JPH0771750B2 - Welding system - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は溶接システムに関し、一層詳細には、溶接シス
テムを構成する複数の溶接機の中、通電状態、非通電状
態および通電待機状態にある溶接機の台数を検知して所
定の溶接機の通電順位の決定を行い、予め設定あれた同
時通電可能台数に基づいて通電可否判断を行うと共に、
他の溶接機に通電状態、通電待機状態または非通電状態
を示す信号を出力することにより、複数の溶接機の同時
通電台数を前記同時通電可能台数以内に制限することを
可能とし、夫々の溶接機の供給される電力量不足に起因
する溶接不良の発生等を未然に防止することを可能とし
た溶接システムに関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a welding system, and more specifically, it is in a conducting state, a non-conducting state and a conducting standby state among a plurality of welders constituting the welding system. The number of welding machines is detected to determine the energization order for a given welding machine, and whether or not to energize is determined based on the preset number of simultaneous energization possible,
By outputting a signal indicating the energized state, energized standby state, or non-energized state to other welding machines, it is possible to limit the number of simultaneously energized multiple welding machines to within the number of simultaneous energizing, and each welding The present invention relates to a welding system capable of preventing occurrence of welding failure due to a shortage of electric power supplied to a machine.

［発明の背景］ 従来より、溶接加工ラインにおいては複数の溶接機をシ
ステム化し、これらシステム化した複数の溶接機を用い
て溶接作業が遂行されるが、システム内の溶接機が全て
同時に運転される際には、夫々の溶接機に供給される電
力量が不足し、これによって溶接不良を惹起する場合、
あるいは全ての溶接機が停止する場合がある。従って、
複数の溶接機からなる溶接システムにおいては、溶接機
の同時運転台数を供給電力量に応じて制限すべく通電制
御を行うことが望ましい。BACKGROUND OF THE INVENTION Conventionally, in a welding processing line, a plurality of welding machines are systematized, and welding work is performed using these systemized welding machines. However, all the welding machines in the system are operated at the same time. If the amount of electric power supplied to each welding machine is insufficient and this causes welding defects,
Alternatively, all welders may stop. Therefore,
In a welding system including a plurality of welders, it is desirable to perform energization control so as to limit the number of simultaneously operating welders according to the amount of power supplied.

そこで、従来におけるこの種の技術として、実開昭60−
186980号に開示されるように、予め供給電力量に応じた
同時通電可能台数を設定し、通電状態の台数が設定した
台数より少ない場合においてのみ通電を許可する方式が
開発されている。Therefore, as a conventional technique of this type,
As disclosed in Japanese Patent No. 186980, a method has been developed in which the number of simultaneously energizable units is set in advance according to the amount of supplied power and energization is permitted only when the number of energized units is less than the set number.

また、特開昭60−247482号に開示されるように、複数の
溶接機の中、ある溶接機が動作中において当該溶接機の
他の溶接機に対して溶接指令信号の出力を禁止する技術
も存在している。Further, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 60-247482, a technique of prohibiting the output of a welding command signal to another welding machine of a plurality of welding machines while the welding machine is operating. Also exists.

さらに、特開昭61−20674号に開示されるように、３台
以上の溶接機の通電インタロックとして、溶接開始指令
信号の入力の順序に基づき溶接機の順位付けをし、この
順位に基づき３台以上の溶接機を通電制御する技術もあ
る。Further, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 61-20674, the welding machines are ranked based on the order of input of welding start command signals as an energization interlock of three or more welding machines, and based on this order. There is also a technology to control the energization of three or more welding machines.

然しながら、これらの従来技術においては、溶接システ
ムを構成する通電可能台数に対応する数の溶接機が通電
状態にあるとき、新たな溶接開始指令が非通電状態ある
いは通電状態にある２台以上の溶接機に対して同時にな
された場合、通電状態にある溶接機の中の１台の溶接作
業が終了して非通電状態となった際に前記２台以上の溶
接機が同時に非通電状態または同時に通電状態に至り、
インタロックが正常に動作しない虞が存在している。However, in these prior arts, when the number of welders corresponding to the number of energizable parts composing the welding system is in the energized state, a new welding start command causes two or more weldings in the deenergized state or the energized state. When the two welding machines are simultaneously energized, the two or more welding machines are simultaneously de-energized or energized at the same time when the welding work of one of the energized welding machines is completed and de-energized. Reach the state,
There is a possibility that the interlock will not operate normally.

この不都合を解消するために、ロボットやシーケンサの
インタロック機能を用いて同時停止あるいは同時通電状
態を防止することが可能であるが、これを実施すると前
記ロボットあるいはシーケンサの配線個所が増加して装
置自体が複雑化し、しかもプログラミングやティーチン
グが必要なことから溶接システムの信頼性の低下あるい
は当該溶接システムを構築するまでの時間が膨大になる
という新たな不都合が露呈する。In order to solve this inconvenience, it is possible to prevent simultaneous stoppage or simultaneous energization by using the interlock function of the robot or sequencer. However, if this is done, the number of wiring points of the robot or sequencer increases and the device Since the system itself becomes complicated and moreover, programming and teaching are required, the reliability of the welding system is lowered or a new time is taken until the welding system is constructed.

［発明の目的］ 本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、溶接システムを構成する複数の溶接機の中、所
定の溶接機に通電開始指令が入力された際に当該所定の
溶接機を含む全ての溶接機の予め設定された同時通電可
能台数および前記所定の溶接機の通電優先順位に基づい
て通電順位の決定と通電可否判断を行うことにより溶接
機の同時通電台数を同時通電可能台数以内に制限するこ
とを可能とし、これによって溶接システムの元電源に定
格以上の過大な電流が流れて電圧降下等の不具合が発生
することを防止すると共に夫々の溶接機に供給される電
力量不足に起因する溶接不良を防止すること、さらには
溶接機の同時停止等を未然に回避することを可能とする
溶接システムを提供することを目的とする。[Object of the Invention] The present invention has been made in order to overcome the above-mentioned inconvenience, and when the energization start command is input to a predetermined welding machine among a plurality of welding machines constituting the welding system, The number of simultaneously energized welders by determining the energization order and determining whether to energize based on the preset number of simultaneous energizations of all welding machines including the prescribed welding machine and the energization priority of the predetermined welding machine. It is possible to limit the number of devices that can be energized at the same time, thereby preventing the occurrence of problems such as voltage drop due to excessive current exceeding the rating in the main power source of the welding system and supplying it to each welding machine. It is an object of the present invention to provide a welding system capable of preventing defective welding due to insufficient electric power consumption and avoiding simultaneous stoppage of welding machines.

