JPH0791976A - 衛星航法による測位方法 - Google Patents
衛星航法による測位方法Info
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- JPH0791976A JPH0791976A JP23955793A JP23955793A JPH0791976A JP H0791976 A JPH0791976 A JP H0791976A JP 23955793 A JP23955793 A JP 23955793A JP 23955793 A JP23955793 A JP 23955793A JP H0791976 A JPH0791976 A JP H0791976A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 測位点周囲の状況に合った衛星組を選択し、
測位性能の最適化を図る。 【構成】 電源オン後、測位部42b は航法メッセージを
用いて、現在地から見た仰角の高い衛星組とDOP 値の小
さい衛星組の両者を随時決定し記憶する。電源オン直後
は、監視部42d は測位部42b を仰角優先モードとする。
該モード時、測位部42b は復調部41を制御して仰角の高
い衛星組を捕捉させて定期的に測位する。監視部42d は
一定時間当たりに衛星航法により測位できた回数を示す
測位率を監視し、所定の基準値以上になった状態が所定
時間以上続いたとき、測位部42b をDOP 優先モードとす
る。該モード時、測位部42b は復調部41を制御してDOP
値の小さい星組を捕捉させて定期的に高精度で測位す
る。この状態で電波が障害物に遮られるなどして、測位
率が基準値以下になると、監視部42d は測位部42b を仰
角優先モードに戻し、測位率の改善を図る。
測位性能の最適化を図る。 【構成】 電源オン後、測位部42b は航法メッセージを
用いて、現在地から見た仰角の高い衛星組とDOP 値の小
さい衛星組の両者を随時決定し記憶する。電源オン直後
は、監視部42d は測位部42b を仰角優先モードとする。
該モード時、測位部42b は復調部41を制御して仰角の高
い衛星組を捕捉させて定期的に測位する。監視部42d は
一定時間当たりに衛星航法により測位できた回数を示す
測位率を監視し、所定の基準値以上になった状態が所定
時間以上続いたとき、測位部42b をDOP 優先モードとす
る。該モード時、測位部42b は復調部41を制御してDOP
値の小さい星組を捕捉させて定期的に高精度で測位す
る。この状態で電波が障害物に遮られるなどして、測位
率が基準値以下になると、監視部42d は測位部42b を仰
角優先モードに戻し、測位率の改善を図る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は衛星航法による測位方法
に係り、特に車載ナビゲーション装置やマリンナビゲー
ション装置等に広く採用されているGPS(グローバル
ポジショニングシステム)の如く、複数の地球周回衛星
を用いて3角測量の原理で経度、緯度からなる現在位置
を検出するようにした衛星航法による測位方法に関す
る。
に係り、特に車載ナビゲーション装置やマリンナビゲー
ション装置等に広く採用されているGPS(グローバル
ポジショニングシステム)の如く、複数の地球周回衛星
を用いて3角測量の原理で経度、緯度からなる現在位置
を検出するようにした衛星航法による測位方法に関す
る。
【0002】
【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲーショ
ン装置がある。この車載ナビゲーション装置において
は、走行中、車両の位置と方位を検出してCD−ROM
から車両位置周辺の地図データを読み出し、V−RAM
に地図画像を描画するとともに該地図画像上での現在地
に相当する箇所に、車両進行方向に相当する向きに車両
位置マークを重ねて描画し、V−RAMの画像を映像信
号に変換しながらCRTディスプレイ装置に出力して画
面に表示する。そして、車両の移動で現在位置が変化す
るのに従い、画面の地図は固定して車両位置マークだけ
移動したり、反対に、車両位置マークは画面中央に固定
して地図をスクロールしたりして、常に、車両位置周辺
の地図情報が一目で判るようになっている。
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲーショ
ン装置がある。この車載ナビゲーション装置において
は、走行中、車両の位置と方位を検出してCD−ROM
から車両位置周辺の地図データを読み出し、V−RAM
に地図画像を描画するとともに該地図画像上での現在地
に相当する箇所に、車両進行方向に相当する向きに車両
位置マークを重ねて描画し、V−RAMの画像を映像信
号に変換しながらCRTディスプレイ装置に出力して画
面に表示する。そして、車両の移動で現在位置が変化す
るのに従い、画面の地図は固定して車両位置マークだけ
移動したり、反対に、車両位置マークは画面中央に固定
して地図をスクロールしたりして、常に、車両位置周辺
の地図情報が一目で判るようになっている。
【0003】CD−ROMに記憶された地図は、地図帳
と同じく、北を上向きとし、縮尺レベルに応じて適当な
大きさの経度幅、緯度幅の地域に区切られた図葉として
管理されており、各図葉は更に、4つのデータユニット
に分割されている。地図データには、(1)道路、公
園、河川等を表示するための背景レイヤ、(2)市町村
名、道路名、地図記号等を表示するための文字・記号レ
イヤ、(3)マップマッチングを行うための道路レイヤ
から構成されている。地図画像は、背景レイヤや文字・
記号レイヤ等を用いて描画される。
と同じく、北を上向きとし、縮尺レベルに応じて適当な
大きさの経度幅、緯度幅の地域に区切られた図葉として
管理されており、各図葉は更に、4つのデータユニット
に分割されている。地図データには、(1)道路、公
園、河川等を表示するための背景レイヤ、(2)市町村
名、道路名、地図記号等を表示するための文字・記号レ
イヤ、(3)マップマッチングを行うための道路レイヤ
から構成されている。地図画像は、背景レイヤや文字・
記号レイヤ等を用いて描画される。
【0004】車載ナビゲーション装置における車両位置
の検出法には、走行中、方位センサと距離センサを用い
て車両方位と走行距離を検出しながら、一定距離走行す
る毎に位置変化分を逐次累積して求める自立航法と、複
数の地球周回衛星(GPS衛星)からの電波をキャッチ
し3角測量の原理で絶対的な位置を計算で求めるGPS
衛星航法(GPS;グローバルポジショニングシステ
ム)とがある。
の検出法には、走行中、方位センサと距離センサを用い
て車両方位と走行距離を検出しながら、一定距離走行す
る毎に位置変化分を逐次累積して求める自立航法と、複
数の地球周回衛星(GPS衛星)からの電波をキャッチ
し3角測量の原理で絶対的な位置を計算で求めるGPS
衛星航法(GPS;グローバルポジショニングシステ
ム)とがある。
【0005】前者の自立航法は低コストで車両位置の検
出ができるが、走行距離が長くなったり蛇行運転が続い
たりしたときにセンサ誤差が累積する欠点がある。ま
た、車両に後付けすることができない。これに対し、後
者のGPSによる車両位置の検出誤差は常に一定範囲内
にとどまり、車両への後付けも容易に行える。そして、
量産化により低価格化も進んで来ていることから近年脚
光を浴びているものである。
出ができるが、走行距離が長くなったり蛇行運転が続い
たりしたときにセンサ誤差が累積する欠点がある。ま
た、車両に後付けすることができない。これに対し、後
者のGPSによる車両位置の検出誤差は常に一定範囲内
にとどまり、車両への後付けも容易に行える。そして、
量産化により低価格化も進んで来ていることから近年脚
光を浴びているものである。
【0006】GPS衛星航法の原理を説明すると、地球
を周回する複数の所定軌道の各々に複数の衛星(GPS
衛星)を乗せ、各衛星から航法メッセージ(軌道情報、
暦等)を、衛星毎に異なるPRNコード(C/Aコード
またはPコード)で、スペクトラム拡散変調して送信さ
せている。これら各衛星からの衛星信号を車載ナビゲー
ション装置に装備されたGPS受信機で受信して逆拡散
し、航法メッセージを解読する。各衛星は互いに同期し
た原子時計を内蔵しており、航法メッセージは衛星の送
信時刻を示している。GPS受信機は、各衛星から車両
まで衛星信号が到達するに要する時間を航法メッセージ
より測定し、光速度を乗じるとともに航法メッセージを
用いて所定の補正を行うことで、衛星−車両間の距離を
所定の複数(通常は4個)の衛星について計算する。そ
して、各衛星の位置は航法メッセージより計算できるの
で、該衛星位置データと衛星−車両間距離データを用い
て、3角測量の原理で車両位置を高精度に計算するよう
になっている。
を周回する複数の所定軌道の各々に複数の衛星(GPS
衛星)を乗せ、各衛星から航法メッセージ(軌道情報、
暦等)を、衛星毎に異なるPRNコード(C/Aコード
またはPコード)で、スペクトラム拡散変調して送信さ
せている。これら各衛星からの衛星信号を車載ナビゲー
ション装置に装備されたGPS受信機で受信して逆拡散
し、航法メッセージを解読する。各衛星は互いに同期し
た原子時計を内蔵しており、航法メッセージは衛星の送
信時刻を示している。GPS受信機は、各衛星から車両
まで衛星信号が到達するに要する時間を航法メッセージ
より測定し、光速度を乗じるとともに航法メッセージを
用いて所定の補正を行うことで、衛星−車両間の距離を
