JPH077108Y2 - Dust-free parallel open / close chuck - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、産業用ロボット等のアームに取り付けて使用
される平行開閉チャックに関するもので、特に、発塵防
止機構を備えた無発塵平行開閉チャックに関するもので
ある。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application] The present invention relates to a parallel opening / closing chuck used by being attached to an arm of an industrial robot or the like, and in particular, a dust-free parallel chuck equipped with a dust generation prevention mechanism. It relates to an opening / closing chuck.

［従来の技術］ 産業用ロボットにおけるワークの把持手段として、一般
に、流体圧アクチュエータで駆動する平行開閉チャック
が使用されている。この平行開閉チャックは、例えば実
開昭63-186587号公報に開示されているように、流体圧
アクチュエータを内蔵したボディの端部に一対のフィン
ガーガイドを対設し、これらのフィンガーガイド間に一
対のフィンガーをボールまたはローラを用いたスライド
機構を介して移動自在に支持させ、上記流体圧アクチュ
エータの駆動力を該フィンガーに伝達して、両フィンガ
ーを互いに平行状態を保ったままフィンガーガイドに沿
って開閉させるものである。[Prior Art] Generally, a parallel opening / closing chuck driven by a fluid pressure actuator is used as a gripping means for a work in an industrial robot. This parallel open / close chuck has, for example, as disclosed in Japanese Utility Model Application Laid-Open No. Sho 63-186587, a pair of finger guides that are opposed to each other at the end of a body containing a fluid pressure actuator. Of the fluid pressure actuator is movably supported through a slide mechanism using a ball or roller, and the driving force of the fluid pressure actuator is transmitted to the finger so that both fingers are kept parallel to each other along the finger guide. It opens and closes.

かかる平行開閉チャックは、フィンガーが開閉する際に
それを案内するスライド機構の部分で発塵するため、例
えば、クリーンルーム等において精密電子部品を把持す
る場合のように発塵を極端に嫌う雰囲気中での使用には
問題があった。Since such a parallel opening / closing chuck generates dust at the portion of the slide mechanism that guides the fingers when opening / closing, for example, in an atmosphere where dust is extremely disliked, such as when gripping precision electronic components in a clean room or the like. There was a problem with the use of.

［考案が解決しようとする課題］ 本考案の課題は、外部への発塵を防止した無発塵平行開
閉チャックを提供することにある。[Problems to be Solved by the Invention] An object of the present invention is to provide a dust-free parallel opening / closing chuck that prevents dust generation to the outside.

［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するため、本考案の無発塵平行開閉チャ
ックは、ロータリアクチュエータと、一対のフィンガー
ガイドと、これらのフィンガーガイド間にスライド機構
を介して移動自在に設けた一対のフィンガーと、ロータ
リアクチュエータの回転揺動をフィンガーの直線往復動
に変換させる運動変換機構とを備え、上記一対のフィン
ガーを互いに平行状態を保たせてフィンガーガイドに沿
って開閉させる平行開閉チャックにおいて、上記ロータ
リアクチュエータのボディに、ボディと反対側が開口す
る凹部を有するアダプタと、上記凹部の開口を覆うガイ
ドホルダとを取付け、上記ガイドホルダにフィンガーガ
イドを取付けると共に、凹部内に設けた上記運動変換機
構とフィンガーとを、ガイドホルダに設けたピン案内溝
を通るピンによって連結し、上記スライド機構が、フィ
ンガーガイドとフィンガーとの対向面にそれぞれ設けた
ガイド溝と、これらのガイド溝間を転動する転動部材と
を備え、上記フィンガーガイドとフィンガー間の隙間
を、上記ピン挿通溝及び凹部を介してアダプタに開設し
た吸引ポートに連通させたことを特徴としている。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above problems, the dust-free parallel opening / closing chuck of the present invention is movable between a rotary actuator, a pair of finger guides, and a slide mechanism between these finger guides. A pair of fingers provided in the pair and a motion conversion mechanism that converts the rotational oscillation of the rotary actuator into a linear reciprocating motion of the fingers, and the pair of fingers are kept parallel to each other and opened and closed along a finger guide in parallel. In the opening / closing chuck, an adapter having a recess opening on the side opposite to the body and a guide holder for covering the opening of the recess are attached to the body of the rotary actuator, and a finger guide is attached to the guide holder and provided in the recess. The movement converting mechanism and the finger are provided on the guide holder. And the slide mechanism includes guide grooves respectively provided on the facing surfaces of the finger guides and the fingers, and rolling members that roll between the guide grooves. It is characterized in that the gap between the guide and the finger is communicated with the suction port formed in the adapter through the pin insertion groove and the recess.

