JPH077886U - Handling robot - Google Patents
Handling robotInfo
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- JPH077886U JPH077886U JP4271193U JP4271193U JPH077886U JP H077886 U JPH077886 U JP H077886U JP 4271193 U JP4271193 U JP 4271193U JP 4271193 U JP4271193 U JP 4271193U JP H077886 U JPH077886 U JP H077886U
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- chain
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本願考案は、走行台車を備えたハンドリング
ロボットのアームに配設したハンドの吸着パッドを垂直
面内で１８０度回動可能にして、従来不可能であった天
井面の所定位置に建築資材を持ち上げて保持することが
できるハンドリングロボットの提供。
【構成】本願考案は、走行台車１の架台２に取り付けた
２連平行リンク機構のアーム３を屈折、俯仰、旋回し、
このアーム３の先端に配設したハンドにより、建築資材
を所望の設置場所に運搬するハンドリングロボットＨに
おいて、アーム中間に設けたハンドチェーン駆動式鎖伝
動装置５とアーム先端に固着した減速機構との間にチェ
ーン６を巻き掛け、減速機構の末端ギヤ軸に反転アーム
を設けて、この反転アームに吸着パッド４２を垂直面内
に１８０度の範囲で回動自在に取り付けたことを特徴と
するハンドリングロボットである。
(57) [Abstract] [Purpose] The present invention makes it possible to rotate a suction pad of a hand disposed on an arm of a handling robot equipped with a traveling carriage by 180 degrees in a vertical plane, which has been impossible in the past. To provide a handling robot capable of lifting and holding a building material at a predetermined position on a surface. According to the present invention, the arm 3 of the double parallel link mechanism attached to the base 2 of the traveling carriage 1 is bent, lifted and swung,
In a handling robot H that conveys building materials to a desired installation place by a hand arranged at the tip of the arm 3, a hand chain drive type chain transmission 5 provided in the middle of the arm and a speed reduction mechanism fixed to the arm tip. The chain 6 is wound between them, a reversing arm is provided on the end gear shaft of the reduction mechanism, and the suction pad 42 is attached to the reversing arm so as to be rotatable within a range of 180 degrees in a vertical plane. It is a robot.
Description
【０００１】[0001]
本願考案は、主として壁材、天井材、石板等の建築資材を真空吸着パッドなど で保持（ハンドリング）して壁面等の所定位置へ運搬するハンドリングロボット に関する。 The present invention relates to a handling robot that mainly holds (handles) building materials such as wall materials, ceiling materials, and stone plates with a vacuum suction pad or the like and transports them to a predetermined position such as a wall surface.
【０００２】[0002]
近年、建築現場などでハンドリングロボットによる補助作業を行なうようにな ってきた。すなわち、図６にその一例を示すと、この種ハンドリングロボット６ ０は、走行台車６１の一端に可動アーム６２を配置し、その先端部にハンド６３ を配設し、さらに、そのハンド６３で壁材、天井材、空調ダクトなどの建築資材 Ａを吸着パッド６４で保持して、所定の位置に取り付ける際の補助作業に使用さ れている。 In recent years, handling robots have started to perform auxiliary work at construction sites. That is, as an example thereof in FIG. 6, in this type of handling robot 60, a movable arm 62 is arranged at one end of a traveling carriage 61, a hand 63 is arranged at the tip of the movable arm 62, and further, a wall is formed by the hand 63. It is used for auxiliary work when holding building materials A such as materials, ceiling materials, and air-conditioning ducts with suction pads 64 and attaching them at predetermined positions.
【０００３】 その時に、上記可動アームやハンドの位置や角度を油圧や電動によって調節し ながら所定位置に合せて前記部材を取り付けるようにしている。At that time, while adjusting the position and angle of the movable arm and the hand by hydraulic pressure or electric power, the member is attached in accordance with a predetermined position.