所定の複数(通常は4個)の衛星について計算する。そ
して、各衛星の位置は航法メッセージより計算できるの
で、該衛星位置データと衛星−車両間距離データを用い
て、3角測量の原理で車両位置を高精度に計算するよう
になっている。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】ところで、GPS衛星
航法においては原理的に4個(3次元測位;高度が未知
の場合)または3個(2次元測位;高度が既知の場合)
の衛星からの電波を受信する必要がある。従来、多数の
地球周回衛星の中からこれら4個または3個の衛星組を
選択するのに次に述べる2つの方法の内、いずれか一方
で行うようになっている。第1の方法は図8のGPS衛
星STL1、STL2、STL3、STL4の如く、測
位点である車両から見た仰角の高い衛星組を選択するこ
とであり、これにより所望衛星からの信号をビル等の障
害物に遮られることなく受信でき、一定時間当たりに測
位できた回数を示す測位率を高くできるという利点があ
る。第2の方法は、図9のGPS衛星STL5、STL
6、STL7、STL8に示す如く、DOP値(幾何学
的精度低下率)の小さくなる衛星組を選択することであ
り、測位誤差を小さくできるという利点がある。
航法においては原理的に4個(3次元測位;高度が未知
の場合)または3個(2次元測位;高度が既知の場合)
の衛星からの電波を受信する必要がある。従来、多数の
地球周回衛星の中からこれら4個または3個の衛星組を
選択するのに次に述べる2つの方法の内、いずれか一方
で行うようになっている。第1の方法は図8のGPS衛
星STL1、STL2、STL3、STL4の如く、測
位点である車両から見た仰角の高い衛星組を選択するこ
とであり、これにより所望衛星からの信号をビル等の障
害物に遮られることなく受信でき、一定時間当たりに測
位できた回数を示す測位率を高くできるという利点があ
る。第2の方法は、図9のGPS衛星STL5、STL
6、STL7、STL8に示す如く、DOP値(幾何学
的精度低下率)の小さくなる衛星組を選択することであ
り、測位誤差を小さくできるという利点がある。
【0008】なお、三次元測位の場合、図10に示す如
く、観測点(測位点)P0 を中心とした単位球CUB0
上に、現実の衛星STL1〜STL4の見える方向に合
わせて衛星を置き直し、これら置き直した4つの衛星の
位置P1 〜P4 を互いに結んでできる4面体Vの体積が
大きいほど、精度が向上し、DOP値が小さくなる。
く、観測点(測位点)P0 を中心とした単位球CUB0
上に、現実の衛星STL1〜STL4の見える方向に合
わせて衛星を置き直し、これら置き直した4つの衛星の
位置P1 〜P4 を互いに結んでできる4面体Vの体積が
大きいほど、精度が向上し、DOP値が小さくなる。
【0009】しかしながら、前者の第1の方法では、仰
角の高い衛星組ではDOP値が大きくなるため、測位誤
差が大きくなってしまうという問題があった。また、後
者の第2の方法では、DOP値の小さくなる衛星組に
は、仰角の低い衛星が含まれるため、市街地走行時や山
間部走行時などにはビル、山等の障害物に衛星電波が遮
られて測位不能になったり、ビル等による衛星電波の反
射でマルチパスが生じるなどして測位位置に位置飛びが
生じたりする問題があった。以上から本発明の目的は、
測位点周囲の状況に合った衛星組を選択することで、測
位性能の最適化を図った衛星航法による測位方法を提供
することである。
角の高い衛星組ではDOP値が大きくなるため、測位誤
差が大きくなってしまうという問題があった。また、後
者の第2の方法では、DOP値の小さくなる衛星組に
は、仰角の低い衛星が含まれるため、市街地走行時や山
間部走行時などにはビル、山等の障害物に衛星電波が遮
られて測位不能になったり、ビル等による衛星電波の反
射でマルチパスが生じるなどして測位位置に位置飛びが
生じたりする問題があった。以上から本発明の目的は、
測位点周囲の状況に合った衛星組を選択することで、測
位性能の最適化を図った衛星航法による測位方法を提供
することである。
【0010】
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、一定時間当たりに測位ができた回数を示す測位率
を監視する手段と、測位率が所定の基準値より小さくな
ったとき、上空にある衛星の内、仰角の高い衛星組を用
いて衛星航法により現在地の位置を測位する手段と、測
位率が所定の基準値より高くなったとき、上空にある衛
星の内、DOP値の小さい衛星組を用いて衛星航法によ
り現在地の位置を測位する手段とを設けたことにより達
成される。
ては、一定時間当たりに測位ができた回数を示す測位率
を監視する手段と、測位率が所定の基準値より小さくな
ったとき、上空にある衛星の内、仰角の高い衛星組を用
いて衛星航法により現在地の位置を測位する手段と、測
位率が所定の基準値より高くなったとき、上空にある衛
星の内、DOP値の小さい衛星組を用いて衛星航法によ
り現在地の位置を測位する手段とを設けたことにより達
成される。
【0011】
【作用】本発明によれば、一定時間当たりに測位ができ
た回数を示す測位率を監視し、該測位率が所定の基準値
より小さくなったとき、上空にある衛星の内、仰角の高
い衛星組を用いて衛星航法により現在地の位置を測位
し、測位率が所定の基準値より高くなったとき、上空に
ある衛星の内、DOP値の小さい衛星組を用いて衛星航
法により現在地の位置を測位する。これにより、測位点
が市街地や山岳地にあり、衛星電波が障害物に遮られて
測位率が小さくなったときは、仰角の高い衛星組を用い
て測位することで測位率を向上させることができ、逆
に、測位点が見通しの良い郊外等に移動するなどして測
位率が高くなったときは、DOP値の小さい衛星組を用
いて測位することで測位誤差を小さくすることができ、
測位点周囲の状況に合った衛星組を選択して、測位性能
の最適化を図ることができる。
た回数を示す測位率を監視し、該測位率が所定の基準値
より小さくなったとき、上空にある衛星の内、仰角の高
い衛星組を用いて衛星航法により現在地の位置を測位
し、測位率が所定の基準値より高くなったとき、上空に
ある衛星の内、DOP値の小さい衛星組を用いて衛星航
法により現在地の位置を測位する。これにより、測位点
が市街地や山岳地にあり、衛星電波が障害物に遮られて
測位率が小さくなったときは、仰角の高い衛星組を用い
て測位することで測位率を向上させることができ、逆
に、測位点が見通しの良い郊外等に移動するなどして測
位率が高くなったときは、DOP値の小さい衛星組を用
いて測位することで測位誤差を小さくすることができ、
測位点周囲の状況に合った衛星組を選択して、測位性能
の最適化を図ることができる。
【0012】また、衛星航法により測位した位置の位置
飛びの発生を監視し、位置飛びが発生したとき、上空に
ある衛星の内、仰角の高い衛星組を用いて衛星航法によ
り現在地の位置を測位し、位置飛びが発生しない状態が
所定の時間以上継続したとき、上空にある衛星の内、D
OP値の小さい衛星組を用いて衛星航法により現在地の
位置を測位する。これにより、測位点が市街地や山岳地
にあり、ビル、山等で衛星電波が反射されるなどして測
位位置に位置飛びが生じたときは、仰角の高い衛星組を
用いて測位することで位置飛びの発生を防止でき、その
後、測位点が見通の良い郊外等に移動するなどして位置
飛びの発生しない状況が或る程度継続したとき、DOP
値の小さい衛星組を用いて測位することで測位誤差を小
さくすることができ、測位点周囲の状況に合った衛星組
を選択することで、測位性能の最適化を図ることができ
る。
飛びの発生を監視し、位置飛びが発生したとき、上空に
ある衛星の内、仰角の高い衛星組を用いて衛星航法によ
り現在地の位置を測位し、位置飛びが発生しない状態が
所定の時間以上継続したとき、上空にある衛星の内、D
OP値の小さい衛星組を用いて衛星航法により現在地の
位置を測位する。これにより、測位点が市街地や山岳地
にあり、ビル、山等で衛星電波が反射されるなどして測
位位置に位置飛びが生じたときは、仰角の高い衛星組を
用いて測位することで位置飛びの発生を防止でき、その
後、測位点が見通の良い郊外等に移動するなどして位置
飛びの発生しない状況が或る程度継続したとき、DOP
値の小さい衛星組を用いて測位することで測位誤差を小
さくすることができ、測位点周囲の状況に合った衛星組
を選択することで、測位性能の最適化を図ることができ
る。
【0013】また、電源オン直後は、上空にある衛星の
内、仰角の高い衛星組を用いて衛星航法により現在地の
位置を測位する。これにより、電源オン時に現在地が市
街地や山間部にあっても、衛星電波が障害物に遮られる
恐れがなく、また、衛星電波に生じるドップラー量も小
さいので、速やかに所望衛星を捕捉し、測位を開始する
ことができる。
内、仰角の高い衛星組を用いて衛星航法により現在地の
位置を測位する。これにより、電源オン時に現在地が市
街地や山間部にあっても、衛星電波が障害物に遮られる
恐れがなく、また、衛星電波に生じるドップラー量も小
さいので、速やかに所望衛星を捕捉し、測位を開始する
ことができる。
【0014】
【実施例】図2は本発明に係る衛星航法による測位方法
を具現したGPS受信機を含む車載ナビゲーション装置
の全体構成図である。図において、1は地図データ記憶
手段となるCD−ROM、2は操作盤であり、地図検索
キー、拡大・縮小キー等を備えている。3は複数のGP
S衛星からの衛星電波をキャッチするアンテナ、4はマ
