JPH0744799A - Parking assisting device - Google Patents
Parking assisting deviceInfo
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- JPH0744799A JPH0744799A JP19219993A JP19219993A JPH0744799A JP H0744799 A JPH0744799 A JP H0744799A JP 19219993 A JP19219993 A JP 19219993A JP 19219993 A JP19219993 A JP 19219993A JP H0744799 A JPH0744799 A JP H0744799A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、特に車庫入れ、縦列駐
車等を容易に行えるようにした駐車アシスト装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parking assist device which facilitates garage entry, parallel parking and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、駐車アシスト装置としては、特開
昭５９−２０１０８２号広報に開示されているものがあ
る。この駐車アシスト装置においては、駐車を容易に行
えるようにするため、自車両の位置を検出する他、車両
特性、自車両の初期位置、駐車場に関する所定の情報、
及び自車両の位置の検出情報を入力し、これら情報に基
づいて駐車のために必要な運転操作を演算して報知する
ようにしている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a parking assist device, there is one disclosed in JP-A-59-201082. In this parking assist device, in order to facilitate parking, in addition to detecting the position of the own vehicle, vehicle characteristics, the initial position of the own vehicle, predetermined information about the parking lot,
Also, the detection information of the position of the own vehicle is input, and the driving operation required for parking is calculated and notified based on the information.
【０００３】一方、例えば縦列駐車を行う場合において
は予め駐車スペースの長さを推定する必要がある。従来
において駐車スペースの長さを推定する場合、障害物が
存在する領域と存在しない領域のエッジ部分を運転者が
認識して入力した時の入力時間差、あるいは駐車するエ
リアの縦幅の距離である側方距離を超音波センサ等によ
り測距した時の測距値の変化する時間と、その間に車両
が移動した移動量とに基づいて所要の演算を行い推定し
ていた。On the other hand, for example, when performing parallel parking, it is necessary to estimate the length of the parking space in advance. Conventionally, when estimating the length of the parking space, it is the input time difference when the driver recognizes and inputs the edge portion of the area where the obstacle exists and the area where the obstacle does not exist, or the vertical width of the parking area. The necessary calculation is performed and estimated based on the time when the distance measurement value changes when the lateral distance is measured by an ultrasonic sensor and the amount of movement of the vehicle during that time.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、障害物
が存在する領域と存在しない領域のエッジ部分を運転者
が入力して駐車スペースの長さを設定する方式では、運
転者がエッジ部分を入力する時間が車両が実際にエッジ
部分を通過する時間とかなりずれることがあるため、常
に正確な駐車スペースの長さを推定できるとは限らない
欠点がある。However, in the system in which the driver sets the length of the parking space by inputting the edge portions of the area where the obstacle exists and the area where the obstacle does not exist, the driver inputs the edge portion. Since the time may deviate considerably from the time when the vehicle actually passes through the edge portion, it is not always possible to accurately estimate the length of the parking space.
【０００５】また、超音波センサで側方距離を測距して
駐車スペースの長さを設定する方式では、一般に超音波
センサは指向性が広いため、エッジ部分を正確に推定で
きず、従って正確な駐車スペースの長さを推定すること
ができない課題がある。In addition, in the method in which the length of the parking space is set by measuring the lateral distance with the ultrasonic sensor, the ultrasonic sensor generally has a wide directivity, so that the edge portion cannot be accurately estimated, and therefore, the accuracy is not accurate. There is a problem that the length of a large parking space cannot be estimated.
【０００６】この課題を解決するためには、指向性が狭
い、あるいは障害物の対象までの角度をも測距できるセ
ンサとして、オートフォーカス（ＡＦ）センサを利用す
る方法を考えることができる。しかし、ＡＦセンサは、
環境照度や対象の輝度によってサンプリングタイムが変
化する性質がある。環境照度や対象の輝度が低くサンプ
リングタイムが大きくなる場合には駐車可能スペースの
長さの推定が不正確になり、逆に環境照度や対象の輝度
が一定のもとで受光素子の感度を高くしてサンプリング
タイムを短くする場合には受光素子の感度調整を誤ると
測距誤差が増大する難しさがある。即ち受光素子の感度
を高くするのにも限度がある。In order to solve this problem, a method of using an autofocus (AF) sensor can be considered as a sensor having a narrow directivity or capable of measuring an angle to an obstacle. However, the AF sensor
There is a property that the sampling time changes depending on the environmental illuminance and the brightness of the target. When the ambient illuminance and the target brightness are low and the sampling time is long, the estimation of the length of the parking space becomes inaccurate, and conversely, the sensitivity of the light receiving element is increased under the constant ambient illuminance and target brightness. When the sampling time is shortened, it is difficult to increase the distance measurement error if the sensitivity of the light receiving element is adjusted incorrectly. That is, there is a limit to increase the sensitivity of the light receiving element.
