JPH0754124B2 - ニューマチック・アクチュエータ - Google Patents
ニューマチック・アクチュエータInfo
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- JPH0754124B2 JPH0754124B2 JP59279771A JP27977184A JPH0754124B2 JP H0754124 B2 JPH0754124 B2 JP H0754124B2 JP 59279771 A JP59279771 A JP 59279771A JP 27977184 A JP27977184 A JP 27977184A JP H0754124 B2 JPH0754124 B2 JP H0754124B2
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- JP
- Japan
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- actuator
- insertion member
- tubular body
- closing
- relative displacement
- Prior art date
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
- F15B15/28—Means for indicating the position, e.g. end of stroke
- F15B15/2815—Position sensing, i.e. means for continuous measurement of position, e.g. LVDT
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
- F15B15/103—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type using inflatable bodies that contract when fluid pressure is applied, e.g. pneumatic artificial muscles or McKibben-type actuators
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- General Engineering & Computer Science (AREA)
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- Analytical Chemistry (AREA)
- Actuator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は加圧流体の導入により膨径変形して軸線方向に
収縮力を生起するニユーマチツク・アクチユエータ、具
体的には伸縮する際の、ニユーマチツク・アクチユエー
タの両端の閉鎖部材間の直線相対変位を、直接的に、か
つ高い精度で検出することができるニユーマチツク・ア
クチユエータに関するものである。
収縮力を生起するニユーマチツク・アクチユエータ、具
体的には伸縮する際の、ニユーマチツク・アクチユエー
タの両端の閉鎖部材間の直線相対変位を、直接的に、か
つ高い精度で検出することができるニユーマチツク・ア
クチユエータに関するものである。
（従来技術とその問題） 加圧流体を導入することにより半径方向に膨張しつつ長
手方向に収縮するエアーバツク・タイプのニユーマチツ
ク・アクチユエータは、電動モータや液圧シリンダを用
いる装置に比べ、極めて重量が軽く、かつ運動が滑らか
でコントロールが容易であるなど、従来のアクチユエー
タにない数多くの優れた特徴を有している。このような
アクチユエータとしては、例えば第３図に示すものが特
公昭52−40378号公報により既知である。第３図におい
て１は管状体、２はその外周の編組み補強構造、３は両
端の閉鎖部材、４はかしめキヤツプである。
手方向に収縮するエアーバツク・タイプのニユーマチツ
ク・アクチユエータは、電動モータや液圧シリンダを用
いる装置に比べ、極めて重量が軽く、かつ運動が滑らか
でコントロールが容易であるなど、従来のアクチユエー
タにない数多くの優れた特徴を有している。このような
アクチユエータとしては、例えば第３図に示すものが特
公昭52−40378号公報により既知である。第３図におい
て１は管状体、２はその外周の編組み補強構造、３は両
