JPH0780139B2 - Master-slave manipulator - Google Patents
Master-slave manipulatorInfo
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- JPH0780139B2 JPH0780139B2 JP2086827A JP8682790A JPH0780139B2 JP H0780139 B2 JPH0780139 B2 JP H0780139B2 JP 2086827 A JP2086827 A JP 2086827A JP 8682790 A JP8682790 A JP 8682790A JP H0780139 B2 JPH0780139 B2 JP H0780139B2
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Description
【発明の詳細な説明】 イ．発明の目的 （産業上の利用分野） 本発明は、種々の工業分野で複数のアームを用いた遠隔
操作を行うために用いられるマニピュレータに関し、マ
スタ・マニピュレータ及び複数のスレーブ・マニピュレ
ータの協調制御装置に関する。Detailed Description of the Invention a. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a manipulator used in various industrial fields for remote control using a plurality of arms, and relates to a coordinated control device for a master manipulator and a plurality of slave manipulators. .
（従来の技術） 遠隔マニピュレーションは、人間がマスタアームまたは
操作レバー等（以下、マスタアームという）を操作し、
その操作に応じてスレーブアームが動作し作業をするこ
とにより実現されている。(Prior Art) In remote manipulation, a human operates a master arm or an operation lever (hereinafter referred to as a master arm),
It is realized by operating the slave arm in accordance with the operation.
従来、多くのマニピュレーション装置は操作者が操作す
る１台のマスタアームの姿勢に１台のスレーブアームの
姿勢を従わせるように構成されている。また、通常スレ
ーブアームの姿勢や作業状況をモニタするためのTVカメ
ラ及びTVディスプレイを併用し作業者は１台のスレーブ
アームの動きをコントロールしていた。Conventionally, many manipulation devices are configured so that the posture of one master arm operated by an operator is made to follow the posture of one slave arm. In addition, a worker usually controls the movement of one slave arm by using a TV camera and a TV display for monitoring the posture and work status of the slave arm.
また、作業対象の重量、サイズが大き過ぎた場合には、
いきおい、大きなスレーブアームを必要としていた。If the weight or size of the work target is too large,
I needed a big slave arm.
（発明が解決しようとする課題） したがって、現状のこのような操作構成にあっては、人
間がマスタアームを介して離れたところにスレーブアー
ムを間接的に動かすことから作業が困難、操作が複雑、
繁雑となる欠点があった。例えばスレーブアームの微妙
な動作を実現する熟練操作者を必要としていた。また、
スレーブアームに加わる外乱の力差をマスタアームにフ
ィードバックする必要があった。これらのため、制御系
が不安定となる欠点があった。(Problems to be solved by the invention) Therefore, in such an operation configuration at present, since a person indirectly moves the slave arm to a position away from the master arm, the work is difficult and the operation is complicated. ,
It had the drawback of being complicated. For example, a skilled operator is required to realize the subtle movement of the slave arm. Also,
It was necessary to feed back the force difference of the disturbance applied to the slave arm to the master arm. Therefore, there is a drawback that the control system becomes unstable.
また、１台のスレーブアームでは作業対象物に外力を加
えながら、同時に内力を保持し作業を行うことが困難と
なる。これに対し２台以上のスレーブアームを操作して
いたのでは、作業対象物に働く力の制御等の高度な協調
動作を実現することは困難であった。本発明はこのよう
な場合、作業者が対象物の操作だけに集中できるシステ
ムと、可能な作業は自動的に行うシステムを実現した新
規なマスタスレーブマニピュレータを提供することを目
的とする。Further, it becomes difficult for one slave arm to perform an operation while applying an external force to the work object and at the same time maintaining an internal force. On the other hand, if two or more slave arms were operated, it was difficult to realize a high degree of cooperative operation such as control of the force acting on the work object. An object of the present invention is to provide a novel master-slave manipulator that realizes a system in which an operator can concentrate only on the operation of an object in such a case and a system that automatically performs the possible work.
