JPH0784768A - Unified operation type programming supporting device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To integrate a programming language and an operation terminal in an FA system. CONSTITUTION:Controllers 1, 3 and 5 for controlling the various kinds of equipments 2, 4, 7 and 8 for FA are connected by a network manager 11, also a memory 12 for storing an integration program (an extension type laddar program or the like) and a task break down processing part 13 for breaking down the integration program into tasks by a task break down program and then transferring the respective tasks to optimum programs are provided in one controller 1 and the optional equipments 2, 4, 7 and 8 for the FA are controlled from the integration program.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ＦＡシステムにおいて
各種のＦＡ用機器を制御するプログラミング言語を統合
して操作端末の統合化を図りうる統一操作型プログラミ
ング支援装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a unified operation type programming support device capable of integrating operating terminals by integrating programming languages for controlling various FA devices in an FA system.

【０００２】[0002]

【従来の技術】最近、いろいろな生産工場において、生
産現場の自動化・無人化を追求するファクトリオートメ
ーション（ＦＡ）が導入されている。一般に、このＦＡ
のシステムにおいては、コンピュータとロボットをはじ
めとした各種の自動機器を駆使して、工場全体の自動化
と無人化を目指している。2. Description of the Related Art Recently, factory automation (FA) has been introduced in various production plants in pursuit of automation and unmanned production sites. Generally, this FA
In this system, we aim to automate and unmanned the entire factory by making full use of various automatic equipment such as computers and robots.

【０００３】こうしたＦＡシステムの一適用例として、
たとえば自動車工場において油圧駆動の搬送装置上のワ
ークを画像処理で認識した後に産業用ロボット（以下、
単にロボットという）でピッキングする工程を例にとる
と、従来のそれは、たとえば図６に示すように構成され
ている。すなわち、シーケンサとして図示しない搬送装
置の制御、搬送装置上のワークの検出、およびシステム
全体の制御を行うプログラマブルロジックコントローラ
（ＰＬＣ）１と、ロボット２の制御を行うロボット制御
装置３と、カメラ４群からの信号を画像処理してワーク
の位置を認識する画像処理装置５とからなり、ＰＬＣ１
にはシステムの作動状態を操作するオペレーションパネ
ル６が接続されている。搬送装置の駆動制御はバルブ７
群を介して行われ、また搬送装置上のワークの検出はリ
ミットスイッチ８群によって行われる。さらに、図示し
ないが、ロボット制御装置３と画像処理装置５にはロボ
ット２を教示するためのティーチングベンダントと画像
処理用の操作端末がそれぞれ接続されている。As one application example of such an FA system,
For example, in an automobile factory, an industrial robot (hereinafter,
Taking the process of picking with a robot as an example, the conventional process is configured as shown in FIG. 6, for example. That is, a programmable logic controller (PLC) 1 that controls a transfer device (not shown) as a sequencer, detects a work on the transfer device, and controls the entire system, a robot control device 3 that controls the robot 2, and a group of cameras 4 The image processing device 5 for recognizing the position of the work by image-processing the signal from
An operation panel 6 for operating the operating state of the system is connected to. The valve 7 controls the drive of the carrier.
The limit switch 8 group detects the work on the transfer device. Further, although not shown, a teaching bender for teaching the robot 2 and an operation terminal for image processing are connected to the robot control device 3 and the image processing device 5, respectively.