ルチビームアンテナでキャッチされた衛星信号を受信
し、衛星航法により車両位置(経度、緯度からなる絶対
座標)、車両方位等を検出するGPS受信機である。こ
のGPS受信機4は上空に存在する衛星の内、DOP値
の小さい衛星組を用いて測位を行うDOP優先モードの
測位と、仰角の高い衛星組を用いて測位を行う仰角優先
モードの測位を適宜切り換えて行うようになっている。
5はCRTディスプレイ装置であり、映像信号を入力し
て画面に地図を車両位置マークなどとともに表示する。
を具現したGPS受信機を含む車載ナビゲーション装置
の全体構成図である。図において、1は地図データ記憶
手段となるCD−ROM、2は操作盤であり、地図検索
キー、拡大・縮小キー等を備えている。3は複数のGP
S衛星からの衛星電波をキャッチするアンテナ、4はマ
ルチビームアンテナでキャッチされた衛星信号を受信
し、衛星航法により車両位置(経度、緯度からなる絶対
座標)、車両方位等を検出するGPS受信機である。こ
のGPS受信機4は上空に存在する衛星の内、DOP値
の小さい衛星組を用いて測位を行うDOP優先モードの
測位と、仰角の高い衛星組を用いて測位を行う仰角優先
モードの測位を適宜切り換えて行うようになっている。
5はCRTディスプレイ装置であり、映像信号を入力し
て画面に地図を車両位置マークなどとともに表示する。
【0015】6はマイコン構成のナビゲーションコント
ローラであり、CD−ROM1に記憶された地図データ
を用いてCRTディスプレイ装置5に車両位置を含む地
図画像を車両位置マークとともに表示させる。具体的に
は、GPS受信機4から車両位置データと車両方位デー
タを入力し、CD−ROM1から車両位置周辺の広い範
囲の地図データを読み出して、該読み出した地図データ
を用いて内蔵のビデオRAMに車両位置周辺の広い範囲
の地図画像を、例えば北を上向きにして描画しておく。
そして、車両位置の変化に従いビデオRAMから常に車
両位置を中心とする1画面分の地図画像を読み出し、該
読み出した1画面分の地図画像の中央に、車両方位方向
を向けた車両位置マークを合成したのち、所定の映像信
号に変換してCRTディスプレイ装置5へ出力し、画面
に表示させる。
ローラであり、CD−ROM1に記憶された地図データ
を用いてCRTディスプレイ装置5に車両位置を含む地
図画像を車両位置マークとともに表示させる。具体的に
は、GPS受信機4から車両位置データと車両方位デー
タを入力し、CD−ROM1から車両位置周辺の広い範
囲の地図データを読み出して、該読み出した地図データ
を用いて内蔵のビデオRAMに車両位置周辺の広い範囲
の地図画像を、例えば北を上向きにして描画しておく。
そして、車両位置の変化に従いビデオRAMから常に車
両位置を中心とする1画面分の地図画像を読み出し、該
読み出した1画面分の地図画像の中央に、車両方位方向
を向けた車両位置マークを合成したのち、所定の映像信
号に変換してCRTディスプレイ装置5へ出力し、画面
に表示させる。
【0016】図1はGPS受信機4の構成図である。4
0はアンテナ3で受波された衛星信号に対し、高周波増
幅、周波数変換、中間周波増幅を行う受信部、41は同
時に複数の衛星信号に対し、スペクトラム逆拡散による
PRNコードの復調と電波伝播時間及びドップラー量の
測定、航法メッセージの解読等を行うマルチチャンネル
式の復調部、42は車両位置や車両方位を計算するマイ
コン構成の処理部であり、この内、42aは航法メッセ
ージを一時記憶するバッファメモリであり、電源オフ後
もデータが保存できるようにバッテリバックアップされ
ている。42bは航法メッセージを参照して衛星位置を
特定し、復調部41を制御して所定の複数の衛星を捕捉
させるとともに、復調部41から当該複数の衛星につい
ての電波伝播時間信号を入力して、衛星航法により現在
地の測位を行う測位部であり、DOP優先モードの測位
と仰角優先モードの測位を適宜切り換えて行うようにな
っている。42cは復調部41から複数の衛星について
のドップラー量信号を入力し、方位ベクトル(向きが方
位、大きさが速度を表す2次元ベクトル)を求める方位
ベクトル計算部、42dは測位部42bで一定時間当た
りに測位した回数を示す測位率や、測位した位置の不自
然な位置飛びの発生を監視し、測位率が所定の基準値以
上ある状態で、かつ、不自然な位置飛びの発生していな
い状態が、所定の一定時間以上継続しているとき測位部
42bに対しDOP優先モードで測位を行わせ、測位率
が所定の基準値以下となったり、不自然な位置飛びが発
生したとき、仰角優先モードで測位を行わせる監視部で
ある。
0はアンテナ3で受波された衛星信号に対し、高周波増
幅、周波数変換、中間周波増幅を行う受信部、41は同
時に複数の衛星信号に対し、スペクトラム逆拡散による
PRNコードの復調と電波伝播時間及びドップラー量の
測定、航法メッセージの解読等を行うマルチチャンネル
式の復調部、42は車両位置や車両方位を計算するマイ
コン構成の処理部であり、この内、42aは航法メッセ
ージを一時記憶するバッファメモリであり、電源オフ後
もデータが保存できるようにバッテリバックアップされ
ている。42bは航法メッセージを参照して衛星位置を
特定し、復調部41を制御して所定の複数の衛星を捕捉
させるとともに、復調部41から当該複数の衛星につい
ての電波伝播時間信号を入力して、衛星航法により現在
地の測位を行う測位部であり、DOP優先モードの測位
と仰角優先モードの測位を適宜切り換えて行うようにな
っている。42cは復調部41から複数の衛星について
のドップラー量信号を入力し、方位ベクトル(向きが方
位、大きさが速度を表す2次元ベクトル)を求める方位
ベクトル計算部、42dは測位部42bで一定時間当た
りに測位した回数を示す測位率や、測位した位置の不自
然な位置飛びの発生を監視し、測位率が所定の基準値以
上ある状態で、かつ、不自然な位置飛びの発生していな
い状態が、所定の一定時間以上継続しているとき測位部
42bに対しDOP優先モードで測位を行わせ、測位率
が所定の基準値以下となったり、不自然な位置飛びが発
生したとき、仰角優先モードで測位を行わせる監視部で
ある。
【0017】図3〜図6は処理部42の動作を示す流れ
図、図7は測位部42bの内蔵メモリ(図示せず)に記
憶されるデータの説明図であり、以下、これらの図に従
って説明する。図3〜図5は繰り返し周期の早いメイン
フローであり、衛星の捕捉、測位、方位ベクトルの計
算、測位率や位置飛び発生の監視、測位モードの切り替
え等を実行する。図6は繰り返し周期の遅いサブフロー
であり、衛星位置の計算、仰角の計算及び仰角の高い衛
星組の決定、DOP値の計算及びDOP値の小さい衛星
組の決定等を行う。メインフローとサブフローは平行処
理(マルチタスク処理)されるものとする。なお、復調
部41で復調された航法メッセージは割り込み処理でバ
ッファメモリ42aに記憶されるが、該割り込み処理の
流れ図は省略してある。また、衛星捕捉済となっている
間は、ほぼ1秒間隔で測位を実行できるものとし、バッ
ファメモリ42aには過去に受信した航法メッセージ
と、過去最新に測位した経度,緯度,高度、及び、過去
最新に計算した方位ベクトルの各データが保存されてい
るものとする。
図、図7は測位部42bの内蔵メモリ(図示せず)に記
憶されるデータの説明図であり、以下、これらの図に従
って説明する。図3〜図5は繰り返し周期の早いメイン
フローであり、衛星の捕捉、測位、方位ベクトルの計
算、測位率や位置飛び発生の監視、測位モードの切り替
え等を実行する。図6は繰り返し周期の遅いサブフロー
であり、衛星位置の計算、仰角の計算及び仰角の高い衛
星組の決定、DOP値の計算及びDOP値の小さい衛星
組の決定等を行う。メインフローとサブフローは平行処
理(マルチタスク処理)されるものとする。なお、復調
部41で復調された航法メッセージは割り込み処理でバ
ッファメモリ42aに記憶されるが、該割り込み処理の
流れ図は省略してある。また、衛星捕捉済となっている
間は、ほぼ1秒間隔で測位を実行できるものとし、バッ
ファメモリ42aには過去に受信した航法メッセージ
と、過去最新に測位した経度,緯度,高度、及び、過去
最新に計算した方位ベクトルの各データが保存されてい
るものとする。
【0018】セットの電源がオンされると、メインフロ
ーにおいて、監視部42dは測位部42を仰角優先モー
ドに設定する(図3のステップ101)。このあと、測
位部42bは測位回数iを0とし(ステップ102)。
次いで、現在仰角優先モードなので仰角の高い衛星組
(4つの衛星)が決定済かチェックし(ステップ10
3、104)、まだなので決定されるまで待つ。
ーにおいて、監視部42dは測位部42を仰角優先モー
ドに設定する(図3のステップ101)。このあと、測
位部42bは測位回数iを0とし(ステップ102)。
次いで、現在仰角優先モードなので仰角の高い衛星組
(4つの衛星)が決定済かチェックし(ステップ10
3、104)、まだなので決定されるまで待つ。
【0019】一方、測位部42bは電源オン後、サブフ
ローにおいて、バッファメモリ42aに記憶されている
航法メッセージを用いて、各軌道上の各衛星位置を計算
し(図6のステップ401)、過去最新に測位した車両
位置データを用いて車両位置から上空に見える各衛星の
仰角を計算して、仰角の最も高い4つの衛星を決定して
衛星番号を内蔵メモリに記憶し(ステップ402)、更
に、車両位置から上空に見える衛星の中から4つの衛星
を任意に選択し、各選択した衛星組のDOP値を計算す
るとともに、DOP値の最も小さい4つの衛星を決定し
