JPH0755486A - Navigation apparatus for moving body - Google Patents
Navigation apparatus for moving bodyInfo
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- JPH0755486A JPH0755486A JP20525993A JP20525993A JPH0755486A JP H0755486 A JPH0755486 A JP H0755486A JP 20525993 A JP20525993 A JP 20525993A JP 20525993 A JP20525993 A JP 20525993A JP H0755486 A JPH0755486 A JP H0755486A
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- moving body
- current position
- gps receiver
- mobile body
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- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は移動体の現在位置を算出
するナビゲーション装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation device for calculating the current position of a moving body.
【０００２】[0002]
【従来の技術とその問題点】複数の衛星からのＧＰＳ信
号電波を受信して移動体の現在位置、移動速度、移動方
向を算出するナビゲーション装置が知られている。この
ＧＰＳ測位により算出された現在位置は、例えばディス
プレイに表示された道路地図上に重畳して表示される。2. Description of the Related Art Navigation devices are known which receive GPS signal radio waves from a plurality of satellites and calculate the current position, moving speed, and moving direction of a moving body. The current position calculated by the GPS positioning is displayed in a superimposed manner on the road map displayed on the display, for example.
【０００３】しかしながら、ＧＰＳ信号を受信してから
現在位置を算出するまでにはタイムラグがあるため、デ
ィスプレイに表示された移動体の位置はＧＰＳ信号を受
信した時点の位置であり、移動体が移動している限り、
実際の移動体の位置とディスプレイに表示された移動体
の位置との間にずれがある。図３は、移動体が減速して
停止するまでの移動体の実際の位置（黒丸で示す）と、
ＧＰＳ測位により算出される位置（白丸で示す）とを対
比させた図である。図から明らかなように、現在位置算
出のタイムラグのために、実際の移動体がすでに停止し
ているにも拘わらず、ディスプレイ上の移動体はしばら
く移動し続けることになり、使用者に違和感を与えると
いう問題がある。However, since there is a time lag between the reception of the GPS signal and the calculation of the current position, the position of the moving body displayed on the display is the position at the time of receiving the GPS signal, and the moving body moves. As long as
There is a deviation between the actual position of the moving body and the position of the moving body displayed on the display. FIG. 3 shows the actual position (indicated by a black circle) of the moving body until the moving body decelerates and stops.
It is the figure which compared with the position (it shows with a white circle) calculated by GPS positioning. As is clear from the figure, due to the time lag in calculating the current position, the moving body on the display will continue to move for a while, even though the actual moving body has already stopped, which makes the user feel uncomfortable. There is a problem of giving.
【０００４】本発明の目的は、実際の移動体の動きに応
じて現在位置を更新する移動体用ナビゲーション装置を
提供することにある。An object of the present invention is to provide a navigation device for a mobile body, which updates the current position according to the actual movement of the mobile body.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】一実施例の構成を示す図
１に対応づけて本発明を説明すると、請求項１の発明
は、ＧＰＳ信号を受信して移動体の位置と移動速度を算
出するＧＰＳ受信機１を備えた移動体用ナビゲーション
装置に適用され、ＧＰＳ受信機１により算出された移動
速度が所定値以上の場合に、ＧＰＳ受信機１により算出
された位置により移動体の現在位置を更新する現在位置
更新手段４を備え、これにより、上記目的を達成する。
また、請求項２の発明は、ＧＰＳ信号を受信して移動体
の位置を算出するＧＰＳ受信機１を備えた移動体用ナビ
ゲーション装置に適用され、移動体の移動速度を検出す
る速度検出手段２と、この速度検出手段２により検出さ
れた移動速度が所定値以上の場合に、ＧＰＳ受信機１に
より算出された位置により移動体の現在位置を更新する
現在位置更新手段４とを備え、これにより、上記目的を
達成する。請求項３の移動体用ナビゲーション装置は、
現在位置更新手段４によって、移動体の移動速度が所定
値より低い場合であっても、ＧＰＳ受信機１による今回
の算出位置と前回更新された現在位置との間の距離が所
定値以上であれば、ＧＰＳ受信機１による今回の算出位
置により移動体の現在位置を更新するようにしたもので
ある。The present invention will be described with reference to FIG. 1 showing a configuration of an embodiment. According to the invention of claim 1, a GPS signal is received to calculate a position and a moving speed of a moving body. When the moving speed calculated by the GPS receiver 1 is equal to or more than a predetermined value, the present position of the moving body is calculated based on the position calculated by the GPS receiver 1. The present position update means 4 for updating the current position is provided to achieve the above object.