【０００４】このシステムのソフトウェアに関しては、
一般に、ＰＬＣ１、ロボット制御装置３、および画像処
理装置５のそれぞれのプログラミング言語は機種の違い
に対応してそれぞれ異なるものが使われている。たとえ
ば、下記の作業ステップを実行させるためのＰＬＣ１用
のＰＬＣプログラムとロボット制御装置２用のロボット
プログラムの一例をそれぞれ図７と図８に示す。ステップ１ オペレーションパネル６のスタートボタン（ＯＰＳＷ
１）を押したら、リミットスイッチ１（ＬＳ１）の状態
を見ながらロボット２がある動作を行う。ステップ２ 動作終了後、画像を取り込む。ステップ３ 結果ＯＫなら、バルブ１（ＶＡＬ１）を動かし、ロボッ
トプログラム２を動かす。結果ＮＧなら、バルブ２（Ｖ
ＡＬ２）を動かし、ロボットプログラム３を動かす。Regarding the software of this system,
Generally, different programming languages are used for the PLC 1, the robot control device 3, and the image processing device 5, corresponding to different models. For example, an example of a PLC program for the PLC 1 for executing the following work steps and an example of a robot program for the robot controller 2 are shown in FIGS. 7 and 8, respectively. Step 1 Start button on operation panel 6 (OPSW
When 1) is pressed, the robot 2 performs a certain operation while observing the state of the limit switch 1 (LS1). After the step 2 operation is completed, an image is captured. Step 3 If the result is OK, the valve 1 (VAL1) is moved and the robot program 2 is moved. If the result is NG, valve 2 (V
AL2) is moved, and robot program 3 is moved.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のＦＡシステムにあっては、上記したように、
制御対象ごとに異なる制御装置（ＰＬＣ１、ロボット制
御装置３、画像処理装置５）と異なる操作端末（オペレ
ーションパネル６、ティーチングベンダント、画像処理
用操作端末）を使用し、しかも制御装置ごとに異なるプ
ログラミング言語を使用してシステムが構築されている
ため、制御装置間のインタフェースケーブルが多くなっ
て複雑になり、インタフェースのソフトウェアが大変複
雑になってしまう。さらに、制御装置ごとに操作端末と
プログラミング言語が異なることから、操作方法や使用
言語の習得にかなりの時間がかかってしまう。したがっ
て、従来のシステムでは、合理化や能率に一定の限界が
ある。However, in such a conventional FA system, as described above,
Different control devices (PLC1, robot control device 3, image processing device 5) and different operation terminals (operation panel 6, teaching bender, image processing operation terminal) are used for each control target, and programming is different for each control device. Since the system is constructed by using the language, the number of interface cables between the control devices becomes large and complicated, and the interface software becomes very complicated. Further, since the operating terminal and the programming language are different for each control device, it takes a considerable time to learn the operating method and the language to be used. Therefore, the conventional system has a certain limit in rationalization and efficiency.

【０００６】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、各種のＦＡ用機器を制御す
るプログラミング言語を統合して操作端末の統合化を図
りうる統一操作型プログラミング支援装置を提供するこ
とを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems of the prior art, and unified operation type programming capable of integrating operation languages by integrating programming languages for controlling various FA devices. The purpose is to provide a support device.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、ＦＡ用機器を制御するＦＡ機器制御手段
と、複数の前記ＦＡ機器制御手段の間の通信を管理する
通信管理手段と、複数の前記ＦＡ用機器を１つのプログ
ラミング言語で統一的に作動させるための統合プログラ
ムを格納する統合プログラム記憶手段と、前記統合プロ
グラムを１つ以上のタスクに分解し、分解されたそれぞ
れのタスクを転送すべき最適な前記ＦＡ機器制御手段を
選択するタスク分解処理手段とを有することを特徴とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION To achieve the above object, the present invention provides FA device control means for controlling FA equipment, and communication management means for managing communication between a plurality of FA device control means. An integrated program storage means for storing an integrated program for operating a plurality of FA devices in one programming language in a unified manner, and the integrated program is decomposed into one or more tasks, and each decomposed task And a task decomposition processing means for selecting an optimum FA device control means to transfer the.