ロ．発明の構成 （課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明のマスタスレーブマ
ニピュレータは、マスタアームからの指令をスレーブア
ームの対象物の運動指令として用い対象物の運動を複数
のスレーブアームを協調して制御するマスタスレーブマ
ニピュレータシステムにおいて、マスタアームと複数の
スレーブアームと、前記マスタアームからの入力を作業
対象物の位置、速度、内力等の作業に応じた指令値とす
る選択部と、該選択部に前記作業対象物に保持すべき前
記内力を付加する手段と、該選択部からの指令に基づき
前記複数のスレーブアームの位置、速度、加速度を計算
する演算部と、該演算部からの出力を指令値として前記
複数のスレーブアームを制御するサーボ制御部と、前記
各スレーブアームに加えられる力及びトルクを検出し前
記演算部へ出力する力覚検出器と、該力覚検出器により
検出された前記力及びトルクを入力とし、該入力に応じ
た前記の複数のスレーブアームの位置、速度、加速度を
出力とするように予め定められた仮想力学モデルに従っ
て演算する仮想力学モデル演算部とを備えたマスタスレ
ーブマニピュレータによって提供される。B. Configuration of the Invention (Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, a master-slave manipulator according to the present invention uses a command from a master arm as a motion command of a target object of a slave arm to perform a plurality of target motions. In a master-slave manipulator system that controls slave arms in cooperation with each other, a master arm, a plurality of slave arms, and inputs from the master arm are command values according to work such as position, speed, and internal force of a work object. A selection unit, a unit that applies the internal force to be held to the work target to the selection unit, and a calculation unit that calculates positions, velocities, and accelerations of the plurality of slave arms based on a command from the selection unit, A servo control unit that controls the plurality of slave arms using an output from the arithmetic unit as a command value, and a servo control unit that is added to each of the slave arms. A force sensor that detects force and torque and outputs the force and torque to the calculation unit, and the position and speed of the plurality of slave arms that take the force and torque detected by the force sensor as inputs and that correspond to the inputs. , A virtual mechanical model computing unit that computes according to a predetermined virtual mechanical model so as to output acceleration, and is provided by a master-slave manipulator.
さらに、本発明のマスタスレーブマニピュレータは、前
記の複数のスレーブアームの目標軌道、発生すべき力及
びモーメントが入力されたとき、前記力覚検出器からの
入力によって各スレーブアームが発生すべき偏差が生じ
たときに新たな目標軌道をとる前記仮想力学モデル演算
部とを備えたことを特徴とする前記のマスタスレーブマ
ニピュレータによってより効果的に提供される。Further, in the master-slave manipulator of the present invention, when the target trajectories of the plurality of slave arms, the force and the moment to be generated are input, the deviation to be generated by each slave arm due to the input from the force sensor is detected. It is more effectively provided by the master-slave manipulator, wherein the virtual-dynamics model computing unit takes a new target trajectory when it occurs.
（作用） 本発明のマスタスレーブマニピュレータは、複数のスレ
ーブアームに加えられた力及びトルクを力覚検出器によ
り検出し、仮想力学モデル演算部に入力する。この仮想
力学モデル演算部にはスレーブアームの力学量に対する
特性を予め格納（仮想質量、仮想粘性及び仮想バネ定数
のデータがデータベース化されている。）しておき、そ
の特性に従って演算部に入力された力覚量に応じて与え
られた作業に最も適した位置、速度、加速度を演算しサ
ーボ制御部に与えることでマスタスレーブマニピュレー
タを制御する。(Operation) In the master-slave manipulator of the present invention, the force and torque applied to the plurality of slave arms are detected by the force sensor and input to the virtual dynamic model calculation unit. The characteristic of the slave arm with respect to the mechanical quantity is stored in advance in the virtual dynamic model calculation unit (data of virtual mass, virtual viscosity, and virtual spring constant is stored in a database), and is input to the calculation unit according to the characteristic. The master-slave manipulator is controlled by calculating the position, velocity, and acceleration most suitable for the given work according to the sense of force and giving them to the servo controller.
