JPH0791037A - Travel device for exterior wall working machine - Google Patents
Travel device for exterior wall working machineInfo
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- JPH0791037A JPH0791037A JP21815893A JP21815893A JPH0791037A JP H0791037 A JPH0791037 A JP H0791037A JP 21815893 A JP21815893 A JP 21815893A JP 21815893 A JP21815893 A JP 21815893A JP H0791037 A JPH0791037 A JP H0791037A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は外壁作業機の走行装置
に関し、内側および外側への湾曲部があったり、または
ガイドレールに継ぎ部分があっても安定して走行できる
ようにしたものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling device for an outer wall working machine, which is capable of traveling stably even if there are curved portions inward and outward or a guide rail has a joint portion. .
【０００２】[0002]
【従来の技術】建築物など構造物の外壁面に対して種々
の作業を行う必要がある場合も多く、例えば建築物の外
壁面に設けられた窓ガラスの清掃や外壁面の補修などの
必要がある。2. Description of the Related Art In many cases, it is necessary to perform various operations on the outer wall surface of a structure such as a building. For example, it is necessary to clean the window glass provided on the outer wall surface of the building or repair the outer wall surface. There is.
【０００３】この外壁面に対して作業を行う方法の一つ
に予め窓ガラスの上下にガイドレールを取付けておき、
これらガイドレールに沿って走行する走行装置を用い、
作業者が乗って作業を行うケージや自動清掃装置などを
横移動しながら作業を行うようにしている。One of the methods for working on the outer wall surface is to attach guide rails above and below the window glass in advance.
Using a traveling device that travels along these guide rails,
Work is carried out while laterally moving a cage or an automatic cleaning device on which a worker rides.
【０００４】このようなガイドレールに沿って走行する
走行装置を用いる場合には、たとえば矩形の建築物の場
合には、平面で構成された４つの外壁面ごとに走行装置
を付替えて作業を行うようにしている。When using a traveling device that travels along such a guide rail, for example, in the case of a rectangular building, the traveling device is replaced for each of the four outer wall surfaces that are formed by planes. I am trying to do it.
【０００５】一方、建築デザインの多様化により外壁面
を湾曲面で構成することもあり、内側への湾曲面と外側
への湾曲面を組合せた外壁面に対して走行装置を走行さ
せなければならない場合がある。On the other hand, since the outer wall surface may be formed of a curved surface due to the diversification of architectural design, the traveling device has to run on the outer wall surface which is a combination of the inner curved surface and the outer curved surface. There are cases.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところが、ガイドレー
ルが取付けられる建築物の外壁面に湾曲部があると、こ
れまでの走行装置では、湾曲部を走行することができ
ず、特に、図６に平面状態のガイドレールを示すよう
に、内側の湾曲部Ａおよび外側の湾曲部Ｂが連続する場
合には、一層走行することが難しく、走行装置の付替え
回数が増大するなどの問題がある。However, if there is a curved portion on the outer wall surface of the building to which the guide rail is attached, the conventional traveling device cannot run on the curved portion. When the inner curved portion A and the outer curved portion B are continuous as shown in the flat guide rail, it is more difficult to travel, and there is a problem that the number of times the traveling device is replaced increases.