【０００８】[0008]

【作用】このように構成した本発明にあっては、まず、
ＦＡシステムを構成する複数のＦＡ用機器を１つのプロ
グラミング言語で統一的に作動させるための統合プログ
ラムを作成し、これを統合プログラム記憶手段に格納す
る。タスク分解処理手段は統合プログラム記憶手段に格
納された統合プログラムをある程度独立に実行可能な制
御単位であるタスクに分解し、分解されたそれぞれのタ
スクを転送すべき最適なＦＡ機器制御手段を選択する。
通信処理手段はタスク分解処理手段によって選択された
転送先の指令に従って複数のＦＡ機器制御手段間の通信
を管理し、もってそれぞれのタスクを最適なＦＡ機器制
御手段に転送させる。In the present invention thus constructed, first,
An integrated program for uniformly operating a plurality of FA devices constituting the FA system in one programming language is created and stored in the integrated program storage means. The task decomposition processing means decomposes the integrated program stored in the integrated program storage means into tasks that are control units that can be executed to some extent independently, and selects the optimum FA device control means to which each decomposed task should be transferred. .
The communication processing unit manages communication between the plurality of FA device control units according to the instruction of the transfer destination selected by the task decomposition processing unit, and transfers each task to the optimum FA device control unit.

【０００９】[0009]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の一実施例のシステム構成図、図２
は同実施例の詳細構成図、図３は統合プログラムの一例
を示す図、図４は統合プログラムの他の一例を示す図、
図５は同実施例のフローチャートである。なお、図６と
共通する部分には同一の符号を付している。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a system configuration diagram of an embodiment of the present invention, FIG.
Is a detailed configuration diagram of the embodiment, FIG. 3 is a diagram showing an example of an integrated program, FIG. 4 is a diagram showing another example of an integrated program,
FIG. 5 is a flowchart of the same embodiment. The same parts as those in FIG. 6 are designated by the same reference numerals.

【００１０】図１に示すＦＡシステムは、図６のシステ
ムと同様、たとえば自動車工場において油圧駆動の搬送
装置上のワークを画像処理で認識した後にロボットでピ
ッキングする工程を実現するためのものであって、ＰＬ
Ｃ１と、ロボット２の制御を行うロボット制御装置３
と、カメラ４群からの信号を画像処理してワークの位置
を認識する画像処理装置５とからなり、ＰＬＣ１にはシ
ステムの作動状態を操作するオペレーションパネル６が
接続されている。本実施例では、ＰＬＣ１とロボット制
御装置３と画像処理装置５の間を相互に接続するインタ
フェースケーブルとしてネットワーク１０が用いられて
いる。また、搬送装置を駆動するバルブ７群はロボット
制御装置３に接続され、搬送装置上のワークを検出する
リミットスイッチ８群はＰＬＣ１と画像処理装置５とに
分散して接続されている。なお、オペレーションパネル
６やバルブ７、リミットスイッチ８などの入出力デバイ
スの接続関係は上記のものに限られず、アクセス効率な
どを考慮してＰＬＣ１とロボット制御装置３と画像処理
装置５のいずれの制御装置に接続してもよい。これは、
後述するように、本システムでは入出力デバイスの位置
に関係なくそれらのアクセスが可能であるためである。
また、ＦＡ用機器はロボット２、カメラ４、バルブ７、
リミットスイッチ８によって構成され、ＦＡ機器制御手
段はＰＬＣ１、ロボット制御装置３、画像処理装置５に
よって構成されている。Similar to the system shown in FIG. 6, the FA system shown in FIG. 1 is for realizing a process of picking with a robot after recognizing a work on a hydraulically driven transfer device by image processing in an automobile factory, for example. PL
Robot controller 3 for controlling C1 and robot 2
And an image processing device 5 for recognizing the position of the work by image-processing the signals from the camera 4 group. The PLC 1 is connected to an operation panel 6 for operating the operating state of the system. In this embodiment, the network 10 is used as an interface cable that interconnects the PLC 1, the robot control device 3, and the image processing device 5. Further, a group of valves 7 for driving the carrier device is connected to the robot control device 3, and a group of limit switches 8 for detecting a work on the carrier device is dispersedly connected to the PLC 1 and the image processing device 5. The connection relationship of the input / output devices such as the operation panel 6, the valve 7, and the limit switch 8 is not limited to the above, and any one of the PLC 1, the robot control device 3, and the image processing device 5 may be controlled in consideration of access efficiency and the like. It may be connected to the device. this is,
This is because, as will be described later, this system allows access to input / output devices regardless of their positions.
Also, FA equipment includes robot 2, camera 4, valve 7,
The limit switch 8 is used, and the FA device control means is composed of the PLC 1, the robot control device 3, and the image processing device 5.

