JPH0759399A - Method for correcting secondary resistance of induction motor - Google Patents
Method for correcting secondary resistance of induction motorInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、誘導電動機のベクトル
制御方式に関し、特に誘導電動機をベクトル制御する際
のすべり周波数を算出するための２次抵抗の補正方式に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vector control system for an induction motor, and more particularly to a secondary resistance correction system for calculating a slip frequency when vector controlling an induction motor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図８は、従来の誘導電動機のベクトル制
御系の要部ブロック図である。2. Description of the Related Art FIG. 8 is a block diagram showing a main part of a conventional vector control system of an induction motor.
【０００３】図８中、１は速度指令ωｃとエンコーダ等
で検出したモータ速度ωｒとの差である速度偏差をＰＩ
（比例、積分）制御等を行なって、トルク指令Ｔｃを出
力する速度コントローラ、２はモータ速度ωｒに基づい
て磁束指令Φｃを出力する磁束指令手段、３はトルク指
令Ｔｃを磁束指令Φｃで除して２次電流指令Ｉ２を出力
する２次電流指令手段、４は磁束指令Φｃを定数Ｋ１で
除して励磁電流指令Ｉｏを出力する励磁電流指令手段、
５は２次電流指令Ｉ２にモータのロータ巻線抵抗ｒ２を
乗じた値を定数Ｋ２に磁束指令Φｃを乗じた値で除した
すべり周波数ωｓを出力するすべり周波数算出手段、６
はすべり周波数ωｓにモータ速度ωｒを加算してモータ
の駆動周波数ωｏを作る駆動周波数指令手段、７は２次
電流指令Ｉ２，励磁電流指令Ｉｏ, 駆動周波数ωｏより
ベクトル制御して電流指令（１次電流指令）Ｉｃを出力
するベクトル制御手段、８は駆動周波数ωｏ，磁束指令
Φｃ及び駆動周波数ωｏで決まる２π／３位相のずれた
正弦値及び定数Ｋ３を乗じて各位相の起電圧補正分指令
Ｅｏを推定する起電圧補正手段（なお、図８中は１相分
のみを示している）、９は電流指令Ｉｃから電流検出器
で検出した各相の電流フィードハック値Ｉｆを減じて各
相の電圧指令Ｖｃを出力する電流コントローラ（なお、
１相分のみを図示している）である。該電流コントロー
ラ９の出力である電圧指令Ｖｃに起電圧補正分指令Ｅｏ
を加算して補償した電圧よりＰＷＭ（パルス幅変調）処
理を行なってインバータを駆動し、モータを駆動する。In FIG. 8, reference numeral 1 denotes a speed deviation, which is a difference between the speed command ωc and the motor speed ωr detected by an encoder or the like.
A speed controller for performing (proportional, integral) control and the like to output a torque command Tc, 2 is a magnetic flux command means for outputting a magnetic flux command Φc based on the motor speed ωr, and 3 is a torque command Tc divided by the magnetic flux command Φc. Secondary current command means 4 for outputting a secondary current command I2, and 4 is an exciting current command means for dividing the magnetic flux command Φc by a constant K1 to output an exciting current command Io,
Reference numeral 5 is a slip frequency calculating means for outputting a slip frequency ωs obtained by dividing a value obtained by multiplying the secondary current command I2 by the rotor winding resistance r2 of the motor by a value obtained by multiplying the constant K2 by the magnetic flux command Φc, 6
The drive frequency command means for adding the motor speed ωr to the slip frequency ωs to generate the drive frequency ωo of the motor, and 7 is a vector command based on the secondary current command I2, the exciting current command Io, and the drive frequency ωo and the current command (primary Vector control means 8 for outputting a current command) Ic, 8 is a drive frequency ωo, a magnetic flux command Φc and a drive frequency ωo. The electromotive voltage correction means for estimating (for FIG. 8, only one phase is shown), 9 is the current command Ic for subtracting the current feed hack value If of each phase detected by the current detector A current controller that outputs the voltage command Vc (note that
Only one phase is shown). The voltage command Vc, which is the output of the current controller 9, is added to the electromotive voltage correction command Eo.
Is added to perform a PWM (pulse width modulation) process on the compensated voltage to drive the inverter and drive the motor.
【０００４】そして、前記構成のベクトル制御系におい
て、誘導電動機をベクトル制御する場合、すべり周波数
の算出に図８のロータ巻線抵抗ｒ２に示す２次抵抗の値
を用いている。この２次抵抗の値はモータの温度上昇に
より上昇するため、温度補正を行なう必要がある。従
来、この２次抵抗の値を温度補正するために、モータの
ステータ側の巻線にサーミスタ等の温度検出素子を取付
け、１０に示す２次抵抗補正手段において、温度検出素
子からのデータを所定周期ごとにソフトウェアに取り込
み、この温度検出素子のデータから巻線温度を計算し、
さらにこの巻線温度から２次抵抗温度を推定してすべり
周波数を補正している。In the vector control system having the above construction, when the induction motor is vector-controlled, the value of the secondary resistance indicated by the rotor winding resistance r2 in FIG. 8 is used for calculating the slip frequency. Since the value of this secondary resistance rises due to the temperature rise of the motor, it is necessary to perform temperature correction. Conventionally, in order to temperature-correct the value of the secondary resistance, a temperature detecting element such as a thermistor is attached to the winding on the stator side of the motor, and in the secondary resistance correcting means indicated by 10, data from the temperature detecting element is predetermined. Imported into the software every cycle, calculate the winding temperature from the data of this temperature detection element,
Further, the secondary resistance temperature is estimated from the winding temperature to correct the slip frequency.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
従来の誘導電動機の２次抵抗補正方式においては、モー
タの巻線にサーミスタ等の温度検出素子を取り付ける必
要があり、ハードウェア構成が複雑となるという問題点
がある。However, in the above-described conventional secondary resistance correction method for an induction motor, it is necessary to attach a temperature detecting element such as a thermistor to the winding of the motor, which complicates the hardware configuration. There is a problem.
【０００６】そこで、本発明は前記した従来の誘導電動
機の２次抵抗補正方式の問題点を解決し、温度検出素子
を要さずに２次抵抗の温度補正を行なうことができる誘
導電動機の２次抵抗補正方式を提供することを目的とす
る。Therefore, the present invention solves the above-mentioned problem of the secondary resistance correction method of the conventional induction motor, and the temperature of the secondary resistance can be corrected without using a temperature detecting element. The purpose is to provide a secondary resistance correction method.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本出願の発明の誘導電動機の２次抵抗補正方式は、
誘導電動機において巻線とステータにより熱モデルを構
成し、該巻線温度を表す関係式を求めるとともに、この
熱モデルと実際の熱テストデータとの比較することによ
り熱モデルの回路定数を求め、所定周期毎に電流フィー
ドバックから発熱量を求めて巻線温度を表す関係式から
巻線温度を算出し、この巻線温度に基づいて２次抵抗値
の温度補正を行なう。In order to achieve the above object, a secondary resistance correction method for an induction motor according to the invention of the present application is
In the induction motor, a thermal model is composed of a winding and a stator, a relational expression representing the temperature of the winding is obtained, and a circuit constant of the thermal model is obtained by comparing this thermal model with actual thermal test data. The heat generation amount is obtained from the current feedback for each cycle, the winding temperature is calculated from the relational expression representing the winding temperature, and the temperature of the secondary resistance value is corrected based on this winding temperature.