［作用］ 上記平行開閉チャックは、吸引ポートを真空ポンプに接
続した状態で使用される。これにより、フィンガーの開
閉時にスライド機構で発生する塵埃は、ガイドホルダに
設けたピン挿通孔及び凹部と該凹部内に設置した運動変
換機構との間を通って、アダプタに開設した吸引ポート
から吸引されるので、外部に流出することがない。[Operation] The parallel opening / closing chuck is used with the suction port connected to the vacuum pump. As a result, dust generated by the sliding mechanism when the fingers are opened and closed passes through the pin insertion hole and the recess provided in the guide holder and the motion conversion mechanism installed in the recess, and is sucked from the suction port provided in the adapter. As it is stored, it will not be leaked to the outside.

または、ボディに取付けた運動変換機構を収納するため
の部材を有効に利用してスライド機構の塵埃を吸引する
ので、塵埃吸引のために他の部品を設ける必要がない。Alternatively, since the member for accommodating the motion converting mechanism attached to the body is effectively used to suck the dust of the slide mechanism, it is not necessary to provide another part for sucking the dust.

［実施例］ 以下、本考案の一実施例を図面を参照しながら詳述す
る。Embodiment An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

第１図及び第２図に示す平行開閉チャックは、ロータリ
アクチュエータ10によって一対のフィンガー11,11を開
閉する方式のもので、第１図はその組み立て状態を、第
２図は分解状態を示している。The parallel open / close chuck shown in FIGS. 1 and 2 is of a type in which a pair of fingers 11 and 11 are opened and closed by a rotary actuator 10. FIG. 1 shows the assembled state, and FIG. 2 shows the disassembled state. There is.

上記ロータリアクチュエータ10は、ボディ12の側面のポ
ート13,14からエア等の圧力流体を交互に給排すること
によりその圧力を回転運動に変換し、シャフト15を通じ
て出力するものである。The rotary actuator 10 converts pressure into rotary motion by alternately supplying and discharging a pressure fluid such as air from the ports 13 and 14 on the side surface of the body 12, and outputs the pressure through the shaft 15.

上記ボディ12のシャフト15が突出する面には、アダプタ
17が固定され、該アダプタ17におけるボディ12と反対側
の面に設けられた凹部18内には、シャフト15の回転運動
を直線運動に変える円板形のカム19が回転自在に収容さ
れ、アダプタ17の中央部を貫通する上記シャフト15の先
端に固定されている。運動変換機構を構成する上記カム
19は、その中心に対して対称をなす一対のカム溝20,20
を有し、これらのカム溝20,20は、円弧状をなすと共
に、溝の一側が次第にカムの中心に近づくように傾斜し
た状態に形成されている。The surface of the body 12 where the shaft 15 projects
A disk-shaped cam 19 that converts the rotational movement of the shaft 15 into a linear movement is rotatably accommodated in a recess 18 provided on the surface of the adapter 17 opposite to the body 12, in which the adapter 17 is fixed. It is fixed to the tip of the shaft 15 passing through the center of the shaft 17. The cam that constitutes the motion conversion mechanism
19 is a pair of cam grooves 20, 20 that are symmetrical with respect to the center.
The cam grooves 20 and 20 are formed in an arc shape and are inclined so that one side of the groove gradually approaches the center of the cam.

