JPH0761213B2 - Rice transplanter planting device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は植付ケースにロータリケースを回転自在に支持
すると共に、該ロータリケースに複数の植付爪を連結支
持させ、ロータリケースの回転運動でもって苗植え作業
を行うようにした田植機の植付装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION "Industrial field of application" The present invention rotatably supports a rotary case on a planting case, and a plurality of planting claws are connected to and supported on the rotary case so as to rotate the rotary case. The present invention relates to a planting device for a rice transplanter that performs seedling planting work.

「従来の技術」 植付作業中植付株数（株間）を変更させた場合、植付爪
による植付動軌跡は第11図（１）に示される植付株数少
（株間大）の状態、同図（２）に示される植付株数中
（株間中）の状態、同図（３）に示される植付株数多
（株間小）の状態のようにそれぞれ変化していた。"Prior art" When the number of planted stocks (between stocks) is changed during planting work, the locus of planting by the planting claws is in the state of small number of planted stocks (large between stocks) as shown in Fig. 11 (1). The state was changed to the state with the number of planted stocks (middle of the shares) shown in (2) of the same figure, and the state of the large number of planted stocks (small among the shares) shown in the same figure (3).

「発明が解決しようとする問題点」 このため例えば植付株数少の場合には苗の植付時植付姿
勢が前傾になったり苗の保持時間が短くなるため植付け
が不安定になる。また植付株数多の場合には植付姿勢が
後傾となり爪跡が大きくなるなどの欠点があった。"Problems to be solved by the invention" For this reason, for example, when the number of planted plants is small, the planting posture becomes inclining forward at the time of planting the seedlings and the holding time of the seedlings becomes short, which makes the planting unstable. In addition, in the case of a large number of planted plants, there was a defect that the planting posture was tilted backward and the nail marks became large.

「問題点を解決するための手段」 然るに、本発明は、植付ケースにロータリケースを回転
自在に取付け、ロータリケースに爪ケースを回転自在に
取付け、爪ケースに植付爪を設けると共に、ロータリケ
ースの回転中心に配置させるサンギヤを植付ケースに取
付け、サンギヤにアイドルギヤ及びプラネタリギヤを介
して爪ケースを連結させ、ロータリケースの回転によっ
て爪ケースを回転させて植付爪を植付軌跡上に移動させ
る田植機の植付装置において、前記サンギヤを回転させ
てロータリケースに対する爪ケースの取付け角度を変更
させる植付軌跡制御要素を植付ケースに設けると共に、
調節手段による植付株数の変更を検出する株数変化検出
要素を備え、株数変化検出要素の検出結果に基づき前記
植付軌跡制御要素を作動制御して植付爪の植付動軌跡を
略一定に保つコントローラを設けたことを特徴とする。"Means for Solving Problems" However, according to the present invention, the rotary case is rotatably attached to the planting case, the pawl case is rotatably attached to the rotary case, and the pawl case is provided with the planting pawls. Attach the sun gear to be placed at the center of rotation of the case to the planting case, connect the sun gear to the claw case via the idle gear and planetary gear, and rotate the claw case by rotating the rotary case to place the planting claw on the planting track. In the planting device of the rice transplanter to be moved, the planting case is provided with a planting locus control element for rotating the sun gear to change the mounting angle of the claw case to the rotary case,
Equipped with a stock number change detection element that detects a change in the number of planted stocks by the adjusting means, and based on the detection result of the stock number change detection element, the planted locus control element is actuated to make the planted claw locomotion locus substantially constant. It is characterized by having a controller for keeping.

「作用」 而して本発明によれば、植付株数の変更に関係なく常に
一定の植付動軌跡が得られて、植付姿勢が安定した良好
な苗植付作業が行われるもので、したがって植付性能を
向上させ収穫率の増大を図るばかりでなく、植付爪の耐
久性向上も図ることができる。"Operation" According to the present invention, a constant planting locus is always obtained irrespective of a change in the number of planted plants, and a good planting work with a stable planting posture is performed. Therefore, not only can the planting performance be improved to increase the harvest rate, but also the durability of the planting nail can be improved.