【０００７】本発明は、このような課題に鑑みてなされ
たものであり、最適な感度調整を可能にして、最適なサ
ンプリングタイムの設定を可能にするＡＦセンサを構成
し、もって駐車スペースの長さを正確に推定できる駐車
アシスト装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and constitutes an AF sensor that enables optimal sensitivity adjustment and optimal sampling time setting, and thus lengthens the parking space. An object of the present invention is to provide a parking assist device that can accurately estimate the height.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、２つの画像入力のズレ量により車両から
障害物までの距離を検出する距離検出手段と、車両の移
動量を検出する移動量検出手段と、距離検出手段で検出
された車両から障害物までの距離、及び移動量検出手段
で検出された車両の移動量に応じて駐車のために必要な
操作を演算する操作量演算手段とを有する駐車アシスト
装置において、操作量演算手段が駐車のために必要な操
作を演算する際、車両から障害物までの距離の演算結果
に基づいて距離検出手段の感度を切換える切換手段を備
えることを特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention detects a distance from a vehicle to an obstacle based on a deviation amount of two image inputs and a moving amount of the vehicle. Moving amount detecting means, operation amount calculation for calculating an operation required for parking according to the distance from the vehicle to the obstacle detected by the distance detecting means, and the moving amount of the vehicle detected by the moving amount detecting means In the parking assist device having means, when the operation amount calculation means calculates the operation required for parking, the switching amount switching means switches the sensitivity of the distance detection means based on the calculation result of the distance from the vehicle to the obstacle. It is characterized by
【０００９】[0009]
【作用】車両から障害物までの距離、及び車両の移動量
に応じて駐車のために必要なステアリングの操作量、ア
クセルの操作時期、及びブレーキの操作時期を演算する
際、車両から障害物までの距離の演算結果に基づいて距
離検出手段の感度を適宜切換える。この結果障害物が存
在する領域と存在しない領域のエッジ部分を確実に検出
することができ、もって駐車スペースの長さを正確に推
定することができるため、車庫入れ、縦列駐車等を容易
かつ正確に行える。When the steering operation amount, the accelerator operation time, and the brake operation time necessary for parking are calculated according to the distance from the vehicle to the obstacle and the moving amount of the vehicle, the operation from the vehicle to the obstacle is performed. The sensitivity of the distance detecting means is appropriately switched based on the calculation result of the distance. As a result, it is possible to reliably detect the edge part of the area where the obstacle exists and the area where it does not exist, so that the length of the parking space can be accurately estimated, so that garage parking, parallel parking, etc. can be performed easily and accurately. You can do it.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、図面を用いて本発明の一実施例を説明
する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１１】図１は本発明の一実施例に係わる駐車アシ
スト装置の構成を示すブロック図である。本実施例の駐
車アシスト装置は、側方距離検出手段（ＡＦセンサ）
１、移動距離検知手段３、操舵角検知手段５、前進／後
退検知手段７、演算手段９、報知手段１０、及び感度切
替手段１２を備えて構成されている。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a parking assist device according to an embodiment of the present invention. The parking assist device according to the present embodiment is a lateral distance detecting means (AF sensor).
1, a moving distance detecting unit 3, a steering angle detecting unit 5, a forward / backward detecting unit 7, a calculating unit 9, an informing unit 10, and a sensitivity switching unit 12.
【００１２】側方距離検出手段（ＡＦセンサ）１は、例
えば縦列駐車の場合、所定の感度で駐車するエリアの縦
幅の距離である側方距離を撮像して測距し、２つの画像
入力のズレ量により車両から障害物までの距離を検出す
る。そして障害物までの距離に関する情報を後述する演
算手段９へ転送する。In the case of parallel parking, for example, the lateral distance detecting means (AF sensor) 1 images and measures the lateral distance, which is the vertical width of the area to be parked with a predetermined sensitivity, and inputs two images. The distance from the vehicle to the obstacle is detected by the amount of deviation. Then, the information on the distance to the obstacle is transferred to the calculating means 9 described later.