端の閉鎖部材、４はかしめキヤツプである。
管状体１は、ゴム又はゴム状弾性材料がエアー不透過
性、可撓性の面で重宝に活用されるが均等材料、たとえ
ば各種のプラスチック材料で代替しても良い。
性、可撓性の面で重宝に活用されるが均等材料、たとえ
ば各種のプラスチック材料で代替しても良い。
編組み補強構造２は、管状体１の内圧充てんによる最大
膨径時においていわゆる静止角（54°44′）に至るよう
な編組み構造をしており、有機又は無機質高張力繊維
類、たとえば芳香族ポリアミド繊維（ケブラー：商品
名）や、極細金属ワイヤの如きフイラメントの撚りまた
は無撚りの束などが適合する。
膨径時においていわゆる静止角（54°44′）に至るよう
な編組み構造をしており、有機又は無機質高張力繊維
類、たとえば芳香族ポリアミド繊維（ケブラー：商品
名）や、極細金属ワイヤの如きフイラメントの撚りまた
は無撚りの束などが適合する。
閉鎖部材３の一方は少なくとも片側で、ニツプル５の長
さ方向に形成した孔６を介し管状体１の内部空洞７に連
通する接続孔８をあけ、ここにフイツテイング９を取付
ける。フイツテイング９には図示しないが操作圧力源、
たとえばエアーコンプレツサを流量制御弁を含む管路に
より接続し、管状体１の内部空洞７内に制御圧力を適用
することにより編組み補強構造２の編組み角の拡大、つ
まりパンタグラフ運動によつて管状体１の膨径とそれに
由来した軸線方向の収縮、すなわち閉鎖部材３の連結ピ
ン孔間距離の縮小がもたらされる。
さ方向に形成した孔６を介し管状体１の内部空洞７に連
通する接続孔８をあけ、ここにフイツテイング９を取付
ける。フイツテイング９には図示しないが操作圧力源、
たとえばエアーコンプレツサを流量制御弁を含む管路に
より接続し、管状体１の内部空洞７内に制御圧力を適用
することにより編組み補強構造２の編組み角の拡大、つ
まりパンタグラフ運動によつて管状体１の膨径とそれに
由来した軸線方向の収縮、すなわち閉鎖部材３の連結ピ
ン孔間距離の縮小がもたらされる。
しかしながら、このように適用する加圧流体の圧力を調
整して軸線方向に変位を生起するニユーマチツク・アク
チユエータにおいては、ゴム又はゴム状弾性体製の管状
体や編組み補強構造は膨径及び収縮に際し、いわゆるヒ
ステリシス誤差を生じるため、加圧流体を管状体内部空
洞内に導入する場合と排出する場合とで軸線方向の収縮
長さが異なると言う問題があつた。このため収縮長さを
正確に知ろうとすれば、管状体及び編組み構造のヒステ
リシス特性を考慮して加圧流体の圧力を調整しなければ
ならず、作業性を悪いものとさせていた。
整して軸線方向に変位を生起するニユーマチツク・アク
チユエータにおいては、ゴム又はゴム状弾性体製の管状
体や編組み補強構造は膨径及び収縮に際し、いわゆるヒ
ステリシス誤差を生じるため、加圧流体を管状体内部空
洞内に導入する場合と排出する場合とで軸線方向の収縮
長さが異なると言う問題があつた。このため収縮長さを
正確に知ろうとすれば、管状体及び編組み構造のヒステ
リシス特性を考慮して加圧流体の圧力を調整しなければ
ならず、作業性を悪いものとさせていた。
（発明の目的） 本発明の目的は、エアーバツク・タイプのニユーマチツ
ク・アクチユエータの優れた特徴を損なうことなく、上
述した問題を解決したニユーマチツク・アクチユエータ
を提供することである。
ク・アクチユエータの優れた特徴を損なうことなく、上
述した問題を解決したニユーマチツク・アクチユエータ
を提供することである。
（発明の構成） この目的を達成するため、本発明のニユーマチツク・ア
クチユエータは、有機又は無機質高張力繊維類を耐張強
化素子とする編組み補強構造をもつて外周を補強し両端
開口は少なくとも片側にて接続孔を有する閉鎖部材でも
つて封止合着したゴム又はゴム状弾性材料製の管状体
と、一方の閉鎖部材に設けられて管状体の内部空洞内に
延在する挿通部材と、他方の閉鎖部材に設けられ、その
挿通部材を挿通自在に収容すると共に挿通部材の直線相
対変位を検出する検出手段を有する収容部と、収容部に
設けられ、挿通部材もしくはそれの支持部材の直線運動
を案内するガイド部材と、検出手段からの検出信号に基
づいて両閉鎖部材間の相対変位を出力する出力手段とを
具えてなり、加圧流体の供給により膨径変形して軸線方
向に収縮力を生起する。
クチユエータは、有機又は無機質高張力繊維類を耐張強
化素子とする編組み補強構造をもつて外周を補強し両端
開口は少なくとも片側にて接続孔を有する閉鎖部材でも
つて封止合着したゴム又はゴム状弾性材料製の管状体
と、一方の閉鎖部材に設けられて管状体の内部空洞内に
延在する挿通部材と、他方の閉鎖部材に設けられ、その