「実施例」 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。第１図
はロータリケース部の断面説明図、第２図は乗用田植機
の側面図、第３図は同平面図を示し、図中（１）は作業
者が搭乗する走行車であり、エンジン（２）を搭載する
車体フレーム（３）後端をミッションケース（４）に連
設させ、前記ミッションケース（４）の前部両側にフロ
ントアクスルケース（５）を介して水田走行用前輪
（６）を支持させると共に、前記ミッションケース
（４）の後部両側に車軸ケースである伝動ケース（７）
を連設し、前記伝動ケース（７）後端部に水田走行用後
輪（８）を支持させる。そして前記エンジン（２）を覆
うボンネット（９）両側外方に予備苗載台（10）を取付
けると共に、ステップ（11）を形成する車体カバー（1
2）によって前記伝動ケース（７）等を覆い、前記車体
カバー（12）上部に運転席（13）を取付け、其の運転席
（13）の前方で前記ボンネット（９）後部に操向ハンド
ル（14）を設ける。[Examples] Examples of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. FIG. 1 is a cross-sectional explanatory view of a rotary case part, FIG. 2 is a side view of a rice transplanter for riding, and FIG. 3 is a plan view of the same, in which (1) is a traveling vehicle on which an operator rides, and an engine. The rear end of the vehicle body frame (3) carrying (2) is connected to the mission case (4), and the front wheels (6) for traveling the paddy field are provided on both sides of the front part of the mission case (4) via the front axle case (5). ), And transmission cases (7) that are axle cases on both sides of the rear of the mission case (4).
And the rear wheels (8) for traveling paddy fields are supported at the rear end of the transmission case (7). Then, a spare seedling mount (10) is attached to the outside of both sides of the hood (9) covering the engine (2), and a vehicle body cover (1) forming a step (11) is formed.
2) covers the transmission case (7) and the like, a driver's seat (13) is attached to the upper part of the vehicle body cover (12), and a steering wheel (9) is provided in front of the driver's seat (13) at the rear of the hood (9). 14) is provided.

更に図中（15）は多条植え用の苗載台（16）並びに複数
の植付爪（17）…などを具有する植付部であり、前高後
低の後傾式の苗載台（16）を案内レール（18）及びガイ
ドレール（19）を介して、植付ケース（20）に左右往復
摺動自在に支持させると共に、第４図にも示す如く、一
方向に等速回転させるロータリケース（21）を前記植付
ケース（20）に支持させ、該ケース（21）の回転軸芯を
中心に対称位置に爪ケース（22a）（22b）を配設し、そ
の爪ケース（22）先端に植付爪（17）を取付ける。また
前記植付ケース（20）の前側に回動支点軸（23）を介し
て支持フレーム（24）を設け、トップリンク（25）及び
ロワーリンク（26）を含む三点リンク機構（27）を介し
て走行車（１）後側に支持フレーム（24）を連結させ、
前記リンク機構（27）を介して植付部（15）を昇降させ
る昇降シリンダ（28）を備え、前記前後輪（６）（８）
を走行駆動して略定速で移動すると同時に、左右に往復
摺動させる苗載台（16）から一株分の苗を植付爪（17）
によって取出し、連続的に田植え作業を行うように構成
する。Further, in the figure, (15) is a planting part having a multiple row planting table (16) and a plurality of planting claws (17) ... The (16) is supported by the planting case (20) via the guide rail (18) and the guide rail (19) so as to be slidable left and right, and rotates in one direction at a constant speed as shown in FIG. The rotary case (21) to be supported is supported by the planted case (20), the claw cases (22a) and (22b) are arranged at symmetrical positions with respect to the rotation axis of the case (21), and the claw case ( 22) Attach the planting claw (17) to the tip. Further, a support frame (24) is provided on the front side of the planting case (20) via a rotation fulcrum shaft (23), and a three-point link mechanism (27) including a top link (25) and a lower link (26) is provided. The support frame (24) is connected to the rear side of the traveling vehicle (1) via
The front and rear wheels (6) and (8) are provided with an elevating cylinder (28) for elevating and lowering the planting part (15) through the link mechanism (27).
Claws (17) for planting one seedling from the seedling stand (16) that drives the car to move at approximately constant speed and simultaneously slides back and forth.
It is constructed so that rice can be planted continuously and planted continuously.

また、図中（29）は走行変速レバー、（30）は植付昇降
レバー、（31）は植付け感度調節レバー、（32）は走行
クラッチペダル、（33）（33）は左右ブレーキペダル、
（34）…は田面均平用フロートであり、植付深さ調節リ
ンク（35）などを介して植付ケース（20）下側に前記フ
ロート（34）…を支持している。Further, in the figure, (29) is a traveling speed change lever, (30) is a planting lifting lever, (31) is a planting sensitivity adjusting lever, (32) is a traveling clutch pedal, (33) and (33) are left and right brake pedals,
Denoted at (34) are equalizing floats for flattening the surface, which support the floats (34) below the planting case (20) via a planting depth adjusting link (35) and the like.

さらに第５図乃至第６図に示す如く、苗載台（16）下端
に設ける案内レール（18）での苗取出板（36）の苗取出
口（37）に対し、爪ケース（22a）（22b）を介してロー
タリケース（21）に設けた２本の植付爪（17）（17）を
交互に移動させ、ロータリケース（21）の１回転で２本
の植付爪（17）（17）により２株の苗を植付けるように
構成している。Further, as shown in FIG. 5 to FIG. 6, the nail case (22a) (for the seedling taking-out port (37) of the seedling taking-out plate (36) in the guide rail (18) provided at the lower end of the seedling placing table (16). The two planting claws (17) (17) provided on the rotary case (21) are alternately moved via the 22b) so that one rotation of the rotary case (21) causes two planting claws (17) ( According to 17), two seedlings are planted.

