor surface 49 must be hardened to some extent before the floor surface 49
Then, because the reaction force that supports the weight of the entire device cannot be obtained,
A dent is generated on the floor surface 49 during the leveling work, so that the floor leveling cannot be performed in parallel with the concrete pouring work. Forcibly, if this automatic floor finishing device performs floor leveling in parallel with the concrete pouring work, the running vehicle 45
The running part 50 of the above causes a concave surface on the concrete pouring floor surface 49, and the purpose cannot be achieved. For this reason, as usual, plastering work by wooden plasterers has increased, and it takes a considerable amount of time to level wooden lumber from the time of placing concrete on the floor. I have to work. On the other hand, when the wood iron presser is finished, the floor surface will be leveled by this automatic floor finishing device, so it is sufficient that only one or two of the plasterers engaged in this work are involved in the leveling work. If the remaining other plasterers cannot be transferred to other sites, the problem of surplus labor of those workers will occur.
本発明は、このような従来技術の課題を解決するために
創案されたもので、コンクリート打設作業と床面の均し
作業とを並行して能率的に、かつ、省力化のできる新規
な自動床仕上装置を提供することを目的とする。The present invention was devised in order to solve the problems of the prior art as described above, and a new method capable of efficiently and simultaneously performing concrete pouring work and leveling work of the floor surface. An object is to provide an automatic floor finishing device.
《課題を解決するための手段》 上記目的を達成するために、本発明はコンクリート打設
床面上を走行する自走式の走行台車と、走行台車に牽引
されてコンクリート打設床面を均すトロウェルとからな
る自動床仕上装置において、走行台車のコンクリート打
設床面に対する接地圧を下げるために、走行台車の下部
とコンクリート打設床面との間に空気層を形成する浮上
手段を備えたことを特徴とする。<< Means for Solving the Problem >> In order to achieve the above object, the present invention provides a self-propelled traveling vehicle that travels on a concrete pouring floor surface and a concrete pouring floor surface that is pulled by the traveling bogie. An automatic floor finishing device consisting of a trowel and a trowel is equipped with levitation means for forming an air layer between the lower part of the traveling carriage and the concrete placing floor surface in order to reduce the ground contact pressure against the concrete placing floor surface of the traveling carriage. It is characterized by that.
《作用》 本発明の作用について述べると、浮上手段により走行台
車とコンクリート打設床面との間に空気層を形成するよ
うにしたので、走行台車を床面上に若干浮上させるよう
な態様で仕上装置全体の床面に加わる接地圧を下げ且つ
走行の摩擦抵抗をある程度減少させてコンクリート打設
床面上に設置走行させることができ、コンクリート打設
床面が軟弱であっても走行台車による凹面の形成を抑制
して床レベル精度を向上しつつ、コンクリート打設作業
と並行して床均し作業を実施することができる。<Operation> To describe the operation of the present invention, since an air layer is formed between the traveling carriage and the concrete placing floor surface by the levitation means, the traveling carriage is slightly floated above the floor surface. It can be installed and run on the concrete pouring floor surface by lowering the ground pressure applied to the floor surface of the entire finishing device and reducing the frictional resistance of running to some extent. It is possible to perform the floor leveling work in parallel with the concrete placing work while suppressing the formation of the concave surface and improving the floor level accuracy.
《実施例》 以下、本発明の好適実施例を図面を参照しながら詳述す
る。<Example> Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図は本発明の自動床仕上装置の側面図、第２図はそ
の平面図、第３図は使用状態における自動床仕上装置の
側面図である。FIG. 1 is a side view of the automatic floor finishing apparatus of the present invention, FIG. 2 is a plan view thereof, and FIG. 3 is a side view of the automatic floor finishing apparatus in a use state.
