JPH07661A - Sewing machine - Google Patents
Sewing machineInfo
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- JPH07661A JPH07661A JP17203893A JP17203893A JPH07661A JP H07661 A JPH07661 A JP H07661A JP 17203893 A JP17203893 A JP 17203893A JP 17203893 A JP17203893 A JP 17203893A JP H07661 A JPH07661 A JP H07661A
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- JP
- Japan
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- tension
- thread
- data
- sewing
- control data
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- Automatic Embroidering For Embroidered Or Tufted Products (AREA)
- Sewing Machines And Sewing (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、布等の被対象物に対し
て予め記憶されたデータに応じて刺繍製品を作成するミ
シンに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a sewing machine for creating an embroidery product according to data stored in advance on an object such as cloth.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来のミシンは、1個の主軸モータの動
力をカム機構又はベルト機構等の動力伝達手段を介して
針棒、天秤、釜のそれぞれに伝達し、これらを同時に駆
動すると共に、布等の被対象物を保持した刺繍枠を予め
記憶された縫いデータに応じて2次元方向に移動するこ
とによって、所望の図形や模様等を被対象物に刺繍する
ものである。このミシンの刺繍模様の品質を左右する条
件としては、周囲の温度や湿度、針温度、主軸の回転速
度、ステッチ幅、糸の特性、被対象物(布等)の特性、
糸のテンション(張力)などの各種の要素がある。これ
らの各種要素を適宜制御することによってミシンは風合
いの良い高品質の刺繍製品を作成することができる。2. Description of the Related Art A conventional sewing machine transmits the power of one spindle motor to each of a needle bar, a balance, and a shuttle via a power transmission means such as a cam mechanism or a belt mechanism, and simultaneously drives them. By moving an embroidery frame holding an object such as cloth in a two-dimensional direction according to previously stored sewing data, desired figures, patterns, etc. are embroidered on the object. The conditions that affect the quality of the embroidery pattern of this sewing machine include the surrounding temperature and humidity, the needle temperature, the rotation speed of the spindle, the stitch width, the characteristics of the thread, the characteristics of the object (cloth, etc.),
There are various factors such as thread tension. By appropriately controlling these various elements, the sewing machine can produce high-quality embroidery products with a good texture.
【0003】これらの要素の中でも特に糸のテンション
は品質(風合い)を向上する上で最も重要な要素の一つ
である。従来のミシンにおいては、上糸のテンションを
調整するために天秤と糸巻との間に設けられた複数個の
上糸調子手段と、下糸のテンションを調整するためにボ
ビンケースの外周上に設けられた板バネ等の下糸調子手
段とを熟練した操作者が経験と勘とに基づいて適宜操作
することによって上糸と下糸の両方に最適なテンション
を与え、風合いの良い高品質の刺繍を行っていた。Of these factors, the tension of the yarn is one of the most important factors for improving the quality (feel). In a conventional sewing machine, a plurality of upper thread tension means provided between the balance and the bobbin for adjusting the tension of the upper thread, and a bobbin case provided on the outer circumference of the bobbin case for adjusting the tension of the lower thread. A skilled operator appropriately operates the lower thread tension means such as a leaf spring, etc., based on experience and intuition, to give optimum tension to both the upper thread and the lower thread, and to create a high-quality embroidery with a good texture. Was going on.
【0004】また、最近では、特開昭60−19349
3号公報に記載の自動糸調子ミシンのように、縫い動作
中における上糸テンションを検出し、そのピーク位置に
応じて上糸調子手段をフィードバック制御し上糸に最適
なテンションを与えるようにすることが行われている。
なお、これ以外にも上糸のテンションを制御するように
構成されたミシンの公知例として、特公昭59−490
24号公報、特公昭56−51796号公報及び特公昭
56−51797号公報等がある。In addition, recently, JP-A-60-19349
Like the automatic thread tension sewing machine described in Japanese Patent Publication No. 3, the upper thread tension during sewing operation is detected, and the upper thread tension means is feedback-controlled according to the peak position to give the optimum tension to the upper thread. Is being done.
In addition to this, as a known example of a sewing machine configured to control the tension of the upper thread, Japanese Patent Publication No. 59-490.
24, Japanese Patent Publication No. 56-51796 and Japanese Patent Publication No. 56-51797.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】従来のミシンにおいて
は、風合いの良い刺繍を得るために上糸のテンションを
最適値に設定する必要があるが、これには相当の熟練を
要する。また、多頭型刺繍ミシンにおいては各頭の各針
棒毎にテンションを調整する必要があるため、熟練者が
調整する場合でも相当の時間を要するという問題があ
る。さらに、一旦テンションを調整した場合でも、布や
刺繍糸等が変わるとそれに合わせて各頭の全針棒に対応
した上糸調子手段を全て調整しなければならない。ま
た、周囲の気温や湿度が変化した場合でも微妙に風合い
が変化するので、それに合わせて全針棒の上糸調子手段
を調整しなければならない。In the conventional sewing machine, it is necessary to set the tension of the upper thread to an optimum value in order to obtain a good embroidery texture, but this requires considerable skill. Further, in the multi-head type embroidery sewing machine, since it is necessary to adjust the tension for each needle bar of each head, there is a problem that a considerable amount of time is required even when an expert adjusts the tension. Further, even if the tension is once adjusted, if the cloth, the embroidery thread, or the like changes, it is necessary to adjust all the needle thread tensioning means corresponding to all the needle bars of each head. Further, even if the ambient temperature or humidity changes, the texture changes subtly, so the needle thread tension means of all needle bars must be adjusted accordingly.
【0006】また、従来の自動糸調子ミシンのようなフ
ィードバック制御方式をミシンに適用して、上糸テンシ
ョンのピーク値に応じて各上糸調子手段を適宜フィード
バック制御するようにしてもよい。ところが、従来の自
動糸調子ミシンは直線縫合のように縫目ピッチが一定の
場合には有効であるが、ミシンのように常に縫目ピッチ
(ステッチ幅)や縫目方向(ステッチ方向)が変化する
ような刺繍縫合においては上糸テンションのピーク値が
常に変動するので、一般的な刺繍縫合には適用できない
という問題を有する。Further, a feedback control system such as a conventional automatic thread tension sewing machine may be applied to the sewing machine so that each upper thread tension means is appropriately feedback-controlled in accordance with the peak value of the upper thread tension. However, the conventional automatic thread tension sewing machine is effective when the stitch pitch is constant as in the straight stitch, but the stitch pitch (stitch width) and the stitch direction (stitch direction) always change like the sewing machine. In such embroidery stitching, the peak value of the needle thread tension always fluctuates, so that there is a problem that it cannot be applied to general stitching.
【0007】本発明は上述の点に鑑みてなされたもので
あり、ステッチ幅やステッチ方向が常時変化する刺繍縫
合においても縫い糸に最適のテンションを与え、風合い
の良い刺繍製品を作成することのできるミシンを提供す
ることを目的とする。The present invention has been made in view of the above points, and it is possible to create an embroidery product having a good texture by giving an optimum tension to a sewing thread even in embroidery stitching in which the stitch width and the stitch direction constantly change. The purpose is to provide a sewing machine.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】第1の発明に係るミシン
は、縫い糸に張力を与える糸調子手段と、前記縫い糸に
発生する実際の張力を検出する張力検出手段と、所望の
張力を示す基準データを発生する基準データ発生手段
と、刺繍縫合時に前記基準データ発生手段からの基準デ
ータと前記張力検出手段で検出された張力との間の偏差
を求め、この偏差に基づいて前記糸調子手段が前記縫い
糸に与える張力を制御する糸調子制御手段とを有するも
のである。A sewing machine according to a first aspect of the present invention is a sewing machine that applies tension to a sewing thread, tension detecting means that detects an actual tension generated in the sewing thread, and a reference indicating a desired tension. The deviation between the reference data generating means for generating data and the reference data from the reference data generating means at the time of stitching the embroidery and the tension detected by the tension detecting means is obtained, and the thread tension means is based on this deviation. And thread tension control means for controlling the tension applied to the sewing thread.
【0009】第2の発明に係るミシンは、張力を縫い糸
に与える糸調子手段と、この糸調子手段の制御データを
記憶する制御データ記憶手段と、刺繍縫合時に前記制御
データを読み出して前記糸調子手段に与え、前記縫い糸
の張力を制御する糸調子制御手段と、前記縫い糸に発生
する実際の張力を検出する張力検出手段と、所望の張力
を示す基準データを発生する基準データ発生手段と、刺
繍縫合時に前記基準データ発生手段からの基準データと
前記張力検出手段で検出される張力との間の偏差を求
め、この偏差に基づいて前記糸調子手段に与えられる前
記制御データを補正するデータ補正手段とを有するもの
である。A sewing machine according to a second aspect of the present invention is a thread tension means for applying tension to a sewing thread, a control data storage means for storing control data of the thread tension means, and the thread tension means for reading out the control data during embroidery sewing. Thread tension control means for controlling the tension of the sewing thread, tension detecting means for detecting the actual tension generated in the sewing thread, reference data generating means for generating reference data indicating a desired tension, and embroidery. Data correction means for obtaining a deviation between the reference data from the reference data generating means and the tension detected by the tension detecting means at the time of sewing, and correcting the control data given to the thread tension means based on the deviation. And have.
【0010】第3の発明に係るミシンは、張力を縫い糸
に与える糸調子手段と、この糸調子手段の制御データを
記憶する制御データ記憶手段と、刺繍縫合時に前記制御
データを読み出して前記糸調子手段に与え、前記縫い糸
の張力を制御する糸調子制御手段と、前記縫い糸に発生
する実際の張力を検出する張力検出手段と、所望の張力
を示す基準データを発生する基準データ発生手段と、刺
繍縫合時に前記基準データ発生手段からの基準データと
前記張力検出手段で検出される張力との間の偏差を求
め、この偏差に基づいて前記制御データ記憶手段に記憶
されている前記制御データを補正するデータ補正手段と
を有するものである。A sewing machine according to a third aspect of the present invention is a thread tension means for applying tension to a sewing thread, a control data storage means for storing control data of the thread tension means, and a thread tension controller for reading the control data at the time of stitching embroidery. Thread tension control means for controlling the tension of the sewing thread, tension detecting means for detecting the actual tension generated in the sewing thread, reference data generating means for generating reference data indicating a desired tension, and embroidery. At the time of sewing, a deviation between the reference data from the reference data generating means and the tension detected by the tension detecting means is obtained, and the control data stored in the control data storing means is corrected based on this deviation. And a data correction means.
【0011】第4の発明に係るミシンは、張力を縫い糸
に与える糸調子手段と、この糸調子手段の制御データを
記憶する制御データ記憶手段と、刺繍縫合時に前記制御
データを読み出して前記糸調子手段に与え、前記縫い糸
の張力を制御する糸調子制御手段と、前記縫い糸に発生
する実際の張力を検出する張力検出手段と、前記制御デ
ータ記憶手段に記憶されている前記制御データを補正す
る記憶データ補正手段と、この記憶データ補正手段によ
って補正された前記制御データに基づく刺繍縫合時に前
記張力検出手段から出力される実際の張力を基準データ
として記憶する基準データ記憶手段と、刺繍縫合時に前
記基準データ記憶手段から前記基準データを読み出し、
この基準データと前記張力検出手段で検出される実際の
張力との間の偏差を求め、この偏差に基づいて前記糸調
子手段に与えられる前記制御データを補正するデータ補
正手段とを有するものである。A sewing machine according to a fourth aspect of the present invention is a thread tension means for applying tension to a sewing thread, a control data storage means for storing control data of the thread tension means, and the thread tension means for reading the control data at the time of embroidery sewing. Thread tension control means for controlling the tension of the sewing thread, tension detection means for detecting the actual tension generated in the sewing thread, and memory for correcting the control data stored in the control data storage means. Data correction means, reference data storage means for storing the actual tension output from the tension detection means as reference data during embroidery stitching based on the control data corrected by the stored data correction means, and the reference during embroidery stitching. Reading the reference data from the data storage means,
The data correction means is provided for obtaining a deviation between the reference data and the actual tension detected by the tension detecting means, and correcting the control data given to the thread tension means based on the deviation. .
【0012】第5の発明に係るミシンは、張力を縫い糸
に与える糸調子手段と、この糸調子手段の制御データを
記憶する制御データ記憶手段と、刺繍縫合時に前記制御
データを読み出して前記糸調子手段に与え、前記縫い糸
の張力を制御する糸調子制御手段と、前記縫い糸に発生
する実際の張力を検出する張力検出手段と、前記制御デ
ータ記憶手段に記憶されている前記制御データを補正す
る記憶データ補正手段と、この記憶データ補正手段によ
って補正された前記制御データに基づく刺繍縫合時に前
記張力検出手段から出力される実際の張力を基準データ
として記憶する基準データ記憶手段と、刺繍縫合時に前
記基準データ記憶手段から前記基準データを読み出し、
この基準データと前記張力検出手段で検出される実際の
張力との間の偏差を求め、この偏差に基づいて前記制御
データ記憶手段に記憶されている前記制御データを補正
するデータ補正手段とを有するものである。A sewing machine according to a fifth aspect of the present invention is a thread tension means for applying tension to a sewing thread, a control data storage means for storing control data of this thread tension means, and the thread tension means for reading the control data at the time of embroidery sewing. Thread tension control means for controlling the tension of the sewing thread, tension detection means for detecting the actual tension generated in the sewing thread, and memory for correcting the control data stored in the control data storage means. Data correction means, reference data storage means for storing the actual tension output from the tension detection means as reference data during embroidery stitching based on the control data corrected by the stored data correction means, and the reference during embroidery stitching. Reading the reference data from the data storage means,
And a data correction unit that calculates a deviation between the reference data and the actual tension detected by the tension detection unit and corrects the control data stored in the control data storage unit based on the deviation. It is a thing.
【0013】第6の発明に係るミシンは、張力を縫い糸
に与える糸調子手段と、この糸調子手段の制御データを
記憶する制御データ記憶手段と、刺繍縫合時に前記制御
データを読み出して前記糸調子手段に与え、前記縫い糸
の張力を制御する糸調子制御手段と、前記縫い糸に発生
する実際の張力を検出する張力検出手段と、前記制御デ
ータ記憶手段に記憶されている前記制御データを補正す
る第1の記憶データ補正手段と、刺繍速度、ステッチ
幅、ステッチ方向及びステッチ角度等の刺繍縫合状態を
パラメータとした場合に前記縫い糸に与えられるべき最
適張力を示す張力データを発生する最適張力データ発生
手段と、刺繍縫合時に前記最適張力データ発生手段から
発生される現在の刺繍縫合状態に適応した前記張力デー
タと前記張力検出手段で検出された張力との間の偏差を
求め、この偏差に基づいて前記制御データ記憶手段に記
憶されている前記制御データを補正する第2の記憶デー
タ補正手段と、前記第1及び第2の記憶データ補正手段
の少なくとも一方によって補正された前記制御データに
基づく刺繍縫合時に前記張力検出手段から出力される実
際の張力を基準データとして記憶する基準データ記憶手
段と、刺繍縫合時に前記基準データ記憶手段から前記基
準データを読み出し、この基準データと前記張力検出手
段で検出される実際の張力との間の偏差を求め、この偏
差に基づいて前記糸調子手段に与えられる前記制御デー
タを補正するデータ補正手段とを有するものである。A sewing machine according to a sixth aspect of the present invention is a thread tension means for applying a tension to a sewing thread, a control data storage means for storing control data of the thread tension means, and the thread tension control means for reading the control data during embroidery sewing. Means for controlling the tension of the sewing thread, tension detecting means for detecting the actual tension generated in the sewing thread, and correcting the control data stored in the control data storage means. The stored data correction means 1 and the optimum tension data generation means for generating the tension data indicating the optimum tension to be applied to the sewing thread when the embroidery stitching state such as the embroidery speed, the stitch width, the stitch direction and the stitch angle is used as a parameter. And the tension data and the tension detecting hand adapted to the current embroidery stitching state generated by the optimum tension data generating means at the time of stitching embroidery. The second stored data correction means for correcting the control data stored in the control data storage means on the basis of the deviation between the detected tension and the detected tension, and the first and second Reference data storage means for storing the actual tension output from the tension detection means as reference data during embroidery stitching based on the control data corrected by at least one of the stored data correction means, and the reference data storage means during embroidery stitching. Data correction for reading the reference data from the reference data, obtaining a deviation between the reference data and the actual tension detected by the tension detecting means, and correcting the control data given to the thread tension means based on the deviation. And means.
【0014】第7の発明に係るミシンは、張力を縫い糸
に与える糸調子手段と、この糸調子手段の制御データを
記憶する制御データ記憶手段と、刺繍縫合時に前記制御
データを読み出して前記糸調子手段に与え、前記縫い糸
の張力を制御する糸調子制御手段と、前記縫い糸に発生
する実際の張力を検出する張力検出手段と、前記制御デ
ータ記憶手段に記憶されている前記制御データを補正す
る第1の記憶データ補正手段と、刺繍速度、ステッチ
幅、ステッチ方向及びステッチ角度等の刺繍縫合状態を
パラメータとした場合に前記縫い糸に与えられるべき最
適張力を示す張力データを発生する最適張力データ発生
手段と、刺繍縫合時に前記最適張力データ発生手段から
発生される現在の刺繍縫合状態に適応した前記張力デー
タと前記張力検出手段で検出された張力との間の偏差を
求め、この偏差に基づいて前記制御データ記憶手段に記
憶されている前記制御データを補正する第2の記憶デー
タ補正手段と、前記第1及び第2の記憶データ補正手段
の少なくとも一方によって補正された前記制御データに
基づく刺繍縫合時に前記張力検出手段から出力される実
際の張力を基準データとして記憶する基準データ記憶手
段と、刺繍縫合時に前記基準データ記憶手段から前記基
準データを読み出し、この基準データと前記張力検出手
段で検出される実際の張力との間の偏差を求め、この偏
差に基づいて前記制御データ記憶手段に記憶されている
前記制御データを補正するデータ補正手段とを有するも
のである。A sewing machine according to a seventh aspect of the present invention is a thread tension means for applying tension to a sewing thread, a control data storage means for storing control data of the thread tension means, and the thread tension means for reading the control data at the time of embroidery sewing. Means for controlling the tension of the sewing thread, tension detecting means for detecting the actual tension generated in the sewing thread, and correcting the control data stored in the control data storage means. The stored data correction means No. 1 and the optimum tension data generation means for generating the tension data indicating the optimum tension to be applied to the sewing thread when the embroidery stitching state such as the embroidery speed, the stitch width, the stitch direction and the stitch angle is used as a parameter. And the tension data and the tension detection hand adapted to the current embroidery stitching state generated from the optimum tension data generating means at the time of stitching embroidery. A second stored data correction means for correcting the control data stored in the control data storage means on the basis of the deviation between the detected tension and the detected tension; and the first and second Reference data storage means for storing the actual tension output from the tension detecting means as reference data during embroidery stitching based on the control data corrected by at least one of the stored data correction means, and the reference data storage means during embroidery stitching. From the reference data, the deviation between the reference data and the actual tension detected by the tension detecting means is obtained, and the control data stored in the control data storing means is corrected based on this deviation. Data correction means for
【0015】[0015]
【作用】糸調子手段は、その制御状態に応じた張力を縫
い糸に与えるような構成になっているので、制御状態が
変化しない一定の場合には、縫い糸に発生する張力も一
定でなければならない。ところが、実際のミシンにおい
ては、糸調子手段の制御状態が一定であっても、種々の
要因、例えば周囲の温度や湿度、針温度、主軸の回転速
度、ステッチ幅、ステッチ方向、前回ステッチ方向と今
回スッテチ方向との成す角度(ステッチ角度)、縫い糸
の特性、被対象物(布等)の特性などによって縫い糸に
実際に発生する張力が種々変動する。そこで、第1から
第7までの発明では、縫い糸に発生する実際の張力を検
出する張力検出手段を設け、種々の要因によって変化す
る縫い糸の張力と所定の基準値との偏差を求め、その偏
差に基づいて糸調子手段の制御状態を調整するように構
成してある。Since the thread tension means is constructed so as to give tension to the sewing thread according to its control state, when the control state remains constant, the tension generated on the sewing thread must also be constant. . However, in an actual sewing machine, even if the control state of the thread tension means is constant, various factors such as the ambient temperature and humidity, the needle temperature, the rotation speed of the spindle, the stitch width, the stitch direction, and the previous stitch direction are used. The tension actually generated in the sewing thread varies variously depending on the angle (stitch angle) formed with the stitch direction, the characteristics of the sewing thread, the characteristics of the object (cloth, etc.). Therefore, in the first to seventh inventions, tension detecting means for detecting the actual tension generated in the sewing thread is provided, and the deviation between the tension of the sewing thread and the predetermined reference value, which changes due to various factors, is obtained, and the deviation is obtained. The control state of the thread tension means is adjusted based on the above.
【0016】まず、第1の発明に係るミシンでは、基準
データ発生手段は所望の張力を示す基準データを発生す
るので、糸調子制御手段は刺繍縫合時にこの基準データ
発生手段からの基準データと張力検出手段で検出された
実際の張力との間の偏差を求め、この偏差に基づいて糸
調子手段が縫い糸に与える張力を制御する。基準データ
発生手段が発生する基準データとしては、主軸の回転速
度、ステッチ幅、ステッチ方向、前回ステッチ方向と今
回ステッチ方向との成す角度(ステッチ角度)などの刺
繍縫合状態に対応した張力を予め記憶しておけば、糸調
子手段はその基準データに等しい張力が縫い糸に発生す
るように制御され、実際に基準データに等しい張力が縫
い糸に発生するようになるので、ミシンは風合いのよい
刺繍製品を作成できるようになる。First, in the sewing machine according to the first aspect of the present invention, the reference data generating means generates the reference data indicating the desired tension. Therefore, the thread tension control means causes the tension and the reference data from the reference data generating means at the time of stitching the embroidery. The deviation from the actual tension detected by the detection means is obtained, and the tension applied to the sewing thread by the thread tension means is controlled based on this deviation. As the reference data generated by the reference data generating means, the tension corresponding to the embroidery stitching state such as the rotation speed of the main spindle, the stitch width, the stitch direction, the angle formed by the previous stitch direction and the current stitch direction (stitch angle) is stored in advance. Then, the thread tension means is controlled so that the tension equal to the reference data is generated in the sewing thread, and the tension equal to the reference data is actually generated in the sewing thread, so that the sewing machine produces the embroidery product having a good texture. You will be able to create.
