JPH0763566A - Route guidance device - Google Patents
Route guidance deviceInfo
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- JPH0763566A JPH0763566A JP21640793A JP21640793A JPH0763566A JP H0763566 A JPH0763566 A JP H0763566A JP 21640793 A JP21640793 A JP 21640793A JP 21640793 A JP21640793 A JP 21640793A JP H0763566 A JPH0763566 A JP H0763566A
- Authority
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- Japan
- Prior art keywords
- route
- guidance
- vehicle
- instruction information
- intersection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、出発地から目的地まで
車両を最適経路に従って誘導する経路誘導装置に関す
る。更に詳しくは、交差点の手前ごとに目的地への最適
経路の方向へ誘導する誘導指示情報を出力するナビゲー
ション処理装置と、車載カメラで取得した画像情報から
交差点ごとの交通渋滞を認識する画像認識処理装置とを
組み合わせ、交差点ごとに画像認識処理装置で認識され
た交通渋滞情報を支援情報として取り込み、ナビゲーシ
ョン処理装置による経路誘導をより的確にする経路誘導
装置に係る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a route guide device for guiding a vehicle from an origin to a destination according to an optimum route. More specifically, a navigation processing device that outputs guidance instruction information that guides the driver to the direction of the optimum route to the destination before each intersection, and an image recognition process that recognizes traffic congestion at each intersection from the image information acquired by the vehicle-mounted camera. The present invention relates to a route guidance device that is combined with a device and takes in traffic congestion information recognized by an image recognition processing device for each intersection as support information to make route guidance by a navigation processing device more accurate.
【０００２】[0002]
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来よ
り、画面上に車両の位置及び方位等を表示し、車両の走
行支援を行わせるようにしたナビゲーション処理装置が
種々実現されてる。このナビゲーション処理装置では、
例えば方位センサー及び車速センサー等からの出力に基
づいて車両の現在地が検出される。一方、この検出され
た現在地を含む道路地図が地図メモリから読み出され表
示器に電子的に表示される。そして、表示される道路地
図上に検出した車両の現在地及び目的地が重ねて表示さ
れる。2. Description of the Related Art Conventionally, various navigation processing devices have been realized which display the position and direction of a vehicle on a screen to support the traveling of the vehicle. In this navigation processing device,
For example, the current position of the vehicle is detected based on the outputs from the direction sensor, the vehicle speed sensor, and the like. On the other hand, the road map including the detected current position is read out from the map memory and electronically displayed on the display. Then, the detected current position and destination of the vehicle are displayed in an overlapping manner on the displayed road map.
【０００３】この場合、ナビゲーション処理装置は、車
両の現在地及び目的地を道路地図上に重ねて表示するだ
けで、出発地から目的地へ至る走行経路の選択は運転者
自身に委ねられていた。そのため、見知らぬ土地や、夜
間等における走行では、運転者が目的地に至る道路の選
択に迷い、最適な道路の選択に時間を要する。その結
果、目的地へスムーズに到達できず、目的地に達するの
に時間がかかったり、あるいは道に迷い込み安全に走行
できないことがあった。In this case, the navigation processing device merely displays the current position and the destination of the vehicle in an overlapping manner on the road map, and the selection of the traveling route from the departure place to the destination is left to the driver himself. Therefore, when traveling on a strange land or at night, the driver is confused about selecting a road to reach the destination, and it takes time to select an optimum road. As a result, it may not be possible to reach the destination smoothly, it may take time to reach the destination, or the user may get lost on the road and cannot safely drive.
【０００４】そこで、本出願人により、目的地までの経
路誘導機能を備えたナビゲーション処理装置が種々開発
されている。この経路誘導機能を備えたナビゲーション
処理装置では、運転者により目的地の設定が行われる
と、これに応じて出発地から目的地へ至る最適経路が自
動的に計算され、この最適経路が表示される道路地図上
に重ねて表示される。また、最適経路に基づいて、交差
点ごとに車両の進路を指示するための誘導指示情報が作
成される。そして、作成された誘導指示情報が、交差点
ごとに最適経路に関連付けて表示されたり、又は音声に
より出力される。最適経路の計算に当たっては、道路地
図を記憶した地図メモリが参照される。この地図メモリ
には、道路交通網中の交通規制情報が記憶されており、
この交通規制情報が最適経路の計算に加味される。Therefore, the present applicant has developed various navigation processing devices having a function of guiding a route to a destination. In the navigation processing device equipped with this route guidance function, when the driver sets the destination, the optimum route from the departure place to the destination is automatically calculated in response to this, and the optimum route is displayed. Displayed on the road map. In addition, guidance instruction information for instructing the route of the vehicle for each intersection is created based on the optimum route. Then, the generated guidance instruction information is displayed in association with the optimum route for each intersection, or output by voice. In calculating the optimum route, the map memory that stores the road map is referred to. This map memory stores traffic regulation information in the road traffic network,
This traffic regulation information is added to the calculation of the optimum route.
【０００５】しかしながら、上記経路誘導機能を備えた
ナビゲーション処理装置においては、最適経路が求めら
れ、この最適経路に従って車両を誘導しようとしても、
交通渋滞により車両が誘導方向へ車線変更できない場合
がある。かかる場合には、運転者は車線を変更すべきか
否か迷ったり、あるいは無理に車線を変更したりして周
囲の車両の迷惑となることがある。However, in the navigation processing device having the above route guidance function, an optimal route is required, and even if an attempt is made to guide the vehicle according to this optimal route,
The vehicle may not be able to change lanes due to traffic congestion. In such a case, the driver may be confused about whether or not to change lanes, or may be forced to change lanes, which may cause trouble to surrounding vehicles.