て衛星番号を内蔵メモリに記憶する(ステップ40
3)。そして、ステップ401に戻り、同様の処理を繰
り返す。この結果、測位部42bの内蔵メモリには、常
に、現時点での仰角の高い衛星組とDOP値の小さい衛
星組のデータが記憶されることになる。
ローにおいて、バッファメモリ42aに記憶されている
航法メッセージを用いて、各軌道上の各衛星位置を計算
し(図6のステップ401)、過去最新に測位した車両
位置データを用いて車両位置から上空に見える各衛星の
仰角を計算して、仰角の最も高い4つの衛星を決定して
衛星番号を内蔵メモリに記憶し(ステップ402)、更
に、車両位置から上空に見える衛星の中から4つの衛星
を任意に選択し、各選択した衛星組のDOP値を計算す
るとともに、DOP値の最も小さい4つの衛星を決定し
て衛星番号を内蔵メモリに記憶する(ステップ40
3)。そして、ステップ401に戻り、同様の処理を繰
り返す。この結果、測位部42bの内蔵メモリには、常
に、現時点での仰角の高い衛星組とDOP値の小さい衛
星組のデータが記憶されることになる。
【0020】内蔵メモリに仰角の高い衛星組を特定する
データが記憶された状態になると、測位部42bはメイ
ンフローにおいて、ステップ104でYESとなり、復
調部41を制御して、これら仰角の高い衛星組を追跡さ
せる(ステップ105)。仰角の高い衛星は、たとえ車
両が市街地や山間部を走行していたとしてもビル、山等
の障害物に衛星電波が遮られる恐れは少なく、また、ド
ップラー量も比較的小さいことから、容易かつ迅速に捕
捉することができる(図8のSTL1〜STL4参
照)。
データが記憶された状態になると、測位部42bはメイ
ンフローにおいて、ステップ104でYESとなり、復
調部41を制御して、これら仰角の高い衛星組を追跡さ
せる(ステップ105)。仰角の高い衛星は、たとえ車
両が市街地や山間部を走行していたとしてもビル、山等
の障害物に衛星電波が遮られる恐れは少なく、また、ド
ップラー量も比較的小さいことから、容易かつ迅速に捕
捉することができる(図8のSTL1〜STL4参
照)。
【0021】そして、これら仰角の高い衛星組を全て捕
捉できたならば、復調部41から電波伝播時間信号を入
力して衛星航法での3次元測位により車両位置(経度、
緯度、高度)を測位する(ステップ106、107)。
若し、仰角の高い衛星組の内、3つしか捕捉できなかっ
たときは、バッファメモリ42aに記憶された過去最新
の高度データを用いて衛星航法での2次元測位により車
両位置(経度、緯度)を測位し、2つ以下の衛星しか捕
捉できなかったときは、追跡制御を継続する(ステップ
108)。
捉できたならば、復調部41から電波伝播時間信号を入
力して衛星航法での3次元測位により車両位置(経度、
緯度、高度)を測位する(ステップ106、107)。
若し、仰角の高い衛星組の内、3つしか捕捉できなかっ
たときは、バッファメモリ42aに記憶された過去最新
の高度データを用いて衛星航法での2次元測位により車
両位置(経度、緯度)を測位し、2つ以下の衛星しか捕
捉できなかったときは、追跡制御を継続する(ステップ
108)。
【0022】測位部42bが測位を終わると、続いて、
方位ベクトル計算部42cは復調部41からドップラー
量信号を入力して方位ベクトルの計算を行う(ステップ
109)。方位ベクトルを計算する際、測位部42bが
衛星航法により測位する際に求めた衛星位置データと車
両位置データを参照する。そして、測位部42bと方位
ベクトル計算部42cは今回測位した車両位置データ
(ここでは経度、緯度)と車両方位データ(方位ベクト
ルの向きを示すデータ)をナビゲーションコントローラ
6に出力して、所定のナビゲーション処理を可能とさせ
る(ステップ110)。なお、測位部42bと方位ベク
トル計算部42cは今回測位した車両位置データ(ここ
では経度、緯度、高度)と方位ベクトルデータを監視部
42dにも出力する。
方位ベクトル計算部42cは復調部41からドップラー
量信号を入力して方位ベクトルの計算を行う(ステップ
109)。方位ベクトルを計算する際、測位部42bが
衛星航法により測位する際に求めた衛星位置データと車
両位置データを参照する。そして、測位部42bと方位
ベクトル計算部42cは今回測位した車両位置データ
(ここでは経度、緯度)と車両方位データ(方位ベクト
ルの向きを示すデータ)をナビゲーションコントローラ
6に出力して、所定のナビゲーション処理を可能とさせ
る(ステップ110)。なお、測位部42bと方位ベク
トル計算部42cは今回測位した車両位置データ(ここ
では経度、緯度、高度)と方位ベクトルデータを監視部
42dにも出力する。
【0023】次に、監視部42dは現在タイマT1 が計
時動作中かチェックし(図4のステップ201)、最初
はNOなので、タイマT1 をスタートさせるとともに測
位部42bから得た車両位置データ(ここでは経度、緯
度及び高度)と方位計算部42cから得た方位ベクトル
データをバッファメモリ42aに更新記憶させる(ステ
ップ202、203)。続いて、iをインクリメントし
て1とする(ステップ204)。次いで、監視部42d
はタイマT2 が計時動作中かチェックし(ステップ20
5)、最初はNOなのでタイマT2 の計時動作をスター
トさせ(ステップ206)、更に、現在仰角優先モード
なのでタイマT3 が計時動作中かチェックし(図5のス
テップ301、302)、最初はNOなのでタイマT3
の計時動作をスタートさせる(ステップ303)。
時動作中かチェックし(図4のステップ201)、最初
はNOなので、タイマT1 をスタートさせるとともに測
位部42bから得た車両位置データ(ここでは経度、緯
度及び高度)と方位計算部42cから得た方位ベクトル
データをバッファメモリ42aに更新記憶させる(ステ
ップ202、203)。続いて、iをインクリメントし
て1とする(ステップ204)。次いで、監視部42d
はタイマT2 が計時動作中かチェックし(ステップ20
5)、最初はNOなのでタイマT2 の計時動作をスター
トさせ(ステップ206)、更に、現在仰角優先モード
なのでタイマT3 が計時動作中かチェックし(図5のス
テップ301、302)、最初はNOなのでタイマT3
の計時動作をスタートさせる(ステップ303)。
【0024】このあと、測位部42bは、図3のステッ
プ103に戻り、復調部41において内蔵メモリに記憶
された仰角の高い衛星組を追跡させたのち、3次元測位
により車両位置(経度、緯度、高度)を測位する(ステ
ップ104〜107)。若し、仰角の高い衛星組の内、
3つしか捕捉できなかったときは、バッファメモリ42
aに記憶された過去最新の高度データを用いて衛星航法
での2次元測位により車両位置(経度、緯度)を測位す
る(ステップ106、107)。続いて、方位ベクトル
計算部42cは復調部41からドップラー量信号を入力
して方位ベクトルの計算を行う(ステップ109)。そ
して、測位部42bと方位ベクトル計算部42cは今回
新たに測位及び計算した車両位置データ(経度、緯度)
と車両方位データをナビゲーションコントローラ6に出
力し、また、車両位置データ(経度、緯度、高度)と方
位ベクトルデータを監視部42dに与える(ステップ1
10)。
プ103に戻り、復調部41において内蔵メモリに記憶
された仰角の高い衛星組を追跡させたのち、3次元測位
により車両位置(経度、緯度、高度)を測位する(ステ
ップ104〜107)。若し、仰角の高い衛星組の内、
3つしか捕捉できなかったときは、バッファメモリ42
aに記憶された過去最新の高度データを用いて衛星航法
での2次元測位により車両位置(経度、緯度)を測位す
る(ステップ106、107)。続いて、方位ベクトル
計算部42cは復調部41からドップラー量信号を入力
して方位ベクトルの計算を行う(ステップ109)。そ
して、測位部42bと方位ベクトル計算部42cは今回
新たに測位及び計算した車両位置データ(経度、緯度)
と車両方位データをナビゲーションコントローラ6に出
力し、また、車両位置データ(経度、緯度、高度)と方
位ベクトルデータを監視部42dに与える(ステップ1
10)。
【0025】このあと、監視部42dはタイマT1 が計
時動作中かチェックし(図4のステップ201)、今度
はYESとなるので、バッファメモリ42aに記憶され
ている前回測位及び計算した車両位置と方位ベクトル、
及び、今回測位した車両位置、現時点でのタイマT1 の
計時時間t1 から、前回測位してから今回測位するまで
に車両に生じた平均的な加速度A(スカラー量)を求め
る(ステップ207)。
時動作中かチェックし(図4のステップ201)、今度
はYESとなるので、バッファメモリ42aに記憶され
ている前回測位及び計算した車両位置と方位ベクトル、
及び、今回測位した車両位置、現時点でのタイマT1 の
計時時間t1 から、前回測位してから今回測位するまで
に車両に生じた平均的な加速度A(スカラー量)を求め
る(ステップ207)。
【0026】具体的には、経度方向と緯度方向を各々座
標軸X,Yの正方向にとり、前回の車両位置を原点とし
たときの今回の車両位置を(x,y)、前回の車両方位
ベクトルのX成分をvx ,Y成分をvy 、前回測位して
から今回測位するまでに車両に生じた平均的な加速度ベ
クトルαのX成分をαx ,Y成分をαy とすると、 x=vx t1 +αx t1 2 /2 y=vy t1 +αy t1 2 /2 となる。これから、 αx =2(x−vx t1 )/t1 2 αy =2(x−vy t1 )/t1 2 となる。加速度Aは加速度ベクトルαの大きさであるこ
