JPH0772408B2 - 作業機を有する自走車両の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、路上表層再生工法に使用される路上切削混
合機等の作業機を有する自走車両に係り、その走行速度
を制御する自走車両の走行制御装置に関するものであ
る。

「従来の技術」 従来、路上表層再生工法によって、既設のアスファルト
舗装路面の修復を行う場合、路上切削混合機が使用され
ているが、この路上切削混合機は、舗装路面を切削し
て掻きほぐすカッタ装置（ロータリスカリファイア）
と、ダンプトラック等から投入された新規合材を受け
入れるホッパ装置と、カッタ装置によって掻きほぐさ
れた掻きほぐし材とホッパ装置内の新規合材とを所定量
ずつ搬送するフィーダ装置と、このフィーダ装置によ
って搬送された掻きほぐし材と新規合材とを混合するミ
キサ装置と、ミキサ装置によって混合された混合材を
路面上に均等に送り出す撒き出し装置と、路面上に撒
き出された混合材を撒き固める敷き均し装置と、を単一
の自走車両に搭載した構成となっている（実公平１−18
654号公報参照）。

「発明が解決しようとする課題」 ところが、上述した従来の路上切削混合機においては、
単一の自走車両に上述した〜の各種装置を全て搭載
しているので、路上切削混合機自体の大型化（全長8m以
上で、重量20ton以上）が避けられず、一方、作業現場
まで輸送する輸送用トレーラの積載可能重量等の制約か
ら、重量の上限が定められているため、各装置を小型化
しなければならず、この結果、十分な掻きほぐし処理能
力や合材混合処理能力などが得られず、掻きほぐし材と
新規合材の混合配分が不均一となる等、信頼性に乏しい
という欠点があった。

このような欠点を除去するためには、カッタ装置等を搭
載した自走車両と、ミキサ装置等を搭載した自走車両と
により、機能分担を図ることが考えられる。しかしなが
ら、舗装路面修復作業時においては、２台の自走車両が
常に一定の車間距離を隔てて縦列走行し、極めて低速
（１〜5m/min程度）で施工が進行し、また、各自走車両
の車間距離を数十cm〜数ｍの間に調整しなければならな
い。したがって、各自走車両を操縦する運転者は常時視
覚によって車間距離を監視しつつ微妙な速度調整を行わ
なければならず、操作に熟練を要すると共に、多大な作
業労力が費やされてしまう。さらに、敷き均し装置によ
って路面を整形していく自走車両においては、走行速度
の変化により路面の平坦性が損なわれてしまうため、道
路の品質管理の観点からも、走行速度を常に一定に保つ
必要があり、操作に熟練を要していた。一方、輸送用ト
レーラ等から積み降ろされて作業現場に向かう場合や、
作業現場から輸送用トレーラに戻る場合などの回送時に
おいては、各自走車両は各々単独で、比較的高速で走行
し得ることが要求される。

この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、作業
時においては速度一定で低速走行させることができると
共に、操作に熟練を要することもなく、また回送時にお
いては任意の速度で高速走行させることができる作業機
を有する自走車両の走行制御装置を提供することを目的
としている。

「課題を解決するための手段」 この発明は、指令速度を設定する速度設定手段と、作業
機を有する自走車両の走行速度を検出する速度検出手段
と、前記自走車両が一定速度で低速走行する作業走行モ
ードと任意の速度で高速走行する回送走行モードのいず
れか一方を選択する走行モード切換手段と、前記走行モ
ード切換手段によって作業走行モードが選択された場
合、前記速度設定手段によって設定された指令速度と前
記速度検出手段によって検出された実測速度との比較を
行いつつ前記自走車両の走行速度をフィードバック制御
するフィードバック制御手段と、前記走行モード切換手
段によって回送走行モードが選択された場合、前記速度
設定手段によって設定された指令速度に基づいて、前記
自走車両の走行速度をオープンループ制御するオープン
ループ制御手段とを具備することを特徴としている。