本発明は基本的には、コンクリート打設床面40上を走行
する自走式の走行台車３と、走行台車３に牽引されてコ
ンクリート打設床面40を均すトロウェル２とからなる自
動床仕上装置１において、走行台車３のコンクリート打
設床面40に対する接地圧を下げるために、走行台車３の
下部とコンクリート打設床面40との間に空気層を形成す
る浮上手段４を備えて構成される。The present invention is basically an automatic floor consisting of a self-propelled traveling carriage 3 that travels on a concrete pouring floor surface 40, and a trowell 2 that is towed by the traveling carriage 3 to level the concrete pouring floor surface 40. In the finishing device 1, in order to reduce the ground contact pressure of the traveling carriage 3 on the concrete pouring floor surface 40, a levitation means 4 for forming an air layer between the lower portion of the traveling carriage 3 and the concrete pouring floor surface 40 is provided. Composed.
図示するように、本発明の自動床仕上装置１は、トロウ
ェル２を牽引する自走式の走行台車３の下方の前方と両
側の三個所に浮上手段たるエアーキャスター４を装着し
て構成されている。As shown in the figure, the automatic floor finishing apparatus 1 of the present invention is constructed by attaching air casters 4 as levitation means to three positions on the lower front and both sides of a self-propelled traveling carriage 3 for towing a trowel 2. There is.
この各エアーキャスター４は、第４図に示すように、上
記走行台車３に固定される水平板５と、この水平板５の
下面に固定されるドーナツ型バッグ６とで構成されてい
る。As shown in FIG. 4, each of the air casters 4 is composed of a horizontal plate 5 fixed to the traveling carriage 3 and a donut type bag 6 fixed to the lower surface of the horizontal plate 5.
具体的には、水平板５は上面が平坦面をなし、下面中央
に突出部７を有し、この突出部７の外側の環状面８に上
記ドーナツ型バッグ６の上面が取付けられている。Specifically, the horizontal plate 5 has a flat upper surface, and has a projecting portion 7 at the center of the lower surface, and the annular surface 8 outside the projecting portion 7 is attached with the upper surface of the donut-shaped bag 6.
このドーナツ型バッグ６の上面が取付けられた水平板５
には、その板厚内に空気圧入孔９が形成され、これが第
５図及び第６図に示すように、そのドーナツ型バッグ６
と水平板５の下面とで区画形成される内部10に連通する
と共に、そのバッグ６自体の内空部11に連通している。The horizontal plate 5 to which the upper surface of this donut-shaped bag 6 is attached
An air pressure hole 9 is formed in the plate thickness of the doughnut-shaped bag 6 as shown in FIGS. 5 and 6.
And the lower surface of the horizontal plate 5 communicates with the interior 10 defined by the lower surface of the horizontal plate 5, and also communicates with the inner space 11 of the bag 6 itself.
この空気圧入孔９には、第２図に示すように、前方の水
平板５上に搭載されているエアーコンプレッサー12に連
通するパイプ13が接続されている。As shown in FIG. 2, a pipe 13 communicating with an air compressor 12 mounted on the front horizontal plate 5 is connected to the air press-fitting hole 9.
このように、走行台車３下方の少くとも三個所に水平板
５を固定し、その各水平板５の下面にドーナツ型バッグ
６を環状に接合し、そのバッグ６内に空気圧入孔９を連
結すると共に、そのバッグ６と水平板５とで区画形成さ
れる内部10にも上方から空気を導入するようにしたの
で、先ず、ドーナツ型バッグ６が膨らむことによりその
下面が環状に床面40に接地し、走行台車３のタイヤ14,1
5に集中していた重量がそのドーナツ型バッグ６の接地
面に分散されるため、単位接地面当りの接地圧が減少す
る。更に、環状に床面40に接地している内部10にも空気
が充満しその後接地面から外部に抜けることで上記バッ
グ６の接地面と床面40との間に空気膜を形成し走行台車
３を浮き上げるような態様になる。そして、その形成さ
れた空気膜のため、接地圧の低減に加えて、走行台車３
が移動する際の走行抵抗を少くする。このため、コンク
リート打設直後の床面40を台車３が走行しても、その床
面40に凹部が形成されることを抑止することができる。
従って、コンクリート打設作業と並行した床仕上の作業
を無人で行なうことができ、能率的であり、かつ作業を
省力化することができる。In this way, the horizontal plates 5 are fixed to at least three places below the traveling carriage 3, the donut type bags 6 are annularly joined to the lower surface of each horizontal plate 5, and the air press-fit holes 9 are connected to the inside of the bags 6. At the same time, air is introduced from above into the interior 10 defined by the bag 6 and the horizontal plate 5, so that the doughnut-shaped bag 6 is inflated so that its lower surface annularly becomes the floor surface 40. Grounded and tires 14,1 of traveling carriage 3
Since the weight concentrated on 5 is distributed to the ground contact surface of the donut-shaped bag 6, the ground contact pressure per unit ground contact surface is reduced. Furthermore, air is filled in the interior 10 that is in contact with the floor surface 40 in a ring shape, and then the air escapes from the ground surface to the outside, thereby forming an air film between the ground surface of the bag 6 and the floor surface 40, and thereby the traveling carriage 3 is lifted up. Due to the formed air film, the traveling carriage 3 is reduced in addition to the ground pressure reduction.