The invention according to claim 2 is applied to a navigation device for a mobile body, which is equipped with a GPS receiver 1 for receiving a GPS signal and calculating the position of the mobile body, and detects a moving speed of the mobile body. And a current position updating means 4 for updating the current position of the moving body with the position calculated by the GPS receiver 1 when the moving speed detected by the speed detecting means 2 is a predetermined value or more. , To achieve the above purpose. The navigation device for a mobile body according to claim 3 is
Even if the moving speed of the mobile body is lower than the predetermined value by the current position updating means 4, the distance between the current calculated position by the GPS receiver 1 and the previously updated current position is not less than the predetermined value. For example, the current position of the moving body is updated based on the current calculated position by the GPS receiver 1.
【０００６】[0006]
【作用】移動体の速度が所定値以上の場合に、ＧＰＳ測
位により算出された位置により移動体の現在位置を更新
する。これによって、移動体の速度が低くほぼ停止状態
にあるときは、算出位置の変化が移動体の実際の動きと
一致し、違和感がない。また、移動体の移動速度が所定
値より低い場合であっても、今回ＧＰＳ測位により算出
された位置が前回の更新位置と所定距離以上離れていれ
ば、今回のＧＰＳ測位による位置で移動体の現在位置を
更新する。これにより、移動体の速度が低くほぼ停止状
態にあるときに、算出位置の変化が移動体の実際の動き
と一致して違和感がなくなる上に、現在位置の精度を確
保することができる。When the speed of the moving body is not less than the predetermined value, the current position of the moving body is updated with the position calculated by GPS positioning. As a result, when the speed of the moving body is low and is almost stopped, the change in the calculated position matches the actual movement of the moving body, and there is no discomfort. Even if the moving speed of the moving body is lower than the predetermined value, if the position calculated by the current GPS positioning is separated from the previous update position by a predetermined distance or more, the moving body moves at the position determined by the current GPS positioning. Update the current position. Accordingly, when the speed of the moving body is low and the moving body is almost stopped, the change in the calculated position matches the actual movement of the moving body so that the user does not feel uncomfortable and the accuracy of the current position can be secured.
【０００７】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段および作用の項では、本発明を分り
やすくするために実施例の図を用いたが、これにより本
発明が実施例に限定されるものではない。Incidentally, in the section of means and action for solving the above-mentioned problems for explaining the constitution of the present invention, the drawings of the embodiments are used in order to make the present invention easy to understand. It is not limited to.
【０００８】[0008]
【実施例】図１は一実施例の構成を示すブロック図であ
る。なお、この実施例では移動体用ナビゲーション装置
を車両に搭載した例を示す。ＧＰＳ受信機１は、衛星か
ら放射されるＧＰＳ信号電波を受信する受信機であり、
受信したＧＰＳ信号に基づいて車両の現在位置と走行速
度を検出する。車速センサー２は、例えば車両のトラン
スミッションに取り付けられ、スピードメーターピニオ
ン１回転あたり所定数のパルス信号を発生する。コンピ
ューター４は、車速センサー２から出力される単位時間
あたりのパルス数またはパルス周期を検出して車両の走
行速度を検出するとともに、パルス数をカウントして車
両の走行距離を検出する。ＣＤ−ＲＯＭ３は道路地図デ
ータを記憶する記憶装置である。コンピューター４は、
車両の現在位置周辺の道路地図データをＣＤ−ＲＯＭ３
から読み出し、ディスプレイ５に表示するとともに、Ｇ
ＰＳ受信機１により検出された車両の現在位置をディス
プレイ５に表示されている道路地図上に重畳して表示す
る。FIG. 1 is a block diagram showing the structure of an embodiment. In addition, in this embodiment, an example in which a navigation device for a mobile body is mounted on a vehicle is shown. The GPS receiver 1 is a receiver that receives GPS signal radio waves radiated from satellites.