第１図にも示す如く、前記植付ケース（20）後端に出力
軸である植付爪駆動軸（38）を回転自在に軸支し、その
駆動軸（38）両端にロータリケース（21）（21）を対称
に固定支持させている。また前記ロータリケース（21）
内に各一対の同一歯数の正サンギヤ（39a）（39b）と正
アイドルギヤ（40a）（40b）と正プラネタリギヤ（41
a）（41b）を備え、前記植付爪駆動軸（38）に前記サン
ギヤ（39a）（39b）を二重に遊嵌させると共に、中間軸
（42a）（42b）を介してアイドルギヤ（40a）（40b）
を、また各爪ケース（22a）（22b）にボルト（43）でも
って固定する爪ケース軸（44a）（44b）に前記プラネタ
リギヤ（41a）（41b）を軸支させ、中央二つのサンギヤ
（39a）（39b）にそれぞれ対称にアイドルギヤ（40a）
（40b）を介し二つのプラネタリギヤ（41a）（41b）を
一列状に常噛させている。As shown in FIG. 1, a planted pawl drive shaft (38), which is an output shaft, is rotatably supported at the rear end of the planted case (20), and a rotary case (21) is provided at both ends of the drive shaft (38). ) (21) is fixed and supported symmetrically. In addition, the rotary case (21)
Each pair of positive sun gears (39a) (39b) with the same number of teeth, positive idle gears (40a) (40b) and positive planetary gears (41
a) (41b), the sun gears (39a) (39b) are doubly fitted onto the planting pawl drive shaft (38), and the idle gear (40a) is provided via the intermediate shafts (42a) (42b). ) (40b)
And the planetary gears (41a) (41b) are pivotally supported by the claw case shafts (44a) (44b) fixed to the claw cases (22a) (22b) with bolts (43), and the two central sun gears (39a) are supported. ) (39a) symmetrical idle gear (40a)
The two planetary gears (41a) and (41b) are constantly engaged in a row via the (40b).

さらに、前記サンギヤ（39a）（39b）を正逆回転するサ
ンギヤ回転制御要素である第１及び第２モータ（45a）
（45b）を植付ケース（20）に固設するもので、前記サ
ンギヤ（39a）（39b）の植付ケース（20）側に一体固定
する入力ギヤ（46a）（46b）を前記モータ（45a）（45
b）の出力ギヤ（47a）（47b）に伝達ギヤ（48a）（48
b）を介しそれぞれ連結させ、前記モータ（45a）（45
b）を適宜正逆駆動させることによって前記爪ケース軸
（44a）（44b）を中心に爪ケース（22a）（22b）を回動
させるように設けている。Further, first and second motors (45a), which are sun gear rotation control elements that rotate the sun gears (39a) (39b) forward and backward.
(45b) is fixed to the planting case (20), and input gears (46a) (46b) integrally fixed to the planting case (20) side of the sun gears (39a) (39b) are connected to the motor (45a). ) (45
b) Output gear (47a) (47b) to transmission gear (48a) (48
b) to connect the motors (45a) (45
The claw cases (22a) and (22b) are rotated about the claw case shafts (44a) and (44b) by appropriately driving the b) forward and reverse.

また前記爪ケース軸（44a）（44b）はカム軸（49）を遊
転自在に貫挿させるもので、該カム軸（49）の一端を位
置調節板（50）及びボルト（51）を介してロータリケー
ス（21）に回転調節自在に固定支持させると共に、カム
軸（49）の他端を爪ケース（22a）（22b）内の強制植付
用押出爪（17a）に連結したプッシュロッド（52）に、
プッシュアーム（53）及び押出カム（54）を介して連結
させ、植付爪（17）が田面に突入したときにプッシュロ
ッド（52）を進出させ植付爪（17）に挟んだ苗を押出爪
（17a）により土中に押出すように構成している。The claw case shafts (44a) (44b) are rotatably inserted into the cam shaft (49), and one end of the cam shaft (49) is inserted through a position adjusting plate (50) and a bolt (51). And a rotary rod (21) rotatably and fixedly supported by the rotary case (21), and the other end of the cam shaft (49) is connected to the push-out claw (17a) for forced planting in the claw cases (22a) and (22b). 52),
It is connected via the push arm (53) and the push-out cam (54), and when the planting claw (17) plunges into the rice field, the push rod (52) is advanced to push out the seedlings sandwiched by the planting claw (17). It is configured to be extruded into the soil by the claw (17a).