［目的を達成するための手段］ 前記の目的を達成するために、本発明は、例えば、第１
図に示すように、それぞれの溶接機12a₁〜12a_nに配さ
れ、元電源PSから溶接電力が供給されるとともに、それ
ぞれの溶接開始指令手段14a₁〜14a_nから入力される溶接
開始指令C₁に応じてそれぞれの溶接ガン18a₁〜18a_nへの
通電を制御する溶接制御手段16a₁〜16a_nを備え、 各溶接制御手段は互いに通信線Ｌで接続され、互いの通
電状態および互いの前記溶接開始指令の入力状態が検出
され、 前記各溶接制御手段には、前記元電源による前記溶接ガ
ンへの同時通電可能な台数が予め記憶されるとともに、
前記溶接開始指令の入力が同時に検出されたときの通電
優先順位を決定するための同時通電優先順位が予め記憶
され、 前記各溶接制御手段において、同時に溶接開始指令の入
力が検出されたとき、前記同時通電優先順位に基づいて
通電順位が決定され、この通電順位に基づいて溶接ガン
への通電が行われ、通電が終了した溶接ガンの通電順位
がリセットされ、通電が未終了の残りの溶接ガンの通電
順位がそれぞれ繰り上げられ、新たな溶接開始指令がい
ずれかの溶接制御手段で検出されたとき、この新たな溶
接開始指令により通電が制御される溶接ガンの通電順位
は、通電が未終了の残りの溶接ガンの通電順位のうち最
低通電順位の次の通電順位に設定されることを特徴とす
る。[Means for Achieving the Object] In order to achieve the above object, the present invention provides, for example,
As shown in the figure, each welding machine 12a _{1 to} 12a _n is arranged, welding power is supplied from the original power source PS, and welding start command C is input from each welding start command means 14a _{1 to} 14a _n. comprises a welding control means 16a ₁ ~16a _n for controlling the energization of the respective welding gun 18a ₁ ~18a _n according to _1, each weld control means are connected by a communication line L to each other, each other energized state and each other The input state of the welding start command is detected, and in each of the welding control means, the number of simultaneously energizable electric power to the welding gun by the original power source is stored in advance,
The simultaneous energization priority order for determining the energization priority order when the input of the welding start command is detected at the same time is stored in advance, and in each of the welding control means, when the input of the welding start command is detected at the same time, the The energization order is determined based on the simultaneous energization priority, the welding guns are energized based on this energization order, the energization order of the welding guns that have completed energization is reset, and the remaining welding guns that have not completed energization Of the welding gun, and when a new welding start command is detected by any of the welding control means, the energization order of the welding gun whose energization is controlled by this new welding start command is It is characterized in that it is set to the next energization order of the lowest energization order among the energization orders of the remaining welding guns.

［実施態様］ 次に、本発明に係る溶接システムについて好適な実施態
様を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。[Embodiments] Next, preferred embodiments of the welding system according to the present invention will be given and described in detail below with reference to the accompanying drawings.

第１図において、参照符号10は本実施態様に係る溶接シ
ステムを示す。当該溶接システム10はＮ（Ｎ＝１、２、
…ｎ）個の直流溶接機12a₁乃至12a_n（以下、溶接機とい
う）とこれら溶接機12a₁乃至12a_nに電力を供給する元電
源PSおよび前記溶接機12a₁乃至12a_nに通電時間指定を含
む溶接開始指令を出力するロポットコントローラ14a₁乃
至14a_nとから構成される。この場合、元電源PSから電源
線L_Pを介して前記溶接機12a₁乃至12a_nに夫々溶接用電力
が供給される。また、前記溶接機12a₁乃至12a_nは相互に
通電状態、通電待機状態および非通電状態に係る状態信
号S₁乃至S_nを送受する信号線Ｌにより夫々接続される。
なお、ここで通電待機状態とはロボットコントローラ14
a₁乃至14a_nから溶接開始指令が入力されているが通電状
態には至っていない状態をいう。また、非通電状態とは
溶接開始指令が入力されていない状態であって且つ溶接
機が停止状態にある状態をいう。In FIG. 1, reference numeral 10 indicates a welding system according to this embodiment. The welding system 10 is N (N = 1, 2,
... n) DC welding machines 12a _{1 to} 12a _n (hereinafter referred to as welding machines), a main power source PS for supplying electric power to these welding machines 12a _{1 to} 12a _n , and designation of energization time for the welding machines 12a _{1 to} 12a _n And a robot controller 14a _{1 to} 14a _n for outputting a welding start command including In this case, each welding power is supplied to the welder 12a ₁ to 12a _n via the power line L _P from the original power supply PS. The welding machines 12a _{1 to} 12a _n are connected to each other by signal lines L for transmitting and receiving the status signals S _{1 to} S _n relating to the energized state, the energized standby state and the non-energized state.
It should be noted that here, the energization standby state means the robot controller 14
The welding start command is input from a _{1 to} 14a _n, but it is not in the energized state. Further, the non-energized state means a state in which a welding start command is not input and the welding machine is in a stopped state.

ここで、前記溶接機12a₁乃至12a_nは夫々同一の構成要素
から構成されており、従って以下煩雑を回避するため溶
接機12a₁についてのみその構成を詳細に説明し、その他
の溶接機12a₂乃至12a_nについては概略的に説明する。Here, each of the welders 12a _{1 to} 12a _n is composed of the same component, and therefore, in order to avoid complication, the configuration of only the welder 12a ₁ will be described in detail, and other welders 12a ₂ will be described. 12 to 12a _n will be briefly described.

この溶接機12a₂は溶接制御部16a₁と溶接手段としての溶
接ガン18a₁とから実質的に構成される。そして、前記ロ
ボットコントローラ14a₁は溶接制御部16a₁に通電時間指
令を含む溶接開始指令信号C₁を送信すると共に溶接制御
部16a₁から溶接完了信号C_eを受信する。The welding machine 12a ₂ is substantially composed of a welding control section 16a ₁ and a welding gun 18a ₁ as a welding means. Then, the robot controller 14a ₁ receives the welding completion signal C _e from the welding control unit 16a ₁ sends a welding start command signal C ₁ that contains the current time command to the welding control unit 16a _1.

前記溶接制御部16a₁は同時通電防止装置20a₁と制御回路
22a₁とから構成され、これらは協動して以下のように動
作する。すなわち、同時通電防止装置20a₁は他の溶接機
12a₂乃至12a_nの溶接制御部16a₂乃至16a_nから通電状態、
通電待機状態および非通電状態を２値レベルで示す状態
信号S₂乃至S_nと後述する開始指令対応信号C_Y2乃至C_Ynと
を信号線Ｌを介して導入して通電状態、通電待機状態お
よび非通電状態にある溶接機の台数を検知し、この台数
と前記ロボットコントローラ14a₁から出力される溶接開
始指令信号C₁とから溶接機12a₁の通電順位決定を行うと
共に予め設定された同時通電可能台数に基づき通電可否
判断を行うように動作する。ここで、開始指令対応信号
C_Y1乃至C_Ynとは溶接開始指令信号C₁乃至C_nに対応して出
力される信号である。The welding control unit 16a ₁ includes a simultaneous energization prevention device 20a ₁ and a control circuit.
22a ₁ and these work together as follows. That is, the simultaneous energization prevention device 20a ₁ is used for other welding machines.
12a _{2 to} 12a _n welding control section 16a _{2 to} 16a _n from the energized state,
The state signals S _{2 to} S _n indicating the energized standby state and the non-energized state in binary level and the start command corresponding signals C _{Y2 to} C _Yn described later are introduced through the signal line L to energize the state, energize the standby state, and detects the number of welding machines in the non-energized state, the simultaneous energization is preliminarily set performs energization order determination of the welder 12a ₁ from the welding start command signal C ₁ Metropolitan output this number from the robot controller 14a ₁ It operates so as to determine whether to energize or not based on the possible number. Where the start command corresponding signal
C _{Y1 to} C _Yn are signals output corresponding to the welding start command signals C _{1 to} C _n .

前記制御回路22a₁は溶接タイマ24a₁と溶接電流供給回路
26a₁とから構成される。この中、溶接タイマ24a₁は、ラ
ボットコントローラ14a₁から溶接開始指令信号C₁を導入
して当該溶接開始指令信号C₁に対する応答信号としての
通電要求信号C_Rを前記同時通電防止装置20a₁に出力する
一方で溶接完了信号C_eをロボットコントローラ14a₁およ
び同時通電防止装置20a₁に出力する。The control circuit 22a ₁ includes a welding timer 24a ₁ and a welding current supply circuit.
26a ₁ and. In this, the welding timer 24a ₁ is to introduce a welding start command signal C ₁ from La bot controller 14a ₁ energizing request signal C _R as a response signal with respect to the welding start command signal C ₁ to the simultaneous energization prevention device 20a ₁ While outputting, the welding completion signal C _e is output to the robot controller 14a ₁ and the simultaneous energization prevention device 20a ₁ .