【０００４】 この可動アーム６２は、２連平行リンク機構を採用しており、図に示すように 吸着パッド６４を付設したハンド６３をアーム６２の先端に配設し、この吸着パ ッド６４は下向きから最大で９０度の範囲内で回動でき、また、可動アーム６２ は、その一端に配設した油圧シリンダなどの駆動機構により上下動される。The movable arm 62 employs a double parallel link mechanism. As shown in the figure, a hand 63 having a suction pad 64 is provided at the tip of the arm 62. The movable arm 62 can be rotated from a downward direction within a range of up to 90 degrees, and the movable arm 62 is moved up and down by a drive mechanism such as a hydraulic cylinder arranged at one end thereof.
【０００５】[0005]
前記従来例は、前記部材を設置場所に運んで、設置箇所まで持ち上げる作業を 行ない技術者の補助をするが、床面を走る走行台車による移動、可動アームの屈 折、俯仰、旋回並びにハンドの旋回等の機能はあるもののハンドは上向きに反転 することができない。したがって、垂直に建てられた壁面を除く天井面や９０度 以上の角度を有する傾斜面では使用目的を果たすことができないという課題があ る。 In the above-mentioned conventional example, the member is carried to the installation place and the work of lifting to the installation place is assisted by an engineer.However, movement by a traveling carriage running on the floor, bending of the movable arm, raising and lowering, turning and hand movement. Although it has functions such as turning, the hand cannot be flipped upward. Therefore, there is a problem that the purpose of use cannot be achieved by the ceiling surface excluding the vertically built wall surface and the inclined surface having an angle of 90 degrees or more.
【０００６】 また、ハンドに電動や油圧駆動のための機構を取り付けることは動力源の追加 、さらにはアーム先端部の自重増加を伴い作業性が大幅に悪化する。In addition, attaching a mechanism for electric or hydraulic drive to the hand significantly deteriorates workability due to the addition of a power source and the increase in the weight of the arm tip.
【０００７】 さらに、可動アームが天井近くになると、ハンドの近くに配置したパッドの角 度調節のためのスイッチ操作は不可能になり、前記パッドの角度調節が必要にな るとアームを一度下降して再調節した後にまたアームを上昇させるための手間が 必要である。Further, when the movable arm is near the ceiling, it becomes impossible to operate the switch for adjusting the angle of the pad arranged near the hand. When the angle adjustment of the pad becomes necessary, the arm is once lowered. After that, it is necessary to take time and labor to raise the arm again after readjusting.
【０００８】 本願考案は、ハンドを下向き→斜め下面→垂直面→斜め上面→水平面、または その逆方向に簡単な操作でしかも次述の駆動機構によって回動できるようにした ハンドリングロボットの提供を目的とする。An object of the present invention is to provide a handling robot in which a hand can be rotated in a downward direction → an oblique lower surface → a vertical surface → an oblique upper surface → a horizontal surface, or vice versa by a simple operation and by a drive mechanism described below. And
【０００９】[0009]
本願考案は、走行台車の架台に取り付けた２連平行リンク機構のアームを屈折 、俯仰、旋回し、このアームの先端に配設したハンドにより、建築資材を所望の 設置場所に運搬するハンドリングロボットにおいて、 アーム中間に設けたハンドチェーン駆動式鎖伝動装置とアーム先端に固着した 減速機構との間にチェーンを巻き掛け、 減速機構の末端ギヤ軸に反転アームを設けて、この反転アームに吸着パッドを 垂直面内に１８０度の範囲で回動自在に取り付けたことを特徴とするハンドリン グロボットである。 The present invention relates to a handling robot that bends, raises and turns an arm of a double parallel link mechanism attached to a pedestal of a traveling carriage and transports a building material to a desired installation place by a hand arranged at the tip of the arm. Wrap a chain between the hand chain drive type chain transmission installed in the middle of the arm and the speed reduction mechanism fixed to the arm tip, install a reversing arm on the end gear shaft of the speed reduction mechanism, and attach a suction pad to this reversing arm. It is a handling robot characterized by being mounted so as to be rotatable within a range of 180 degrees in a vertical plane.