Reduces running resistance when moving. Therefore, even if the truck 3 travels on the floor surface 40 immediately after the concrete is poured, it is possible to prevent the floor surface 40 from being formed with a recess.
Therefore, the floor finishing work in parallel with the concrete placing work can be performed unattended, which is efficient and labor saving.
当該走行台車３は、下部前方に走行輪兼ステアリングタ
イヤ14及び下部後方に従動輪兼ステアリングタイヤ15を
具備する。また全体が、台車カバー18で覆われており、
また、台車カバー18下方には保護枠19が配設され、更に
水平板５等に段差検出センサ20や障害物タッチセンサ21
が設けられている。The traveling vehicle 3 is provided with traveling wheels and steering tires 14 on the lower front side and driven wheels and steering tires 15 on the lower rear side. Also, the whole is covered with a trolley cover 18,
Further, a protective frame 19 is arranged below the carriage cover 18, and a step detecting sensor 20 and an obstacle touch sensor 21 are further provided on the horizontal plate 5 and the like.
Is provided.
この走行台車３の上方には、非常停止スイッチ25や、警
報ブザー回転ヘッド26,レーザ受光器27,重光器シリンダ
28などからなるレーザーナビゲータ29が設けられてい
る。Above the traveling carriage 3, there are an emergency stop switch 25, an alarm buzzer rotating head 26, a laser receiver 27, and a heavy light cylinder.
A laser navigator 29 composed of 28 etc. is provided.
上記レーザ受光器27はトロウェル２の均し作業用のブレ
ード30に連繋して設けられ、第３図に示すように、この
受光器27の中心に投光器35から投射されるレーザ光線42
が入射するよう上記受光器シリンダ28を制御することに
より、上記ブレード30が上下動されてその高さが基準面
と平行に保たれるようになっている。The laser receiver 27 is provided so as to be linked to the blade 30 for leveling the trowell 2, and as shown in FIG. 3, a laser beam 42 projected from the projector 35 to the center of the receiver 27.
The blade cylinder 30 is moved up and down and its height is kept parallel to the reference plane by controlling the light receiver cylinder 28 so that the light beam enters.
上記トロウェル２は、平行四角形リンク機構からなる連
結装置31によって当該走行台車３の後方に連結されてい
る。The trowel 2 is connected to the rear of the traveling carriage 3 by a connecting device 31 composed of a parallel quadrangular link mechanism.
このトロウェル２は、下部に左右一対の左官用ブレード
30が装着されて構成される。これら左官用ブレード30の
外周には保護フレーム33が設けられ、この保護フレーム
33には、段差検出センサや障害物タッチセンサ21が設け
られている。This Trowell 2 is a pair of left and right plastering blades at the bottom
30 is installed and configured. A protective frame 33 is provided on the outer periphery of these plastering blades 30.
The step detection sensor and the obstacle touch sensor 21 are provided at 33.
上述のような機械的構成を有する自動床仕上装置１にお
いては、床仕上作業を行う際にブレード30の高さの基準
面を特定する。この作業は、エアーキャスター４の作動
状態においてなされる。In the automatic floor finishing apparatus 1 having the mechanical structure as described above, the reference plane of the height of the blade 30 is specified when performing the floor finishing work. This work is performed while the air caster 4 is in operation.