とから、 A=(αx 2 +αy 2 )1/2 として求まる。
標軸X,Yの正方向にとり、前回の車両位置を原点とし
たときの今回の車両位置を(x,y)、前回の車両方位
ベクトルのX成分をvx ,Y成分をvy 、前回測位して
から今回測位するまでに車両に生じた平均的な加速度ベ
クトルαのX成分をαx ,Y成分をαy とすると、 x=vx t1 +αx t1 2 /2 y=vy t1 +αy t1 2 /2 となる。これから、 αx =2(x−vx t1 )/t1 2 αy =2(x−vy t1 )/t1 2 となる。加速度Aは加速度ベクトルαの大きさであるこ
とから、 A=(αx 2 +αy 2 )1/2 として求まる。
【0027】次いで、監視部42dはステップ207で
求めた加速度Aを予め定められた所定の基準加速度A0
と比較し、加速度AがA0 以上かチェックすることで今
回測位した車両位置に不自然な位置飛びが発生している
かチェックする(ステップ208)。基準加速度A0 は
車両の走行性能から考えられる最大の加速度より少し大
きな値(例えば1G)に設定しておく。仰角の高い衛星
組を追跡しているとき、衛星電波の障害物での反射によ
るマルチパスが起きることはほとんどなく、位置飛びは
生じにくい。不自然な位置飛びが発生しておらず、ステ
ップ208でNOのときは、監視部42dはタイマT1
を再スタートさせるとともに測位部42bから得た車両
位置データ(ここでは経度、緯度及び高度)と方位ベク
トル計算部42cから得た方位ベクトルデータをバッフ
ァメモリ42aに更新記憶させる(ステップ202、2
03)。続いて、iをインクリメントして2とする(ス
テップ204)。
求めた加速度Aを予め定められた所定の基準加速度A0
と比較し、加速度AがA0 以上かチェックすることで今
回測位した車両位置に不自然な位置飛びが発生している
かチェックする(ステップ208)。基準加速度A0 は
車両の走行性能から考えられる最大の加速度より少し大
きな値(例えば1G)に設定しておく。仰角の高い衛星
組を追跡しているとき、衛星電波の障害物での反射によ
るマルチパスが起きることはほとんどなく、位置飛びは
生じにくい。不自然な位置飛びが発生しておらず、ステ
ップ208でNOのときは、監視部42dはタイマT1
を再スタートさせるとともに測位部42bから得た車両
位置データ(ここでは経度、緯度及び高度)と方位ベク
トル計算部42cから得た方位ベクトルデータをバッフ
ァメモリ42aに更新記憶させる(ステップ202、2
03)。続いて、iをインクリメントして2とする(ス
テップ204)。
【0028】次に、監視部42dはタイマT2 が計時動
作中かチェックし(ステップ205)、今度はYESと
なるので、タイマT2 の計時時間が1分を越えたかチェ
ックする(ステップ209)。ここではまだであるとす
ると、続いて、タイマT3 が計時動作中かチェックし
(図5のステップ301、302)、ここでもYESと
なるので、タイマT3 の計時時間が5分を越えたかチェ
ックする(ステップ304)。ここでもまだであれば、
処理部42はステップ103に戻り、前述と同様の動作
を繰り返す。
作中かチェックし(ステップ205)、今度はYESと
なるので、タイマT2 の計時時間が1分を越えたかチェ
ックする(ステップ209)。ここではまだであるとす
ると、続いて、タイマT3 が計時動作中かチェックし
(図5のステップ301、302)、ここでもYESと
なるので、タイマT3 の計時時間が5分を越えたかチェ
ックする(ステップ304)。ここでもまだであれば、
処理部42はステップ103に戻り、前述と同様の動作
を繰り返す。
【0029】この結果、途中、不自然な位置飛びが生じ
ることなく、仰角の高い衛星組を用いて3次元測位また
は2次元測位がなされる毎にiがインクリメントされて
いく。監視部42dはタイマT2 での計時時間が1分を
越えたところで(図4のステップ209でYES)、i
が所定の基準値I0 以上か、即ち測位率がI0 回/分以
上であるかチェックする(ステップ210)。ここでは
一例としてI0 =54とした場合、1分間の内、90パ
ーセント以上の時間で測位できたかチェックすることに
なる。仰角の高い衛星組からの電波は障害物に遮られる
恐れが少なく、測位がほぼ1秒間隔でなされるので、T
2 の計時時間が1分を越えたところで、iはほぼ60に
達していることになる。このとき、監視部42dはステ
ップ210でYESと判断し、0→iとするとともに、
タイマT2 を再スタートさせたのち(ステップ211、
206)、ステップ301に進む。
ることなく、仰角の高い衛星組を用いて3次元測位また
は2次元測位がなされる毎にiがインクリメントされて
いく。監視部42dはタイマT2 での計時時間が1分を
越えたところで(図4のステップ209でYES)、i
が所定の基準値I0 以上か、即ち測位率がI0 回/分以
上であるかチェックする(ステップ210)。ここでは
一例としてI0 =54とした場合、1分間の内、90パ
ーセント以上の時間で測位できたかチェックすることに
なる。仰角の高い衛星組からの電波は障害物に遮られる
恐れが少なく、測位がほぼ1秒間隔でなされるので、T
2 の計時時間が1分を越えたところで、iはほぼ60に
達していることになる。このとき、監視部42dはステ
ップ210でYESと判断し、0→iとするとともに、
タイマT2 を再スタートさせたのち(ステップ211、
206)、ステップ301に進む。
【0030】なお、サブフローで決定される仰角の高い
衛星組が替わると、新たな衛星組を追跡するのに少し時
間が掛かり、その分、タイマT2 の計時時間が1分を越
えた時点でのiが60より小さくなるが、ドップラー量
の変化が比較的小さく容易に追跡でき、iは54以上と
なるので、監視部42dはステップ210でYESと判
断する。但し、何らかの事情で新たな衛星組を追跡する
のにかなり時間が掛かって、タイマT2 の計時時間が1
分を越えた時点でのiが54より小さかった場合、監視
部42dは現在仰角優先モードなので(ステップ212
でNO)、0→iとするとともにタイマT2 とタイマT
3 を再スタートさせたのち(ステップ213、211、
206)、ステップ301に進む。
衛星組が替わると、新たな衛星組を追跡するのに少し時
間が掛かり、その分、タイマT2 の計時時間が1分を越
えた時点でのiが60より小さくなるが、ドップラー量
の変化が比較的小さく容易に追跡でき、iは54以上と
なるので、監視部42dはステップ210でYESと判
断する。但し、何らかの事情で新たな衛星組を追跡する
のにかなり時間が掛かって、タイマT2 の計時時間が1
分を越えた時点でのiが54より小さかった場合、監視
部42dは現在仰角優先モードなので(ステップ212
でNO)、0→iとするとともにタイマT2 とタイマT
3 を再スタートさせたのち(ステップ213、211、
206)、ステップ301に進む。
【0031】これとは別に、何らかの事情で不自然な位
置飛びが発生したとき、監視部42dはステップ208
でYESと判断し、監視部42dは現在仰角優先モード
なので(ステップ214でNO)、タイマT3 とタイマ
T1 を再スタートさせたのち(ステップ215、20
2)、ステップ203に進む。
置飛びが発生したとき、監視部42dはステップ208
でYESと判断し、監視部42dは現在仰角優先モード
なので(ステップ214でNO)、タイマT3 とタイマ
T1 を再スタートさせたのち(ステップ215、20
2)、ステップ203に進む。
【0032】その後、不自然な位置飛びが発生せず、ま
た、測位率が54回/分を下回ることなく、タイマT3
のスタート後、5分経過すると、監視部42dは図5の
ステップ304でYESと判断する。このとき、車両が
障害物の少ない郊外を走行していると考えられるので、
監視部42dは測位部42bに対しDOP優先モードの
設定を行い(ステップ305)、タイマT1 、T2 を一
時停止させる(ステップ306)。
た、測位率が54回/分を下回ることなく、タイマT3
のスタート後、5分経過すると、監視部42dは図5の
ステップ304でYESと判断する。このとき、車両が
障害物の少ない郊外を走行していると考えられるので、
監視部42dは測位部42bに対しDOP優先モードの
設定を行い(ステップ305)、タイマT1 、T2 を一
時停止させる(ステップ306)。
【0033】このあと、処理部42は図3のステップ1
02に戻り、測位部42bがi=0としたのち、現在D
OP値優先モードなので内蔵メモリに記憶されているD
OP値の小さい衛星組を参照して復調部41の制御を行
い、これらDOP値の小さい衛星組を追跡させる(ステ
ップ103、111、112)。ここで、DOP値が小
さい衛星組には仰角の低い衛星が含まれるが、障害物が
無いので容易に捕捉することができる(図9のSTL5
〜STL8参照)。
02に戻り、測位部42bがi=0としたのち、現在D
OP値優先モードなので内蔵メモリに記憶されているD
OP値の小さい衛星組を参照して復調部41の制御を行
い、これらDOP値の小さい衛星組を追跡させる(ステ
ップ103、111、112)。ここで、DOP値が小
さい衛星組には仰角の低い衛星が含まれるが、障害物が
無いので容易に捕捉することができる(図9のSTL5
〜STL8参照)。
【0034】そして、これらDOP値の小さい衛星組を
全て捕捉できたならば、復調部41から電波伝播時間信
号を入力して衛星航法での3次元測位により車両位置
(経度、緯度、高度)を測位する(ステップ106、1