【0017】第2の発明に係るミシンでは、制御データ
記憶手段は糸調子手段の制御状態を示す制御データを記
憶し、糸調子制御手段は刺繍縫合時にこの制御データを
読み出して糸調子手段に与え、縫い糸の張力を制御す
る。そして、第1の発明と同じように基準データ発生手
段が所望の張力を示す基準データを発生するので、デー
タ補正手段は刺繍縫合時に基準データ発生手段からの基
準データと張力検出手段で検出される張力との間の偏差
を求め、この偏差に基づいて糸調子手段に与えられる制
御データを補正する。従って、基準データ発生手段が発
生する基準データとして、第1の発明と同じように刺繍
縫合状態に対応した張力を予め記憶しておけば、その基
準データに等しい張力が縫い糸に発生するように制御デ
ータが補正され、実際に基準データに等しい張力が縫い
糸に発生するようになるので、ミシンは風合いのよい刺
繍製品を作成できるようになる。In the sewing machine according to the second aspect of the invention, the control data storage means stores control data indicating the control state of the thread tension means, and the thread tension control means reads this control data at the time of stitching the embroidery and gives it to the thread tension means. , Control the tension of the sewing thread. Then, as in the first invention, the reference data generating means generates the reference data indicating the desired tension, so that the data correcting means is detected by the reference data from the reference data generating means and the tension detecting means at the time of sewing the embroidery. The deviation from the tension is obtained, and the control data given to the thread tension means is corrected based on this deviation. Accordingly, if the tension corresponding to the embroidery stitching state is stored in advance as the reference data generated by the reference data generating means, the tension equal to the reference data is controlled to be generated in the sewing thread. Since the data is corrected and the tension that is equal to the reference data is actually generated in the sewing thread, the sewing machine can create an embroidered product having a good texture.
【0018】第3の発明に係るミシンは、データ補正手
段の構成が異なる他は第2の発明と同じ構成である。す
なわち、第3の発明では、データ補正手段が刺繍縫合時
に基準データ発生手段からの基準データと張力検出手段
で検出される張力との間の偏差を求め、この偏差に基づ
いて制御データ記憶手段に記憶されている制御データを
補正している。従って、基準データに等しい張力が縫い
糸に発生するように制御データ記憶手段に記憶されてい
る制御データが一旦補正されると、これ以降は糸調子制
御手段は補正後の制御データを糸調子手段に供給するだ
けで基準データに等しい張力を縫い糸に与えることがで
きるので、第2の発明のように一々偏差を求め、偏差に
基づいて制御データを補正しなくてもよくなる。The sewing machine according to the third invention has the same structure as the second invention except that the structure of the data correction means is different. That is, in the third aspect of the invention, the data correction means obtains a deviation between the reference data from the reference data generating means and the tension detected by the tension detecting means at the time of sewing the embroidery, and the control data storage means stores the deviation based on the deviation. The stored control data is corrected. Therefore, once the control data stored in the control data storage means is corrected so that the tension equal to the reference data is generated in the sewing thread, the thread tension control means thereafter applies the corrected control data to the thread tension means. Since the tension equal to the reference data can be applied to the sewing thread only by supplying it, it is not necessary to obtain the deviation one by one and correct the control data based on the deviation as in the second invention.
【0019】第4の発明に係るミシンでは、第2の発明
と同様に制御データ記憶手段が糸調子手段の制御データ
を記憶し、糸調子制御手段が刺繍縫合時にこの制御デー
タを読み出して糸調子手段に与え、縫い糸の張力を制御
している。そして、第4の発明では、制御データ記憶手
段に記憶されている制御データを補正する記憶データ補
正手段が設けられているので、操作者は自分自信の刺繍
経験に基づいてこの記憶データ補正手段を操作して縫い
糸の張力を適宜補正設定できる。基準データ記憶手段は
この記憶データ補正手段によって補正された制御データ
に基づく刺繍縫合時に張力検出手段から出力される実際
の張力を基準データとして記憶し、データ補正手段は刺
繍縫合時に基準データ記憶手段から基準データを読み出
し、この基準データと張力検出手段で検出される実際の
張力との間の偏差を求め、この偏差に基づいて糸調子手
段に与えられる制御データを補正する。従って、基準デ
ータ記憶手段に記憶されている基準データに等しい張力
が縫い糸に発生するように制御データが補正され、基準
データに等しい張力が縫い糸に実際に発生するようにな
るので、ミシンは操作者の任意の刺繍経験を盛り込んだ
形で風合いのよい刺繍製品を作成できるようになる。In the sewing machine according to the fourth aspect of the invention, the control data storage means stores the control data of the thread tension means as in the second aspect of the invention, and the thread tension control means reads this control data at the time of stitching the embroidery thread. The tension of the sewing thread is controlled. Further, in the fourth invention, since the storage data correction means for correcting the control data stored in the control data storage means is provided, the operator can use this storage data correction means based on his or her own experience of embroidery. The tension of the sewing thread can be appropriately corrected and set by operating. The reference data storage means stores, as reference data, the actual tension output from the tension detecting means during embroidery stitching based on the control data corrected by the stored data correcting means. The reference data is read, the deviation between this reference data and the actual tension detected by the tension detecting means is determined, and the control data given to the thread tension means is corrected based on this deviation. Therefore, the control data is corrected so that the tension equal to the reference data stored in the reference data storage means is generated in the sewing thread, and the tension equal to the reference data is actually generated in the sewing thread. You will be able to create a good-looking embroidery product in the form of incorporating any embroidery experience.
【0020】第5の発明に係るミシンは、データ補正手
段の構成が異なる他は第4の発明と同じ構成である。す
なわち、第5の発明では、データ補正手段が刺繍縫合時
に基準データ記憶手段から基準データを読み出し、この
基準データと張力検出手段で検出される実際の張力との
間の偏差を求め、この偏差に基づいて制御データ記憶手
段に記憶されている制御データを補正している。従っ
て、基準データに等しい張力が縫い糸に発生するように
制御データ記憶手段に記憶されている制御データが一旦
補正されると、これ以降は糸調子制御手段は補正後の制
御データを糸調子手段に供給するだけで基準データに等
しい張力を縫い糸に与えることができるので、第4の発
明のように一々偏差を求め、偏差に基づいて制御データ
を補正しなくてもよくなる。The sewing machine according to the fifth invention has the same construction as that of the fourth invention except that the construction of the data correcting means is different. That is, in the fifth invention, the data correction means reads the reference data from the reference data storage means at the time of stitching the embroidery, finds a deviation between the reference data and the actual tension detected by the tension detecting means, and obtains this deviation. Based on this, the control data stored in the control data storage means is corrected. Therefore, once the control data stored in the control data storage means is corrected so that the tension equal to the reference data is generated in the sewing thread, the thread tension control means thereafter applies the corrected control data to the thread tension means. Since the tension equal to the reference data can be applied to the sewing thread only by supplying it, it is not necessary to obtain the deviation one by one and correct the control data based on the deviation as in the fourth aspect of the invention.
【0021】第6の発明に係るミシンでは、第4の発明
と同様に制御データ記憶手段が糸調子手段の制御データ
を記憶し、糸調子制御手段が刺繍縫合時にこの制御デー
タを読み出して糸調子手段に与え、縫い糸の張力を制御
している。そして、第6の発明では、制御データ記憶手
段に記憶されている制御データを補正する第1の記憶デ
ータ補正手段が設けられているので、操作者は自分自信
の刺繍経験に基づいて第1の記憶データ補正手段を操作
して縫い糸の張力を適宜補正設定できる。さらに、第6
の発明では、最適張力データ発生手段と第2の記憶デー
タ補正手段が設けられている。最適張力データ発生手段
は刺繍速度、ステッチ幅、ステッチ方向及びステッチ角
度等の刺繍縫合状態をパラメータとした場合に縫い糸に
与えられるべき最適張力を示す張力データを予め記憶し
ており、第2の記憶データ補正手段は刺繍縫合時に現在
の刺繍縫合状態に適応した張力データを最適張力データ
発生手段から読み出し、この最適張力データと張力検出
手段で検出された張力との間の偏差を求め、この偏差に
基づいて制御データ記憶手段に記憶されている制御デー
タを補正するものなので、刺繍経験の無い操作者でもこ
の最適張力データ発生手段から発生される張力データに
基づいて制御データを補正すれば風合いのよい刺繍製品
を仕上げることができる。また、第6の発明では基準デ
ータ記憶手段が第1及び第2の記憶データ補正手段の少
なくとも一方によって補正された制御データに基づく刺
繍縫合時に張力検出手段から出力される実際の張力を基
準データとして記憶し、データ補正手段が刺繍縫合時に
基準データ記憶手段から基準データを読み出し、この基
準データと張力検出手段で検出される実際の張力との間
の偏差を求め、この偏差に基づいて糸調子手段に与えら
れる制御データを補正している。従って、基準データ記
憶手段に記憶されている基準データに等しい張力が縫い
糸に発生するように制御データが補正され、基準データ
に等しい張力が縫い糸に実際に発生するようになるの
で、ミシンは最適張力データに基づいて風合いの刺繍製
品を作成することもでき、また操作者が独自の刺繍経験
を盛り込んだ形で風合いのよい刺繍製品を作成すること
もできる。In the sewing machine according to the sixth invention, similarly to the fourth invention, the control data storage means stores the control data of the thread tension means, and the thread tension control means reads this control data at the time of stitching the embroidery thread. The tension of the sewing thread is controlled. In the sixth aspect of the invention, since the first stored data correction means for correcting the control data stored in the control data storage means is provided, the operator can make the first stored data correction means based on his or her own experience of embroidery. The tension of the sewing thread can be appropriately corrected and set by operating the stored data correction means. Furthermore, the sixth
In the invention described above, the optimum tension data generating means and the second stored data correcting means are provided. The optimum tension data generating means stores in advance tension data indicating the optimum tension to be applied to the sewing thread when the embroidery stitching state such as the embroidery speed, the stitch width, the stitch direction and the stitch angle is used as a parameter, and the second memory is stored. The data correction means reads the tension data adapted to the current embroidery stitching state from the optimum tension data generation means at the time of stitching the embroidery, finds the deviation between the optimum tension data and the tension detected by the tension detecting means, and uses this deviation as the deviation. Since the control data stored in the control data storage means is corrected on the basis of this, even an operator who has no embroidery experience can correct the control data on the basis of the tension data generated by the optimum tension data generation means. Embroidery products can be finished. Further, in the sixth invention, the reference data storage means uses the actual tension output from the tension detection means at the time of embroidery stitching based on the control data corrected by at least one of the first and second storage data correction means as the reference data. The data correction means reads the reference data from the reference data storage means at the time of stitching the embroidery, finds a deviation between the reference data and the actual tension detected by the tension detecting means, and based on this deviation, the thread tensioning means. The control data given to is corrected. Therefore, the control data is corrected so that the tension equal to the reference data stored in the reference data storage means is generated in the sewing thread, and the tension equal to the reference data is actually generated in the sewing thread. The textured embroidery product can be created based on the data, and the operator can also create the textured embroidery product by incorporating his or her own embroidery experience.
【0022】第7の発明に係るミシンは、データ補正手
段の構成が異なる他は第6の発明と同じ構成である。す
なわち、第7の発明では、データ補正手段が刺繍縫合時
に基準データ記憶手段から基準データを読み出し、この
基準データと張力検出手段で検出される実際の張力との
間の偏差を求め、この偏差に基づいて制御データ記憶手
段に記憶されている制御データを補正している。従っ
て、基準データに等しい張力が縫い糸に発生するように
制御データ記憶手段に記憶されている制御データが一旦
補正されると、これ以降は糸調子制御手段は補正後の制
御データを糸調子手段に供給するだけで基準データに等
しい張力を縫い糸に与えることができ、第6の発明のよ
うに一々偏差を求め、偏差に基づいて制御データを補正
しなくてもよくなる。The sewing machine according to the seventh invention has the same construction as that of the sixth invention except that the construction of the data correcting means is different. That is, in the seventh invention, the data correction means reads the reference data from the reference data storage means at the time of sewing the embroidery, finds the deviation between the reference data and the actual tension detected by the tension detecting means, and uses this deviation as the deviation. Based on this, the control data stored in the control data storage means is corrected. Therefore, once the control data stored in the control data storage means is corrected so that the tension equal to the reference data is generated in the sewing thread, the thread tension control means thereafter applies the corrected control data to the thread tension means. The tension equal to the reference data can be applied to the sewing thread only by supplying it, and it is not necessary to calculate the deviation one by one and correct the control data based on the deviation as in the sixth invention.
【0023】[0023]
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に従って詳
細に説明する。図2は本発明の刺繍ミシンの概念を示す
図である。本図は被対象物に刺繍を施すために必要な刺
繍ミシンの単純構成を示すものであり、例えば、刺繍ミ
シンが多頭式ミシンの場合には、その中の1つの頭にお
ける1つの針棒が示してある。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 2 is a view showing the concept of the embroidery sewing machine of the present invention. This figure shows a simple structure of an embroidery sewing machine necessary for embroidering an object. For example, when the embroidery sewing machine is a multi-head sewing machine, one needle bar in one head of the sewing machine is It is shown.
【0024】図において、ミシン制御手段1は、刺繍ミ
シン全体の動作を制御するものであり、糸の種類や布の
種類等の各種情報を設定するためのパネルスイッチ等
(図示せず)を有する。ミシン制御手段1は、枠駆動手
段8や主軸モータ4の動作を制御し、その制御状態及び
張力検出手段3からの張力信号TSに基づいて上糸調子
用モータ2を駆動制御して、上糸テンションを制御す
る。なお、上糸テンションの制御システムの詳細につい
て後述する。また、刺繍ミシンが多頭式の場合にはミシ
ン制御手段1は各頭の各針棒に対応する上糸調子用モー
タ2を制御して、上糸のテンションをそれぞれ独立に制
御する。In FIG. 1, the sewing machine control means 1 controls the operation of the entire embroidery sewing machine, and has a panel switch (not shown) for setting various kinds of information such as thread type and cloth type. . The sewing machine control means 1 controls the operations of the frame drive means 8 and the spindle motor 4, and drives and controls the needle thread tension motor 2 based on the control state and the tension signal TS from the tension detection means 3 to obtain the needle thread. Control tension. The details of the needle thread tension control system will be described later. When the embroidery sewing machine is of a multi-head type, the sewing machine control means 1 controls the needle thread tension motor 2 corresponding to each needle bar of each head to independently control the tension of the upper thread.
【0025】上糸調子手段21は上糸22に適当なテン
ションを与えるものであり、例えば、一対の調子皿間に
上糸22を挟み、その調子皿の一方に押圧力を与えてい
るバネの伸縮を上糸調子用モータ2の回転位置を制御す
ることによって適宜変化させるもので構成される。ま
た、上糸調子手段21はバネの伸縮力に代えて電磁力を
利用して調子皿の一方に押圧力を加えるタイプのもので
もよい。すなわち、上糸調子手段21としては、指令信
号に応じて上糸の張力を適宜可変制御できるものであれ
ば、どのような構成のものであってもよい。The upper thread tensioning means 21 gives an appropriate tension to the upper thread 22. For example, the upper thread 22 is sandwiched between a pair of tension disks and a spring for applying a pressing force to one of the tension disks. The expansion and contraction are appropriately changed by controlling the rotational position of the needle thread tension motor 2. Further, the needle thread tension means 21 may be of a type that applies a pressing force to one of the tension discs using electromagnetic force instead of the elastic force of the spring. That is, the upper thread tensioning means 21 may have any configuration as long as it can appropriately variably control the tension of the upper thread according to the command signal.
【0026】張力検出手段3は上糸調子手段21と第1
糸案内52との間の上糸22の張力を検出し、検出され
たテンション値をミシン制御手段1に出力するものであ
ればよい。例えば、特開昭60−193493号公報に
記載されているような歪みゲージを有した片持ちの測定
レバーで上糸の張力を検出してもよい。なお、本実施例
では、図5のような張力検出手段を用いて、上糸の張力
を検出する。The tension detecting means 3 is composed of the upper thread tensioning means 21 and the first tension adjusting means 21.
What is necessary is just to detect the tension of the needle thread 22 between the thread guide 52 and output the detected tension value to the sewing machine control means 1. For example, the tension of the upper thread may be detected by a cantilevered measuring lever having a strain gauge as described in JP-A-60-193493. In this embodiment, the tension of the upper thread is detected by using the tension detecting means as shown in FIG.
【0027】図5の張力検出手段は2つの糸案内54,
55間を通過する上糸22に対して接触部材56を介し
て一方向に所定の押圧力を与える片持ちレバー57と、
この片持ちレバー57の前後に設けられた検出用コイル
58A,58Bとから構成される。片持ちレバ57は上
糸22の張力の大きさに応じて撓み変形するので、検出
用コイル58A,58Bにはその撓み量に応じた信号が
発生する。なお、この張力検出手段は回転軸59を中心
に押圧力方向と逆方向に回転するようになっている。こ
れは、この張力検出手段を各頭に1つ設けておき、針棒
の交換時にこれを押圧力方向と逆方向に回転させて上糸
22と接触部材56との接触を解除し、針棒交換終了後
に元の押圧力位置に戻し、次の上糸と接触部材56とを
接触させてその上糸の張力を検出するためである。この
張力検出手段を各頭に1つ設けておけば、針棒交換等が
あっても全ての針棒の上糸張力を検出することができ
る。The tension detecting means of FIG. 5 has two thread guides 54,
A cantilever lever 57 that applies a predetermined pressing force in one direction to the needle thread 22 passing between 55 via a contact member 56;
It is composed of detection coils 58A and 58B provided before and after the cantilever lever 57. Since the cantilever lever 57 flexibly deforms in accordance with the magnitude of the tension of the upper thread 22, a signal corresponding to the flexure amount is generated in the detection coils 58A and 58B. The tension detecting means rotates about the rotating shaft 59 in the direction opposite to the pressing force direction. This is because one tension detecting means is provided for each head, and when replacing the needle bar, it is rotated in the direction opposite to the pressing force direction to release the contact between the needle thread 22 and the contact member 56, and the needle bar. This is because after the replacement, the pressing force is returned to the original position, the next upper thread is brought into contact with the contact member 56, and the tension of the upper thread is detected. If one tension detecting means is provided for each head, the needle thread tension of all needle bars can be detected even if the needle bars are replaced.
【0028】主軸モータ4はミシン制御手段1から駆動
電流の供給を受けて一定速度で回転する。また、主軸モ
ータ4にはその回転位置をアブソリュートに検出するた
めの回転位置センサ41が結合されている。この回転位
置センサ41としては、例えば特開昭57−70406
号公報又は特開昭58−106691号公報に示された
ような誘導型の位相シフト方式の回転位置センサを使用
する。なお、この回転位置センサ41の詳細構成につい
ては後述する。The spindle motor 4 receives a drive current from the sewing machine control means 1 and rotates at a constant speed. Further, a rotational position sensor 41 for absolutely detecting the rotational position of the spindle motor 4 is coupled. As the rotational position sensor 41, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 57-70406 is used.
An inductive type phase shift type rotational position sensor as disclosed in Japanese Laid-Open Patent Publication No. 58-106691 is used. The detailed configuration of the rotational position sensor 41 will be described later.
【0029】主軸モータ4の回転動力はカム機構又はベ
ルト機構等の動力伝達手段を介して天秤51、針棒6及
び釜91のそれぞれに伝達され、それぞれの動力源とし
て利用される。従って、天秤51、針棒6及び釜91は
主軸モータ41の回転に同期して動作する従来の刺繍ミ
シンと同じ構成である。The rotational power of the spindle motor 4 is transmitted to each of the balance 51, the needle bar 6 and the shuttle 91 through a power transmission means such as a cam mechanism or a belt mechanism, and is used as a power source for each. Therefore, the balance 51, the needle bar 6, and the shuttle 91 have the same structure as a conventional embroidery sewing machine that operates in synchronization with the rotation of the spindle motor 41.
【0030】天秤51は第1糸案内52と第2糸案内5
3との間から上糸22を引き上げては、元に戻すという
往復運動を繰り返す。針棒6は、針61を保持して上下
運動を行い、この上下運動に連動させて布押さえ71を
移動させる。また、図示してないが、針棒6にはジャン
プ機構が設けられている。The balance 51 has a first thread guide 52 and a second thread guide 5
The reciprocating motion of pulling up the upper thread 22 from between 3 and returning to the original state is repeated. The needle bar 6 holds the needle 61 and moves up and down, and moves the cloth presser 71 in conjunction with this up and down motion. Although not shown, the needle bar 6 is provided with a jump mechanism.
【0031】釜91は外釜及び内釜からなり、外釜が主
軸モータ4の回転に同期して回転し、内釜は釜支えを介
して外釜とは独立している。内釜の内部にはボビンケー
スが保持される。枠駆動手段8はミシン制御手段1から
の指令に応じて刺繍枠81をX軸及びY軸方向に移動さ
せるものである。枠駆動手段8は針棒6の上下移動に同
期するようにして刺繍枠81を移動させる。The hook 91 comprises an outer hook and an inner hook. The outer hook rotates in synchronization with the rotation of the spindle motor 4, and the inner hook is independent of the outer hook via a hook support. A bobbin case is held inside the inner hook. The frame driving means 8 moves the embroidery frame 81 in the X-axis and Y-axis directions in response to a command from the sewing machine control means 1. The frame driving means 8 moves the embroidery frame 81 in synchronization with the vertical movement of the needle bar 6.
【0032】図1は、図2の刺繍ミシンの動作を制御す
るミシン制御手段1の詳細構成を示す図である。図1に
おいて図2と同じ構成のものには同一の符号が付してあ
るので、その説明は省略する。主軸動作指令部11は、
上位コントローラ(図示せず)から主軸モータ4の回転
速度を示す指令速度信号VMを入力し、それを内部メモ
リ上に一旦記憶しておき、そして上位コントローラから
の動作開始信号STが入力した時点で指令速度信号VM
に対応した電流指令信号(トルク信号)TMを電流アン
プ12に出力し、指令速度信号VMを張力データ選択読
出部16に出力する。また、主軸動作指令部11は、速
度演算部14から出力される実回転速度MFを入力し、
主軸モータが指令速度通りに回転しているかどうかを常
に監視しながら、電流指令信号TMを制御する。FIG. 1 is a diagram showing the detailed construction of the sewing machine control means 1 for controlling the operation of the embroidery sewing machine shown in FIG. In FIG. 1, the same components as those in FIG. 2 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. The spindle operation command unit 11
When a command speed signal VM indicating the rotation speed of the spindle motor 4 is input from a host controller (not shown), the command speed signal VM is temporarily stored in the internal memory, and an operation start signal ST is input from the host controller. Command speed signal VM
The current command signal (torque signal) TM corresponding to is output to the current amplifier 12, and the command speed signal VM is output to the tension data selection reading unit 16. Further, the spindle operation command unit 11 inputs the actual rotation speed MF output from the speed calculation unit 14,
The current command signal TM is controlled while constantly monitoring whether or not the spindle motor rotates at the command speed.
