JPH0783611A - Object position measuring method - Google Patents
Object position measuring methodInfo
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- JPH0783611A JPH0783611A JP25240193A JP25240193A JPH0783611A JP H0783611 A JPH0783611 A JP H0783611A JP 25240193 A JP25240193 A JP 25240193A JP 25240193 A JP25240193 A JP 25240193A JP H0783611 A JPH0783611 A JP H0783611A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、離れた位置にある物体
の位置を光を利用して測定する物体の位置測定方法に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an object position measuring method for measuring the position of a distant object using light.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の物***置測定方法の一例として、
製鋼工場で生産される製鋼コイル（以下『コイル』とい
う）を天井クレーンで自動搬送する際に用いられるコイ
ルの位置測定方法を説明する。2. Description of the Related Art As an example of a conventional object position measuring method,
A method of measuring the position of a coil used when automatically transporting a steelmaking coil (hereinafter referred to as "coil") produced in a steelmaking factory by an overhead crane will be described.
【０００３】台車によりコイルヤードに搬入されたコイ
ルを天井クレーンにより自動で吊り上げる場合、天井ク
レーンをコイルに正確に誘導するために、コイルの位
置、及び大きさを正確に測定する必要がある。そのため
のコイル位置測定装置として、例えば特開平３−１６２
３９５号公報に記載の発明がある。前記発明の測定装置
はレーザ光源と、レーザ光源のスポット光を一次元のス
リット光に変換する２台の走査ミラーと、コイルに照射
したスリット光を撮影する２台のＴＶカメラからなって
おり、これ等を天井クレーン上に設置している。そし
て、レーザ光をコイルに向けて照射し、その反射光によ
りコイル位置を三次元位置座標に変換し、コイル位置を
計算するように構成されている。When the coil carried into the coil yard by the truck is automatically lifted by the overhead crane, it is necessary to accurately measure the position and size of the coil in order to accurately guide the overhead crane to the coil. As a coil position measuring device therefor, for example, JP-A-3-162
There is an invention described in Japanese Patent Publication No. 395. The measuring device of the invention comprises a laser light source, two scanning mirrors for converting the spot light of the laser light source into one-dimensional slit light, and two TV cameras for photographing the slit light applied to the coil. These are installed on the overhead crane. Then, the laser light is directed toward the coil, the reflected light converts the coil position into three-dimensional position coordinates, and the coil position is calculated.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、野外
で、かつ昼間にコイル位置を測定する場合には、コイル
に太陽光が照射することがある。このとき、コイルから
の太陽光の反射光がＴＶカメラの視野に入るとレーザ光
の反射光が見えなくなったり、太陽光が強い場合にはＴ
Ｖカメラの素子を焼損し、故障させてしまうことに関し
ては、従来より考慮されていなかった。However, when the coil position is measured outdoors in the daytime, the coil may be irradiated with sunlight. At this time, when the reflected light of the sunlight from the coil enters the field of view of the TV camera, the reflected light of the laser light becomes invisible, or when the sunlight is strong, T
It has not been conventionally considered that the element of the V-camera is burned and broken.
【０００５】そのために、従来と同様な測定方法による
とコイルの測定に誤差が生じ、クレーンによりコイルを
搬出する場合にコイル吊り具がコイルに衝突し、コイル
吊り具又はコイルが損傷したり、測定装置が故障して動
かなくなったりすると言う問題点があった。Therefore, according to the same measurement method as the conventional one, an error occurs in the measurement of the coil, and when the coil is carried out by the crane, the coil suspension collides with the coil and the coil suspension or the coil is damaged, or the measurement is performed. There was a problem that the device broke down and stopped working.
【０００６】本発明は上記に鑑みて創案されたもので、
野外で、かつ昼間でも確実にコイルの位置を測定できる
物***置測定方法を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above,
It is an object of the present invention to provide an object position measuring method capable of reliably measuring the position of a coil outdoors and even in the daytime.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明に係る物***置測
定方法は、光を物体に向けて発射する投光部と物体より
反射する反射光を受光する受光部とを備えた距離計を、
前記物体を横切るように相対移動させることにより得ら
れる物体までの距離分布データに基づいて、前記物体の
位置を測定する物***置測定方法であって、物***置測
定前に前記受光部で受光する視野内に太陽光が存在する
か否かを判断し、太陽光が存在すると判断した場合に
は、別に設けた太陽光遮蔽手段を動作させて物体を太陽
光より遮蔽するようにしたことを特徴としている。前記
太陽光遮蔽手段は、前記距離計を相対移動させる手段と
は別体であって、前記物体を搬送するための荷役装置で
あることを特徴としており、前記受光部で受光する視野
内に太陽光が存在するか否かを月日及び時間帯により判
断することを特徴としたものを含んでいる。SUMMARY OF THE INVENTION An object position measuring method according to the present invention comprises a rangefinder having a light projecting section for emitting light toward an object and a light receiving section for receiving reflected light reflected from the object.