一方、前記溶接電流供給回路26a₁は前記溶接タイマ24a₁
の制御下に溶接システム10の元電源PSから供給される溶
接電力としての商用交流を直流に順変換してさらに高周
波交流に逆変換し、溶接ガン18a₁に供給する。On the other hand, the welding current supply circuit 26a ₁ uses the welding timer 24a ₁
Under the control of (1), the commercial alternating current as the welding electric power supplied from the original power source PS of the welding system 10 is converted into direct current and further converted into high frequency alternating current and supplied to the welding gun 18a ₁ .

溶接ガン18a₁は溶接変圧器T_r1と整流器（図示せず）お
よび一対の溶接電極E_L1とから構成される。当該溶接ガ
ン18a₁は溶接電流供給回路26a₁から高周波交流を導入
し、溶接変圧器T_r1で変圧し、整流器にて直流に変換
し、この直流に変換された電力を被溶接材Ｗを加圧挟持
する一対の溶接電極E_L1に供給し溶接を行う。The welding gun 18a ₁ is composed of a welding transformer T _r1 , a rectifier (not shown) and a pair of welding electrodes E _L1 . The welding gun 18a ₁ introduces high frequency AC from the welding current supply circuit 26a _1, weld transformer transforms in T _r1, converted into DC by the rectifier, pressurizing the material to be welded W power converted into the direct current The welding is performed by supplying it to the pair of welding electrodes E _L1 which are clamped.

第２図は前記溶接制御部16a₁の中、同時通電防止装置20
a₁の詳細な構成を示す。なお、他の同時通電防止装置20
a₂乃至20a_nは当該同時通電防止装置20a₁と同一の構成で
ある。Figure 2 is among the weld control unit 16a _1, simultaneous energization prevention device 20
The detailed structure of a ₁ is shown. In addition, other simultaneous energization prevention device 20
a _{2 to} 20a _n have the same configuration as the simultaneous energization prevention device 20a ₁ .

前記同時通電防止装置20a₁は、通電状態台数検知部28a₁
と、同時通電優先順位設定部29a₁と、通電順位決定部30
a₁と、同時通電可能台数設定部32a₁と、通電可否判断部
34a₁および状態信号送信部36a₁を含む。前記通電状態台
数検知部28a₁は、他の溶接機12a₂乃至12a_nを構成する状
態信号送信部36a₂乃至36a_nから状態信号S₂乃至S_nを導入
して通電状態（ハイレベル）にある溶接機の台数、通電
待機状態または非通電状態（ローレベル）にある溶接機
の台数を検知して通電順位決定部30a₁に検知信号S_Kとし
て出力する。The simultaneous energization prevention device 20a ₁ includes a energized state number detection unit 28a ₁
, The simultaneous energization priority setting unit 29a ₁ and the energization priority determination unit 30
a ₁ and the simultaneous energization number setting unit 32a ₁ and energization possibility determination unit
34a ₁ and a status signal transmission unit 36a ₁ are included. The energized state quantity detecting unit 28a ₁ is to be introduced a state signal S ₂ to S _n from the state signal transmitter 36a ₂ to 36a _n constituting the other welders 12a ₂ to 12a _n energized state (high level) The number of certain welding machines and the number of welding machines in the energized standby state or the non-energized state (low level) are detected and output as a detection signal S _K to the energization order determination unit 30a ₁ .

前記同時通電優先順位設定部29a₁には、予め複数の溶接
機に同時に溶接開始指令が入力された際、通電優先順位
が設定されており、前記通電順位決定部30a₁に通電優先
順位に係る信号S_t（以下、優先順位信号という）を出力
する。The simultaneous energization priority setting unit 29a ₁ is set to energization priority when welding start commands are simultaneously input to a plurality of welders in advance, and the energization priority determination unit 30a ₁ relates to the energization priority. The signal S _t (hereinafter referred to as the priority signal) is output.

前記通電順位決定部30a₁は、この優先順位信号S_tと前記
ロボットコントローラ14a₁からの溶接開始指令信号C₁お
よび通電状態台数検知部28a₁からの検知信号S_Kを導入し
て当該溶接機12a₁の通電順位決定を行い、通電順位決定
に係る信号S_P（以下、通電順位決定信号という）を通電
可否判断部34a₁に出力する。The energization order determination section 30a ₁ is the welding machine by introducing a detection signal S _K from the welding start command signal C ₁ and energized number detection portion 28a ₁ from the robot controller 14a ₁ and the priority signals S _t The energization order of 12a ₁ is determined, and a signal S _P related to the energization order determination (hereinafter referred to as energization order determination signal) is output to the energization availability determination unit 34a ₁ .

前記同時通電可能台数設定部32a₁には当該溶接システム
10を構成する溶接機12a₁乃至12a_n全台数の中、同時に通
電が可能な台数が設定されており、前記通電可否判断部
34a₁にこの設定台数に係る信号S_N（以下、設定台数信号
という）を出力する。The welding system is provided in the simultaneous energizable number setting unit 32a _1.
Among the total number of welding machines 12a _{1 to} 12a _n forming the 10, the number that can be energized at the same time is set.
The signal S _N related to this set number (hereinafter referred to as the set number signal) is output to 34a ₁ .

前記通電可否判断部34a₁は通電順位決定信号S_Pと前記設
定台数信号S_Nに基づき当該溶接タイマ24a₁に通電可否に
係る信号S_Y（以下、通電可否信号という）を出力する。The energization availability determination unit 34a ₁ outputs a signal S _Y (hereinafter referred to as energization availability signal) relating to energization availability to the welding timer 24a ₁ based on the energization order determination signal S _P and the set number signal S _N.

さらに、前記状態信号送信部36a₁は溶接タイマ24a₁から
状態信号S₁を受け、他の溶接機12a₂乃至12a_n同時通電防
止装置20a₂乃至20a_nを構成する通電状態台数検知部28a₂
乃至28a_nに信号線Ｌを介して出力する。Furthermore, the status signal transmitter 36a ₁ welding timer 24a ₁ receives the state signals S ₁ from other welders 12a ₂ to 12a _n simultaneous energization prevention device 20a ₂ to the energized state constituting 20a _n number detecting portion 28a ₂
To 28a _n via the signal line L.

本実施態様に係る溶接システムは基本的には以上のよう
に構成されるものであり、次にその作用並びに効果につ
いて以下詳細に説明する。The welding system according to the present embodiment is basically configured as described above, and its operation and effect will be described in detail below.

第３図に本実施態様に係る溶接システム10の概略的な動
作手順を説明するフローチャートを示す。FIG. 3 shows a flowchart for explaining a schematic operation procedure of the welding system 10 according to this embodiment.