挿通部材を挿通自在に収容すると共に挿通部材の直線相
対変位を検出する検出手段を有する収容部と、収容部に
設けられ、挿通部材もしくはそれの支持部材の直線運動
を案内するガイド部材と、検出手段からの検出信号に基
づいて両閉鎖部材間の相対変位を出力する出力手段とを
具えてなり、加圧流体の供給により膨径変形して軸線方
向に収縮力を生起する。
（発明の作用） 従つて上述した構成の本発明のニユーマチツク・アクチ
ユエータにおいて、管状体の内部空洞内に加圧流体を供
給するとアクチユエータは膨径変形し、軸線方向に収縮
する。それ故管状体の両端開口を封止する閉鎖部材は互
いに接近する。このため一方の閉鎖部材に取付けられた
挿通部材は他方の閉鎖部材に取付けた収容部に更に入り
込むことになる。ところで収容部には挿通部材の侵入
量、すなわち量閉鎖部材の相対変位量を検出する検出手
段が設けられており、相対変位量に正確に比例した検出
信号を出力する。この出力信号を出力手段に導き、両閉
鎖部材間の相対変位量を出力する。従つてここでは、管
状体への、加圧流体の供給時と排出時との、管状体及び
編組み補強構造のヒステリシス誤差を考慮するまでもな
く、両閉鎖部材の相対変位量を、直接的に、かつ高精度
に求めることができ、アクチュエータへの加圧流体の給
排制御を、簡易・迅速に行うことができる。
ユエータにおいて、管状体の内部空洞内に加圧流体を供
給するとアクチユエータは膨径変形し、軸線方向に収縮
する。それ故管状体の両端開口を封止する閉鎖部材は互
いに接近する。このため一方の閉鎖部材に取付けられた
挿通部材は他方の閉鎖部材に取付けた収容部に更に入り
込むことになる。ところで収容部には挿通部材の侵入
量、すなわち量閉鎖部材の相対変位量を検出する検出手
段が設けられており、相対変位量に正確に比例した検出
信号を出力する。この出力信号を出力手段に導き、両閉
鎖部材間の相対変位量を出力する。従つてここでは、管
状体への、加圧流体の供給時と排出時との、管状体及び
編組み補強構造のヒステリシス誤差を考慮するまでもな
く、両閉鎖部材の相対変位量を、直接的に、かつ高精度
に求めることができ、アクチュエータへの加圧流体の給
排制御を、簡易・迅速に行うことができる。
しかもここでは、収容部に設けたガイド部材と、挿通部
材もしくはそれの支持部材との作用下で、アクチュエー
タの曲がりを常に十分に阻止して、両閉鎖部材の正確な
直線相対変位を担保することができるので、それらの相
対変位量の測定精度を一層高めることができる。
材もしくはそれの支持部材との作用下で、アクチュエー
タの曲がりを常に十分に阻止して、両閉鎖部材の正確な
直線相対変位を担保することができるので、それらの相
対変位量の測定精度を一層高めることができる。
加えて、収容部及び挿通部材のそれぞれを、管状体の内
部空洞内に配設することにより、アクチュエータの体積
を、従来技術のそれに比して全く増加させることなく、
相対変位量を測定することができ、また、内部空洞に給
排する加圧流体の絶対量を十分少ならしめることができ
る。
部空洞内に配設することにより、アクチュエータの体積
を、従来技術のそれに比して全く増加させることなく、
相対変位量を測定することができ、また、内部空洞に給
排する加圧流体の絶対量を十分少ならしめることができ
る。
（実施例） 以下図面を参照して本発明を詳述する。なお簡略のた
め、第３図と同等の作用をなすものは同一符号を付す。
め、第３図と同等の作用をなすものは同一符号を付す。
第１図の（ａ）は本発明のニユーマチツク・アクチユエ
ータを一部断面にして示す図であり、高張力繊維類の編
組み補強構造２により、ゴム又はゴム状弾性材料よりな
る管状体１の外周を補強し、その両端開口は閉鎖部材３
により封止合着することは従来通りである。さらに管状
体１及び編組み補強構造２は閉鎖部材３のニツプル５に
協働するかしめキヤツプ４を用いて一層確実に合着す
る。管状体１の内部空洞７には閉鎖部材３に設けた接続
孔８にフイツテイング９を取り付け加圧流体を給排す
る。
ータを一部断面にして示す図であり、高張力繊維類の編
組み補強構造２により、ゴム又はゴム状弾性材料よりな
る管状体１の外周を補強し、その両端開口は閉鎖部材３
により封止合着することは従来通りである。さらに管状
体１及び編組み補強構造２は閉鎖部材３のニツプル５に
協働するかしめキヤツプ４を用いて一層確実に合着す
る。管状体１の内部空洞７には閉鎖部材３に設けた接続
孔８にフイツテイング９を取り付け加圧流体を給排す
る。
一方の閉鎖部材３、本実施例ではフイツテイング９側の
閉鎖部材３の内部空洞側端面に支持部材12を、螺着又は