「作用」 上述した構成によれば、走行モード切換手段により、作
業走行モードが選択された場合、フィードバック制御手
段によって作業機を有する自走車両の走行速度が高精度
に制御されるので、例えば２台の作業機を有する自走車
両を縦列走行させて作業を行う場合に、これら２台の自
走車両を一定間隔を保ちながら、速度一定で低速走行さ
せることができ、操作に熟練を要することもない。ま
た、回送走行モードが選択された場合、オープンループ
制御手段によって走行速度が制御されるので、任意の速
度で自走車両を高速走行させることができ、このように
走行モードに応じて、自走車両の適切な走行速度の制御
が行なわれる。

「実施例」 以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。

第１図はこの発明の一実施例による走行制御装置を路上
切削混合機に適用した場合の構成を示すブロック図、第
２図は同路上切削混合機の構成を示す正面図である。

ここで、まず最初に、第２図を参照して路上切削混合機
の外観構成について説明する。第２図において、１は先
行する自走車両、２は後続の自走車両であり、これら２
台の自走車両1,2は、舗装路面修復作業時においては、
同図に示すように、縦方向に並び、常に一定距離を隔て
た状態で矢印Ｆ（前進）方向へ低速走行し、また、輸送
用トレーラ等から積み降ろされて作業現場に向かう場合
や、作業現場から輸送用トレーラに戻る場合などの回送
時においては、各々単独で、比較的高速で走行するよう
になっている。

先行する自走車両１の前部にはダンプトラック等によっ
て投入された新規合材を受け入れるホッパ装置３が設け
られており、このホッパ装置３は、上方へ向って開閉自
在に取り付けられた左右一対のウイング4,4と、これら
ウイング4,4の開閉角度を調整する油圧駆動機構等によ
って構成されている。

自走車両１の幅方向中央部には、ホッパ装置３の下方か
ら後方斜め上方へ延びるフィーダ装置５が設けられてお
り、このフィーダ装置５によって、ホッパ装置３に投入
された新規合材が後方へ搬送されるようになっている。

ポッパ装置３の下方の車両フレームには左右一対の前車
輪6,6が各々回転自在に、かつ水平面内において旋回自
在に取り付けられており、これら前車輪6,6は運転席に
設けられたハンドル７の回転操作に応じて動作する油圧
駆動機構によって、その方向が変化し、これにより進行
方向が変化するようになっている。

前車輪6,6の後方の車両フレームには、既設のアスファ
ルト舗装路面を予め加熱する加熱装置８が昇降自在に支
持されており、この加熱装置８は油圧シリンダ９によっ
て昇降されるようになっている。

加熱装置８の後方の車両フレームには、加熱装置８によ
って予め加熱されたアスファルト舗装路面を切削して掻
きほぐすカッタ装置10が設けられている。このカッタ装
置10は、掻き起こし幅を変更可能とするために自走車両
１の幅方向へ接離自在とされた一対の伸縮カッタ11,11
と、これら伸縮カッタ11,11の後方に設けられた固定カ
ッタ12とを有しており、これら伸縮カッタ11,11と固定
カッタ12は車両フレームに昇降自在に設けられた支持部
材13によって各々回転自在に支持されている。この支持
部材13は油圧シリンダ16によって昇降されるようになっ
ており、これにより掻きほぐし深さが調整できるように
なっている。上記伸縮カッタ11,11は、円筒状の回転ド
ラムの周面に多数のビットを固定してなるもので、回転
ドラムの回転軸に直結されたモータによって回転駆動さ
れるようになっている。同様に、上記固定カッタ12は、
円筒状の回転ドラムの周面に多数のビットを固定してな
るもので、回転ドラムの回転軸に直結されたモータによ
って、伸縮カッタ11,11とは逆方向に回転駆動されるよ
うになっている。

カッタ装置10の後方の車両フレームには、左右一対の駆
動車輪14,14が各々回転自在に設けられており、これら
駆動車輪14,14は後述する後輪駆動機構15によって回転
駆動されるようになっている。

さらに、自走車両１の後部には、前述したフィーダ装置
５によって搬送された新規合材を後続の自走車両２へ受
け渡す乗継フィーダ装置18が設けられている。この乗継
フィーダ装置18は、水平方向に回動調節可能に、かつ油
圧シリンダ19によってその後端の排出部18aの高さを調
整できるようになっており、舗装路面修復作業時におい
ては、乗継フィーダ装置18の排出部18aが後続の自走車
両の２の投入シュート20の上方に位置している。