ところで前記ロータリケース（21）の１回転毎の各回転
角度を検出するロータリケース回転角度センサ（55）
と、このロータリケース（21）の１回転を検出するうえ
での基準零度を検知するロータリケース回転零度センサ
（56）を前記植付ケース（20）に備えるもので、前記植
付爪駆動軸（38）に駆動力を伝達する入力スプロケット
（57）の周面近傍に前記角度センサ（55）を設置しスプ
ロケット（57）の各歯検知に基づいてロータリケース
（21）１回転中の回転角度変化状態を検出すると共に、
入力スプロケット（57）を固定する回転伝達部材（58）
の周面近傍に前記零度センサ（56）を設置し伝達部材
（58）の回転に基づいてロータリケース（21）の基準零
度を検出するように設けている。そして前記ロータリケ
ース（21）の回転時該ケース（21）の１回転中における
各角度変化に応じて爪ケース（22a）（22b）が予め設定
された首振り角度に変化するように前記モータ（45a）
（45b）を正逆駆動するもので、前記爪ケース軸（44a）
（44b）が植付爪（17）の苗取出位置前後ではロータリ
ケース（21）の回転より爪ケース軸（44a）（44b）の回
転を遅くし、またロータリケース（21）の苗植付位置前
後ではロータリケース（21）の回転より爪ケース軸（44
a）（44b）の回転を早くし、植付爪（17）による運動植
付軌跡（ｌ）が縦長の閉ループの長円形を描くように構
成している。つまり前記爪ケース軸（44a）（44b）は苗
取出位置前後では植付爪（17）姿勢を上向きとする一
方、苗植付位置前後では植付爪（17）姿勢を下向きとす
るように構成したものである。By the way, a rotary case rotation angle sensor (55) for detecting each rotation angle of the rotary case (21) for each rotation.
And a rotary case rotation zero degree sensor (56) for detecting a reference zero degree for detecting one rotation of the rotary case (21) in the planting case (20). 38) The angle sensor (55) is installed in the vicinity of the peripheral surface of the input sprocket (57) for transmitting the driving force to the rotary sprocket (21), and the rotation angle changes during one rotation of the rotary case (21). While detecting the state,
Rotation transmission member (58) for fixing the input sprocket (57)
The zero degree sensor (56) is installed near the peripheral surface of the rotary case (21) to detect the reference zero degree of the rotary case (21) based on the rotation of the transmission member (58). When the rotary case (21) rotates, the motor (so that the claw cases (22a) (22b) change to a preset swinging angle in response to each angle change during one rotation of the case (21). 45a)
(45b) is driven in the forward and reverse directions, and the claw case shaft (44a)
The rotation of the nail case shafts (44a) and (44b) is slower than the rotation of the rotary case (21) before and after the seedling planting position of the planting claw (17), and the seedling planting position of the rotary case (21). Rotate the rotary case (21) in the front and
The rotation of (a) and (44b) is accelerated so that the locus (l) of the motion planting by the planting claw (17) draws a vertically long closed loop ellipse. That is, the nail case shafts (44a) and (44b) are configured so that the posture of the planting claw (17) is upward before and after the seedling take-out position, while the posture of the planting claw (17) is downward before and after the seedling planting position. It was done.

第７図は前記モータ（45a）（45b）の制御回路を示すも
ので、前記ロータリケース（21）の１回転中における各
角度変化に応じて爪ケース（22a）（22b）を適宜希望の
首振り角度に変化させるべく設定する首振り角度形成回
路（59）を制御回路（60）は備え、前記角度センサ（5
5）と零度センサ（56）とを回転角度検出回路（61）を
介し制御回路（60）に接続すると共に、前記第１及び第
２モータ（45a）（45b）を第１及び第２駆動回路（62）
（63）を介し制御回路（60）に持続させ、また植付株数
の調節を行う株間変速レバー（64）の株数少及び多を検
知する株数変化検出要素である多株検出スイッチ（65）
及び少株検出スイッチ（66）を前記制御回路（60）に接
続させ、前記各センサ（55）（56）の検出に基づくロー
タリケース（21）の回転角度に応じて前記爪ケース（22
a）（22b）を形成回路（59）で予め設定される所定の首
振り角度に変化させるように各モータ（45a）（45b）を
駆動制御するように構成している。つまり前記モータ
（45a）（45b）は形成回路（59）で設定される第８図に
示す如き動作波形線図に基づいて制御されるもので、通
常の植付株数中状態にあっては実線波形（ａ）に基づい
て、植付株数の少或いは多状態で前記スイッチ（65）
（66）がこれらを検出しているときには同図破線或いは
二点鎖線で表わされる波形（ｂ）（ｃ）に基づく信号が
前記形成回路（59）を介し制御回路（60）に入力されこ
れら波形（ｂ）（ｃ）に沿った首振り動作が前記モータ
（45a）（45b）制御で行われるものである。FIG. 7 shows a control circuit for the motors (45a) (45b). The claw cases (22a) (22b) are appropriately selected according to each angle change during one rotation of the rotary case (21). The control circuit (60) includes a swing angle forming circuit (59) that is set to change the swing angle, and the angle sensor (5)
5) and the zero degree sensor (56) are connected to the control circuit (60) through the rotation angle detection circuit (61), and the first and second motors (45a) (45b) are connected to the first and second drive circuits. (62)
Multi-shares detection switch (65), which is a stock number change detection element that detects small and large stocks of the inter-stock transmission lever (64) that keeps the control circuit (60) through the (63) and adjusts the number of stocks planted.
Also, a small stock detection switch (66) is connected to the control circuit (60), and the claw case (22) is responsive to the rotation angle of the rotary case (21) based on the detection of the sensors (55) (56).
The motors (45a) and (45b) are driven and controlled so that a) and (22b) are changed to a predetermined swing angle preset by the forming circuit (59). That is, the motors (45a) (45b) are controlled on the basis of the operation waveform diagram shown in FIG. 8 set by the forming circuit (59). Based on the waveform (a), the switch (65) with a small or large number of planted plants
When (66) is detecting these, a signal based on the waveforms (b) and (c) represented by the broken line or the chain double-dashed line in the figure is input to the control circuit (60) through the forming circuit (59) and these waveforms are input. The swinging motions along (b) and (c) are performed under the control of the motors (45a) and (45b).