そこで、先ず、ロボットコントローラ14a₁から溶接制御
部16a₁の同時通電防止装置20a₁および制御回路22a₁の溶
接タイマ24a₁へ初期加圧時間と通電時間指定を含む溶接
開始指令信号C₁が出力される（STP1a）。この溶接開始
指令信号C₁に応答して当該溶接タイマ24a₁から溶接変圧
器T_r1の通電を行ってよいか否かの通電要求信号C_Rが通
電順位決定部30a₁に出力される。この通電要求信号C_Rを
トリガとして通電順位決定部30a₁から他の溶接機12a₂乃
至12a_nに開始指令対応信号C_Y1が出力される（STP1b）。Therefore, first, the robot controller 14a welding start command signal C ₁ is output containing from ₁ to welding controller 24a ₁ of the simultaneous conduction prevention device 20a ₁ and the control circuit 22a ₁ of the welding control unit 16a ₁ and between the initial pressing time specified conduction time Is done (STP1a). The welding start command signal C ₁ energization request signal C _R of whether it performs energization of the welding transformer T _r1 in response from the welding timer 24a ₁ to is output to the power level determining unit 30a _1. The energization request signal C _R start command from the energization level determining portion 30a ₁ as a trigger for other welders 12a ₂ to 12a _n corresponding signal C _Y1 is output (STP1b).

この場合、通電状態台数検知部28a₁に他の溶接機12a₂乃
至12a_nの制御回路22a₂乃至22a_nから通電状態（ハイレベ
ル）か、通電待機状態または非通電状態（ローレベル）
かに係る状態信号S₂乃至S_nと開始指令対応信号C_Y2乃至C
_Ynが導入される。そして、前記通電状態台数検知部28a₁
において、状態信号S₂乃至S_nと開始指令対応信号C_Y2乃
至C_Ynから他の溶接機12a₂乃至12a_nの通電状態、通電待
機状態または非通電状態にある台数が判断され、これら
の台数に係る検知信号S_Kが通電順位決定部30a₁に出力さ
れる（STP2）。In this case, the energized state (high level) from the control circuit 22a ₂ to 22a _n other welders 12a ₂ to 12a _n energized number detection portion 28a ₁ or energization standby state or a non-energized state (low level)
State signals S _{2 to} S _n and start command corresponding signals C _{Y2 to} C
_Yn is introduced. Then, the energized state number detection unit 28a ₁
In, in the state signal S _{2 to} S _n and the start command corresponding signal C _{Y2 to} C _Yn , the number of energized states of the other welding machines 12a _{2 to} 12a _n , the energized standby state or the de-energized state is determined, and these numbers The detection signal S _K related to is output to the energization order determination unit 30a ₁ (STP2).

次に、当該通電順位決定部30a₁において通電順位が決定
される（STP3）。Next, energization rank in the current level determining portion 30a ₁ is determined (STP3).

第４図にこのステップ３の通電順位決定に係る詳細なフ
ローチャートを示す。この場合、先ず、前記通電順位決
定部30a₁はロボットコントローラ14a₁から導入されてい
る溶接開始指令信号C₁と通電状態台数検知部28a₁から導
入されている検知信号S_Kの内容を二度読みして正確に読
み取る（STP I）。次に、通電状態にある溶接機の有無
を判定する（STP II）。FIG. 4 shows a detailed flowchart for determining the energization order in step 3. In this case, first, the current level determining portion 30a ₁ is twice the contents of the detection signal S _K being introduced welding start command signal C ₁ that has been introduced from the robot controller 14a ₁ from energized state quantity detecting unit 28a ₁ Read and read correctly (STP I). Next, it is determined whether or not there is a welding machine in the energized state (STP II).

そして、他の溶接機12a₂乃至12a_nの通電状態に係る信号
が全く検知されなかった場合には当該溶接機12a₁の通電
順位決定信号S_Pを第１順位とし（STP III）、通電可否
判断部34a₁にこの第１順位の通電順位信号を出力する
（STP VII）。When no signal relating to the energization state of the other welding machines 12a _{2 to} 12a _n is detected, the energization order determination signal S _P of the welding machine 12a ₁ is set to the first order (STP III), and energization is possible. The energization order signal of the first order is output to the judgment unit 34a ₁ (STP VII).

一方、ステップIIにおいて通電状態に係る信号が検知さ
れた場合には検知信号の発生タイミング（立ち上がりエ
ッジ）と溶接開始信号の発生タイミング（立ち上がりエ
ッジ）が同時か否かが判定される（STP IV）。若し、同
時でなかった場合には溶接開始信号発生のタイミングで
通電状態にある他の溶接機の台数に１を加算した値を当
該溶接機12a₁の通電順位決定信号S_P（STP V）として通
電可否判断部34a₁に出力する（STP VII）。On the other hand, when the signal related to the energized state is detected in step II, it is determined whether the generation timing of the detection signal (rising edge) and the generation timing of the welding start signal (rising edge) are the same (STP IV). . If not, the value obtained by adding 1 to the number of other welding machines that are in the energized state at the timing of the welding start signal generation is the energization order determination signal S _P (STP V) of the welding machine 12a _1. Is output to the energization availability determination unit 34a ₁ (STP VII).

一方、同時に信号の変化があった場合には、溶接システ
ム全体における当該溶接機12a₁の同時通電の際の優先順
位と現時点で通電状態にある溶接機の台数とから当該溶
接機12a₁の通電順位が決定され（STP VI）、その通電順
位決定信号S_Pが通電可否判断部34a₁に出力される（STP
VII）。ここで、同時通電の際の優先順位とは溶接シス
テムを構成する複数の溶接機12a₁乃至12a_nに対して同時
に溶接開始指令信号が入力された場合の通電の優先順位
をいう。On the other hand, when there is a signal change at the same time, current from the number of the welding machine and in priority and currently energized during simultaneous conduction of the welding machine 12a ₁ in the entire welding system of the welder 12a ₁ The order is determined (STP VI), and the energization order determination signal S _P is output to the energization availability determination unit 34a ₁ (STP VI).
VII). Here, the priority order at the time of simultaneous energization refers to the order of priority of energization when welding start command signals are simultaneously input to a plurality of welding machines 12a _{1 to} 12a _n constituting the welding system.

このようにして通電順位決定信号S_Pが通電可否判断部34
a₁に出力される。In this way, the energization order determination signal S _P
Output to a ₁ .

この場合、当該通電可否判断部34a₁には同時通電可能台
数設定部32a₁から同時通電可能な設定台数信号S_Nが導入
されており、前記通電順位決定信号S_Pと当該設定台数信
号S_Nに基づきこの溶接機12a₁に対して直ちに通電してよ
いか否かの通電可否判断がなされ、通電可否信号S_Yが溶
接タイマ24a₁に出力される（STP4）。すなわち、同時通
電可能な設定台数を越える場合、通電可否信号S_Yは通電
否信号（例えば、ローレベル信号）として出力され（ST
P7）、設定台数以下の場合は通電可信号（例えば、ハイ
レベル信号）が出力される（STP5）。In this case, the energization possibility determination unit 34a ₁ is provided with a set energization signal S _N that can be energized simultaneously from the energization possible number setting unit 32 a ₁ , and the energization order determination signal S _P and the set number signal S _{N are} set. Based on the above, it is judged whether or not the welding machine 12a ₁ can be immediately energized, and the energization enable / disable signal S _Y is output to the welding timer 24a ₁ (STP4). That is, when the set number of simultaneous energization is exceeded, the energization enable / disable signal S _Y is output as an energization disable signal (for example, low level signal) (ST
P7), the energization enable signal (for example, high level signal) is output when the number is less than the set number (STP5).

ここで、通電可信号としての通電可否信号S_Yが出力され
た場合に、ステップ６において溶接機12a₁によって実行
される溶接工程を第５図に示すタイムチャートを参照し
ながら説明する。この場合、時刻T₀において溶接開始指
令信号C₁（第５図ａ参照）が入力されると、通電可に係
る通電可否信号S_Y（第５図ｂ参照）が出力される。Here, the welding process executed by the welding machine 12a ₁ in step 6 when the energization enable / disable signal S _Y as the energization enable signal is output will be described with reference to the time chart shown in FIG. In this case, when the welding start command signal C ₁ (see FIG. 5a) is input at time T ₀ , the energization permission / inhibition signal S _Y (see FIG. 5b) relating to energization is output.