【０００６】本発明は、上記技術的課題に鑑みなされた
もので、経路誘導を行う際に、誘導方向へ車両の進路を
採るために必要な車線変更が可能か否かをいち早く判断
し、交通渋滞により、必要な車線変更が不可能な場合に
は、速やかに誘導方向を修正して的確に車両を誘導でき
る経路誘導装置の提供を目的とする。The present invention has been made in view of the above technical problems, and when a route is guided, it is promptly judged whether or not the lane change necessary for taking the course of the vehicle in the guidance direction can be performed, and the traffic is changed. It is an object of the present invention to provide a route guidance device capable of promptly correcting a guidance direction and accurately guiding a vehicle when a necessary lane change is impossible due to traffic congestion.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段及び作用】上記目的を達成
するための、本発明による経路誘導装置は、車両に搭載
されて用いられ、交差点ごとに誘導指示情報を出力する
ことによって、入力手段により設定された目的地までの
経路誘導を行う装置であって、目的地の設定に応じて、
出発地から目的地に至る最適経路を計算する経路計算手
段、上記経路計算手段により求められた最適経路に基づ
いて、最適経路中の各交差点において採るべき車両の進
路に対応した誘導指示情報を作成する情報作成手段、少
なくとも車両の進行方向方面における交通渋滞の状況を
撮像できる車載カメラ、車両が交差点の手前にさしかか
るごとに、上記車載カメラから取得した画像情報に基づ
いて、車両の進行方向方面における交通渋滞の有無を認
識する認識手段、上記認識手段で認識した交通渋滞の有
無と、上記情報作成手段により作成された誘導指示情報
とを照合し、当該誘導指示情報による誘導方向へ車両の
進路を採るために必要な車線変更が可能か否かを判別す
る判別手段、上記判別手段にて上記車線変更が不可能で
あると判別されたときに、この不可能であると判別され
た車線変更を要することなく交差点を通過することがで
きる進路に相当する修正誘導指示情報を所定の規則に従
って別途作成する修正情報作成手段、及び上記判別手段
にて上記車線変更が可能であると判別されたときには、
上記情報作成手段により作成された誘導指示情報を出力
し、上記判別手段にて上記車線変更が不可能であると判
別されたときには、上記修正情報作成手段により作成さ
れた修正誘導指示情報を出力する出力手段を含むもので
ある（請求項１）。A route guidance device according to the present invention for achieving the above object is used by being mounted on a vehicle, and outputs guidance instruction information at each intersection to allow the input means to operate. It is a device that guides the route to the set destination, depending on the setting of the destination,
Route calculation means for calculating the optimum route from the departure point to the destination, and based on the optimum route obtained by the route calculation means, guide instruction information corresponding to the route of the vehicle to be taken at each intersection in the optimum route is created. Information creating means, at least a vehicle-mounted camera that can image the state of traffic congestion in the direction of travel of the vehicle, each time the vehicle approaches the intersection, based on the image information acquired from the vehicle-mounted camera, in the direction of travel of the vehicle Recognizing means for recognizing the presence or absence of traffic congestion, the presence or absence of traffic congestion recognized by the recognizing means, and the guidance instruction information created by the information creating means are collated, and the route of the vehicle is guided in the guidance direction according to the guidance instruction information. Discriminating means for discriminating whether or not the lane change necessary for taking the lane is possible, and the lane change is discriminated by the discriminating means. At this time, the correction information creating means for separately creating the correction guidance instruction information corresponding to the route that can pass through the intersection without requiring the lane change determined to be impossible, according to a predetermined rule, and the determining means. When it is determined that the above lane change is possible,
The guidance instruction information created by the information creating means is output, and when the determination means determines that the lane cannot be changed, the correction guidance instruction information created by the correction information creating means is output. An output means is included (Claim 1).
【０００８】上記構成において、入力手段により目的地
が設定されると、経路計算手段は、目的地の設定に応じ
て、出発地から目的地に至る最適経路を計算する。情報
作成手段は、最適経路中の交差点ごとに、経路計算手段
により求められた最適経路に基づいて当該交差点におい
て採るべき車両の進路に対応した誘導指示情報を作成す
る。一方、認識手段は、車両が交差点の手前にさしかか
るごとに、車載カメラから取得した画像情報から車両の
進行方向方面における交通渋滞の有無を認識する。そし
て、判別手段は、認識手段で認識した交通渋滞の有無
と、情報作成手段により作成された誘導指示情報とを照
合し、誘導指示情報による誘導方向へ車両の進路を採る
ために必要な車線変更が可能か否かを判別する。In the above structure, when the destination is set by the input means, the route calculation means calculates the optimum route from the departure place to the destination according to the setting of the destination. The information creating unit creates, for each intersection in the optimum route, guidance instruction information corresponding to the route of the vehicle to be taken at the intersection based on the optimum route obtained by the route calculating unit. On the other hand, the recognition means recognizes the presence or absence of traffic congestion in the traveling direction of the vehicle from the image information acquired from the vehicle-mounted camera every time the vehicle approaches the intersection. Then, the discriminating means collates the presence or absence of traffic congestion recognized by the recognizing means with the guide instruction information created by the information creating means, and changes the lane necessary for taking the route of the vehicle in the guide direction based on the guide instruction information. It is determined whether or not is possible.
【０００９】判別手段にて上記車線変更が可能であると
判別されたときには、出力手段は、情報作成手段により
作成された誘導指示情報を出力する。一方、判別手段に
て上記車線変更が不可能であると判別されたときには、
修正情報作成手段により、不可能と判別された車線変更
を要することなく交差点を通過することができる進路に
相当する修正誘導指示情報が所定の規則に従って別途作
成され、この修正誘導指示情報が出力手段により出力さ
れる。When it is determined by the determination means that the lane can be changed, the output means outputs the guidance instruction information created by the information creation means. On the other hand, when the determining means determines that the lane change is impossible,
The correction information creating means separately creates the correction guiding instruction information corresponding to the route that can pass through the intersection without requiring the lane change determined as impossible, according to a predetermined rule, and outputs the correction guiding instruction information. Is output by.
【００１０】このように、交差点の手前で経路誘導を行
う際に、最適経路を基に作成した誘導指示情報による誘
導方向への車線変更が可能かどうかいち早く判断し、交
通渋滞により誘導方向への車線変更が不可能な場合に
は、速やかに交通渋滞を回避して交差点を通過できる他
の誘導方向に修正して車両を的確に誘導できる。そのた
め、交通渋滞により当初の誘導方向へ車線変更できない
場合でも、運転者は車線を変更すべきか否か迷ったり、
あるいは無理に車線を変更したりしないで済む。As described above, when the route guidance is performed before the intersection, whether or not the lane can be changed to the guidance direction based on the guidance instruction information created based on the optimum route is promptly determined, and the traffic congestion causes the traffic to change to the guidance direction. When it is not possible to change lanes, it is possible to promptly guide the vehicle by promptly avoiding traffic congestion and correcting to another guidance direction that can pass the intersection. Therefore, even if the lane cannot be changed to the original guidance direction due to traffic congestion, the driver is wondering whether to change the lane,
Or you don't have to change lanes.
【００１１】上記経路誘導装置において、上記修正情報
作成手段は、上記不可能であると判別された車線変更を
要することのない進路のうちで、最も交差点での直進性
のよい進路を選択し、この選択された進路に対応する修
正誘導指示情報を別途作成するものであってもよく（請
求項２）、あるいは上記修正情報作成手段は、上記不可
能であると判別された車線変更を要することのない進路
のうちで、最も目的地への直線方向に近い進路を選択
し、この選択された進路に対応する修正誘導指示情報を
別途作成するものであってもよく（請求項３）、あるい
はまた上記修正情報作成手段は、上記不可能であると判
別された車線変更を要することのない進路のうちで、上
記指示情報作成手段で作成された誘導指示情報による誘
導方向に最も近い方向の進路を選択し、この選択された
進路に対応する修正誘導指示情報を別途作成するもので
あってもよい（請求項４）。In the route guidance device, the correction information creating means selects a route having the best straightness at an intersection from among the routes which are determined to be impossible and do not require lane change, The correction guidance instruction information corresponding to the selected route may be separately created (Claim 2), or the correction information creating means needs to change the lane which is determined to be impossible. It is also possible to select a route that is closest to the destination in the straight line direction from among the routes that do not exist and separately create the modified guidance instruction information corresponding to the selected route (claim 3), or Further, the correction information creating means is one of the routes which is determined to be impossible and does not require a lane change, whichever is closest to the guidance direction according to the guidance instruction information created by the instruction information creating means. Of course you select may be one that produces a modified guide instruction information corresponding to the selected path separately (claim 4).