【0033】電流アンプ12は主軸動作指令部11から
の電流指令信号TMを入力し、それに応じた駆動電流を
主軸モータ4に供給する。主軸モータ4は電流アンプ1
2からの駆動電流に応じて指令速度信号VMに対応した
回転速度で回転する。The current amplifier 12 receives the current command signal TM from the spindle operation command section 11 and supplies a drive current corresponding to it to the spindle motor 4. Spindle motor 4 is current amplifier 1
The motor rotates at a rotation speed corresponding to the command speed signal VM according to the drive current from 2.
【0034】位置変換部13は回転位置センサ41の出
力をデジタルの回転位置データMPに変換し、速度演算
部14及びアドレス変換部15に出力する。なお、位置
変換部13の詳細構成については後述する。速度演算部
14は、位置変換部13からの回転位置データMPを入
力し、所定の単位時間当たりの変化量に基づいたデジタ
ル演算により主軸モータ4の実回転速度MFを主軸動作
指令部11及び速度変動演算部1Bに出力する。The position converter 13 converts the output of the rotational position sensor 41 into digital rotational position data MP and outputs it to the speed calculator 14 and the address converter 15. The detailed configuration of the position conversion unit 13 will be described later. The speed calculation unit 14 receives the rotational position data MP from the position conversion unit 13 and digitally calculates the actual rotation speed MF of the main shaft motor 4 based on the amount of change per unit time, and then outputs the actual rotation speed MF of the main shaft operation command unit 11 and the speed. It is output to the variation calculation unit 1B.
【0035】アドレス変換部15は位置変換部13から
の回転位置データMPを入力し、それを針棒6の上下運
動の一周期中のどの位置に対応するのか、針棒6の動き
に応じたアドレスADに変換して、基準データ記憶部1
9、最適張力データ記憶部17及び枠動作指令部1Kに
出力する。すなわち、主軸モータ4と釜91とは直結し
ており同じ速度で回転するが、針棒6は釜91の2回転
に対して1周期分の上下運動を行うので、アドレス変換
部15は、回転位置データMPを入力することによっ
て、現在針棒6が上下運動の一周期中のどこに位置する
のかを示すアドレスADに変換することができる。The address conversion unit 15 receives the rotational position data MP from the position conversion unit 13 and determines which position in one cycle of the vertical movement of the needle bar 6 it corresponds to according to the movement of the needle bar 6. Converted to an address AD, the reference data storage unit 1
9, output to the optimum tension data storage unit 17 and the frame operation command unit 1K. That is, although the spindle motor 4 and the shuttle 91 are directly connected and rotate at the same speed, the needle bar 6 moves up and down by one cycle for two rotations of the shuttle 91, so that the address conversion unit 15 rotates. By inputting the position data MP, the needle bar 6 can be converted into an address AD indicating where the needle bar 6 is currently positioned in one cycle of vertical movement.
【0036】サーボモータ8X及び8Yは、図2の枠駆
動手段8を構成し、刺繍枠82をX軸及びY軸方向に移
動させる。サーボモータ8X及び8Yは位置制御部1
L,1R、速度制御部1M,1S、電流アンプ1N,1
T、位置変換部1P,1U、速度演算部1Q,1Vから
なるフィードバック制御ループによって制御される。な
お、サーボモータ8X及び8Yに対するフィードバック
制御ループの構成は同じなので、ここではサーボモータ
8Xに関するフィードバック制御ループの構成について
説明し、サーボモータ8Yに関しては省略する。The servomotors 8X and 8Y constitute the frame driving means 8 of FIG. 2, and move the embroidery frame 82 in the X-axis and Y-axis directions. Servo motors 8X and 8Y are position control unit 1
L, 1R, speed control units 1M, 1S, current amplifiers 1N, 1
It is controlled by a feedback control loop including T, position conversion units 1P and 1U, and speed calculation units 1Q and 1V. Since the configuration of the feedback control loop for the servomotors 8X and 8Y is the same, the configuration of the feedback control loop for the servomotor 8X will be described here, and the description for the servomotor 8Y will be omitted.
【0037】サーボモータ8Xの回転軸には、その回転
位置をアブソリュートに検出する回転位置センサ81X
が結合されている。この回転位置センサ81Xは、上述
の回転位置センサ41と同じ誘導型の位相シフト方式の
回転位置センサで構成されている。位置変換部1Pは、
上述の位置変換部13と同じ構成であり、回転位置セン
サ81Xの出力をデジタルの回転位置データXPに変換
し、速度演算部部1Q、位置制御部1L及び枠動作指令
部1Kに出力する。また、位置変換部1Pは回転位置セ
ンサ81Xからの出力に基づいてサーボモータ8Xの界
磁の切換位置を制御するための位相信号CXを生成して
電流アンプ1Nに出力する。位置制御部1Lは、枠動作
指令部1Kからの位置指令信号POXと、サーボモータ
8Xの現在位置を示す位置データXPを入力し、両者の
位置偏差δPXを求め、その位置偏差δPXに応じた速
度指令信号FXを速度制御部1Mに出力する。A rotary position sensor 81X for absolutely detecting the rotary position of the rotary shaft of the servo motor 8X.
Are combined. The rotational position sensor 81X is composed of the same inductive type phase shift type rotational position sensor as the rotational position sensor 41 described above. The position conversion unit 1P
It has the same configuration as the position conversion unit 13 described above, converts the output of the rotational position sensor 81X into digital rotational position data XP, and outputs it to the speed calculation unit 1Q, the position control unit 1L, and the frame operation command unit 1K. The position converter 1P also generates a phase signal CX for controlling the switching position of the field of the servo motor 8X based on the output from the rotational position sensor 81X, and outputs it to the current amplifier 1N. The position control unit 1L inputs the position command signal POX from the frame operation command unit 1K and the position data XP indicating the current position of the servomotor 8X, obtains a position deviation δPX between the two, and a speed corresponding to the position deviation δPX. The command signal FX is output to the speed controller 1M.
【0038】速度演算部1Qは、位置変換部1Pからの
回転位置データXPを入力し、所定の単位時間当たりの
変化量に基づいたデジタル演算によりサーボモータ8X
の現在の回転速度を示す速度信号FLを速度制御部1M
に出力する。速度制御部1Mは、位置制御部1Lからの
速度指令信号FXと速度演算部1Qからの速度信号FL
とを入力し、両者の速度偏差δFXを求め、その速度偏
差δFXに応じた電流指令信号(トルク信号)TXを電
流アンプ1Nに出力する。The speed calculation unit 1Q receives the rotational position data XP from the position conversion unit 1P and performs a digital calculation based on a change amount per a predetermined unit time to servo motor 8X.
The speed signal FL indicating the current rotation speed of the
Output to. The speed control unit 1M includes a speed command signal FX from the position control unit 1L and a speed signal FL from the speed calculation unit 1Q.
Is input to obtain the speed deviation δFX of both, and a current command signal (torque signal) TX corresponding to the speed deviation δFX is output to the current amplifier 1N.
【0039】電流アンプ1Nは、速度制御部1Qからの
電流指令信号TXと位置変換部1Pからの位相信号CX
を入力し、それに基づいて3相のPWM信号を生成して
パワートランジスタを駆動し、サーボモータ8Xの各相
(U相、V相、W相)に駆動電流を供給する。このと
き、図示していない電流アイソレータによってU相及び
V相の電流値の電流フィードバック信号が電流アンプ1
Nにフィードバックされるので、電流アンプ1Nは、各
相の電流指令信号と電流フィードバック信号との偏差を
増幅した駆動電流をサーボモータ8Xに供給する。The current amplifier 1N includes a current command signal TX from the speed controller 1Q and a phase signal CX from the position converter 1P.
Is input, a PWM signal of three phases is generated based on it, the power transistor is driven, and a drive current is supplied to each phase (U phase, V phase, W phase) of the servomotor 8X. At this time, a current feedback signal of the current values of the U phase and the V phase is sent to the current amplifier 1 by a current isolator (not shown).
Since it is fed back to N, the current amplifier 1N supplies to the servomotor 8X a drive current obtained by amplifying the deviation between the current command signal of each phase and the current feedback signal.
【0040】枠動作指令部1Kは、アドレス変換部15
から針棒6の動きに対応したアドレスを入力し、それに
基づいて針61が布に刺さっていない期間を検出し、そ
の期間内にサーボモータ8X及び8Yを駆動制御する。
枠動作指令部1Kは、サーボモータ8X,8Yの駆動に
関するデータを枠駆動データとして記憶している。この
枠駆動データは刺繍の柄や模様等に対応したものであ
り、操作者によって外部から設定されるものである。ま
た、枠動作指令部1Kは枠駆動手段8の制御に関する位
置指令信号POX,POYを張力データ選択読出部16
に出力する。The frame operation command section 1K includes an address conversion section 15
The address corresponding to the movement of the needle bar 6 is input from the position, the period during which the needle 61 is not stuck in the cloth is detected based on the address, and the servomotors 8X and 8Y are drive-controlled within the period.
The frame operation command unit 1K stores data regarding driving of the servo motors 8X and 8Y as frame drive data. The frame drive data corresponds to embroidery patterns and patterns, and is set by the operator from the outside. Further, the frame operation commanding section 1K outputs the position command signals POX and POY relating to the control of the frame driving means 8 to the tension data selecting and reading section 16.
Output to.
【0041】張力データ選択読出部16は、主軸動作指
令部11からの指令速度信号VMと、枠動作指令部1K
からの位置指令信号POX,POYとを入力し、これら
の各信号に基づいて最適張力データ記憶部17の中から
現在の縫い条件に最適な張力データを読み出す。最適張
力データ記憶部17に記憶されている張力データは、図
3のような構成になっている。The tension data selecting / reading unit 16 receives the command speed signal VM from the spindle motion commanding unit 11 and the frame motion commanding unit 1K.
The position command signals POX and POY are input and the optimum tension data for the current sewing condition is read out from the optimum tension data storage unit 17 based on these signals. The tension data stored in the optimum tension data storage unit 17 has a structure as shown in FIG.
【0042】すなわち、図3において、最適張力データ
記憶部17には主軸モータ4の回転速度N1〜N6に対
応した6種類の張力データが格納されている。また、各
回転速度N1〜N6に対応した張力データはステッチ幅
及びステッチ方向の大きさに対応した16種類の張力デ
ータで構成されている。ここで、ステッチ幅とはサーボ
モータ8X及び8Yによって移動する刺繍枠82の移動
量であり、ステッチ方向とはサーボモータ8X及び8Y
によって移動する刺繍枠82の移動方向である。That is, in FIG. 3, the optimum tension data storage unit 17 stores six types of tension data corresponding to the rotation speeds N1 to N6 of the spindle motor 4. Further, the tension data corresponding to each of the rotation speeds N1 to N6 is composed of 16 types of tension data corresponding to the stitch width and the size in the stitch direction. Here, the stitch width is the amount of movement of the embroidery frame 82 that is moved by the servo motors 8X and 8Y, and the stitch direction is the servo motors 8X and 8Y.
This is the moving direction of the embroidery frame 82 that moves.
【0043】すなわち、図4のようにステッチの開始位
置を原点0とした場合に、刺繍枠82の移動量を3mm
毎に区切り、0〜3,3〜6,6〜9,9〜の4種類に
分類し、さらに原点0から+Y方向を0度、−Y方向を
180度として、刺繍枠82の移動方向を45度毎に区
切り、0〜45,45〜90,90〜135,135〜
180の4種類に分類する。但し、ステッチ方向の場合
は、+X方向回り(左回り)と−X方向回り(右回り)
とでは張力データは同じにする。さらに、ステッチ幅及
びステッチ方向に対応した張力データは今回ステッチ方
向と前回ステッチ方向との成すステッチ角度に対応した
4種類の張力データで構成されている。That is, when the stitch start position is the origin 0 as shown in FIG. 4, the movement amount of the embroidery frame 82 is 3 mm.
The embroidery frame 82 is divided into four types of 0 to 3, 3 to 6, 6 to 9, and 9 to 0. The + Y direction is 0 degrees and the -Y direction is 180 degrees from the origin 0. Divide every 45 degrees, 0-45, 45-90, 90-135, 135-
It is classified into four types of 180. However, in the case of stitch direction, it rotates around + X direction (counterclockwise) and around -X direction (clockwise).
And make the tension data the same. Further, the tension data corresponding to the stitch width and the stitch direction is composed of four types of tension data corresponding to the stitch angle formed by the present stitch direction and the previous stitch direction.
【0044】このように主軸の回転速度、ステッチ幅、
ステッチ方向及びステッチ角度に応じてそれぞれ張力デ
ータを設けたのは、糸の張力がこれらに依存して種々変
化するからである。張力データをこのステッチ幅に応じ
て変化させたのは、ステッチ幅に応じて下糸の引き上げ
量が種々異なるからである。また、張力データをこのス
テッチ方向に応じて変化させたのは、上糸22が針穴を
通過する際に発生する摩擦力が刺繍枠82の移動方向に
応じて種々変化するためである。Thus, the rotation speed of the spindle, the stitch width,
The reason why the tension data is provided according to the stitch direction and the stitch angle is that the tension of the yarn changes variously depending on these. The reason why the tension data is changed according to the stitch width is that the pull-up amount of the lower thread varies depending on the stitch width. Further, the reason why the tension data is changed according to the stitch direction is that the frictional force generated when the needle thread 22 passes through the needle hole changes variously according to the moving direction of the embroidery frame 82.
【0045】すなわち、図4に示すようにサーボモータ
8Xによって移動するX方向は上糸22の針穴通過方向
と垂直であり、サーボモータ8Yによって移動するY方
向は上糸22の針穴通過方向と平行であるため、刺繍枠
82がX方向及びY方向に種々移動すると、その移動方
向に応じて上糸22が針穴を通過する方向が種々変化す
るようになるからである。例えば、図4において上糸2
2の針穴通過方向が+Y方向の場合に、刺繍枠82が同
じ+Y方向に移動すれば、上糸22は針穴をスムースに
通過するため、ステッチ方向による張力変化は少ない。
逆に刺繍枠82が針穴通過方向と反対の−Y方向に移動
すると、上糸22は針穴通過後約180度反転するよう
になるため、ステッチ方向による張力変化が激しくな
る。That is, as shown in FIG. 4, the X direction moved by the servomotor 8X is perpendicular to the needle hole passing direction of the needle thread 22, and the Y direction moved by the servomotor 8Y is the needle hole passing direction of the needle thread 22. Since the embroidery frame 82 moves in various directions in the X and Y directions, the direction in which the needle thread 22 passes through the needle hole changes depending on the moving direction. For example, in FIG.
If the embroidery frame 82 moves in the same + Y direction when the needle hole passing direction of 2 is the + Y direction, the needle thread 22 smoothly passes through the needle hole, and the change in tension depending on the stitch direction is small.
On the contrary, when the embroidery frame 82 moves in the -Y direction opposite to the needle hole passing direction, the needle thread 22 is inverted by about 180 degrees after passing the needle hole, so that the tension change due to the stitch direction becomes severe.
【0046】張力データをステッチ角度に応じて変化さ
せたのは、直線縫合のようにステッチ角度の変化しない
場合と、刺繍縫合のように常にステッチ角度が変化する
場合とでは、下糸の引き上げ量をそれぞれ異ならせる必
要があるからである。すなわち、直線縫合の場合には、
上糸と下糸との交差部分が布のほぼ中央付近に位置する
のが良いとされているが、刺繍縫合の場合には上糸が布
の下側に十分に出るのが良いとされている。従って、本
実施例の刺繍ミシンでは、ステッチ角度に応じて張力デ
ータを種々変化させて下糸の引き上げ量を変化させてい
る。なお、ステッチ方向は刺繍枠82の移動方向によっ
て決まる絶対的な値であったが、ステッチ角度は前回の
ステッチ方向に依存する値なので、張力データ選択読出
部16は枠動作指令部1Kからの位置指令信号POX,
POYに基づいてこのステッチ角度を算出する。The tension data is changed according to the stitch angle when the stitch angle does not change as in linear stitching and when the stitch angle always changes as in embroidery stitching. It is necessary to make each different. That is, in the case of straight stitching,
It is said that the intersection of the upper thread and the lower thread should be located near the center of the cloth. However, in the case of embroidery stitching, it is considered that the upper thread should come out sufficiently below the cloth. There is. Therefore, in the embroidery sewing machine according to the present embodiment, the tension data is variously changed according to the stitch angle to change the pulling amount of the lower thread. The stitch direction is an absolute value determined by the moving direction of the embroidery frame 82, but the stitch angle is a value that depends on the previous stitch direction. Command signal POX,
This stitch angle is calculated based on POY.
【0047】従って、張力データ選択読出部16は、主
軸動作指令部11からの指令速度信号VMに基づいて回
転速度N1〜N6の中から最も指令速度信号VMに近い
張力データを選択し、枠動作指令部1Kからの位置指令
信号POX,POYに基づいてステッチ幅、ステッチ方
向及びステッチ角度を算出して今回のステッチに最適な
張力データを最適張力データ記憶部17の中から選択す
る。すると、最適張力データ記憶部17からは、選択さ
れた張力データMTがアドレス変換部15からのアドレ
スに応じて順次読み出され、張力補正部1Cに出力され
るようになる。Therefore, the tension data selecting and reading unit 16 selects the tension data closest to the command speed signal VM from the rotation speeds N1 to N6 based on the command speed signal VM from the spindle operation commanding unit 11, and the frame operation is performed. The stitch width, stitch direction and stitch angle are calculated based on the position command signals POX and POY from the command unit 1K, and the optimum tension data for the current stitch is selected from the optimum tension data storage unit 17. Then, the selected tension data MT is sequentially read from the optimum tension data storage unit 17 according to the address from the address conversion unit 15, and is output to the tension correction unit 1C.
【0048】例えば、回転速度がN1、前回ステッチ方
向が+Y方向、今回ステッチ幅が5mm、今回ステッチ
方向が+30度の場合には、今回ステッチ角度は30度
となるので、張力データ選択読出部16は、張力データ
として回転速度N1における張力データT12Aを最適
張力データ記憶部17の中から選択的に読み出し、張力
データMTとして張力補正部1Cに出力する。For example, when the rotation speed is N1, the previous stitch direction is + Y direction, the current stitch width is 5 mm, and the current stitch direction is +30 degrees, the current stitch angle is 30 degrees, so the tension data selecting and reading unit 16 Selectively reads the tension data T12A at the rotation speed N1 from the optimum tension data storage unit 17 as the tension data, and outputs it as the tension data MT to the tension correction unit 1C.
【0049】また、回転速度がN3、前回ステッチ方向
が−X方向、今回ステッチ幅が7mm、今回ステッチ方
向が−170の場合には、今回ステッチ角度は100度
となるので、張力データ選択読出部16は、張力データ
として回転速度N3における張力データT43Cを最適
張力データ記憶部17の中から選択的に読み出し、張力
データMTとして張力補正部1Cに出力する。When the rotation speed is N3, the previous stitch direction is -X direction, the current stitch width is 7 mm, and the current stitch direction is -170, the current stitch angle is 100 degrees, so the tension data selecting and reading unit. 16 selectively reads the tension data T43C at the rotation speed N3 as the tension data from the optimum tension data storage unit 17, and outputs it as the tension data MT to the tension correction unit 1C.
【0050】選択回路18は、上位コントローラからの
指示に従って、張力検出手段3の張力信号TSを基準デ
ータ記憶部19又は張力偏差算出部1Aのいずれか一方
に選択的に出力する。 基準データ記憶部19は、基準
データ作成時に選択回路18を介して張力検出手段3に
接続され、風合いの良い刺繍製品ができた場合における
実際の張力信号TSを基本張力データBTとしてアドレ
ス順に記憶しておき、次回以降の刺繍時にはその基本張
力データBTをアドレス変換部15からのアドレスに応
じて張力補正部1Cに出力する。The selection circuit 18 selectively outputs the tension signal TS of the tension detection means 3 to either the reference data storage unit 19 or the tension deviation calculation unit 1A according to an instruction from the host controller. The reference data storage unit 19 is connected to the tension detecting means 3 via the selection circuit 18 at the time of creating the reference data, and stores the actual tension signal TS when the embroidery product having a good texture is produced as the basic tension data BT in the order of addresses. The basic tension data BT is output to the tension correction unit 1C according to the address from the address conversion unit 15 at the time of the next embroidery.
【0051】速度変動演算部1Bは、速度演算部14か
ら主軸モータ4の実回転速度MFを入力し、その速度変
動率εを算出して、張力補正部1Cに出力する。主軸モ
ータ4の動力はカム機構又はベルト機構等の動力伝達手
段を介して針棒6、天秤51及び釜91のそれぞれに伝
達されているので、針61が布に刺さる時、釜が上糸を
引き込む時、針61が布から抜ける時、天秤が上糸を引
き上げる時のそれぞれにおいて負荷が変動する。負荷が
変動するとそれに応じて主軸モータ4の実回転速度MF
も変動する。The speed fluctuation calculation section 1B receives the actual rotation speed MF of the spindle motor 4 from the speed calculation section 14, calculates the speed fluctuation rate ε thereof, and outputs it to the tension correction section 1C. Since the power of the spindle motor 4 is transmitted to each of the needle bar 6, the balance 51 and the shuttle 91 via a power transmission means such as a cam mechanism or a belt mechanism, when the needle 61 pierces the cloth, the shuttle drives the upper thread. The load fluctuates when the needle 61 is pulled out, when the needle 61 is pulled out of the cloth, and when the balance pulls up the upper thread. When the load fluctuates, the actual rotation speed MF of the spindle motor 4 is correspondingly changed.
Also fluctuates.
【0052】このような負荷変動の割合、即ち速度変動
率εは糸の特性(糸が天然繊維であるか合成繊維である
か、又は糸の太さ等)及び被対象物の特性(布の材質や
厚さ等)に依存するものである。従って、この実回転速
度MFの速度変動率εに基づいて糸の特性屋被対象物の
特性を把握することができる。また、負荷変動の割合
(速度変動率ε)は糸の特性や被対象物の特性の他にも
周囲温度や湿度にも依存する。すなわち、同じ糸で同じ
布に同じ模様の刺繍を施す場合でも周囲の温度や湿度が
異なると、それに応じて負荷が変動するようになる。従
って、この実回転速度MFの速度変動率εに基づいて糸
の特性や被対象物の特性の他にも周囲温度や湿度等の変
化を大まかに把握することができる。The ratio of such load fluctuation, that is, the speed fluctuation rate ε, is the characteristic of the yarn (whether the yarn is a natural fiber or a synthetic fiber, or the thickness of the yarn) and the characteristic of the object (of the cloth). Material and thickness). Therefore, the characteristic of the yarn target yam object can be grasped based on the speed variation rate ε of the actual rotation speed MF. The rate of load fluctuation (speed fluctuation rate ε) depends not only on the characteristics of the yarn and the characteristics of the object, but also on the ambient temperature and humidity. That is, even if the same cloth is embroidered with the same thread using the same thread, if the ambient temperature and humidity are different, the load changes accordingly. Therefore, based on the speed variation rate ε of the actual rotation speed MF, it is possible to roughly grasp changes in the ambient temperature, humidity and the like in addition to the characteristics of the yarn and the characteristics of the object.