【００１１】図２は、以上のシステム構成を本実施例の
ソフトウェア構造に対応した形でさらに詳細に示したも
のである。同図に示すように、ＰＬＣ１とロボット制御
装置３と画像処理装置５の間の通信はネットワーク１０
を構成する通信管理手段としてのネットワークマネージ
ャ１１によって管理されている。ＰＬＣ１は、制御対象
としてのＦＡ用機器（ロボット２、カメラ４、バルブ
７、リミットスイッチ８など）を含むシステム全体を１
つのプログラミング言語で作動させる統合プログラムと
しての拡張プログラムを格納する統合プログラム記憶手
段としての拡張プログラムメモリ１２と、タスク分解プ
ログラムによって拡張プログラムを１つ以上のタスクに
分解し、分解されたそれぞれのタスクを転送すべき最適
な制御装置のプログラムを選択するタスク分解処理手段
としてのタスク分解処理部１３と、ＰＬＣ１を制御する
制御プログラムであるラダープログラムを格納するラダ
ープログラムメモリ１４と、デバイス間の通信管理を行
うデバイスマネージャ１５と、デバイスを駆動させるデ
バイスドライバ１６と、ＰＬＣ１に接続されているオペ
レーションパネル６やリミットスイッチ８との間の入出
力を制御する入出力制御部１７とで構成されている。ロ
ボット制御装置３は、これを制御する制御プログラムで
あるロボットプログラムを格納するロボットプログラム
メモリ１８と、デバイス間の通信管理を行うデバイスマ
ネージャ１９と、デバイスを駆動させるデバイスドライ
バ２０と、ロボット制御装置３に接続されているロボッ
ト２を制御するロボット制御部２１とで構成されてい
る。ロボット制御部２１はバルブ７の制御も行う。ま
た、画像処理装置５は、これを制御する制御プログラム
である画像処理プログラムを格納する画像処理プログラ
ムメモリ２２と、デバイス間の通信管理を行うデバイス
マネージャ２３と、デバイスを駆動させるデバイスドラ
イバ２４と、画像処理装置５に接続されているカメラ４
を制御してそれからの信号を画像処理する画像処理制御
部２５とで構成されている。画像処理制御部２５はリミ
ットスイッチ８の入出力の制御も行う。FIG. 2 shows the above system configuration in more detail in a form corresponding to the software structure of this embodiment. As shown in the figure, communication between the PLC 1, the robot control device 3, and the image processing device 5 is performed by the network 10.
It is managed by the network manager 11 as a communication management means constituting the. The PLC 1 is an entire system including FA devices (robot 2, camera 4, valve 7, limit switch 8 and the like) to be controlled.
An extended program memory 12 as an integrated program storing means for storing an extended program as an integrated program operated in one programming language, and the extended program is decomposed into one or more tasks by a task decomposition program, and each decomposed task is A task disassembly processing unit 13 as a task disassembly processing unit that selects an optimum control device program to be transferred, a ladder program memory 14 that stores a ladder program that is a control program that controls the PLC 1, and communication management between devices. A device manager 15 for performing the operation, a device driver 16 for driving the device, and an input / output control unit 17 for controlling input / output between the operation panel 6 and the limit switch 8 connected to the PLC 1. The robot controller 3 includes a robot program memory 18 that stores a robot program that is a control program for controlling the device, a device manager 19 that manages communication between devices, a device driver 20 that drives the device, and a robot controller 3 And a robot controller 21 for controlling the robot 2 connected to. The robot controller 21 also controls the valve 7. The image processing apparatus 5 also includes an image processing program memory 22 that stores an image processing program that is a control program for controlling the device, a device manager 23 that manages communication between devices, a device driver 24 that drives the devices, Camera 4 connected to image processing device 5
And an image processing control unit 25 for image processing the signal from the image processing control unit 25. The image processing control unit 25 also controls input / output of the limit switch 8.