【００１２】また、上記経路誘導装置において、上記修
正情報作成手段は、上記不可能であると判別された車線
変更を要することのない進路のうちで目的地までの走行
時間を最も短くすることができる進路を選択し、この選
択された進路に対応する修正誘導指示情報を別途作成す
るものであってもよい（請求項５）。具体的には、上記
経路計算手段は、最適経路の計算を行う際に、最適経路
の途中に存在する交差点から目的地に至る複数の経路
と、この複数の経路の各走行時間とを併せて計算するも
のであり、上記経路誘導装置は、さらに上記経路計算手
段により走行時間が計算された上記複数の経路及び上記
走行時間を記憶する経路記憶手段を含み、上記修正情報
作成手段は、上記経路記憶手段に記憶されている複数の
経路及びそれらの走行時間を参照して修正誘導指示情報
を別途作成するものであればよい（請求項６）。Further, in the route guiding device, the correction information creating means can minimize the traveling time to the destination on the route which does not require the lane change determined to be impossible. It is also possible to select a possible course and separately create correction guidance instruction information corresponding to the selected course (claim 5). Specifically, when calculating the optimum route, the route calculation means combines a plurality of routes from an intersection existing in the middle of the optimum route to a destination and each travel time of the plurality of routes. The route guidance device further includes a route storage unit that stores the plurality of routes for which the traveling time has been calculated by the route calculation unit and the traveling time, and the correction information creation unit includes the route It suffices that the correction guidance instruction information is separately created by referring to the plurality of routes and their travel times stored in the storage means (claim 6).
【００１３】[0013]
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づき
詳細に説明する。図１は、本発明の一実施例に係る経路
誘導装置の構成を示すブロック図である。図１を参照し
て、本実施例の経路誘導装置は、車両に搭載されて用い
られ、出発地から目的地まで車両を誘導するナビゲーシ
ョン処理装置Ｄ１と、車両走行中に道路の周辺の情報を
画像認識する画像認識処理装置Ｄ２とを備えており、画
像認識処理装置Ｄ２で認識した画像情報を所定のタイミ
ングでナビゲーション処理装置Ｄ１に与えるようになっ
ている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a route guidance device according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the route guidance device of the present embodiment is installed in a vehicle and is used to display a navigation processing device D1 that guides the vehicle from a starting point to a destination and information about the periphery of the road while the vehicle is traveling. An image recognition processing device D2 for image recognition is provided, and the image information recognized by the image recognition processing device D2 is given to the navigation processing device D1 at a predetermined timing.
【００１４】ナビゲーション処理装置Ｄ１には、車両の
走行距離を検出するための距離センサー１１と、車両の
走行方位を検出するための方位センサー１２と、地球の
軌道を周回するＧＰＳ衛星からの電波を受信して位置デ
ータを演算するためのＧＰＳ受信機１３と、道路の路側
等に設置されたビーコンアンテナから放射される位置デ
ータ及び交通情報を受信するためのビーコン受信機１４
とが備えられている。また、目的地等の操作データを設
定するための入力手段である操作データスイッチ１５も
備えられている。The navigation processing device D1 receives a distance sensor 11 for detecting the traveling distance of the vehicle, a direction sensor 12 for detecting the traveling direction of the vehicle, and radio waves from GPS satellites orbiting the earth's orbit. A GPS receiver 13 for receiving and calculating position data, and a beacon receiver 14 for receiving position data and traffic information radiated from a beacon antenna installed on the roadside of the road.
And are provided. Further, an operation data switch 15 which is an input means for setting operation data such as a destination is also provided.
【００１５】距離センサー１１は、車両の速度あるいは
車輪の回転数等に基づいて走行距離を検出するものであ
り、車輪速度センサー、車速センサー等が使用される。
また、方位センサー１２は、車両の走行に伴う方位の変
化を検出するものであり、地磁気センサー、ジャイロあ
るいは左右両輪の回転数の差に基づいて旋回角度を検出
する旋回角度センサー等が使用される。距離センサー１
１により検出された距離データ、及び方位センサー１２
により検出された方位データは、センサー処理回路２０
に与えられる。The distance sensor 11 detects the traveling distance based on the speed of the vehicle or the number of rotations of the wheels, and a wheel speed sensor, a vehicle speed sensor, etc. are used.
The azimuth sensor 12 is for detecting a change in azimuth as the vehicle travels, and a geomagnetic sensor, a gyro or a turning angle sensor for detecting a turning angle based on a difference in rotational speed between the left and right wheels is used. . Distance sensor 1
1. Distance data detected by 1 and direction sensor 12
The orientation data detected by the sensor processing circuit 20
Given to.
【００１６】センサー処理回路２０は、距離センサー１
１から与えられた距離データに基づいて車両の移動距離
を求め、方位センサー１２から与えられた方位データに
基づいて車両の方位を求める。これら車両の方位及び車
両の移動距離の各データは、位置検出処理部３１に与え
られる。位置検出処理部３１には、例えば車両が発進す
る前に、車両の正確な初期データが与えられている。位
置検出処理部３１は、予め与えられている初期データ
と、センサー処理回路２０から与えられた車両の方位及
び車両の移動距離の各データとに基づいて車両の現在地
を検出する。センサー出力に基づく車両の検出位置は、
いわゆるマップマッチング方式で補正される。また、位
置検出処理部３１は、ＧＰＳ受信機１３又はビーコン受
信機１４から位置データが与えられている場合には、位
置データと上記車両検出位置とを比較して、検出位置の
補正を行う。車両の現在地を表すデータは、経路計算誘
導処理部３２に与えられる。The sensor processing circuit 20 includes the distance sensor 1
The moving distance of the vehicle is obtained based on the distance data given by 1, and the azimuth of the vehicle is obtained based on the azimuth data given by the azimuth sensor 12. The respective data of the direction of the vehicle and the moving distance of the vehicle are given to the position detection processing unit 31. The position detection processing unit 31 is provided with accurate initial data of the vehicle before the vehicle starts moving, for example. The position detection processing unit 31 detects the current position of the vehicle based on the initial data given in advance and each data of the direction of the vehicle and the moving distance of the vehicle given from the sensor processing circuit 20. The detected position of the vehicle based on the sensor output is
It is corrected by the so-called map matching method. Further, when the position data is given from the GPS receiver 13 or the beacon receiver 14, the position detection processing unit 31 compares the position data with the vehicle detected position and corrects the detected position. Data representing the current location of the vehicle is given to the route calculation guidance processing unit 32.