上記から明らかなように、植付ケース（20）にロータリ
ケース（21）を回転自在に取付け、ロータリケース（2
1）に爪ケース（22a）（22b）を回転自在に取付け、爪
ケース（22a）（22b）に植付爪（17）（17）を設けると
共に、ロータリケース（21）の回転中心に配置させるサ
ンギヤ（39a）（39b）を植付ケース（20）に取付け、サ
ンギヤ（39a）（39b）にアイドルギヤ（40a）（40b）及
びプラネタリギヤ（41a）（41b）を介して爪ケース（22
a）（22b）を連結させ、ロータリケース（21）の回転に
よって爪ケース（22a）（22b）を回転させて植付爪（1
7）を植付軌跡上に移動させる田植機の植付装置におい
て、前記サンギヤ（39a）（39b）を回転させてロータリ
ケース（21）に対する爪ケース（22a）（22b）の取付け
角度を変更させる植付軌跡制御要素である第１及び第２
モータ（45a）（45b）を植付ケース（20）に設けると共
に、調節手段である株間変速レバー（64）による植付株
数の変更を検出する株数変化検出要素である多株検出ス
イッチ（65）及び少株検出スイッチ（66）を備え、多株
及び少株検出スイッチ（65）（66）の検出結果に基づき
前記第１及び第２モータ（45a）（45b）を作動制御して
植付爪（17）の植付動軌跡を略一定に保つコントローラ
である制御回路（60）を設けている。As is clear from the above, the rotary case (21) is rotatably attached to the planted case (20), and the rotary case (2
The claw case (22a) (22b) is rotatably attached to 1), the claw cases (22a) and (22b) are provided with the planting claws (17) and (17), and are arranged at the rotation center of the rotary case (21). Attach the sun gears (39a) (39b) to the planted case (20), and insert the sun gears (39a) (39b) through the idle gears (40a) (40b) and planetary gears (41a) (41b) to the claw case (22).
a) (22b) are connected, and the nail case (22a) (22b) is rotated by the rotation of the rotary case (21) so that the planting nail (1
In the planting device of the rice transplanter that moves 7) to the planting locus, the sun gears (39a) (39b) are rotated to change the mounting angle of the claw cases (22a) (22b) with respect to the rotary case (21). First and second planting locus control elements
The motors (45a) (45b) are provided in the planting case (20), and a multi-stake detection switch (65) is a stock number change detection element that detects a change in the number of stocks planted by the stock-gear shifting lever (64) that is an adjusting means. And a small stock detection switch (66), which controls the operation of the first and second motors (45a) (45b) based on the detection results of the multiple stock and small stock detection switches (65) (66). A control circuit (60), which is a controller for keeping the planting movement locus of (17) substantially constant, is provided.