【0053】そこで、本実施例では張力補正部1Cで、
速度変動演算部1Bで算出した速度変動率εに基づいて
基準データ記憶部19の張力データBT又は最適張力デ
ータ記憶部17の張力データMTを補正している。すな
わち、この張力補正部1Cは速度変動率εをパラメータ
とした複数の変換テーブルで構成され、張力データBT
又はMTを変換テーブルに従って変換して補正張力デー
タCTとして張力偏差算出部1Aに出力する。Therefore, in this embodiment, the tension correction unit 1C
The tension data BT of the reference data storage unit 19 or the tension data MT of the optimum tension data storage unit 17 is corrected based on the speed variation rate ε calculated by the speed variation calculation unit 1B. That is, the tension correction unit 1C is composed of a plurality of conversion tables using the speed fluctuation rate ε as a parameter, and the tension data BT
Alternatively, MT is converted according to a conversion table and output as corrected tension data CT to the tension deviation calculation unit 1A.
【0054】張力偏差算出部1Aは、選択回路18を介
して入力される張力検出手段3の張力信号TSと張力補
正部1Cからの補正張力データCTとの間の偏差を算出
し、それを張力偏差データδTとして糸調子制御部1E
に出力する。すなわち、基準データ記憶部19に記憶さ
れている基準張力データBTは、風合いが良く品質の高
い刺繍製品が縫合された時(良質刺繍時)の張力データ
であるから、この基準張力データBTと同じように上糸
の張力を制御することができれば、良質の刺繍製品を再
現性よく製造することができるようになる。The tension deviation calculating unit 1A calculates the deviation between the tension signal TS of the tension detecting means 3 inputted via the selecting circuit 18 and the corrected tension data CT from the tension correcting unit 1C, and calculates the tension. As the deviation data δT, the thread tension controller 1E
Output to. That is, the reference tension data BT stored in the reference data storage unit 19 is the same as the reference tension data BT because the reference tension data BT is the tension data when a good-quality embroidery product is sewn (at the time of high-quality embroidery). If the tension of the upper thread can be controlled as described above, a good quality embroidery product can be manufactured with good reproducibility.
【0055】糸調子データ記憶部1Dは、上糸調子用モ
ータ2の回転位置を示す糸調子データYTが記憶されて
いる。すなわち、上糸調子手段21は上糸調子用モータ
2の回転位置に応じて上糸のテンションを種々変化させ
るものであるから、所望のテンションを上糸に与えるた
めには、上糸調子用モータ2の回転位置が正確に制御さ
れる必要がある。そこで、風合いが良く品質の高い刺繍
製品が縫合された時(良質刺繍時)の張力信号TSを基
準張力データBTとして基準データ記憶部19に記憶す
ると同時に、その時の上糸調子用モータ2の回転位置を
示す糸調子データYTをも糸調子データ記憶部1Dに記
憶する。The thread tension data storage unit 1D stores thread tension data YT indicating the rotational position of the upper thread tension motor 2. That is, the upper thread tension means 21 changes variously the tension of the upper thread in accordance with the rotational position of the upper thread tension motor 2. Therefore, in order to give a desired tension to the upper thread, the upper thread tension motor The rotational position of 2 needs to be precisely controlled. Therefore, the tension signal TS when a good-quality embroidery product is sewn (at the time of high-quality embroidery) is stored in the reference data storage unit 19 as the reference tension data BT, and at the same time, the rotation of the needle thread tension motor 2 is performed. The thread tension data YT indicating the position is also stored in the thread tension data storage unit 1D.
【0056】糸調子制御部1Eは、張力偏差算出部1A
からの張力偏差データδTに対応する分だけ上糸22の
テンションを変化させる。すなわち、糸調子制御部1E
は、上糸調子用モータ2の回転位置(位置変換部1Gか
らの現在位置データTP)を指令位置データOP通りに
位置決めするために、指令位置データOPと現在値デー
タTPとの間の位置偏差δPを求め、この位置偏差δP
に応じた電流指令信号TTを電流アンプ1Fに出力して
いる。従って、糸調子制御部1Eは、張力偏差データδ
Tを入力し、これを位置データδTPに変換して指令位
置データOPに加算する。すると、今までゼロであった
位置偏差δPが位置データδTPになるので、上糸調子
用モータ2はこの位置データδTPに相当して回転する
ようになる。そして、糸調子制御部1Eは、位置データ
δTPだけ回転した現在位置データTPを今回のステッ
チにおける糸調子データとして糸調子データ記憶部1D
に記憶する。The thread tension control section 1E includes a tension deviation calculation section 1A.
The tension of the needle thread 22 is changed by an amount corresponding to the tension deviation data δT from. That is, the thread tension controller 1E
Is a position deviation between the command position data OP and the current value data TP in order to position the rotational position of the needle thread tension motor 2 (current position data TP from the position conversion unit 1G) according to the command position data OP. δP is calculated, and this position deviation δP
The current command signal TT corresponding to is output to the current amplifier 1F. Therefore, the thread tension controller 1E determines the tension deviation data δ.
T is input, this is converted into position data δTP and added to the command position data OP. Then, since the position deviation δP, which has been zero until now, becomes the position data δTP, the needle thread tension motor 2 rotates corresponding to the position data δTP. Then, the thread tension control unit 1E uses the current position data TP rotated by the position data δTP as the thread tension data in the current stitch, and the thread tension data storage unit 1D.
Remember.
【0057】電流アンプ1Fは、電流指令信号TTを入
力し、これに応じた駆動電流を上糸調子用モータ2に供
給する。上糸調子用モータ2の回転軸には、その回転位
置をアブソリュートに検出するための回転位置センサ2
3が結合されている。この回転位置センサ23は上述の
回転位置センサ41と同じ誘導型の位相シフト方式の回
転位置センサで構成されている。位置変換部1Gは、上
述の位置変換部13と同じ構成であり、回転位置センサ
23の出力をデジタルの位置データTPに変換し、糸調
子制御部1Eに出力する。The current amplifier 1F receives the current command signal TT and supplies a drive current corresponding thereto to the needle thread tension motor 2. The rotary shaft of the needle thread tension motor 2 has a rotary position sensor 2 for absolute detection of its rotary position.
3 are connected. The rotational position sensor 23 is composed of the same inductive phase shift type rotational position sensor as the rotational position sensor 41 described above. The position conversion unit 1G has the same configuration as the position conversion unit 13 described above, converts the output of the rotational position sensor 23 into digital position data TP, and outputs the digital position data TP to the thread tension control unit 1E.
【0058】次に、図1のミシン制御手段の動作を図6
のモーションダイヤグラムを用いて説明する。図6は釜
91と天秤51と針棒6との運動関係を示すモーション
ダイヤグラム図である。図において、横軸は針棒6の上
下運動の1周期を360°とした場合における回転角度
を示し、縦軸は針棒6の最下死点を基準とした釜91の
釜剣先、天秤51の上糸通過穴及び針棒6の針穴の位置
をそれぞれ示す。Next, the operation of the sewing machine control means shown in FIG. 1 will be described with reference to FIG.
The motion diagram will be used for explanation. FIG. 6 is a motion diagram showing the movement relationship among the shuttle 91, the balance 51, and the needle bar 6. In the figure, the horizontal axis indicates the rotation angle when one cycle of the vertical movement of the needle bar 6 is 360 °, and the vertical axis indicates the hook point of the hook 91 and the balance 51 based on the bottom dead center of the needle bar 6. The positions of the upper thread passing hole and the needle hole of the needle bar 6 are shown respectively.
【0059】針棒6は、上死点を0°、下死点を180
°とする約40mmの振幅で上下運動する。図6には、
針棒6の上下運動に伴う針穴の位置が示してある。針穴
はサイン波形6Mのような上下運動を行う。釜91は、
針棒6の下死点近傍と釜剣先の上死点近傍とが略一致し
た時点で釜剣先が上糸22を引き込むように針棒6の2
倍の周期で回転運動する。図6には、釜剣先の回転運動
に伴う位置が示してある。釜剣先は下死点に達すること
によって上糸22を約30mm程度引き込む。釜剣先は
サイン波形91Mのような回転運動を行う。The needle bar 6 has a top dead center of 0 ° and a bottom dead center of 180 °.
It moves up and down with an amplitude of about 40 mm. In Figure 6,
The position of the needle hole associated with the vertical movement of the needle bar 6 is shown. The needle hole moves up and down like a sine waveform 6M. The kettle 91 is
At the time when the vicinity of the bottom dead center of the needle bar 6 and the vicinity of the top dead center of the hook point approximately coincide with each other, 2 of the needle bar 6 is drawn so that the hook point draws the upper thread 22.
It rotates in a double cycle. FIG. 6 shows the position associated with the rotary motion of the blade point of the hook. When the hook point reaches the bottom dead center, the upper thread 22 is pulled in by about 30 mm. The hook point makes a rotary motion like a sine wave 91M.
【0060】天秤51は、釜91の釜剣先が上糸22を
引き込んで下死点に達した時点で、上糸22を引き上げ
て下糸92に絡ませ、針棒6の下降及び釜剣先の引き込
みに応じて上糸22をゆるめるという波形51Mのよう
な上下運動を行う。天秤15の上下運動の周期と、針棒
6の上下運動の周期とは同じである。In the balance 51, when the hook tip of the hook 91 pulls in the upper thread 22 and reaches the bottom dead center, the upper thread 22 is pulled up and entangled with the lower thread 92, and the needle bar 6 is lowered and the hook tip is pulled in. The upper and lower threads 22 are loosened in response to the vertical movement as in a waveform 51M. The cycle of vertical movement of the balance 15 and the cycle of vertical movement of the needle bar 6 are the same.
【0061】枠駆動信号P0X,P0Yは、針61が布
から抜け出て、サイン波形6Mが約10mmに達した時
点(本実施例では約240°)でハイレベル“1”にな
り、針61が布に刺さる直前の約15mmに達した時点
(本実施例では105°)でローレベル“0”に戻る。
すなわち、枠動作指令部1Kは、アドレス変換部15か
らのアドレスADに応じて240°から105°の期間
に枠駆動信号P0X,P0Yを出力して、サーボモータ
8X及び8Yを駆動し、刺繍枠82の移動を行う。な
お、本実施例では、刺繍枠82を−Y方向と+Y方向と
に交互に移動する場合について説明する。The frame drive signals P0X and P0Y become high level "1" when the needle 61 comes out of the cloth and the sine waveform 6M reaches about 10 mm (about 240 ° in this embodiment), and the needle 61 moves. When it reaches approximately 15 mm (105 ° in this embodiment) immediately before being stabbed in the cloth, it returns to the low level “0”.
That is, the frame operation command unit 1K outputs frame drive signals P0X and P0Y in the period of 240 ° to 105 ° in response to the address AD from the address conversion unit 15 to drive the servomotors 8X and 8Y to embroidery frame. Move 82. In this embodiment, a case will be described in which the embroidery frame 82 is alternately moved in the −Y direction and the + Y direction.
【0062】張力信号TSは、張力検出手段3から出力
されるものであり、実際の波形図を模式的に示したもの
である。まず、張力信号TSとしては、釜剣先が上糸2
2を下死点まで引き込んでから天秤が上糸22を引き上
げる時点(約300°付近)で発生する釜下死点張力信
号ta,tfと、上糸22が釜支えを通過する時点(約
10°付近)で発生する釜支え通過点張力信号tb,t
gと、天秤51が上糸22を上死点まで引き上げる時
(約30°〜90°付近)に発生する天秤上死点張力信
号tc,tgと、針棒6の針61が布に刺さる時点(約
110°付近)で発生する針布刺点張力信号td,ti
とが存在する。これらの張力信号の中でも、天秤上死点
張力信号tc,tgが最も刺繍製品の風合いに影響を与
えるので、本実施例では、この天秤上死点張力信号に基
づいて糸調子を行う場合について説明する。The tension signal TS is output from the tension detecting means 3, and is a schematic diagram of an actual waveform diagram. First, as the tension signal TS, the hook point is the upper thread 2
The hook bottom dead center tension signals ta and tf generated at the time when the balance pulls up the upper thread 22 (about 300 °) after drawing 2 to the bottom dead center and when the upper thread 22 passes the hook support (about 10 Hook support passing point tension signals tb, t
g, the balance top dead center tension signals tc and tg generated when the balance 51 pulls the upper thread 22 to the top dead center (around 30 ° to 90 °), and the time when the needle 61 of the needle bar 6 pierces the cloth. Needle cloth puncture point tension signals td, ti generated at (around 110 °)
And exist. Among these tension signals, since the balance top dead center tension signals tc and tg most affect the texture of the embroidery product, the present embodiment describes the case where the thread tension is adjusted based on the balance top dead center tension signal. To do.
【0063】以下、ミシン制御手段1の動作を説明する
まず、上位コントローラ(図示せず)は各メモリ(基準
データ記憶部19及び糸調子データ記憶部1D)内のデ
ータをリセットしたり、選択回路3の選択状態を設定し
たり、枠動作指令部1Kの内部メモリ上に枠駆動データ
等を読み込んだりして、イニシャライズ処理を行う。こ
のとき、基準データ記憶部19に対するデータの書き込
みがまだなので、上位コントローラは選択回路18をB
端子側に接続する。Hereinafter, the operation of the sewing machine control means 1 will be described. First, the host controller (not shown) resets the data in each memory (reference data storage section 19 and thread tension data storage section 1D) and selects the selection circuit. Initialization processing is performed by setting the selection state of No. 3 or reading frame drive data and the like into the internal memory of the frame operation command unit 1K. At this time, since the data has not yet been written in the reference data storage unit 19, the host controller sets the selection circuit 18 to B
Connect to the terminal side.
【0064】そして、主軸動作指令部11は、上位コン
トローラからのスタート信号の入力に応じて、電流指令
信号TMを電流アンプ12に出力して主軸モータ4を指
令速度信号VMの回転速度で回転させる。このとき、主
軸動作指令部11は指令速度信号VMを張力データ選択
読出部16に出力する。これによって、釜91、針棒6
及び天秤51は図6のようなモーションで動作するよう
になる。Then, the spindle operation command section 11 outputs the current command signal TM to the current amplifier 12 in response to the input of the start signal from the host controller to rotate the spindle motor 4 at the rotation speed of the command speed signal VM. . At this time, the spindle operation command unit 11 outputs the command speed signal VM to the tension data selection reading unit 16. As a result, the shuttle 91 and the needle bar 6
And the balance 51 comes to operate in the motion as shown in FIG.
【0065】張力データ選択読出部16は、最適張力デ
ータ記憶部17の回転速度N1〜N6の張力データの中
から指令速度信号VMに最も近いものを選択し、枠動作
指令部1Kからの位置指令信号POX,POYに基づい
てステッチ幅、ステッチ方向及びステッチ角度を算出し
て今回のステッチに最適な張力データMTを最適張力デ
ータ記憶部17の中から選択し、アドレス変換部15か
らのアドレスに応じて張力補正部1Cに出力する。The tension data selection reading unit 16 selects the tension data of the rotation speeds N1 to N6 of the optimum tension data storage unit 17 that is closest to the command speed signal VM, and the position command from the frame operation command unit 1K. The stitch width, the stitch direction, and the stitch angle are calculated based on the signals POX and POY, and the optimum tension data MT for this stitch is selected from the optimum tension data storage unit 17, and according to the address from the address conversion unit 15. Output to the tension correction unit 1C.
【0066】張力補正部1Cは、速度変動演算部1Bか
らの速度変動率εに基づいて張力データMTに補正を加
え、それを補正張力データCTとして張力偏差算出部1
Aに出力する。張力偏差算出部1Aは、張力検出手段3
からの張力信号TSと補正張力データCTとの間の張力
偏差データδTを糸調子制御部1Eに出力する。糸調子
制御部1Eは、張力偏差データδTに相当する分だけ糸
調子用モータ2を駆動し、駆動終了後の位置データTP
を今回のステッチにおける糸調子データとして糸調子デ
ータ記憶部1Dに記憶する。The tension correction unit 1C corrects the tension data MT based on the speed fluctuation rate ε from the speed fluctuation calculation unit 1B, and uses it as the corrected tension data CT to calculate the tension deviation calculation unit 1
Output to A. The tension deviation calculation unit 1A includes tension detection means 3
The tension deviation data δT between the tension signal TS from the and the tension data CT is output to the thread tension controller 1E. The thread tension control unit 1E drives the thread tension motor 2 by an amount corresponding to the tension deviation data δT, and the position data TP after the driving is finished.
Is stored in the thread tension data storage unit 1D as thread tension data for the current stitch.
【0067】以上の動作を刺繍模様が完成するまで、す
なわち、枠動作指令部1Kの内部メモリに記憶されてい
る枠駆動データの読み出しが終了するまで行う。これに
よって、糸調子データ記憶部1Dには、張力検出手段3
の張力信号TSが最適張力データ記憶部17内の張力デ
ータMT(実際には補正張力データCT)に略等しくな
るような上糸調子用モータ2の位置データ(糸調子デー
タ)が各ステッチ毎に糸調子データ記憶部1Dに記憶さ
れる。The above operation is performed until the embroidery pattern is completed, that is, until the reading of the frame drive data stored in the internal memory of the frame operation command section 1K is completed. As a result, the tension detecting means 3 is stored in the thread tension data storage unit 1D.
Position data (thread tension data) of the needle thread tension motor 2 such that the tension signal TS of the above is substantially equal to the tension data MT (actually, the corrected tension data CT) in the optimum tension data storage unit 17 for each stitch. It is stored in the thread tension data storage unit 1D.
【0068】従って、操作者は全く糸調子の調整に未熟
であっても、上述の処理(糸調子データ作成処理)を実
行することによって、最適張力データ記憶部17に予め
記憶されている張力データMTに対応した風合いの刺繍
製品を完成することのできる糸調子データを設定するこ
とができる。なお、上述の糸調子データ作成処理を数回
繰り返し実行することによって、より張力データMTに
対応した風合いの刺繍製品を作成することのできる糸調
子データを設定することができることはいうまでもな
い。Therefore, even if the operator is completely unskilled in adjusting the thread tension, the tension data stored in advance in the optimum tension data storage unit 17 can be obtained by executing the above-described processing (thread tension data creation processing). Thread tension data with which an embroidery product having a texture corresponding to MT can be completed can be set. Needless to say, it is possible to set thread tension data with which an embroidery product having a texture more compatible with the tension data MT can be created by repeatedly executing the thread tension data creation processing described above several times.
【0069】上述の糸調子データ作成処理によって糸調
子データ記憶部1Dに記憶された位置データはあくまで
も、最適張力データ記憶部17に予め記憶されている張
力データMTに基づくものであり、刺繍製品の風合いと
しては平均的なものである。従って、操作者が高度の刺
繍技術を有する場合には、この糸調子データ記憶部1D
に記憶されている位置データを刺繍製品の風合いに応じ
て設定操作子等を操作して手動で種々変更設定してもよ
い。The position data stored in the thread tension data storage unit 1D by the above-described thread tension data creation processing is based on the tension data MT stored in advance in the optimum tension data storage unit 17, and is used for the embroidery product. The texture is average. Therefore, if the operator has an advanced embroidery technique, this thread tension data storage unit 1D
The position data stored in the above item may be manually changed in various ways by operating a setting operator or the like according to the texture of the embroidery product.
【0070】このように操作者が手動で糸調子データ記
憶部1D内の位置データを変更設定した場合には、その
刺繍製品の風合いを見るために、刺繍製品を試作する。
このような場合には、糸調子制御部1Eは、糸調子デー
タ記憶部内の位置データに応じてだけ上糸調子用モータ
2の位置決め制御を行う。すなわち、糸調子制御部1E
は張力偏差算出部1Aからの張力偏差データδTは無視
する。In this way, when the operator manually changes and sets the position data in the thread tension data storage unit 1D, an embroidery product is prototyped in order to see the texture of the embroidery product.
In such a case, the thread tension control section 1E controls the positioning of the upper thread tension motor 2 only in accordance with the position data in the thread tension data storage section. That is, the thread tension controller 1E
Ignores the tension deviation data δT from the tension deviation calculator 1A.
【0071】以上のようにして、糸調子データ記憶部1
D内の位置データ(糸調子データ)が確定した場合に
は、上位コントローラは選択回路18をA端子側に接続
し、主軸動作指令部11及び枠動作指令部1Kを再び動
作させて、刺繍動作を行い、張力検出手段3から出力さ
れる実際の張力信号TSを基準データ記憶部19に基準
張力データBTとして記憶する。上述の糸調子データ作
成処理と基準張力データ記憶処理とが終了した時点で上
位コントローラは選択回路18をB端子側に接続する。As described above, the thread tension data storage unit 1
When the position data (thread tension data) in D is confirmed, the host controller connects the selection circuit 18 to the A terminal side, operates the spindle operation command section 11 and the frame operation command section 1K again, and performs the embroidery operation. Then, the actual tension signal TS output from the tension detecting means 3 is stored in the reference data storage unit 19 as the reference tension data BT. When the thread tension data creation process and the reference tension data storage process are completed, the host controller connects the selection circuit 18 to the B terminal side.
【0072】これ以降は、張力補正部1Cは、基準デー
タ記憶部19からの基準張力データBTに対して、速度
変動演算部1Bからの速度変動率εに基づいた補正を加
え、それを補正張力データCTとして張力偏差算出部1
Aに出力する。そして、張力偏差算出部1Aは、張力検
出手段3からの張力信号TSと補正張力データCTとの
間の張力偏差データδTを糸調子制御部1Eに出力す
る。After that, the tension correction section 1C adds a correction to the reference tension data BT from the reference data storage section 19 based on the speed variation rate ε from the speed variation calculation section 1B, and then corrects it. Tension deviation calculator 1 as data CT
Output to A. Then, the tension deviation calculator 1A outputs the tension deviation data δT between the tension signal TS from the tension detector 3 and the corrected tension data CT to the thread tension controller 1E.
【0073】糸調子制御部1Eは、張力偏差データδT
に相当する分だけ糸調子用モータ2を駆動し、駆動終了
後の位置データTPを新たな糸調子データとして糸調子
データ記憶部1D内を書き換える。すなわち、糸調子制
御部1Eは、張力信号TSが基準張力データBTとなる
ように常に糸調子データの復習制御を行う。これによっ
て、上糸調子手段21や上糸調子用モータ2が経時的に
変化した場合でも上糸22のテンションを基準張力デー
タBTに応じて最適制御することが可能となり、同じ風
合いの刺繍製品を再現性良く作成できるようになる。The thread tension controller 1E determines the tension deviation data δT.