【０００８】本発明の熱モデルは、巻線及びステータの
熱容量Ｃと、巻線とステータ間の熱抵抗ＲとのＣ−Ｒは
しご形回路を、ステータと外気間の熱抵抗Ｒにより終端
したモデルにより構成することができ、巻線の熱容量Ｃ
の両端間により巻線温度が求まるものである。The thermal model of the present invention is a model in which a C-R ladder circuit of the heat capacity C of the winding and the stator and the heat resistance R between the winding and the stator is terminated by the heat resistance R between the stator and the outside air. And the heat capacity C of the winding.
The winding temperature can be determined by the distance between both ends of.
【０００９】また、本発明の熱モデルにおいて、発熱量
は巻線抵抗と電流フィードバックにより求めることがで
きるものである。Further, in the thermal model of the present invention, the amount of heat generation can be obtained by winding resistance and current feedback.
【００１０】また、２次抵抗値の温度補正は、求められ
た巻線温度に定数を乗じることによりロータ側の温度を
求め、その温度値を基にして行なうものであり、さら
に、誘導電動機のすべり周波数は温度補正した２次抵抗
値により補正することができ、この補正されたすべり周
波数によりすべり制御を行なうことができるものであ
る。The temperature correction of the secondary resistance value is performed by multiplying the obtained winding temperature by a constant to obtain the temperature on the rotor side and based on the temperature value. The slip frequency can be corrected by the temperature-corrected secondary resistance value, and the slip control can be performed by the corrected slip frequency.
【００１１】[0011]
【作用】本出願の発明によれば、誘導電動機において、
巻線及びステータの熱容量Ｃと、巻線とステータ間の熱
抵抗ＲとのＣ−Ｒはしご形回路を、ステータと外気間の
熱抵抗Ｒにより終端し、巻線の熱容量Ｃの両端間におい
て巻線温度が求まるように熱モデルを構成し、この熱モ
デルと実際の熱テストデータとの比較することにより熱
モデルの回路定数を定めるとともに、巻線温度を表す関
係式をこの熱モデルの回路定数を用いて求める。そし
て、所定周期毎に電流フィードバックから発熱量を求
め、その発熱量を巻線温度を表す関係式に代入すること
により所定周期毎の巻線温度を算出し、この巻線温度に
基づいて所定周期毎の２次抵抗値の温度補正を行なう。According to the invention of the present application, in the induction motor,
The C-R ladder circuit of the heat capacity C of the windings and the stator and the heat resistance R between the windings and the stator is terminated by the heat resistance R between the stator and the outside air, and is wound between both ends of the heat capacity C of the windings. A thermal model is constructed so that the wire temperature can be obtained, and the circuit constant of the thermal model is determined by comparing this thermal model with the actual thermal test data. Calculate using. Then, the heat generation amount is obtained from the current feedback for each predetermined period, and the winding temperature is calculated for each predetermined period by substituting the heat generation amount into the relational expression representing the winding temperature, and the predetermined period is calculated based on this winding temperature. The temperature of the secondary resistance value is corrected every time.
【００１２】また、本発明の熱モデルにおいて、巻線抵
抗と電流フィードバックの自乗値との積ににより求める
ことにより発熱量を求める。そして、この発熱量を巻線
温度を表す関係式に代入することにより巻線温度を求
め、この求められた巻線温度に定数を乗じることにより
ロータ側の温度を求め、ロータ温度と２次抵抗と間に比
例関係があるものと仮定し、ロータ温度を基にして２次
抵抗値の温度補正を行なう。Further, in the thermal model of the present invention, the heat generation amount is obtained by the product of the winding resistance and the square value of the current feedback. Then, the winding temperature is obtained by substituting this heat generation amount into a relational expression representing the winding temperature, and the rotor temperature is obtained by multiplying the obtained winding temperature by a constant to obtain the rotor temperature and the secondary resistance. Assuming that there is a proportional relationship between and, the temperature of the secondary resistance value is corrected based on the rotor temperature.
【００１３】さらに、温度補正した２次抵抗値により誘
導電動機のすべり周波数を補正し、この補正されたすべ
り周波数によりすべり制御を行なうことができ、誘導電
動機の２次抵抗を温度検出素子を要さずに補正して、温
度変化によるモータ出力の変動の抑制を温度検出素子を
要さずに可能となる２次的な作用も有している。Further, the slip frequency of the induction motor can be corrected by the temperature-corrected secondary resistance value, and the slip control can be performed by the corrected slip frequency, and the secondary resistance of the induction motor requires a temperature detecting element. It also has a secondary effect that the correction can be performed without the need for the temperature detection element to suppress the fluctuation of the motor output due to the temperature change.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明の実施例を図を参照しながら詳
細に説明するが、本発明は実施例に限定されるものでは
ない。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings, but the present invention is not limited to the embodiments.
【００１５】図１は、本発明の誘導電動機のベクトル制
御系の要部ブロック図であり、前記図８の従来の誘導電
動機のベクトル制御系の要部ブロック図とは、２次抵抗
補正手段１１において相違している。そこで、以下にお
いては、相違する２次抵抗補正手段１１について説明
し、その他の構成については説明を省略する。FIG. 1 is a block diagram of a main part of a vector control system of an induction motor according to the present invention. The main resistance block diagram of the vector control system of the conventional induction motor of FIG. Are different in. Therefore, in the following, different secondary resistance correction means 11 will be described, and description of other configurations will be omitted.
【００１６】２次抵抗補正手段１１は、従来の２次抵抗
補正手段１０と同様に、２次抵抗ｒ２を温度に応じて補
正して算出し、すべり周波数算出手段５に出力する手段
であるが、従来の２次抵抗補正手段１０とは、温度デー
タの入力の点で相違している。本発明の２次抵抗補正手
段１１の温度データは、電流フィードバックＩｆから入
力するものであり、従来の２次抵抗補正手段１０のよう
にモータのステータ側の巻線に設けたサーミスタ等の温
度検出素子を必要としていない。The secondary resistance correcting means 11 is a means for correcting and calculating the secondary resistance r2 according to the temperature and outputting it to the slip frequency calculating means 5 as in the conventional secondary resistance correcting means 10. The difference from the conventional secondary resistance correction means 10 is in the input of temperature data. The temperature data of the secondary resistance correction means 11 of the present invention is input from the current feedback If, and the temperature detection of a thermistor or the like provided in the winding on the stator side of the motor as in the conventional secondary resistance correction means 10 is performed. No element needed.