【０００７】この発明は、かかる従来技術の問題点に鑑
みてなされたもので、外壁面に内側および外側への湾曲
部があっても円滑に走行して外壁面に対する作業を行な
うことができる外壁作業機の走行装置を提供しようとす
るものである。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art. Even if the outer wall surface has curved portions inward and outward, the outer wall surface can smoothly run and work on the outer wall surface. It is intended to provide a traveling device for a working machine.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
この発明の請求項１記載の外壁作業機の走行装置は、内
側および外側への湾曲部を有する外壁面に設置される上
下２本のガイドレールに沿って走行する４個の走行部を
備えた外壁作業機の走行装置であって、各走行部に中央
部が垂直軸回りに回動可能な走行部支持アームを取付
け、この走行部支持アームの中央部に水平軸回りに回転
してガイドレール内を走行する３個の走行輪を設けると
ともに、この走行部支持アームの両端部にそれぞれ垂直
軸回りに回動可能なガイド部支持アームの中央部を取付
け、このガイド部支持アームの中央部および両端部に垂
直軸回りに回転してガイドレール内を転動するガイド輪
を設けたことを特徴とするものである。In order to solve the above-mentioned problems, a traveling device for an outer wall working machine according to claim 1 of the present invention comprises two upper and lower parts which are installed on an outer wall surface having curved portions to the inside and the outside. A traveling device for an outer wall working machine, comprising four traveling parts traveling along a guide rail, wherein a traveling part support arm having a central part rotatable about a vertical axis is attached to each traveling part. In the center of the support arm, three traveling wheels that rotate around a horizontal axis and travel in the guide rail are provided, and guide end support arms that are rotatable about a vertical axis are provided at both ends of the traveling part support arm. The center portion of the guide portion support arm is attached, and guide wheels that rotate around the vertical axis and roll in the guide rail are provided at the center portion and both end portions of the guide portion support arm.
【０００９】また、この発明の請求項２記載の外壁作業
機の走行装置、請求項１の構成に加え、前記走行部支持
アームの中央部の３個の走行輪に駆動力を伝達して駆動
輪とする駆動機構を設けるとともに、この駆動機構を手
動でも駆動し得る手動走行機構を設けたことを特徴とす
るものである。Further, in addition to the traveling device for an outer wall working machine according to claim 2 of the present invention, and the structure according to claim 1, the invention is driven by transmitting a driving force to the three traveling wheels in the central portion of the traveling portion support arm. In addition to providing a wheel drive mechanism, a manual traveling mechanism that can drive the drive mechanism manually is also provided.
【００１０】[0010]
【作用】この外壁作業機の走行装置によれば、上下２本
のガイドレールのそれぞれに沿って走行する２個ずつ４
個の走行部に、走行部支持アームを垂直軸回りに回動す
るように取付け、この走行部支持アームの中央部に３個
の走行輪を取付けてガイドレールの下面に沿って走行で
きるようにし、さらに、走行部支持アームの両端部に垂
直軸回りに回動可能に設けたガイド部支持アームに３個
のガイド輪を設けてガイドレールの前後壁に沿って転動
するようにしており、各走行部を１つの走行部支持アー
ムと２つのガイド部支持アームを介して設けた走行輪と
ガイド輪とによる自由度により、内外いずれの湾曲部に
対しても円滑な走行ができるようにしている。According to the traveling device for the outer wall work machine, two traveling guide rails are provided along each of the two upper and lower guide rails.
The traveling unit support arm is attached to each traveling unit so as to rotate about a vertical axis, and three traveling wheels are attached to the center of the traveling unit support arm so that the traveling unit can travel along the lower surface of the guide rail. Further, three guide wheels are provided on a guide portion support arm provided at both ends of the traveling portion support arm so as to be rotatable around a vertical axis so that the guide portion support arm rolls along the front and rear walls of the guide rail. The degree of freedom of the running wheels and the guide wheels provided for each running part through one running part support arm and two guide part support arms enables smooth running to any of the inside and outside curved parts. There is.
【００１１】また、この外壁作業機の走行装置によれ
ば、上記構成に加えて走行輪に駆動力を伝達して駆動輪
とする駆動機構を設けるとともに、この駆動機構を手動
でも走行できるようにしており、湾曲部のある外壁面の
ガイドレールに沿って自動走行させることもできるとと
もに、万一の場合にも手動で走行を続けることができる
ようにしている。Further, according to the traveling device for the outer wall working machine, in addition to the above structure, a drive mechanism for transmitting the driving force to the traveling wheels to be used as the driving wheels is provided, and the driving mechanism can be manually traveled. Therefore, the vehicle can be automatically driven along the guide rail on the outer wall surface having a curved portion, and in the event of emergency, the vehicle can be manually driven.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づき詳
細に説明する。図１〜図３はこの発明の外壁作業機の走
行装置の一実施例の１つの走行部にかかり、図１は側面
図および平面図、図２は駆動機構の前部側面図、図３は
駆動機構の後部側面図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. 1 to 3 relate to one traveling part of an embodiment of a traveling device for an outer wall working machine according to the present invention, FIG. 1 is a side view and a plan view, FIG. 2 is a front side view of a drive mechanism, and FIG. It is a rear side view of a drive mechanism.