ブレード30の高さの基準面の特定手段としては、第７図
に示すようにレーザ投光器35を支持する三脚41の中心を
設定位置44に合せ、その縦軸を真直ぐに設置し、一定の
高さのレーザ光線42を投射し回転させ、床仕上作業を行
う領域の範囲にレーザ光線42による基準面を作る。As a means for identifying the reference plane of the height of the blade 30, as shown in FIG. 7, the center of a tripod 41 which supports the laser projector 35 is aligned with a set position 44, and the vertical axis thereof is installed straight so that the height is constant. The laser beam 42 is projected and rotated to form a reference plane by the laser beam 42 in the range of the area where the floor finishing work is performed.
この特定された高さのレーザ光線42は走行台車３の上方
に突出するレーザナビゲータ29の受光部、すなわち、レ
ーザ受光器27が捕える。その捕え方は、その中心にレー
ザ光線42が入射するように受光器シリンダ28を制御す
る。この受光器27にはトロウェル２のブレード30が連繋
して設けられているので（第３図）、上述の受光器27に
レーザ光線42が入射するように制御することは、このブ
レード30の高さの調整を行うことになり、また、ブレー
ド30を基準面に平行に保つことになる。The laser beam 42 of the specified height is captured by the light receiving portion of the laser navigator 29 protruding above the traveling carriage 3, that is, the laser light receiver 27. The capturing method controls the receiver cylinder 28 so that the laser beam 42 is incident on the center thereof. Since the blade 30 of the trowell 2 is connected to the light receiver 27 (FIG. 3), it is necessary to control the laser beam 42 to be incident on the light receiver 27 as described above. The height of the blade 30 is adjusted and the blade 30 is kept parallel to the reference plane.
このようにして特定されたブレード30の高さのデータを
基に、図示されない制御コンピュータ等により、走行台
車３がコンクリート打設作業に並行して移動するように
制御し、かつブレード30の高さ、水平姿勢を調整制御す
る。Based on the height data of the blades 30 specified in this way, a control computer (not shown) controls the traveling carriage 3 to move in parallel with the concrete pouring work, and the height of the blades 30. , Adjust and control the horizontal posture.
尚、走行経路中に柱等の障害物がある場合には、上記走
行台車３の保護枠19や水平板５、保護フレーム33に取付
けられたタッチセンサー21が、これに接触することでそ
の存在および方向が検出され、制御コンピュータはその
障害物を回避するよう走行経路を設定する。上記障害物
が、例えば、床面に開口されたハッチ等のように床面40
上に突出していない場合には、走行台車３に取付けられ
た超音波センサーが、この存在および方向を検知するた
め、制御コンピュータは同様にこれを回避する走行経路
を設定する。If there is an obstacle such as a pillar in the travel route, the presence of the touch sensor 21 attached to the protection frame 19, the horizontal plate 5, and the protection frame 33 of the traveling carriage 3 is brought into contact therewith. And the direction is detected and the control computer sets the driving route to avoid the obstacle. The obstacle is a floor surface 40 such as a hatch opened on the floor surface.
If it does not project upwards, the ultrasonic sensor attached to the traveling vehicle 3 detects the presence and direction of the traveling vehicle 3, and the control computer similarly sets a traveling route to avoid this.
このようにしてコンクリート打設作業に並行してコンク
リート打設床面40の仕上げ作業が実施されることにな
る。In this way, the finishing work of the concrete pouring floor surface 40 is performed in parallel with the concrete pouring work.
《発明の効果》 以上要するに本発明によれば、次のような優れた効果を
発揮する。<< Effects of the Invention >> In short, according to the present invention, the following excellent effects are exhibited.