【００１７】以下、上述した誘導電動機のベクトル制御
系の制御を行なうハードウェアの構成を、図２の工作機
械のサーボモータ制御系のブロック図を例にして説明す
る。The hardware configuration for controlling the vector control system of the induction motor described above will be described below with reference to the block diagram of the servo motor control system of the machine tool of FIG. 2 as an example.
【００１８】２０は工作機械を制御する数値制御装置、
２１は該数値制御装置２０から出力される位置指令や各
種制御信号をデジタルサーボ回路２２のプロセッサに引
渡し、また、デジタルサーボ回路２２からの各種制御信
号、状態信号を数値制御装置２０に引き渡すために利用
される共有メモリ、デジタルサーボ回路２２は、プロセ
ッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリで構成され、上記した
サーボモータの制御をソフトウエアで制御するものであ
る。２５は、該サーボモータ２４の位置・速度を検出す
るパルスコーダ等の位置・速度検出器である。なお、図
に示す工作機械等の制御部の構成は、従来から公知なも
のであり、詳細な構成は省略する。Reference numeral 20 denotes a numerical controller for controlling the machine tool,
Reference numeral 21 is for passing position commands and various control signals output from the numerical control device 20 to the processor of the digital servo circuit 22 and for passing various control signals and status signals from the digital servo circuit 22 to the numerical control device 20. The shared memory and the digital servo circuit 22 used are composed of a memory such as a processor, a ROM and a RAM, and control the above-mentioned servo motor by software. Reference numeral 25 is a position / speed detector such as a pulse coder for detecting the position / speed of the servomotor 24. The configuration of the control unit of the machine tool and the like shown in the figure is conventionally known, and detailed configuration is omitted.
【００１９】次に、本発明の２次抵抗補正手段１１にお
ける、電流フィードバックＩｆを入力し、温度に対応し
た２次抵抗値ｒ２を出力する２次抵抗補正について説明
する。Next, the secondary resistance correction in the secondary resistance correction means 11 of the present invention, which inputs the current feedback If and outputs the secondary resistance value r2 corresponding to the temperature, will be described.
【００２０】図３、及び図４は、２次抵抗補正のための
誘導電動機の熱モデルである。図３において、誘導電動
機の熱モデルを巻線、ステータ、及びロータの構成によ
りなるものとすると、誘導電動機に入力される電力は巻
線に入力されて、仕事をするとともに熱損失を発生す
る。この熱損失は、巻線及びロータの温度を上昇せると
ともに、ステータの温度を上昇させ外気に放出される。FIGS. 3 and 4 are thermal models of the induction motor for secondary resistance correction. In FIG. 3, assuming that the thermal model of the induction motor is composed of a winding, a stator, and a rotor, the electric power input to the induction motor is input to the winding to perform work and generate heat loss. This heat loss raises the temperatures of the windings and the rotor, raises the temperature of the stator, and is released to the outside air.
【００２１】この熱に関するモデルを、図４に示すよう
に書き直すことができる。図４において、巻線において
発生する発熱の発熱量をｑｍ（Ｗ）とすると、この発熱
量ｑｍ（Ｗ）の内の一部の熱量ｑｃ１（Ｗ）は巻線自体
の温度をＴ１（ｄｅｇ）だけ上昇させ、残りの熱量ｑｒ
１（Ｗ）はステータに伝達される。This thermal model can be rewritten as shown in FIG. In FIG. 4, when the heat generation amount of heat generated in the winding is qm (W), a part of the heat generation qm (W), qc1 (W), represents the temperature of the winding itself by T1 (deg). The remaining heat qr
1 (W) is transmitted to the stator.
【００２２】ここで、発熱量ｑｍ（Ｗ）と、熱量ｑｃ１
（Ｗ）及び熱量ｑｒ１（Ｗ）との間は、次式により表さ
れる。Here, the calorific value qm (W) and the calorific value qc1
The relationship between (W) and the heat quantity qr1 (W) is expressed by the following equation.
【００２３】 ｑｍ＝ｑｃ１＋ｑｒ１ …（１） また、熱量ｑｃ１と巻線の温度上昇Ｔ１（ｄｅｇ）との
関係は、巻線の熱容量をＣ１（Ｊ／ｄｅｇ）とすると次
式の関係で表される。Qm = qc1 + qr1 (1) Further, the relationship between the heat quantity qc1 and the temperature rise T1 (deg) of the winding is expressed by the following equation when the heat capacity of the winding is C1 (J / deg). .
【００２４】[0024]
【数１】 ステータに伝達された熱量ｑｒ１（Ｗ）の内の一部の熱
量ｑｃ２（Ｗ）はステータの温度をＴ２（ｄｅｇ）だけ
上昇させ、残りの熱量ｑｒ２（Ｗ）は外気に放出され
る。[Equation 1] Part of the heat quantity qr1 (W) transferred to the stator raises the temperature of the stator by T2 (deg), and the remaining heat quantity qr2 (W) is released to the outside air.
【００２５】ここで、熱量ｑｒ１（Ｗ）と、熱量ｑｃ２
（Ｗ）及び熱量ｑｒ２（Ｗ）との間は、次式により表さ
れる。Here, the heat quantity qr1 (W) and the heat quantity qc2
The relationship between (W) and the heat quantity qr2 (W) is expressed by the following equation.
【００２６】 ｑｒ１＝ｑｃ２＋ｑｒ２ …（３） また、熱量ｑｃ２とステータの温度上昇Ｔ２（ｄｅｇ）
との関係は、ステータの熱容量をＣ２（Ｊ／ｄｅｇ）と
すると次式の関係で表される。Qr1 = qc2 + qr2 (3) Further, the heat quantity qc2 and the stator temperature rise T2 (deg).
The relationship between and is expressed by the following equation, where C2 (J / deg) is the heat capacity of the stator.
【００２７】[0027]
【数２】 そして、巻線の温度上昇Ｔ１（ｄｅｇ）とステータの温
度上昇Ｔ２（ｄｅｇ）との間は、次式の関係で表され
る。[Equation 2] The relationship between the temperature increase T1 (deg) of the winding and the temperature increase T2 (deg) of the stator is expressed by the following equation.
【００２８】 Ｔ１−Ｔ２＝ｑｒ１×Ｒ１ …（５） なお、Ｒ１（ｄｅｇ／Ｗ）は、巻線とステータとの間の
熱抵抗である。T1−T2 = qr1 × R1 (5) Note that R1 (deg / W) is a thermal resistance between the winding and the stator.