【００１３】この外壁作業機の走行装置１０は、例えば
建築物の内側への湾曲部Ａと外側への湾曲部Ｂを備えた
外壁面Ｃの窓ガラスの上下に予め取付けられる２本の平
行なガイドレール１１，１２に沿って外壁作業機１３を
走行させるための装置であって、上下それぞれのガイド
レール１１，１２に２個ずつ合計４個の走行部２０を外
壁作業機１３の四隅に設けて走行するようにしてあり、
４個の走行部２０はほぼ同一の構造となっているので、
その１つの走行部２０について以下に説明する。 ま
ず、外壁面Ｃに取付けられるガイドレール１１，１２
は、図２に上側のガイドレール１１の断面構造を示すよ
うに、その断面形状が中空矩形の外側面の中央に開口が
形成された形となっており、リップみぞ型鋼の横断面に
類似した形状としてある。The traveling device 10 of the outer wall work machine has, for example, two parallel installed preliminarily above and below a window glass of an outer wall surface C having an inwardly curved portion A and an outwardly curved portion B of a building. A device for traveling the outer wall working machine 13 along the guide rails 11 and 12, wherein four traveling portions 20 are provided in each of the upper and lower guide rails 11 and 12 in total at four corners of the outer wall working machine 13. To run,
Since the four running parts 20 have almost the same structure,
The one traveling unit 20 will be described below. First, the guide rails 11 and 12 attached to the outer wall surface C
As shown in the cross-sectional structure of the upper guide rail 11 in FIG. 2, the cross-sectional shape is such that an opening is formed in the center of the outer surface of the hollow rectangle, which is similar to the cross-section of the lip groove type steel. It is as a shape.
【００１４】この外壁作業機の走行装置１０の１つの走
行部２０は、外壁面に向かって上部左側のものを図１〜
図３に示すように、外壁作業機１３の箱状のフレーム１
４の左上部に垂直な取付軸２１が設けられて平面形状が
コ字状の走行部支持アーム２２の中央部が回動可能に支
持されている。One traveling part 20 of the traveling device 10 of the outer wall working machine is the one on the upper left side facing the outer wall surface as shown in FIGS.
As shown in FIG. 3, the box-shaped frame 1 of the outer wall working machine 13
A vertical mounting shaft 21 is provided at the upper left portion of the No. 4, and a central portion of a traveling portion support arm 22 having a U-shaped planar shape is rotatably supported.
【００１５】この走行部支持アーム２２の中央部には、
３個の円筒状の走行輪２３が水平軸回りに回転できるよ
うに軸受を介して取付けられており、走行輪２３の軸方
向長さを長くした円筒状とすることでガイドレール１
１，１２の湾曲部Ａ，Ｂに位置した場合に先端から後端
までのいずれかがガイドレール１１，１２の開口の下縁
に沿って走行できるようにしてある。At the center of the traveling part support arm 22,
Three cylindrical traveling wheels 23 are mounted via bearings so that they can rotate around a horizontal axis.
When located at the curved portions A and B of the rails 1 and 12, either the front end to the rear end can travel along the lower edge of the opening of the guide rails 11 and 12.
【００１６】そして、この走行部支持アーム２２の後端
部とフレーム１４との間に引張コイルばね２４が取付軸
２１の両側に設けられて走行部支持アーム２２が取付軸
２１を中心に回動してぶらぶらすることをある程度規制
してガイドレール１１，１２への装着を容易にできるよ
うにしてある。Then, tension coil springs 24 are provided on both sides of the mounting shaft 21 between the rear end of the traveling part supporting arm 22 and the frame 14, and the traveling part supporting arm 22 rotates about the mounting shaft 21. By restricting the looseness to some extent, the guide rails 11 and 12 can be easily mounted.