The thread tension motor 2 is driven by an amount corresponding to, and the position data TP after the driving is rewritten in the thread tension data storage section 1D as new thread tension data. That is, the thread tension control unit 1E always performs the review control of the thread tension data so that the tension signal TS becomes the reference tension data BT. This makes it possible to optimally control the tension of the upper thread 22 in accordance with the reference tension data BT even when the upper thread tensioning means 21 and the upper thread tensioning motor 2 change with time, and an embroidery product having the same texture can be obtained. You will be able to create with good reproducibility.
【0074】なお、上述の実施例では、張力補正部1C
が速度変動演算部1Bからの速度変動率εに基づいて張
力データMT及び基準張力データBTを補正する場合に
ついて説明したが、張力補正部1C及び速度変動演算部
1Bを省略し、これらの張力データMT,BTを直接張
力偏差算出部1Aに入力するようにしてもよい。また、
上述の実施例では、糸調子データ作成処理を行った後
に、基準張力データ記憶処理を行う場合について説明し
たが、糸調子データ記憶部1Dに予め外部から糸調子デ
ータを設定した場合には、糸調子データ作成処理を省略
してもよい。さらに、基準データ記憶部19内の基準張
力データBTや糸調子データ記憶部1D内の糸調子デー
タをフロッピーディスクやメモリカード等の外部記憶装
置に記憶しておき、必要に応じて適宜読み出して利用で
きるようにしてもよい。In the above embodiment, the tension correction unit 1C is used.
Has described the case where the tension data MT and the reference tension data BT are corrected based on the speed fluctuation rate ε from the speed fluctuation calculation unit 1B, but the tension correction unit 1C and the speed fluctuation calculation unit 1B are omitted, and these tension data MT and BT may be directly input to the tension deviation calculation unit 1A. Also,
In the above-described embodiment, the case where the reference tension data storage processing is performed after the thread tension data creation processing has been described. However, when the thread tension data is previously set in the thread tension data storage unit 1D from the outside, The tone data creation process may be omitted. Further, the reference tension data BT in the reference data storage unit 19 and the thread tension data in the thread tension data storage unit 1D are stored in an external storage device such as a floppy disk or a memory card, and appropriately read and used as necessary. You may allow it.
【0075】上述の実施例では、図3のような張力デー
タMTを作成するために、ステッチ方向、ステッチ幅及
びステッチ角度をパラメータとして実際に刺繍ミシンを
動作させる必要があるが、このようにパラメータが3つ
もあると、これらのパラメータを種々変化させながらデ
ータを作成しなければならないため、データ作成が容易
ではない。In the above-described embodiment, in order to create the tension data MT as shown in FIG. 3, it is necessary to actually operate the embroidery sewing machine using the stitch direction, stitch width and stitch angle as parameters. If there are three, data must be created while changing these parameters variously, and thus data creation is not easy.
【0076】すなわち、従来の刺繍ミシンにおいて、針
棒6は図6のサイン波形6Mのように一定のストローク
で上下運動を繰り返しているので、ステッチ幅の大きさ
に応じて布83と上糸22との成す引っ張り角度θPが
変化する。また、布押え71の通過穴(針61が上下方
向に通過するための穴)が針61の直径に比べて必要以
上に大きいので、ステッチ方向が一定であってもステッ
チ幅の大きさに応じて上糸22が針穴を通過する際の針
穴通過角度θTも変化する。That is, in the conventional embroidery sewing machine, since the needle bar 6 repeats the vertical movement with a constant stroke as shown by the sine waveform 6M in FIG. 6, the cloth 83 and the upper thread 22 are responsive to the size of the stitch width. The pulling angle θP formed by and changes. In addition, since the passage hole of the presser foot 71 (the hole for the needle 61 to pass in the vertical direction) is larger than the diameter of the needle 61 than necessary, even if the stitch direction is constant, it depends on the size of the stitch width. The needle hole passing angle θT when the needle thread 22 passes through the needle hole also changes.
【0077】このようにステッチ幅の大きさに応じて引
っ張り角度θP及び針穴通過角度θTが変化する様子を
図7を用いて説明する。図7はステッチ幅の大きさが変
化することによって引っ張り角度θP及び針穴通過角度
θTが変化する様子を模式的に示す図である。図におい
て、針棒6の動作位置は図6の0度付近であり、布押え
71から針61の針穴下面までの高さはH1であり、布
83の上面から布押え71までの高さはH2である。図
7(A)は、ステッチ方向が−Yで、ステッチ幅がSW
1で、ステッチ角度が0度の場合を示し、図7(B)は
ステッチ方向が−Yで、ステッチ幅がSW1の約2倍の
大きさであるSW2で、ステッチ角度が0度の場合を示
している。The manner in which the pulling angle θP and the needle hole passing angle θT change according to the stitch width will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram schematically showing how the pulling angle θP and the needle hole passing angle θT change as the size of the stitch width changes. In the figure, the operating position of the needle bar 6 is near 0 degrees in FIG. 6, the height from the presser foot 71 to the lower surface of the needle hole of the needle 61 is H1, and the height from the upper surface of the cloth 83 to the presser foot 71. Is H2. In FIG. 7A, the stitch direction is -Y and the stitch width is SW.
7 shows the case where the stitch angle is 0 degree, and FIG. 7B shows the case where the stitch direction is -Y, the stitch width is SW2 which is about twice the size of SW1, and the stitch angle is 0 degree. Shows.
【0078】図7(A)のようにステッチ幅がSW1で
上糸22が布押え71に接しない場合には、引っ張り角
度θPと針穴通過角度θTは同じ値、すなわちarct
an{(H1+H2)/SW1}となる。一方、図7
(B)のようにステッチ幅がSW2で上糸22が布押え
71に接する場合には、引っ張り角度θPはarcta
n{H2/(SW2−R)}となり、針穴通過角度θT
はarctan(H1/R)となる。ここで、Rは布押
え71の半径である。図7(B)のようにステッチ幅が
大きくなり、上糸22と布押え71とが接するようにな
ると、針穴通過角度θTは布押え71の通過穴の半径R
と、布押え71から針61の針穴下面までの高さはH1
とによって規定される一定値となる。When the stitch width is SW1 and the needle thread 22 is not in contact with the work clamp 71 as shown in FIG. 7A, the pulling angle θP and the needle hole passing angle θT are the same value, that is, arct.
It becomes an {(H1 + H2) / SW1}. On the other hand, FIG.
When the stitch width is SW2 and the needle thread 22 contacts the presser foot 71 as shown in (B), the pulling angle θP is arcta.
n {H2 / (SW2-R)} and needle hole passage angle θT
Becomes arctan (H1 / R). Here, R is the radius of the presser foot 71. As shown in FIG. 7B, when the stitch width becomes large and the needle thread 22 and the presser foot 71 come into contact with each other, the needle hole passage angle θT is the radius R of the passage hole of the cloth retainer 71.
And the height from the work clamp 71 to the lower surface of the needle hole of the needle 61 is H1.
It is a constant value specified by and.
【0079】例えば、図7(A)の場合には、引っ張り
角度θP1及び針穴通過角度θT1は約75度であり、
図7(B)の場合には、引っ張り角度θP2は約60度
であり、針穴通過角度θT2は約68度である。すなわ
ち、図7においては、針穴通過角度θTはステッチ幅の
大きさとは無関係の一定の値となる。このように従来の
刺繍ミシンにおいては、ステッチ幅の大きさに応じて引
っ張り角度θP及び針穴通過角度θTが種々変化するの
で、前述の実施例のように最適張力データ記憶部17に
図3のようなステッチ幅をパラメータとした張力データ
を実験等で求めて記憶する必要があった。For example, in the case of FIG. 7A, the pulling angle θP1 and the needle hole passing angle θT1 are about 75 degrees,
In the case of FIG. 7B, the pulling angle θP2 is about 60 degrees and the needle hole passing angle θT2 is about 68 degrees. That is, in FIG. 7, the needle hole passing angle θT has a constant value irrespective of the size of the stitch width. As described above, in the conventional embroidery sewing machine, since the pulling angle θP and the needle hole passing angle θT are variously changed according to the size of the stitch width, the optimum tension data storage unit 17 shown in FIG. It was necessary to obtain and store the tension data using the stitch width as a parameter by experiments.
【0080】そこで、本実施例では刺繍ミシンの構造に
改良を加えることにより、ステッチ幅が変化した場合で
も引っ張り角度θP及び針穴通過角度θTを一定値に維
持できるようにし、データ作成時のパラメータからステ
ッチ幅の項を省略できるようにする。そのために本実施
例では、布押え71の針通過穴の半径を針61が通過す
るのに必要な最小値rに設定し、かつ、布83から布押
え71までの高さをステッチ幅の大きさに等しくなるよ
うに針棒6のストロークの上限値をステッチ幅の大きさ
に応じて可変制御するようにした。Therefore, in this embodiment, the structure of the embroidery sewing machine is improved so that the pulling angle θP and the needle hole passing angle θT can be maintained at constant values even when the stitch width changes, and the parameters at the time of data creation are set. Allow to omit the stitch width item from. Therefore, in the present embodiment, the radius of the needle passage hole of the cloth presser 71 is set to the minimum value r required for the needle 61 to pass, and the height from the cloth 83 to the cloth presser 71 is set to the stitch width. The upper limit of the stroke of the needle bar 6 is variably controlled according to the size of the stitch width so as to be equal to the height.
【0081】図8は、上述の改良を刺繍ミシンに加える
ことによって、図7と同じようにステッチ幅が変化した
場合でも、引っ張り角度θP及び針穴通過角度θTが一
定値に維持される様子を模式的に示す図である。なお、
図8(A)は図7(A)と同じステッチ幅SW1で同じ
ステッチ方向−Yに刺繍枠82が移動する場合を示し、
図8(B)は図7(B)と同じステッチ幅SW2で逆の
ステッチ方向+Yに刺繍枠82が移動する場合を示す。
図8(A)の場合には、布83から布押え71までの高
さH3とステッチ幅SW1(正確にはSW1−r)とが
等しくなるように針棒6のストロークの上限値を制御
し、図8(B)の場合には、布83から布押え71まで
の高さH4とステッチ幅SW2(正確にはSW2−r)
とが等しくなるように針棒6のストロークの上限値を制
御している。FIG. 8 shows a state in which the pulling angle θP and the needle hole passing angle θT are maintained at constant values even when the stitch width is changed as in the case of FIG. 7 by adding the above-described improvement to the embroidery sewing machine. It is a figure which shows typically. In addition,
FIG. 8A shows a case where the embroidery frame 82 moves in the same stitch direction −Y with the same stitch width SW1 as in FIG. 7A.
FIG. 8B shows a case where the embroidery frame 82 moves in the opposite stitch direction + Y with the same stitch width SW2 as in FIG. 7B.
In the case of FIG. 8A, the upper limit value of the stroke of the needle bar 6 is controlled so that the height H3 from the cloth 83 to the presser foot 71 and the stitch width SW1 (more accurately, SW1-r) are equal. In the case of FIG. 8B, the height H4 from the cloth 83 to the cloth presser 71 and the stitch width SW2 (more accurately, SW2-r).
The upper limit of the stroke of the needle bar 6 is controlled so that and become equal.
【0082】従って、図8(A)の場合も図8(B)の
場合も、引っ張り角度θP3は約45度であり、ステッ
チ幅及びステッチ方向が変化した場合でも引っ張り角度
θPは一定値に維持されるので、データ作成時のパラメ
ータからステッチ幅の項を省略でき、最適張力データ記
憶部17のデータ作成が容易になる。また、図8(A)
のようにステッチ方向が−Yの場合には、針穴通過角度
θT3は約82度であり、図8(B)のようにステッチ
方向が+Yの場合には、針穴通過角度θT4は約98度
である。一方、図7(A)のようにステッチ方向が−Y
の場合における針穴通過角度θTの最大値は約68度で
あり、ステッチ方向が+Yの場合における針穴通過角度
θTの最大値は112度である。Therefore, in both cases of FIG. 8A and FIG. 8B, the pulling angle θP3 is about 45 degrees, and the pulling angle θP is maintained at a constant value even when the stitch width and the stitch direction change. Therefore, the item of stitch width can be omitted from the parameter at the time of data creation, and the data creation of the optimum tension data storage unit 17 becomes easy. In addition, FIG. 8 (A)
When the stitch direction is −Y as shown in FIG. 8, the needle hole passage angle θT3 is about 82 degrees, and when the stitch direction is + Y as shown in FIG. 8B, the needle hole passage angle θT4 is about 98 degrees. It is degree. On the other hand, the stitch direction is -Y as shown in FIG.
In the case of, the maximum value of the needle hole passing angle θT is about 68 degrees, and when the stitch direction is + Y, the maximum value of the needle hole passing angle θT is 112 degrees.
【0083】すなわち、図7のような従来の刺繍ミシン
の場合には、ステッチ方向が変化することによって針穴
通過角度θTの変化幅は±22度(68度から112
度)であるが、図8の本実施例のように布押え71の針
通過穴の半径を針61が通過するのに必要な最小値rに
設定することによって、針穴通過角度θTの変化幅は±
8度(約82度から約98度)と十分に小さくできるた
め、ステッチ方向の変化による張力データのばらつきも
小さく安定したものとなり、最適張力データ記憶部17
のデータ作成が容易になるという副次的効果がある。That is, in the case of the conventional embroidery sewing machine as shown in FIG. 7, the change width of the needle hole passing angle θT is ± 22 degrees (68 degrees to 112 degrees) due to the change in the stitch direction.
However, by setting the radius of the needle passage hole of the work clamp 71 to the minimum value r required for the needle 61 to pass as in the present embodiment of FIG. 8, the change of the needle hole passage angle θT Width is ±
Since it can be made as small as 8 degrees (about 82 degrees to about 98 degrees), variations in tension data due to changes in the stitch direction are small and stable, and the optimum tension data storage unit 17 is provided.
Has the side effect of making it easier to create data.
【0084】なお、上述の実施例では、図6のような天
秤上死点張力信号tc,tgに基づいて糸調子を行う場
合について説明したが、釜下死点張力信号ta,tfや
針布刺点張力信号td,tiに基づいて糸調子の制御を
行ってもよい。この場合に、釜支え通過点張力信号t
b,tgは、上糸22が釜支えを通過する時に発生する
張力であり、刺繍縫合においては本来不要なものであ
る。従って、この釜支え通過点張力信号を除去するよう
な構成を釜91に適用してもよい。例えば、上糸22が
釜支えを通過する時点にボビンケースと釜支えとの間に
上糸が通過できるだけの間隙ができるようにするため
に、ボビンケースを釜回転方向と逆方向に微小量だけ回
転すればよい。In the above embodiment, the case where the thread tension is performed based on the balance top dead center tension signals tc and tg as shown in FIG. 6 has been described. The thread tension may be controlled based on the puncture point tension signals td and ti. In this case, the hook support passing point tension signal t
b and tg are tensions generated when the upper thread 22 passes through the hook support, and are essentially unnecessary in embroidery stitching. Therefore, a structure for removing the tension signal of the shuttle support passing point may be applied to the shuttle 91. For example, when the upper thread 22 passes through the hook support, the bobbin case is moved in a direction opposite to the rotation direction of the hook in order to make a gap between the bobbin case and the hook support so that the upper thread can pass therethrough. Just rotate it.
【0085】次に、本実施例で使用される回転位置セン
サの構成について説明する。図9は本実施例で使用する
回転位置センサの詳細構成を示す図である。本実施例で
は、主軸モータ4、上糸調子用モータ2及びサーボモー
タ8X,8Yのそれぞれの回転軸にその回転位置を検出
するための回転位置センサ41、23、81X及び81
Yが結合されている。Next, the structure of the rotational position sensor used in this embodiment will be described. FIG. 9 is a diagram showing a detailed configuration of the rotational position sensor used in this embodiment. In this embodiment, rotational position sensors 41, 23, 81X and 81 for detecting the rotational positions of the spindle motor 4, the needle thread tension motor 2 and the servomotors 8X and 8Y, respectively.
Y is connected.
【0086】回転位置センサは誘導型の位相シフト型直
線位置センサからなるアブソリュート型の回転位置セン
サである。尚、この回転位置センサの詳細については特
開昭57−70406号公報又は特開昭58−1066
91号公報にて公知なので、ここでは簡単に説明する。
この回転回転位置センサは、複数の極A〜Dが円周方向
に所定間隔(一例として90度)で設けられたステータ
5aと、各極A〜Dによって囲まれたステータ5aの空
間内に挿入されたロータ5bとを備えている。The rotary position sensor is an absolute rotary position sensor composed of an inductive phase shift linear position sensor. The details of this rotational position sensor are disclosed in JP-A-57-70406 or JP-A-58-1066.
Since it is known in Japanese Patent Publication No. 91, it will be briefly described here.
This rotation rotational position sensor is inserted in the space of the stator 5a in which a plurality of poles A to D are provided at predetermined intervals (90 degrees as an example) in the circumferential direction, and the stator 5a surrounded by each pole A to D. And a rotor 5b that has been rotated.
【0087】ロータ5bは、モータ等の回転軸に結合さ
れており、回転軸の角度に応じて各極A〜Dのリラクタ
ンスを変化させる形状及び材質からなり、一例として偏
心円筒形で構成されている。ステータ5aの各極A〜D
には、1次コイル1a〜1d及び2次コイル2a〜2d
がそれぞれ巻き回されている。そして、半径方向で対向
する2つの極Aと極Cの第1の対及び極Bと極Dの第2
の対は差動的に動作するようにコイルが巻き回され、か
つ差動的なリラクタンス変化が生じるように構成されて
いる。The rotor 5b is connected to a rotary shaft of a motor or the like, and has a shape and a material that change the reluctance of the poles A to D according to the angle of the rotary shaft. There is. Each pole A to D of the stator 5a
Include the primary coils 1a to 1d and the secondary coils 2a to 2d.
Are each wound. The first pair of two poles A and C and the second pair of poles B and D that face each other in the radial direction.
The coils are wound so as to operate differentially, and a differential reluctance change is generated.
【0088】第1の極の対A及びCに巻かれている1次
コイル1a及び1cは、正弦信号sinωtで励磁さ
れ、第2の極の対B及びDに巻かれている1次コイル1
b及び1cは余弦信号cosωtで励磁されている。そ
の結果、2次コイル2a〜2dからは、それらの合成出
力信号Yが得られる。この合成出力信号Yは、基準信号
となる1次交流信号(1次コイルの励磁信号)sinω
t又はcosωtに対して、ロータ5bの回転角度θに
応じた電気的位相角度だけ位相シフトした信号Y=si
n(ωt+φ)である。The primary coils 1a and 1c wound on the first pole pair A and C are excited by the sine signal sinωt and the primary coil 1 wound on the second pole pair B and D is wound.
b and 1c are excited by the cosine signal cosωt. As a result, a combined output signal Y of them is obtained from the secondary coils 2a to 2d. This combined output signal Y is a primary AC signal (excitation signal of the primary coil) sinω that serves as a reference signal.
A signal Y = si obtained by phase-shifting t or cosωt by an electrical phase angle corresponding to the rotation angle θ of the rotor 5b.
n (ωt + φ).
【0089】なお、図9のような誘導型の位相シフト型
回転位置センサを用いる場合には、図1の位置変換部1
3、1G、1P及び1Uは、1次交流信号sinωt又
はcosωtを発生する基準信号発生部と、合成出力信
号Yの電気的位相ずれφを測定しロータ5bの位置デー
タを算出する位相差検出部とを備える必要がある。図1
0はその位置変換部の詳細構成を示す図である。When the induction type phase shift type rotational position sensor as shown in FIG. 9 is used, the position conversion unit 1 shown in FIG. 1 is used.
3, 1G, 1P and 1U are a reference signal generator that generates the primary AC signal sinωt or cosωt and a phase difference detector that measures the electrical phase shift φ of the combined output signal Y and calculates the position data of the rotor 5b. It is necessary to prepare and. Figure 1
Reference numeral 0 is a diagram showing a detailed configuration of the position conversion unit.
【0090】基準信号発生部はクロック発振器9A、同
期カウンタ9B、ROM93a,93b、D/A変換器
94a,94b及びアンプ95a,95bからなり、位
相差検出部はアンプ96、ゼロクロス回路97及びラッ
チ回路98からなる。クロック発振器9Aは高速の正確
なクロック信号を発生するものであり、このクロック信
号に基づいて他の回路は動作する。同期カウンタ9Bは
クロック発振器9Aのクロック信号をカウントし、その
カウント値をアドレス信号としてROM93a及びラッ
チ回路98に出力する。The reference signal generator is composed of a clock oscillator 9A, a synchronous counter 9B, ROMs 93a and 93b, D / A converters 94a and 94b and amplifiers 95a and 95b. A phase difference detector is an amplifier 96, a zero cross circuit 97 and a latch circuit. It consists of 98. The clock oscillator 9A generates a high-speed and accurate clock signal, and other circuits operate based on this clock signal. The synchronous counter 9B counts the clock signal of the clock oscillator 9A and outputs the count value to the ROM 93a and the latch circuit 98 as an address signal.
【0091】ROM93a及び93bは基準交流信号に
対応した振幅データを記憶しており、同期カウンタ9B
からのアドレス信号(カウント値)に応じて基準交流信
号の振幅データを発生する。ROM93aはsinωt
の振幅データを、ROM93bはcosωtの振幅デー
タを記憶している。従って、ROM93a及び93bは
同期カウンタ9Bから同じアドレス信号を入力すること
によって、2種類の基準交流信号sinωt及びcos
ωtを出力する。なお、同じ振幅データのROMを位相
のそれぞれ異なるアドレス信号で読み出しても同様に2
種類の基準交流信号を得ることもできる。The ROMs 93a and 93b store amplitude data corresponding to the reference AC signal, and the synchronization counter 9B
Amplitude data of the reference AC signal is generated according to the address signal (count value) from the. ROM 93a is sinωt
, And the ROM 93b stores amplitude data of cos ωt. Therefore, the ROMs 93a and 93b receive the same address signal from the synchronous counter 9B, and thereby the two types of reference AC signals sinωt and cos are input.
Output ωt. Even if the ROM of the same amplitude data is read by the address signals having different phases, the same 2
It is also possible to obtain a kind of reference AC signal.
【0092】D/A変換器94a及び94bはROM9
3a及び93bからのデジタルの振幅データをアナログ
信号に変換してアンプ95a及び95bに出力する。ア
ンプ95a及び95bはD/A変換器からのアナログ信
号を増幅し、それを基準交流信号sinωt及びcos
ωtとして1次コイル1a,1c及び1b,1dのそれ
ぞれに印加される。同期カウンタ9Bの分周数をMとす
ると、そのMカウント分が基準交流信号の最大位相角2
πラジアン(360度)に相当する。すなわち、同期カ
ウンタ9Bの1カウント値は2π/Mラジアンの位相角
を示している。The D / A converters 94a and 94b are the ROM 9
The digital amplitude data from 3a and 93b is converted into an analog signal and output to the amplifiers 95a and 95b. The amplifiers 95a and 95b amplify the analog signal from the D / A converter and use it to amplify the reference AC signals sinωt and cos.