接着等の従来既知の方法を用いて固着する。この支持部
材12に，同じく螺着又は接着等の既知の方法を用いて挿
通部材14を取付ける。内部空洞７内に延在する挿通部材
14は第１図の（ｂ）に示す様に、周期的に繰返されるス
リツト状の模様が形成されている。これに対し支持部材
12を固着した閉鎖部材３に対向して離間する他方の閉鎖
部材３には、挿通部材14を挿通自在に収容する収容部16
が固着されている。そしてこの収容部には挿通部材14の
軸線方向の変位を検出する検出手段が設けられている。
検出手段は第１図の（ｂ）に示すように、光源18a及び
集光レンズ18bを含む発光素子18と、互いに位相が90°
ずれたスリツトを上下に持ち挿通部材14に対向する検出
素子20と、挿通部材14及び検出素子20を通過した光源18
aからの光を受光する受光素子22とを具える。また、収
容部16は、挿通部材14に接触して、その挿通部材14が検
出手段に対し実質的に常に一定の幾何学関係を持つて相
対移動することを保障するガイド24を有する。
閉鎖部材３の内部空洞側端面に支持部材12を、螺着又は
接着等の従来既知の方法を用いて固着する。この支持部
材12に，同じく螺着又は接着等の既知の方法を用いて挿
通部材14を取付ける。内部空洞７内に延在する挿通部材
14は第１図の（ｂ）に示す様に、周期的に繰返されるス
リツト状の模様が形成されている。これに対し支持部材
12を固着した閉鎖部材３に対向して離間する他方の閉鎖
部材３には、挿通部材14を挿通自在に収容する収容部16
が固着されている。そしてこの収容部には挿通部材14の
軸線方向の変位を検出する検出手段が設けられている。
検出手段は第１図の（ｂ）に示すように、光源18a及び
集光レンズ18bを含む発光素子18と、互いに位相が90°
ずれたスリツトを上下に持ち挿通部材14に対向する検出
素子20と、挿通部材14及び検出素子20を通過した光源18
aからの光を受光する受光素子22とを具える。また、収
容部16は、挿通部材14に接触して、その挿通部材14が検
出手段に対し実質的に常に一定の幾何学関係を持つて相
対移動することを保障するガイド24を有する。
このように構成したニユーマチツク・アクチユエータ
に、フイツテイング９を介して加圧流体を内部空洞７内
に導入する。その結果アクチユエータ、すなわち管状体
１が膨径変形し、両閉鎖部材３間の相対距離が縮小し、
挿通部材14が収容部内に侵入することになる。このとき
受光素子22は、挿通部材及び検出素子のそれぞれのスリ
ツトの位置に応じた光量の変化を検出する。この検出信
号の変化の様子を第１図の（ｃ）に示す。受光素子22か
らの検出信号はリード線26を介して出力手段28に伝えら
れる。出力手段28は、挿通部材のスリツトのピツチに対
応したピツチ数をカウントすると共に、最大光量LMAXと
最小光量LMiNとの間の値を内挿法により演算してカウン
トすることにより、両閉鎖部材間の相対変位を出力表示
する。なお出力手段28は、アクチユエータに一定圧の加
圧流体を作用させアクチユエータをセツト状態とした時
に表示を零とするリセツト機能を有することが望まし
い。
に、フイツテイング９を介して加圧流体を内部空洞７内
に導入する。その結果アクチユエータ、すなわち管状体
１が膨径変形し、両閉鎖部材３間の相対距離が縮小し、
挿通部材14が収容部内に侵入することになる。このとき
受光素子22は、挿通部材及び検出素子のそれぞれのスリ
ツトの位置に応じた光量の変化を検出する。この検出信
号の変化の様子を第１図の（ｃ）に示す。受光素子22か
らの検出信号はリード線26を介して出力手段28に伝えら
れる。出力手段28は、挿通部材のスリツトのピツチに対
応したピツチ数をカウントすると共に、最大光量LMAXと
最小光量LMiNとの間の値を内挿法により演算してカウン
トすることにより、両閉鎖部材間の相対変位を出力表示
する。なお出力手段28は、アクチユエータに一定圧の加
圧流体を作用させアクチユエータをセツト状態とした時
に表示を零とするリセツト機能を有することが望まし
い。
上述の場合とは逆に、加圧流体を内部空洞７内から排出
すれば、両閉鎖部材は互いに離間する方向に移動するの
で、挿通部材は検出手段に対して第１図の（ａ）におい
て相対的に左方に移動する。一方出力手段28は検出手段
からの信号に基づいて減算を行ないその結果を出力表示
するので両閉鎖部材間の相対変位を常に正確に知ること
ができる。
すれば、両閉鎖部材は互いに離間する方向に移動するの
で、挿通部材は検出手段に対して第１図の（ａ）におい
て相対的に左方に移動する。一方出力手段28は検出手段
からの信号に基づいて減算を行ないその結果を出力表示