そこで、時刻T₀において溶接ガン18a₁の溶接電極E_L1間
に被溶接材Ｗが挟持され時刻T₀乃至T₁間で初期加圧を行
う（第５図ｃ参照）。次いで、元電源PSから溶接電流供
給回路26a₁および溶接変圧機T_r1を介して溶接電流が前
記溶接ガン18a₁の溶接電極E_L1に供給される（第５図
ｄ、時刻T₁点参照）。溶接が完了すると通電が停止され
（第５図ｄ、時刻T₂点参照）、前記被溶接材Ｗが固化す
るまで加圧保持される（第５図ｅ参照）。そして、時刻
T₃点において溶接ガン18a₁による加圧保持が解除され、
溶接完了信号C_eが出力される（第５図ｆ参照）。なお、
状態信号S₁は本実施態様においては、第５図ｇに示すよ
うに、ガン加圧時間に対応して通電状態（ハイレベル）
に係る信号となる。Therefore, at time T ₀ , the material W to be welded is sandwiched between the welding electrodes E _L1 of the welding gun 18a ₁ and initial pressure is applied between times T _{0 and} T ₁ (see FIG. 5c). Next, the welding current is supplied from the original power source PS to the welding electrode E _L1 of the welding gun 18a ₁ through the welding current supply circuit 26a ₁ and the welding transformer T _r1 (see point T _{1 in} FIG. 5d). . When welding is completed, the energization is stopped (see point T _{2 in} FIG. 5d), and the material W to be welded is held under pressure (see FIG. 5e) until it solidifies. And the time
Pressurization hold by welding gun 18a ₁ is released at T ₃ point,
A welding completion signal C _e is output (see FIG. 5f). In addition,
In this embodiment, the status signal S ₁ is in the energized state (high level) corresponding to the gun pressurizing time as shown in FIG. 5g.
Signal related to.

ステップ６における溶接工程が完了すると、溶接タイマ
24a₁から溶接完了信号C_eがロボットコントローラ14a₁に
出力される（STP10）と共に、この溶接完了信号C_eの立
ち上がりエッジ部で通電順位決定部30a₁および状態信号
送信部36a₁における保持データが書き換えられる（STP1
1）。すなわち、前記通電順位決定部30a₁は、溶接完了
信号C_eが入力されるとロボットコントローラ14a₁からの
次の溶接開始指令信号C₁と前記通電状態台数検知部28a₁
からの他の溶接機12a₂乃至12a_nの通電状態、通電待機状
態または非通電状態にある台数に係る検知信号S_Kが導入
されて当該溶接機12a₁の新たな通電順位決定を行う状態
となる。また、前記状態信号送信部36a₁は溶接完了信号
C_eが入力されると次の溶接開始指令信号C₁が溶接タイマ
24a₁に入力されていない場合には非通電状態に係る状態
信号S₁を出力する。When the welding process in step 6 is completed, the welding timer
The welding completion signal C _e is output from 24a ₁ to the robot controller 14a ₁ (STP10), and at the rising edge of this welding completion signal C _e , the holding data in the energization order determination unit 30a ₁ and the status signal transmission unit 36a ₁ Rewritten (STP1
1). That is, the energization level determining portion 30a ₁ is welded completion signal C _e when is inputted next welding start command signal C ₁ and the energized state quantity detecting unit 28a from the robot controller 14a _{1 1}
Other welding machine 12a ₂ to the energized state of 12a _n from a state in which the introduction of the detection signal S _K according to the number in the current standby state or a non-energized state make a new energization order determination of the welding machine 12a ₁ Become. In addition, the status signal transmission unit 36a ₁ is a welding completion signal.
When C _e is input, the next welding start command signal C ₁
When it is not input to 24a ₁ , the state signal S ₁ related to the non-energized state is output.

一方、通電否信号としてのローレベルの通電可否信号S_Y
が溶接タイマ24a₁に入力された場合には、溶接ガン18a₁
には溶接電流が供給されず、溶接タイマ24a₁から当該溶
接機12a₁が通電待機状態にある旨の状態信号S₁を信号送
信部36a₁に出力し（STP8）、当該通電状態信号送信部36
a₁から他の溶接機12a₂乃至12a_nを構成する同時通電防止
装置20a₂乃至20a_nに通電待機状態に係る状態信号S₁が出
力される（STP9）。この場合、再び、他の溶接機12a₂乃
至12a_nを構成する同時通電防止装置20a₂乃至20a_nから溶
接開始指令対応信号C_Y2乃至C_Ynおよび状態表示信号S₂乃
至S_nを受信する状態となる。On the other hand, the low level energization enable / disable signal S _{Y as} the energization disable signal
Is input to the welding timer 24a ₁ , the welding gun 18a ₁
Welding current is not supplied to the welding timer 24a ₁ , and the welding timer 24a ₁ outputs a state signal S ₁ indicating that the welding machine 12a ₁ is in the energization standby state to the signal transmission unit 36a ₁ (STP8), and the energization state signal transmission unit 36
simultaneous energization prevention device 20a ₂ to the state signals S ₁ according to the current standby state 20a _n constituting the other welders 12a ₂ to 12a _n is output from a ₁ (STP9). State In this case, again, for receiving the welding start command corresponding signal C _Y2 to C _Yn and state signals S ₂ to S _n from the simultaneous energization prevention device 20a ₂ to 20a _n constituting the other welders 12a ₂ to 12a _n Becomes

本実施態様によれば、当該溶接機12a₁の溶接開始指令信
号C₁と他の溶接機の溶接開始指令を含む通電情報とを導
入し、当該溶接機12a₁と他の溶接機12a₂乃至12a_nに同時
に溶接開始指令が入力された場合、予め定められた当該
溶接機12a₁の同時通電の際の通電順位と所定の同時通電
可能台数に基づいて当該溶接機の通電可否判断がなされ
ると共に通電順位が決定される。従って、当該システム
は、常時、許容設定台数内で通電状態となるので供給許
容電力を越えることなく、夫々の溶接機へ適性な電力供
給がさなされ、確実な溶接工程がなされる。According to this embodiment, by introducing the current information including welding start command of the welding machine 12a welding start command signal C ₁ of ₁ and another welder, ₂ to the welding machine 12a ₁ and another welder 12a When the welding start command is simultaneously input to 12a _n , it is determined whether or not the welding machine can be energized based on a predetermined energization order and a predetermined number of simultaneous energizations at the time of simultaneous energization of the welding machine 12a _1. At the same time, the energization order is determined. Therefore, since the system is always energized within the allowable number of set units, appropriate power is supplied to each welding machine without exceeding the allowable power supply, and a reliable welding process is performed.

次に、本発明の理解を一層容易にするために前記本実施
態様に係る溶接システム10を構成する溶接機の台数を５
台に設定し、この５台の溶接機、例えば、参照符号12a₁
乃至12a₅の溶接機に同時に溶接開始指令が入力された際
の同時通電優先順位と当該５台からなる溶接システムの
同時通電可能台数が表１に示すように設定されている場
合について、第６図に示すタイムチャートを参照しなが
ら以下に説明する。Next, in order to make the understanding of the present invention easier, the number of welding machines constituting the welding system 10 according to the present embodiment is set to five.
5 welding machines, for example, reference numeral 12a ₁
To the case where simultaneous energization possible number of welding system at the same time welding start command to the welding machine consists of simultaneous energization priority and the five time input of 12a ₅ is set as shown in Table 1, the sixth This will be described below with reference to the time chart shown in the figure.