【００１３】移動距離検知手段３は、例えば車速と時間
の関係から車両の移動距離を検知し移動距離に関する情
報を演算手段９へ転送する。操舵角検知手段５は、例え
ば回転角センサを備えており、ステアリングの操舵角を
検出し操舵角に関する情報を演算手段９へ転送する。前
進／後退検知手段７は、例えばトランスミッションの操
作状態あるいは車輪の回転方向等を検出して車両の前進
／後退を検知し前進／後退に関する情報（リバース信
号）を演算手段９へ転送する。The moving distance detecting means 3 detects the moving distance of the vehicle from the relationship between the vehicle speed and time, and transfers the information on the moving distance to the calculating means 9. The steering angle detection means 5 includes, for example, a rotation angle sensor, detects the steering angle of the steering wheel, and transfers information about the steering angle to the calculation means 9. The forward / backward detecting means 7 detects the forward / backward movement of the vehicle by detecting, for example, the operation state of the transmission or the rotating direction of the wheels, and transfers information (reverse signal) regarding the forward / backward movement to the calculating means 9.
【００１４】演算手段９は、ＡＦセンサ１の情報、移動
距離検知手段３の情報、操舵角検知手段５の情報、及び
前進／後退検知手段７の情報を取り込み、駐車のために
必要なステアリングの操作量、アクセルの操作時期、及
びブレーキの操作時期を演算し演算内容を報知手段１０
から報知させる。また、駐車のために必要なステアリン
グの操作量、アクセルの操作時期、及びブレーキの操作
時期を演算する時、演算内容（車両から障害物までの距
離の演算）に基づいてＡＦセンサ１の感度を適切に切替
える旨の信号を生成し感度切替手段１２へ転送する。The calculating means 9 takes in the information of the AF sensor 1, the information of the moving distance detecting means 3, the information of the steering angle detecting means 5, and the information of the forward / backward detecting means 7, and detects the steering required for parking. An operation amount, an accelerator operation time, and a brake operation time are calculated, and the calculation contents are notified.
Let me know. When calculating the steering operation amount, the accelerator operation time, and the brake operation time required for parking, the sensitivity of the AF sensor 1 is calculated based on the calculation contents (calculation of the distance from the vehicle to the obstacle). A signal for appropriately switching is generated and transferred to the sensitivity switching means 12.
【００１５】感度切替手段１２は、演算手段９の演算内
容に基づいて出力される感度切替えの信号に応じて側方
距離検出手段（ＡＦセンサ）１の感度を適切な感度に切
替える。The sensitivity switching means 12 switches the sensitivity of the lateral distance detecting means (AF sensor) 1 to an appropriate sensitivity in response to a sensitivity switching signal output based on the calculation content of the calculating means 9.
【００１６】図２はＡＦセンサ１の受光部の構成を示す
電気回路図である。ＡＦセンサの受光部は、電源２１、
フォトダイオード２３、コンデンサ２５、コンパレータ
２７、及びリセットスイッチ２９を備えて構成されてい
る。FIG. 2 is an electric circuit diagram showing the structure of the light receiving portion of the AF sensor 1. The light receiving part of the AF sensor is a power source 21,
The photodiode 23, the capacitor 25, the comparator 27, and the reset switch 29 are provided.
【００１７】電源２１は、フォトダイオード２３、及び
コンパレータ２７の正端子へ電圧Ｖ0 を印加する。フォ
トダイオード２３は、受光した光の強弱に応じて電流ｉ
を流す。コンデンサ２５は、フォトダイオード２３の電
流ｉを積分し、積分値をコンパレータ２７の正端子へ供
給する。コンパレータ２７は、コンデンサ２５から正端
子へ供給される電圧Ｖ0 、及びフォトダイオード２３の
電流ｉの積分値と負端子へ供給されるしきい値電圧Ｖre
f とを比較し、電圧Ｖ0 、及びコンデンサ２５から供給
される電流ｉの積分値の合計がしきいち電圧Ｖref より
も大きくなった時、演算手段９へ供給する出力Ｓを反転
する。The power supply 21 applies a voltage V0 to the photodiode 23 and the positive terminal of the comparator 27. The photodiode 23 receives the current i depending on the intensity of the received light.