【００２９】また、ステータの温度上昇Ｔ２（ｄｅｇ）
は、熱量ｑｒ２（Ｗ）の外気への放出の程度によるた
め、Ｒ２（ｄｅｇ／Ｗ）を外気とステータとの間の熱抵
抗とすると、次式の関係で表すこともできる。Further, the temperature rise of the stator T2 (deg)
Since the heat quantity qr2 (W) is released to the outside air, R2 (deg / W) can be expressed by the following equation, where R2 (deg / W) is the thermal resistance between the outside air and the stator.
【００３０】 Ｔ２＝ｑｒ２×Ｒ２ …（６） 図３において、巻線の温度とロータ温度との間に比例関
係があると仮定すると、巻線温度Ｔ１からロータ温度Ｔ
ｒを求めることができ、さらにこのロータ温度Ｔｒから
２次抵抗温度を求め、その後は従来の２次抵抗補正方式
と同様にこの求めた２次抵抗温度によりすべり周波数を
計算することができる。T2 = qr2 × R2 (6) In FIG. 3, assuming that there is a proportional relationship between the winding temperature and the rotor temperature, the winding temperature T1 to the rotor temperature T
Then, the secondary resistance temperature can be obtained from the rotor temperature Tr, and then the slip frequency can be calculated from the obtained secondary resistance temperature as in the conventional secondary resistance correction method.
【００３１】この巻線の温度Ｔ１（ｔ）は、前記式
（１）〜（６）から次式（７）により表すことができ
る。The temperature T1 (t) of this winding can be expressed by the following equation (7) from the above equations (1) to (6).
【００３２】 Ｔ１（ｔ）＝（Ｒ１＋Ｒ２）ｑｍ ＋ｑｍ｛１／Ｃ１＋ａ２（Ｒ１＋Ｒ２）｝ｅｘｐ（ａ１ｔ）／（ａ１−ａ２） −ｑｍ｛１／Ｃ１＋ａ１（Ｒ１＋Ｒ２）｝ｅｘｐ（ａ２ｔ）／（ａ１−ａ２） …（７） なお、上式（７）中のａ１，ａ２は、それぞれ次の式に
より表されるものである。T1 (t) = (R1 + R2) qm + qm {1 / C1 + a2 (R1 + R2)} exp (a1t) / (a1-a2) -qm {1 / C1 + a1 (R1 + R2)} exp (a2t) / (a1-a2) ) (7) Note that a1 and a2 in the above equation (7) are represented by the following equations, respectively.
【００３３】 ａ１，ａ２＝−〔１／Ｃ１・Ｒ１＋１／Ｃ２・Ｒ１＋１／Ｃ２・Ｒ２± ｛（１／Ｃ１・Ｒ１＋１／Ｃ２・Ｒ１＋１／Ｃ２・Ｒ２）2 − ４／Ｃ１・Ｃ２・Ｒ１・Ｒ２｝1/2 〕／２ …（８） （巻線の温度Ｔ１（ｔ）の式の導出）：上式（７）の導
出を以下に示す。A1, a2 =-[1 / C1.R1 + 1 / C2.R1 + 1 / C2.R2 ± {(1 / C1.R1 + 1 / C2.R1 + 1 / C2.R2) 2-4 / C1.C2.R1.R2 } 1/2 ] / 2 (8) (Derivation of equation of winding temperature T1 (t)): Derivation of the above equation (7) is shown below.
【００３４】式（１）〜（６）からｑｃ１，ｑｒ１，ｑ
ｃ２，ｑｒ２を消去すると、 Ｔ１（ｔ）＝Ｃ２・Ｒ１・ｄＴ２（ｔ）／ｄｔ＋（１＋Ｒ１／Ｒ２）・Ｔ２ …（７−１） ｑｍ＝Ｃ１・ｄＴ１／ｄｔ＋（Ｔ１−Ｔ２）／Ｒ１ …（７−２） が得られる。上式（７−１），（７−２）を連立して解
くと、 ｄ2 Ｔ１／ｄｔ2 ＋（１／Ｃ１・Ｒ１＋１／Ｃ２・Ｒ１＋１／Ｃ２・Ｒ２）・ｄＴ１／ｄｔ ＋Ｔ１／（Ｃ１・Ｃ２・Ｒ１・Ｒ２） ＝（１／Ｃ１）・ｄｑｍ／ｄｔ ＋｛（Ｒ１＋Ｒ２）・ｑｍ／（Ｃ１・Ｃ２・Ｒ１・Ｒ２）｝…（７−３） となる。ここで、ｑｍ＝ｃｏｎｓｔとして、（１／Ｃ
１）・ｄｑｍ／ｄｔ＝０とすると、 ｄ2 Ｔ１／ｄｔ2 ＋（１／Ｃ１・Ｒ１＋１／Ｃ２・Ｒ１＋１／Ｃ２・Ｒ２）・ｄＴ１／ｄｔ ＋Ｔ１／Ｃ１・Ｃ２・Ｒ１・Ｒ２ ＝（Ｒ１＋Ｒ２）・ｑｍ／Ｃ１・Ｃ２・Ｒ１・Ｒ２ …（７−４） となる。この式（７−４）を解くと、 Ｔ１（ｔ）＝（Ｒ１＋Ｒ２）・ｑｍ ＋ｑｍ｛１／Ｃ１＋ａ２（Ｒ１＋Ｒ２）｝ｅｘｐ（ａ１ｔ）／（ａ１−ａ２） −ｑｍ｛１／Ｃ１＋ａ１（Ｒ１＋Ｒ２）｝ｅｘｐ（ａ２ｔ）／（ａ１−ａ２） …（７） となる。From equations (1) to (6), qc1, qr1, and q
When c2 and qr2 are erased, T1 (t) = C2.R1.dT2 (t) / dt + (1 + R1 / R2) .T2 (7-1) qm = C1.dT1 / dt + (T1-T2) / R1 ... (7-2) is obtained. When the above equations (7-1) and (7-2) are solved simultaneously, d 2 T1 / dt 2 + (1 / C1 · R1 + 1 / C2 · R1 + 1 / C2 · R2) · dT1 / dt + T1 / (C1 -C2 * R1 * R2) = (1 / C1) * dqm / dt + {(R1 + R2) * qm / (C1 * C2 * R1 * R2)} ... (7-3). Here, if qm = const, (1 / C
1) · dqm / dt = 0, d 2 T1 / dt 2 + (1 / C1 · R1 + 1 / C2 · R1 + 1 / C2 · R2) · dT1 / dt + T1 / C1 · C2 · R1 · R2 = (R1 + R2) * Qm / C1 * C2 * R1 * R2 ... (7-4). When this equation (7-4) is solved, T1 (t) = (R1 + R2) * qm + qm {1 / C1 + a2 (R1 + R2)} exp (a1t) / (a1-a2) -qm {1 / C1 + a1 (R1 + R2)} exp (a2t) / (a1-a2) (7).
【００３５】なお、上式の初期条件として、Ｔ１（０）
＝０とし、上式（７）中のａ１，ａ２は、それぞれ次の
式により表されるものとする。As an initial condition of the above equation, T1 (0)
= 0, and a1 and a2 in the above equation (7) are represented by the following equations, respectively.