上記アダプタ17における凹部18側の面には、一対のフィ
ンガーガイド23,23を取り付けるためのガイドホルダ22
が固定され、該ガイドホルダ22に設けた円環状の凹部24
内にアダプタ17に設けた円環状の凸部25が嵌合してい
る。このガイドホルダ22は、上記凹部24内にその直径方
向に並んだ一対の直線状のピン案内溝26,26を有すると
共に、ホルダ両側端部に各フィンガーガイド23の外側面
に当接してそれを外側から支持する支持壁27,27を有
し、各支持壁27に、フィンガーガイド23を外側から与圧
する押しねじ28をそれぞれ設けたもので、各フィンガー
ガイド23と共にボルト29で上記アダプタ17に固定されて
いる。上記押しねじ28は、後述するスライド機構にガタ
がある場合に、上記フィンガーガイド23を内側に押圧し
て隙間をつめることにより、ガタをなくすためのもので
ある。A guide holder 22 for mounting the pair of finger guides 23, 23 on the surface of the adapter 17 on the concave portion 18 side.
Is fixed, and an annular recess 24 provided in the guide holder 22
An annular convex portion 25 provided on the adapter 17 is fitted therein. The guide holder 22 has a pair of linear pin guide grooves 26, 26 arranged in the diametrical direction in the recess 24, and both side end portions of the holder are brought into contact with the outer surfaces of the finger guides 23 so that the guide holders It has supporting walls 27, 27 that are supported from the outside, and each supporting wall 27 is provided with a push screw 28 that pressurizes the finger guide 23 from the outside, and is fixed to the adapter 17 with each finger guide 23 with a bolt 29. Has been done. The push screw 28 is for eliminating the play by pushing the finger guide 23 inward to close the gap when the slide mechanism described later has play.

上記一対のフィンガーガイド23,23の間には、スライド
機構を介して上述した一対のフィンガー11,11が互いに
平行状態を保って開閉自在なるように支持されており、
各フィンガー11にはそれぞれピン31が固定され、ローラ
32を備えた該ピン31の先端は、ガイドホルダ22のピン案
内溝26を貫通してカム溝20内に嵌合している。また、上
記スライド機構は、各フィンガー11とフィンガーガイド
23との対向面にそれぞれＶ字形のガイド溝35及び36を切
設して、対向するガイド溝35,36間にローラ又はボール
からなる転動部材37を保持させたもので、各フィンガー
11の両端部には、ガイド溝35,36の端部を覆って転動部
材37の抜脱を防止するストッパ38が取り付けられてい
る。該ストッパ38は、第３図に詳細に示すように、Ｖ字
形の突部39を両端に有し、この突部39でガイド溝35,36
の端部を覆うように構成されており、上記突部39は、フ
ィンガーガイド23のガイド溝36にできるだけ近接するよ
うな大きさに形成され、これにより、ガイド溝35,36の
端部においてフィンガー11とフィンガーガイド23との間
の隙間をできるだけ狭めている。Between the pair of finger guides 23, 23, the pair of fingers 11, 11 described above is supported via a slide mechanism so as to be openable and closable while maintaining a parallel state with each other,
Pins 31 are fixed to each finger 11 and
The tip of the pin 31 provided with 32 penetrates the pin guide groove 26 of the guide holder 22 and is fitted into the cam groove 20. In addition, the slide mechanism includes each finger 11 and a finger guide.
V-shaped guide grooves 35 and 36 are cut on the surface facing 23, and a rolling member 37 made of a roller or a ball is held between the facing guide grooves 35 and 36.
Stoppers 38 are attached to both ends of 11 to cover the ends of the guide grooves 35 and 36 and prevent the rolling member 37 from coming off. As shown in detail in FIG. 3, the stopper 38 has V-shaped projections 39 on both ends, and the projections 39 guide grooves 35, 36.
The projection 39 is formed in such a size as to be as close as possible to the guide groove 36 of the finger guide 23, whereby the fingers at the ends of the guide grooves 35, 36 are formed. The gap between 11 and the finger guide 23 is made as narrow as possible.