ωt is applied to each of the primary coils 1a, 1c and 1b, 1d. Assuming that the frequency division number of the synchronous counter 9B is M, that M count is the maximum phase angle 2 of the reference AC signal.
This corresponds to π radian (360 degrees). That is, one count value of the synchronization counter 9B indicates a phase angle of 2π / M radian.
【0093】アンプ96は2次コイル2a〜2dに誘起
された2次電圧の合成値Y=Ksin(ωt+φ)を増
幅して、ゼロクロス回路97に出力する。ゼロクロス回
路97は回転位置検出手段5の2次コイル2a〜2dに
誘起された相互誘導電圧(2次電圧)に基づいて負電圧
から正電圧へのゼロクロス点を検出し、検出信号をラッ
チ回路98に出力する。The amplifier 96 amplifies the composite value Y = Ksin (ωt + φ) of the secondary voltage induced in the secondary coils 2a to 2d and outputs it to the zero-cross circuit 97. The zero-cross circuit 97 detects the zero-cross point from the negative voltage to the positive voltage based on the mutual induction voltage (secondary voltage) induced in the secondary coils 2a to 2d of the rotational position detecting means 5, and latches the detection signal. Output to.
【0094】ラッチ回路98は基準交流信号の立上りの
クロック信号にてスタートした同期カウンタのカウント
値をゼロクロス回路97の検出信号の出力時点(ゼロク
ロス点)でラッチする。従って、ラッチ回路98にラッ
チされた値はちょうど基準交流信号と相互誘導電圧(合
成2次出力)との間の位相差(位相ずれ量)MP(T
P,XP,YP)となる。The latch circuit 98 latches the count value of the synchronous counter started by the rising clock signal of the reference AC signal at the output point (zero cross point) of the detection signal of the zero cross circuit 97. Therefore, the value latched in the latch circuit 98 is exactly the phase difference (phase shift amount) MP (T) between the reference AC signal and the mutual induction voltage (combined secondary output).
P, XP, YP).
【0095】すなわち、2次コイル2a〜2dの合成出
力信号Y=sin(ωt+φ)は、ゼロクロス回路97
に与えられる。ゼロクロス回路97は合成出力信号Yの
電気位相角がゼロのタイミングに同期してパルスLをラ
ッチ回路98に出力する。パルスLはラッチ回路98の
ラッチパルスとして使用される。従って、ラッチ回路9
8がパルスLの立ち上がり応じて同期カウンタ9Bのカ
ウント値をラッチする。同期カウンタ9Bのカウント値
が一巡する期間と正弦波信号sinωtの1周期とを同
期させる。すると、ラッチ回路98には基準交流信号s
inωtと合成出力信号Y=sin(ωt+φ)との位
相差φに対応するカウント値がラッチされることとな
る。従って、ラッチされた値がデジタルの位置データM
P(TP,XP,YP)として出力される。尚、ラッチ
パルスLはタイミングパルスとして適宜利用してもよ
い。That is, the combined output signal Y = sin (ωt + φ) of the secondary coils 2a to 2d is the zero cross circuit 97.
Given to. The zero cross circuit 97 outputs the pulse L to the latch circuit 98 in synchronization with the timing when the electric phase angle of the combined output signal Y is zero. The pulse L is used as a latch pulse for the latch circuit 98. Therefore, the latch circuit 9
8 latches the count value of the synchronous counter 9B in response to the rising of the pulse L. The period in which the count value of the synchronization counter 9B makes one cycle is synchronized with one cycle of the sine wave signal sinωt. Then, the reference AC signal s is sent to the latch circuit 98.
The count value corresponding to the phase difference φ between inωt and the combined output signal Y = sin (ωt + φ) will be latched. Therefore, the latched value is the digital position data M
It is output as P (TP, XP, YP). The latch pulse L may be appropriately used as a timing pulse.
【0096】図9のような位相シフト型回転位置センサ
の合成出力信号Y=sin(ωt+φ)は絶対的な位相
差信号として出力されているので、ノイズの影響を受け
にくいという特徴を有する。また、図9の回転回転位置
センサは、一回転の範囲をアブソリュートに検出するも
のであるが、このようなアブソリュートセンサを複数個
組み合わせることによって多回転にわたってアブソリュ
ート位置を検出することができる。Since the combined output signal Y = sin (ωt + φ) of the phase shift type rotational position sensor as shown in FIG. 9 is output as an absolute phase difference signal, it has a characteristic that it is hardly influenced by noise. The rotation-rotational position sensor of FIG. 9 detects the range of one rotation in an absolute manner. By combining a plurality of such absolute sensors, it is possible to detect the absolute position over multiple rotations.
【0097】なお、上述の実施例では、天秤51、針棒
6及び釜91を1つの主軸モータ4で駆動するタイプの
刺繍ミシンの上糸のテンションを制御する場合について
説明したが、これに限らず、次のようなタイプの刺繍ミ
シンについても同様に上糸のテンションを制御すること
によって、刺繍製品の風合いを向上することができる。
以下、本発明の刺繍ミシン制御装置で制御可能な刺繍ミ
シンの概略構成について説明する。In the above embodiment, the case where the tension of the upper thread of the embroidery sewing machine of the type in which the balance 51, the needle bar 6 and the shuttle 91 are driven by one main spindle motor 4 is controlled has been described, but the present invention is not limited to this. In the following types of embroidery sewing machines, the texture of the embroidery product can be improved by controlling the tension of the upper thread in the same manner.
Hereinafter, a schematic configuration of an embroidery sewing machine that can be controlled by the embroidery sewing machine control device of the present invention will be described.
【0098】図11は、天秤と針棒を主軸モータで駆動
し、釜をこれとは別の釜用モータで駆動するように構成
された刺繍ミシンの概略構成を示す図である。図11に
おいて図2と同じ構成のものには同一の符号が付してあ
るので、その説明は省略する。図11の刺繍ミシンが図
2と異なる点は、釜用モータ9を新たに設けて、釜91
をこの釜用モータ9で駆動し、天秤51と針棒6の両方
を主軸モータ4で駆動するようにした点である。釜用モ
ータ9には、その回転位置をアブソリュートに検出する
ための回転位置センサ93が設けられている。図11の
刺繍ミシンを図1のミシン制御手段1で制御する場合に
は、ミシン制御手段1内に釜用モータ9の回転を制御す
る釜動作指令部を新たに設け、主軸動作指令部11を釜
動作指令部の動作に同期させるようにすればよい。FIG. 11 is a diagram showing a schematic structure of an embroidery sewing machine configured so that the balance and the needle bar are driven by a spindle motor, and the shuttle is driven by a shuttle motor other than this. In FIG. 11, the same components as those in FIG. 2 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. The embroidery sewing machine shown in FIG. 11 is different from that shown in FIG.
Is driven by the shuttle motor 9, and both the balance 51 and the needle bar 6 are driven by the spindle motor 4. The shuttle motor 9 is provided with a rotational position sensor 93 for absolutely detecting the rotational position thereof. When the embroidery sewing machine shown in FIG. 11 is controlled by the sewing machine control means 1 shown in FIG. 1, a shuttle operation command section for controlling the rotation of the shuttle motor 9 is newly provided in the sewing machine control means 1, and the spindle operation command section 11 is provided. It may be synchronized with the operation of the shuttle operation command unit.
【0099】図12は、天秤を天秤用モータで、針棒を
主軸モータで、釜を釜用モータでそれぞれ独立に駆動す
るように構成された刺繍ミシンの概略構成を示す図であ
る。図12において図2と同じ構成のものには同一の符
号が付してあるので、その説明は省略する。図12の刺
繍ミシンが図2と異なる点は、天秤用モータ5と釜用モ
ータ9を新たに設けて、天秤51を天秤用モータ5で駆
動し、釜91を釜用モータ9で駆動し、針棒6を主軸モ
ータ4で駆動するようにした点である。釜用モータ9及
び天秤用モータ5には、その回転位置をアブソリュート
に検出するための回転位置センサ54,93がそれぞれ
設けられている。FIG. 12 is a diagram showing a schematic structure of an embroidery sewing machine in which the balance is independently driven by the balance motor, the needle bar is driven by the spindle motor, and the shuttle is independently driven by the shuttle motor. In FIG. 12, the same components as those in FIG. 2 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. The embroidery sewing machine of FIG. 12 is different from that of FIG. 2 in that a balance motor 5 and a shuttle motor 9 are newly provided, the balance 51 is driven by the balance motor 5, and the shuttle 91 is driven by the shuttle motor 9. The point is that the needle bar 6 is driven by the spindle motor 4. The shuttle motor 9 and the balance motor 5 are provided with rotational position sensors 54 and 93, respectively, for absolute detection of their rotational positions.
【0100】図12の刺繍ミシンを図1のミシン制御手
段1で制御する場合には、ミシン制御手段1内に天秤用
モータ5の回転を制御する天秤動作指令部と釜用モータ
9の回転を制御する釜動作指令部とを新たに設け、主軸
動作指令部11を釜動作指令部の動作に同期させ、天秤
動作指令部を主軸動作指令部11の動作に同期させれば
よい。図12のように刺繍ミシンを構成することによっ
て、図8のようにステッチ幅に応じて針棒6の高さを主
軸モータ4で適宜制御することができるようになる。When the embroidery sewing machine of FIG. 12 is controlled by the sewing machine control means 1 of FIG. 1, rotation of the balance operation command section for controlling the rotation of the balance motor 5 and rotation of the shuttle motor 9 are performed in the sewing machine control means 1. A shuttle operation command section to be controlled is newly provided, the spindle operation command section 11 may be synchronized with the operation of the shuttle operation command section, and the balance operation instruction section may be synchronized with the operation of the spindle operation command section 11. By configuring the embroidery sewing machine as shown in FIG. 12, the height of the needle bar 6 can be appropriately controlled by the spindle motor 4 according to the stitch width as shown in FIG.
【0101】図13は、天秤を天秤用モータで、針棒を
針棒用モータで、釜を釜用モータで、布押えを布押え用
モータでそれぞれ独立に駆動するように構成し、さらに
上糸の送り量を制御する手段を新たに設けた刺繍ミシン
の概略構成を示す図である。図13において図12と同
じ構成のものには同一の符号が付してあるので、その説
明は省略する。図13の刺繍ミシンが図12と異なる点
は、図12の主軸モータ4によって駆動されていた針棒
6及び布押え71を針棒用モータ62と布押え用モータ
7で別々に駆動されるように構成されている点である。FIG. 13 shows a structure in which the balance is independently driven by the balance motor, the needle bar is the needle bar motor, the shuttle is the shuttle motor, and the presser foot is independently driven by the presser motor. It is a figure which shows schematic structure of the embroidery sewing machine which newly provided the means to control the thread feed amount. In FIG. 13, the same components as those in FIG. 12 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. The embroidery sewing machine shown in FIG. 13 differs from that shown in FIG. 12 in that the needle bar 6 and the cloth presser 71, which were driven by the spindle motor 4 shown in FIG. 12, are driven separately by the needle bar motor 62 and the cloth presser motor 7. It is a point that is configured in.
【0102】さらに、図13の刺繍ミシンには、上糸調
子手段21の上部に上糸22の送り量を制御するための
上糸送り手段25と、この上糸送り手段25を駆動する
上糸送り用モータ24と、上糸22の引き上げ量を制御
するために第2天秤52Aと、この第2天秤52Aを駆
動する第2天秤用モータ52Dが新たに設けられてい
る。なお、上糸送り用モータ24、第2天秤用モータ5
2D、針棒用モータ62及び布押え用モータ7には、そ
の回転位置をアブソリュートに検出するための回転位置
センサ26、52E、63及び72がそれぞれ設けられ
ている。Further, in the embroidery sewing machine shown in FIG. A feed motor 24, a second balance 52A for controlling the amount of lifting of the upper thread 22, and a second balance motor 52D for driving the second balance 52A are newly provided. The needle thread feed motor 24 and the second balance motor 5
The 2D, needle bar motor 62 and cloth pressing motor 7 are provided with rotational position sensors 26, 52E, 63 and 72, respectively, for absolute detection of their rotational positions.
【0103】上糸送り手段25は、例えば上糸22の巻
き回されたプーリーで構成されており、このプーリーが
回転することによってその回転量に応じた長さの上糸2
2が送り出されるようになっている。従って、このプー
リーの回転位置を上糸送り用モータ24で制御すること
によって、上糸22の送り量を刺繍枠82の移動量に応
じて適宜制御することができる。また、上糸送り用モー
タ24にブレーキ手段を設けることによって上糸22の
送りを停止することも可能である。The upper thread feeding means 25 is composed of, for example, a pulley around which the upper thread 22 is wound, and by rotating this pulley, the upper thread 2 having a length corresponding to the rotation amount thereof.
2 will be sent out. Therefore, by controlling the rotational position of the pulley with the needle thread feed motor 24, the feed amount of the needle thread 22 can be appropriately controlled according to the movement amount of the embroidery frame 82. It is also possible to stop the feeding of the upper thread 22 by providing the upper thread feeding motor 24 with a braking means.
【0104】第2天秤52Aは、糸案内52Bが軸52
Cを中心に回転するアーム上に設けられており、このア
ームの回転量に応じて上糸22の引き上げ量を適宜制御
できるようになっている。すなわち、アームが左回転
し、糸案内52Bが下側に移動すると上糸22の引き上
げ量は増加し、逆にアームが右回転し、糸案内52Bか
上側に移動すると上糸22の引き上げ量は減少する。こ
のように、アームの回転位置を適宜制御することによっ
て上糸の引き上げ量を制御することができると共に天秤
51が上糸22を引き上げる際(天秤上死点付近)に発
生するテンションの発生タイミングを適宜制御すること
もできる。In the second balance 52A, the thread guide 52B has a shaft 52
It is provided on an arm that rotates around C, and the pulling amount of the needle thread 22 can be appropriately controlled according to the rotation amount of this arm. That is, when the arm rotates to the left and the thread guide 52B moves downward, the pulling amount of the upper thread 22 increases, and conversely, when the arm rotates to the right and the thread guide 52B moves upward, the pulling amount of the upper thread 22 increases. Decrease. In this way, by appropriately controlling the rotational position of the arm, it is possible to control the pulling amount of the upper thread, and at the same time, the tension generation timing when the balance 51 pulls up the upper thread 22 (near the top dead center of the balance). It can also be controlled appropriately.
【0105】例えば、刺繍枠82の移動量が一定の場合
に、アームが左回転し、糸案内52Bが下側に移動する
と上糸22の引き上げ量は増加するので、早い時期にテ
ンションが発生し、逆にアームが右回転し、糸案内52
Bか上側に移動すると上糸22の引き上げ量は減少する
ので、遅い時期にテンションが発生する。従って、刺繍
枠82の移動量に応じて第2天秤52Aの回転位置を制
御することによって、常に同じタイミング(天秤上死点
付近)でテンションを発生することが可能となる。For example, when the amount of movement of the embroidery frame 82 is constant, when the arm rotates counterclockwise and the thread guide 52B moves downward, the amount of pulling up of the upper thread 22 increases, so tension is generated at an early stage. , On the contrary, the arm rotates to the right and the thread guide 52
When B is moved to the upper side, the amount of pulling-up of the upper thread 22 is reduced, so that tension is generated at a later time. Therefore, by controlling the rotational position of the second balance 52A according to the movement amount of the embroidery frame 82, it is possible to generate tension at the same timing (near the top dead center of the balance).
【0106】図13の刺繍ミシンを制御するミシン制御
手段1には、天秤用モータ5の回転を制御する天秤動作
指令部と、第2天秤用モータ52Dの回転量を制御する
第2天秤動作指令部と、上糸送り用モータ24の回転量
を制御する上糸送り動作指令部と、布押え用モータの回
転を制御する布押え動作指令部と、釜用モータ9の回転
を制御する釜動作指令部とが新たに設けられる。なお、
針棒用モータ62の回転を制御するのは、図1と同じ主
軸動作指令部11である。The sewing machine control means 1 for controlling the embroidery sewing machine shown in FIG. 13 has a balance operation command section for controlling the rotation of the balance motor 5 and a second balance operation command for controlling the rotation amount of the second balance motor 52D. Section, an upper thread feed operation command section for controlling the rotation amount of the upper thread feed motor 24, a cloth pressing operation command section for controlling the rotation of the cloth pressing motor, and a hook operation for controlling the rotation of the hook motor 9. A command unit is newly provided. In addition,
It is the same spindle operation command unit 11 as in FIG. 1 that controls the rotation of the needle bar motor 62.
【0107】針棒動作指令部は釜動作指令部に同期して
針棒6を駆動制御する。これは、釜の剣先が針16の針
穴から出ている上糸22を確実に引っかけるためであ
る。また、天秤動作指令部は釜動作指令部及び針棒動作
指令部に同期して天秤51を駆動制御する。これは、釜
91によって上糸22が下死点に達した時点で上糸22
を引き上げるためである。布押え動作指令部は枠動作指
令部1Kに同期して布押え71の高さを駆動制御する。
これは、布押え動作指令部が枠動作指令部1Kによって
駆動制御される刺繍枠82の移動量に応じて布押え71
の高さを可変制御するためである。上糸送り動作指令部
は枠動作指令部1Kに同期して上糸22の送り量を制御
し、第2天秤動作指令部も枠動作指令部1Kに同期して
上糸22の引き上げ量を制御する。これは、刺繍枠82
の移動量に応じて上糸の引き上げ量及びテンションの発
生時点等を適宜制御するためである。The needle bar operation command section drives and controls the needle bar 6 in synchronization with the shuttle operation command section. This is to ensure that the sword tip of the hook hooks the needle thread 22 protruding from the needle hole of the needle 16. Further, the balance operation command unit drives and controls the balance 51 in synchronization with the hook operation command unit and the needle bar operation command unit. This is when the upper thread 22 reaches the bottom dead center by the hook 91.
Is to raise. The presser foot operation command section drives and controls the height of the presser foot 71 in synchronization with the frame operation command section 1K.
This is because the cloth presser operation command section is driven and controlled by the frame operation command section 1K and the cloth presser 71 is moved according to the movement amount of the embroidery frame 82.
This is for variably controlling the height of the. The upper thread feed operation command section controls the feed amount of the upper thread 22 in synchronization with the frame operation command section 1K, and the second balance operation command section also controls the pulling up amount of the upper thread 22 in synchronization with the frame operation command section 1K. To do. This is the embroidery frame 82
This is to appropriately control the amount of pull-up of the upper thread, the time point at which the tension is generated, etc., according to the moving amount of.
【0108】なお、上述の実施例では、上糸22の張力
を制御する場合について説明したが、実際の糸締まり
(風合い)は、上糸22と下糸92の張力が互いにバラ
ンスすることにより成立するものである。従って、上糸
22の張力を制御したのと同様に下糸92の張力も制御
すればよい。この場合に、図13のように上糸送り用モ
ータ24の回転量に基づいて上糸22の送り量を検出す
るとによって、間接的に下糸92の張力を検出すること
ができる。すなわち、下糸92の張力が大きい場合には
上糸22が下糸92に引っ張られる量が多くなるので、
必然的に上糸22の送り量も多くなり、逆に下糸92の
張力が小さい場合には上糸22の送り量は少なくなる。
下糸92の張力に対応した上糸22の送り量を予め測定
しておくことによって、上糸送り用モータ24の回転量
に基づいて上糸22の送り量が分かるので、この送り量
から下糸92の張力を想定することができる。従って、
上糸22の張力を制御すると共に、上糸22の送り量か
ら下糸92の張力を検出し、同様に下糸92の張力を制
御するようにすればよい。下糸92の張力は、ボビンケ
ースの板バネの押圧力を適宜制御するように構成すれば
よい。In the above embodiment, the case where the tension of the upper thread 22 is controlled has been described, but the actual thread tightness (texture) is established when the tensions of the upper thread 22 and the lower thread 92 are balanced with each other. To do. Therefore, the tension of the lower thread 92 may be controlled in the same manner as the tension of the upper thread 22 is controlled. In this case, the tension of the lower thread 92 can be indirectly detected by detecting the feed amount of the upper thread 22 based on the rotation amount of the upper thread feed motor 24 as shown in FIG. That is, when the tension of the lower thread 92 is high, the amount of the upper thread 22 pulled by the lower thread 92 increases.
Inevitably, the feed amount of the upper yarn 22 also increases, and conversely, when the tension of the lower yarn 92 is small, the feed amount of the upper yarn 22 decreases.
By measuring the feed amount of the upper thread 22 corresponding to the tension of the lower thread 92 in advance, the feed amount of the upper thread 22 can be known based on the rotation amount of the upper thread feed motor 24. The tension of the thread 92 can be assumed. Therefore,
The tension of the upper thread 22 may be controlled, the tension of the lower thread 92 may be detected from the feed amount of the upper thread 22, and the tension of the lower thread 92 may be similarly controlled. The tension of the lower thread 92 may be configured to appropriately control the pressing force of the leaf spring of the bobbin case.
【0109】なお、本発明は単針刺繍機(ミシン)、多
頭刺繍機(ミシン)及びシャトル刺繍機に適用できるこ
とはいうまでもない。また、上述の実施例では、張力補
正部1Cが速度変動率εに応じて最適張力データ記憶部
17の張力データMT又は基準データ記憶部19の基準
張力データBTを補正する場合について説明したが、こ
れに限らず、張力検出手段3の張力信号TSを補正して
も、張力偏差算出部1Aの張力偏差データδTを補正し
てもよい。上述の実施例では、最適張力データ記憶部1
7として図3のような張力データを予め記憶したメモリ
を使用する場合について説明したが、刺繍速度、ステッ
チ幅、ステッチ方向及びステッチ角度を演算処理して張
力データMTを出力してもよい。Needless to say, the present invention can be applied to a single-needle embroidery machine (sewing machine), a multi-head embroidery machine (sewing machine) and a shuttle embroidery machine. In the above-described embodiment, the case where the tension correction unit 1C corrects the tension data MT of the optimum tension data storage unit 17 or the reference tension data BT of the reference data storage unit 19 according to the speed variation rate ε has been described. Not limited to this, the tension signal TS of the tension detecting means 3 may be corrected, or the tension deviation data δT of the tension deviation calculating unit 1A may be corrected. In the above embodiment, the optimum tension data storage unit 1
Although the case where a memory in which tension data is stored in advance as shown in FIG. 3 is used as 7 has been described, the tension data MT may be output by processing the embroidery speed, the stitch width, the stitch direction, and the stitch angle.