先ず、時刻t₀からt₁の直前まではロボットコントローラ
14a₁乃至14a₅から溶接開始指令信号C₁乃至C₅が出力され
ておらず、溶接機12a₁乃至12a₅の状態信号S₁乃至S₅は全
てローレベルの非通電状態にある。この場合、第２図に
示す通電可否判断部34a₁乃至34a₅から溶接タイマ24a₁乃
至24a₅に出力される通電可否信号S_Y1乃至S_Y5もローレベ
ルの通電否信号となっている。 First, from time t ₀ to immediately before t ₁ , the robot controller
14a ₁ to the welding start command signal C ₁ to C ₅ is not output from 14a _5, it is all the state signals S ₁ to S ₅ of the welder 12a ₁ to 12a ₅ de-energized state of low level. In this case, the energization enable / disable signals S _{Y1 to} S _Y5 output from the energization enable / disable determining units 34a _{1 to} 34a ₅ shown in FIG. 2 to the welding timers 24a _{1 to} 24a ₅ are also low-level energization disable signals.

次に、時刻t₁において、ロボットコントローラ14a₁と14
a₃とから溶接開始指令信号C₁およびC₃（ハイレベル）が
出力されると、同時通電防止装置20a₁を構成する通電順
位決定部30a₁においては、溶接開始指令信号C₁と溶接開
始指令信号C₃に対応する状態信号S₃を同時に受信すると
になり、一方、同時通電防止装置20a₃は溶接開始指令信
号C₃と前記溶接開始指令信号C₁に対応する状態信号S₁を
同時に受信することになる。Next, at time t ₁ , the robot controllers 14a ₁ and 14a ₁
When a ₃ Metropolitan welding start command signal C ₁ and C ₃ from (high level) is output in the current order determination section 30a ₁ constituting the simultaneous energization prevention device 20a _1, start welding the welding start command signal C ₁ When the status signal S ₃ corresponding to the command signal C ₃ is received at the same time, the simultaneous energization prevention device 20a ₃ simultaneously receives the welding start command signal C ₃ and the status signal S ₁ corresponding to the welding start command signal C _1. You will receive it.

この場合、通電順位決定部における信号の読み取りは前
記した第４のフローチャートのステップＩに示したよう
に、読み取りの正確性を期すべく二度読みを行ってい
る。このような状態において、通電順位決定部30a₁と30
a₃においてステップIIの判断は成立し、ステップIVの判
断を行う。この場合、溶接開始指令信号C₁、C₃と検知信
号S_kとが同時にハイレベルとなっているのでステップVI
の処理を行う。すなわち、この場合において、同時通電
の際の優先順位は、表１から諒解されるように、溶接機
12a₁が溶接機12a₃に比較して高いので、溶接機12a₁が第
１通電順位となり溶接機12a₃が第２通電順位となる。In this case, the signal is read by the energization order determination unit twice as shown in step I of the above-mentioned fourth flowchart in order to ensure the reading accuracy. In such a state, the energization order determination units 30a ₁ and 30a
determination of step II is satisfied in a _3, a determination is made in step IV. In this case, the welding start command signals C ₁ and C ₃ and the detection signal S _k are at high level at the same time.
Process. That is, in this case, as will be understood from Table 1, the priority order of simultaneous welding is as follows.
Since 12a ₁ is higher than the welding machine 12a ₃ , the welding machine 12a ₁ has the first energization rank and the welding machine 12a ₃ has the second energization rank.

そこで、前記第３図に示したフローチャートの第４ステ
ップの判断処理を通電可否判断部34a₁および34a₃におい
て行う。前記したように、同時通電可能台数は３台であ
るのでいずれの可否判断部34a₁、34a₃とも通電可に係る
通電可否信号S_Y1、S_Y3を制御回路22a₁を構成する溶接タ
イマ24a₁および24a₃に導入する（第６図ａ、ｃ、通電可
否信号S_Y1、S_Y3参照）。これによって溶接ガン18a₁と溶
接ガン18a₃による溶接作業が開始される。Therefore, the determination processing of the fourth step of the flowchart shown in FIG. ₃ is performed in the energization permission / inhibition determination units 34a ₁ and 34a ₃ . As mentioned above, the welding timer 24a ₁ is simultaneously energizable number constituting the control circuit 22a ₁ energizing permission signal S _Y1, S _Y3 according to any of the determination section 34a _1, 34a ₃ both energized friendly because it is three And 24a ₃ (see FIG. 6, a, c, energization enable / disable signals S _Y1 , S _Y3 ). This starts the welding work with the welding guns 18a ₁ and 18a ₃ .

次に、時刻t₂点において、第６図ｂに示すように、ロボ
ットコントローラ14a₂から溶接開始指令信号C₂が溶接機
12a₂の同時通電防止装置20a₂に出力されるものとする。
この場合、同時通電防止装置20a₂には通電状態台数検知
部28a₂から他の溶接機12a₁および12a₃乃至12a₅の状態信
号S₁およびS₃乃至S₅を読み、その通電状態あるいは非通
電状態に係る検知信号S_Kを通電順位決定部30a₂に導入す
る。ここで、通電順位決定部30a₂は、第４図に示すフロ
ーチャートのステップIVの判断に基づき同時通電開始指
令が入力されていないことを判断して当該溶接機12a₂の
通電順位信号を第３位として通電可否判断部34a₂に導入
する。そして、通電可否判断部34a₂は同時通電可能台数
が３台であることから当該溶接機12a₂を通電してもよい
旨の通電可否信号S_Y2（第６図ｂ参照）を溶接タイマ24a
₂に出力する。これによって溶接ガン18a₂によるワークW
₂の溶接作業が開始される。Next, at time point t ₂ , as shown in FIG. 6b, the welding start command signal C ₂ is sent from the robot controller 14a ₂ to the welding machine.
It shall be output to the simultaneous energization prevention device 20a ₂ of 12a ₂ .
In this case, reading the state signals S ₁ and S ₃ to S ₅ other welders 12a ₁ and 12a ₃ to 12a ₅ from the energized state quantity detecting unit 28a ₂ are simultaneously energized prevention device 20a _2, the conductive state or non The detection signal S _K related to the energized state is introduced into the energization order determination unit 30a ₂ . Here, the energization order determination unit 30a ₂ determines that the simultaneous energization start command is not input based on the determination in step IV of the flowchart shown in FIG. 4, and outputs the energization order signal of the welding machine 12a ₂ to the third order. It is introduced into the energization availability determination unit 34a ₂ as a unit. Since the number of simultaneously energizable units is 3, the energization availability determination unit 34a ₂ sends an energization availability signal S _Y2 (see FIG. 6b) indicating that the welding machine 12a ₂ may be energized to the welding timer 24a.
Output to ₂ . As a result, the workpiece W with the welding gun 18a ₂
Welding work ₂ starts.

