JPH0742623Y2 - robot - Google Patents
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- JPH0742623Y2 JPH0742623Y2 JP4576187U JP4576187U JPH0742623Y2 JP H0742623 Y2 JPH0742623 Y2 JP H0742623Y2 JP 4576187 U JP4576187 U JP 4576187U JP 4576187 U JP4576187 U JP 4576187U JP H0742623 Y2 JPH0742623 Y2 JP H0742623Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- lower arm
- robot
- arm
- upper arm
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本考案は、リンク機構に対する上腕の組み付け替えによ
り動作範囲を変えたロボットに関する。[Detailed Description of the Invention] A. Industrial Application Field The present invention relates to a robot in which an operation range is changed by reassembling an upper arm to a link mechanism.
B.考案の概要 本考案は、多自由度のロボットの動作範囲を変えること
により、使用状態の変更に対応できるようにしたもの
で、下腕及びリンクの上部に上腕が結合されるロボット
において、上腕の向きを変えて組み付けることができる
ようにし、もってロボットの動作範囲を変えることがで
きるようにしたものである。B. Outline of the Invention The present invention is capable of responding to changes in the usage state by changing the operating range of the robot with multiple degrees of freedom.In the robot in which the upper arm is connected to the lower arm and the upper part of the link, The robot can be assembled by changing the direction of the upper arm, so that the movement range of the robot can be changed.
C.従来の技術 従来の工業用ロボットの一例の構成を第5,6図に、その
関節構成を第7図に示す。C. Conventional Technology An example of the structure of a conventional industrial robot is shown in Figs. 5 and 6, and its joint structure is shown in Fig. 7.
1は当該ロボットの基部をなすベースで、床あるいは天
井等に設置される。ベース1上には垂直軸回りに回転可
能な旋回台(1軸)2が設けてあり、旋回台2上には回
転可能な関節(2軸)3を介して下腕4が連結してあ
る。下腕4の上端部には回転可能な関節(3軸)5によ
り上腕6が連結されている。上腕6の先端部には旋回可
能な関節(4軸)7を介して手首部(5軸)8が結合さ
れ、手首部8には旋回可能な関節(6軸)9を介して手
首フランジ10が結合されている。一方、下腕4と上腕6
との関節5より後側において上腕6には下腕4と平行な
リンク11の上端部が関節12を介1て連結されており、こ
のリンク11の下端部と前記下腕4の下端部(下腕4と旋
回台2との関節3)とがリンク13により結合され、上腕
6,下腕4,リンク11,13が平行リンク機構を構成してい
る。第7図中、18はリンク11,13同士の関節である。リ
ンク11の両側には、第6図に示すように、下腕4とリン
ク11を駆動するための駆動機構がそれぞれ配置されてい
る。前記下腕4の下端部にはレバー14が一体的に結合さ
れ、レバー14には、モータ駆動されるボールねじ(ボー
ルねじ支え17内に収められている)と組み合わされたボ
ールナット部16が結合されている。よって、モータ駆動
によりボールねじが回転してボールナット部16が移動す
ると、それに伴いレバー145と共に下腕4が回転される
のである。また、同様の機構がリンク11と第2リンク13
との関節18にも装備されており、リンク11も独自に回動
されるようになっている。図中、15がボールねじが収め
られたボールねじ支えである。Reference numeral 1 is a base that forms the base of the robot and is installed on the floor or ceiling. A swivel base (1 axis) 2 rotatable around a vertical axis is provided on the base 1, and a lower arm 4 is connected to the swivel base 2 via a rotatable joint (2 axis) 3. . An upper arm 6 is connected to the upper end of the lower arm 4 by a rotatable joint (three axes) 5. A wrist portion (5 axes) 8 is coupled to a tip end portion of the upper arm 6 via a rotatable joint (4 axes) 7, and a wrist flange 10 is connected to the wrist portion 8 via a rotatable joint (6 axes) 9. Are combined. On the other hand, lower arm 4 and upper arm 6
An upper end of a link 11 parallel to the lower arm 4 is connected to the upper arm 6 via a joint 12 on the rear side of the joint 5 and the lower end of the link 11 and the lower end of the lower arm 4 ( The lower arm 4 and the joint 3) of the swivel base 2 are connected by a link 13,
6, the lower arm 4, and the links 11 and 13 form a parallel link mechanism. In FIG. 7, 18 is a joint between the links 11 and 13. As shown in FIG. 6, drive mechanisms for driving the lower arm 4 and the link 11 are arranged on both sides of the link 11, respectively. A lever 14 is integrally connected to the lower end portion of the lower arm 4, and a ball nut portion 16 combined with a motor driven ball screw (stored in a ball screw support 17) is attached to the lever 14. Are combined. Therefore, when the ball screw is rotated by driving the motor to move the ball nut portion 16, the lower arm 4 is rotated together with the lever 145 accordingly. In addition, a similar mechanism has a link 11 and a second link 13
It is also equipped with the joint 18 of and, and the link 11 is also designed to be rotated independently. In the figure, 15 is a ball screw support in which the ball screw is housed.