また、上記アダプタ17には、真空ポンプに接続するため
の吸引ポート41が形成され、該吸引ポート41がカム溝2
0,20及びピン案内溝26,26を介してフィンガー11,11とフ
ィンガーガイド23,23との間の隙間43に連通しており、
これにより、フィンガー11,11の開閉動作時に隙間43内
においてスライド機構から発生した発塵が、吸引ポート
41で外部に吸引されるようになっている。Further, the adapter 17 is provided with a suction port 41 for connecting to a vacuum pump, and the suction port 41 is used for the cam groove 2
0,20 and the pin guide grooves 26,26 are in communication with the gap 43 between the fingers 11,11 and the finger guides 23,23,
As a result, dust generated from the slide mechanism in the gap 43 during opening / closing operation of the fingers 11 and 11 will be absorbed by the suction port.
It is designed to be sucked out at 41.

上記構成を有する平行開閉チャックは、吸引ポート41を
真空ポンプに接続することにより隙間43に負圧を作用さ
せた状態で使用される。いま、いずれかのポート13,14
に圧力流体を供給することによりロータリアクチュエー
タ10のシャフト15が回転すると、該シャフト15の端部に
固定されたカム19が回転し、この回転運動が、該カム19
に設けた円弧状のカム溝20,20とガイドホルダ22に設け
た直線状のピン案内溝26,26とにより、それらに嵌合す
るピン31,31に直線運動に変換して伝達されるため、該
ピン31,31と一体のフィンガー11,11は、スライド機構で
支持されながらフィンガーガイド23,23に沿って開方向
又は閉方向に移動する。このとき、スライド機構におけ
る転動部材37の転動によりフィンガー11,11とフィンガ
ーガイド23,23との間の隙間34内で発塵しても、この塵
埃は吸引ポート41を通じて吸引され、隙間43から外部に
流出することがない。また、上記隙間43をガイド溝35,3
6の端部においてストッパ38により狭めているから、吸
引ポート41における負圧をそれほど大きくする必要がな
く、小形の吸引ポンプによって効率的に吸引することが
できる。The parallel open / close chuck having the above configuration is used in a state where a negative pressure is applied to the gap 43 by connecting the suction port 41 to a vacuum pump. Now either port 13,14
When the shaft 15 of the rotary actuator 10 is rotated by supplying a pressure fluid to the cam 19, the cam 19 fixed to the end of the shaft 15 is rotated, and this rotational movement is
By the arcuate cam grooves 20, 20 provided on the and the linear pin guide grooves 26, 26 provided on the guide holder 22, the linear motion is transmitted to the pins 31, 31 fitted therein. The fingers 11, 11 integrated with the pins 31, 31 move in the opening direction or the closing direction along the finger guides 23, 23 while being supported by the slide mechanism. At this time, even if dust is generated in the gap 34 between the fingers 11 and 11 and the finger guides 23 and 23 due to the rolling of the rolling member 37 in the slide mechanism, this dust is sucked through the suction port 41 and the gap 43 Never leaks out. In addition, the gap 43 is formed in the guide grooves 35, 3
Since it is narrowed by the stopper 38 at the end of 6, the negative pressure in the suction port 41 does not need to be increased so much, and a small suction pump can efficiently suck.

［考案の効果］ 本考案の並行開閉チャックは、アダプタに設けた吸引ポ
ートに負圧を作用させることにより、フィンガーの開閉
時にスライド機構において発生する塵埃が吸引ポートか
ら吸引されるので、外部に流出することを確実に防止す
ることができ、そのため、クリーンルーム等において精
密電子部品を把持する用途にも好適に使用することがで
きる。[Advantage of Device] In the parallel opening / closing chuck of the present invention, when negative pressure is applied to the suction port provided in the adapter, dust generated in the slide mechanism when the fingers are opened / closed is sucked from the suction port, and thus flows out to the outside. It can be reliably prevented, and therefore, it can be suitably used also for the purpose of gripping a precision electronic component in a clean room or the like.