【００１２】図３は、拡張プログラムメモリ１２に格納
されている拡張型ラダープログラムの一例を示したもの
である。このプログラムは、従来、制御装置ごとに異な
っていたプログラミング言語を統合して、ロボット２、
カメラ４、バルブ７、リミットスイッチ８などを含むシ
ステム全体の制御内容を１つのプログラミング言語で記
述したものである。ここでは、ＰＬＣ１用のラダープロ
グラムをベースにしてロボット制御装置３用のプログラ
ムと画像処理装置５用のプログラムを付加した形になっ
ている。また、図３に示すプログラムは、前述した作業
ステップを実行するものである。FIG. 3 shows an example of the extended ladder program stored in the extended program memory 12. This program integrates programming languages that were different for each control device in the past,
The control contents of the entire system including the camera 4, the valve 7, the limit switch 8 and the like are described in one programming language. Here, a program for the robot control device 3 and a program for the image processing device 5 are added based on the ladder program for the PLC 1. The program shown in FIG. 3 executes the above-mentioned work steps.

【００１３】なお、本実施例では、拡張プログラムメモ
リ１２とタスク分解処理部１３はＰＬＣ１内に設けられ
ているが、これに限られるものではなく、ロボット制御
装置３内または画像処理装置５内に設けてもよい。たと
えば、拡張プログラムメモリとタスク分解処理部をロボ
ット制御装置３内に設けた場合における統合プログラム
としての拡張型ロボットプログラムの一例を図４に示し
ている。このプログラムも図３のプログラムと同様、前
述した作業ステップを実行するものである。Although the extended program memory 12 and the task decomposition processing unit 13 are provided in the PLC 1 in the present embodiment, the present invention is not limited to this, and the extended program memory 12 and the task decomposition processing unit 13 may be provided in the robot control device 3 or the image processing device 5. It may be provided. For example, FIG. 4 shows an example of an extended robot program as an integrated program when the extended program memory and the task decomposition processing unit are provided in the robot controller 3. This program, like the program of FIG. 3, executes the above-described work steps.

【００１４】タスク分解処理部１３は、上記のように、
タスク分解プログラムを内蔵し、このプログラムによっ
て拡張プログラムを１つ以上のタスク（ある程度独立に
実行可能な制御単位）に分解し、分解されたそれぞれの
タスクを転送すべき最適な制御装置のプログラムを選択
する。タスクの転送はタスク分解処理部１３の選択に従
ってネットワークマネージャ１１を通じて行われる。As described above, the task decomposition processing unit 13
The task decomposition program is built in, and the expansion program is decomposed into one or more tasks (control units that can be executed independently to some extent) by this program, and the optimum controller program to which each decomposed task should be transferred is selected. To do. The task transfer is performed through the network manager 11 according to the selection of the task disassembly processing unit 13.