D.考案が解決しようとする課題 上記ロボットは、用途、作業内容、作業場所の状況等に
より、床置きあるいは天井吊り状態で使用されるが、当
該ロボットは基本的には床置きを考えて作られているた
め、動作範囲は第5図に示すように下向き作業に適した
ものとなっており(図中、Aで示す範囲は手首部8のP
点の動作範囲である)。従って、第8,9図に示すよう
に、天井20に吊った状態で使用したときには、上側に大
きい動作範囲となってしまい、動作範囲を有効に使った
レイアウトが組めなくなってしまう。特に、ロボットの
手首部8は、第10図に示すように、門型構造をとってい
るため、その回転角度は±90°かせいぜい±110°程度
であり、狭い動作範囲しかとれないことから、手首部8
の動きだけでロボットの動作範囲の不足分を補うことは
できなかった。D. Problems to be solved by the invention The above robots are used on the floor or suspended from the ceiling depending on the use, work content, situation of the work place, etc. Therefore, the operating range is suitable for downward work as shown in FIG. 5 (in the figure, the range indicated by A is P of the wrist portion 8).
Is the operating range of points). Therefore, as shown in FIGS. 8 and 9, when used in a state of being hung on the ceiling 20, the operation range becomes large toward the upper side, and it becomes impossible to construct a layout that effectively uses the operation range. In particular, since the wrist part 8 of the robot has a gate-shaped structure as shown in FIG. 10, its rotation angle is ± 90 ° and ± 110 ° at the most, so that a narrow motion range is possible. , Wrist 8
It was not possible to make up for the shortage of the robot's movement range only by the movement of the robot.
そこで、従来は、やむを得ず、無理ない狭い動作範囲で
すむようにワークを動かすシステムを組んだりして対処
していた。Therefore, in the past, it was unavoidable to deal with this by constructing a system that moves the work so that it can be moved within a reasonably narrow operating range.
E.問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するため、本考案では、基台に一端が
枢着された下腕と、この基台に一端が枢着された下腕と
平行な第1リンクと、前記下腕の一端と前記第1リンク
の一端とに各々回動自在に連結される第2リンクと、前
記下腕の他端と前記第1リンクの他端とを各々連結点と
して各連結点を上腕に各々回動自在に連結して平行リン
クを形成してなるロボットにおいて、 各連結点を各々上腕に対して着脱自在に構成し、前記各
連結点が前記上腕の先端側より前記下腕の他端、前記第
1リンクの他端、又は前記第1リンクの他端、前記下腕
の他端の順に前記上腕に連結するよう構成したのであ
る。E. Means for Solving the Problems In order to solve the above problems, in the present invention, a lower arm whose one end is pivotally attached to the base and a lower arm whose one end is pivotally attached to the base are parallel to each other. A first link, a second link rotatably connected to one end of the lower arm and one end of the first link, and another end of the lower arm and the other end of the first link, respectively. In a robot in which each connecting point is rotatably connected to an upper arm to form a parallel link, each connecting point is configured to be detachable from each upper arm, and each connecting point is a tip of the upper arm. From the side, the other end of the lower arm, the other end of the first link, or the other end of the first link, and the other end of the lower arm are connected to the upper arm in this order.
F.作用 上記構成のロボットにおいては、下腕、第1リンクの上
腕に対する連結点を替えることによりロボットの動作範
囲が変わる。F. Action In the robot having the above configuration, the movement range of the robot is changed by changing the connection points for the lower arm and the upper arm of the first link.
G.実施例 第1図には本考案の一実施例に係るロボットの側面を示
してあり、第2図にはその関節構成(駆動源は省略して
ある)を示してある。G. Embodiment FIG. 1 shows a side surface of a robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows its joint structure (driving source is omitted).
当該ロボットは、上腕を付け替え可能としたもので、第
1,2図には第5〜8図に示した状態に対し付け替えた状
態を示す。The robot has a replaceable upper arm.
FIGS. 1 and 2 show a state in which the state shown in FIGS. 5 to 8 is replaced.