本実施例は上記の如く構成しており、植付爪駆動軸（3
8）によりこれを中心に機体前後方向にロータリケース
（21）を一方向に連続して等速回転させることにより、
ロータリケース（21）両端の爪ケース（22a）（22b）を
駆動軸（38）の軸周りを回転させるものであるが、今正
サンギヤ（39a）（39b）の静止時にあってはロータリケ
ース（21）の回転中にあっても該ケース（21）停止時同
様に爪ケース（22a）（22b）は一定姿勢を保持しその首
振り動作は行わない。つまり前記ロータリケース（21）
が１回転するとき、該ケース（21）に対しプラネタリギ
ヤ（41a）（41b）も１回転することによって爪ケース
（22a）（22b）の定姿勢保持が図れるもので、前記サン
ギヤ（39a）（39b）をこの静止状態より正逆回転させる
ことによってプラネタリギヤ（41a）（41b）の回転もそ
の分早く或いは遅くなって爪ケース（22a）（22b）の姿
勢を上向き或いは下向きに適宜変化させるものである。This embodiment is configured as described above, and the planting pawl drive shaft (3
By 8), the rotary case (21) is continuously rotated at a constant speed in one direction in the longitudinal direction of the airframe around this,
The claw cases (22a) (22b) at both ends of the rotary case (21) are rotated around the drive shaft (38), but when the positive sun gears (39a) (39b) are stationary, the rotary case ( Even when the case (21) is rotating, the claw cases (22a) and (22b) maintain a fixed posture and do not perform a swinging motion, as when the case (21) is stopped. That is, the rotary case (21)
When the gear rotates once, the planetary gears (41a) (41b) also rotate once with respect to the case (21), so that the claw cases (22a) (22b) can be maintained in a fixed posture, and the sun gears (39a) (39b) are maintained. The rotation of the planetary gears (41a) (41b) is also made faster or slower by rotating the gears () in the normal state in the reverse direction, and the postures of the claw cases (22a) (22b) are appropriately changed upward or downward. .

而して、前記制御回路（60）が動作し各モータ（45a）
（45b）が各センサ（55）（56）の検出に基づいて駆動
制御される場合、ロータリケース（21）の各回転角度に
応じて爪ケース（22a）（22b）が上下に首振り動作を行
うもので、今植付株数が中状態の標準にあっては第８図
の波形（ａ）に基づく信号が制御回路（60）には入力さ
れモータ（45a）（45b）は駆動制御される。以下第８図
に示される爪ケース（22a）側の動作を例にとって説明
すると、第４図乃至第５図の実線状態に示す如くロータ
リケース（21）の横水平状態位置を基準零度（０°）と
設定していて、この状態よりロータリケース（21）が第
５図矢印方向に略90°回転したとき爪ケース（22a）の
姿勢を順次上向き（水平姿勢より上方向の側）とする
如くモータ（45a）はサンギヤ（39a）を回転制御し、略
90°回転位置に爪ケース（22a）が達したときその首振
り角度を最大のαとし、以後略180°回転位置に達する
まで爪ケース（22a）の姿勢を上向きより元の水平（０
°）に戻す方向に動作させ、略180°回転位置に達した
ときロータリケース（21）の回転０°状態と同じ水平姿
勢に爪ケース（22a）を戻すようにモータ（45a）はサン
ギヤ（39a）を回転制御する。そしてさらにロータリケ
ース（21）が180°以上回転するとき爪ケース（22a）の
姿勢を順次下向き（水平姿勢より下方向の側）とし、
略270°回転位置に達したときその下向きの首振り角度
を最大のαとし、その後回転し略360°回転位置に達し
たとき爪ケース（22a）を元の水平姿勢に戻すようにモ
ータ（45a）はサンギヤ（39a）を回転制御する。Then, the control circuit (60) operates and each motor (45a)
When (45b) is driven and controlled based on the detection of each sensor (55) (56), the pawl cases (22a) (22b) swing up and down according to each rotation angle of the rotary case (21). When the standard number of planted plants is medium, the signal based on the waveform (a) in Fig. 8 is input to the control circuit (60) and the motors (45a) (45b) are driven and controlled. . The operation on the side of the pawl case (22a) shown in FIG. 8 will be described below as an example. As shown by the solid line states in FIGS. 4 to 5, the horizontal horizontal position of the rotary case (21) is set to the reference zero degree (0 °). ) Is set, and when the rotary case (21) is rotated approximately 90 ° in the direction of the arrow in FIG. 5 from this state, the postures of the claw case (22a) are sequentially turned upward (upward from the horizontal posture). The motor (45a) controls the rotation of the sun gear (39a),
When the claw case (22a) reaches the 90 ° rotation position, its swinging angle is set to the maximum α, and the posture of the claw case (22a) is changed from upward to the original horizontal (0
The sun gear (39a) so that the pawl case (22a) returns to the same horizontal position as when the rotary case (21) rotates at 0 ° when it reaches a rotation position of approximately 180 °. ) Rotation control. When the rotary case (21) further rotates 180 ° or more, the postures of the pawl case (22a) are sequentially turned downward (downward from the horizontal posture),
When it reaches a rotation position of approximately 270 °, its downward swing angle is set to the maximum α, and when it subsequently rotates and reaches a rotation position of approximately 360 °, the motor (45a) is used to return the claw case (22a) to its original horizontal posture. ) Controls the rotation of the sun gear (39a).