An object position measuring method for measuring the position of the object based on distance distribution data to the object obtained by relatively moving the object across, and a visual field received by the light receiving unit before measuring the object position. It is determined whether or not there is sunlight inside, and when it is determined that there is sunlight, the separately provided sunlight shielding means is operated to shield the object from sunlight. There is. The sunlight shielding means is a separate body from the means for relatively moving the rangefinder, and is a cargo handling device for transporting the object, and the sun within the field of view received by the light receiving unit. It includes a feature of judging whether or not light exists by the date and time zone.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例を
説明する。図１は本発明に使用する、測定系の正面図、
図２は同測定系の要部側面図、図３は本発明方法の動作
を説明するフローチャートである。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view of a measurement system used in the present invention,
FIG. 2 is a side view of the main part of the measurement system, and FIG. 3 is a flowchart explaining the operation of the method of the present invention.
【０００９】以下の説明においては測定対象とする物体
は前記と同様にコイルとし、コイルを自動搬送する荷役
装置として天井クレーンを使用するものとする。本発明
方法に使用する物***置測定装置は距離計と、距離計を
横行、走行可能に設けた移動手段と、演算装置と、太陽
光遮蔽手段とからなっている。In the following description, the object to be measured is a coil as described above, and an overhead crane is used as a cargo handling device for automatically transporting the coil. The object position measuring device used in the method of the present invention comprises a range finder, a moving means provided so that the range finder can traverse and travel, a computing device, and a sunlight shielding means.
【００１０】図１、図２に示すように、コイル１０、１
１は台車１２に載置されてコイルヤードに搬入され、天
井クレーン２０により自動的に台車１２から吊り上げら
れる。As shown in FIGS. 1 and 2, coils 10 and 1
1 is placed on a carriage 12 and carried into a coil yard, and automatically lifted from the carriage 12 by an overhead crane 20.
【００１１】台車１２はＹ方向に搬入される。コイル１
０、１１は中心軸を略Ｙ方向に向けた状態で台車１２の
中心軸線上に並置され、それぞれがスキッド１３により
台車１２上に位置決め固定されている。The carriage 12 is carried in the Y direction. Coil 1
0 and 11 are juxtaposed on the central axis of the bogie 12 with their central axes oriented in the substantially Y direction, and each of them is positioned and fixed on the bogie 12 by a skid 13.
【００１２】天井クレーン２０はＸ方向に走行する２本
のガーダ２１ａ、２１ｂ（以下ガーダを総称するときは
符号２１とする。）と、Ｙ方向に横行するクラブ２２
と、Ｚ方向に上下するコイル吊り具２３と、演算装置５
０と図外の駆動制御部とを含んでいる。２５は天井クレ
ーン２０の走行桁である。The overhead crane 20 includes two girders 21a and 21b (hereinafter, girders are collectively referred to as 21) traveling in the X direction, and a club 22 traversing in the Y direction.
And the coil suspension 23 that moves up and down in the Z direction, and the arithmetic unit 5
0 and a drive control unit (not shown). Reference numeral 25 is a traveling girder of the overhead crane 20.
【００１３】太陽光遮蔽手段は前記天井クレーン２０を
利用したもので、２本のガーダ２１ａ、２１ｂとクラブ
２２によって構成される。天井クレーン２０が屋外に設
置されており、もし太陽が出ている時間帯であれば、ガ
ーダ２１ａ、２１ｂ及びクラブ２２の下には太陽の影が
生じる。The sunlight shielding means uses the above-mentioned overhead crane 20, and is composed of two girders 21a and 21b and a club 22. If the overhead crane 20 is installed outdoors and the sun is out, the shadow of the sun will be formed under the girders 21a, 21b and the club 22.