するので両閉鎖部材間の相対変位を常に正確に知ること
ができる。
なお挿通部材、検出素子のスリツトのピツチは、アクチ
ユエータに要求される変位の精度に関連して選択決定す
ることとする。
ユエータに要求される変位の精度に関連して選択決定す
ることとする。
第２図に本発明の他の実施例を示す。なお本実施例では
検出部及び収容部16の構成が第１図に示した実施例と異
なるだけであり、簡略のため、他の部分については説明
を省略する。
検出部及び収容部16の構成が第１図に示した実施例と異
なるだけであり、簡略のため、他の部分については説明
を省略する。
本実施例においては支持部材12に取り付けた挿通部材14
を、たとえば鉄などの磁性材料で構成する。一方、支持
部材12を支持壁30により摺動自在に支持する収容部16の
内部には、挿通部材14に対向させて配置した検出手段と
してのコイル32を設ける。なお支持壁30は第１の実施例
におけるガイド24と同様に支持部材12の案内として機能
する。コイル32は第２図の（ｂ）に示すように１次コイ
ルＰと２次コイルS1，S2からなり挿通部材14と共に、い
わゆる差動変圧器を構成し、挿通部材14の変位に対応し
て第２図の（ｃ）に示すような直線▲▼，▲▼
で示されるような検出信号を出力する。第２図の（ｃ）
において、変位と誘起起電力とが比例する領域、すなわ
ち直線範囲（LR）を使用する。ところで差動変圧器で
は、挿通部材14がコイル32の中央に位置する点を境にし
て位相が180°ずれるため、本実施例のニユーマチツク
・アクチユエータの出力手段は、▲▼間の出力信号
の極性を反転させるインバータを有しており、また点
ａ′が見かけ上起電力「零」となるようバイアス電圧を
印加することにより、第１図に示した実施例と変わるこ
となく検出信号を出力表示するよう構成することができ
る。
を、たとえば鉄などの磁性材料で構成する。一方、支持
部材12を支持壁30により摺動自在に支持する収容部16の
内部には、挿通部材14に対向させて配置した検出手段と
してのコイル32を設ける。なお支持壁30は第１の実施例
におけるガイド24と同様に支持部材12の案内として機能
する。コイル32は第２図の（ｂ）に示すように１次コイ
ルＰと２次コイルS1，S2からなり挿通部材14と共に、い
わゆる差動変圧器を構成し、挿通部材14の変位に対応し
て第２図の（ｃ）に示すような直線▲▼，▲▼
で示されるような検出信号を出力する。第２図の（ｃ）
において、変位と誘起起電力とが比例する領域、すなわ
ち直線範囲（LR）を使用する。ところで差動変圧器で
は、挿通部材14がコイル32の中央に位置する点を境にし
て位相が180°ずれるため、本実施例のニユーマチツク
・アクチユエータの出力手段は、▲▼間の出力信号
の極性を反転させるインバータを有しており、また点
ａ′が見かけ上起電力「零」となるようバイアス電圧を
印加することにより、第１図に示した実施例と変わるこ
となく検出信号を出力表示するよう構成することができ
る。
従つてこのようなニユーマチツク・アクチユエータはア
クチユエータを少なくとも２本１組として用い、それぞ
れの一端を固定部に連結し、他端を被駆動部材に直接又
は間接に連結し、各アクチユエータへの加圧流体の給排
により被駆動部材に運動を賦与する装置に適している。
クチユエータを少なくとも２本１組として用い、それぞ
れの一端を固定部に連結し、他端を被駆動部材に直接又
は間接に連結し、各アクチユエータへの加圧流体の給排
により被駆動部材に運動を賦与する装置に適している。
（発明の効果） 以上詳述した様に本発明のニユーマチツク・アクチユエ
ータにおいては、管状体の内部空洞内に管状体の両端開
口を封止合着する両閉鎖部材間の相対変位を検出する検
出手段を配置したので、ゴム又はゴム状弾性材料の管状
体や編組み補強構造におけるヒステリシス特性に影響さ
れることなくアクチユエータの軸線方向長さを正確に知
ることができるので位置決め作業が容易なアクチユエー
タを得ることができる。また検出手段を内部空洞内に配
置したので、アクチュエータ体積の増加なしに、それの
伸縮変位量を測定することができる他、アクチユエータ
を駆動するに必要な圧縮空気も少なくてすみランニング
コストを低減でき、また、応答性を高めることができる
等の利点を有する。
ータにおいては、管状体の内部空洞内に管状体の両端開
口を封止合着する両閉鎖部材間の相対変位を検出する検
出手段を配置したので、ゴム又はゴム状弾性材料の管状
体や編組み補強構造におけるヒステリシス特性に影響さ
れることなくアクチユエータの軸線方向長さを正確に知
ることができるので位置決め作業が容易なアクチユエー