また、運動変換機構を収納するための構成部品であるア
ダプタとガイドホルダとを利用して、スライド機構にお
いて発生した塵埃を吸引するので、吸引のための余計な
部品を設ける必要がない。Moreover, since the dust generated in the slide mechanism is sucked by using the adapter and the guide holder that are the components for housing the motion conversion mechanism, it is not necessary to provide an extra component for suction.

さらに、フィンガーが開閉しても、吸引ポートを開設し
たアダプタは動かないので、吸引ポートに接続するチュ
ーブが作業の邪魔になることがない。Further, even if the fingers are opened and closed, the adapter having the suction port does not move, so that the tube connected to the suction port does not interfere with the work.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本考案の一実施例を示す部分断面図、第２図は
その分解斜視図、第３図は同要部拡大斜視図である。 10……ロータリアクチュエータ、11……フィンガー、22
……ガイドホルダ、23……フィンガーガイド、35……ガ
イド溝、36……ガイド溝、37……転動部材、38……スト
ッパ、41……吸引ポート、43……隙間。FIG. 1 is a partial cross-sectional view showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an exploded perspective view thereof, and FIG. 3 is an enlarged perspective view of its essential part. 10 …… Rotary actuator, 11 …… Finger, 22
…… Guide holder, 23 …… Finger guide, 35 …… Guide groove, 36 …… Guide groove, 37 …… Rolling member, 38 …… Stopper, 41 …… Suction port, 43 …… Gap.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭63−186587（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−50082（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−159193（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭52−94678（ＪＰ，Ｕ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References Shown 63-186587 (JP, U) Shown 62-50082 (JP, U) Shown 61-159193 (JP, U) Shown 52- 94678 (JP, U)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】ロータリアクチュエータと、一対のフィン
ガーガイドと、これらのフィンガーガイド間にスライド
機構を介して移動自在に設けた一対のフィンガーと、ロ
ータリアクチュエータの回転揺動をフィンガーの直線往
復動に変換させる運動変換機構とを備え、上記一対のフ
ィンガーを互いに平行状態を保たせてフィンガーガイド
に沿って開閉させる平行開閉チャックにおいて、 上記ロータリアクチュエータのボディに、ボディと反対
側が開口する凹部を有するアダプタと、上記凹部の開口
を覆うガイドホルダとを取付け、 上記ガイドホルダにフィンガーガイドを取付けると共
に、凹部内に設けた上記運動変換機構とフィンガーと
を、ガイドホルダに設けたピン案内溝を通るピンによっ
て連結し、 上記スライド機構が、フィンガーガイドとフィンガーと
の対向面にそれぞれ設けたガイド溝と、これらのガイド
溝間を転動する転動部材とを備え、 上記フィンガーガイドとフィンガー間の隙間を、上記ピ
ン挿通溝及び凹部を介してアダプタに開設した吸引ポー
トに連通させた、 ことを特徴とする平行開閉チャック。1. A rotary actuator, a pair of finger guides, a pair of fingers movably provided between these finger guides via a slide mechanism, and rotary swing of the rotary actuator is converted into linear reciprocating motion of the fingers. In a parallel opening / closing chuck that includes a motion converting mechanism that opens and closes the pair of fingers in parallel with each other and opens and closes along a finger guide, an adapter having a recess on the opposite side of the body to the body of the rotary actuator. Attaching a guide holder that covers the opening of the recess, attaching a finger guide to the guide holder, and connecting the motion conversion mechanism and the finger provided in the recess by a pin passing through a pin guide groove provided in the guide holder. However, the slide mechanism is And a rolling member that rolls between the guide grooves, which are provided on the opposing surfaces of the finger guide and the finger, respectively, and a gap between the finger guide and the finger is provided through the pin insertion groove and the concave portion. A parallel open / close chuck that is connected to the suction port opened at.