一方、後続の自走車両２の前端部には、先行する自走車
両１のカッタ装置10によって掻きほぐされた掻きほぐし
材を路面の側方へ押し退ける抜き出し装置21と、掻きほ
ぐし材をすくい上げるピックアップフィーダ22が設けら
れている。

このピックアップフィーダ22によってすくい上げられた
掻きほぐし材は、ケーシング23内を後方斜め上方へ向け
て搬送され、ケーシング23の後端部に形成された開口部
から排出されるようになっている。

ピックアップフィーダ22の後方には、ケーシング23の開
口部から排出された掻きほぐし材を後方斜め上方へ向け
て搬送すると共に、搬送中の掻きほぐし材の重量（＝搬
送量もしくは供給量）を計量する計量フィーダ装置24が
設けられている。この計量フィーダ装置24は、その前端
部24aが車両フレームに回動自在に取り付けられ、その
後端部24bが計量用ロードセルを有する計量機構25を介
して支持されている。

計量フィーダ装置24の上方には、乗継フィーダ装置18か
ら排出された新規合材を後方斜め上方へ向けて搬送する
と共に、搬送中の新規合材の重量（＝搬送量もしくは供
給量）を計量する計量フィーダ装置26が設けられてい
る。この計量フィーダ装置26は、計量フィーダ装置24と
同様に、その前端部26aが車両フレームに回動自在に取
り付けられ、その後端部26bが計量用ロードセルを有す
る計量機構27を介して支持されている。

そして、これら計量フィーダ装置24,26によって各々搬
送されてきた掻きほぐし材と新規合材は、各計量フィー
ダ装置24,26の後方に設けられたミキサ装置28に投入さ
れる。このミキサ装置28は、ケーシング内に設けられた
車両前後方向に延びる２本の回転軸に、複数のパドルを
放射状に突出させてなるもので、これら２本の回転軸を
回転駆動することによって、投入シュート29に投入され
た掻きほぐし材と新規合材をパドルによって混合し、そ
の後、この混合材をケーシングの後部に形成された排出
口から排出するようになっている。

ミキサ装置28の後方には、このミキサ装置28のケーシン
グの排出口から排出された混合材を路面に送り出す撒き
出し装置30が設けられている。この撒き出し装置30は、
車両の幅方向に延び、かつ回転自在なスクリュウを車体
フレームに昇降自在に支持してなるもので、このスクリ
ュウを回転駆動することによって、混合材を車両の幅方
向へ移送しつつ路面上に均等に送り出すようになってい
る。

この撒き出し装置30の後方には、路面上に撒き出された
混合材を敷き固める敷き均し装置31が設けられている。

また、掻き出し装置30の前方の車両フレームには、左右
一対の駆動車輪34,34が各々回転自在に設けられてお
り、これら駆動車輪34,34は後述する自走車両１の後輪
駆動機構15と同様の駆動機構によって回転駆動されるよ
うになっており、さらに、ピックアップフィーダ22の後
方の車両フレームには、左右一対の前車輪36,36が各々
回転自在に、かつ水平面内において旋回自在に取り付け
られており、これら前車輪36,36は、運転席に設けられ
たハンドル37の回転操作に応じて動作する油圧駆動機構
によって、その方向が変化するようになっている。

次に、第１図を参照して、上述した路上切削混合機の走
行制御装置の構成について説明する。第１図において、
40は先行する自走車両１に搭載されたディーゼルエンジ
ンであり、このディーゼルエンジン40によって走行用油
圧ポンプ41と作業用油圧ポンプ42が駆動されるようにな
っている。上記油圧ポンプ41から吐出された作動油は、
圧力配管43によって第１電磁比例制御弁44へ導かれ、こ
の第１電磁比例制御弁44によって圧油の流路の方向が選
択されると共に流量が調整された後、圧力配管45によっ
て後輪駆動用油圧モータ46へ導かれる。また、後輪駆動
用油圧モータ46から吐出された作動油は、戻り配管47に
よって第１電磁比例制御弁44へ導かれた後、戻り配管48
によって作動油タンク49へ戻され、さらに、この作動油
タンク49内に貯蔵されている作動油が吸い込み配管50に
よって油圧ポンプ41へ導かれるようになっている。一
方、上記油圧ポンプ42から吐出された作動油は、圧力配
管53によって第２電磁比例制御弁54へ導かれ、この第２
電磁比例制御弁54によって流量が調整された後、圧力配
管55によって各種作業装置（バーフィーダ等）へ導かれ
る。これら各種作業装置から吐出された作動油は、戻り
配管57によって第２電磁比例制御弁54へ導かれた後、戻
り配管58,48によって作動油タンク49へ戻され、さら
に、この作動油タンク49内に貯蔵されている作動油が吸
い込み配管50,59によって油圧ポンプ42へ導かれるよう
になっている。