浮上手段により走行台車とコンクリート打設床面との間
に空気層を形成するようにしたので、走行台車を床面上
に若干浮上させたような態様で仕上装置全体の床面に加
わる接地圧を下げ且つ走行の摩擦抵抗をある程度減少さ
せてコンクリート打設床面上に設置走行させることがで
き、コンクリート打設床面が軟弱であっても走行台車に
よる凹面の形成を抑制して床レベル精度を向上しつつ、
コンクリート打設作業と並行して床均し作業を実施する
ことができる。Since the air layer is formed between the traveling carriage and the concrete pouring floor surface by the levitation means, the ground pressure applied to the floor surface of the entire finishing device in a manner that the traveling carriage is slightly floated above the floor surface. The floor level accuracy can be reduced by lowering the friction resistance of the running to a certain degree and installing and running on the concrete pouring floor surface, even if the concrete pouring floor surface is soft While improving
Floor leveling work can be carried out in parallel with concrete pouring work.
第１図は本発明の自動床仕上装置の側面図、第２図はそ
の平面図、第３図は自動床仕上装置の使用状態の側面
図、第４図は浮上手段たるエアーキャスターの空気圧入
前の概略側断面図、第５図はその空気圧入中の概略側断
面図、第６図はその空気圧入後の概略側断面図、第７図
は自動床仕上装置のブレードの高さを特定するための説
明図、第８図は従来の自動床仕上装置の斜視図である。 ２……トロウェル ３……走行台車 ４……浮上手段（エアーキャスター） 40……コンクリート打設床面FIG. 1 is a side view of the automatic floor finishing apparatus of the present invention, FIG. 2 is a plan view thereof, FIG. 3 is a side view of the automatic floor finishing apparatus in use, and FIG. 4 is an air caster of an air caster which is a floating means. Previous schematic side sectional view, FIG. 5 is a schematic side sectional view during the air press-fitting, FIG. 6 is a schematic side sectional view after the air press-fitting, and FIG. 7 specifies the height of the blade of the automatic floor finisher. FIG. 8 is a perspective view of a conventional automatic floor finishing apparatus for performing the above. 2 …… Trowell 3 …… Traveling vehicle 4 …… Floating means (air caster) 40 …… Concrete floor
Claims (1)
の走行台車と、該走行台車に牽引されて上記コンクリー
ト打設床面を均すトロウェルとからなる自動床仕上装置
において、上記走行台車の上記コンクリート打設床面に
対する接地圧を下げるために、該走行台車の下部と該コ
ンクリート打設床面との間に空気層を形成する浮上手段
を備えたことを特徴とする自動床仕上装置。1. An automatic floor finishing apparatus comprising a self-propelled traveling truck that travels on a concrete pouring floor surface and a trowel that is pulled by the traveling cart to level the concrete pouring floor surface. In order to lower the ground contact pressure of the trolley to the concrete pouring floor surface, automatic floor finishing is provided with a levitation means for forming an air layer between the lower part of the traveling trolley and the concrete pouring floor surface. apparatus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2397589A JPH07941B2 (en) | 1989-02-03 | 1989-02-03 | Automatic floor finishing equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2397589A JPH07941B2 (en) | 1989-02-03 | 1989-02-03 | Automatic floor finishing equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02204570A JPH02204570A (en) | 1990-08-14 |
| JPH07941B2 true JPH07941B2 (en) | 1995-01-11 |
Family
ID=12125555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2397589A Expired - Lifetime JPH07941B2 (en) | 1989-02-03 | 1989-02-03 | Automatic floor finishing equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07941B2 (en) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AUPO192196A0 (en) * | 1996-08-28 | 1996-09-19 | Burgess, Stephen Peter | Hovering concrete trowelling machine |
| TWI291448B (en) * | 2003-12-22 | 2007-12-21 | Nippon Steel Corp | Method and apparatus for controlling lift of a structural object |
| CN107119894B (en) * | 2016-02-25 | 2019-08-16 | 白明正 | Mattess trowel ray machine floating device |
| EP4263973A1 (en) * | 2020-12-18 | 2023-10-25 | Husqvarna AB | Concrete surface mapping robots, systems, and methods for processing concrete surfaces |
| SE2051496A1 (en) * | 2020-12-18 | 2022-06-19 | Husqvarna Ab | Concrete surface processing machines, systems, and methods for processing concrete surfaces |
-
1989
- 1989-02-03 JP JP2397589A patent/JPH07941B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02204570A (en) | 1990-08-14 |
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