【００１７】また、走行部支持アーム２２の両端部に
は、ガイドレール１１，１２の沿ってガイドさせるた
め、ほぼ直線状のガイド部支持アーム２５が配置されて
中央部が取付軸２６を介して垂直軸回りに回動できるよ
うに取付けてある。Further, substantially linear guide portion support arms 25 are arranged at both ends of the traveling portion support arm 22 so as to guide them along the guide rails 11 and 12, and a central portion of the guide portion support arms 25 is provided with a mounting shaft 26 therebetween. It is mounted so that it can rotate about a vertical axis.
【００１８】これらガイド部支持アーム２５のそれぞれ
には、中央部と両端部に合計３個のガイド輪２７が垂直
軸回りに回転できるように軸受を介して取付けてあり、
ガイドレール１１，１２の開口から内部に位置してガイ
ドレールの内側面（内側の前後面）に沿って転動するこ
とでガイドレール１１，１２から外れないようにガイド
するようになっている。なお、取付軸２６と中央のガイ
ド輪２７が偏心して設けてあるのは、走行部支持アーム
２２先端へのガイド部支持アーム２５の取付強度を確保
するためである。A total of three guide wheels 27 are attached to each of the guide portion supporting arms 25 at the central portion and both end portions via bearings so as to be rotatable about a vertical axis.
It is positioned inside the openings of the guide rails 11 and 12 and rolls along the inner side surfaces (inner front and rear surfaces) of the guide rails so that the guide rails 11 and 12 are guided so as not to come off. The mounting shaft 26 and the central guide wheel 27 are provided eccentrically in order to secure the mounting strength of the guide portion support arm 25 to the tip of the traveling portion support arm 22.
【００１９】さらに、このガイド部支持アーム２５の後
端部と走行部支持アーム２２との間に引張コイルばね２
８が取付軸２６の両側に設けられてガイド部支持アーム
２５が取付軸２６を中心に回動してぶらぶらすることを
ある程度規制してガイドレール１１，１２への装着を容
易にできるようにしてある。Further, the tension coil spring 2 is provided between the rear end portion of the guide portion support arm 25 and the traveling portion support arm 22.
8 are provided on both sides of the mounting shaft 26 so that the guide portion support arms 25 are prevented from rotating around the mounting shaft 26 and hanging around to some extent to facilitate mounting on the guide rails 11 and 12. is there.
【００２０】したがって、１つの走行部２０は中央部の
３個の走行輪２３とその両側にそれぞれ３個設けられた
３個のガイド輪２７との合計９個の車輪を備えて構成さ
れており、３個１組の走行輪２３は走行部支持アーム２
２により、３個１組とした２組のガイド輪２７はそれぞ
れガイド部支持アーム２５により、垂直軸回りに回動さ
せることができ、これにより内側の湾曲部Ａおよび外側
の湾曲部Ｂのあるガイドレール１１，１２に内を円滑に
走行できるようになっている。Therefore, one traveling unit 20 is constituted by three traveling wheels 23 in the central portion and three guide wheels 27 provided on each side of the traveling wheels 23, for a total of nine wheels. A set of three running wheels 23 is used for the running part support arm 2.
2, the two sets of the three guide wheels 27 can be rotated about the vertical axis by the guide part support arms 25, respectively, so that the inner curved part A and the outer curved part B are provided. The guide rails 11 and 12 can smoothly run inside.
【００２１】そして、この走行部２０は外壁作業機１３
の四隅に取付けられて使用される。The traveling section 20 is used for the outer wall working machine 13
It is used by being installed in the four corners of.
【００２２】このような走行部２０を用いて自動走行さ
せるため、３個の走行輪２３のうち両側の走行輪２３に
駆動力を伝達する駆動機構２９が設けられており、２個
の走行輪２７の回転軸の基端部にギヤボックス３０が設
けられ、同一歯数の３個の歯車３１，３２，３３が噛合
い、両端部の歯車３１，３３と両側の走行輪２３の回転
軸が連結してある。In order to allow the traveling unit 20 to automatically travel, a drive mechanism 29 for transmitting the driving force to the traveling wheels 23 on both sides of the three traveling wheels 23 is provided, and the two traveling wheels 23 are provided. A gear box 30 is provided at the base end of the rotary shaft of 27, three gears 31, 32, 33 having the same number of teeth mesh with each other, and the rotary shafts of the gears 31, 33 at both ends and the traveling wheels 23 on both sides are formed. It is connected.