【００１４】図中２４ａ、２４ｂはこのときの境界線を
示しており、線２４ａ、２４ｂの間のエリアＡが太陽の
影となる。そのため、台車１２上のコイル１０、１１が
前記エリアＡ内に位置するようにガーダ２１及びクラブ
２２を適宜移動させるようになっている。In the figure, reference numerals 24a and 24b indicate boundary lines at this time, and an area A between the lines 24a and 24b is the shadow of the sun. Therefore, the girder 21 and the club 22 are appropriately moved so that the coils 10 and 11 on the carriage 12 are located in the area A.
【００１５】距離計３０は例えばレーザ距離計であっ
て、下方に向けてレーザ光３００を照射する投光部３１
と、照射したレーザ光３００が被測定物に当たって反射
する反射光３０１を受光する受光部３２により構成され
ている。The range finder 30 is, for example, a laser range finder and has a light projecting section 31 for irradiating the laser beam 300 downward.
The irradiated laser beam 300 strikes the object to be measured and is reflected by the reflected light 301.
【００１６】移動手段４０は距離計３０をＸ方向、Ｙ方
向に移動させるもので、Ｘ方向に走行するガーダ４１と
ガーダ４１に設けられた横行レール４２と、横行レール
４２上をＹ方向に移動可能に設けられた横行駆動装置４
３と、Ｘ方向に走行可能に設けられた図外の走行駆動装
置４４とを含んである。４５は距離計３０のＸ方向移動
用走行桁である。The moving means 40 moves the range finder 30 in the X and Y directions, and moves the girder 41 traveling in the X direction, the traverse rail 42 provided on the girder 41, and the traverse rail 42 in the Y direction. Traversing drive device 4 that can be installed
3 and a traveling drive device 44 (not shown) provided so as to be capable of traveling in the X direction. Reference numeral 45 denotes a traveling girder for moving the range finder 30 in the X direction.
【００１７】前記距離計３０は天井クレーン２０のクラ
ブ２２と同様にＸ、Ｙいずれの方向にも移動し得るよう
になっている。前記距離計３０を横行駆動装置４３によ
りガーダ４１に沿ってＹ方向に移動させることによっ
て、投光部３１から照射されたレーザ光３００が台車１
２を横切って走査するように構成されている。The rangefinder 30 can move in either X or Y direction like the club 22 of the overhead crane 20. By moving the distance meter 30 in the Y direction along the girder 41 by the traverse driving device 43, the laser light 300 emitted from the light projecting unit 31 is moved by the carriage 1.
It is configured to scan across 2.
【００１８】演算装置５０は天井クレーン２０のガーダ
２１の一方に搭載されており、図外のケーブル又は光通
信器により距離計３０及び天井クレーン２０の駆動制御
部に接続されている。The arithmetic unit 50 is mounted on one of the girders 21 of the overhead crane 20 and is connected to the rangefinder 30 and the drive controller of the overhead crane 20 by a cable or an optical communication device (not shown).
【００１９】前記演算装置５０はマイコン等を内蔵して
おり、レーザ光３００の走査により得られた受光部３２
の連続出力データに基づいて、コイルまでの距離分布を
演算する。The arithmetic unit 50 has a built-in microcomputer or the like, and the light receiving section 32 obtained by scanning the laser beam 300.
The distance distribution to the coil is calculated based on the continuous output data of.
【００２０】つぎに、前記演算した距離分布データに基
づいて、さらにコイル１０、１１の中心座標、外径、幅
等を演算し、天井クレーン２０でコイルを自動搬出する
ために必要なデータを出力するように構成されている。Next, based on the calculated distance distribution data, the center coordinates, outer diameter, width, etc. of the coils 10 and 11 are further calculated, and the data necessary for automatically carrying out the coils by the overhead crane 20 is output. Is configured to.
【００２１】また、前記演算装置は、物***置測定時の
月日及び時刻の演算機能を有しており、さらに、太陽が
出ている時刻か否か、出ている時刻であるとすれば太陽
がどの位置に存在するかを演算することも可能である。Further, the arithmetic unit has a function of calculating the date and time at the time of measuring the position of the object, and further, if it is the time when the sun is appearing, and if it is the time when it is appearing, It is also possible to calculate in which position is present.
【００２２】次に図３を参照して本発明方法の動作を説
明する。 (1) 先ず予め定められたコイルの測定エリア内に台車１
２を入れる。コイルの測定指令が図外の上位コンピュー
タより演算装置５０に入力されると、本動作がスタート
する（Ｓ１）。Next, the operation of the method of the present invention will be described with reference to FIG. (1) First, the trolley 1 is placed within the predetermined coil measurement area.
Insert 2. When a coil measurement command is input to the arithmetic unit 50 from a host computer (not shown), this operation starts (S1).