（実施例） 本発明のマスタスレーブマニピュレータを具体的に図面
を用いて説明する。(Example) The master-slave manipulator of the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
オペレータによりマスタアーム１がサーボ制御部２を介
して操作され作業対象物12の運動指令が運動、力、トル
ク演算部３に入力される。ここでマスタアーム１からの
運動指令が位置指令か速度指令か選択される。また同時
に作業対象物12の保持すべき内力13も入力される。この
入力に基づき運動、力、トルク演算部３は２台のスレー
ブアーム６、10の位置、速度、加速度及び作業対象物12
に加えるべき力をそれぞれのスレーブアーム６、10の仮
想力学モデル演算部４、８に出力する。この仮想力学モ
デル演算部４、８はそれぞれの力覚検出器７、11からの
力、トルク信号を入力として２台のスレーブアーム６、
10の位置、速度、加速度を算出しサーボ制御部５、９に
出力する。The master arm 1 is operated by the operator via the servo control unit 2, and a motion command of the work target 12 is input to the motion, force and torque calculation unit 3. Here, the motion command from the master arm 1 is selected as a position command or a speed command. At the same time, the internal force 13 to be held by the work object 12 is also input. Based on this input, the motion / force / torque calculation unit 3 determines the positions, velocities, and accelerations of the two slave arms 6 and 10 and the work object 12.
The force to be applied to is output to the virtual dynamic model calculation units 4 and 8 of the slave arms 6 and 10, respectively. The virtual mechanical model computing units 4 and 8 receive the force and torque signals from the force detectors 7 and 11, respectively, as input to the two slave arms 6, and
The position, velocity, and acceleration of 10 are calculated and output to the servo control units 5 and 9.
この力覚検出器は、ロボット動作に関しいわば力の感覚
で、検出器はスレーブアーム等に働く力等を検出する。
本発明においても複数次元における各軸方向の力、トル
クを検出する。例えば、歪みゲージ等が立体的な各方面
に働く力を検出するために利用され、各成分力検出に好
適なように複数位置に設置される。This force sense detector is, so to speak, a sense of force in terms of robot operation, and the detector detects a force acting on the slave arm or the like.
Also in the present invention, forces and torques in each axial direction in a plurality of dimensions are detected. For example, a strain gauge or the like is used to detect the force acting on each of the three-dimensional directions, and is installed at a plurality of positions suitable for detecting each component force.
さらに、サーボ制御部５、９はこの入力とスレーブアー
ム６、10の位置、速度、加速度検出器からの信号に基づ
きスレーブアーム６、10の運動制御を実現する。これら
の制御にあっては、位置制御では一般に座標変換が重要
である。運動の際の位置に着目した位置ぎめ制御、運動
経路に着目した経路制御に分けられる。また、速度制御
にあっては、高速性、指令速度と実際の速度との差が小
さいことや繰り返し時の速度精度が高いこと等のため重
要な制御項目となる。加速度制御はロボット制御の滑ら
かな起動、停止上必要となる。力制御は作業対象物に与
える作業等の力及びトルクについて的確な作業実現のた
めに要求され、研磨、組み立て等に広く利用される。Further, the servo control units 5 and 9 realize the motion control of the slave arms 6 and 10 based on this input and the signals from the position, speed and acceleration detectors of the slave arms 6 and 10. In these controls, coordinate conversion is generally important in position control. It can be divided into position control that focuses on the position during exercise and route control that focuses on the movement route. Further, speed control is an important control item because of high speed, small difference between command speed and actual speed, and high speed accuracy during repetition. Acceleration control is necessary for smooth start and stop of robot control. Force control is required in order to realize an accurate work with respect to the force and torque applied to the work target, and is widely used for polishing, assembly and the like.
以上の制御項目に対し、サーボ制御部５、９はスレーブ
アーム６、10の運動制御を実現する。In response to the above control items, the servo control units 5 and 9 realize motion control of the slave arms 6 and 10.
次に、対象物とスレーブアームの力学モデルについて説
明する。Next, a dynamic model of the object and the slave arm will be described.
複数のスレーブアームの協調制御を実現するためには、
マスタアームより与えられる対象物の位置、速度をそれ
ぞれのスレーブアームの運動に変換し、さらに、内力等
の対象物に加えるべき力をそれぞれのスレーブアームの
発生する力に分解しなければならない。そこで以下に、
各位置、ベクトルを定義し説明する。To realize coordinated control of multiple slave arms,
It is necessary to convert the position and velocity of the object given by the master arm into the motion of each slave arm, and further decompose the force to be applied to the object such as internal force into the force generated by each slave arm. So below,
Each position and vector will be defined and explained.
r0：絶対座標系から見た対象物の重心の位置ベクトル v0：対象物の重心の速度ベクトル w0：対象物の重心の角速度ベクトル r1：絶対座標系から見たスレーブアームｉ先端の位置ベ
クトル p1：対象物の座標系より見たスレーブアームｉ先端の位
置ベクトル IN:N×Ｎ単位行列 g:重力加速度ベクトル 第２図にこの関係を説明するためスレーブアームの対象
物との力学関係図を示す。r 0 : Position vector of the center of gravity of the object viewed from the absolute coordinate system v 0 : Velocity vector of the center of gravity of the object w 0 : Angular velocity vector of the center of gravity of the object r 1 : Position vector p 1 : Position vector of the tip of the slave arm i as seen from the coordinate system of the target object IN : N × N unit matrix g: Gravity acceleration vector To explain this relationship in Fig. A mechanical relationship diagram is shown.