【００２３】そして、中央の歯車３２には、外壁作業機
１３のフレーム１４に搭載したモータ３４に連結された
両端部に自在継手を備えたスリーブシャフト３５が連結
され、駆動力を伝達するようになっている。A sleeve shaft 35 having universal joints is connected to both ends of the central gear 32, which is connected to a motor 34 mounted on the frame 14 of the outer wall working machine 13, so as to transmit a driving force. Has become.
【００２４】したがって、走行輪２７がガイドレール１
１，１２の湾曲部Ａ，Ｂを走行する場合にも支障なくモ
ータ３４の駆動力を伝達して自動走行することができ
る。Therefore, the traveling wheel 27 is guided by the guide rail 1.
Even when traveling the curved portions A and B of 1 and 12, the driving force of the motor 34 can be transmitted without any hindrance and the vehicle can automatically travel.
【００２５】また、駆動機構２９の故障やバッテリーの
残量減少などの場合にも走行できるように、モータ３４
とスリーブシャフト３５との間にスプロケット３６が取
付けてあり、外壁作業機１３のフレーム１４に取付けた
スプロケット３７にチェーン３８が巻き掛けられ、スプ
ロケット３７と同軸にサイクロ減速機３９を介して手動
駆動用のスプロケット４０およびチェーン４１が設けて
ある。In addition, the motor 34 is provided so that the vehicle can travel even when the drive mechanism 29 fails or the battery level is reduced.
A sprocket 36 is mounted between the sleeve shaft 35 and the sleeve shaft 35, and a chain 38 is wound around a sprocket 37 mounted on the frame 14 of the outer wall work machine 13, and is manually driven via a cyclo speed reducer 39 coaxially with the sprocket 37. A sprocket 40 and a chain 41 are provided.
【００２６】したがって、チェーン４１を介してスプロ
ケット４０を回転することで、スリーブシャフト３５を
回転することができ、これにより走行輪２３を手動で駆
動することができる。Therefore, by rotating the sprocket 40 via the chain 41, the sleeve shaft 35 can be rotated, whereby the traveling wheels 23 can be manually driven.
【００２７】次に、このような走行装置１０を備えた外
壁作業機１３の一例を図４および図５により説明する。
この外壁作業機１３は、作業者が搭乗して作業を行う有
人ケージ４２であり、上下ガイドレール１１，１２の間
に下側が前方に突き出した斜面がある場合にも対応でき
るようにしたものである。Next, an example of the outer wall working machine 13 provided with the traveling device 10 will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
The outer wall work machine 13 is a manned cage 42 on which a worker boards and works, and is adapted to cope with a slope between the upper and lower guide rails 11 and 12 whose lower side projects forward. is there.
【００２８】この有人ケージ４２はフレーム１４の下面
に取付けられた２本の移動用レール４３に沿って車輪４
４で外壁面Ｃに接近したり、離反できるようになってお
り、ケージ４２内のハンドル４４を回してスプロケット
４６を回転し、チェーン４７を介してフレーム１４に固
定されたチェーン４８と噛み合うスプロケット４９を回
転することで前後移動できるようになっている。The manned cage 42 is mounted on the lower surface of the frame 14 along the two moving rails 43 and the wheels 4
4 can be moved toward and away from the outer wall surface C, and the sprocket 46 is rotated by turning the handle 44 in the cage 42 and is engaged with the chain 48 fixed to the frame 14 via the chain 47. It can be moved back and forth by rotating.
【００２９】そして、この有人ケージ４２が搭載された
フレーム１４の四隅には、それぞれ走行部２０が設けら
れ、各走行部２０の走行輪２３には、駆動機構２９が設
けてある。The traveling portions 20 are provided at the four corners of the frame 14 on which the manned cage 42 is mounted, and the traveling wheels 23 of each traveling portion 20 are provided with a drive mechanism 29.