【００２３】(2) 演算装置５０の指令によりガーダ４１
の走行駆動装置４４及び横行駆動装置４３を駆動させ、
距離計３０が取り付けられているガーダ４１の移動によ
り、距離計３０を測定のための原点に移動させる（Ｓ
２）。(2) The girder 41 is commanded by the arithmetic unit 50.
Drive the traveling drive device 44 and the traverse drive device 43 of
By moving the girder 41 to which the distance meter 30 is attached, the distance meter 30 is moved to the origin for measurement (S
2).
【００２４】(3) 演算装置５０は前記のときの月日及び
時刻を確認する（Ｓ３）。(3) The arithmetic unit 50 confirms the date and time at the time (S3).
【００２５】(4) その結果に基づき、その時刻が昼間か
夜間かを確認する（Ｓ４）。(4) Based on the result, it is confirmed whether the time is daytime or nighttime (S4).
【００２６】(5) さらに演算装置５０は昼間の場合は、
確認済みの月日及び時刻からその時の太陽の位置を計算
する（Ｓ５）。(5) Further, the arithmetic unit 50 is
The position of the sun at that time is calculated from the confirmed date and time (S5).
【００２７】(6) 次にレーザ光の照射されるコイル部分
が太陽の影になるように演算装置５０が天井クレーン２
０の駆動制御部に指令し、天井クレーンのガーダ２１及
びクラブ２２を移動させる（Ｓ６）。(6) Next, the arithmetic unit 50 is operated by the overhead crane 2 so that the coil portion irradiated with the laser beam becomes the shadow of the sun.
The drive controller of 0 is instructed to move the girder 21 and the club 22 of the overhead crane (S6).
【００２８】(7) 次に横行駆動装置４３を駆動せしめ距
離計３０をコイル面全体にわたって走査させる（Ｓ
７）。(7) Next, the traverse driving device 43 is driven to cause the distance meter 30 to scan the entire coil surface (S
7).
【００２９】(8) 同時にレーザ光の照射されるコイル部
分が常に太陽の影になるようにガーダ２１及びクラブ２
２を移動させながら、距離計３０が距離分布データを採
取する（Ｓ８）。(8) The girder 21 and the club 2 are arranged so that the coil portion irradiated with the laser light at the same time is always in the shadow of the sun.
The distance meter 30 collects the distance distribution data while moving 2 (S8).
【００３０】(9) （Ｓ４）の確認結果、もしその時刻が
太陽の出ていない夜間の場合は、そのまま距離計３０を
コイル面全体にわたって走査すれば良い（Ｓ９）。(9) If the result of the confirmation in (S4) is at night when the sun is not present, the range finder 30 may be directly scanned over the entire coil surface (S9).
【００３１】(10)距離計３０による走査が完了する（Ｓ
１０）。(10) The scanning by the rangefinder 30 is completed (S
10).
【００３２】(11)演算装置５０は距離計３０を天井クレ
ーン２０の動作に邪魔にならない位置まで退避させる
（Ｓ１１）。(11) The arithmetic unit 50 retracts the rangefinder 30 to a position where it does not interfere with the operation of the overhead crane 20 (S11).
【００３３】(12)同時に演算装置５０は、コイルの位置
や大きさなど天井クレーン２０による自動搬出に必要な
データを認識演算する（Ｓ１２）。(12) At the same time, the arithmetic unit 50 recognizes and calculates data necessary for automatic unloading by the overhead crane 20, such as the position and size of the coil (S12).
【００３４】(13)最後に認識演算結果を天井クレーンの
駆動制御部に通信し、本動作をストップする（Ｓ１
３）。(13) Finally, the recognition calculation result is communicated to the drive control unit of the overhead crane, and this operation is stopped (S1
3).
【００３５】なお、本実施例において距離計はレーザ光
を用いるものとして説明したが、これに限るものではな
く、他の光を用いても良い。また太陽光を天井クレーン
２０のガーダ２１及びクラブ２２を利用して遮蔽する場
合を例示したが、天井クレーン等の荷役装置に限るもの
ではなく、他に太陽光遮蔽用の移動体を設けてもよい。In the present embodiment, the range finder has been described as using laser light, but the present invention is not limited to this, and other light may be used. Although the case where the sunlight is shielded by using the girder 21 and the club 22 of the overhead crane 20 has been illustrated, the invention is not limited to the cargo handling device such as the overhead crane, and a moving body for shielding sunlight may be provided. Good.