【００３６】 ａ１，ａ２＝−〔１／Ｃ１・Ｒ１＋１／Ｃ２・Ｒ１＋１／Ｃ２・Ｒ２± ｛（１／Ｃ１・Ｒ１＋１／Ｃ２・Ｒ１＋１／Ｃ２・Ｒ２）2 − ４／Ｃ１・Ｃ２・Ｒ１・Ｒ２｝1/2 〕／２ …（８） 同様に、ステータの温度Ｔ２についても同様にして、 Ｔ２（ｔ）＝Ｒ２・ｑｍ ＋ｑｍ・（１＋ａ１・Ｃ１・Ｒ１）・｛１／Ｃ１＋ａ２（Ｒ１＋Ｒ２）｝・ ｅｘｐ（ａ１ｔ）／（ａ１−ａ２） −ｑｍ・（１＋ａ２・Ｃ１・Ｒ１）・｛１／Ｃ１＋ａ１（Ｒ１＋Ｒ２）｝・ ｅｘｐ（ａ２ｔ）／（ａ１−ａ２） …（７−５） により表すことができる。A1, a2 =-[1 / C1.R1 + 1 / C2.R1 + 1 / C2.R2 ± {(1 / C1.R1 + 1 / C2.R1 + 1 / C2.R2) 2-4 / C1.C2.R1.R2 } 1/2 ] / 2 (8) Similarly, for the temperature T2 of the stator, similarly, T2 (t) = R2 · qm + qm · (1 + a1 · C1 · R1) · {1 / C1 + a2 (R1 + R2)} -Exp (a1t) / (a1-a2) -qm * (1 + a2 * C1 * R1) * {1 / C1 + a1 (R1 + R2)} * exp (a2t) / (a1-a2) ... (7-5) You can
【００３７】従って、巻線の温度Ｔ１（ｔ）は、巻線と
ステータ間の熱抵抗Ｒ１、ステータと外気間の熱抵抗Ｒ
２、巻線の熱容量Ｃ１、ステータの熱容量Ｃ２と発熱量
ｑｍの値から式（７）の関係により求められる。ここ
で、Ｒ１、Ｒ２、Ｃ１、及びＣ２は、所定周期によらず
モータの持つ定格定数に対応するものであるので、あら
かじめ求めておくことができ、一方、発熱量ｑｍは電流
フィードバック値に応じて変化するため、所定周期毎に
求める必要がある。Therefore, the temperature T1 (t) of the winding is determined by the thermal resistance R1 between the winding and the stator and the thermal resistance R between the stator and the outside air.
2. The heat capacity C1 of the winding, the heat capacity C2 of the stator, and the heat generation amount qm are calculated from the relationship of the equation (7). Here, R1, R2, C1, and C2 correspond to the rated constant of the motor regardless of the predetermined cycle, and therefore can be obtained in advance, while the heat generation amount qm depends on the current feedback value. Therefore, it is necessary to obtain it every predetermined period.
【００３８】図６は、温度補正されたすべり周波数を求
めるための処理の流れの概要を示すブロック図である。
図６において、破線で示す処理は巻線の温度Ｔ１（ｔ）
を求めるための係数Ｒ１、Ｒ２、Ｃ１、及びＣ２を所定
周期処理を行なう前にあらかじめ求める工程を示してお
り、実線は所定周期毎の巻線温度Ｔ１（ｔ）を求めてす
べり周波数を求める工程を示している。FIG. 6 is a block diagram showing the outline of the processing flow for obtaining the temperature-corrected slip frequency.
In FIG. 6, the process indicated by the broken line is the winding temperature T1 (t).
Shows a step of previously obtaining the coefficients R1, R2, C1 and C2 for obtaining the predetermined period, and the solid line shows the step of obtaining the slip frequency by obtaining the winding temperature T1 (t) for each predetermined period. Is shown.
【００３９】次に、前記２つの工程１，工程２に分けて
説明する。Next, the two steps 1 and 2 will be described separately.
【００４０】（工程１：係数Ｒ１、Ｒ２、Ｃ１、及びＣ
２を求める処理）この工程は巻線の温度Ｔ１（ｔ）の係
数Ｒ１、Ｒ２、Ｃ１、及びＣ２を設定する処理であり、
所定周期処理毎に行なう必要はない工程である。例え
ば、所定周期処理の前に一度だけ行なえばよい。また、
これらの係数は図４に示す熱モデルの回路定数であり、
図６の破線で示すようにモータの損失Ｗ、定常状態の巻
線温度Ｔ１、定常状態のステータ温度Ｔ２、巻線温度の
時定数ｔ１、ステータ温度の時定数ｔ２から求めること
ができる。(Step 1: Coefficients R1, R2, C1, and C
This is a process of setting the coefficients R1, R2, C1 and C2 of the winding temperature T1 (t).
This is a process that does not need to be performed every predetermined cycle processing. For example, it may be performed only once before the predetermined cycle processing. Also,
These coefficients are the circuit constants of the thermal model shown in FIG.
As shown by the broken line in FIG. 6, it can be obtained from the motor loss W, the steady state winding temperature T1, the steady state stator temperature T2, the winding temperature time constant t1, and the stator temperature time constant t2.
【００４１】巻線とステータ間の熱抵抗Ｒ１（ｄｅｇ／
Ｗ）は、巻線とステータとの間の熱伝導の関係を示す係
数であり、図３に示すように巻線温度Ｔ１とステータ温
度Ｔ２、及びモータの損失Ｗとの間において次式（９）
の関係により表すことができる。Thermal resistance between winding and stator R1 (deg /
W) is a coefficient indicating the relationship of heat conduction between the winding and the stator, and as shown in FIG. 3, the following equation (9) is established between the winding temperature T1 and the stator temperature T2, and the motor loss W. )
Can be represented by the relationship
【００４２】 Ｒ１＝（Ｔ１−Ｔ２）／Ｗ …（９） 上式（９）において、巻線温度Ｔ１（ｄｅｇ）とステー
タ温度Ｔ２（ｄｅｇ）はサーミスタ等の温度検出器によ
りあらかじめ求めることができる。一方、モータの損失
Ｗは、モータへの入力とモータの出力との差であり、例
えば図６に示すようにモータへの入力Ｗ１をワットメー
タによりモータに入力される電圧Ｖと電流Ｉの積として
求め、モータの出力Ｗ２をトルクメータによりトルクＴ
と回転数Ｎの積として求め、さらに次式（１０）のよう
にこの入力Ｗ１と出力Ｗ２の差（Ｗ１−Ｗ２）を求める
ことにより得ることができる。R1 = (T1−T2) / W (9) In the above equation (9), the winding temperature T1 (deg) and the stator temperature T2 (deg) can be obtained in advance by a temperature detector such as a thermistor. . On the other hand, the loss W of the motor is the difference between the input to the motor and the output of the motor. For example, as shown in FIG. 6, the input W1 to the motor is the product of the voltage V and the current I input to the motor by the watt meter. And output W2 of the motor as torque T with a torque meter.