【００１０】 さらに、上記鎖伝達装置は、チェーンホイールと、このチェーンホイールに掛 けられたハンドチェーンと、さらに、チェーンホイールと同軸の小スプロケット に掛けられたチェーンと、チェーンホイールの軸に係止して逆回転を防止するラ チェットと、ラチェットの一端に固着したロープとで形成している。Further, the chain transmission device includes a chain wheel, a hand chain hung on the chain wheel, a chain hung on a small sprocket coaxial with the chain wheel, and a shaft of the chain wheel. It consists of a ratchet that prevents reverse rotation and a rope fixed to one end of the ratchet.
【００１１】 また、前記ハンドは、反転ユニットボディと吸着パッドを具備し、反転ユニッ トボディ内に減速機構を配設し、さらに、そのうちの末端ギヤの一端に反転アー ムを固定するとともにこの反転アームに一つ以上複数の吸着パッドを取り付けた 支持板を固定している。Further, the hand includes a reversing unit body and a suction pad, a reduction mechanism is provided in the reversing unit body, and further, the reversing arm is fixed to one end of one of the end gears of the hand and the reversing arm is provided. One or more suction pads are attached to the support plate.
【００１２】 さらにまた、減速機構は、前記鎖伝動装置の小スプロケットにチェーンを配設 し、このチェーンを、大スプロケットにエンドレスで掛け回して大スプロケット を駆動し、それと同軸のギヤ、中間ギヤ並びにこの中間ギヤと同軸のギヤを介し て末端ギヤを駆動する。Further, in the reduction mechanism, the chain is arranged on the small sprocket of the chain transmission, and the chain is endlessly hung around the large sprocket to drive the large sprocket, and a gear, an intermediate gear and The end gear is driven via a gear coaxial with this intermediate gear.
【００１３】 そして、吸着パッドは、末端ギヤの軸に一端を固着した反転アームに支持板を 介して一以上複数個固定し、チューブで真空ポンプに接続している。Then, one or more suction pads are fixed to a reversing arm having one end fixed to the shaft of the end gear via a support plate and connected to a vacuum pump by a tube.
【００１４】[0014]
本願考案は、前記鎖伝動装置のハンドチェーンを操作することによりチェーン ホイールを回動し、それと同軸の小スプロケットを回動してチェーンによって減 速機構の大スプロケットを回動し、前記減速機構内の各ギヤにより末端ギヤを駆 動し、その軸に固着した反転アームを回動して、その先端に配設した支持板上の 吸着パッドにより建築資材を吸着し、設置箇所に運搬する。 In the present invention, the chain wheel is rotated by operating the hand chain of the chain transmission, the small sprocket coaxial with the chain wheel is rotated, and the large sprocket of the deceleration mechanism is rotated by the chain. The end gear is driven by each of the gears, the reversing arm fixed to the shaft is rotated, and the building material is adsorbed by the adsorption pad on the support plate installed at the tip of the arm and transported to the installation location.
【００１５】 上記吸着パッドは、ハンドチェーンにより駆動されるチェーンホイールの回転 方向と回動量とを操作することにより、減速機構の末端ギヤの回転方向と回動量 を制御して所望の設置角度を得ることができる。The suction pad controls the rotation direction and the rotation amount of the end gear of the reduction mechanism by operating the rotation direction and the rotation amount of the chain wheel driven by the hand chain to obtain a desired installation angle. be able to.
【００１６】[0016]
図１は本願考案の一実施例を示す側面図、図２は本願考案の要部を示す側面図 、図３及び図４はハンドの作動状態を示す側面図、図５は要部の平面図である。 1 is a side view showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view showing an essential part of the present invention, FIGS. 3 and 4 are side views showing an operating state of a hand, and FIG. 5 is a plan view of the essential part. Is.