【0110】上述の実施例では、糸調子データ記憶部1
Dは上糸調子用モータ2の位置データ(糸調子データ)
を各ステッチ毎に記憶する場合について説明したが、最
適張力データ記憶部17と同じように刺繍速度、ステッ
チ幅、ステッチ方向及びステッチ角度をパラメータとし
た張力データを記憶しておき、主軸動作指令部の指令速
度信号VM及び枠動作指令部1Kの位置指令信号PO
X,POYに応じた適当な張力データを読み出すように
してもよい。In the above embodiment, the thread tension data storage unit 1
D is the position data of the needle thread tension motor 2 (thread tension data)
However, the tension data having the parameters such as the embroidery speed, the stitch width, the stitch direction, and the stitch angle are stored in the same manner as the optimum tension data storage unit 17, and the spindle operation command unit is stored. Commanded speed signal VM and position command signal PO of frame operation command section 1K
Appropriate tension data corresponding to X and POY may be read out.
【0111】なお、上述の実施例では針棒6の高さを主
軸モータ4に設けられている回転位置センサ41や針棒
用モータ62に設けられている回転位置センサ63によ
って検出する場合について説明したが、刺繍ミシンが単
針刺繍ミシンの場合にはこれで問題はないが、多頭刺繍
ミシンの場合には次のような問題がある。すなわち、多
頭刺繍ミシンの場合には1つの主軸モータ4や針棒用モ
ータ62で6〜12本の針棒を同時に駆動しなければな
らないため、駆動力伝達系の剛性や機構等によって、全
部の針棒が完璧に同じ高さでストローク運動を行うとは
限らず、主軸モータ4に最も近くに位置する針棒と、最
も遠くに位置する針棒とではストローク位置に違いが生
じる。In the above embodiment, the case where the height of the needle bar 6 is detected by the rotational position sensor 41 provided on the spindle motor 4 and the rotational position sensor 63 provided on the needle bar motor 62 will be described. However, this is not a problem when the embroidery sewing machine is a single-needle embroidery sewing machine, but has the following problems when the multi-head embroidery sewing machine is used. That is, in the case of a multi-head embroidery sewing machine, one spindle motor 4 and one needle bar motor 62 must drive 6 to 12 needle bars at the same time. The needle bar does not always perform the stroke motion at the same height, and there is a difference in the stroke position between the needle bar located closest to the spindle motor 4 and the needle bar located farthest.
【0112】そこで、図14のような直線位置検出器を
針棒6に設けて、針棒6のストローク位置を直接検出す
るようにすればよい。図14は針棒6のストローク位置
を直接検出する直線位置検出器の詳細構成を示す図であ
る。直線位置検出器は誘導型の位相シフト型直線位置セ
ンサからなるアブソリュート型の位置検出器である。Therefore, a linear position detector as shown in FIG. 14 may be provided on the needle bar 6 to directly detect the stroke position of the needle bar 6. FIG. 14 is a diagram showing a detailed configuration of a linear position detector that directly detects the stroke position of the needle bar 6. The linear position detector is an absolute position detector composed of an inductive phase shift type linear position sensor.
【0113】この直線位置検出器は、図9の回転位置セ
ンサと同じ原理、すなわち位相シフト方式によって針棒
6の直線位置を検出するものであり、コイルアッセンブ
リ64と、針棒6の一部分に特殊加工の施された磁気目
盛り部6Sとから構成される。コイルアッセンブリ64
は、針棒6の軸方向に所定間隔をもって配置された4個
の1次コイル1a,1c,1b,1dと、これに対応し
て設けられた2次コイル2a,2c,2b,2dとから
なる。コイルアッセンブリ64は、その内部に形成され
る円筒空間が針棒6と同心となるようにシリンダブロッ
ク67内に固定されている。This linear position detector detects the linear position of the needle bar 6 by the same principle as that of the rotational position sensor of FIG. 9, that is, the phase shift method, and is special in the coil assembly 64 and a part of the needle bar 6. It is composed of a processed magnetic scale portion 6S. Coil assembly 64
Is composed of four primary coils 1a, 1c, 1b, 1d arranged at a predetermined interval in the axial direction of the needle bar 6 and secondary coils 2a, 2c, 2b, 2d provided corresponding to the four primary coils 1a, 1c, 1b, 1d. Become. The coil assembly 64 is fixed in the cylinder block 67 so that the cylindrical space formed therein is concentric with the needle bar 6.
【0114】針棒6は鉄等の磁性体で構成され、軸受け
68,69によって保持されている。この針棒6は、軸
方向に交互に設けられた所定幅のリング状の非磁性体部
66を外周上に有する。この磁性体部65と非磁性体部
66との繰り返しパターンによって針棒6の外周表面に
は磁気目盛り部6Sが形成される。この磁性体部65と
非磁性体部66とはコイルアッセンブリ64によって形
成された磁気回路に対して磁気抵抗の変化を与えるよう
な構成になっていればどのような材質のもので構成して
もよい。例えば、非磁性体部66を非磁性体又は空気等
で構成してもよい。また、鉄製の針棒6にレーザ焼き付
けを行うことにより、磁気的性質を変化させることによ
り、互いに透磁率の異なる磁性体部65と非磁性体部6
6とを交互に形成するようにしてもよい。The needle bar 6 is made of a magnetic material such as iron and is held by bearings 68 and 69. The needle bar 6 has ring-shaped non-magnetic material portions 66 having a predetermined width, which are alternately provided in the axial direction on the outer circumference. A magnetic scale portion 6S is formed on the outer peripheral surface of the needle bar 6 by the repeating pattern of the magnetic body portion 65 and the non-magnetic body portion 66. The magnetic material portion 65 and the non-magnetic material portion 66 may be made of any material as long as the magnetic circuit formed by the coil assembly 64 is configured to change the magnetic resistance. Good. For example, the non-magnetic material portion 66 may be made of a non-magnetic material, air, or the like. Further, the iron needle bar 6 is laser-baked to change its magnetic properties, so that the magnetic material portion 65 and the non-magnetic material portion 6 having different magnetic permeability from each other.
6 and 6 may be formed alternately.
【0115】一例として一つのコイル長を「P/2」
(Pは任意の数)とすると、磁性体部65と非磁性体部
66の交互配列における1ピッチ分の間隔は「P」であ
る。その場合、例えば、磁性体部65と非磁性体部66
の長さは等しく「P/2」であってもよいし、また、必
ずしも等しくなくてもよい。本実施例において、コイル
アッセンブリ64は4つの相で動作するように構成され
いる。図面上では、これらの相に便宜上A,C,B,D
の符号が付されている。As an example, one coil length is “P / 2”.
If (P is an arbitrary number), the interval of one pitch in the alternating arrangement of the magnetic material portions 65 and the non-magnetic material portions 66 is “P”. In that case, for example, the magnetic material portion 65 and the non-magnetic material portion 66.
May have equal lengths of "P / 2", and need not necessarily be equal. In this example, the coil assembly 64 is configured to operate in four phases. In the drawing, these phases are referred to as A, C, B, D for convenience.
Is attached.
【0116】針棒6とコイルアッセンブリ64との位置
関係は、針棒6の磁性体部65の位置に応じてコイルア
ッセンブリ64の各相A〜Dに生じるリラクタンスが9
0度ずつずれるようになっている。例えば、A相をコサ
イン(cos)相とすると、C相はマイナスコサイン
(−cos)相、B相はサイン(sin)相、D相はマ
イナスサイン(−sin)相となるように構成されてい
る。The positional relationship between the needle bar 6 and the coil assembly 64 is such that the reluctance generated in each phase A to D of the coil assembly 64 is 9 depending on the position of the magnetic body portion 65 of the needle bar 6.
It is designed to be offset by 0 degrees. For example, assuming that the A phase is a cosine phase, the C phase is a minus cosine phase, the B phase is a sine phase, and the D phase is a minus sine phase. There is.
【0117】図14の実施例では、各相A〜D毎に個別
に1次コイル1a,1c,1b,1d及び2次コイル2
a,2c,2b,2dがそれぞれ設けられている。各相
A〜Dの2次コイル2a,2c,2b,2dはそれぞれ
に対応する1次コイル1a,1c,1b,1dの外側に
巻かれている。In the embodiment of FIG. 14, the primary coils 1a, 1c, 1b, 1d and the secondary coil 2 are individually provided for each of the phases A to D.
a, 2c, 2b and 2d are provided respectively. The secondary coils 2a, 2c, 2b, 2d of the respective phases A to D are wound outside the corresponding primary coils 1a, 1c, 1b, 1d.
【0118】各1次コイル1a,1c,1b,1d及び
2次コイル2a,2c,2b,2dの長さは、前述のよ
うに「P/2」である。図14の例では、A相のコイル
1a,2aとC相のコイル1c,2cとが隣合って設け
られており、B相のコイル1b,2bとD相のコイル1
d,2dも隣合って設けられている。また、A相とB相
又はC相とD相のコイル間隔は「P(n±1/4)」
(nは任意の自然数)である。The length of each of the primary coils 1a, 1c, 1b, 1d and the secondary coils 2a, 2c, 2b, 2d is "P / 2" as described above. In the example of FIG. 14, the A-phase coils 1a and 2a and the C-phase coils 1c and 2c are provided adjacent to each other, and the B-phase coils 1b and 2b and the D-phase coil 1 are provided.
d and 2d are also provided adjacent to each other. In addition, the coil spacing of A phase and B phase or C phase and D phase is “P (n ± 1/4)”
(N is an arbitrary natural number).
【0119】この構成によって、針棒6が軸受け68,
69を滑ることによって、針棒6とコイルアッセンブリ
64との間の相対的な位置関係に直線変位が生じて、各
相A〜Dにおける磁気回路のリラクタンスが距離「P」
を一周期として周期的に変化し、しかもそのリラクタン
ス変化の位相が各相A〜D毎に90度ずつずれるように
することができる。従って、A相とC相とでは180度
ずれ、B相とD相とでも180度ずれる。With this structure, the needle bar 6 can receive the bearings 68,
By sliding 69, linear displacement occurs in the relative positional relationship between the needle bar 6 and the coil assembly 64, and the reluctance of the magnetic circuit in each of the phases A to D becomes the distance “P”.
Can be changed periodically, and the phase of the reluctance change can be shifted by 90 degrees for each of the phases A to D. Therefore, the A phase and the C phase are shifted by 180 degrees, and the B phase and the D phase are also shifted by 180 degrees.
【0120】1次コイル1a,1c,1b,1d及び2
次コイル2a,2c,2b,2dの結線形式は図10に
示される回転位置センサと同じにする。図10におい
て、A相とC相の1次コイル1a及び1cは正弦信号s
inωtで互いに同相に励磁され、2次コイル2a及び
2cの出力は逆相で加算されるように結線されている。
同様に、B相とD相の1次コイル1b及び1dは余弦信
号cosωtで互いに同相に励磁され、2次コイル2b
及び2dの出力は逆相で加算されるように結線されてい
る。2次コイル2a,2c,2b,2dの出力は最終的
に加算され、出力信号Yとして図10の位置変換部に取
り込まれる。Primary coils 1a, 1c, 1b, 1d and 2
The connection form of the next coils 2a, 2c, 2b and 2d is the same as that of the rotational position sensor shown in FIG. In FIG. 10, the A-phase and C-phase primary coils 1a and 1c are sine signals s
The outputs of the secondary coils 2a and 2c are excited in phase with each other at inωt and are connected in such a manner that the outputs of the secondary coils 2a and 2c are added in reverse phase.
Similarly, the B-phase and D-phase primary coils 1b and 1d are excited in phase with each other by the cosine signal cosωt, and the secondary coil 2b is excited.
The outputs of 2 and 2d are connected so as to be added in opposite phases. The outputs of the secondary coils 2a, 2c, 2b and 2d are finally added and taken in as an output signal Y in the position conversion section of FIG.
【0121】この出力信号Yは、針棒6の磁性体部65
とコイルアッセンブリ64との間の相対的な直線位置に
応じた位相角φだけ基準交流信号(sinωt,cos
ωt)を位相シフトしたものとなる。その理由は、各相
A〜Dのリラクタンスが90度ずつずれており、かつ一
方の対(A,C)と他方の対(B,D)の励磁信号の電
気的位相が90度ずれているためである。従って、出力
信号YはY=Ksin(ωt+φ)となる。ここで、K
は定数である。This output signal Y is applied to the magnetic material portion 65 of the needle bar 6.
Of the reference AC signal (sin ωt, cos) by the phase angle φ corresponding to the relative linear position between the coil assembly 64 and the coil assembly 64.
ωt) is phase-shifted. The reason is that the reluctance of each phase A to D is deviated by 90 degrees, and the electrical phase of the excitation signal of one pair (A, C) and the other pair (B, D) is deviated by 90 degrees. This is because. Therefore, the output signal Y is Y = Ksin (ωt + φ). Where K
Is a constant.
【0122】リラクタンス変化の位相φは磁性体部65
の直線位置に所定の比例係数(又は関数)に従って比例
しているので、出力信号Yにおける基準信号sinωt
(又はcosωt)からの位相ずれφを測定することに
より直線位置を検出することができる。但し、位相ずれ
量φが全角2πのとき、直線位置は前述の距離Pに相当
する。すなわち、出力信号Yにおける電気的位相ずれ量
φによれば、距離Pの範囲内でのアブソリュートな直線
位置が検出できるのである。この電気的位相ずれ量φを
測定することによって、距離Pの範囲内の直線位置を高
い分解能で精度よく割り出すことが可能となる。The phase φ of the reluctance change depends on the magnetic material portion 65.
Of the reference signal sinωt in the output signal Y, since it is proportional to the linear position of
The linear position can be detected by measuring the phase shift φ from (or cosωt). However, when the phase shift amount φ is the full angle 2π, the linear position corresponds to the distance P described above. That is, the absolute linear position within the range of the distance P can be detected by the electrical phase shift amount φ in the output signal Y. By measuring this electrical phase shift amount φ, it becomes possible to accurately determine the linear position within the range of the distance P with high resolution.
【0123】なお、針棒6における磁気目盛り部6Sは
磁性体部65と非磁性体部66に限らず、磁気抵抗変化
を生ぜしめることのできるその他の材質を用いてもよ
い。例えば、銅等のように導電率の高い材質と鉄等のよ
うに導電率の低い材質(非導電体でもよい)との組合せ
(導電率の異なる材質)により磁気目盛り部6Sを形成
し、渦電流損に応じた磁気抵抗変化を生ぜしめるように
してもよい。その場合、鉄等の針棒6の表面に銅メッキ
等により良導電体のパターンを形成するようにしてもよ
い。パターンの形状等は磁気抵抗の変化を効率よく生ぜ
しめるものであれば、いかなる形状のものでもよい。な
お、針棒6の直線運動をラックアンドピニオンを用いて
回転運動に変換し、そのピニオンの回転位置を検出する
ようにしてもよい。この場合、ピニオンの回転位置を検
出する回転位置センサとして図9に示すような誘導型の
位相シフト型位置センサからなるアブソリュート型の位
置センサを用いる。The magnetic scale portion 6S of the needle bar 6 is not limited to the magnetic body portion 65 and the non-magnetic body portion 66, and other materials capable of causing a change in magnetic resistance may be used. For example, the magnetic scale portion 6S is formed by a combination of a material having a high conductivity such as copper and a material having a low conductivity (such as a non-conductive material) such as iron (a material having a different conductivity), You may make it produce the magnetoresistive change according to a current loss. In that case, a pattern of a good conductor may be formed on the surface of the needle bar 6 made of iron or the like by copper plating or the like. The shape of the pattern or the like may be any shape as long as it can efficiently cause a change in magnetic resistance. The linear movement of the needle bar 6 may be converted into a rotational movement using a rack and pinion, and the rotational position of the pinion may be detected. In this case, as the rotational position sensor for detecting the rotational position of the pinion, an absolute type position sensor including an inductive type phase shift type position sensor as shown in FIG. 9 is used.
【0124】[0124]
【発明の効果】本発明の刺繍ミシンによれば、ステッチ
幅やステッチ方向が常に変化するように刺繍縫合におい
ても縫い糸に最適のテンションを与えることができるの
で、風合いの良い刺繍製品を作成することができるとい
う効果がある。According to the embroidery sewing machine of the present invention, the optimum tension can be applied to the sewing thread even in the embroidery sewing so that the stitch width and the stitch direction are constantly changed, so that an embroidery product having a good texture can be produced. There is an effect that can be.
【図1】 本発明の刺繍ミシンの制御装置の構成を示す
ブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a control device for an embroidery sewing machine according to the present invention.
【図2】 本発明の刺繍ミシンの制御装置によってその
動作を制御される刺繍ミシンの構成を模式的に示す図で
ある。FIG. 2 is a diagram schematically showing a configuration of an embroidery sewing machine whose operation is controlled by a control device for the embroidery sewing machine of the present invention.
【図3】 図1の最適張力データ記憶部に記憶されてい
る張力データの内容の概念を示す図である。3 is a diagram showing a concept of contents of tension data stored in an optimum tension data storage unit of FIG. 1. FIG.
【図4】 ステッチ幅、ステッチ方向及びステッチ角度
の3つのパラメータに応じて張力データを作成する場合
の各パラメータの内容を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing the content of each parameter when tension data is created according to three parameters of a stitch width, a stitch direction, and a stitch angle.
【図5】 図1の張力検出手段の詳細構成を示す図であ
る。5 is a diagram showing a detailed configuration of the tension detecting means in FIG.
【図6】 釜と天秤と針棒との動作関係を示すモーショ
ンダイヤグラム図である。FIG. 6 is a motion diagram showing an operational relationship among a shuttle, a balance, and a needle bar.
【図7】 ステッチ幅の大きさが変化することによって
引っ張り角度θP及び針穴通過角度θTが変化する様子
を模式的に示す図である。FIG. 7 is a diagram schematically showing how the pulling angle θP and the needle hole passing angle θT change as the size of the stitch width changes.
【図8】 図7と同じようにステッチ幅が変化した場合
でも、引っ張り角度θP及び針穴通過角度θTが一定値
に維持される様子を模式的に示す図である。FIG. 8 is a diagram schematically showing how the pulling angle θP and the needle hole passing angle θT are maintained at constant values even when the stitch width changes, as in FIG. 7.
【図9】 図1の回転位置センサの詳細構成を示す図で
ある。9 is a diagram showing a detailed configuration of the rotational position sensor of FIG.
【図10】 図1の位置変換部の詳細構成を示す図であ
る。10 is a diagram showing a detailed configuration of a position conversion unit in FIG.
【図11】 天秤と針棒を主軸モータで駆動し、釜をこ
れとは別の釜用モータで駆動するように構成された刺繍
ミシンの概略構成を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a schematic configuration of an embroidery sewing machine configured to drive the balance and the needle bar by a spindle motor and drive the shuttle by a shuttle motor different from the spindle motor.
【図12】 天秤を天秤用モータで、針棒を主軸モータ
で、釜を釜用モータでそれぞれ独立に駆動するように構
成された刺繍ミシンの概略構成を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a schematic configuration of an embroidery sewing machine configured such that a balance is driven by a balance motor, a needle bar is driven by a spindle motor, and a shuttle is independently driven by a shuttle motor.
【図13】天秤を天秤用モータで、針棒を針棒用モータ
で、釜を釜用モータで、布押えを布押え用モータでそれ
ぞれ独立に駆動するように構成し、さらに上糸の送り量
を制御する手段を新たに設けた刺繍ミシンの概略構成を
示す図である。FIG. 13 is configured such that the balance is independently driven by a balance motor, the needle bar is a needle bar motor, the shuttle is a shuttle motor, and the presser foot is independently driven by the presser foot motor. It is a figure which shows schematic structure of the embroidery sewing machine which newly provided the means to control the quantity.
【図14】 針棒のストローク位置を直接検出する直線
位置検出器の詳細構成を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing a detailed configuration of a linear position detector that directly detects a stroke position of a needle bar.
1…ミシン制御手段、11…主軸動作指令部、12,1
F,1N,1T…電流アンプ、13,1G,1P,1U
…位置変換部、14,1Q,1V…速度演算部、15…
アドレス変換部、16…張力データ選択読出部、17…
最適張力データ記憶部、18…選択回路、19…基準デ
ータ記憶部、1A…張力偏差算出部、1B…速度変動演
算部、1C…張力補正部、1D…糸調子データ記憶部、
1E…糸調子制御部、1K…枠動作指令部、1L,1R
…位置制御部、1M,1S…速度制御部、2…上糸調子
用モータ、21…上糸調子手段、22…上糸、23,2
6,41,52E,54,63,72,81X,81
Y,93…回転位置センサ、25…上糸送り手段、3…
張力検出手段、4…主軸モータ、5…天秤用モータ、5
2A…第2天秤、52,52B,53,54,55…糸
案内、52D…第2天秤用モータ、56…接触部材、5
7…片持ちレバー、58A,58B…検出用コイル、5
9,52C…回転軸、6…針棒、61…針、7…布押え
用モータ、71…布押え、8…枠駆動手段、8X,8Y
…サーボモータ、82…刺繍枠、83…布、84…針
板、91…釜、92…下糸、5a…スタータ、5b…ロ
ータ、1a,1b,1c,1d…1次コイル、2a,2
b,2c,2d…2次コイル、9A…クロック発振器、
9B…同期カウンタ、93a,93b…ROM、94
a,94b…D/A変換器、95a,95b,96…ア
ンプ、97…ゼロクロス回路、98…ラッチ回路DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Sewing machine control means, 11 ... Spindle operation command section, 12, 1
F, 1N, 1T ... Current amplifier, 13, 1G, 1P, 1U
... Position conversion part, 14, 1Q, 1V ... Velocity calculation part, 15 ...
Address conversion unit, 16 ... Tension data selection reading unit, 17 ...
Optimal tension data storage unit, 18 ... Selection circuit, 19 ... Reference data storage unit, 1A ... Tension deviation calculation unit, 1B ... Speed fluctuation calculation unit, 1C ... Tension correction unit, 1D ... Thread tension data storage unit,
1E ... Thread tension control section, 1K ... Frame operation command section, 1L, 1R
... Position control section, 1M, 1S ... Speed control section, 2 ... Upper thread tension motor, 21 ... Upper thread tension means, 22 ... Upper thread, 23, 2
6, 41, 52E, 54, 63, 72, 81X, 81
Y, 93 ... Rotational position sensor, 25 ... Needle thread feeding means, 3 ...