Shed. The capacitor 25 integrates the current i of the photodiode 23 and supplies the integrated value to the positive terminal of the comparator 27. The comparator 27 includes a voltage V0 supplied from the capacitor 25 to the positive terminal, an integrated value of the current i of the photodiode 23 and a threshold voltage Vre supplied to the negative terminal.
f is compared, and when the sum of the voltage V0 and the integrated value of the current i supplied from the capacitor 25 becomes greater than the threshold voltage Vref, the output S supplied to the arithmetic means 9 is inverted.
【００１８】このＡＦセンサ１は、フォトダイオード２
３に受光される光の強弱により出力Ｓの応答時間の長短
が決定される。即ちＡＦセンサ１の応答時間は電圧Ｖ0
からしきい値電圧Ｖref に達するまでの時間であり、従
って電圧Ｖ0 −電圧Ｖref の値を適宜小さくしておけば
応答時間を短縮することができ、駐車スペースの長さを
推定する際のサンプリングタイムを短縮することができ
る。The AF sensor 1 includes a photodiode 2
The length of the response time of the output S is determined by the intensity of the light received by the light source 3. That is, the response time of the AF sensor 1 is the voltage V0
It is the time from when the voltage reaches the threshold voltage Vref to the threshold voltage Vref. Therefore, the response time can be shortened by appropriately reducing the value of the voltage V0-the voltage Vref, and the sampling time when estimating the length of the parking space. Can be shortened.
【００１９】しかし、電圧Ｖ0 −電圧Ｖref の値が小さ
すぎるとコンパレータ２７のオフセット電圧のばらつき
の影響が増大し、フォトダイオード２３間の感度のばら
つきが増すことになるため、応答時間とセンサ感度のば
らつきの二つの特性の兼ね合いで電圧Ｖ0 −電圧Ｖref
を決定する。However, if the value of the voltage V0-the voltage Vref is too small, the influence of the variation of the offset voltage of the comparator 27 increases and the variation of the sensitivity between the photodiodes 23 increases, so that the response time and the sensor sensitivity are increased. The voltage V0-the voltage Vref can be obtained by combining the two characteristics of the variation.
To decide.
【００２０】次に、図３乃至図６を参照して、本実施例
の作用について説明する。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIGS.
【００２１】まず、運転者から駐車アシストを選択する
旨の操作が行われると、演算手段９が駆動し、ステップ
１００において、駐車スペースの長さｂが０に設定さ
れ、さらにステップ１１０において、コンパレータ２７
のしきい値電圧Ｖref が適当な初期値Ｖref0に設定され
る。First, when the driver performs an operation to select parking assist, the calculating means 9 is driven, the length b of the parking space is set to 0 in step 100, and further in step 110, the comparator. 27
Threshold voltage Vref is set to an appropriate initial value Vref0.
【００２２】続いて、ステップ１２０において、ＡＦセ
ンサ１の測距値１afが読み込まれ、ステップ１３０にお
いて、サンプリング間の車両の移動距離δｘが読み込ま
れ、ステップ１４０において、サンプリングタイムδｔ
が読み込まれる。この後、ステップ１５０において、ｘ
＝ｘ＋δｘ、ｙ＝１af（図４参照）が演算され、計測開
始位置を原点とする現在の車両の位置（座標位置）が求
められる。Subsequently, in step 120, the distance measurement value 1af of the AF sensor 1 is read, in step 130, the vehicle moving distance δx is read, and in step 140, the sampling time δt.
Is read. Then, in step 150, x
= X + δx, y = 1af (see FIG. 4) is calculated, and the current position (coordinate position) of the vehicle with the measurement start position as the origin is obtained.