複数のスレーブアームが剛体と看做せる１つの対象物を
保持している場合を考える。対象物との接触点O1、O2に
おいてｉ番目のスレーブアーム力fi、モーメントniを対
象物に加えているとする。この時、対象物の重心に加わ
る力Fi、モーメントNiは等価的に、・・・・・ Fi＝fi （１） Ni＝ni＋pi×fi （２） となる。したがつて、対象物の運動方程式は以下のよう
に記述される。Consider a case where a plurality of slave arms hold one object that can be regarded as a rigid body. It is assumed that the i-th slave arm force f i and the moment n i are applied to the object at contact points O 1 and O 2 with the object. At this time, the force F i and moment N i applied to the center of gravity of the object are equivalently F i = f i (1) N i = n i + p i × f i (2) Therefore, the equation of motion of the object is described as follows.
m0 0＝F0＋m0g （３） M0 0＋w0×（M0w0）＝N0 （４） 但し、・・・ F0＝F1＋F2 （５） N0＝N1＋N2 （６） （３）、（４）式を書き換えると、・・・・ Ｌ＝Ｋ・Ｆ （７） Ｋ＝［I6，I6］ （９） Ｆ＝［F1 T，N1 T，F2 T，N2 T］ （10） マスタアームより与えられる対象物の運動指令より式
（８）のＬを計算し式（７）をＦについて解くと、 Ｆ＝K+Ｌ＋（I12−K+Ｋ）・Ａ （11） となる。m 0 0 = F 0 + m 0 g (3) M 0 0 + w 0 × (M 0 w 0 ) = N 0 (4) However, F 0 = F 1 + F 2 (5) N 0 = N 1 + N 2 (6) Rewriting equations (3) and (4) ... L = K · F (7) K = [I 6 , I 6 ] (9) F = [F 1 T , N 1 T , F 2 T , N 2 T ] (10) From the motion command of the object given from the master arm, When L is calculated and Equation (7) is solved for F, F = K + L + (I 12 −K + K) · A (11).
但し、K+は行列Ｋの疑似逆行列であり、Ａは任意の12次
元ベクトルである。However, K + is a pseudo inverse matrix of the matrix K, and A is an arbitrary 12-dimensional vector.
ここで、式（11）の右辺第２項は対象物に加わる内力に
相当する。Here, the second term on the right side of the equation (11) corresponds to the internal force applied to the object.
マスタアームより対象物の運動が与えられ、対象物に加
えるべき望ましい内力が設定されれば、式（11）よりＦ
を計算することができる。If the motion of the target object is given by the master arm and the desired internal force to be applied to the target object is set, F from Equation (11)
Can be calculated.
したがって、スレーブアームが対象物に対して発生すべ
き力及びモーメントは、・・・ fi＝Fi （12） ni＝Ni−pi×Fi （13） となる。Therefore, the forces and moments that the slave arm should generate with respect to the object are as follows: f i = F i (12) n i = N i −p i × F i (13).
次に、仮想力学モデルについて説明する。Next, the virtual dynamic model will be described.
スレーブアームの目標軌道Xdi及び発生すべき力及びモ
ーメントfdiが入力されたとき、目標軌道はスレーブア
ームの先端に取り付けられた力センサ（力覚検出器）か
らの入力fiによって実行すべき作業に適合して選択され
た動的モデルのΔXiだけ修正を受ける。When the target trajectory Xd i of the slave arm and the force and moment fd i to be generated are input, the target trajectory should be executed by the input f i from the force sensor (force sensor) attached to the tip of the slave arm. It is modified by ΔX i of the dynamic model selected to fit the task.