07)。若し、DOP値の小さい衛星組の内、3つしか
捕捉できなかったときは、バッファメモリ42aに記憶
された過去最新の高度データを用いて衛星航法での2次
元測位により車両位置(経度、緯度)を測位する(ステ
ップ106、107)。続いて、方位ベクトル計算部4
2cは復調部41からドップラー量信号を入力して方位
ベクトルの計算を行う(ステップ109)。
全て捕捉できたならば、復調部41から電波伝播時間信
号を入力して衛星航法での3次元測位により車両位置
(経度、緯度、高度)を測位する(ステップ106、1
07)。若し、DOP値の小さい衛星組の内、3つしか
捕捉できなかったときは、バッファメモリ42aに記憶
された過去最新の高度データを用いて衛星航法での2次
元測位により車両位置(経度、緯度)を測位する(ステ
ップ106、107)。続いて、方位ベクトル計算部4
2cは復調部41からドップラー量信号を入力して方位
ベクトルの計算を行う(ステップ109)。
【0035】そして、測位部42bと方位ベクトル計算
部42cは今回測位及び計算した車両位置データ(ここ
では経度、緯度)と車両方位データ(方位ベクトルの向
きを示すデータ)をナビゲーションコントローラ6に出
力して、所定のナビゲーション処理を可能とさせ、ま
た、車両位置データ(ここでは経度、緯度及び高度)と
方位ベクトルデータを監視部42dに与える(ステップ
110)。DOP値の小さい衛星組を用いた測位では、
誤差が小さくなるので、ナビゲーションコントローラ6
は地図画像上の正確な位置に車両位置マークを表示させ
ることができる。
部42cは今回測位及び計算した車両位置データ(ここ
では経度、緯度)と車両方位データ(方位ベクトルの向
きを示すデータ)をナビゲーションコントローラ6に出
力して、所定のナビゲーション処理を可能とさせ、ま
た、車両位置データ(ここでは経度、緯度及び高度)と
方位ベクトルデータを監視部42dに与える(ステップ
110)。DOP値の小さい衛星組を用いた測位では、
誤差が小さくなるので、ナビゲーションコントローラ6
は地図画像上の正確な位置に車両位置マークを表示させ
ることができる。
【0036】次に、監視部42dは現在タイマT1 が計
時動作中かチェックし(図4のステップ201)、NO
なので、タイマT1 をスタートさせるとともに測位部4
2bから得た車両位置データ(ここでは経度、緯度及び
高度)と方位ベクトルデータをバッファメモリ42aに
更新記憶させる(ステップ202、203)。続いて、
iをインクリメントして1とする(ステップ204)。
次に、監視部42dはタイマT2 が計時動作中かチェッ
クし(ステップ205)、NOなのでタイマT2 の計時
動作をスタートさせる(ステップ206)。そして、図
5のステップ301へ進み、現在仰角優先モードかチェ
ックし、ここではNOと判断する。
時動作中かチェックし(図4のステップ201)、NO
なので、タイマT1 をスタートさせるとともに測位部4
2bから得た車両位置データ(ここでは経度、緯度及び
高度)と方位ベクトルデータをバッファメモリ42aに
更新記憶させる(ステップ202、203)。続いて、
iをインクリメントして1とする(ステップ204)。
次に、監視部42dはタイマT2 が計時動作中かチェッ
クし(ステップ205)、NOなのでタイマT2 の計時
動作をスタートさせる(ステップ206)。そして、図
5のステップ301へ進み、現在仰角優先モードかチェ
ックし、ここではNOと判断する。
【0037】このあと、測位部42bは、ステップ10
3に戻り、復調部41において内蔵メモリに記憶された
DOP値の小さい衛星組を追跡させたのち、3次元測位
により車両位置(経度、緯度、高度)を測位する(ステ
ップ111、112、106、107)。若し、3つし
か捕捉できなかったときは、バッファメモリ42aに記
憶された過去最新の高度データを用いて衛星航法での2
次元測位により車両位置(経度、緯度)を測位する。続
いて、方位ベクトル計算部42cは復調部41からドッ
プラー量信号を入力して方位ベクトルの計算を行う(ス
テップ109)。そして、測位部42bと方位ベクトル
計算部42cは今回新たに測位及び計算した車両位置デ
ータ(経度、緯度)と車両方位データをナビゲーション
コントローラ6に出力し、また、車両位置データ(経
度、緯度、高度)と方位ベクトルデータを監視部42d
に与える(ステップ110)。
3に戻り、復調部41において内蔵メモリに記憶された
DOP値の小さい衛星組を追跡させたのち、3次元測位
により車両位置(経度、緯度、高度)を測位する(ステ
ップ111、112、106、107)。若し、3つし
か捕捉できなかったときは、バッファメモリ42aに記
憶された過去最新の高度データを用いて衛星航法での2
次元測位により車両位置(経度、緯度)を測位する。続
いて、方位ベクトル計算部42cは復調部41からドッ
プラー量信号を入力して方位ベクトルの計算を行う(ス
テップ109)。そして、測位部42bと方位ベクトル
計算部42cは今回新たに測位及び計算した車両位置デ
ータ(経度、緯度)と車両方位データをナビゲーション
コントローラ6に出力し、また、車両位置データ(経
度、緯度、高度)と方位ベクトルデータを監視部42d
に与える(ステップ110)。
【0038】次に、監視部42dはタイマT1 が計時動
作中かチェックし(図4のステップ201)、今度はY
ESとなるので、バッファメモリ42aに記憶されてい
る前回測位した車両位置と車両方位ベクトル、及び、今
回測位した車両位置、現時点でのタイマT1 の計時時間
t1 から、前回測位してから今回測位するまでに車両に
生じた平均的な加速度Aを求める(ステップ207)。
次いで、監視部42dはステップ116で求めた加速度
Aを予め定められた所定の基準加速度A0 と比較し、A
0 以上かチェックすることで今回測位した車両位置に不
自然な位置飛びが発生しているかチェックする(ステッ
プ208)。
作中かチェックし(図4のステップ201)、今度はY
ESとなるので、バッファメモリ42aに記憶されてい
る前回測位した車両位置と車両方位ベクトル、及び、今
回測位した車両位置、現時点でのタイマT1 の計時時間
t1 から、前回測位してから今回測位するまでに車両に
生じた平均的な加速度Aを求める(ステップ207)。
次いで、監視部42dはステップ116で求めた加速度
Aを予め定められた所定の基準加速度A0 と比較し、A
0 以上かチェックすることで今回測位した車両位置に不
自然な位置飛びが発生しているかチェックする(ステッ
プ208)。
【0039】不自然な位置飛びが発生しておらず、ステ
ップ208でNOのときは、タイマT1 を再スタートさ
せるとともに測位部42bから得た車両位置データ(こ
こでは経度、緯度及び高度)と方位ベクトルデータをバ
ッファメモリ42aに更新記憶させる(ステップ20
2、203)。続いて、iをインクリメントして2とす
る(ステップ204)。
ップ208でNOのときは、タイマT1 を再スタートさ
せるとともに測位部42bから得た車両位置データ(こ
こでは経度、緯度及び高度)と方位ベクトルデータをバ
ッファメモリ42aに更新記憶させる(ステップ20
2、203)。続いて、iをインクリメントして2とす
る(ステップ204)。
【0040】次に、監視部42dはタイマT2 が計時動
作中かチェックし(ステップ205)、今度はYESと
なるので、タイマT2 の計時時間が1分を越えたかチェ
ックする(ステップ209)。ここではまだであるとす
ると、続いて、現在仰角優先モードかチェックし(図5
のステップ301)、NOなので処理部42はステップ
103に戻り、前述と同様の動作を繰り返す。
作中かチェックし(ステップ205)、今度はYESと
なるので、タイマT2 の計時時間が1分を越えたかチェ
ックする(ステップ209)。ここではまだであるとす
ると、続いて、現在仰角優先モードかチェックし(図5
のステップ301)、NOなので処理部42はステップ
103に戻り、前述と同様の動作を繰り返す。
【0041】この結果、途中、不自然な位置飛びが生じ
ることなく、DOP値の小さい衛星組を用いて3次元測
位または2次元測位がなされる毎にiがインクリメント
されていく。監視部42dはタイマT2 での計時時間が
1分を越えたところで、iがI0 =54以上か、即ち測
位率が54回/分以上であり、1分間の内、90パーセ
ント以上の時間で測位できたかチェックする(図4のス
テップ210)。郊外を走行しているとき、仰角の小さ
い衛星からの電波であっても障害物に遮られる恐れが少
なく、測位がほぼ1秒間隔でなされるので、T2 の計時
時間が1分を越えたところで、iはほぼ60に達してい
ることになる。このとき、監視部42dはステップ21
0でYESと判断し、0→iとするととともに、タイマ
T 2 を再スタートさせる(ステップ211、206)。
そして、現在仰角優先モードかチェックし(図5のステ
ップ301)、NOなので処理部42はステップ103
に戻り、前述と同様の動作を繰り返す。よって、DOP
値の小さい衛星組を対象にして順調に衛星航法による測
位ができている間は、車両位置を精度良く検出し続ける
ことができる。
ることなく、DOP値の小さい衛星組を用いて3次元測
位または2次元測位がなされる毎にiがインクリメント
されていく。監視部42dはタイマT2 での計時時間が
1分を越えたところで、iがI0 =54以上か、即ち測
位率が54回/分以上であり、1分間の内、90パーセ
ント以上の時間で測位できたかチェックする(図4のス
テップ210)。郊外を走行しているとき、仰角の小さ