And the number of revolutions N, and then the difference (W1-W2) between the input W1 and the output W2 as in the following equation (10).
【００４３】 Ｗ＝Ｗ１−Ｗ２ …（１０） また、ステータと外気間の熱抵抗Ｒ２（ｄｅｇ／Ｗ）
は、ステータと外気間の間の熱伝導の関係を示す係数で
あり、ステータ温度Ｔ２（ｄｅｇ）とモータの損失Ｗ
（Ｗ）との間において次式（１１）の関係により表すこ
とができる。W = W1-W2 (10) Further, the thermal resistance R2 (deg / W) between the stator and the outside air.
Is a coefficient indicating the relationship of heat conduction between the stator and the outside air, and the stator temperature T2 (deg) and the motor loss W.
It can be expressed by the following equation (11) with respect to (W).
【００４４】 Ｒ２＝Ｔ２／Ｗ …（１１） 上式（１１）において、前記した巻線とステータ間の熱
抵抗Ｒ１と同様に、ステータ温度Ｔ２（ｄｅｇ）はサー
ミスタ等の温度検出器によりあらかじめ求めることがで
き、モータの損失Ｗ（Ｗ）は、式（１０）に示されるよ
うに（Ｗ１−Ｗ２）で求めることができる。R2 = T2 / W (11) In the above equation (11), the stator temperature T2 (deg) is obtained in advance by a temperature detector such as a thermistor, similarly to the thermal resistance R1 between the winding and the stator. The motor loss W (W) can be calculated by (W1-W2) as shown in the equation (10).
【００４５】また、巻線の熱容量Ｃ１（Ｊ／ｄｅｇ）
は、巻線とステータ間の熱抵抗Ｒ１（ｄｅｇ／Ｗ）と巻
線温度の時定数ｔ１との間にＣ１・Ｒ１＝ｔ１の関係が
あるため、 Ｃ１＝ｔ１／Ｒ１ …（１２） の関係式で表され、前記巻線とステータ間の熱抵抗Ｒ１
と巻線温度の時定数ｔ１から求められる。ここで、巻線
温度の時定数ｔ１は、図５に示すように巻線温度Ｔ１の
時間変化において、定常温度の約６３％の値となる時間
であり、熱テストデータによりあらかじめ求めておくこ
とができる。The heat capacity of the winding C1 (J / deg)
Is a relationship of C1 · R1 = t1 between the thermal resistance R1 (deg / W) between the winding and the stator and the time constant t1 of the winding temperature. Therefore, the relationship of C1 = t1 / R1 (12) The thermal resistance R1 between the winding and the stator
And the time constant t1 of the winding temperature. Here, the time constant t1 of the winding temperature is the time at which the winding temperature T1 is about 63% of the steady temperature in the time variation of the winding temperature T1 as shown in FIG. You can
【００４６】また、ステータの熱容量Ｃ２（Ｊ／ｄｅ
ｇ）は、ステータと外気間の熱抵抗Ｒ２とステータ温度
の時定数ｔ２との間にＣ２・Ｒ２＝ｔ２の関係があるた
め、 Ｃ２＝ｔ２／Ｒ２ …（１３） の関係式で表され、前記ステータと外気間の熱抵抗Ｒ２
とステータ温度の時定数ｔ２から求められる。ステータ
温度の時定数ｔ２も、図５に示すようにステータ温度Ｔ
２の時間変化において、定常温度の約６３％の値となる
時間であり、熱テストデータによりあらかじめ求めてお
くことができる。Further, the heat capacity C2 of the stator (J / de
g) has a relationship of C2 · R2 = t2 between the thermal resistance R2 between the stator and the outside air and the time constant t2 of the stator temperature, and is therefore expressed by the relational expression of C2 = t2 / R2 (13), Thermal resistance R2 between the stator and the outside air
And the time constant t2 of the stator temperature. As shown in FIG. 5, the time constant t2 of the stator temperature is also the stator temperature T
In the time change of 2, the time is a value of about 63% of the steady temperature, which can be obtained in advance from the thermal test data.
【００４７】（工程２：所定周期毎の処理）巻線の温度
Ｔ１（ｔ）を求めるために必要な変数および係数の内、
前記工程１により係数Ｒ１、Ｒ２、Ｃ１、及びＣ２が求
められているので、図６の一点鎖線で示すように巻線の
温度Ｔ１（ｔ）を求めるための変数である発熱量ｑｍを
所定周期毎に求めて、この発熱量ｑｍと前記係数Ｒ１、
Ｒ２、Ｃ１、及びＣ２により巻線の温度Ｔ１（ｔ）を求
める。次に、この温度Ｔ１（ｔ）からロータ温度Ｔｒ
（ｔ）を求め、このロータ温度に基づいて２次抵抗ｒ２
（ｔ）の値を補正する。そして、この温度補正された２
次抵抗ｒ２（ｔ）によりすべり周波数を補正するもので
ある。(Process 2: Processing for every predetermined period) Of the variables and coefficients necessary for obtaining the temperature T1 (t) of the winding,
Since the coefficients R1, R2, C1, and C2 are obtained in the step 1, the heat generation amount qm, which is a variable for obtaining the temperature T1 (t) of the winding as shown by the alternate long and short dash line in FIG. The heat generation amount qm and the coefficient R1,
The temperature T1 (t) of the winding is obtained from R2, C1, and C2. Next, from this temperature T1 (t) to the rotor temperature Tr
(T) is obtained, and the secondary resistance r2 is calculated based on the rotor temperature.
Correct the value of (t). And this temperature corrected 2
The slip frequency is corrected by the next resistance r2 (t).
【００４８】この所定周期毎の処理は、図２のデジタル
サーボ回路２２におけるソフト処理により行なわれるも
のであり、前記図６、及び図７の所定周期毎の処理のフ
ローチャートによりさらに詳細に説明する。なお、この
フローチャートでは、ステップＳの符号に従って説明す
る。This processing for each predetermined cycle is performed by software processing in the digital servo circuit 22 of FIG. 2, and will be described in more detail with reference to the flowcharts of the processing for each predetermined cycle of FIG. 6 and FIG. It should be noted that this flowchart will be described according to the reference numeral of step S.
【００４９】ステップＳ１：フィードバック電流Ｉｆの
瞬時値からその電流の自乗の値（電流Ｉｆ）2 を計算す
る。この（電流Ｉｆ）2 は、次のステップＳ２における
発熱量ｑｍの計算に用いられるものとなる。Step S1: Calculate the squared value of the current (current If) 2 from the instantaneous value of the feedback current If. This (current If) 2 is used for calculation of the heat generation amount qm in the next step S2.