【００１５】また、オペレーションパネル６やバルブ
７、リミットスイッチ８などの入出力デバイスに対する
アクセスは各デバイスマネージャ１５、１９、２３を通
じて行われる。たとえば、ロボット２に取り付けられた
各種センサとアクセスする場合を例にとって、図２を参
照しつつその手順の一例を説明すると、まず、ラダープ
ログラムメモリ１４内のラダープログラムからロボット
センサへのアクセス要求がＰＬＣ１内のデバイスマネー
ジャ１５に出され（）、このデバイスマネージャ１５
はネットワークマネージャ１１を介してロボット制御装
置３内のデバイスマネージャ１９にサーチ要求を出す
（）。それから、デバイスマネージャ１９は同一装置
３内のデバイスドライバ２０にデバイス番号を要求し
（）、デバイスドライバ２０はデバイスマネージャ１
９にデバイス番号を送信する（）。これを受けて、デ
バイスマネージャ１９はネットワークマネージャ１１を
介してＰＬＣ１内のデバイスマネージャ１５にサーチ完
了信号を出し（）、デバイスマネージャ１５はラダー
プログラムメモリ１４内のラダープログラムにアクセス
許可信号を出力する（）。それから、ラダープログラ
ムはネットワークマネージャ１１を介してロボット制御
装置３内のデバイスドライバ２０と通信し（）、デバ
イスドライバ２０はロボットセンサと通信することによ
って（）、ロボットセンサのデータがラダープログラ
ムメモリ１４に取り込まれる。このようにして、ＰＬＣ
１内のラダープログラムからロボット制御装置３に接続
されたロボットセンサへのアクセスが行われ、これはロ
ボット制御装置３や画像処理装置５に接続された他の入
出力デバイスについても同様である。つまり、入出力デ
バイスの位置とこれへアクセスするプログラムの位置と
を１対１の関係（同一の制御装置）に置く必要はなく、
各制御装置１、３、５はいわば機能的に統合された形態
になっている。Further, access to the input / output devices such as the operation panel 6, the valve 7 and the limit switch 8 is performed through the device managers 15, 19, 23. For example, taking a case of accessing various sensors attached to the robot 2 as an example, an example of the procedure will be described with reference to FIG. 2. First, an access request from the ladder program in the ladder program memory 14 to the robot sensor is made. It is issued to the device manager 15 in the PLC 1 (), and this device manager 15
Issues a search request to the device manager 19 in the robot controller 3 via the network manager 11 (). Then, the device manager 19 requests the device number from the device driver 20 in the same device 3 (), and the device driver 20 makes the device manager 1
9. Send the device number to 9 (). In response to this, the device manager 19 issues a search completion signal to the device manager 15 in the PLC 1 via the network manager 11 (), and the device manager 15 outputs an access permission signal to the ladder program in the ladder program memory 14 ( ). Then, the ladder program communicates with the device driver 20 in the robot controller 3 via the network manager 11 (), and the device driver 20 communicates with the robot sensor (), whereby the robot sensor data is stored in the ladder program memory 14. It is captured. In this way, PLC
The ladder program in 1 accesses the robot sensor connected to the robot controller 3, and this is the same for other input / output devices connected to the robot controller 3 and the image processing apparatus 5. In other words, it is not necessary to place the position of the input / output device and the position of the program that accesses it in a one-to-one relationship (the same control device).
The respective control devices 1, 3, 5 are, so to speak, functionally integrated.

【００１６】このように、本実施例では、プログラミン
グ言語が統合化され、かつ制御装置も統合化されている
ので、操作端末の統合も可能である。たとえば、ＰＬＣ
１に接続されているオペレーションパネル６に代えて、
これとティーチングペンダントと画像処理用操作端末の
各機能を兼ね備えた統一型操作端末を接続して、システ
ム全体を一元的に操作することができる。As described above, in this embodiment, the programming language is integrated and the control device is integrated, so that the operation terminal can be integrated. For example, PLC
Instead of the operation panel 6 connected to 1,
By connecting this to a unified operation terminal having the functions of the teaching pendant and the image processing operation terminal, the entire system can be operated in a unified manner.