次に、時刻t₃において、ロボットコントローラ14a₄と14
a₅とから溶接機12a₄と溶接機12a₅に対して溶接開始指令
信号C₄、C₅が出力されるものとする（第６図ｄ、ｅ参
照）。この場合、同時通電防止装置20a₄と20a₅は夫々前
記したように通電順位を決定する。すなわち、溶接機12
a₄は通電順位第４位と処理され、溶接機12a₅は通電順位
第５位と指定される。この通電順位決定信号S_Pは夫々通
電可否判断部34a₄および34a₅に導入される。通電可否判
断部34a₄および34a₅はこれらの通電順位番号が同時通電
可能数３台に比較して大きい値であるので、通電否に係
る通電可否信号（ローレベル）を溶接タイマ24a₄および
24a₅に出力する。Next, at time t ₃ , the robot controllers 14a ₄ and 14a
It is assumed that welding start command signals C ₄ and C ₅ are output from a ₅ to the welding machine 12a ₄ and the welding machine 12a ₅ (see FIGS. 6d and 6e). In this case, the simultaneous energization prevention devices 20a ₄ and 20a _{5 respectively} determine the energization order as described above. That is, the welding machine 12
a ₄ is treated as the 4th place in the energization order, and the welding machine 12a ₅ is designated as the 5th place in the energization order. The energization order determination signal S _P is introduced to the energization availability determination units 34a ₄ and 34a ₅ , respectively. Since the energization enable / disable determining units 34a ₄ and 34a ₅ have large energization priority numbers as compared with the simultaneous energization number of 3, the energization enable / disable signal (low level) relating to energization enable / disable is determined by the welding timer 24a ₄ and
Output to 24a ₅ .

このように、本発明による溶接システムは同時通電可能
台数を超えた溶接指令信号が当該溶接システムに入力さ
れた場合には、それらの通電を防止することになるので
供給電流の低下による溶接不良、あるいは当該溶接シス
テムの停止状態を惹起することがないことが諒解されよ
う。As described above, in the welding system according to the present invention, when a welding command signal that exceeds the number of simultaneously energizable wires is input to the welding system, the energization is prevented, so that welding failure due to a decrease in the supply current, Alternatively, it will be appreciated that it will not cause a standstill of the welding system.

次いで、時刻t₄点において、溶接ガン18a₁による溶接作
業が終了すると（第６図ａ参照）、前記第５図ｆに示し
たような溶接完了信号C_eが同時通電防止装置20a₁を構成
する状態信号送信部36a₁に導入される。当該信号は溶接
システムを構成する同時通電防止装置20a₂および20a₅に
導入される。この場合において、溶接機12a₂の通電順位
は第２順位から第１順位となり、溶接機12a₃の通電順位
は第３順位から第２順位となり溶接機12a₄の通電順位は
第４順位から第３順位となる。従って、溶接機12a₄を構
成する通電可否判断部34a₄における通電可否判断は通電
可となり、通電可に係る通電可否信号S_Y4が溶接タイマ2
4a₄に導入されることで溶接ガン18a₄の溶接工程が開始
される。Next, at the time t ₄ point, when the welding work by the welding gun 18a ₁ is finished (see FIG. 6a), the welding completion signal C _e as shown in FIG. 5f constitutes the simultaneous energization prevention device 20a ₁ . It is introduced into the status signal transmitting unit 36a ₁ . The signal is introduced to the simultaneous energization preventive devices 20a ₂ and 20a ₅ that constitute the welding system. In this case, the welding machine 12a ₂ is energized from the second order to the first order, the welding machine 12a ₃ is energized from the third order to the second order, and the welding machine 12a ₄ is energized from the fourth order to the second order. 3rd place. Therefore, the energization determination in the energization availability determination unit 34a ₄ of the welding machine 12a ₄ is energizable, and the energization enable / disable signal S _Y4 related to energization is the welding timer 2
The welding process of the welding gun 18a ₄ is started by being introduced into 4a ₄ .

一方、溶接機12a₅は通電順位決定部30a₅において通電順
位が第５順位から第４順位になるが、通電可能台数は３
台であるので通電可否判断部34a₅における判断処理は否
となって未だ通電待機状態を維持する。On the other hand, the welding machine 12a ₅ has an energization order of 5th to 4th in the energization order determination unit 30a ₅ , but the number of energizable units is 3
Since it is a table, the determination processing in the energization availability determination unit 34a ₅ is denied and the energization standby state is still maintained.

次いで、時刻t₅において、溶接機12a₃における溶接工程
が終了し溶接完了信号C_eが状態信号送信部36a₃に導入さ
れると、この情報は通信線Ｌを通じ他の溶接機12a₁乃至
12a₃および12a₅に送信される。これによって、溶接機12
a₂の通電順位は第１順位のままであるが、溶接機12a₄の
通電順位は第２順位とされ、溶接機12a₅の通電順位は第
３順位とされる。従って、溶接機12a₅の通電可否判断に
おいて通電可の判断がなされ、溶接機12a₅は溶接工程を
開始する。Next, at time t ₅ , when the welding process in the welder 12a ₃ is completed and the welding completion signal C _e is introduced to the status signal transmitting unit 36a ₃ , this information is transmitted via the communication line L to the other welders 12a _{1 to} 12a _1.
Sent to 12a ₃ and 12a ₅ . This allows the welder 12
Although current ranking of a ₂ remains in the first rank, energization order of the welder 12a ₄ is a second rank, energization order of the welder 12a ₅ is a third rank. Therefore, it is determined whether or not the welding machine 12a ₅ can be energized, and the welding machine 12a ₅ starts the welding process.

次いで、時刻t₆において再びロボットコントローラ14a₁
から溶接機12a₁に対して溶接開始指令信号C₁が導入され
た場合について考察する。この場合、溶接機12a₂、12
a₄、12a₅の通電順位は夫々第１、第２、第３と変化しな
い。Then, again the robot at time t ₆ the controller 14a ₁
Consider the case where the welding start command signal C ₁ is introduced to the welder 12a ₁ from. In this case, the welders 12a ₂ , 12
The energization order of a ₄ and 12a ₅ is the same as the first, second, and third, respectively.

ところで、溶接機12a₁の通電順位は現在リセットされ通
電順位を付されていないので時刻t₆において新たな通電
順位が決定される。この場合、溶接機12a₁の通電順位は
第４順位とされる。従って、通電可否判断部34a₁におけ
る判断処理は否とされ、状態信号S₁は非通電の通電待機
状態となり、溶接ガン18a₁による溶接は開始されない。By the way, the current-carrying order of the welding machine 12a ₁ is currently reset and is not given the current-carrying order, so that a new current-carrying order is determined at time t ₆ . In this case, the welding machine 12a ₁ is energized in the fourth order. Therefore, the determination processing in the energization possibility determination unit 34a ₁ is rejected, the state signal S ₁ is in the non-energized energization standby state, and welding by the welding gun 18a ₁ is not started.

続いて、時刻t₇において溶接機12a₂による溶接作業が終
了した場合について考察する。この場合においては容易
に諒解されるように、溶接機12a₄の通電順位は第２順位
から第１順位とされ、溶接機12a₅の通電順位は第３順位
から第２順位とされ、溶接機12a₁の通電順位は第４順位
から第３順位とされる。従って、溶接機12a₁は通電可否
判断部34a₁における判断が可と処理され、溶接ガン18a₁
による溶接工程が開始される。Next, consider a case where the welding work by the welder 12a ₂ is completed at time t ₇ . In this case, as is easily understood, the welding machine 12a ₄ is energized from the second order to the first order, and the welding machine 12a ₅ is energized from the third order to the second order. The energization order of 12a ₁ is from 4th to 3rd. Therefore, the welding machine 12a ₁ is processed by the energization propriety determination unit 34a ₁ to be determined, and the welding gun 18a ₁
The welding process by is started.

次いで、時刻t₈において溶接機12a₁、12a₄および12a₅に
おける溶接作業が全て終了する。これによって、当該溶
接システム10を構成する溶接機12a₁乃至12a₅は全て非通
電状態とされる。Then, welding operation at the welding machine 12a _1, 12a ₄ and 12a ₅ at time t ₈ is completed. As a result, all of the welding machines 12a _{1 to} 12a ₅ that make up the welding system 10 are de-energized.