【００５０】ステップＳ２：モータにおける発熱量ｑｍ
はモータに入力される電力と出力との差の損失であり、
次式（１４）に表されるように巻線抵抗ｒと（電流Ｉ
ｆ）2との積により求める。Step S2: Heat generation amount qm in the motor
Is the loss of the difference between the power input to the motor and the output,
As expressed by the following equation (14), winding resistance r and (current I
f) Calculated by multiplying with 2 .
【００５１】 ｑｍ＝巻線抵抗ｒ×（電流Ｉｆ）2 …（１４） なお、巻線抵抗ｒはモータの定格値から既知の値を用い
ることができる。Qm = winding resistance r × (current If) 2 (14) The winding resistance r can be a known value from the rated value of the motor.
【００５２】ステップＳ３：巻線温度Ｔ１（ｔ）を表す
前記式（７）に、前記工程１によりあらかじめ求めてお
いた係数Ｒ１、Ｒ２、Ｃ１、及びＣ２と、周期処理毎に
求める前記ステップＳ２の発熱量ｑｍを代入して演算す
ることにより、周期処理毎の巻線温度Ｔ１（ｔ）を求め
る。Step S3: Coefficients R1, R2, C1, and C2 previously obtained in the step 1 are added to the equation (7) representing the winding temperature T1 (t), and the step S2 is obtained for each cycle process. The winding temperature T1 (t) for each cyclic process is obtained by substituting the calorific value qm of the above.
【００５３】ステップＳ４：前記ステップＳ３で求めた
巻線温度Ｔ１（ｔ）からロータ温度Ｔｒ（ｔ）を計算す
る。ロータ温度Ｔｒと巻線温度Ｔ１との間に比例関係が
あると仮定すると、ロータ温度Ｔｒは次式（１５）によ
り表される。Step S4: The rotor temperature Tr (t) is calculated from the winding temperature T1 (t) obtained in the step S3. Assuming that there is a proportional relationship between the rotor temperature Tr and the winding temperature T1, the rotor temperature Tr is expressed by the following equation (15).
【００５４】 ロータ温度Ｔｒ（ｔ）＝Ｋ４・巻線温度Ｔ１（ｔ） …（１５） なお、Ｋ４は比例定数である。Rotor temperature Tr (t) = K4 · winding temperature T1 (t) (15) where K4 is a proportional constant.
【００５５】ステップＳ５：次に、前記ステップＳ４で
求めたロータ温度Ｔｒ（ｔ）に基づいて、２次抵抗値ｒ
２の値を温度補正する。Step S5: Next, based on the rotor temperature Tr (t) obtained in the step S4, the secondary resistance value r
The value of 2 is temperature corrected.
【００５６】一般に、温度ｔにおける抵抗値Ｒｔは、７
５〔°Ｃ〕における抵抗値をＲ75とし、０〔°Ｃ〕にお
ける温度係数をα0 とすると、次式（１６） Ｒｔ＝｛（１／α0 ）＋ｔ｝／｛（１／α0 ）＋７５｝・Ｒ75 …（１６） により表される。従って、ロータ温度Ｔｒ（ｔ）により
温度補正された２次抵抗値ｒ２（ｔ）の値は、 ｒ２（ｔ）＝ Ｋ５・｛（１／α0 ）＋Ｔｒ（ｔ）｝／｛（１／α0 ）＋７５｝・Ｒ75 …（１７） により求めることができる。なお、Ｋ５は比例定数であ
る。Generally, the resistance value Rt at the temperature t is 7
Assuming that the resistance value at 5 [° C] is R 75 and the temperature coefficient at 0 [° C] is α 0 , the following equation (16) Rt = {(1 / α 0 ) + t} / {(1 / α 0 ) +75} · R 75 (16) Therefore, the value of the secondary resistance value r2 (t) temperature-corrected by the rotor temperature Tr (t) is r2 (t) = K5 {(1 / α 0 ) + Tr (t)} / {(1 / α 0 ) +75} · R 75 (17) K5 is a proportional constant.
【００５７】例えば、ロータがアルミバーにより構成さ
れている場合には、（１／α0 ）＝２１８であるため、
前記式（１７）は次式（１８）となる。For example, when the rotor is made of an aluminum bar, (1 / α 0 ) = 218, so
The above equation (17) becomes the following equation (18).
【００５８】 ｒ２（ｔ）＝Ｋ５・｛（２１８＋Ｔｒ（ｔ））／２９３｝・Ｒ75 …（１８） ステップＳ６：前記ステップＳ５で求めた温度補正され
た２次抵抗値ｒ２（ｔ）の値に基づいてすべり周波数を
計算する。R2 (t) = K5 · {(218 + Tr (t)) / 293} · R 75 (18) Step S6: Value of the temperature-corrected secondary resistance value r2 (t) obtained in Step S5. Calculate the slip frequency based on.
【００５９】図１中の符号５で表されるすべり周波数ω
ｓを出力するすべり周波数算出手段に、符号１１の２次
抵抗補正手段１１で求めた２次抵抗ｒ２（ｔ）を入力
し、すべり周波数ωｓを求める。The slip frequency ω represented by reference numeral 5 in FIG.
The slip frequency ωs is calculated by inputting the secondary resistance r2 (t) obtained by the secondary resistance correction means 11 of reference numeral 11 to the slip frequency calculation means that outputs s.
【００６０】なお、このすべり周波数ωｓは、次式（１
９）により表される。The slip frequency ωs is expressed by the following equation (1)
It is represented by 9).
【００６１】すべり周波数ωｓ＝（ｒ２（ｔ）・Ｉ２）
／（Ｋ２・Φｃ） …（１９） 上記ステップＳ１〜ステップＳ６の処理は所定周期毎に
行なわれ、その所定周期毎に２次抵抗値は温度補正さ
れ、その温度された２次抵抗値に基づいて得られるすべ
り周波数ωｓによりモータの制御が行なわれる。Slip frequency ωs = (r2 (t) · I2)
/(K2.PHI.c) (19) The processing in steps S1 to S6 is performed every predetermined cycle, and the secondary resistance value is temperature-corrected at each predetermined cycle, and based on the heated secondary resistance value. The motor is controlled by the slip frequency ωs obtained as a result.
【００６２】この所定周期毎の処理において、各周期毎
に入力を必要とするものはフィードバック電流Ｉｆのみ
であり、その他のＲ１、Ｒ２、Ｃ１、Ｃ２、及び巻線抵
抗値はあらかじめ求めておくもので、この処理中では不
変の値とすることができる。In this processing for each predetermined cycle, only the feedback current If needs to be input in each cycle, and the other R1, R2, C1, C2, and the winding resistance value are obtained in advance. Therefore, it is possible to make the value unchanged during this processing.