上記圧力配管53の途中には、流路変更用の電磁切換弁52
が設けられており、この電磁切換弁52のソレノイドが励
磁されると、圧力配管53によって導かれた作動油が、配
管56を介して圧力配管43へ導かれる。

また、上記第1,第２電磁比例制御弁44,54は、電磁石に
よってポペットやスプールを移動させることにより、作
動油の流路の方向を切換えると共にその流量を制御する
もので、電磁力がソレノイドのコイルに供給される励磁
電流の大きさに略比例する性質を利用している。ここ
で、第1,第２電磁比例制御弁44,54に供給される励磁電
流と、作動油の流量との関係を示せば、第３図に示す通
りである。

また、上記後輪駆動用油圧モータ46にはモータの一回転
に要する作動油の容量を変更するための電磁切換弁51が
設けられており、この電磁切換弁51のソレノイドが消磁
された状態では大容量となっており、励磁されると、小
容量に切り換えられる。この後輪駆動用油圧モータ46の
回転力は、後輪駆動機構15を介して左右の駆動車輪14,1
4へ伝達される。この後輪駆動機構15は、後輪駆動用油
圧モータ46によって回転駆動される減速歯車機構である
ファイナルドライブ機構60と、このファイナルドライブ
機構60を介して各々回転駆動される左右一対のスプロケ
ット61,61と、各駆動車輪14,14の回転軸に各々連結され
たスプロケット62,62と、これら左右のスプロケット61,
61;62,62との間に各々張設されたチェーン63,63とによ
って構成されている。

一方のチェーン63にはアイドルスプロケット64が噛み合
っており、このアイドルスプロケット64がロータリエン
コーダ65の回転軸に連結されている。このロータリエン
コーダ65は、インクリメンタル型であり、スプロケット
64の回転速度に応じた時間間隔のパルス信号を、速度検
出用カウンタ66へ供給する。この速度検出用カウンタ66
は、後述する速度フィードバック制御回路67から一定周
期で供給されるタイミングパルスによってリセットさ
れ、一定時間内にロータリエンコーダ65から供給される
パルス数を計数し、その計数データを、駆動車輪14の回
転速度、すなわち自走車両１の走行速度に対応する実測
速度V₁として速度フィードバック制御回路67へ出力す
る。また、70は自走車両１を速度一定で低速走行させる
作業走行モード、または任意の速度で高速走行させる回
送走行モードのいずれかを選択するための走行モード切
換スイッチ、71は自走車両１の走行速度（指令速度V₀）
を設定するための速度設定用ポテンショメータであり、
これらは、自走車両１の運転席の操作パネルに設けられ
ている。

上記走行モード切換スイッチ70は、作業走行モードとさ
れた場合には作業モード信号を出力し、また回送走行モ
ードとされた場合には回送モード信号を出力して、速度
フィードバック制御回路67と、ドライバ69と、切換回路
72へ各々モード信号を供給する。ドライバ69は、回送モ
ード信号が供給されると、各電磁切換弁51,52のソレノ
イドを励磁する。また、上記ポテンショメータ71から出
力された指令速度V₀に対応した電圧信号は、速度フィー
ドバック制御回路67と、速度オープンループ制御回路68
へ供給される。

速度フィードバック制御回路67は、各種演算等を行うCP
U（中央処理装置）と、CPUにおいて用いられるプログラ
ムが記憶されたROM（リードオンリメモリ）と、データ
一時保持用のRAM（ランダムアクセスメモリ）と、各種
データの授受を行うI/O（入出力）インターフェイスと
からなるマイクロコンピュータによって主に構成され、
その他、ポテンショメータ71から供給される指令速度V₀
に対応した電圧信号をディジタル信号に変換するA/D
（アナログ／ディジタル）変換器と、CPUで算出された
フィードバック電流指令値A₁に対応したディジタル信号
を、アナログ信号に変換するD/A変換器等が設けられて
いる。