【００２３】続いて、ステップ２００において、サンプ
リングタイムδｔが、駐車可能スペースの長さｂthを測
距する際の必要分解能δｘacc を車速ｖで割った値（即
ち車速ｖの走行時に必要分解能δｘacc を実現するため
に必要なサンプリングタイム）以下であるか否かが判定
される。サンプリングタイムδｔが駐車可能スペースの
長さｂthを測距する際の必要分解能δｘacc を車速ｖで
割った値以下ではないと判定された場合、ステップ２１
０へ進み、しきい値δｔacc 以下を満足するようなしき
い値電圧Ｖref1を設定（図３参照）した後、ステップ２
２０へ進む。一方、サンプリングタイムδｔが駐車可能
スペースの長さｂthを測距する際の必要分解能δｘacc
を車速ｖで割った値以下であると判定された場合は、直
接にステップ２２０へ進む。Then, in step 200, the sampling time δt is a value obtained by dividing the required resolution δxacc for measuring the length bth of the parking space by the vehicle speed v (that is, the required resolution δxacc when traveling at the vehicle speed v is realized. It is determined whether the sampling time is less than or equal to the required sampling time). If it is determined that the sampling time δt is not less than or equal to the value obtained by dividing the required resolution δxacc for measuring the length bth of the parking space by the vehicle speed v, step 21
After proceeding to 0 and setting the threshold voltage Vref1 that satisfies the threshold value δtacc or less (see FIG. 3), step 2
Go to 20. On the other hand, the sampling time δt is the required resolution δxacc for measuring the length bth of the parking space.
When it is determined that the value is equal to or less than the value obtained by dividing by the vehicle speed v, the process directly proceeds to step 220.
【００２４】ステップ２２０において、側方測距値ｙ
が、駐車スペース判断のしきい値ｙth以上であるか否か
を判定する。側方測距値ｙが、駐車スペース判断のしき
い値ｙth以上ではないと判定された場合、後述する図６
のステップ３００へ進むが、駐車スペース判断のしきい
値ｙth以上であると判定された場合は、ステップ２３０
へ進み、障害物無しと判断し、さらにステップ２４０へ
進み、ｂ＝ｂ＋δｘを演算し、駐車スペース長さｂを、
駐車スペース長さｂに対して移動距離δｘを加えた値に
して、ステップ１２０へ戻る。In step 220, the lateral distance measurement value y
, It is determined whether or not it is equal to or more than the parking space determination threshold value yth. If it is determined that the lateral distance measurement value y is not equal to or greater than the parking space determination threshold value yth, FIG.
However, if it is determined that the parking space determination threshold yth is equal to or more than the threshold 300, the process proceeds to step 230.
Then, it is determined that there is no obstacle, the process proceeds to step 240, b = b + δx is calculated, and the parking space length b is
The value is obtained by adding the movement distance δx to the parking space length b, and the process returns to step 120.
【００２５】一方、ステップ３００においては、駐車ス
ペース長さｂが、理論的駐車スペース長さｂth以上であ
るか否か（図４参照）を判定する。駐車スペース長さｂ
が理論的駐車スペース長さｂth以上ではないと判定され
た場合、ステップ３１０へ進み、駐車スペース長さｂを
０に設定して図５のステップ１２０へ戻るが、駐車スペ
ース長さｂが理論的駐車スペース長さｂth以上であると
判定された場合は、ステップ３２０へ進み、駐車可能を
指示してステップ３３０へ進む。On the other hand, in step 300, it is determined whether the parking space length b is greater than or equal to the theoretical parking space length bth (see FIG. 4). Parking space length b
When it is determined that is not greater than or equal to the theoretical parking space length bth, the process proceeds to step 310, the parking space length b is set to 0, and the process returns to step 120 in FIG. When it is determined that the parking space length is equal to or longer than bth, the process proceeds to step 320, the parking is instructable, and the process proceeds to step 330.
【００２６】ステップ３３０においては、車両の前進／
後退を示すリバース信号がＯＮ（発進可能）になってい
るか否かを判定する。車両の前進／後退を示すリバース
信号がＯＮ（発進可能）になっていない場合、ステップ
３２０へ戻るが、車両の前進／後退を示すリバース信号
がＯＮ（発進可能）になっている場合は、ステップ３４
０へ進み、コンパレータ２７のしきい値電圧を電圧Ｖre
f2に設定してステップ３５０へ進む。尚、しきい値電圧
Ｖref2の設定は、ＡＦセンサ１の測距誤差がδｔacc よ
り小さくならない値に設定される（図４参照）。In step 330, the vehicle moves forward /
It is determined whether or not the reverse signal indicating backward movement is ON (startable). If the reverse signal indicating forward / reverse of the vehicle is not ON (startable), the process returns to step 320. If the reverse signal indicating forward / reverse of the vehicle is ON (startable), step 34
0, the threshold voltage of the comparator 27 is set to the voltage Vre
Set to f2 and proceed to step 350. The threshold voltage Vref2 is set to a value such that the distance measurement error of the AF sensor 1 does not become smaller than δtacc (see FIG. 4).