The current position and traveling speed of the vehicle are detected based on the received GPS signal. The vehicle speed sensor 2 is attached to, for example, a transmission of a vehicle and generates a predetermined number of pulse signals per one rotation of the speedometer pinion. The computer 4 detects the number of pulses per unit time or the pulse period output from the vehicle speed sensor 2 to detect the traveling speed of the vehicle, and also counts the number of pulses to detect the traveling distance of the vehicle. The CD-ROM 3 is a storage device that stores road map data. Computer 4
CD-ROM3 for road map data around the current position of the vehicle
Read out, display on display 5, and
The current position of the vehicle detected by the PS receiver 1 is superimposed and displayed on the road map displayed on the display 5.
【０００９】図２は、コンピューター４の制御プログラ
ムを示すフローチャートである。このフローチャートに
より、現在位置の更新処理を説明する。移動体用ナビゲ
ーション装置の不図示のメインスイッチが投入される
と、マイクロコンピューター４はこの制御プログラムの
実行を開始する。実行開始後のステップＳ１において、
車速センサー２から出力される車速パルスをカウント
し、車両の移動距離を算出する。続くステップＳ２で、
ＧＰＳ受信機１によりＧＰＳ信号を受信したか否かを判
別し、ＧＰＳ信号を受信したらステップＳ３へ進み、そ
うでなければステップＳ１へ戻る。ステップＳ３では、
ＧＰＳ受信機１により検出された車両の現在位置と、車
速センサー２の車速パルスを入力する。ステップＳ４
で、入力した車速パルスに基づいて車両の走行速度を検
出し、走行速度が所定値以上か否かを判別する。車速が
所定値以上であればステップＳ５へ進み、そうでなけれ
ばステップＳ６へ進む。FIG. 2 is a flow chart showing a control program of the computer 4. The update processing of the current position will be described with reference to this flowchart. When a main switch (not shown) of the mobile navigation device is turned on, the microcomputer 4 starts executing this control program. In step S1 after the start of execution,
The vehicle speed pulse output from the vehicle speed sensor 2 is counted to calculate the moving distance of the vehicle. In the following step S2,
Whether the GPS signal is received by the GPS receiver 1 is determined, and if the GPS signal is received, the process proceeds to step S3, and if not, the process returns to step S1. In step S3,
The current position of the vehicle detected by the GPS receiver 1 and the vehicle speed pulse of the vehicle speed sensor 2 are input. Step S4
Then, the traveling speed of the vehicle is detected based on the inputted vehicle speed pulse, and it is determined whether or not the traveling speed is equal to or higher than a predetermined value. If the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined value, the process proceeds to step S5, and if not, the process proceeds to step S6.