タを得ることができる。また検出手段を内部空洞内に配
置したので、アクチュエータ体積の増加なしに、それの
伸縮変位量を測定することができる他、アクチユエータ
を駆動するに必要な圧縮空気も少なくてすみランニング
コストを低減でき、また、応答性を高めることができる
等の利点を有する。
しかもここでは、収容部に設けたガイド部材と、挿通部
材もしくはそれの支持部材との作用下で、アクチュエー
タの曲がりを阻止して、両閉鎖部材の正確な直線相対変
位を担保することができるので、それらの相対変位量の
測定精度を一層高めることができる。
材もしくはそれの支持部材との作用下で、アクチュエー
タの曲がりを阻止して、両閉鎖部材の正確な直線相対変
位を担保することができるので、それらの相対変位量の
測定精度を一層高めることができる。
第１図の（ａ）は、本発明ニユーマチツク・アクチユエ
ータの一実施例を示す一部断面とした正面図、 第１図の（ｂ）は、第１図の（ａ）に示したアクチユエ
ータに使用する検出手段を示す斜視図、 第１図の（ｃ）は、第１図の（ｂ）に示した検出手段の
出力を示す略線図、 第２図の（ａ）は、本発明ニユーマチツク・アクチユエ
ータの他の実施例を示す一部断面とした正面図、 第２図の（ｂ）及び（ｃ）は、第２図の（ａ）に示した
検出手段の構成及びその出力を示す図、 第３図は、従来のニユーマチツク・アクチユエータを示
す一部断面とした正面図である。 １……管状体、２……編組み補強構造 ３……閉鎖部材、４……かしめキヤツプ ５……ニツプル、６……孔 ７……内部空洞、８……接続孔 ９……フイツテイング 10……ニユーマチツク・アクチユエータ 12……支持部材、14……挿通部材 16……収容部、18……発光素子 18a……光源、18b……集光レンズ 20……検出素子、22……受光素子 24……ガイド、26……リード線 28……出力手段、30……支持壁 30a……シール手段、32……コイル 34……作動油、36……固定部 38……ワイヤー、40……支持コラム 42……プーリ
ータの一実施例を示す一部断面とした正面図、 第１図の（ｂ）は、第１図の（ａ）に示したアクチユエ
ータに使用する検出手段を示す斜視図、 第１図の（ｃ）は、第１図の（ｂ）に示した検出手段の
出力を示す略線図、 第２図の（ａ）は、本発明ニユーマチツク・アクチユエ
ータの他の実施例を示す一部断面とした正面図、 第２図の（ｂ）及び（ｃ）は、第２図の（ａ）に示した
検出手段の構成及びその出力を示す図、 第３図は、従来のニユーマチツク・アクチユエータを示
す一部断面とした正面図である。 １……管状体、２……編組み補強構造 ３……閉鎖部材、４……かしめキヤツプ ５……ニツプル、６……孔 ７……内部空洞、８……接続孔 ９……フイツテイング 10……ニユーマチツク・アクチユエータ 12……支持部材、14……挿通部材 16……収容部、18……発光素子 18a……光源、18b……集光レンズ 20……検出素子、22……受光素子 24……ガイド、26……リード線 28……出力手段、30……支持壁 30a……シール手段、32……コイル 34……作動油、36……固定部 38……ワイヤー、40……支持コラム 42……プーリ
Claims (1)
- 【請求項１】有機又は無機質高張力繊維類を耐張強化素
子とする編組み補強構造をもって外周を補強し、両端開
口は少なくとも片側にて接続孔を有する閉鎖部材で封止
合着したゴム又はゴム状弾性材料製の管状体と、一方の
閉鎖部材に設けられて管状体の内部空洞内に延在する挿
通部材と、他方の閉鎖部材に設けられ、その挿通部材を
挿通自在に収容すると共に挿通部材の直線相対変位を検
出する検出手段を有する収容部と、この収容部に設けら
れて、前記挿通部材もしくはそれの支持部材の直線運動
を案内するガイド部材と、前記検出手段からの検出信号
に基づいて両閉鎖部材間の相対変位を出力する出力手段
とを具え、加圧流体の供給により膨径変形して軸線方向
に収縮力を生起することを特徴とするニューマチック・
アクチュエータ。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59279771A JPH0754124B2 (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | ニューマチック・アクチュエータ |
| US07/180,724 US4860639A (en) | 1984-12-11 | 1988-04-04 | Flexible tubular wall actuator with end-mounted strain gauge |