【００１７】ここに、マップマッチング方式とは、セン
サー出力から求められた自立航法の車両の軌跡と、ＣＤ
−ＲＯＭ４１内の道路地図とを照合し、車両の軌跡を道
路上の位置に補正する技術である。経路計算誘導処理部
３２は、位置検出処理部３１で検出された車両の現在地
データが与えられると、ＣＤ−ＲＯＭ４１から表示用道
路地図データ読み出し、現在地に関連する地図と、その
地図上における車両の現在地マークを生成する。この地
図及び車両の現在地マークは、ＣＲＴ等の表示器５１に
表示される。Here, the map matching method is a self-contained navigation vehicle locus obtained from a sensor output and a CD.
-It is a technique of collating with the road map in the ROM 41 and correcting the trajectory of the vehicle to a position on the road. When the current position data of the vehicle detected by the position detection processing unit 31 is given, the route calculation guidance processing unit 32 reads the road map data for display from the CD-ROM 41, and displays the map related to the current position and the vehicle on the map. Generate current location mark. The map and the current position mark of the vehicle are displayed on the display device 51 such as a CRT.
【００１８】表示用地図データは、道路、地名、有名施
設、鉄道、川等を特定する地図データ等で構成されてい
る。また、経路計算誘導処理部３２には、操作データス
イッチ１５により設定された目的地が与えられている。
経路計算誘導処理部３２は、目的地が設定されると、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ４１から経路計算のためのルート計算用道路
地図データを読み出し、目的地の設定に応じて、出発地
から目的地に至る経路をダイクストラ法を用いて計算す
る。The map data for display is composed of map data for specifying roads, place names, famous facilities, railways, rivers and the like. Further, the route calculation guidance processing unit 32 is given the destination set by the operation data switch 15.
When the destination is set, the route calculation guidance processing unit 32 sets C
The road map data for route calculation for route calculation is read from the D-ROM 41, and the route from the starting point to the destination is calculated using the Dijkstra method according to the setting of the destination.
【００１９】ルート計算用道路地図データは、道路地図
（高速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県
道、指定都市の市道、その他の生活道路を含む。）をメ
ッシュ状に分割し、各メッシュ単位で、ノードとリンク
との組み合わせからなる道路を、高速対応地図と幹線道
路対応地図とに分けて記憶している。高速対応地図は、
主として高速道路等、即ち高速自動車国道、自動車専用
道路、高速道路間を結ぶ主要道路を含み、幹線道路対応
地図は、高速道路と共に幹線道路、即ち国道、都道府県
道を含んでいる。地図データベースの特性上、幹線道路
のうち国道以上の道路については全国的に閉じたネット
ワークが形成されている。The road map data for route calculation is obtained by dividing a road map (including highway national roads, motorways, national roads, prefectural roads, city roads of designated cities, and other living roads) into a mesh shape. The road composed of a combination of nodes and links is divided into a high speed map and a highway map and stored for each mesh. The high speed map is
It mainly includes highways, that is, highway national roads, motorways, and main roads that connect highways. The highway-corresponding map includes highways as well as highways, that is, national roads and prefectural roads. Due to the characteristics of the map database, a closed network is formed nationwide for highways and higher roads among the main roads.
【００２０】ここに、ノードとは、一般に道路の交差
点、メッシュの境界、行き止まり点等を特定するための
座標点のことであり、交差点を表すノードを交差点ノー
ドということがある。また、各ノードを繋いだものがリ
ンクである。リンクデータは、リンク番号、リンクの始
点ノード及び終点ノードのアドレス、リンクの距離、リ
ンクを通過する方向、その方向における所要時間デー
タ、道路種別、道路幅、一方通行、右折禁止、左折禁止
や有料道路等の交通規制情報等を含む。Here, a node is generally a coordinate point for specifying a road intersection, a mesh boundary, a dead end, etc., and a node representing an intersection may be called an intersection node. A link is a connection of the nodes. The link data includes the link number, the start and end node addresses of the link, the distance of the link, the direction of passing the link, the time required data in that direction, the road type, the road width, one-way traffic, right turn prohibited, left turn prohibited, and pay. Includes traffic control information such as roads.
【００２１】ダイクストラ法は、計算の対象となる道路
を幾つも区切って、区切った点をノードとし、ノードと
ノードとを結ぶ経路をリンクとし、出発地（目的地でも
よい。）に近いノード又はリンクを始点とし、目的地
（出発地でもよい。）に最も近いノード又はリンクを終
点とし、始点から終点に至るリンクのツリーを想定し、
ツリーを構成する全ての経路のリンクコストを順次加算
して、目的地又は出発地に到達する最もリンクコストの
少ない経路を最適経路とする方法である。The Dijkstra method divides a number of roads to be calculated, defines the divided points as nodes, and links routes connecting the nodes to each other as a link, or a node close to a starting point (which may be a destination) or Assuming a tree of links starting from the starting point and ending at the node or link closest to the destination (or the starting point)
This is a method in which the link costs of all the routes forming the tree are sequentially added, and the route having the lowest link cost to reach the destination or the departure place is set as the optimum route.
【００２２】ここで、リンクコストを見積もるときに考
慮すべき事項としては、走行距離、走行時間、高速道路
の利用の有無、右折左折回数、幹線道路の走行確率、事
故多発地帯回避、その他の運転者の好みに応じて設定し
た事項がある。このようにして算出された最適経路は、
車両走行前又は車両が交差点にさしかかる前ごと等の所
定のタイミングで、道路地図上に重畳する形式で表示器
５１に表示される。また、最適経路は、最適経路情報と
して経路誘導情報記憶部４２に記憶されるが、この際最
適経路の計算にあたり候補に挙げられた複数の経路情報
もリンクコストが少ない順に順位付けられて記憶され
る。Here, the matters to be considered when estimating the link cost are the distance traveled, the time traveled, the availability of the highway, the number of right and left turns, the probability of traveling on the main road, avoidance of accident-prone areas, and other driving. There are items set according to the user's preference. The optimal route calculated in this way is
It is displayed on the display unit 51 in a form of being superimposed on the road map at a predetermined timing such as before traveling of the vehicle or before the vehicle approaches an intersection. The optimum route is stored in the route guidance information storage unit 42 as the optimum route information. At this time, a plurality of route information listed as candidates for calculating the optimum route are also stored in order of increasing link cost. It
【００２３】さらに、経路計算誘導処理部３２は、最適
経路の計算が終了すると、最適経路中の交差点ごとに、
最適経路に基づいて各交差点において採るべき車両の進
路に対応した誘導指示情報を作成する。この誘導指示情
報は、経路誘導情報記憶部４２に記憶され、位置検出処
理部３１により車両が交差点に接近したことが検出され
ると取り出され、最適経路に関連付けて表示器５１に表
示され、又は音声出力装置５２から発声される。また、
ビーコン受信機１４から交通情報が与えられた場合に
は、このビーコン情報を加味して誘導指示情報が出力さ
れる。Further, when the calculation of the optimum route is completed, the route calculation guidance processing section 32 determines, for each intersection in the optimum route,
Guide guidance information corresponding to the route of the vehicle to be taken at each intersection is created based on the optimum route. The guidance instruction information is stored in the route guidance information storage unit 42, and is extracted when the position detection processing unit 31 detects that the vehicle approaches the intersection and is displayed on the display unit 51 in association with the optimum route, or The voice is output from the voice output device 52. Also,
When the traffic information is given from the beacon receiver 14, the guidance information is output in consideration of this beacon information.