【００２７】ステップ３５０においては、側方距離１af
を再度測距し正確な側方距離ｙを求め、ステップ３６０
へ進む。ステップ３６０においては、車両を駐車スペー
スに駐車すべく自車両の位置を検出する他、車両特性、
自車両の初期位置、駐車場に関する所定の情報、及び自
車両の位置の検出情報を入力し、これら情報に基づいて
ステアリングの操作量、アクセルの操作時期、ブレーキ
の操作時期を適宜演算し、運転者に指示する。In step 350, the lateral distance is 1af.
Is measured again to obtain an accurate lateral distance y, and step 360
Go to. In step 360, in addition to detecting the position of the own vehicle to park the vehicle in the parking space, the vehicle characteristics,
Input the initial position of the host vehicle, predetermined information about the parking lot, and detection information of the position of the host vehicle, and based on this information, calculate the steering operation amount, accelerator operation time, brake operation time, and drive Tell the person.
【００２８】本実施例においては、車両から障害物まで
の距離、及び車両の移動量に応じて駐車のために必要な
ステアリングの操作量、アクセルの操作時期、及びブレ
ーキの操作時期を演算する際、当該演算結果に基づいて
距離検出手段の感度を適宜切換えるため、障害物が存在
する領域と存在しない領域のエッジ部分を確実に検出す
ることができ、もって駐車スペースの長さを正確に推定
することができる。In this embodiment, when calculating the steering operation amount, the accelerator operation time, and the brake operation time required for parking according to the distance from the vehicle to the obstacle and the moving amount of the vehicle. Since the sensitivity of the distance detecting means is appropriately switched based on the calculation result, the edge portions of the area where the obstacle exists and the area where the obstacle does not exist can be reliably detected, and thus the length of the parking space is accurately estimated. be able to.
【００２９】尚、本実施例のアルゴリズムは車両の自動
誘導にも適用できるアルゴリズムであることは言うまで
もない。Needless to say, the algorithm of this embodiment can be applied to automatic vehicle guidance.
【００３０】[0030]
【発明の効果】車両から障害物までの距離、及び車両の
移動量に応じて駐車のために必要なステアリングの操作
量、アクセルの操作時期、及びブレーキの操作時期を演
算する際、車両から障害物までの距離の演算結果に基づ
いて距離検出手段の感度を適宜切換えるため、障害物が
存在する領域と存在しない領域のエッジ部分を確実に検
出することができ、もって駐車スペースの長さを正確に
推定することができる。このため車庫入れ、縦列駐車等
を容易かつ正確に行える。When calculating the steering operation amount, the accelerator operation time, and the brake operation time required for parking according to the distance from the vehicle to the obstacle and the movement amount of the vehicle, the obstacle is detected from the vehicle. Since the sensitivity of the distance detection means is switched appropriately based on the calculation result of the distance to the object, the edge part of the area where the obstacle exists and the area where the obstacle does not exist can be surely detected, and thus the length of the parking space can be accurately determined. Can be estimated. Therefore, garage entry, parallel parking, etc. can be performed easily and accurately.
【図１】本発明の一実施例に係わる駐車アシスト装置の
構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a parking assist device according to an embodiment of the present invention.
【図２】ＡＦセンサ１の受光部の構成を示す電気回路図
である。FIG. 2 is an electric circuit diagram showing a configuration of a light receiving portion of the AF sensor 1.
【図３】ＡＦセンサ１のコンパレータ２７のしきい値電
圧とサンプリングタイムと測距誤差との関係を示すグラ
フである。FIG. 3 is a graph showing the relationship between the threshold voltage of the comparator 27 of the AF sensor 1, the sampling time, and the distance measurement error.
【図４】ＡＦセンサ１の感度切替えにより駐車を確実に
行えることを説明するための概念図である。FIG. 4 is a conceptual diagram for explaining that parking can be reliably performed by switching the sensitivity of the AF sensor 1.
【図５】本発明の一実施例に係わる駐車アシスト装置の
前段の作用を説明するフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the front stage of the parking assist device according to the embodiment of the present invention.