また、速度オープンループ制御回路68は、ゲイン調整器
68aとゼロ点調整器68bを有し、ポテンショメータ71から
供給された速度指令V₀に基づいてオープンループ電流指
令値A₂を作成する。

これら速度フィードバック制御回路67および速度オープ
ンループ制御回路68から各々出力された電流指令値A₁，
A₂は、切換回路72によっていずれか一方が択一選択さ
れ、比例弁アンプ73へ供給される。この場合、切換回路
72は、通常、フィードバック電流指令値A₁を比例弁アン
プ73へ供給しており、走行モード切換スイッチ70から回
送モード信号が供給された場合、オープンループ電流指
令値A₂を比例弁アンプ73へ供給する。この比例弁アンプ
73は供給されたフィードバック電流指令値（電圧信号）
A₁またはオープンループ電流指令値A₂に対応した励磁電
流を第１電磁比例制御弁44へ供給するものである。

なお、後続の自走車両２の走行制御装置の構成について
は、前述した走行する自走車両１のものと略同様である
ので、その説明は省略する。

以上のように構成された２台の自走車両1,2からなる路
上切削混合機の走行動作について、第４図および第５図
を参照して説明する。

作業走行モード時の動作 この作業走行モードが選択された場合、走行モード切換
スイッチ70の出力は作業モード信号となっており、これ
により、切換回路72はフィードバック速度指令値A₁を比
例弁アンプ73へ供給し、また、電磁切換弁52のソレノイ
ドは消磁され、作業用油圧ポンプ42から吐出された作動
油が各種作業装置へ供給されており、また、電磁切換弁
51のソレノイドも消磁され、後輪駆動用油圧モータ46は
その一回転に要する作動油の容量が大容量に設定されて
低速回転域側に切り換えられ、走行駆動系のトランスミ
ッションは低速段に設定される（第５図参照）。

ここで、速度フィードバック制御回路67の動作につい
て、第４図に示すフローチャートを参照して説明する。

まず、第４図に示すステップSP1において、速度フィー
ドバック制御回路67内のCPUは、速度設定用ポテンショ
メータ71に設定されている指令速度V₀を取り込み、次の
ステップSP2において、速度検出用カウンタ66の計数デ
ータを実測速度V₁として取り込む。そして、次のステッ
プSP3において、指令速度V₀と実測速度V₁との偏差ΔＶ
（＝V₀−V₁）を算出し、次のステップSP4において、偏
差ΔＶに基づいて電流指令値A₁を算出する。この場合、
電流指令値A₁は、PID制御を行うために比例要素と、微
分要素と、積分要素を加算した次式（１）によって算出
される。ただし、α，β，γ，Ωは所定の係数。

そして、次のステップSP5において、フィードバック電
流指令値A₁がD/A変換器によってアナログ信号（電圧信
号）に変換された後、切換回路72を介して比例弁アンプ
73へ供給される。

ここで、比例弁アンプ73は、フィードバック電流指令値
A₁に対応した励磁電流を電磁比例制御弁44へ供給するの
で、この電磁比例制御弁44を介して後輪駆動用油圧モー
タ46へ供給される作動油の流量が電流指令値A₁に応じた
値に調整され、この結果、各駆動車輪14,14の回転速
度、すなわち自走車両１の走行速度が電流指令値A₁に応
じてた値となる。このようにして、指令速度V₀と実測速
度V₁の偏差ΔＶが０となるように、すなわち、作業時に
おける自走車両１の走行速度が、速度設定用ポテンショ
メータ71に設定された指令速度V₀に一致するように制御
される。また、後続の自走車両２の走行速度も同様に制
御される。

このように、走行モード切換スイッチ70により、作業走
行モードを選択すると、フィードバック制御によって走
行速度が高精度に制御されるので、作業時に２台の自走
車両１と２を縦列走行させる場合、これら２台の自走車
両１と２を一定速度で低速走行させることができる。