【００２４】画像認識処理装置Ｄ２には、車両走行中に
車両の進行方向方面における交通渋滞を含む周辺情報を
撮像するための車載カメラ６０が備えられている。この
カメラ６０は、車両の前方部に設置されており、撮像さ
れた画像は、アナログ信号として画像処理回路７０に与
えられる。画像処理回路７０は、カメラ６０から与えら
れたアナログ画像信号をディジタル画像データに変換す
る。この画像データは、画像認識処理部８０を通して一
旦画像情報記憶部９０に格納される。そして、画像情報
記憶部９０に格納された画像データは、画像認識処理部
８０に出力される。The image recognition processing device D2 is provided with a vehicle-mounted camera 60 for capturing peripheral information including traffic congestion in the traveling direction of the vehicle while the vehicle is traveling. The camera 60 is installed in the front part of the vehicle, and the captured image is given to the image processing circuit 70 as an analog signal. The image processing circuit 70 converts the analog image signal given from the camera 60 into digital image data. This image data is temporarily stored in the image information storage unit 90 through the image recognition processing unit 80. Then, the image data stored in the image information storage unit 90 is output to the image recognition processing unit 80.
【００２５】画像認識処理部８０は、画像データから車
両の進行方向方面における交通渋滞の有無を認識する。
画像認識処理部８０では、例えば以下のようにして交通
渋滞の有無が認識される。交差点の手前一定距離のとこ
ろで、交差点での誘導方向側の斜め前方（例えば右斜め
前方）において自車両と同じ方向に進行する多数の車両
が短い距離間隔で連続して連なっており、この画像状態
が所定時間経過しても変化しない場合に、車両の進行方
向方面で交通渋滞が発生していると認識する。また、交
差点の手前で車両の進行方向に沿った白線が急に見えな
くなり、この画像状態が所定時間経過後も継続している
場合に、車両の進行方向方面で交通渋滞が発生している
と認識してもよく、あるいは交差点の手前で所定時間経
過しても自車両の位置が変わらず、しかも上記いずれか
の画像の不変状態が継続している場合に、車両の進行方
向方面で交通渋滞が発生していると認識してもよい。The image recognition processing unit 80 recognizes the presence or absence of traffic congestion in the traveling direction of the vehicle from the image data.
The image recognition processing unit 80 recognizes the presence or absence of traffic congestion, for example, as follows. At a certain distance before the intersection, a large number of vehicles traveling in the same direction as the own vehicle diagonally forward in the guidance direction at the intersection (for example, diagonally right forward) are continuously connected at short distance intervals. If does not change even after a lapse of a predetermined time, it is recognized that there is traffic congestion in the traveling direction of the vehicle. In addition, when the white line along the direction of travel of the vehicle suddenly disappears before the intersection and this image state continues even after the lapse of a predetermined time, there is traffic congestion in the direction of travel of the vehicle. You may recognize it, or if the position of your vehicle does not change after a predetermined time before the intersection, and one of the above images remains unchanged, traffic congestion may occur in the direction of the vehicle. May be recognized as occurring.
【００２６】このようにして認識された交通渋滞の状況
は、画像情報記憶部９０に記憶される。ナビゲーション
処理装置Ｄ１側の位置検出処理部３１により車両が交差
点に接近したことが検出されると、画像情報記憶部９０
から当該交差点を通過する際に必要とされる交通渋滞の
状況が、画像認識処理部８０を通してナビゲーション処
理装置Ｄ１側の経路計算誘導処理部３２に取り込まれ
る。The traffic congestion situation thus recognized is stored in the image information storage unit 90. When the position detection processing unit 31 on the navigation processing device D1 side detects that the vehicle approaches the intersection, the image information storage unit 90
From the above, the situation of traffic congestion required when passing the intersection is taken into the route calculation guidance processing unit 32 on the side of the navigation processing device D1 through the image recognition processing unit 80.
【００２７】経路計算誘導処理部３２は、画像認識処理
装置Ｄ２側から取り込まれた交通渋滞の状況と、最適経
路に基づいて作成されて経路誘導情報記憶部４３に記憶
されている誘導指示情報の内容とを照合し、交差点にお
いて誘導指示情報による誘導方向へ車両の進路を採るた
めに必要な車線変更が可能か否かを判別する。ここで、
最適経路を基に作成した誘導指示情報による誘導方向へ
の車線変更が可能であるときには、経路計算誘導処理部
３２は、最適経路を基に作成した誘導指示情報を表示器
５１又は音声出力装置５２に出力する。The route calculation guidance processing unit 32 stores the guidance information stored in the route guidance information storage unit 43, which is created on the basis of the traffic congestion situation fetched from the image recognition processing device D2 side and the optimum route. The content is collated, and it is determined whether or not the lane change necessary for taking the course of the vehicle in the guidance direction based on the guidance instruction information can be performed at the intersection. here,
When the lane can be changed to the guidance direction based on the guidance instruction information created based on the optimum route, the route calculation guidance processing unit 32 displays the guidance instruction information created based on the optimum route on the display unit 51 or the voice output device 52. Output to.
【００２８】一方、最適経路を基に作成した誘導指示情
報による誘導方向への車線変更が不可能であるときに
は、経路計算誘導処理部３２は、不可能と判別された車
線変更を要することなく交差点を通過することができる
進路に相当する修正誘導指示情報を所定の規則に従って
別途作成し、この修正誘導指示情報を表示器５１又は音
声出力装置５２に出力する。On the other hand, when it is not possible to change the lane in the guidance direction based on the guidance instruction information created based on the optimum route, the route calculation guidance processing unit 32 does not require the lane change determined to be impossible and does not require the lane change. The correction guidance instruction information corresponding to the route that can pass through is separately created according to a predetermined rule, and the correction guidance instruction information is output to the display 51 or the voice output device 52.