【００１７】 本願考案のハンドリングロボットＨは、前記従来例と同様に走行台車１と、こ の走行台車１に固定した架台２と、架台２に取り付けたアーム３と、さらに、こ のアーム３の先端に配設したハンド４を具備しており、特にアーム３を屈折、俯 抑並びに旋回自在に形成するとともにハンド４の先端に配設した吸着パッド４２ を床に面した位置から反時計方向に天井に面した位置の１８０度の範囲、または その逆方向に回動可能とした鎖伝動装置５をアーム３に付設している。The handling robot H of the present invention includes a traveling carriage 1, a mount 2 fixed to the traveling carriage 1, an arm 3 attached to the mount 2 and an arm 3 as in the conventional example. It is equipped with a hand 4 arranged at the tip, and in particular, the arm 3 is formed so as to be capable of bending, suppressing and turning, and the suction pad 42 arranged at the tip of the hand 4 is turned counterclockwise from a position facing the floor. A chain transmission device 5 is attached to the arm 3 so as to be rotatable in the range of 180 degrees facing the ceiling or in the opposite direction.
【００１８】 走行台車１は、図示を省略するが駆動機構を備えた自走式でもあるいは手押し 式でもいずれでもよく、自在に床上を移動できる構造であればよい。アーム３は 、架台２に適宜の手段によって取り付けられており、２連平行リンク機構によっ て屈折および俯抑動作を油圧又は電動で制御し、さらに、前記従来例と同様に走 行台車１に固定した支軸上に架台２を配置して、この支軸を中心として架台２を 回動させてアーム３を旋回する機構を具備している。Although not shown, the traveling carriage 1 may be either a self-propelled type having a drive mechanism or a manually pushed type, as long as it has a structure capable of freely moving on the floor. The arm 3 is attached to the gantry 2 by appropriate means, and the refraction and depression operations are hydraulically or electrically controlled by a double parallel link mechanism. The pedestal 2 is arranged on a fixed support shaft, and the pedestal 2 is rotated about this support shaft to pivot the arm 3.
【００１９】 本願考案は、アーム３の先端に配設したハンド４の吸着パッド４２を電動や油 圧駆動を使用せずに反転可能としたことを要部とする。すなわち、ハンド４は、 反転ユニットボディ４１と吸着パッド４２とを備え、吸着パッド４２は、一例と してゴムなどの弾性材で形成し、真空圧を利用してその保持力で建築資材Ａを吸 着するもので一端に真空ポンプに連なるチューブを接続している。The main feature of the present invention is that the suction pad 42 of the hand 4 disposed at the tip of the arm 3 can be inverted without using electric or hydraulic drive. That is, the hand 4 includes a reversing unit body 41 and a suction pad 42. The suction pad 42 is formed of an elastic material such as rubber as an example, and the building material A is retained by its holding force using vacuum pressure. A tube that connects to a vacuum pump is connected to one end.
【００２０】 反転ユニットボディ４１は、そのボディ内に減速機構４３を配設しており、さ らに、複数の歯車列の末端に配設した末端ギヤ４４の支軸４４ａの一端に反転ア ーム４５を固定するとともにこの反転アーム４５に一つ以上複数の吸着パッド４ ２を取り付けた支持板４６を固定している。The reversing unit body 41 has a reduction mechanism 43 disposed therein, and further has a reversing arm at one end of a support shaft 44a of a terminal gear 44 arranged at the ends of a plurality of gear trains. The frame 45 is fixed, and a support plate 46 having one or more suction pads 42 attached thereto is fixed to the reversing arm 45.