なお、本実施態様においては溶接開始指令信号が出力さ
れた後、溶接ガンが初期加圧を開始する時点から加圧保
持を終了する時点までを通電状態としているが、これに
限らず、初期加圧の後に溶接電流が供給される期間（第
５図ｄ参照）を通電状態として制御することも可能であ
ることは謂うまでもない。この場合、通電待機時間が短
縮され当該溶接システムの一層の高速化された稼動状態
が得られる。In the present embodiment, after the welding start command signal is output, the welding gun is in the energized state from the time point when the initial pressurization is started to the time point when the pressurization and holding are ended, but the present invention is not limited to this. It goes without saying that it is also possible to control the period in which the welding current is supplied after the pressure is applied (see FIG. 5d) as the energized state. In this case, the energization standby time is shortened, and the operating state of the welding system is further accelerated.

［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、複数の溶接機からなる
溶接システムにおいて、同時通電可能台数と同時通電に
係る溶接開始指令が同時に溶接機に入力された際の通電
優先順位を設定している。このため、溶接機の同時通電
台数を同時通電可能台数以内に必ず制限することが可能
となり、これによって供給電源の電力量不足に起因する
溶接不良あるいは溶接機の停止等を未然に防止すること
が出来、信頼性の高い溶接システムを構築することが出
来る。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, in a welding system including a plurality of welders, energization priority is given when the number of simultaneously energizable vehicles and a welding start command related to simultaneous energization are simultaneously input to the welding machine. The ranking is set. Therefore, it is possible to limit the number of simultaneously energized welding machines to the number that can be energized at the same time, thereby preventing welding failure or welding machine stoppage due to insufficient power supply. It is possible to construct a highly reliable welding system.

以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。Although the present invention has been described with reference to the preferred embodiment, the present invention is not limited to this embodiment,
It goes without saying that various improvements and design changes can be made without departing from the scope of the present invention.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本発明に係る溶接システムのブロック図、 第２図は第１図に示す溶接システムの中、同時通電防止
装置の詳細な構成を示すブロック図、 第３図は第１図に示す溶接システムの溶接工程を説明す
るタイムチャート、 第４図は第２図に示す同時通電防止装置の中、通電順位
決定部における通電順位決定の際のフローチャート、 第５図は第１図に示す溶接ガンのガン加圧時間とその他
の信号との関連を説明する図、 第６図は第１図に示す溶接システムを構成する溶接機の
数が５台である場合の動作を説明するタイムチャートで
ある。 10……溶接システム 12a₁〜12a_n……直流抵抗溶接機 14a₁〜14a_n……ロボットコントローラ 16a₁〜16a_n……溶接制御部 18a₁〜18a_n……溶接ガン 20a₁〜20a_n……同時通電防止装置 22a₁〜22a_n……制御回路 24a₁〜24a_n……溶接タイマ 26a₁〜26a_n……溶接電流供給回路 28a₁〜28a_n……通電状態台数検知部 29a₁〜29a_n……同時通電優先順位設定部 30a₁〜30a_n……通電順位決定部 32a₁〜32a_n……同時通電可能台数設定部 34a₁〜34a_n……通電可否判断部 36a₁〜36a_n……通電状態信号送信部FIG. 1 is a block diagram of a welding system according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing a detailed configuration of a simultaneous energization preventing device in the welding system shown in FIG. 1, and FIG. 3 is shown in FIG. A time chart for explaining the welding process of the welding system, Fig. 4 is a flowchart for determining the energization order in the energization order determination unit in the simultaneous energization prevention device shown in Fig. 2, and Fig. 5 is the welding shown in Fig. 1. FIG. 6 is a diagram for explaining the relationship between the gun pressurizing time of the gun and other signals, and FIG. 6 is a time chart for explaining the operation when the number of welders constituting the welding system shown in FIG. 1 is five. is there. 10… Welding system 12a _{1 to} 12a _n ...... DC resistance welding machine 14a _{1 to} 14a _n …… Robot controller 16a _{1 to} 16a _n …… Welding control part 18a _{1 to} 18a _n …… Welding gun 20a _{1 to} 20a _n …… … Simultaneous energization prevention device 22a _{1 to} 22a _n …… Control circuit 24a _{1 to} 24a _n …… Welding timer 26a _{1 to} 26a _n …… Welding current supply circuit 28a _{1 to} 28a _n …… Energized state number detector 29a _{1 to} 29a _n ...... Simultaneous energization priority setting unit 30a _{1 to} 30a _n ...... Energization priority determination unit 32a _{1 to} 32a _n ...... Simultaneous energization possible number setting unit 34a _{1 to} 34a _n ...... Energization possibility determination unit 36a _{1 to} 36a _n ... ... Power-on signal transmitter

フロントページの続き (72)発明者 古賀 英範 埼玉県狭山市新狭山１―10―１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内 (72)発明者 小林 信雄 埼玉県狭山市新狭山１―10―１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 昭57−72783（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−186980（ＪＰ，Ｕ)Front Page Continuation (72) Inventor Hidenori Koga 1-10-1 Shin-Sayama, Sayama-shi, Saitama Honda Engineering Co., Ltd. (72) Nobuo Kobayashi 1-10-1 Shin-Sayama, Sayama-shi, Saitama Honda Engineering Co., Ltd. In-house (56) References JP-A-57-72783 (JP, A) Actual development: S60-186980 (JP, U)

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】それぞれの溶接機に配され、元電源から溶
接電力が供給されるとともに、それぞれの溶接開始指令
手段から入力される溶接開始指令に応じてそれぞれの溶
接ガンへの通電を制御する溶接制御手段を備え、 各溶接制御手段は互いに通信線で接続され、互いの通電
状態および互いの前記溶接開始指令の入力状態が検出さ
れ、 前記各溶接制御手段には、前記元電源による前記溶接ガ
ンへの同時通電可能な台数が予め記憶されるとともに、
前記溶接開始指令の入力が同時に検出されたときの通電
優先順位を決定するための同時通電優先順位が予め記憶
され、 前記各溶接制御手段において、同時に溶接開始指令の入
力が検出されたとき、前記同時通電優先順位に基づいて
通電順位が決定され、この通電順位に基づいて溶接ガン
への通電が行われ、通電が終了した溶接ガンの通電順位
がリセットされ、通電が未終了の残りの溶接ガンの通電
順位がそれぞれ繰り上げられ、新たな溶接開始指令がい
ずれかの溶接制御手段で検出されたとき、この新たな溶
接開始指令により通電が制御される溶接ガンの通電順位
は、通電が未終了の残りの溶接ガンの通電順位のうち最
低通電順位の次の通電順位に設定されることを特徴とす
る溶接システム。1. A welding power source is provided for each welding machine, and welding power is supplied from an original power source, and energization to each welding gun is controlled in accordance with a welding start command input from each welding start command means. Welding control means is provided, each welding control means is connected to each other by a communication line, mutual energization state and mutual input state of the welding start command are detected, and each welding control means includes the welding by the original power source. The number of guns that can be energized simultaneously is stored in advance, and
The simultaneous energization priority order for determining the energization priority order when the input of the welding start command is detected at the same time is stored in advance, and in each of the welding control means, when the input of the welding start command is detected at the same time, the The energization order is determined based on the simultaneous energization priority, the welding guns are energized based on this energization order, the energization order of the welding guns that have completed energization is reset, and the remaining welding guns that have not completed energization Of the welding gun, and when a new welding start command is detected by any of the welding control means, the energization order of the welding gun whose energization is controlled by this new welding start command is A welding system characterized by being set to the next energization order of the lowest energization order among the energization orders of the remaining welding guns.