い衛星からの電波であっても障害物に遮られる恐れが少
なく、測位がほぼ1秒間隔でなされるので、T2 の計時
時間が1分を越えたところで、iはほぼ60に達してい
ることになる。このとき、監視部42dはステップ21
0でYESと判断し、0→iとするととともに、タイマ
T 2 を再スタートさせる(ステップ211、206)。
そして、現在仰角優先モードかチェックし(図5のステ
ップ301)、NOなので処理部42はステップ103
に戻り、前述と同様の動作を繰り返す。よって、DOP
値の小さい衛星組を対象にして順調に衛星航法による測
位ができている間は、車両位置を精度良く検出し続ける
ことができる。
【0042】なお、サブフローで決定されるDOP値の
小さい衛星組が替わると、新たな衛星組を追跡するのに
少し時間が掛かり、その分、タイマT2 の計時時間が1
分を越えた時点でのiが60より小さくなるが、iが5
4以上であれば、監視部42dはステップ210でYE
Sと判断し、0→iとするととともに、タイマT2 を再
スタートさせる(ステップ211、206)。但し、車
両が市街地や山間部に入り、障害物に衛星電波が遮られ
るなどして、タイマT2 の計時時間が1分を越えた時点
でのiが54より小さかった場合、監視部42dは現在
DOP優先モードなので(ステップ212でYES)、
タイマT1 〜T3 を停止させ(ステップ216)、測位
部42bに対し仰角優先モードに設定する(図3のステ
ップ101)。このあと、測位部42bは仰角優先モー
ドで測位を行う(ステップ102〜107)。
小さい衛星組が替わると、新たな衛星組を追跡するのに
少し時間が掛かり、その分、タイマT2 の計時時間が1
分を越えた時点でのiが60より小さくなるが、iが5
4以上であれば、監視部42dはステップ210でYE
Sと判断し、0→iとするととともに、タイマT2 を再
スタートさせる(ステップ211、206)。但し、車
両が市街地や山間部に入り、障害物に衛星電波が遮られ
るなどして、タイマT2 の計時時間が1分を越えた時点
でのiが54より小さかった場合、監視部42dは現在
DOP優先モードなので(ステップ212でYES)、
タイマT1 〜T3 を停止させ(ステップ216)、測位
部42bに対し仰角優先モードに設定する(図3のステ
ップ101)。このあと、測位部42bは仰角優先モー
ドで測位を行う(ステップ102〜107)。
【0043】また、車両が市街地や山間部に入ったため
障害物に衛星電波が反射されてマルチパスが生じるなど
して、不自然な位置飛びが発生したときも、監視部42
dはステップ208でYESと判断し、監視部42dは
現在DOP優先モードなので(ステップ214でYE
S)、タイマT1 〜T3 を停止させるとともに測位部4
2bに対し仰角優先モードに設定する(ステップ21
6、図3のステップ101)。これにより、市街地や山
間部を走行していても、再び仰角の高い衛星組を用いる
ことで、高い測位率の下で、不自然な位置飛びを生じる
ことなく車両位置を測位できるようになる。
障害物に衛星電波が反射されてマルチパスが生じるなど
して、不自然な位置飛びが発生したときも、監視部42
dはステップ208でYESと判断し、監視部42dは
現在DOP優先モードなので(ステップ214でYE
S)、タイマT1 〜T3 を停止させるとともに測位部4
2bに対し仰角優先モードに設定する(ステップ21
6、図3のステップ101)。これにより、市街地や山
間部を走行していても、再び仰角の高い衛星組を用いる
ことで、高い測位率の下で、不自然な位置飛びを生じる
ことなく車両位置を測位できるようになる。
【0044】この実施例によれば、セットの電源オン直
後は、GPS受信機4が自動的に仰角優先モードとな
り、仰角の高い衛星組を対象にして衛星航法による測位
をするため、衛星電波が障害物に遮られる恐れが少な
く、また、衛星電波に生じるドップラー量も小さいの
で、速やかに所望衛星を捕捉し、測位を始めることがで
き、ユーザが現在地を知るのに長く待たされることはな
い。そして、仰角優先モードで測位している間に、測位
率が一定以上有り、かつ、不自然な位置飛びが生じない
状態が一定時間以上継続したとき、DOP優先モードに
切り替わり、DOP値の小さい衛星組を対象にして衛星
航法による測位をするため、精度良く現在地を求めるこ
とができる。また、DOP優先モードで測位している間
に、市街地や山間部に入り、マルチパスが発生したり、
障害物に衛星電波が遮られるなどして、測位した位置に
不自然な位置飛びが生じたり、或いは、測位率が一定以
下に下がったとき、直ちに仰角優先モードに切り替え、
仰角の高い衛星組を対象にして衛星航法による測位をす
るため、市街地や山間部の走行時における不自然な位置
飛びの発生を抑え、また、測位率の向上を図ることが可
能となる。
後は、GPS受信機4が自動的に仰角優先モードとな
り、仰角の高い衛星組を対象にして衛星航法による測位
をするため、衛星電波が障害物に遮られる恐れが少な
く、また、衛星電波に生じるドップラー量も小さいの
で、速やかに所望衛星を捕捉し、測位を始めることがで
き、ユーザが現在地を知るのに長く待たされることはな
い。そして、仰角優先モードで測位している間に、測位
率が一定以上有り、かつ、不自然な位置飛びが生じない
状態が一定時間以上継続したとき、DOP優先モードに
切り替わり、DOP値の小さい衛星組を対象にして衛星
航法による測位をするため、精度良く現在地を求めるこ
とができる。また、DOP優先モードで測位している間
に、市街地や山間部に入り、マルチパスが発生したり、
障害物に衛星電波が遮られるなどして、測位した位置に
不自然な位置飛びが生じたり、或いは、測位率が一定以
下に下がったとき、直ちに仰角優先モードに切り替え、
仰角の高い衛星組を対象にして衛星航法による測位をす
るため、市街地や山間部の走行時における不自然な位置
飛びの発生を抑え、また、測位率の向上を図ることが可
能となる。
【0045】なお、上記した実施例ではGPS受信機が
車載ナビゲーション装置に組み込まれた場合につき説明
したが、本発明は何らこれに限定されず、GPS受信機
単独で使用する場合でも当然に適用できるものである。
また、監視部はGPS受信機の処理部内に設けるように
したが、車載ナビゲーション装置のナビゲーションコン
トローラ(図2の符号6参照)の中に設けるようにして
もよい。更に、位置飛びの発生は、前回の測位した位置
と今回測位した位置との間における加速度の大きさを求
め、所定の基準加速度と比較することで監視するように
したが、前回の測位した位置と今回測位した位置との間
における速度(平均速度)の大きさを求め、所定の基準
速度と比較することで監視するようにしてもよい。ま
た、監視部は測位率と位置飛びの発生の両者を監視する
ようにしたが、いずれか一方だけ監視するようにしても
よい。
車載ナビゲーション装置に組み込まれた場合につき説明
したが、本発明は何らこれに限定されず、GPS受信機
単独で使用する場合でも当然に適用できるものである。
また、監視部はGPS受信機の処理部内に設けるように
したが、車載ナビゲーション装置のナビゲーションコン
トローラ(図2の符号6参照)の中に設けるようにして
もよい。更に、位置飛びの発生は、前回の測位した位置
と今回測位した位置との間における加速度の大きさを求
め、所定の基準加速度と比較することで監視するように
したが、前回の測位した位置と今回測位した位置との間
における速度(平均速度)の大きさを求め、所定の基準
速度と比較することで監視するようにしてもよい。ま
た、監視部は測位率と位置飛びの発生の両者を監視する
ようにしたが、いずれか一方だけ監視するようにしても
よい。
【0046】
【発明の効果】以上本発明によれば、一定時間当たりに
測位ができた回数を示す測位率を監視し、該測位率が所
定の基準値より小さくなったとき、現在地から本来受信
可能な衛星の内、仰角の高い衛星組を用いて衛星航法に
より現在地の位置を測位し、測位率が所定の基準値より
高くなったとき、現在地から本来受信可能な衛星の内、
DOP値の小さい衛星組を用いて衛星航法により現在地
の位置を測位するように構成したから、測位点が市街地
や山岳地にあり、衛星電波が障害物に遮られて測位率が
小さくなったときは、仰角の高い衛星組を用いて測位す
ることで測位率を向上させることができ、逆に、測位点
が見通しの良い郊外等に移動するなどして測位率が高く
なったときは、DOP値の小さい衛星組を用いて測位す
ることで測位誤差を小さくすることができ、測位点周囲
の状況に合った衛星組を選択して、測位性能の最適化を
図ることができる。
測位ができた回数を示す測位率を監視し、該測位率が所
定の基準値より小さくなったとき、現在地から本来受信
可能な衛星の内、仰角の高い衛星組を用いて衛星航法に
より現在地の位置を測位し、測位率が所定の基準値より
高くなったとき、現在地から本来受信可能な衛星の内、
DOP値の小さい衛星組を用いて衛星航法により現在地
の位置を測位するように構成したから、測位点が市街地
や山岳地にあり、衛星電波が障害物に遮られて測位率が
小さくなったときは、仰角の高い衛星組を用いて測位す
ることで測位率を向上させることができ、逆に、測位点
が見通しの良い郊外等に移動するなどして測位率が高く
なったときは、DOP値の小さい衛星組を用いて測位す
ることで測位誤差を小さくすることができ、測位点周囲
の状況に合った衛星組を選択して、測位性能の最適化を
図ることができる。
【0047】また、衛星航法により測位した位置の位置
飛びの発生を監視し、位置飛びが発生したとき、現在地