【００１０】車速が所定値以上のときは、ＧＰＳ受信機
１の現在位置算出におけるタイムラグがあっても、実際
の車両もディスプレイ５に表示される車両も共に移動し
ているので、乗員に対して違和感を与えない。したがっ
て、車速が所定値以上の場合はステップＳ５でディスプ
レイ５に表示されている道路地図上の車両の現在位置を
更新する。一方、車速が所定値よりも低い場合は、ステ
ップＳ６で車速パルスをカウントして算出された走行距
離に基づいて、ＧＰＳ測位により今回算出された位置が
前回、現在位置を更新した位置から充分離れたか否かを
判別し、前回の更新位置から充分離れていればステップ
Ｓ５へ進み、そうでなければステップＳ１へ戻る。つま
り、車速が低くほぼ停止状態の場合は、現在位置算出の
タイムラグのために実際の車両の動きとディスプレイ５
上の車両の動きとが一致しなくなり、乗員に違和感を与
える。そこで、車速が所定値よりも低く、且つ前回の更
新位置からそれほど離れていなければ現在位置の更新を
行なわず、ステップＳ１へ戻って上記処理を繰り返す。
また、車速が低くほぼ停止状態であっても前回の更新位
置から充分離れている場合は、現在位置表示の正確さを
期するために今回算出された位置で現在位置の更新を行
なう。When the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined value, both the actual vehicle and the vehicle displayed on the display 5 are moving, even if there is a time lag in the calculation of the current position of the GPS receiver 1. It does not give a sense of incongruity. Therefore, when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined value, the current position of the vehicle on the road map displayed on the display 5 is updated in step S5. On the other hand, if the vehicle speed is lower than the predetermined value, the position calculated this time by GPS positioning is sufficiently far from the position where the current position was updated last time based on the traveling distance calculated by counting the vehicle speed pulses in step S6. It is determined whether or not there is enough distance from the previous update position, and the process proceeds to step S5, and if not, the process returns to step S1. In other words, when the vehicle speed is low and the vehicle is almost stopped, the actual movement of the vehicle and the display 5 are delayed due to the time lag in calculating the current position.
The movement of the vehicle above does not match, which gives the occupant a strange feeling. Therefore, if the vehicle speed is lower than the predetermined value and is not so far from the last updated position, the current position is not updated and the process returns to step S1 to repeat the above process.
Further, even if the vehicle speed is low and the vehicle is almost stopped, if it is sufficiently far from the previous updated position, the current position is updated at the position calculated this time in order to ensure the accuracy of the current position display.
【００１１】上述した実施例では、移動体用ナビゲーシ
ョン装置を車両に搭載した例を示したが、車両以外のす
べての移動体に本発明を応用することができる。その場
合は、ＧＰＳ受信機により算出された移動体の移動速度
に基づいて上述した現在位置の更新処理を行なえばよ
い。In the above-mentioned embodiments, the example in which the navigation device for a moving body is mounted on a vehicle has been shown, but the present invention can be applied to all moving bodies other than the vehicle. In that case, the above-described update processing of the current position may be performed based on the moving speed of the moving body calculated by the GPS receiver.
【００１２】以上の実施例の構成において、ＧＰＳ受信
機１がＧＰＳ受信機を、車速センサー２が速度検出手段
を、コンピューター４が現在位置更新手段をそれぞれ構
成する。In the configuration of the above embodiment, the GPS receiver 1 constitutes a GPS receiver, the vehicle speed sensor 2 constitutes a speed detecting means, and the computer 4 constitutes a current position updating means.
【００１３】[0013]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、移
動体の速度が所定値以上の場合に、ＧＰＳ測位により算
出した位置により移動体の現在位置を更新するようにし
たので、移動体の速度が低くほぼ停止状態にあるとき
は、算出位置の変化が移動体の実際の動きと一致し、違
和感がない。また、移動体の移動速度が所定値よりも低
い場合であっても、ＧＰＳ測位により今回算出した位置
が前回の更新位置と所定距離以上離れていれば、今回の
ＧＰＳ測位による位置で移動体の現在位置を更新するよ
うにしたので、移動体の速度が低くほぼ停止状態にある
ときに、算出位置の変化が移動体の実際の動きと一致し
て違和感がなくなる上に、現在位置の精度を確保するこ
とができる。As described above, according to the present invention, when the speed of the moving body is equal to or higher than a predetermined value, the current position of the moving body is updated by the position calculated by GPS positioning. When the speed is low and the vehicle is almost stopped, the change in the calculated position matches the actual movement of the moving body, and there is no discomfort. Even if the moving speed of the moving body is lower than the predetermined value, if the position calculated this time by GPS positioning is more than a predetermined distance away from the previous update position, the moving body moves at the position measured by this GPS positioning. Since the current position is updated, when the speed of the moving body is low and it is almost stopped, the change in the calculated position matches the actual movement of the moving body and there is no discomfort. Can be secured.