【００１７】以上のように構成された本システムは図５
に示すように動作される。すなわち、オペレータによっ
て、所望の制御内容を記述した図３に示すような拡張型
ラダープログラムが作成され、ＰＬＣ１内の拡張プログ
ラムメモリ１２に格納されると（Ｓ１）、ＰＬＣ１内の
タスク分解処理部１３は、拡張プログラムメモリ１２内
の拡張型ラダープログラムを読み出して１つ以上のタス
クに分解し、それぞれのタスクについてこれを転送すべ
き最適な制御装置のプログラムメモリ１４、１８、２２
を選択し、この選択に従って各タスクをネットワークマ
ネージャ１１を通じて所定のプログラムメモリに転送す
る（Ｓ２）。こうしてラダープログラム、ロボットプロ
グラム、画像処理プログラムへと分解されたそれぞれの
タスクは、それぞれの制御装置内で起動され、場合によ
ってはネットワークマネージャ１１を通じて他の制御装
置と通信してデータのやりとりを行う（Ｓ３）。たとえ
ば入出力デバイスへのアクセス処理の具体例について
は、前述した通りである。The present system configured as described above is shown in FIG.
It is operated as shown in. That is, when the operator creates an extended ladder program as shown in FIG. 3 in which desired control contents are described and stores it in the extended program memory 12 in the PLC 1 (S1), the task decomposition processing unit 13 in the PLC 1 Reads the extended ladder program in the extended program memory 12, decomposes it into one or more tasks, and transfers the optimal ladder program for each task to the program memory 14, 18, 22 of the optimum control unit.
Is selected, and each task is transferred to a predetermined program memory through the network manager 11 according to this selection (S2). The respective tasks decomposed into the ladder program, the robot program, and the image processing program in this way are activated in the respective control devices, and in some cases, communicate with other control devices through the network manager 11 to exchange data ( S3). For example, a specific example of the access processing to the input / output device is as described above.

【００１８】また、他の実施例として、図１におけるＰ
ＬＣ１とロボット制御装置３と画像処理装置５を統合し
て１台の制御装置として構成することも可能である。こ
の場合には、１台の制御装置内に前記ＰＬＣ１、ロボッ
ト制御装置３、および画像処理装置５とそれぞれ同じ機
能を持つブロックを有し、これら各機能ブロックをネッ
トワークで接続した構造になるので、ソフトウェアの構
造としては図２に示すものと同じである。よって、プロ
グラミング言語は１つで足り、また操作端末も統合化さ
れ１台で足りる。As another embodiment, P in FIG.
It is also possible to integrate the LC 1, the robot control device 3, and the image processing device 5 into a single control device. In this case, one control device has blocks having the same functions as the PLC 1, the robot control device 3, and the image processing device 5, respectively, and the function blocks are connected by a network. The software structure is the same as that shown in FIG. Therefore, one programming language is enough, and the operation terminal is integrated so that one is enough.

【００１９】したがって、本実施例によれば、ネットワ
ークマネージャ１１およびデバイスマネージャ１５、１
９、２３を設けて制御装置１、３、５を機能的に統合す
るとともに、拡張型ラダープログラムのような拡張プロ
グラムを用いて任意のＦＡ用機器を制御できるようにし
たので、インタフェースケーブルの低減のほか、プログ
ラミング言語が一元化され、従来のように個別にプログ
ラムを組む必要がなくなり、インタフェースのソフトウ
ェアが簡素化される。よって、プログラムが少なくな
り、システム全体を一度に把握できるようになる。ま
た、上記のようにプログラミング言語が統合され、かつ
制御装置が機能的に統合されていることから、ハードウ
ェアに依存しない構成が可能で、操作端末の統合が可能
となり、１台の操作端末ですべての制御装置を操作でき
るようになる。したがって、操作方法や使用言語の習得
期間が大幅に短縮される。よって、ソフトウェアおよび
操作性の点において、より一層ＦＡシステムの合理化と
能率化が図られる。Therefore, according to this embodiment, the network manager 11 and the device managers 15, 1
Since the control devices 1, 3, 5 are functionally integrated by providing 9, 23, and any FA device can be controlled by using an extension program such as an extension ladder program, the number of interface cables can be reduced. In addition, the programming language is unified, there is no need to individually program as in the past, and the interface software is simplified. Therefore, the number of programs is reduced, and the entire system can be grasped at once. In addition, since the programming language is integrated and the control device is functionally integrated as described above, a configuration that does not depend on hardware is possible, and the operation terminals can be integrated, and one operation terminal can be used. You will be able to operate all controls. Therefore, the learning period of the operation method and the used language is significantly shortened. Therefore, in terms of software and operability, the FA system can be further rationalized and streamlined.