【００２９】ここで、上記所定の規則については、不可
能であると判別された車線変更を要することのない進路
のうちで、最も交差点での直進性のよい進路を選択し、
この選択された進路に対応する修正誘導指示情報を別途
作成するもの、あるいは不可能であると判別された車線
変更を要することのない進路のうちで、最も目的地への
直線方向に近い進路を選択し、この選択された進路に対
応する修正誘導指示情報を別途作成するもの、あるいは
また不可能であると判別された車線変更を要することの
ない進路のうちで、最適経路を基に作成された誘導指示
情報による誘導方向に最も近い方向の進路を選択し、こ
の選択された進路に対応する修正誘導指示情報を別途作
成するものであってもよい。With respect to the above-mentioned predetermined rule, among the routes which are determined to be impossible and which do not require lane change, a route having the best straightness at the intersection is selected,
The route that is closest to the destination is the line that is closest to the destination among the routes that do not require the lane change that is determined to be impossible and that separately creates the modified guidance instruction information corresponding to the selected route. It is created based on the optimum route that is selected and the correction guidance instruction information corresponding to the selected route is separately created, or the route that is determined to be impossible and does not require lane change. It is also possible to select the route in the direction closest to the guidance direction based on the guidance direction information and separately create the modified guidance direction information corresponding to the selected route.
【００３０】さらに、不可能であると判別された車線変
更を要することのない進路のうちで目的地までの走行時
間を最も短くすることができる進路を選択し、この選択
された進路に対応する修正誘導指示情報を別途作成する
ものでもよい。具体的には、最適経路の計算を行う際
に、最適経路中に存在する交差点から目的地に至る複数
の経路と、それらの経路の各走行時間とを計算し、その
計算結果を経路誘導情報記憶部４２に記憶しておき、こ
の記憶内容に基づいて走行時間が最小となる経路に対応
した進路を選択すればよい。Further, of the routes which are determined to be impossible and which do not require lane change, a route which can minimize the traveling time to the destination is selected, and the selected route is corresponded to. The correction guidance instruction information may be created separately. Specifically, when calculating the optimum route, a plurality of routes from the intersection existing in the optimum route to the destination and the respective travel times of those routes are calculated, and the calculation result is used as route guidance information. The route may be stored in the storage unit 42 and the route corresponding to the route having the minimum travel time may be selected based on the stored content.
【００３１】図２は、経路誘導動作の流れを示すフロー
チャートである。このフローチャートは、交通渋滞のた
め誘導指示情報による誘導方向への車線変更が不可能で
あると判別されたときに、不可能であると判別された車
線変更を要することのない進路のうちで、最も交差点で
の直進性のよい進路を選択し、この選択された進路に対
応する修正誘導指示情報を別途作成する場合を想定して
いる。図２を参照して、電源投入後、ステップＳ１で
は、操作データスイッチ１５により目的地が設定される
と、経路計算誘導処理部３２に対して経路誘導機能が発
揮されるように指示される。経路誘導の指示が促される
と、ステップＳ２で、経路計算誘導処理部３２におい
て、出発地から目的地に至る最適経路の算出、及び最適
経路中の交差点ごとの誘導指示情報が算出される。最適
経路及び誘導指示情報の算出が終了すると、ステップＳ
３で最適経路が表示器５１に表示される。その後、ステ
ップＳ４及びＳ５において、位置検出処理部３１で車両
が交差点に接近したかどうか判別される。FIG. 2 is a flow chart showing the flow of the route guiding operation. This flowchart shows, when it is determined that the lane cannot be changed in the guidance direction based on the guidance instruction information due to traffic congestion, in the course that does not require the lane change determined to be impossible, It is assumed that a route with the best straightness at the intersection is selected and the correction guidance instruction information corresponding to the selected route is separately created. Referring to FIG. 2, after the power is turned on, in step S1, when the destination is set by the operation data switch 15, the route calculation guidance processing unit 32 is instructed to exercise the route guidance function. When the instruction for the route guidance is prompted, in step S2, the route calculation guidance processing unit 32 calculates the optimal route from the departure point to the destination and the guidance instruction information for each intersection in the optimal route. When the calculation of the optimum route and the guidance instruction information is completed, step S
In 3, the optimum route is displayed on the display 51. Then, in steps S4 and S5, the position detection processing unit 31 determines whether or not the vehicle has approached the intersection.
【００３２】ステップＳ５で、交差点に車両が接近した
ことが判別されると、ステップＳ６では、当該交差点で
の誘導指示情報が経路計算誘導情報記憶部４２から取り
出される。次いで、ステップＳ７及びＳ８では、経路計
算誘導処理部３２は、画像認識処理部８０から画像認識
された交通渋滞の状況を取り出す。そして、交通渋滞の
状況と、最適経路を基に作成した誘導指示情報とが照合
され、交差点において誘導指示情報による誘導方向へ車
両の進路を採るために必要な車線変更が可能かどうか判
別される。When it is determined in step S5 that the vehicle approaches the intersection, the guidance instruction information at the intersection is retrieved from the route calculation guidance information storage unit 42 in step S6. Next, in steps S7 and S8, the route calculation guidance processing unit 32 takes out the traffic congestion situation that is image-recognized by the image recognition processing unit 80. Then, the state of traffic congestion is compared with the guidance instruction information created based on the optimum route, and it is determined whether or not the lane change necessary for taking the route of the vehicle in the guidance direction based on the guidance instruction information is possible at the intersection. .
【００３３】ステップＳ８で、上記誘導指示情報による
誘導方向への車線変更が可能であると判別されると、ス
テップＳ９で、最適経路を基に作成した誘導指示情報が
表示器５１に表示され、又は音声出力装置５２において
音響化される。一方、上記誘導指示情報による誘導方向
への車線変更が不可能であると判別されると、ステップ
Ｓ１０で、経路計算誘導処理部３２によって、不可能で
あると判別された車線変更を要することのない進路のう
ちで、当該交差点での直進性が最も良い道路を選択し
て、交通渋滞を回避して交差点を通過すべき進路を示す
修正誘導指示情報が別途作成され、ステップＳ１１で、
この修正誘導指示情報が表示器５１に表示され、又は音
声出力装置５２において音響化される。When it is determined in step S8 that the lane can be changed in the guidance direction based on the guidance instruction information, the guidance instruction information created based on the optimum route is displayed on the display 51 in step S9. Alternatively, the sound is output from the audio output device 52. On the other hand, if it is determined that the lane change in the guidance direction based on the guidance instruction information is impossible, the lane change that is determined as impossible by the route calculation guidance processing unit 32 is required in step S10. Among the routes that do not exist, the road with the best straightness at the intersection is selected, and the modified guidance instruction information indicating the route that should avoid the traffic congestion and pass through the intersection is separately created.
This modified guidance instruction information is displayed on the display 51 or audibly converted by the audio output device 52.
【００３４】上記のようにして表示又は音声で誘導指示
が行われると、ステップＳ１２及びＳ１３では、誘導方
向の道路を出発地とした経路計算が必要かどうか判定さ
れる。即ち、初めの経路計算の際に、誘導方向の道路又
は通過中の交差点から目的地に至る最適経路以外の経路
が計算されて、かつ経路誘導情報記憶部４２にリンクコ
スト順に記憶されているか否か判定される。When the guidance is given by display or voice as described above, it is determined in steps S12 and S13 whether or not the route calculation with the road in the guidance direction as the starting point is necessary. That is, at the time of the first route calculation, whether a route other than the optimum route from the road in the guidance direction or the intersection in transit to the destination is calculated and stored in the route guidance information storage unit 42 in the order of link costs. Is determined.