回送走行モード時の動作 この回送走行モードが選択された場合、走行モード切換
スイッチ70からは回送モード信号が出力されており、こ
れにより、切換回路72はオープンループ速度指令値A₂を
比例弁アンプ73へ供給し、また、電磁切換弁52のソレノ
イドが励磁され、作業用油圧ポンプ42から吐出された作
動油が配管56を介して圧力配管43へ導かれ、走行用油圧
ポンプ41から吐出された作動油と合流しており、また、
電磁切換弁51のソレノイドも励磁され、後輪駆動用油圧
モータ46は一回転に要する作動油の容量が小容量に設定
されて高速回転域側に切り換えられ、走行駆動系のトラ
ンスミッションは高速段に設定される（第５図参照）。

この場合、速度オープンループ制御回路68が、速度設定
用ポテンショメータ71から供給された速度指令V₀に基づ
いてオープンループ電流指令値A₂を作成し、この電流指
令値A₂が比例弁アンプ73へ供給されるので、ポテンショ
メータ71の設定値に応じて、走行速度が略決定される。

これにより、各自走車両1,2を各々単独で走行させる回
送時において、比較的高速で走行させることができる。

なお、上記実施例においては、一方のチェーン63に噛み
合わせたアイドルスプロケット64の回転をロータリエン
コーダ65により検出することにより、自走車両の走行速
度を得るようにしているが、ロータリエンコーダ65を後
輪駆動油圧モータ46の反出力軸端に取り付けて、該後輪
駆動油圧モータ46の回転を直接検出することにより得る
ようにしてもよい。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、走行モード切
換手段により、作業走行モードが選択された場合、フィ
ードバック制御手段によって走行速度が高精度に制御さ
れるので、例えば２台の作業機を有する自走車両を縦列
走行させる場合に、これら２台の自走車両を一定間隔を
保ちながら一定速度で低速走行させることができ、これ
により、従来のように運転者が走行速度を微妙に調整す
るといたような熟練を要する操作技術が一切不要とな
り、また、回送走行モードが選択された場合、オープン
ループ制御手段によって走行速度が制御されるので、任
意の速度で上記自走車両を高速走行させることができ、
これにより、走行モード切換手段を操作するだけで、走
行モードに応じた適切な自走車両の走行速度の制御を行
なうことができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を路上切削混合機に適用し
た場合の電気および油圧回路の構成を示すブロック図、 第２図は同路上切削混合機の外観構成を示す正面図、 第３図は同路上切削混合機に設けられた電磁比例制御弁
の動作を説明するためのグラフ、 第４図は路上切削混合機の自走車両１に設けられた速度
フィードバック制御回路67の動作を説明するためのフロ
ーチャート、 第５図は同路上切削混合機の各走行モードにおける各部
の動作を説明するための図である。 65……ロータリエンコーダ、66……速度検出用カウン
タ、（65と66が速度検出手段）、67……速度フィードバ
ック制御回路、68……速度オープンループ制御回路、70
……走行モード切換スイッチ、71……速度設定用ポテン
ショメータ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 後町 知宏 東京都中央区京橋１丁目19番11号 日本鋪 道株式会社内 (72)発明者 宮崎 一郎 東京都中央区京橋１丁目19番11号 日本鋪 道株式会社内 (56)参考文献 特公 平１−40168（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】指令速度を設定する速度設定手段と、 作業機を有する自走車両の走行速度を検出する速度検出
   手段と、 前記自走車両が一定速度で低速走行する作業走行モード
   と任意の速度で高速走行する回送走行モードのいずれか
   一方を選択する走行モード切換手段と、 前記走行モード切換手段によって作業走行モードが選択
   された場合、前記速度設定手段によって設定された指令
   速度と前記速度検出手段によって検出された実測速度と
   の比較を行いつつ前記自走車両の走行速度をフィードバ
   ック制御するフィードバック制御手段と、 前記走行モード切換手段によって回送走行モードが選択
   された場合、前記速度設定手段によって設定された指令
   速度に基づいて、前記自走車両の走行速度をオープンル
   ープ制御するオープンループ制御手段と、 を具備することを特徴とする作業機を有する自走車両の
   走行制御装置。