【００３０】このような有人ケージ４２を内側湾曲部Ａ
および外側湾曲部Ｂを有する外壁面Ｃのガイドレール１
１，１２に沿って走行させると、図６に各走行部２０の
走行輪２３およびガイド輪２７の平面状態を示すよう
に、内側湾曲部Ａであっても外側湾曲部Ｂであっても各
走行部２０の両側のガイド輪２７がガイドレール１１内
を円滑に走行する一方、中央部の走行輪２３は内側湾曲
部Ａでは、先端部分がガイドレール１１，１２と接触
し、外側湾曲部Ｂでは、基端部分がガイドレール１１，
１２と接触して走行するようになり、いかなる部分のガ
イドレール１１，１２も円滑に走行することができる。The manned cage 42 as described above is provided with an inner curved portion A.
And the guide rail 1 of the outer wall surface C having the outer curved portion B
As shown in FIG. 6 when the traveling wheels 23 and the guide wheels 27 of each traveling portion 20 are in a plan view, the vehicle is guided along the inner curved portion A and the outer curved portion B. The guide wheels 27 on both sides of the traveling portion 20 smoothly travel in the guide rail 11, while the central traveling wheel 23 has an inner curved portion A whose tip portion contacts the guide rails 11 and 12 and an outer curved portion B. Then, the base end is the guide rail 11,
The guide rails 11 and 12 of any part can travel smoothly by contacting the rail 12.
【００３１】したがって、有人ケージ４２に作業者が乗
って必要に応じて外壁面Ｃに接近したり、離反すること
で外壁面Ｃへの作業を行うことができる。Therefore, an operator can ride on the manned cage 42 and approach the outer wall surface C or move away from the outer wall surface C as necessary to perform work on the outer wall surface C.
【００３２】また、万一、駆動機構２９に故障が生じた
場合や電源の供給ができなくなった場合などであっても
チェーン４１を操作して手動で走行部２０を動かして有
人ケージ４２をガイドレール１１，１２に沿って移動す
ることができる。Further, even if the drive mechanism 29 fails or the power cannot be supplied, the chain 41 is operated to manually move the traveling unit 20 to guide the manned cage 42. It can move along the rails 11, 12.
【００３３】次に、外壁作業機１３として自動清掃ユニ
ット５０を用いる場合について図７により説明する。こ
の自動清掃ユニット５０は走行方向前後に分割された２
つの電源ブロック５１と清掃ブロック５２とで構成さ
れ、これら電源ブロック５１と清掃ブロック５２とが上
下の２か所で垂直軸回りに回動できるように連結ロッド
５３で連結してある。そして、電源ブロック５１には、
清掃ブロック５２に搭載された機器の運転制御に必要な
電源が搭載され、清掃ブロック５２には、散水装置、回
転ブラシ、清水タンクおよび汚水タンク等が搭載され、
窓ガラスの自動清掃ができるようになっている。Next, a case where the automatic cleaning unit 50 is used as the outer wall working machine 13 will be described with reference to FIG. This automatic cleaning unit 50 is divided into two parts, one in the front and the other in the traveling direction.
It is composed of one power supply block 51 and a cleaning block 52, and these power supply block 51 and the cleaning block 52 are connected by a connecting rod 53 so as to be rotatable around a vertical axis at two upper and lower positions. And, in the power supply block 51,
The cleaning block 52 is equipped with a power source required for operation control of the equipment, and the cleaning block 52 is equipped with a sprinkler, a rotating brush, a fresh water tank, a dirty water tank, and the like.
The window glass can be automatically cleaned.
【００３４】この自動清掃ユニット５０に設けられる４
個の走行部２０は、電源ブロック５１と清掃ブロック５
２の上下にそれぞれ設けてある。4 provided in this automatic cleaning unit 50
The individual traveling unit 20 includes a power supply block 51 and a cleaning block 5.
They are provided above and below 2, respectively.