【００２１】 前記減速機構４３は、アーム３に固定した前記鎖伝動装置５のブラケット５１ に支持したチェーンホイール５２と同軸の小スプロケット５３にチェーン６を配 設し、このチェーン６を、大スプロケット４３ａにエンドレスで掛け回し、他方 、チェーンホイール５２にハンドチェーン５４を配設し、このハンドチェーン５ ４を操作してチェーンホイール５２を駆動すると前記チェーン６を介して大スプ ロケット４３ａが駆動され、それと同軸のギヤ４３ｂ、中間ギヤ４３ｃ並びに中 間ギヤ４３ｃと同軸のギヤ４３ｄを介して末端ギヤ４４を駆動し、その支軸４４ ａに一端を固着した反転アーム４５を回動する。The deceleration mechanism 43 arranges the chain 6 on a small sprocket 53 coaxial with the chain wheel 52 supported by the bracket 51 of the chain transmission 5 fixed to the arm 3, and the chain 6 is attached to the large sprocket 43a. On the other hand, when the chain chain 52 is provided with a hand chain 54 and the hand chain 54 is operated to drive the chain wheel 52, the large sprockets 43a are driven via the chain 6, and The terminal gear 44 is driven via the coaxial gear 43b, the intermediate gear 43c, and the gear 43d coaxial with the intermediate gear 43c, and the reversing arm 45 having one end fixed to the support shaft 44a thereof is rotated.
【００２２】 また、前記ブラケット５１には、逆転防止機構７を設けており、当該機構７は 、前記チェーンホイール５２と一方向のみに係止するラチェット７１とこのラチ ェット７１とチェーンホイール５２との係脱を操作するロープ７２をラチェット ７１の一端に固着している。なお、ラチェット７１は、図示省略のバネによって 元の係止状態に復帰する。Further, the bracket 51 is provided with a reverse rotation prevention mechanism 7, and the mechanism 7 includes a ratchet 71 that locks the chain wheel 52 in only one direction, and the ratchet 71 and the chain wheel 52. A rope 72 for operating engagement / disengagement is fixed to one end of the ratchet 71. The ratchet 71 returns to the original locked state by a spring (not shown).
【００２３】 そして、吸着パッド４２を回動するには、図２のように吸着パッド４２を下方 に向けた状態からロープ７２を引いて前記ラチェット７１とチェーンホイール５ ２との係合状態を解除してチェーンホイール５２を回転可能な状態とした後に、 ハンドチェーン５４を操作して前記チェーン６で駆動される減速機構４３によっ て、その末端ギヤ４３を回転して前記反転アーム４４を回動させて、図３から図 ４のように反時計方向に支持板４５を回動して吸着パッド４２の方向を設定可能 としている。To rotate the suction pad 42, the rope 72 is pulled from the state where the suction pad 42 is directed downward as shown in FIG. 2 to release the engagement state between the ratchet 71 and the chain wheel 52. After making the chain wheel 52 rotatable, the hand chain 54 is operated to rotate the terminal gear 43 by the speed reduction mechanism 43 driven by the chain 6 to rotate the reversing arm 44. Then, as shown in FIGS. 3 to 4, the support plate 45 is rotated counterclockwise so that the direction of the suction pad 42 can be set.
【００２４】 ちなみに、図３は、吸着パッド４２をほぼ垂直位置に（９０度）設定した状態 を示し、さらに、ハンドチェーン５４を操作し続けることにより、９０度を越え て、図４に示す反転位置（１８０度）の範囲まで無段階に設定することができ、 傾斜した壁面であってもその角度を設定（調節）することができる。Incidentally, FIG. 3 shows a state in which the suction pad 42 is set to a substantially vertical position (90 degrees), and further, by continuing to operate the hand chain 54, it exceeds 90 degrees and the inversion shown in FIG. It is possible to set steplessly up to the position (180 degrees), and the angle can be set (adjusted) even on an inclined wall surface.