【００６３】また、本発明において所定周期は、任意の
周期とすることができるが、電流ループ周期、速度ルー
プ周期、位置ループ周期等と比較して温度変化は充分に
遅いため、例えばそれらの周期の任意の倍数の周期毎と
することもできる。In the present invention, the predetermined cycle may be any cycle, but the temperature change is sufficiently slow compared to the current loop cycle, speed loop cycle, position loop cycle, etc. It is also possible to set every cycle of an arbitrary multiple of.
【００６４】（変形例）本発明は上記実施例に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可
能であり、それらを本発明の範囲から排除するものでは
ない。(Modifications) The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made based on the spirit of the present invention, and those modifications are not excluded from the scope of the present invention.
【００６５】例えば、所定周期処理において、前周期の
巻線温度Ｔ１、及び２次抵抗値を記憶しておき、今周期
の巻線温度Ｔ１と前周期の巻線温度Ｔ１との差が設定値
以内である場合には、２次抵抗値の変化はないものとし
て、前周期で求めた２次抵抗値を用いることもできる。
また、今周期の巻線温度Ｔ１と前周期の巻線温度Ｔ１と
の温度の比較の代わりに、前周期の電流フィードバック
と今周期の電流フィードバックの電流値の比較によって
判断することも可能である。For example, in the predetermined cycle processing, the winding temperature T1 of the previous cycle and the secondary resistance value are stored, and the difference between the winding temperature T1 of the current cycle and the winding temperature T1 of the previous cycle is set. If it is within the range, it is possible to use the secondary resistance value obtained in the previous cycle, assuming that the secondary resistance value does not change.
Further, instead of comparing the temperature of the winding temperature T1 of the current cycle and the temperature of the winding T1 of the previous cycle, it is also possible to make a determination by comparing the current values of the current feedback of the previous cycle and the current feedback of the current cycle. .
【００６６】[0066]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
温度検出素子を要さずに２次抵抗の温度補正を行なうこ
とができる誘導電動機の２次抵抗補正方式を提供するこ
とができる。As described above, according to the present invention,
It is possible to provide a secondary resistance correction method for an induction motor capable of correcting the temperature of the secondary resistance without using a temperature detection element.
【図１】本発明の誘導電動機のベクトル制御系の要部ブ
ロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a main part of a vector control system of an induction motor of the present invention.
【図２】工作機械のサーボモータ制御系のブロック図で
ある。FIG. 2 is a block diagram of a servo motor control system of a machine tool.
【図３】本発明の誘導電動機の熱モデルである。FIG. 3 is a thermal model of the induction motor of the present invention.
【図４】本発明の誘導電動機の熱モデルである。FIG. 4 is a thermal model of the induction motor of the present invention.
【図５】巻線温度の時定数を説明する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a time constant of a winding temperature.
【図６】温度補正されたすべり周波数を求めるための処
理の流れの概要を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing an outline of a processing flow for obtaining a temperature-corrected slip frequency.
【図７】所定周期毎の処理のフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of processing for each predetermined cycle.
【図８】従来の誘導電動機のベクトル制御系の要部ブロ
ック図である。FIG. 8 is a block diagram of a main part of a conventional vector control system of an induction motor.
１ 速度コントローラ ２ 磁束指令手段 ３ ２次電流指令手段 ４ 励磁電流指令手段 ５ すべり周波数算出手段 ６ 駆動周波数指令出力 ７ ベクトル制御手段 ８ 起電圧補正手段 ９ 電流コントローラ １１ ２次抵抗補正手段 ｑｍ 発熱量 Ｔ１ 巻線の温度 Ｔ２ ステータの温度 Ｒ１ 巻線とステータ間の熱抵抗 Ｒ２ ステータと外気間の熱抵抗 Ｃ１ 巻線の熱容量 Ｃ２ ステータの熱容量 1 speed controller 2 magnetic flux command means 3 secondary current command means 4 exciting current command means 5 slip frequency calculation means 6 drive frequency command output 7 vector control means 8 electromotive voltage correction means 9 current controller 11 secondary resistance correction means qm heat generation amount T1 Winding temperature T2 Stator temperature R1 Thermal resistance between winding and stator R2 Thermal resistance between stator and outside air C1 Thermal capacity of winding C2 Thermal capacity of stator
Claims (5)
より熱モデルを構成し、該熱モデルに基づく巻線温度に
関する関係式を求めるとともに、該熱モデルの回路定数
を熱テストデータとの比較により定め、所定周期毎に電
流フィードバックから発熱量を求めて該巻線温度の関係
式から巻線温度を算出し、該巻線温度に基づいて２次抵
抗値の温度補正を行なうことを特徴とする誘導電動機の
２次抵抗補正方式。1. In an induction motor, a thermal model is constituted by a winding and a stator, a relational expression regarding a winding temperature based on the thermal model is obtained, and a circuit constant of the thermal model is determined by comparison with thermal test data. An induction characterized in that the amount of heat generation is obtained from current feedback for each predetermined cycle, the winding temperature is calculated from a relational expression of the winding temperature, and the secondary resistance value is temperature-corrected based on the winding temperature. Secondary resistance correction method for electric motors.
Ｃと、巻線とステータ間の熱抵抗ＲとからなるＣ−Ｒは
しご形回路を、ステータと外気間の熱抵抗により終端し
たものにより構成される請求項１記載の誘導電動機の２
次抵抗補正方式。2. The thermal model is a C-R ladder circuit composed of a heat capacity C of a winding and a stator and a heat resistance R between the winding and the stator, which is terminated by a heat resistance between the stator and the outside air. 2. The induction motor according to claim 1, which is constructed.
Next resistance correction method.
容量Ｃの両端間により設定される請求項２記載の誘導電
動機の２次抵抗補正方式。3. The secondary resistance correction method for an induction motor according to claim 2, wherein the winding temperature is set by the both ends of the heat capacity C of the winding in the thermal model.
数を乗じて得られる値を基にする請求項１記載の誘導電
動機の２次抵抗補正方式。4. The secondary resistance correction method for an induction motor according to claim 1, wherein the temperature correction of the secondary resistance value is based on a value obtained by multiplying the winding temperature by a constant.
した２次抵抗値により補正される請求項１、又は４記載
の誘導電動機の２次抵抗補正方式。5. The secondary resistance correction method for an induction motor according to claim 1, wherein the slip frequency of the induction motor is corrected by a temperature-corrected secondary resistance value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5213559A JPH0759399A (en) | 1993-08-06 | 1993-08-06 | Method for correcting secondary resistance of induction motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5213559A JPH0759399A (en) | 1993-08-06 | 1993-08-06 | Method for correcting secondary resistance of induction motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0759399A true JPH0759399A (en) | 1995-03-03 |
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ID=16641219
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|---|---|---|---|
| JP5213559A Pending JPH0759399A (en) | 1993-08-06 | 1993-08-06 | Method for correcting secondary resistance of induction motor |
Country Status (1)
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| JP (1) | JPH0759399A (en) |
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