【００３５】このような自動清掃ユニット５０に４個の
走行部２０を設けることで、有人ケージ４２の場合と同
様に、図６に示すように、内側湾曲部Ａおよび外側湾曲
部Ｂがあるガイドレール１１，１２内を円滑に走行して
窓ガラス等の自動清掃ができる。By providing the four running portions 20 in such an automatic cleaning unit 50, as in the case of the manned cage 42, as shown in FIG. 6, a guide having an inner curved portion A and an outer curved portion B is provided. The windows 11 can be automatically cleaned by smoothly running in the rails 11 and 12.
【００３６】なお、上記実施例では、外壁作業機として
有人ケージと自動窓拭きユニットの場合で説明したが、
これに限らず、他の塗装や補修などの作業機械などとす
ることもできる。In the above embodiment, the manned cage and the automatic window wiping unit were explained as the outer wall working machine.
However, the present invention is not limited to this, and other work machines such as painting and repair can be used.
【００３７】また、この発明の要旨を逸脱しない範囲で
各構成要素を変更できることは言うまでもない。Needless to say, each constituent element can be changed without departing from the gist of the present invention.
【００３８】[0038]
【発明の効果】以上、一実施例とともに具体的に説明し
たようにこの発明の外壁作業機の走行装置によれば、上
下２本のガイドレールのそれぞれに沿って走行する２個
ずつ４個の走行部に、走行部支持アームを垂直軸回りに
回動するように取付け、この走行部支持アームの中央部
に３個の走行輪を取付けてガイドレールの下面に沿って
走行できるようにし、さらに、走行部支持アームの両端
部に垂直軸回りに回動可能に設けたガイド部支持アーム
に３個のガイド輪を設けてガイドレールの前後壁に沿っ
て転動するようにしたので、各走行部を１つの走行部支
持アームと２つのガイド部支持アームを介して設けた走
行輪とガイド輪とによる自由度により、内外いずれの湾
曲部に対しても円滑な走行ができる。As described above in detail with reference to the embodiment, according to the traveling device for an outer wall working machine of the present invention, four traveling guides, two traveling along each of the upper and lower two guide rails, are provided. The traveling unit support arm is attached to the traveling unit so as to rotate about a vertical axis, and three traveling wheels are attached to the central portion of the traveling unit support arm to enable traveling along the lower surface of the guide rail. , Three guide wheels are provided on the guide part support arm rotatably provided around both ends of the travel part support arm so as to roll along the front and rear walls of the guide rail. Due to the degree of freedom of the traveling wheel and the guide wheel provided with one traveling portion supporting arm and two guide portion supporting arms, smooth traveling can be performed on either the inside or outside of the curved portion.
【００３９】また、この外壁作業機の走行装置によれ
ば、上記構成に加えて走行輪に駆動力を伝達して駆動輪
とする駆動機構を設けるとともに、この駆動機構を手動
でも走行できるようにしたので、湾曲部のある外壁面の
ガイドレールに沿って自動走行させることもできるとと
もに、万一の場合にも手動で走行を続けることができ
る。Further, according to the traveling device for the outer wall working machine, in addition to the above structure, a drive mechanism for transmitting the driving force to the traveling wheels to serve as the driving wheels is provided, and the driving mechanism can be manually traveled. Therefore, it is possible to automatically travel along the guide rail on the outer wall surface having the curved portion, and it is possible to continue the travel manually in case of emergency.
【図１】この発明の外壁作業機の走行装置の一実施例の
１つの走行部にかかる側面図および平面図である。FIG. 1 is a side view and a plan view of a traveling unit of an embodiment of a traveling device for an outer wall working machine according to the present invention.
【図２】この発明の外壁作業機の走行装置の一実施例の
１つの走行部にかかる駆動機構の前部側面図である。FIG. 2 is a front side view of the drive mechanism according to one traveling portion of the embodiment of the traveling device for the outer wall working machine of the present invention.
【図３】この発明の外壁作業機の走行装置の一実施例の
１つの走行部にかかる駆動機構の後部側面図である。FIG. 3 is a rear side view of the drive mechanism according to one traveling portion of the embodiment of the traveling device for the outer wall working machine of the present invention.
【図４】この発明の外壁作業機の走行装置の一実施例を
有人ケージに適用した場合の平面図である。FIG. 4 is a plan view of an example of a traveling device for an outer wall working machine according to the present invention, which is applied to a manned cage.