Mmi・Δi＋Dmi・Δi＋Kmi・ΔXi ＝fi−fdi ・・・・（14） ここで、・・・ umi＝ｄ−Mmi -1・Dmi・Δi −Mmi -1・Kmi・ΔXi ＋Mmi -1・（fi−Fdi） （15） と置くと、新しい目標軌道Xmiは、・・・・ この式（16）がスレーブアームの仮想力学モデルを表
す。 Mm i · Δ i + Dm i · Δ i + Km i · ΔX i = f i -fd i ···· (14) wherein, ··· um i = d-Mm i -1 · Dm i · Δ i - Mm i -1・ Km i・ ΔX i ＋ Mm i -1・ (f i −Fd i ) (15) The new target trajectory Xm i is ... This equation (16) represents the virtual mechanical model of the slave arm.
第３図は本発明の仮想力学モデル演算部の構成例を示す
ブロック線図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the virtual dynamics model computing unit of the present invention.
仮想力学モデルは仮想質量Mmと仮想粘性Dm及び仮想バネ
定数Kmとで構成され、スレーブアームの目標値xdは力覚
検出器によって検出される力とモーメントｆのフィード
バックを受け、式（14）で示される動的モデルΔＸだけ
修正を受ける。The virtual mechanical model is composed of a virtual mass Mm, a virtual viscosity Dm, and a virtual spring constant Km, and the target value xd of the slave arm receives feedback of the force and the moment f detected by the force sensor, and is given by the formula (14). Subject to modification by the dynamic model ΔX shown.
これは、外力（ｆ−fd）に対し、質量Mm、粘性係数Dm、
バネ定数Kmからなる機械系の挙動として表現される。This is the mass Mm, the viscosity coefficient Dm, and the external force (f-fd).
It is expressed as the behavior of the mechanical system consisting of the spring constant Km.
このようなモデルに従いスレーブアームを制御すれば作
業者は対象物の内力、外力に注意を払うことから解放さ
れる。また、一連の作業に用いられるモデルはセンサか
らの入力に基づき予め格納（仮想質量、仮想粘性及び仮
想バネ定数のデータがデータベース化されている。）さ
れたデータベースから選択されることになる。すなわ
ち、前述した、仮想力学モデル演算部には仮想質量Mmと
仮想粘性Dm及び仮想バネ定数Kmが具体的に与えられてい
る。By controlling the slave arm according to such a model, the operator is relieved from paying attention to the internal force and external force of the object. Further, the model used for the series of operations is selected from a database that is stored in advance (data of virtual mass, virtual viscosity, and virtual spring constant is stored in a database) based on the input from the sensor. That is, the virtual mass Mm, the virtual viscosity Dm, and the virtual spring constant Km are concretely given to the virtual dynamics model calculation unit described above.
ハ．発明の効果 本発明は、上述のように構成されているので、複雑な作
業も複数のスレーブアームを用いることで可能となり、
また、作業者は複数のスレーブアームということに注意
を払うことから解放され、対象物に注目してマスタアー
ムを操作すれば良いことになる。C. EFFECTS OF THE INVENTION Since the present invention is configured as described above, complicated work can be performed by using a plurality of slave arms.
In addition, the operator is relieved of paying attention to the plurality of slave arms, and it suffices to focus on the object and operate the master arm.
仮想力学モデルを知能的な補助手段として用いることで
対象物の状態を保持しながら一連の作業が可能となり作
業者の労力を軽減するという効果を奏する。また、対象
物が外部環境に干渉した場合衝撃を抑える効果がある。By using the virtual mechanics model as an intelligent auxiliary means, a series of operations can be performed while maintaining the state of the target object, which has the effect of reducing the labor of the operator. In addition, when the object interferes with the external environment, it has an effect of suppressing impact.