【００２５】 図５は、反転ユニットボディ４１の上部を切断して示す減速機構４３と、この 減速機構４３を手動で駆動する鎖伝動装置５の関係を示す平面図であり、ちなみ に、前記減速機構４３は、大小のスプロケットやギヤを組み合わせた歯車列で形 成している。FIG. 5 is a plan view showing the relationship between the speed reduction mechanism 43 shown by cutting the upper portion of the reversing unit body 41 and the chain transmission 5 for manually driving the speed reduction mechanism 43. The mechanism 43 is composed of a gear train that combines large and small sprockets and gears.
【００２６】 このように、本願考案は、前記ハンドチェーン５４によってチェーンホイール ５２を駆動する力を駆動源としてその力をチェーン６で大スプロケット４３ａに 伝達して駆動し、同軸のギヤ４３ｂから中間ギヤ４３ｃ、さらに、ギヤ４３ｄか ら末端ギヤ４４の支軸４４へと伝達して、支軸４４ａに固着した反転アーム４５ を回動することにより吸着パッド４２を可動している。As described above, according to the present invention, the force for driving the chain wheel 52 by the hand chain 54 is used as a driving source to transmit the force to the large sprocket 43a by the chain 6 to drive the chain wheel 52 from the coaxial gear 43b to the intermediate gear. 43c, and further, the suction pad 42 is moved by transmitting from the gear 43d to the support shaft 44 of the end gear 44 and rotating the reversing arm 45 fixed to the support shaft 44a.
【００２７】 すなわち、ハンドチェーン５４によって駆動されるチェーンホイール５２の回 転方向と回動量によって反転アーム４５に取り付けた支持板４５の回転方向と回 動量とを制御可能としている。That is, the rotation direction and the rotation amount of the support plate 45 attached to the reversing arm 45 can be controlled by the rotation direction and the rotation amount of the chain wheel 52 driven by the hand chain 54.
【００２８】 ちなみに、前記鎖伝動装置５は、手動による手段を示したが、その他、ワイヤ レスでコントロール可能なモータ駆動方式でスプロケットホイールを駆動しても よく、また、減速機構４においても電動や油圧などによって吸着パッドを反転し てもよいが軽量であることが望ましい。さらに、支持板を脱着自在にして他の吸 着パッドごとユニット交換できるようにし、例えば電磁石を使用した吸着パッド でもよい。Incidentally, although the chain transmission device 5 is shown as a manual means, it is also possible to drive the sprocket wheel by a motor drive system that can be controlled wirelessly. The suction pad may be turned over by hydraulic pressure or the like, but it is preferable that it is lightweight. Further, the support plate can be detached so that the unit can be replaced together with other suction pads, and for example, a suction pad using an electromagnet may be used.
【００２９】[0029]
本願考案は、前記したようにハンドリングロボットに歯車とチェーン駆動かつ 逆転防止手段を付加して、他の動力源や制御手段を追加することなく容易に建築 資材等の反転ができるようになり、床上に置かれたボード類を取り上げて移動し 、天井などの所定位置に持ち上げて所望の設置箇所に保持する補助作業ができる ようになった。 As described above, the present invention adds gears and chain drive and reverse rotation prevention means to the handling robot so that it is possible to easily invert construction materials and the like without adding another power source or control means. It is now possible to perform auxiliary work by picking up and moving the boards placed on the floor, lifting them to a predetermined position such as the ceiling, and holding them at the desired installation location.
【図１】本願考案の一実施例を示す側面図。FIG. 1 is a side view showing an embodiment of the present invention.
【図２】同じく要部を示す側面図。FIG. 2 is a side view showing a main part of the same.
【図３】同上ハンドの作動状態を示す側面図。FIG. 3 is a side view showing an operating state of the same hand.
【図４】同上吸着パッドが反転した状態の側面図。FIG. 4 is a side view showing a state in which the suction pad is reversed.
【図５】同上要部の平面図。FIG. 5 is a plan view of an essential part of the same.
【図６】従来例を示す側面図。FIG. 6 is a side view showing a conventional example.