【００２０】[0020]

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、統合
プログラムにより任意のＦＡ用機器を制御できるように
したので、プログラミング言語の統合化と操作端末の統
合化が実現され、もってＦＡシステムのより一層の合理
化と能率化が図られる。As described above, according to the present invention, since any FA device can be controlled by the integrated program, the integration of programming languages and the integration of operating terminals are realized, so that the FA system is realized. The rationalization and efficiency of

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例のシステム構成図FIG. 1 is a system configuration diagram of an embodiment of the present invention.

【図２】同実施例の詳細構成図FIG. 2 is a detailed configuration diagram of the embodiment.

【図３】統合プログラムの一例を示す図FIG. 3 is a diagram showing an example of an integrated program.

【図４】統合プログラムの他の一例を示す図FIG. 4 is a diagram showing another example of the integrated program.

【図５】同実施例のフローチャートFIG. 5 is a flowchart of the same embodiment.

【図６】従来のシステム構成の一例を示す図FIG. 6 is a diagram showing an example of a conventional system configuration.

【図７】従来のＰＬＣプログラムの一例を示す図FIG. 7 is a diagram showing an example of a conventional PLC program.

【図８】従来のロボットプログラムの一例を示す図FIG. 8 is a diagram showing an example of a conventional robot program.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…ＰＬＣ（ＦＡ機器制御装置） ２…ロボット（ＦＡ用機器） ３…ロボット制御装置（ＦＡ機器制御装置） ４…カメラ（ＦＡ用機器） ５…画像処理装置（ＦＡ機器制御装置） ６…オペレーションパネル ７…バルブ（ＦＡ用機器） ８…リミットスイッチ（ＦＡ用機器） １１…ネットワークマネージャ（通信管理手段） １２…拡張プログラムメモリ（統合プログラム記憶手
段） １３…タスク分解処理部（タスク分解処理手段）1 ... PLC (FA device controller) 2 ... Robot (FA device) 3 ... Robot controller (FA device controller) 4 ... Camera (FA device) 5 ... Image processing device (FA device controller) 6 ... Operation Panel 7 ... Valve (FA device) 8 ... Limit switch (FA device) 11 ... Network manager (communication management means) 12 ... Extended program memory (integrated program storage means) 13 ... Task decomposition processing unit (task decomposition processing means)

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ＦＡ用機器を制御するＦＡ機器制御手段
と、 複数の前記ＦＡ機器制御手段の間の通信を管理する通信
管理手段と、 複数の前記ＦＡ用機器を１つのプログラミング言語で統
一的に作動させるための統合プログラムを格納する統合
プログラム記憶手段と、 前記統合プログラムを１つ以上のタスクに分解し、分解
されたそれぞれのタスクを転送すべき最適な前記ＦＡ機
器制御手段を選択するタスク分解処理手段と、 を有することを特徴とする統一操作型プログラミング支
援装置。1. An FA device control means for controlling an FA device, a communication management means for managing communication between a plurality of the FA device control means, and a plurality of the FA devices in one programming language. Integrated program storage means for storing an integrated program for operating the integrated program, and a task for decomposing the integrated program into one or more tasks and selecting the optimum FA device control means to which each decomposed task should be transferred. A unified operation type programming support device, characterized by comprising: disassembly processing means.