【図５】この発明の外壁作業機の走行装置の一実施例を
有人ケージに適用した場合の側面図である。FIG. 5 is a side view when an embodiment of the traveling device for an outer wall working machine according to the present invention is applied to a manned cage.
【図６】この発明の外壁作業機の走行装置の一実施例の
湾曲部などの走行状態を示す平面図である。FIG. 6 is a plan view showing a traveling state of a bending portion and the like of an example of a traveling device for an outer wall working machine according to the present invention.
【図７】この発明の外壁作業機の走行装置の一実施例を
自動清掃ユニットに適用した場合の平面図および正面図
である。FIG. 7 is a plan view and a front view when an embodiment of a traveling device for an outer wall working machine according to the present invention is applied to an automatic cleaning unit.
Ａ 内側湾曲部 Ｂ 外側湾曲部 Ｃ 外壁面 １０ 外壁作業機の走行装置 １１，１２ ガイドレール １３ 外壁作業機 １４ フレーム ２０ 走行部 ２１ 取付軸 ２２ 走行部支持アーム ２３ 走行輪 ２５ ガイド部支持アーム ２６ 取付軸 ２７ ガイド輪 ２９ 駆動機構 ３０ ギヤボックス ３４ モータ ３５ スリーブシャフト ４１ チェーン（手動操作用） ４２ 有人ケージ ５０ 自動清掃ユニット A inner curved portion B outer curved portion C outer wall surface 10 outer wall working machine traveling device 11, 12 guide rail 13 outer wall working machine 14 frame 20 traveling portion 21 mounting shaft 22 traveling portion supporting arm 23 traveling wheel 25 guide portion supporting arm 26 mounting Axis 27 Guide wheel 29 Drive mechanism 30 Gear box 34 Motor 35 Sleeve shaft 41 Chain (for manual operation) 42 Manned cage 50 Automatic cleaning unit
Claims (2)
面に設置される上下２本のガイドレールに沿って走行す
る４個の走行部を備えた外壁作業機の走行装置であっ
て、各走行部に中央部が垂直軸回りに回動可能な走行部
支持アームを取付け、この走行部支持アームの中央部に
水平軸回りに回転してガイドレール内を走行する３個の
走行輪を設けるとともに、この走行部支持アームの両端
部にそれぞれ垂直軸回りに回動可能なガイド部支持アー
ムの中央部を取付け、このガイド部支持アームの中央部
および両端部に垂直軸回りに回転してガイドレール内を
転動するガイド輪を設けたことを特徴とする外壁作業機
の走行装置。1. A traveling device for an outer wall work machine, comprising: four traveling portions that travel along two upper and lower guide rails that are installed on an outer wall surface that has curved portions inward and outward. A traveling unit support arm whose central portion is rotatable around a vertical axis is attached to the traveling unit, and three traveling wheels that rotate around a horizontal axis and travel in a guide rail are provided in the central portion of the traveling unit support arm. At the same time, the center part of the guide part support arm that is rotatable around the vertical axis is attached to both ends of the traveling part support arm, and the guide part is rotated around the vertical axis at the center part and both ends of the guide part support arm. A traveling device for an outer wall work machine, which is provided with a guide wheel that rolls in a rail.
走行輪に駆動力を伝達して駆動輪とする駆動機構を設け
るとともに、この駆動機構を手動でも駆動し得る手動走
行機構を設けたことを特徴とする請求項１記載の外壁作
業機の走行装置。2. A drive mechanism for transmitting a driving force to the three traveling wheels in the central portion of the traveling portion support arm to be used as the driving wheels, and a manual traveling mechanism capable of manually driving the driving mechanism are provided. The traveling device for an outer wall work machine according to claim 1, wherein the traveling device is an outer wall work machine.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP21815893A JP3174439B2 (en) | 1993-08-10 | 1993-08-10 | Travel equipment for external wall work machines |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP21815893A JP3174439B2 (en) | 1993-08-10 | 1993-08-10 | Travel equipment for external wall work machines |
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