【図１】一実施例の構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment.
【図２】現在位置更新制御プログラムを示すフローチャ
ート。FIG. 2 is a flowchart showing a current position update control program.
【図３】移動体が減速して停止するまでの移動体の実際
の位置と、ＧＰＳ測位により算出される位置とを対比し
て説明する図。FIG. 3 is a diagram for explaining the actual position of the moving body until the moving body decelerates and stops, and the position calculated by GPS positioning in comparison.
１ ＧＰＳ受信機 ２ 車速センサー ３ ＣＤ−ＲＯＭ ４ コンピューター ５ ディスプレイ 1 GPS receiver 2 Vehicle speed sensor 3 CD-ROM 4 Computer 5 Display
Claims (3)
動速度を算出するＧＰＳ受信機を備えた移動体用ナビゲ
ーション装置において、 前記ＧＰＳ受信機により算出された移動速度が所定値以
上の場合に、前記ＧＰＳ受信機により算出された位置に
より前記移動体の現在位置を更新する現在位置更新手段
を備えることを特徴とする移動体用ナビゲーション装
置。1. A navigation device for a mobile body, comprising a GPS receiver for receiving a GPS signal to calculate the position and speed of the mobile body, wherein the travel speed calculated by the GPS receiver is a predetermined value or more. A navigation device for a mobile body, further comprising: a current position updating means for updating the current position of the mobile body based on the position calculated by the GPS receiver.
出するＧＰＳ受信機を備えた移動体用ナビゲーション装
置において、 前記移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、 この速度検出手段により検出された移動速度が所定値以
上の場合に、前記ＧＰＳ受信機により算出された位置に
より前記移動体の現在位置を更新する現在位置更新手段
とを備えることを特徴とする移動体用ナビゲーション装
置。2. A navigation device for a mobile body comprising a GPS receiver for receiving a GPS signal to calculate the position of the mobile body, the speed detection means for detecting a moving speed of the mobile body, and the speed detection means. A navigation device for a mobile body, comprising: a current position updating means for updating the current position of the mobile body with the position calculated by the GPS receiver when the detected moving speed is equal to or higher than a predetermined value.
用ナビゲーション装置において、 前記現在位置更新手段は、前記移動体の移動速度が所定
値より低い場合であっても、前記ＧＰＳ受信機による今
回の算出位置と前回更新された現在位置との間の距離が
所定値以上であれば、前記ＧＰＳ受信機による今回の算
出位置により前記移動体の現在位置を更新することを特
徴とする移動体用ナビゲーション装置。3. The navigation device for a mobile body according to claim 1 or 2, wherein the current position updating means includes the GPS receiver even when the moving speed of the mobile body is lower than a predetermined value. If the distance between the calculated position of this time and the updated current position by the above is greater than or equal to a predetermined value, the current position of the moving body is updated by the calculated position of this time by the GPS receiver. Body navigation device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20525993A JP3477226B2 (en) | 1993-08-19 | 1993-08-19 | Navigation system for moving objects |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20525993A JP3477226B2 (en) | 1993-08-19 | 1993-08-19 | Navigation system for moving objects |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0755486A true JPH0755486A (en) | 1995-03-03 |
| JP3477226B2 JP3477226B2 (en) | 2003-12-10 |
Family
ID=16504028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20525993A Expired - Lifetime JP3477226B2 (en) | 1993-08-19 | 1993-08-19 | Navigation system for moving objects |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3477226B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN109932738A (en) * | 2017-12-15 | 2019-06-25 | 三星电子株式会社 | Method and apparatus for determining object's position |
| WO2023105989A1 (en) * | 2021-12-10 | 2023-06-15 | 太平洋工業株式会社 | Position estimation device, cargo management device, and cargo monitoring system |
-
1993
- 1993-08-19 JP JP20525993A patent/JP3477226B2/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3477226B2 (en) | 2003-12-10 |
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