つまり、ベース1上には垂直軸回りに回転可能に旋回台
(1軸)2が設けてあり、これらにより基台が構成さ
れ、この基台の前記台2上には回転可能な関節(2軸)
3を介して下腕4が連結されている。この下腕4の上端
部には、回転可能な関節(3軸)5を介して上腕6の基
端部が連結される。つまり、連結点にある関節5は、第
5図に示した状態に比べ、より後端側に来るのである。
上腕6自体の構成は従来と同様のものであり、先端部に
は旋回可能な関節(4軸)7を介して手首部(5軸)8
が結合され、手首部8には旋回可能な関節(6軸)9を
介して手首フランジ10が結合されている。That is, a swivel base (1 axis) 2 is provided on the base 1 so as to be rotatable about a vertical axis, and a base is constituted by these, and a rotatable joint (2 axis)
The lower arm 4 is connected via 3. The base end of the upper arm 6 is connected to the upper end of the lower arm 4 via a rotatable joint (three axes) 5. That is, the joint 5 at the connecting point comes closer to the rear end side than in the state shown in FIG.
The configuration of the upper arm 6 itself is the same as that of the conventional one, and a wrist portion (5 axis) 8 is provided at a distal end portion through a pivotable joint (4 axis) 7.
, And a wrist flange 10 is joined to the wrist portion 8 via a joint (six axes) 9 which can rotate.
この付け替えた状態では、駆動リンク機構は前記下腕4
の前側に位置することになる。下腕4と上腕6との関節
5より前側において上腕6には下腕4と平行な第1リン
ク11の上端部が関節(連結点)12を介して連結され、こ
の第1リンク11の下端部には第2リンク13が関節18を介
して連結され、この第2リンク13と下腕4の下端部(下
腕4と旋回台2との関節3)とが第2リンク13により結
合されることにより、上腕6,下腕4,第1リンク11,第2
リンク13が平行リンク機構を構成しているのである。In this changed state, the drive link mechanism is the lower arm 4
Will be located on the front side of. On the front side of the joint 5 between the lower arm 4 and the upper arm 6, the upper end of a first link 11 parallel to the lower arm 4 is connected to the upper arm 6 through a joint (connection point) 12, and the lower end of the first link 11 is connected. A second link 13 is connected to the portion via a joint 18, and the second link 13 and the lower end portion of the lower arm 4 (the joint 3 between the lower arm 4 and the swivel base 2) are coupled by the second link 13. By doing so, upper arm 6, lower arm 4, first link 11, second
The link 13 constitutes a parallel link mechanism.
下腕4及び第1リンク11の下端部には、ボールねじを使
った駆動機構が結合され、下腕4及び第1リンク11はそ
れぞれ独自に駆動回転されるようになっている。図中、
21が下腕4の駆動機構で、14が駆動機構の移動部(ここ
ではボールナット部)と下腕4の下端部とを連結するレ
バーである。A drive mechanism using a ball screw is coupled to the lower ends of the lower arm 4 and the first link 11, so that the lower arm 4 and the first link 11 can be independently driven and rotated. In the figure,
Reference numeral 21 is a drive mechanism for the lower arm 4, and 14 is a lever for connecting a moving portion (here, a ball nut portion) of the drive mechanism and a lower end portion of the lower arm 4.
上記構成のロボットにおいては、上腕6の回動中心であ
る関節5が、第5図に示した連結状態のものに比べより
基端側に移動し、上腕6を支え、かつその移動を規制す
るリンク機構が下腕4の前側にあるので、手首部8のP
点の動作範囲は第1図にBで示す如く、上腕6が水平な
状態を基準にして上側の動作範囲が広がったものとな
る。図中、二点鎖線で示す範囲Aは付け替える前、つま
り逆向きに上腕6を連結した場合のP点の動作範囲であ
る。In the robot having the above structure, the joint 5, which is the center of rotation of the upper arm 6, moves to the base end side more than the connected state shown in FIG. 5, supports the upper arm 6, and regulates its movement. Since the link mechanism is on the front side of the lower arm 4, P of the wrist portion 8
As shown by B in FIG. 1, the operating range of the point is such that the upper operating range is widened with reference to the horizontal state of the upper arm 6. In the figure, a range A indicated by a chain double-dashed line is an operation range of a point P before replacement, that is, when the upper arm 6 is connected in the opposite direction.
従って、当該ロボットを第3図,第4図に示すように天
井20に吊って使用した場合には、上腕6が水平な状態を
基準にすると、下側に動作範囲を大きくとれ、第5図に
示した付け替える前の状態で床置きしたのと同様な動作
範囲を得ることができ、下向き作業に適したものとな
る。また、手首部8の動作角度が限られたものであって
もあまり影響されることもない。Therefore, when the robot is used by suspending it from the ceiling 20 as shown in FIGS. 3 and 4, when the upper arm 6 is in a horizontal state as a reference, a large operation range can be set on the lower side. It is possible to obtain the same range of motion as when placed on the floor in the state before replacement as shown in, and it is suitable for downward work. Further, even if the operation angle of the wrist portion 8 is limited, it is not so much affected.