【００３６】また、時刻の確認結果、太陽光が存在する
時間帯であっても、雨天の場合は勿論、太陽光が弱く受
光部の信号分析が可能な場合には必ずしも遮光しなくて
もよい。Further, as a result of the time confirmation, even in the time zone in which sunlight is present, it is not necessary to shield the light not only in the rain but also in the case where the sunlight is weak and the signal analysis of the light receiving section is possible. .
【００３７】[0037]
【発明の効果】以上説明したように、本発明は物体を横
切るように距離計を相対移動させることにより物体の位
置を測定する物***置測定方法であって、物***置測定
前に、受光部で受光する視野内に太陽光が存在するかど
うかを判断し、太陽光が存在する場合には物体を搬送す
るための荷役装置を有効に活用して太陽光を遮蔽するよ
うにしている。As described above, the present invention is an object position measuring method for measuring the position of an object by moving a range finder relatively across the object. It is determined whether or not sunlight is present within the field of view for receiving light, and when sunlight is present, the cargo handling device for transporting an object is effectively used to shield the sunlight.
【００３８】従って屋外でかつ昼間の太陽が出ている時
間帯の場合でも、物体の位置を正確に測定できる。その
結果、クレーンによる安全かつ確実な自動吊り上げが可
能となり、信頼性の高い自動搬送が実現されることにな
る。Therefore, the position of the object can be accurately measured even outdoors in the daytime when the sun is out. As a result, safe and reliable automatic hoisting by a crane is possible, and highly reliable automatic transportation is realized.
【図１】本発明に係る図面であって、本発明方法に使用
する測定系の正面図である。FIG. 1 is a drawing related to the present invention, and is a front view of a measurement system used in the method of the present invention.
【図２】同測定系の要部側面図である。FIG. 2 is a side view of a main part of the measurement system.
【図３】本発明方法の動作を説明するフローチャートで
ある。FIG. 3 is a flowchart explaining the operation of the method of the present invention.
１０、１１ コイル １２ 台車 ２０ 天井クレーン ２１ ガーダ ２２ クラブ ３０ 距離計 ３１ 投光部 ３２ 受光部 ４０ 移動手段 ５０ 演算装置 10, 11 coil 12 trolley 20 overhead crane 21 girder 22 club 30 rangefinder 31 light emitting unit 32 light receiving unit 40 moving means 50 arithmetic unit
Claims (3)
より反射する反射光を受光する受光部とを備えた距離計
を、前記物体を横切るように相対移動させることにより
得られる物体までの距離分布データに基づいて、前記物
体の位置を測定する物***置測定方法であって、物***
置測定前に前記受光部で受光する視野内に太陽光が存在
するか否かを判断し、太陽光が存在すると判断した場合
には、別に設けた太陽光遮蔽手段を動作させて物体を太
陽光より遮蔽するようにしたことを特徴とする物***置
測定方法。1. An object obtained by relatively moving a rangefinder including a light projecting unit that emits light toward an object and a light receiving unit that receives reflected light reflected from the object, across the object. Based on distance distribution data up to, an object position measuring method for measuring the position of the object, to determine whether or not there is sunlight in the field of view to be received by the light receiving unit before the object position measurement, An object position measuring method characterized in that, when it is determined that sunlight is present, a separately provided sunlight shielding means is operated to shield the object from sunlight.
離計を相対移動させる手段とは別体であって、前記物体
を搬送するための荷役装置であることを特徴とする請求
項１記載の物***置測定方法。2. The sunlight shielding means according to claim 1, which is a separate body from the means for relatively moving the rangefinder, and is a cargo handling device for transporting the object. The described object position measuring method.
に太陽光が存在するか否かを月日及び時間帯により判断
することを特徴とする請求項１記載の物***置測定方
法。3. The object position measuring method according to claim 1, wherein whether or not sunlight is present in the visual field received by the light receiving unit according to claim 1 is determined based on a date and a time zone.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25240193A JPH0783611A (en) | 1993-09-13 | 1993-09-13 | Object position measuring method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25240193A JPH0783611A (en) | 1993-09-13 | 1993-09-13 | Object position measuring method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0783611A true JPH0783611A (en) | 1995-03-28 |
Family
ID=17236828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25240193A Pending JPH0783611A (en) | 1993-09-13 | 1993-09-13 | Object position measuring method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0783611A (en) |
-
1993
- 1993-09-13 JP JP25240193A patent/JPH0783611A/en active Pending
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