【００３５】ステップＳ１３において、経路計算が必要
であると判定されると、ステップＳ１４で、経路計算誘
導処理部３２により、当該交差点を出発地とした目的地
までの経路計算が行われ、ステップＳ１５で、この計算
を基に最適経路、及び誘導指示情報が修正される。一
方、経路計算が必要でないと判定されると、ステップＳ
１６で、経路計算誘導処理部３２により、当初の経路計
算の際に候補に挙げられた複数の経路のうちから当該交
差点を出発地として目的地へ至るまでの最もリンクコス
トが少ない経路が選択され、これを基に最適経路が修正
される。When it is determined in step S13 that the route calculation is necessary, the route calculation guidance processing unit 32 calculates the route to the destination with the intersection as the departure point in step S14. Then, the optimum route and the guidance instruction information are corrected based on this calculation. On the other hand, if it is determined that the route calculation is not necessary, step S
At 16, the route calculation guidance processing unit 32 selects the route with the lowest link cost from the plurality of routes listed as candidates at the time of the initial route calculation to the destination starting from the intersection. , The optimum route is corrected based on this.
【００３６】上記最適経路等の修正が終了すると、ステ
ップＳ１７で交差点を通過したか否か判別され、交差点
を通過すると、ステップＳ１８で誘導指示情報が消去さ
れる。図３は、交差点の手前で車両の進行方向方面にお
いて交通渋滞が発生している状態の一例を示す図、図４
は、誘導指示情報による誘導方向への車線変更ができな
い場合の誘導指示表示の一例を示す図である。図３中、
Ｃは本実施例の経路誘導装置を搭載した車両を示してお
り、図４中、Ｍは車両の現在地マークを示している。図
３及び図４を参照して、最適経路を基に作成された誘導
指示情報に従えば「道路」を選択して交差点Ｘを通過
すべきであるが、交差点Ｘにさしかかる前に車両Ｃの進
行方向方面において交通渋滞が生じていることが認識さ
れるため、この交通渋滞を回避し得る道路のうちで最も
直進性のよい「道路」を選択して交差点Ｘを通過する
ように修正された修正誘導指示情報が表示器５１に表示
される。When the correction of the optimum route and the like is completed, it is judged in step S17 whether or not the intersection is passed, and when the intersection is passed, the guidance instruction information is erased in step S18. FIG. 3 is a diagram showing an example of a state in which traffic congestion is occurring in the traveling direction of the vehicle before the intersection, FIG.
FIG. 9 is a diagram showing an example of a guidance instruction display when the lane cannot be changed in the guidance direction based on the guidance instruction information. In FIG.
C indicates a vehicle equipped with the route guidance device of the present embodiment, and in FIG. 4, M indicates the current position mark of the vehicle. Referring to FIGS. 3 and 4, according to the guidance instruction information created based on the optimum route, “road” should be selected and the intersection X should be passed. However, before approaching the intersection X, the vehicle C Since it was recognized that there was a traffic jam in the direction of travel, it was modified to select the "road" with the best straightness among the roads that can avoid this traffic jam and pass through the intersection X. The correction guidance instruction information is displayed on the display device 51.
【００３７】このように、上記経路誘導装置では、交差
点の手前で経路誘導を行う際に、車載カメラから得られ
る画像を処理して車両の進行方向方面における交通渋滞
の有無を認識し、この認識した交通渋滞の有無を支援情
報としてナビゲーション処理装置に取り込むことによ
り、最適経路を基に作成した誘導指示情報による誘導方
向への車線変更が可能かどうかいち早く判断し、交通渋
滞により誘導方向への車線変更が不可能な場合には、速
やかに交通渋滞を回避して交差点を通過できる他の誘導
方向に修正して車両を的確に誘導できる。その結果、交
通渋滞により当初の誘導方向へ車線変更できない場合で
も、運転者は車線を変更すべきか否か迷ったり、あるい
は無理に車線を変更したりしないで済む。As described above, in the route guidance device, when the route guidance is performed before the intersection, the image obtained from the vehicle-mounted camera is processed to recognize the presence or absence of traffic congestion in the traveling direction of the vehicle. By incorporating the presence or absence of traffic congestion in the navigation processing device as support information, it is immediately determined whether the lane can be changed to the guidance direction based on the guidance instruction information created based on the optimum route, and the lane to the guidance direction is determined by the traffic congestion. If the change is not possible, the vehicle can be guided accurately by promptly correcting the traffic congestion and correcting it to another guidance direction that can pass through the intersection. As a result, even if the lane cannot be changed to the original guidance direction due to traffic congestion, the driver does not have to hesitate whether to change the lane or to change the lane by force.
【００３８】なお、本発明は、上記実施例に限定される
ものではなく、本発明の範囲内で多くの修正及び変更を
加え得ることは勿論である。The present invention is not limited to the above embodiments, and it goes without saying that many modifications and changes can be made within the scope of the present invention.
【００３９】[0039]
【発明の効果】以上の説明から明らかな通り、本発明の
経路誘導装置では、交差点の手前で経路誘導を行う際
に、当初の誘導方向への車線変更が可能かどうかいち早
く判断し、交通渋滞により誘導方向への車線変更が不可
能な場合には、速やかに誘導方向を修正するので、交通
渋滞により当初の誘導方向へ車線変更できない場合で
も、運転者は車線を変更すべきか否か迷ったり、あるい
は無理に車線を変更したりしないで済むといった優れた
効果がある。As is apparent from the above description, in the route guidance device of the present invention, when the route guidance is performed before the intersection, it is promptly judged whether or not the lane can be changed to the original guidance direction, and the traffic congestion is prevented. If it is not possible to change the lane to the guide direction due to, the driver will promptly correct the guide direction, so even if the lane cannot be changed to the original guide direction due to traffic congestion, the driver may be confused whether to change the lane or not. Or, there is an excellent effect that it is not necessary to change the lane forcibly.
【図１】本発明の一実施例に係る経路誘導装置の構成を
示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a route guiding device according to an embodiment of the present invention.
【図２】経路誘導動作の流れを示すフローチャートであ
る。FIG. 2 is a flowchart showing a flow of a route guidance operation.
【図３】交差点の手前で車両の進行方向方面で交通渋滞
が発生している状態の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a state in which traffic congestion is occurring in the traveling direction of the vehicle before the intersection.
【図４】誘導指示情報による誘導方向への車線変更がで
きない場合の誘導指示表示の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a guidance instruction display when a lane cannot be changed to a guidance direction based on guidance instruction information.