而して前記株間変速レバー（64）操作でもって植付株数
の調節が行われて前記検出スイッチ（65）或いは（66）
がこれを検出する状態にあっては、前記ロータリケース
（21）が180°から360°回転する間は第８図の波形
（ｂ）（ｃ）に基づく制御が行われるもので、株数少の
場合略270°回転位置（苗植付位置）における爪ケース
（22）の略最大下向き姿勢状態での保持時間が標準より
長い（最大首振り角度−α付近で爪ケース（22a）は緩
やかに変化）ものとなってその植付軌跡（１）も標準
の軌跡（ｌ）のものより苗植付位置近傍で大きな円弧を
描くものとなる。また株数多の場合同位置における爪ケ
ース（22a）の略最大下向き姿勢状態での保持時間が標
準より短い（最大首振り角度−α付近で爪ケース（22
a）は急激に変化）ものとなってその植付軌跡（l2）も
標準（ｌ）のものより苗植付位置近傍で小さな円弧を描
くものとなる。この結果走行作業中植付株数（株間）が
少中多の各状態に変更されても第９図（１）（２）
（３）に示す如く植付時の動軌跡が略一定のものとなっ
て植付姿勢の安定が図れるものである。Then, the number of planted plants is adjusted by operating the inter-plant speed change lever (64) to detect the detection switch (65) or (66).
Is detected, the control based on the waveforms (b) and (c) of FIG. 8 is performed while the rotary case (21) rotates from 180 ° to 360 °, and the number of stocks is small. In this case, the holding time of the claw case (22) at the approximately 270 ° rotation position (seedling planting position) in the substantially maximum downward posture is longer than the standard (the claw case (22a) changes gently near the maximum swing angle -α). ), The locus of planting (1) also draws a larger arc near the seedling planting position than that of the standard locus (l). In the case of a large number of stocks, the holding time of the claw case (22a) at the same position in a substantially maximum downward posture is shorter than the standard (when the claw case (22a is close to the maximum swing angle -α,
(a) changes rapidly), and the locus of planting (l2) also draws a smaller arc near the seedling planting position than the standard (l). As a result, even if the number of planted stock (between stocks) during running is changed to each of the small, medium, and large states, the results are shown in FIGS.
As shown in (3), the moving locus during planting becomes substantially constant, and the planting posture can be stabilized.

なお、第10図に示す如く植付爪（17）の植付軌跡（ｌ）
は各種作業条件に応じ前述の動作波形で自由に設定でき
るものである。The locus (l) of the planting claw (17) is planted as shown in FIG.
Can be freely set with the above-mentioned operation waveform according to various work conditions.