| US07/359,814 US5052273A (en) | 1984-12-11 | 1989-06-01 | Flexible tubular wall pneumatic actuator with position transducer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59279771A JPH0754124B2 (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | ニューマチック・アクチュエータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61157806A JPS61157806A (ja) | 1986-07-17 |
| JPH0754124B2 true JPH0754124B2 (ja) | 1995-06-07 |
Family
ID=17615682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59279771A Expired - Lifetime JPH0754124B2 (ja) | 1984-12-11 | 1984-12-28 | ニューマチック・アクチュエータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0754124B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015113918A (ja) * | 2013-12-11 | 2015-06-22 | コーア株式会社 | アクチュエータ |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1408241B1 (en) * | 2000-03-28 | 2006-05-31 | Seiko Epson Corporation | Pump-integrated flexible actuator |
| WO2005045259A1 (ja) | 2003-11-10 | 2005-05-19 | Hitachi Medical Corporation | 流体圧式アクチュエータ |
| DE102006039521B4 (de) * | 2006-08-23 | 2009-12-17 | Siemens Ag | Druckdose zur Betätigung mechanischer Systeme |
| JP6142146B2 (ja) * | 2012-11-28 | 2017-06-07 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 外骨格型ロボットおよびリハビリテーション装置 |
| JP6299040B2 (ja) * | 2013-02-18 | 2018-03-28 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | リハビリテーション支援装置 |
| JP6055985B2 (ja) * | 2013-02-18 | 2017-01-11 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | パワーアシストロボット |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56104603U (ja) * | 1980-01-16 | 1981-08-15 | ||
| JPS56106208U (ja) * | 1980-01-16 | 1981-08-18 | ||
| JPS59209790A (ja) * | 1983-05-13 | 1984-11-28 | 株式会社ブリヂストン | マニピユレ−タ用関節ア−ム |
-
1984
- 1984-12-28 JP JP59279771A patent/JPH0754124B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015113918A (ja) * | 2013-12-11 | 2015-06-22 | コーア株式会社 | アクチュエータ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61157806A (ja) | 1986-07-17 |
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