Ｄ１ ナビゲーション処理装置 １１ 距離センサー １２ 方位センサー １３ ＧＰＳ受信機 １４ ビーコン受信機 １５ 操作データスイッチ ２０ センサー処理回路 ３１ 位置検出処理部 ３２ 経路計算誘導処理部 ４１ ＣＤ−ＲＯＭ ４２ 経路誘導情報記憶部 Ｄ２ 画像認識処理装置 ６０ 車載カメラ ７０ 画像処理回路 ８０ 画像認識処理部 ９０ 画像情報記憶部 D1 Navigation processing device 11 Distance sensor 12 Direction sensor 13 GPS receiver 14 Beacon receiver 15 Operation data switch 20 Sensor processing circuit 31 Position detection processing unit 32 Route calculation guidance processing unit 41 CD-ROM 42 Route guidance information storage unit D2 Image recognition Processing device 60 Vehicle-mounted camera 70 Image processing circuit 80 Image recognition processing unit 90 Image information storage unit
Claims (6)
誘導指示情報を出力することによって、入力手段により
設定された目的地までの経路誘導を行う装置であって、 目的地の設定に応じて、出発地から目的地に至る最適経
路を計算する経路計算手段、 上記経路計算手段により求められた最適経路に基づい
て、最適経路中の各交差点において採るべき車両の進路
に対応した誘導指示情報を作成する情報作成手段、 少なくとも車両の進行方向方面における交通渋滞の状況
を撮像できる車載カメラ、 車両が交差点の手前にさしかかるごとに、上記車載カメ
ラから取得した画像情報に基づいて、車両の進行方向方
面における交通渋滞の有無を認識する認識手段、 上記認識手段で認識した交通渋滞の有無と、上記情報作
成手段により作成された誘導指示情報とを照合し、当該
誘導指示情報による誘導方向へ車両の進路を採るために
必要な車線変更が可能か否かを判別する判別手段、 上記判別手段にて上記車線変更が不可能であると判別さ
れたときに、この不可能であると判別された車線変更を
要することなく交差点を通過することができる進路に相
当する修正誘導指示情報を所定の規則に従って別途作成
する修正情報作成手段、及び上記判別手段にて上記車線
変更が可能であると判別されたときには、上記情報作成
手段により作成された誘導指示情報を出力し、上記判別
手段にて上記車線変更が不可能であると判別されたとき
には、上記修正情報作成手段により作成された修正誘導
指示情報を出力する出力手段を含むことを特徴とする経
路誘導装置。1. A device which is mounted on a vehicle and is used to guide a route to a destination set by an input means by outputting guidance instruction information for each intersection. A route calculation means for calculating the optimum route from the departure point to the destination, and guidance instruction information corresponding to the route of the vehicle to be taken at each intersection in the optimum route based on the optimum route obtained by the route calculation means. An in-vehicle camera capable of capturing the traffic congestion situation in at least the traveling direction of the vehicle, and the traveling direction of the vehicle based on the image information acquired from the in-vehicle camera each time the vehicle approaches the intersection. A recognition means for recognizing the presence or absence of traffic congestion in the area, the presence or absence of traffic congestion recognized by the recognition means, and an invitation created by the information creating means. Discrimination means for collating with the instruction information and discriminating whether or not the lane change necessary for taking the course of the vehicle in the guidance direction according to the guidance instruction information is possible, and the lane change is impossible by the discrimination means. When it is determined that the correction information creating means separately create the correction guidance instruction information corresponding to the route that can pass through the intersection without requiring the lane change determined to be impossible, according to a predetermined rule, And when it is determined that the lane change is possible by the determining means, the guidance instruction information created by the information creating means is output, and the determining means determines that the lane change is impossible. In this case, the route guidance device includes an output means for outputting the correction guidance instruction information created by the modification information creation means.
た車線変更を要することのない進路のうちで、最も交差
点での直進性のよい進路を選択し、この選択された進路
に対応する修正誘導指示情報を別途作成することを特徴
とする経路誘導装置。2. The route guiding device according to claim 1, wherein the correction information creating means is a straight road at the most intersection among the routes which are determined to be impossible and do not require lane change. A route guidance device, characterized in that a good route is selected and correction guidance instruction information corresponding to the selected route is created separately.
た車線変更を要することのない進路のうちで、最も目的
地への直線方向に近い進路を選択し、この選択された進
路に対応する修正誘導指示情報を別途作成することを特
徴とする経路誘導装置。3. The route guidance apparatus according to claim 1, wherein the correction information creating means is the straight line direction to the most destination among the routes which are determined to be impossible and do not require lane change. A route guidance device characterized in that a route close to the selected route is selected and correction guidance instruction information corresponding to the selected route is separately created.
た車線変更を要することのない進路のうちで、上記指示
情報作成手段で作成された誘導指示情報による誘導方向
に最も近い方向の進路を選択し、この選択された進路に
対応する修正誘導指示情報を別途作成することを特徴と
する経路誘導装置。4. The route guidance device according to claim 1, wherein the correction information creating means creates the correction information creating means by the instruction information creating means in a course which is determined to be impossible and does not require a lane change. A route guidance device, characterized in that a route in a direction closest to a guidance direction based on the selected guidance instruction information is selected and modified guidance instruction information corresponding to the selected route is separately created.
た車線変更を要することのない進路のうちで目的地まで
の走行時間を最も短くすることができる進路を選択し、
この選択された進路に対応する修正誘導指示情報を別途
作成することを特徴とする経路誘導装置。5. The route guiding apparatus according to claim 1, wherein the correction information creating means determines the travel time to the destination most among the routes which are determined to be impossible and which do not require lane change. Choose a path that can be shortened,
A route guidance device characterized in that correction guidance instruction information corresponding to the selected course is separately created.
経路の途中に存在する交差点から目的地に至る複数の経
路と、この複数の経路の各走行時間とを併せて計算する
ものであり、 上記経路誘導装置は、さらに上記経路計算手段により走
行時間が計算された上記複数の経路及び上記走行時間を
記憶する経路記憶手段を含み、 上記修正情報作成手段は、上記経路記憶手段に記憶され
ている複数の経路及びそれらの走行時間を参照して修正
誘導指示情報を別途作成することを特徴とする経路誘導
装置。6. The route guidance device according to claim 5, wherein the route calculation means, when calculating the optimum route, includes a plurality of routes from an intersection existing in the middle of the optimum route to a destination, and the plurality of routes. The route guidance device further includes a plurality of routes for which the traveling time has been calculated by the route calculation means and a route storage means for storing the traveling time. The route guidance device, wherein the correction information creation unit separately creates the correction guidance instruction information with reference to the plurality of routes and their travel times stored in the route storage unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21640793A JP2882251B2 (en) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | Route guidance device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21640793A JP2882251B2 (en) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | Route guidance device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0763566A true JPH0763566A (en) | 1995-03-10 |
| JP2882251B2 JP2882251B2 (en) | 1999-04-12 |
Family
ID=16688085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21640793A Expired - Fee Related JP2882251B2 (en) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | Route guidance device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2882251B2 (en) |
Cited By (9)
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