１ 走行台車 ２ 架台 ３ アーム ４ ハンド ４１ 反転ユニットボディ ４２ 吸着パッド ４３ 減速機構 ４３ａ 大スプロケット ４３ｂ，４３ｄ ギヤ ４３ｃ 中間ギヤ ４４ 末端ギヤ ４４ａ 支軸 ５ 鎖伝動装置 ５１ ブラケット ５２ チェーンホイール ５３ 小スプロケット ５４ ハンドチェーン ６ チェーン ７ 逆転防止機構 ７１ ラチェット ７２ ロープ 1 Traveling Vehicle 2 Stand 3 Arm 4 Hand 41 Reversing Unit Body 42 Adsorption Pad 43 Reduction Mechanism 43a Large Sprocket 43b, 43d Gear 43c Intermediate Gear 44 End Gear 44a Spindle 5 Chain Transmission 51 Bracket 52 Chain Wheel 53 Small Sprocket 54 Hand Chain 6 Chain 7 Reverse rotation prevention mechanism 71 Ratchet 72 Rope
Claims (3)
ンク機構のアームを屈折、俯仰、旋回し、このアームの
先端に配設したハンドにより、建築資材を所望の設置場
所に運搬するハンドリングロボットにおいて、 アーム中間に設けたハンドチェーン駆動式鎖伝動装置と
アーム先端に固着した減速機構との間にチェーンを巻き
掛け、 減速機構の末端ギヤ軸に反転アームを設けて、この反転
アームに吸着パッドを垂直面内に１８０度の範囲で回動
自在に取り付けたことを特徴とするハンドリングロボッ
ト。1. A handling robot which bends, raises and turns an arm of a double parallel link mechanism attached to a pedestal of a traveling carriage and conveys a building material to a desired installation place by a hand arranged at the tip of the arm. In (1), a chain is wound between the hand chain drive type chain transmission installed in the middle of the arm and the reduction mechanism fixed to the arm tip, and the reversing arm is provided on the end gear shaft of the reduction mechanism, and the reversing arm has a suction pad. A handling robot in which is attached to a vertical plane so as to be rotatable within a range of 180 degrees.
このチェーンホイールに巻き掛けられたハンドチェーン
と、さらに、チェーンホイールと同軸の小スプロケット
に掛けられたチェーンと、チェーンホイールの軸に係止
して逆回転を防止するラチェットと、ラチェットの一端
に固着したロープとで形成したことを特徴とする請求項
１記載のハンドリングロボット。2. The chain transmission device comprises a chain wheel,
A hand chain that is wrapped around this chain wheel, a chain that is hung on a small sprocket that is coaxial with the chain wheel, a ratchet that locks on the shaft of the chain wheel to prevent reverse rotation, and is fixed to one end of the ratchet. The handling robot according to claim 1, wherein the handling robot is formed of a rope.
パッドを具備し、反転ユニットボディ内に減速機構を配
設し、さらに、そのうちの末端ギヤの一端に反転アーム
を固定するとともにこの反転アームに一つ以上複数の吸
着パッドを取り付けた支持板を固定したことを特徴とす
る請求項１記載のハンドリングロボット。3. The hand comprises a reversing unit body and a suction pad, a deceleration mechanism is provided in the reversing unit body, and further, a reversing arm is fixed to one end of a terminal gear of the reversing unit and the reversing arm is fixed to the reversing arm. The handling robot according to claim 1, wherein a support plate having one or more suction pads attached thereto is fixed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4271193U JPH077886U (en) | 1993-07-09 | 1993-07-09 | Handling robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4271193U JPH077886U (en) | 1993-07-09 | 1993-07-09 | Handling robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH077886U true JPH077886U (en) | 1995-02-03 |
Family
ID=12643663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4271193U Pending JPH077886U (en) | 1993-07-09 | 1993-07-09 | Handling robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH077886U (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1993
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