【図６】本発明の一実施例に係わる駐車アシスト装置の
後段の作用を説明するフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating the operation of the latter stage of the parking assist device according to the embodiment of the present invention.
１ ＡＦセンサ ３ 移動距離検知手段 ５ 操舵角検知手段 ７ 前進／後退検知手段 ９ 演算手段 １０ 報知手段 １２ 感度切替え手段 ２３ フォトセンサ ２５ コンデンサ ２７ コンパレータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 AF sensor 3 Moving distance detecting means 5 Steering angle detecting means 7 Forward / backward detecting means 9 Computing means 10 Notification means 12 Sensitivity switching means 23 Photo sensor 25 Condenser 27 Comparator
Claims (3)
障害物までの距離を検出する距離検出手段と、 車両の移動量を検出する移動量検出手段と、 前記距離検出手段で検出された車両から障害物までの距
離、及び前記移動量検出手段で検出された車両の移動量
に応じて駐車のために必要な操作を演算する操作量演算
手段とを有する駐車アシスト装置において、 前記操作量演算手段が駐車のために必要な操作の演算を
実施する際、車両から障害物までの距離の演算結果に基
づいて前記距離検出手段の感度を切換える切換手段を備
えることを特徴とする駐車アシスト装置。1. A distance detecting means for detecting a distance from a vehicle to an obstacle based on a deviation amount of two image inputs, a moving amount detecting means for detecting a moving amount of the vehicle, and a vehicle detected by the distance detecting means. To an obstacle, and a parking assist device having a manipulated variable calculating means for computing a necessary operation for parking according to the moving amount of the vehicle detected by the moving amount detecting means. A parking assist device comprising: switching means for switching the sensitivity of the distance detecting means based on a calculation result of a distance from a vehicle to an obstacle when the means performs calculation of an operation required for parking.
めの報知手段を備えることを特徴とする請求項１に記載
の駐車アシスト装置。2. The parking assist device according to claim 1, further comprising an informing unit for informing a driver of an operation required for parking.
動し、前記ステアリング、アクセル、及びブレーキの各
部の動作を制御する各種アクチュエータを備えることを
特徴とする請求項１に記載の駐車アシスト装置。3. The parking assist device according to claim 1, further comprising various actuators that are driven based on the calculation of the operation amount calculation means to control the operations of the steering, accelerator, and brake parts. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19219993A JPH0744799A (en) | 1993-08-03 | 1993-08-03 | Parking assisting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19219993A JPH0744799A (en) | 1993-08-03 | 1993-08-03 | Parking assisting device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0744799A true JPH0744799A (en) | 1995-02-14 |
Family
ID=16287328
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19219993A Pending JPH0744799A (en) | 1993-08-03 | 1993-08-03 | Parking assisting device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0744799A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6411867B1 (en) | 1999-10-27 | 2002-06-25 | Fujitsu Ten Limited | Vehicle driving support system, and steering angle detection device |
| JP2004085214A (en) * | 2002-08-22 | 2004-03-18 | Nissan Motor Co Ltd | Apparatus for detecting parking space |
| US7366595B1 (en) | 1999-06-25 | 2008-04-29 | Seiko Epson Corporation | Vehicle drive assist system |
| KR101329467B1 (en) * | 2011-10-20 | 2013-11-13 | 엘지이노텍 주식회사 | A parking assisting system |
-
1993
- 1993-08-03 JP JP19219993A patent/JPH0744799A/en active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7366595B1 (en) | 1999-06-25 | 2008-04-29 | Seiko Epson Corporation | Vehicle drive assist system |
| US7640107B2 (en) | 1999-06-25 | 2009-12-29 | Fujitsu Ten Limited | Vehicle drive assist system |
| US7640108B2 (en) | 1999-06-25 | 2009-12-29 | Fujitsu Ten Limited | Vehicle drive assist system |
| US6411867B1 (en) | 1999-10-27 | 2002-06-25 | Fujitsu Ten Limited | Vehicle driving support system, and steering angle detection device |
| US6567726B2 (en) | 1999-10-27 | 2003-05-20 | Fujitsu Ten Limited | Vehicle driving support system, and steering angle detection device |
| JP2004085214A (en) * | 2002-08-22 | 2004-03-18 | Nissan Motor Co Ltd | Apparatus for detecting parking space |
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