Tension detecting means, 4 ... Spindle motor, 5 ... Balance motor, 5
2A ... 2nd balance, 52, 52B, 53, 54, 55 ... Thread guide, 52D ... 2nd balance motor, 56 ... Contact member, 5
7 ... Cantilever lever, 58A, 58B ... Detection coil, 5
9, 52C ... Rotating shaft, 6 ... Needle bar, 61 ... Needle, 7 ... Cloth pressing motor, 71 ... Cloth pressing, 8 ... Frame driving means, 8X, 8Y
... servo motor, 82 ... embroidery frame, 83 ... cloth, 84 ... needle plate, 91 ... shuttle, 92 ... bobbin, 5a ... starter, 5b ... rotor, 1a, 1b, 1c, 1d ... primary coil, 2a, 2
b, 2c, 2d ... secondary coil, 9A ... clock oscillator,
9B ... Synchronous counter, 93a, 93b ... ROM, 94
a, 94b ... D / A converter, 95a, 95b, 96 ... Amplifier, 97 ... Zero cross circuit, 98 ... Latch circuit
フロントページの続き (72)発明者 押柄 直正 大阪府茨木市真砂1−1−32 ファミール 古川302号 (72)発明者 藤浦 充弘 愛知県碧南市鶴見町3丁目139番地 (72)発明者 上西 浩嗣 愛知県高浜市向山町1丁目9番地10Front page continuation (72) Inventor Naomasa Oshima 1-1-32 Masago, Ibaraki-shi, Osaka Famil No. 302 Furukawa (72) Inventor Mitsuhiro Fujiura 3-139 Tsurumi-cho, Hekinan-shi, Aichi (72) Inventor Kaminishi Hirotsugu 1-9-10 Mukaiyama-cho, Takahama-shi, Aichi
Claims (29)
段と、 所望の張力を示す基準データを発生する基準データ発生
手段と、 刺繍縫合時に前記基準データ発生手段からの前記基準デ
ータと前記張力検出手段で検出された張力との間の偏差
を求め、この偏差に基づいて前記糸調子手段が前記縫い
糸に与える張力を制御する糸調子制御手段とを有するこ
とを特徴とするミシン。1. A thread tensioning means for applying tension to a sewing thread, a tension detecting means for detecting an actual tension generated in the sewing thread, a reference data generating means for generating reference data indicating a desired tension, and an embroidery sewing time. A thread tension control means for obtaining a deviation between the reference data from the reference data generating means and the tension detected by the tension detecting means, and controlling the tension applied to the sewing thread by the thread tension means based on the deviation. A sewing machine having:
手段と、 刺繍縫合時に前記制御データを読み出して前記糸調子手
段に与え、前記縫い糸の張力を制御する糸調子制御手段
と、 前記縫い糸に発生する実際の張力を検出する張力検出手
段と、 所望の張力を示す基準データを発生する基準データ発生
手段と、 刺繍縫合時に前記基準データ発生手段からの前記基準デ
ータと前記張力検出手段で検出される張力との間の偏差
を求め、この偏差に基づいて前記糸調子手段に与えられ
る前記制御データを補正するデータ補正手段とを有する
ことを特徴とするミシン。2. Thread tension means for applying tension to the sewing thread, control data storage means for storing control data of the thread tension means, and reading the control data at the time of embroidery stitching and applying the control data to the thread tension means. Thread tension control means for controlling the tension, tension detecting means for detecting the actual tension generated in the sewing thread, reference data generating means for generating reference data indicating a desired tension, and the reference data generating means during embroidery sewing From the reference data and the tension detected by the tension detecting means, and a data correcting means for correcting the control data given to the thread tension means based on the deviation. And sewing machine.
手段と、 刺繍縫合時に前記制御データを読み出して前記糸調子手
段に与え、前記縫い糸の張力を制御する糸調子制御手段
と、 前記縫い糸に発生する実際の張力を検出する張力検出手
段と、 所望の張力を示す基準データを発生する基準データ発生
手段と、 刺繍縫合時に前記基準データ発生手段からの前記基準デ
ータと前記張力検出手段で検出される張力との間の偏差
を求め、この偏差に基づいて前記制御データ記憶手段に
記憶されている前記制御データを補正するデータ補正手
段とを有することを特徴とするミシン。3. Thread tension means for applying tension to the sewing thread, control data storage means for storing control data of the thread tension means, and reading and supplying the control data to the thread tension means at the time of embroidery sewing, Thread tension control means for controlling the tension, tension detecting means for detecting the actual tension generated in the sewing thread, reference data generating means for generating reference data indicating a desired tension, and the reference data generating means during embroidery sewing From the reference data and the tension detected by the tension detecting means, and a data correcting means for correcting the control data stored in the control data storing means based on the deviation. Sewing machine characterized by that.
手段と、 刺繍縫合時に前記制御データを読み出して前記糸調子手
段に与え、前記縫い糸の張力を制御する糸調子制御手段
と、 前記縫い糸に発生する実際の張力を検出する張力検出手
段と、 前記制御データ記憶手段に記憶されている前記制御デー
タを補正する記憶データ補正手段と、 この記憶データ補正手段によって補正された前記制御デ
ータに基づく刺繍縫合時に前記張力検出手段から出力さ
れる実際の張力を基準データとして記憶する基準データ
記憶手段と、 刺繍縫合時に前記基準データ記憶手段から前記基準デー
タを読み出し、この基準データと前記張力検出手段で検
出される実際の張力との間の偏差を求め、この偏差に基
づいて前記糸調子手段に与えられる前記制御データを補
正するデータ補正手段とを有することを特徴とするミシ
ン。4. Thread tension means for applying tension to the sewing thread, control data storage means for storing control data of the thread tension means, and reading the control data at the time of embroidery stitching and applying the control data to the thread tension means. Thread tension control means for controlling the tension, tension detection means for detecting the actual tension generated in the sewing thread, storage data correction means for correcting the control data stored in the control data storage means, and this storage Reference data storage means for storing the actual tension output from the tension detection means as reference data during embroidery stitching based on the control data corrected by the data correction means; and the reference data from the reference data storage means during embroidery stitching. Is read out, the deviation between this reference data and the actual tension detected by the tension detecting means is determined, and based on this deviation And a data correction means for correcting the control data given to the thread tension means.
手段と、 刺繍縫合時に前記制御データを読み出して前記糸調子手
段に与え、前記縫い糸の張力を制御する糸調子制御手段
と、 前記縫い糸に発生する実際の張力を検出する張力検出手
段と、 前記制御データ記憶手段に記憶されている前記制御デー
タを補正する記憶データ補正手段と、 この記憶データ補正手段によって補正された前記制御デ
ータに基づく刺繍縫合時に前記張力検出手段から出力さ
れる実際の張力を基準データとして記憶する基準データ
記憶手段と、 刺繍縫合時に前記基準データ記憶手段から前記基準デー
タを読み出し、この基準データと前記張力検出手段で検
出される実際の張力との間の偏差を求め、この偏差に基
づいて前記制御データ記憶手段に記憶されている前記制
御データを補正するデータ補正手段とを有することを特
徴とするミシン。5. Thread tension means for applying tension to a sewing thread, control data storage means for storing control data of the thread tension means, and reading and supplying the control data to the thread tension means at the time of stitching for embroidery. Thread tension control means for controlling the tension, tension detection means for detecting the actual tension generated in the sewing thread, storage data correction means for correcting the control data stored in the control data storage means, and this storage Reference data storage means for storing the actual tension output from the tension detection means as reference data during embroidery stitching based on the control data corrected by the data correction means; and the reference data from the reference data storage means during embroidery stitching. Is read out, the deviation between this reference data and the actual tension detected by the tension detecting means is determined, and based on this deviation And a data correction means for correcting the control data stored in the control data storage means.
手段と、 刺繍縫合時に前記制御データを読み出して前記糸調子手
段に与え、前記縫い糸の張力を制御する糸調子制御手段
と、 前記縫い糸に発生する実際の張力を検出する張力検出手
段と、 前記制御データ記憶手段に記憶されている前記制御デー
タを補正する第1の記憶データ補正手段と、 刺繍速度、ステッチ幅、ステッチ方向及びステッチ角度
等の刺繍縫合状態をパラメータとした場合に前記縫い糸
に与えられるべき最適張力を示す張力データを発生する
最適張力データ発生手段と、 刺繍縫合時に前記最適張力データ発生手段から発生され
る現在の刺繍縫合状態に適応した前記張力データと前記
張力検出手段で検出された張力との間の偏差を求め、こ
の偏差に基づいて前記制御データ記憶手段に記憶されて
いる前記制御データを補正する第2の記憶データ補正手
段と、 前記第1及び第2の記憶データ補正手段の少なくとも一
方によって補正された前記制御データに基づく刺繍縫合
時に前記張力検出手段から出力される実際の張力を基準
データとして記憶する基準データ記憶手段と、 刺繍縫合時に前記基準データ記憶手段から前記基準デー
タを読み出し、この基準データと前記張力検出手段で検
出される実際の張力との間の偏差を求め、この偏差に基
づいて前記糸調子手段に与えられる前記制御データを補
正するデータ補正手段とを有することを特徴とするミシ
ン。6. Thread tension means for applying tension to the sewing thread, control data storage means for storing control data for the thread tension means, and reading and supplying the control data to the thread tension means at the time of embroidery sewing, Thread tension control means for controlling the tension, tension detection means for detecting the actual tension generated in the sewing thread, and first stored data correction means for correcting the control data stored in the control data storage means. Optimum tension data generating means for generating tension data indicating the optimum tension to be applied to the sewing thread when the embroidery stitching conditions such as embroidery speed, stitch width, stitch direction and stitch angle are used as parameters, Of the tension data generated by the tension data generating means and adapted to the current embroidery stitching state, and the tension detected by the tension detecting means. And a second stored data correction means for correcting the control data stored in the control data storage means based on this deviation, and at least one of the first and second stored data correction means. Reference data storage means for storing the actual tension output from the tension detecting means as reference data during embroidery stitching based on the control data corrected by; and reading the reference data from the reference data storage means during embroidery stitching, And a data correction means for calculating the deviation between the reference data and the actual tension detected by the tension detection means, and correcting the control data given to the thread tension means based on this deviation. And sewing machine.
手段と、 刺繍縫合時に前記制御データを読み出して前記糸調子手
段に与え、前記縫い糸の張力を制御する糸調子制御手段
と、 前記縫い糸に発生する実際の張力を検出する張力検出手
段と、 前記制御データ記憶手段に記憶されている前記制御デー
タを補正する第1の記憶データ補正手段と、 刺繍速度、ステッチ幅、ステッチ方向及びステッチ角度
等の刺繍縫合状態をパラメータとした場合に前記縫い糸
に与えられるべき最適張力を示す張力データを発生する
最適張力データ発生手段と、 刺繍縫合時に前記最適張力データ発生手段から発生され
る現在の刺繍縫合状態に適応した前記張力データと前記
張力検出手段で検出された張力との間の偏差を求め、こ
の偏差に基づいて前記制御データ記憶手段に記憶されて
いる前記制御データを補正する第2の記憶データ補正手
段と、 前記第1及び第2の記憶データ補正手段の少なくとも一
方によって補正された前記制御データに基づく刺繍縫合
時に前記張力検出手段から出力される実際の張力を基準
データとして記憶する基準データ記憶手段と、 刺繍縫合時に前記基準データ記憶手段から前記基準デー
タを読み出し、この基準データと前記張力検出手段で検
出される実際の張力との間の偏差を求め、この偏差に基
づいて前記制御データ記憶手段に記憶されている前記制
御データを補正するデータ補正手段とを有することを特
徴とするミシン。7. Thread tension means for applying tension to the sewing thread, control data storage means for storing control data of the thread tension means, and reading the control data at the time of embroidery stitching and applying the control data to the thread tension means, Thread tension control means for controlling the tension, tension detection means for detecting the actual tension generated in the sewing thread, and first stored data correction means for correcting the control data stored in the control data storage means. Optimum tension data generating means for generating tension data indicating the optimum tension to be applied to the sewing thread when the embroidery stitching conditions such as embroidery speed, stitch width, stitch direction and stitch angle are used as parameters, Of the tension data generated by the tension data generating means and adapted to the current embroidery stitching state, and the tension detected by the tension detecting means. And a second stored data correction means for correcting the control data stored in the control data storage means based on this deviation, and at least one of the first and second stored data correction means. Reference data storage means for storing the actual tension output from the tension detecting means as reference data during embroidery stitching based on the control data corrected by; and reading the reference data from the reference data storage means during embroidery stitching, And a data correction unit that calculates a deviation between the reference data and the actual tension detected by the tension detection unit, and corrects the control data stored in the control data storage unit based on the deviation. Sewing machine characterized by that.
い刺繍製品が作成された時に前記張力検出手段から出力
された前記縫い糸の実際の張力を基準データとして予め
記憶している実張力記憶手段で構成されることを特徴す
る請求項1、2又は3に記載のミシン。8. The reference data generating means is an actual tension storage means that stores in advance, as reference data, the actual tension of the sewing thread output from the tension detecting means when an embroidery product having a good texture is created. The sewing machine according to claim 1, 2 or 3, which is configured.
ステッチ幅、ステッチ方向及びステッチ角度等の刺繍縫
合状態をパラメータとした場合に前記縫い糸に与えられ
るべき最適の張力を基準データとして予め記憶している
最適張力記憶手段で構成されることを特徴する請求項
1、2又は3に記載のミシン。9. The embroidery speed, the reference data generating means,
When the embroidery stitching condition such as stitch width, stitch direction and stitch angle is used as a parameter, the optimum tension to be applied to the sewing thread is stored as reference data in advance as optimum tension storage means. The sewing machine according to Item 1, 2 or 3.
記憶手段に記憶されている制御データを補正後の制御デ
ータに書き換えることを特徴とする請求項2、4又は6
に記載のミシン。10. The data correction means rewrites the control data stored in the control data storage means with the corrected control data.
Sewing machine described in.
込んで送り出す一対の調子皿と、この調子皿の一方を移
動させて前記縫い糸に押圧力を加える糸調子用モータ
と、この糸調子用モータの回転位置を検出する回転位置
センサとから構成されていることを特徴する請求項1か
ら7までのいずれか1つに記載のミシン。11. The thread tension means includes a pair of tension disks that sandwich and feed the sewing thread, a thread tension motor that moves one of the tension disks to apply a pressing force to the sewing thread, and a thread tension motor. The sewing machine according to any one of claims 1 to 7, further comprising: a rotation position sensor that detects a rotation position of the sewing machine.
込んで送り出す一対の調子皿と、この調子皿の一方を移
動させて前記縫い糸に押圧力を加える糸調子用モータ
と、この糸調子用モータの回転位置を検出する回転位置
センサとから構成され、 前記制御データ記憶手段は前記糸調子用モータの回転位
置を示す位置データを前記制御データとして記憶してい
ることを特徴とする請求項2から7までのいずれか1つ
に記載のミシン。12. The thread tension means includes a pair of tension disks that sandwich and feed the sewing thread, a thread tension motor that moves one of the tension disks to apply a pressing force to the sewing thread, and a thread tension motor. 3. A rotational position sensor for detecting the rotational position of the thread tension motor, wherein the control data storage means stores position data indicating the rotational position of the thread tension motor as the control data. The sewing machine according to any one of 7 to 7.
モータの回転位置を前記回転位置センサからの位置デー
タに基づいて制御する位置決め制御手段で構成されてい
ることを特徴する請求項11又は12に記載のミシン。13. The thread tension control means comprises a positioning control means for controlling the rotational position of the thread tension motor based on the position data from the rotational position sensor. The sewing machine according to item 12.
記縫い糸の張力に応じて前記回転方向とは逆方向に撓む
片持ちレバーと、 この片持ちレバーの回転方向の前後にこの片持ちレバー
と一体に回転するように設けられ、前記片持ちレバーの
前記回転方向における撓み量に応じた信号を前記縫い糸
の張力として出力する検出用コイルとから構成されるこ
とを特徴とする請求項1から7までのいずれか1つに記
載のミシン。14. The tension detecting means is rotated and pressed against two thread guides serving as guides for the sewing thread and the sewing thread between the thread guides, and is opposite to the rotation direction according to the tension of the sewing thread. And a cantilever that bends in the direction, and is provided so as to rotate integrally with the cantilever before and after the cantilever rotates in the rotation direction. The sewing machine according to any one of claims 1 to 7, further comprising a detection coil that outputs the tension of the sewing thread.
られており、針棒交換時に前記片持ちレバーを前記逆方
向に回転させて前記縫い糸への押し付けを解除し、針棒
交換終了後に元の回転位置に戻し、前記縫い糸の張力を
検出するように構成されていることを特徴とする請求項
14に記載のミシン。15. The tension detecting means is provided for each head, and when the needle bar is replaced, the cantilever lever is rotated in the opposite direction to release the pressing on the sewing thread, and the needle bar replacement is completed. 15. The sewing machine according to claim 14, wherein the sewing machine is configured to detect the tension of the sewing thread after returning to the original rotation position later.
期して駆動されるように構成されていることを特徴する
請求項1から7までのいずれか1つに記載のミシン。16. The sewing machine according to claim 1, wherein the balance, the needle bar, and the shuttle are configured to be driven in synchronization with one drive source.
つが釜の駆動源から独立した駆動源で駆動されるように
構成されていることを特徴する請求項1から7までのい
ずれか1つに記載のミシン。17. At least one of a balance, a needle bar and a presser foot.
8. The sewing machine according to claim 1, wherein the sewing machine is configured to be driven by a drive source independent of a drive source of the shuttle.
動に応じて前記縫い糸に与える張力を可変することを特
徴する請求項1から7までのいずれか1つに記載のミシ
ン。18. The sewing machine according to claim 1, wherein the tension applied to the sewing thread is changed according to the speed fluctuation of a drive source that drives the needle bar.
糸の引き上げ量をステッチ幅に応じて可変制御する引き
上げ量制御手段を有することを特徴する請求項1から7
までのいずれか1つに記載のミシン。19. A pull-up amount control means for variably controlling the pull-up amount of the sewing thread pulled up by a balance according to the stitch width.
The sewing machine according to any one of items 1 to 7.
子手段に供給される前記縫い糸の送り量を可変制御する
ことによって前記縫い糸の引き上げ量をステッチ幅に応
じて可変制御することを特徴する請求項19に記載のミ
シン。20. The pull-up amount control means variably controls the pull-up amount of the sewing thread according to the stitch width by variably controlling the feed amount of the sewing thread supplied to the thread tension means. The sewing machine according to Item 19.
の移動量を可変制御することによって前記縫い糸の引き
上げ量をステッチ幅に応じて可変制御することを特徴す
る請求項19に記載のミシン。21. The sewing machine according to claim 19, wherein the lifting amount control means variably controls the lifting amount of the sewing thread by variably controlling the movement amount of the balance.
が前記縫い糸を引き上げる際の糸案内の位置を可変制御
することによって前記縫い糸の引き上げ量をステッチ幅
に応じて可変制御することを特徴する請求項19に記載
のミシン。22. The pull-up amount control means variably controls the pull-up amount of the sewing thread in accordance with the stitch width by variably controlling the position of the thread guide when the balance pulls up the sewing thread. The sewing machine according to Item 19.
テッチ幅に応じて可変制御されるように構成されている
ことを特徴する請求項1から7までのいずれか1つに記
載のミシン。23. The sewing machine according to claim 1, wherein the height of the presser foot with respect to the embroidery object is variably controlled according to the stitch width.
生する張力に基づいて前記偏差を求めることを特徴する
請求項1から7までのいずれか1つに記載のミシン。24. The sewing machine according to claim 1, wherein the balance calculates the deviation based on a tension generated when the sewing thread is pulled up.
位置を絶対位置にて検出するアブソリュート型の位置セ
ンサであり、巻線部と、この巻線部に対して相対的に変
位し、前記巻線部における磁気抵抗変化をその相対位置
に応じて変化させる部材とを有し、前記巻線部を位相の
ずれた複数の1次交流信号によって励磁し、モータの絶
対位置に対応する電気的位相ずれを持つ出力交流信号を
発生する位相シフト型位置センサで構成されていること
を特徴する請求項11又は12に記載のミシン。25. The rotation position sensor is an absolute type position sensor that detects a rotation position of a motor by an absolute position, and the rotation position sensor is displaced relative to the winding portion and the winding portion. An electric phase corresponding to the absolute position of the motor, having a member for changing the magnetic resistance change in the wire portion in accordance with the relative position thereof, and exciting the winding portion with a plurality of primary AC signals whose phases are shifted. The sewing machine according to claim 11 or 12, wherein the sewing machine is composed of a phase shift type position sensor that generates an output AC signal having a shift.
その位置信号を出力する針棒位置検出手段を有し、この
針棒位置検出手段からの位置信号に基づいて刺繍を行う
ことを特徴とする請求項1から7までのいずれか1つに
記載のミシン。26. Detecting the stroke position of the needle bar,
8. The needle bar position detecting means for outputting the position signal is provided, and the embroidery is performed based on the position signal from the needle bar position detecting means, according to any one of claims 1 to 7. sewing machine.
も有するコイル部と、 前記針棒を構成する針棒ロッドの移動に伴って前記コイ
ル部の磁気回路における磁気抵抗が変化するように、こ
の針棒ロッドの軸方向に沿って設けられた磁気目盛り部
と、 この磁気目盛り部と前記コイル部との間の相対的位置関
係によって生じる前記コイル部の磁気回路の磁気抵抗変
化に基づき、前記針棒ロッドの位置を示すデータを前記
コイル部から取り出す位置検出回路とを備えたものであ
ることを特徴とする請求項26に記載のミシン。27. The needle bar position detecting means includes a coil unit having at least a primary coil excited by a predetermined AC signal, and a magnetic force of the coil unit as the needle bar rod forming the needle bar moves. The magnetic scale portion provided along the axial direction of the needle bar rod so that the magnetic resistance in the circuit changes, and the coil portion generated by the relative positional relationship between the magnetic scale portion and the coil portion. 27. The sewing machine according to claim 26, further comprising: a position detection circuit that extracts data indicating the position of the needle bar rod from the coil portion based on a change in magnetic resistance of the magnetic circuit.
び2次コイルを有するものであり、 前記位置検出回路が、位相のずれた複数の基準交流信号
によって前記各1次コイルを個別に励磁する回路と、前
記各1次コイルに対応する2次コイルの出力を合計し
て、前記針棒ロッドの相対的直線位置に従って前記基準
交流信号を位相シフトした出力信号を発生する出力回路
と、前記基準交流信号の所定の1つと前記出力回路から
の出力信号との位相差を検出し、検出した位相差データ
を前記針棒ロッドの位置データとして出力する回路とを
有するものであることを特徴とする請求項27に記載の
ミシン。28. The coil unit has a plurality of primary coils and a secondary coil, and the position detection circuit excites each of the primary coils individually by a plurality of phase-shifted reference AC signals. And an output circuit that sums the outputs of the secondary coils corresponding to the respective primary coils to generate an output signal obtained by phase-shifting the reference AC signal in accordance with the relative linear position of the needle bar rod, A circuit for detecting a phase difference between a predetermined one of the reference AC signals and an output signal from the output circuit, and outputting the detected phase difference data as position data of the needle bar rod. The sewing machine according to claim 27.
ッドに設けられたラックと、このラックに接触して回転
するピニオンと、このピニオンの回転位置を検出する回
転位置検出手段とで構成されていることを特徴する請求
項26に記載のミシン。29. The needle bar position detecting means includes a rack provided on the needle bar rod, a pinion rotating in contact with the rack, and a rotational position detecting means detecting a rotational position of the pinion. 27. The sewing machine according to claim 26, wherein the sewing machine is a sewing machine.
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