本考案に係るロボットは従来のロボットと同様の構成部
材を用い、上腕6の前後の向きを変えて組み付けること
により、動作範囲が二種類のものを容易に得ることがで
きる。The robot according to the present invention uses components similar to those of the conventional robot, and by changing the front and rear directions of the upper arm 6 and assembling them, it is possible to easily obtain two types of motion ranges.
H.考案の効果 本考案に係るロボットによれば、下腕及びリンクに対し
上腕を向きを変えて付け替えることができるようにした
ので、ロボットの動作範囲が変わり、天井等に吊り下げ
て使用した場合でも下側に有効な動作範囲を確保するこ
とができる。H. Effect of the Invention According to the robot of the present invention, since the upper arm can be changed and attached to the lower arm and the link, the operation range of the robot is changed and the robot is hung on the ceiling or the like and used. Even in this case, it is possible to secure an effective operating range on the lower side.
第1図は本考案の一実施例に係るロボットの側面図、第
2図は第1図に示したロボットの関節構成図、第3図は
一実施例に係るロボットを天井に取付けた状態の側面
図、第4図はその関節構成図、第5図は従来のロボット
の側面図、第6図はその背面図、第7図は従来のロボッ
トの関節構成図、第8図は従来のロボットを天井に取付
けた状態の側面図、第9図はその関節構成図、第10図は
ロボットの手首部の斜視図である。 図面中、 1はベース、2は旋回台、4は下腕、6は上腕、8は手
首部、11は第1リンク、13は第2リンクである。FIG. 1 is a side view of a robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a joint configuration diagram of the robot shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a state in which the robot according to the embodiment is mounted on a ceiling. FIG. 4 is a side view, FIG. 4 is a joint configuration diagram thereof, FIG. 5 is a side view of a conventional robot, FIG. 6 is a rear view thereof, FIG. 7 is a joint configuration diagram of a conventional robot, and FIG. 8 is a conventional robot. FIG. 9 is a side view showing a state in which is attached to the ceiling, FIG. 9 is a joint configuration diagram thereof, and FIG. 10 is a perspective view of a wrist portion of the robot. In the drawings, 1 is a base, 2 is a swivel base, 4 is a lower arm, 6 is an upper arm, 8 is a wrist, 11 is a first link, and 13 is a second link.
フロントページの続き (72)考案者 上野 俊幸 東京都品川区大崎2丁目1番17号 株式会 社明電舎内 (56)参考文献 特開 昭57−205085(JP,A) 特開 昭57−144684(JP,A)Front page continuation (72) Inventor Toshiyuki Ueno 2-1-117 Osaki, Shinagawa-ku, Tokyo Inside the Meidensha Co., Ltd. (56) References JP 57-205085 (JP, A) JP 57-144684 ( JP, A)
Claims (1)
と平行な第1リンクと、前記下腕の一端と前記第1リン
クの一端とに各々回動自在に連結される第2リンクと、
前記下腕の他端と前記第1リンクの他端とを各々連結点
として各連結点を上腕に各々回動自在に連結して平行リ
ンクを形成してなるロボットにおいて、 各連結点を各々上腕に対して着脱自在に構成し、前記各
連結点が前記上腕の先端側より前記下腕の他端、前記第
1リンクの他端、又は前記第1リンクの他端、前記下腕
の他端の順に前記上腕に連結するよう構成したことを特
徴とするロボット。1. A lower arm having one end pivotally attached to a base, a first link parallel to the lower arm, and one end rotatably connected to one end of the lower arm and one end of the first link. Second link with
In a robot in which the other end of the lower arm and the other end of the first link are respectively connected to each other so that each connection point is rotatably connected to an upper arm to form a parallel link, each connection point is an upper arm. The connection point is detachably attached to the other end of the upper arm from the other end of the lower arm, the other end of the first link, or the other end of the first link, the other end of the lower arm. A robot configured to be connected to the upper arm in this order.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4576187U JPH0742623Y2 (en) | 1987-03-30 | 1987-03-30 | robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4576187U JPH0742623Y2 (en) | 1987-03-30 | 1987-03-30 | robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63154185U JPS63154185U (en) | 1988-10-11 |
JPH0742623Y2 true JPH0742623Y2 (en) | 1995-10-04 |
Family
ID=30864793
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4576187U Expired - Lifetime JPH0742623Y2 (en) | 1987-03-30 | 1987-03-30 | robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0742623Y2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2659172B2 (en) * | 1995-01-19 | 1997-09-30 | 豊田工機株式会社 | Articulated robot |
-
1987
- 1987-03-30 JP JP4576187U patent/JPH0742623Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS63154185U (en) | 1988-10-11 |
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