「発明の効果」 以上実施例から明らかなように本発明は、植付ケース
（20）にロータリケース（21）を回転自在に取付け、ロ
ータリケース（21）に爪ケース（22a）（22b）を回転自
在に取付け、爪ケース（22a）（22b）に植付爪（17）
（17）を設けると共に、ロータリケース（21）の回転中
心に配置させるサンギヤ（39a）（39b）を植付ケース
（20）に取付け、サンギヤ（39a）（39b）にアイドルギ
ヤ（40a）（40b）及びプラネタリギヤ（41a）（41b）を
介して爪ケース（22a）（22b）を連結させ、ロータリケ
ース（21）の回転によって爪ケース（22a）（22b）を回
転させて植付爪（17）を植付軌跡上に移動させる田植機
の植付装置において、前記サンギヤ（39a）（39b）を回
転させてロータリケース（21）に対する爪ケース（22
a）（22b）の取付け角度を変更させる植付軌跡制御要素
（45a）（45b）を植付ケース（20）に設けると共に、調
節手段（64）による植付株数の変更を検出する株数変化
検出要素（65）（66）を備え、株数変化検出要素（65）
（669の検出結果に基づき前記植付軌跡制御要素（45a）
（45b）を作動制御して植付爪（17）の植付動軌跡を略
一定に保つコントローラ（60）を設けたから、例え植付
株数が変更されてもこれに関係なく常に植付姿勢が安定
した一定姿勢の苗植付作業が行われるもので、したがっ
て植付性能の向上が図れるばかりでなく植付爪の耐久性
向上も図れるなど顕著な効果を奏する。"Effects of the Invention" As is apparent from the above embodiments, according to the present invention, the rotary case (21) is rotatably attached to the planting case (20), and the claw cases (22a) (22b) are attached to the rotary case (21). Installed rotatably and planted claws (17) in claw cases (22a) (22b)
(17) is installed, and the sun gears (39a) (39b) to be placed at the rotation center of the rotary case (21) are attached to the planting case (20), and the sun gears (39a) (39b) are idle gears (40a) (40b). ) And the planetary gears (41a) (41b) to connect the claw cases (22a) (22b), and the rotary cases (21) rotate to rotate the claw cases (22a) (22b) and the planting claws (17). In the planting device of the rice transplanter for moving the plant on the locus of planting, the sun gears (39a) (39b) are rotated to rotate the claw case (22) with respect to the rotary case (21).
a) The planting locus control element (45a) (45b) that changes the mounting angle of (22b) is installed in the planting case (20), and the change in the number of planted plants that is detected by the adjustment means (64) is detected. Equipped with elements (65) and (66), stock number change detection element (65)
(Based on the detection result of 669, the planted locus control element (45a)
Since the controller (60) for controlling the operation of (45b) to keep the planting claws (17) to keep the planting movement trajectory substantially constant, the planting posture is always maintained regardless of the number of planting stocks. Stable seedling planting work is performed, and therefore, not only the planting performance can be improved, but also the durability of planting nails can be improved, which is a remarkable effect.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図はロータリケース部の断面説明図、第２図は全体
の側面図、第３図は同平面図、第４図は植付部の部分側
面図、第５図は同部分拡大説明図、第６図は要部の駆動
系を示す説明図、第７図は制御回路図、第８図はロータ
リケースの回転角度と爪ケースの首振り角度の関係を示
す線図、第９図は植付爪の動軌跡を示す説明図、第10図
は植付軌跡の変形例を示す説明図、第11図は従来例の説
明図である。 （17）……植付爪 （21）……ロータリケース （45a）（45b）……植付軌跡制御要素 （65）（66）……株数変化検出要素FIG. 1 is a cross-sectional explanatory view of a rotary case portion, FIG. 2 is a side view of the whole, FIG. 3 is a plan view thereof, FIG. 4 is a partial side view of a planting portion, and FIG. FIG. 6 is an explanatory view showing a drive system of a main part, FIG. 7 is a control circuit diagram, FIG. 8 is a diagram showing a relationship between a rotation angle of a rotary case and a swinging angle of a claw case, and FIG. FIG. 10 is an explanatory diagram showing a movement locus of the planting claw, FIG. 10 is an explanatory diagram showing a modified example of the planting locus, and FIG. 11 is an explanatory diagram of a conventional example. (17) …… Planted claw (21) …… Rotary case (45a) (45b) …… Planted locus control element (65) (66) …… Stock number change detection element

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】植付ケース（20）にロータリケース（21）
を回転自在に取付け、ロータリケース（21）に爪ケース
（22a）（22b）を回転自在に取付け、爪ケース（22a）
（22b）に植付爪（17）（17）を設けると共に、ロータ
リケース（21）の回転中心に配置させるサンギヤ（39
a）（39b）を植付ケース（20）に取付け、サンギヤ（39
a）（39b）にアイドルギヤ（40a）（40b）及びプラネタ
リギヤ（41a）（41b）を介して爪ケース（22a）（22b）
を連結させ、ロータリケース（21）の回転によって爪ケ
ース（22a）（22b）を回転させて植付爪（17）を植付軌
跡上に移動させる田植機の植付装置において、前記サン
ギヤ（39a）（39b）を回転させてロータリケース（21）
に対する爪ケース（22a）（22b）の取付け角度を変更さ
せる植付軌跡制御要素（45a）（45b）を植付ケース（2
0）に設けると共に、調節手段（64）による植付株数の
変更を検出する株数変化検出要素（65）（66）を備え、
株数変化検出要素（65）（66）の検出結果に基づき前記
植付軌跡制御要素（45a）（45b）を作動制御して植付爪
（17）の植付動軌跡を略一定に保つコントローラ（60）
を設けたことを特徴とする田植機の植付装置。1. A rotary case (21) in a planted case (20)
Rotatably attached, and the rotary case (21) rotatably attaches the claw case (22a) (22b) to the claw case (22a)
The sun gear (39) is provided with the planting claws (17) (17) on the (22b) and is arranged at the rotation center of the rotary case (21).
Attach a) (39b) to the planting case (20), and attach the sun gear (39
a) (39b) via idle gears (40a) (40b) and planetary gears (41a) (41b) to claw cases (22a) (22b)
In the planting device of the rice transplanter, the sun gear (39a) is connected to the plant, and the nail case (22a) (22b) is rotated by the rotation of the rotary case (21) to move the planting claw (17) on the planting locus. ) (39b) rotate to rotate case (21)
The planting locus control elements (45a) (45b) that change the mounting angle of the claw cases (22a) (22b) with respect to the planting case (2
0), and equipped with a number change detecting element (65) (66) for detecting the change in the number of planted plants by the adjusting means (64),
A controller that keeps the planting movement locus of the planting claw (17) substantially constant by controlling the planting locus control elements (45a) (45b) based on the detection results of the stock number change detection elements (65) (66) ( 60)
A planting device for rice transplanters, which is characterized by the provision of.