から本来受信可能な衛星の内、仰角の高い衛星組を用い
て衛星航法により現在地の位置を測位し、位置飛びが発
生しない状態が所定の時間以上継続したとき、現在地か
ら本来受信可能な衛星の内、DOP値の小さい衛星組を
用いて衛星航法により現在地の位置を測位するように構
成したから、測位点が市街地や山岳地にあり、ビル、山
等で衛星電波が反射されるなどして測位位置に位置飛び
が生じたときは、仰角の高い衛星組を用いて測位するこ
とで位置飛びの発生を防止でき、その後、測位点が見通
の良い郊外等に移動するなどして位置飛びの発生しない
状況が或る程度継続したとき、DOP値の小さい衛星組
を用いて測位することで測位誤差を小さくすることがで
き、測位点周囲の状況に合った衛星組を選択すること
で、測位性能の最適化を図ることができる。
飛びの発生を監視し、位置飛びが発生したとき、現在地
から本来受信可能な衛星の内、仰角の高い衛星組を用い
て衛星航法により現在地の位置を測位し、位置飛びが発
生しない状態が所定の時間以上継続したとき、現在地か
ら本来受信可能な衛星の内、DOP値の小さい衛星組を
用いて衛星航法により現在地の位置を測位するように構
成したから、測位点が市街地や山岳地にあり、ビル、山
等で衛星電波が反射されるなどして測位位置に位置飛び
が生じたときは、仰角の高い衛星組を用いて測位するこ
とで位置飛びの発生を防止でき、その後、測位点が見通
の良い郊外等に移動するなどして位置飛びの発生しない
状況が或る程度継続したとき、DOP値の小さい衛星組
を用いて測位することで測位誤差を小さくすることがで
き、測位点周囲の状況に合った衛星組を選択すること
で、測位性能の最適化を図ることができる。
【0048】また、電源オン直後は、上空にある衛星の
内、仰角の高い衛星組を用いて衛星航法により現在地の
位置を測位するように構成したから、電源オン時に現在
地が市街地や山間部にあっても、衛星電波が障害物に遮
られる恐れがなく、また、衛星電波に生じるドップラー
量も小さいので、速やかに所望衛星を捕捉し、測位を開
始することができる。
内、仰角の高い衛星組を用いて衛星航法により現在地の
位置を測位するように構成したから、電源オン時に現在
地が市街地や山間部にあっても、衛星電波が障害物に遮
られる恐れがなく、また、衛星電波に生じるドップラー
量も小さいので、速やかに所望衛星を捕捉し、測位を開
始することができる。
【図1】本発明に係る衛星航法による測位方法を具現し
たGPS受信機の構成図である。
たGPS受信機の構成図である。
【図2】GPS受信機を含む車載ナビゲーション装置の
全体構成図である。
全体構成図である。
【図3】GPS受信機の処理部の動作を示す第1の流れ
図である。
図である。
【図4】GPS受信機の処理部の動作を示す第2の流れ
図である。
図である。
【図5】GPS受信機の処理部の動作を示す第3の流れ
図である。
図である。
【図6】GPS受信機の処理部の動作を示す第4の流れ
図である。
図である。
【図7】測位部の内蔵メモリに記憶されるデータの説明
図である。
図である。
【図8】従来の測位方法の説明図である。
【図9】従来の他の測位方法の説明図である。
【図10】衛星配置と測位精度の関係を示す説明図であ
る。
る。
1 CD−ROM 4 GPS受信機 5 CRTディスプレイ装置 6 ナビゲーションコントローラ 40 受信部 41 復調部 42 処理部 42a バッファメモリ 42b 測位部 42c 方位ベクトル計算部 42d 監視部
Claims (3)
- 【請求項1】 一定時間当たりに衛星航法により測位で
きた回数を示す測位率を監視し、 測位率が所定の基準値より小さくなったとき、上空にあ
る衛星の内、仰角の高い衛星組を用いて衛星航法により
現在地の位置を測位し、 測位率が所定の基準値より高くなったとき、上空にある
衛星の内、DOP値の小さい衛星組を用いて衛星航法に
より現在地の位置を測位するようにしたこと、 を特徴とする衛星航法による測位方法。 - 【請求項2】 衛星航法により測位された位置の位置飛
びの発生を監視し、 位置飛びが発生したとき、上空にある衛星の内、仰角の
高い衛星組を用いて衛星航法により現在地の位置を測位
し、 位置飛びが発生しない状態が所定の時間以上継続したと
き、上空にある衛星の内、DOP値の小さい衛星組を用
いて衛星航法により現在地の位置を測位するようにした
こと、 を特徴とする衛星航法による測位方法。 - 【請求項3】 電源オン直後は、上空にある衛星の内、
仰角の高い衛星組を用いて衛星航法により現在地の位置
を測位するようにしたこと、 を特徴とする請求項1または2記載の衛星航法による測
位方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23955793A JP3210502B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | 衛星航法による測位方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23955793A JP3210502B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | 衛星航法による測位方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0791976A true JPH0791976A (ja) | 1995-04-07 |
JP3210502B2 JP3210502B2 (ja) | 2001-09-17 |
Family
ID=17046576
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23955793A Expired - Lifetime JP3210502B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | 衛星航法による測位方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3210502B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007057261A (ja) * | 2005-08-22 | 2007-03-08 | Denso Corp | 移動***置検出装置、ナビゲーション装置及びプログラム |
JP2009522919A (ja) * | 2006-01-05 | 2009-06-11 | ノルドナブ テクノロジーズ エー ビー | スペクトラム拡散ソフトウェア受信機 |
WO2010080676A3 (en) * | 2009-01-06 | 2010-10-14 | Andrew Llc | Method and system for optimal satellites for a-gps location of handsets in wireless networks |
US7928903B2 (en) | 2007-12-07 | 2011-04-19 | Andrew, Llc | Method and system for selecting optimal satellites for A-GPS location of handsets in wireless networks |
JP2012137488A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Lg Innotek Co Ltd | 無線端末機の位置測定方法 |
JP5013385B1 (ja) * | 2011-10-06 | 2012-08-29 | 独立行政法人電子航法研究所 | Rtk測位計算に利用する衛星の選択方法及びその装置 |
US9250330B2 (en) | 2007-12-07 | 2016-02-02 | Telecommunication Systems, Inc. | Method and system for selecting optimal satellites for A-GPS location of handsets in wireless networks |
JP2020085557A (ja) * | 2018-11-20 | 2020-06-04 | 三菱電機株式会社 | 位置情報出力装置 |
-
1993
- 1993-09-27 JP JP23955793A patent/JP3210502B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US8626190B2 (en) | 2010-12-27 | 2014-01-07 | Lg Innotek Co., Ltd. | Method for location determination of wireless device |
JP5013385B1 (ja) * | 2011-10-06 | 2012-08-29 | 独立行政法人電子航法研究所 | Rtk測位計算に利用する衛星の選択方法及びその装置 |
JP2020085557A (ja) * | 2018-11-20 | 2020-06-04 | 三菱電機株式会社 | 位置情報出力装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3210502B2 (ja) | 2001-09-17 |
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