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
スレーブアームの動作の原理図、第３図は本発明の仮想
力学モデル演算部の構成例を示すブロック線図である。 1:マスタアーム、2:サーボ制御部 3:運動、力、トルク演算部 ４、8:仮想力学モデル演算部 ５、9:サーボ制御部 ６、10:スレーブアーム、７、11:力覚検出器、12:作業
対象物 13:作業対象物の保持すべき内力FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a principle diagram of the operation of a slave arm, and FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of a virtual mechanical model computing unit of the present invention. 1: Master arm, 2: Servo control unit 3: Motion, force, torque calculation unit 4, 8: Virtual dynamic model calculation unit 5, 9: Servo control unit 6, 10: Slave arm, 7, 11: Force sensor , 12: Work object 13: Internal force that work object should hold
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小菅 一弘 アメリカ合衆国 02140 マサチュセッツ 州 ケンブリッジ ＃７ アベ．コグスウ エル 11 (72)発明者 石川 潤 神奈川県川崎市宮前区有馬６―15―13 (56)参考文献 特開 昭63−34609（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−297080（ＪＰ，Ａ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (72) Inventor Kazuhiro Kosuge United States 02140 Cambridge, Massachusetts # 7 Abe. Cogswell 11 (72) Inventor Jun Ishikawa 6-15-13 Arima, Miyamae-ku, Kawasaki-shi, Kanagawa (56) References JP-A-63-34609 (JP, A) JP-A-62-297080 (JP, A)
Claims (2)
の対象物の運動指令として用い対象物の運動を複数のス
レーブアームを協調して制御するマスタスレーブマニピ
ュレータシステムにおいて、 マスタアームと複数のスレーブアームと、 前記マスタアームからの入力を作業対象物の位置、速
度、内力等の作業に応じた指令値とする選択部と、該選
択部に前記作業対象物に保持すべき前記内力を付加する
手段と、 該選択部からの指令に基づき前記複数のスレーブアーム
の位置、速度、加速度を計算する演算部と、 該演算部からの出力を指令値として前記の複数のスレー
ブアームを制御するサーボ制御部と、 前記各スレーブアームに加えられる力及びトルクを検出
し前記演算部へ出力する力覚検出器と、 該力覚検出器により検出された前記力及びトルクを入力
とし、該入力に応じた前記の複数のスレーブアームの位
置、速度、加速度を出力とするように予め定められた仮
想力学モデルに従って演算する仮想力学モデル演算部と
を備えたことを特徴とするマスタスレーブマニピュレー
タ。1. A master-slave manipulator system in which a command from a master arm is used as a motion command for an object of a slave arm to control the motion of the object in cooperation with a plurality of slave arms, wherein a master arm and a plurality of slave arms are provided. A selection unit that uses the input from the master arm as a command value according to the work such as the position, speed, and internal force of the work target; and a unit that adds the internal force to be held by the work target to the selection unit. A computing unit that calculates the positions, velocities, and accelerations of the plurality of slave arms based on a command from the selecting unit; and a servo control unit that controls the plurality of slave arms using the output from the computing unit as a command value. A force sensor that detects the force and torque applied to each slave arm and outputs the force and torque to the computing unit; and the force sensor detected by the force sensor. And a virtual dynamics model calculation unit that calculates a torque according to a predetermined virtual dynamics model that outputs the positions, velocities, and accelerations of the slave arms according to the inputs. Characteristic master-slave manipulator.
発生すべき力及びモーメントが入力されたとき、前記力
覚検出器からの入力によって各スレーブアームが発生す
べき偏差が生じたときに新たな目標軌道をとる前記仮想
力学モデル演算部とを備えた請求項１項記載のマスタス
レーブマニピュレータ。2. Target trajectories of said plurality of slave arms,
When a force and a moment to be generated are input, the virtual dynamic model calculation unit takes a new target trajectory when a deviation to be generated by each slave arm occurs due to the input from the force sensor. The master-slave manipulator according to claim 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2086827A JPH0780139B2 (en) | 1990-03-31 | 1990-03-31 | Master-slave manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2086827A JPH0780139B2 (en) | 1990-03-31 | 1990-03-31 | Master-slave manipulator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03287387A JPH03287387A (en) | 1991-12-18 |
| JPH0780139B2 true JPH0780139B2 (en) | 1995-08-30 |
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|---|---|---|---|
| JP2086827A Expired - Lifetime JPH0780139B2 (en) | 1990-03-31 | 1990-03-31 | Master-slave manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0780139B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2024093392A (en) * | 2022-12-27 | 2024-07-09 | 川崎重工業株式会社 | Robot System |
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|---|---|---|---|---|
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| JP2667153B2 (en) * | 1986-07-29 | 1997-10-27 | 松下電器産業株式会社 | Direct teaching method for multiple arm device |
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1990
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Also Published As
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|---|---|
| JPH03287387A (en) | 1991-12-18 |
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