JPH0741766A - Control of position of shifter of coke oven - Google Patents
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、コークス炉移動機械位
置制御方法に係り、さらに詳しくは、コークス炉の炭化
室に沿って移動する移動機械を、特定された炭化室の開
口部の中心位置に確実かつ高精度に停止できて、移動機
械の自動運転が可能なコークス炉移動機械位置制御方法
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a coke oven moving machine position control method, and more particularly to a coke oven moving machine moving machine along a carbonization chamber of a coke oven. The present invention relates to a coke oven moving machine position control method capable of reliably and highly accurately stopping a mobile machine.
【０００２】[0002]
【従来の技術】コークス炉には、前後面にそれぞれ開口
部が形成された多数の炭化室が並設されており、これら
の炭化室には、炭化室の並設方向に沿って移動する移動
機械が設けられている。移動機械は、炭化室上を移動し
てそれぞれの炭化室内に石炭を投下する装炭車と、炭化
室前方の前レール上を移動してコークスの押し出し部材
を有するプッシャと、炭化室後方の後レール上を移動し
て押し出されたコークスを受けるコークガイド車とを備
えている。装炭車が移動してそれぞれの炭化室に石炭を
投入し、炭化室で石炭を蒸し焼きにすることによりコー
クスが製造される。その後、炭化室の前後側の開口部に
プッシャとコークガイド車とをそれぞれ配置して、押し
出し部材を前側の開口部から炭化室内に差し込んで後側
の開口部よりコークスをコークガイド車上に取り出すも
のである。ところで、炭化室のコークスを取り出す際
に、前記前側の開口部の中心位置に、総重量が数十トン
のプッシャに備えられた押し出し部材の中心を±数ｍｍ
の精度で位置合わせしないと、炭化室内に差し込まれた
押し出し部材により炭化室の内面に敷設された耐火物を
破損してしまう。そこで、従来は、正確な押し出し部材
と前側の開口部との位置合わせを現場の作業者が手動に
より行っていたが、作業者の省力化や作業現場の衛生化
のため、近年、カメラによる画像処理を採用し、この位
置合わせを自動化したものが知られている。2. Description of the Related Art In a coke oven, a large number of carbonization chambers each having openings formed in the front and rear surfaces thereof are arranged in parallel, and these carbonization chambers are moved along the direction in which the carbonization chambers are arranged in parallel. A machine is provided. The moving machine includes a coal car that moves on the carbonization chamber and drops coal into each of the carbonization chambers, a pusher that moves on the front rail in front of the carbonization chamber and has a pushing member for coke, and a rear rail behind the carbonization chamber. It has a coke guide vehicle that moves upward and receives the extruded coke. Coke is produced by moving the coal car and charging coal into the respective carbonization chambers and steaming the coals in the carbonization chambers. After that, the pusher and the coke guide wheel are respectively arranged in the front and rear openings of the carbonization chamber, the pushing member is inserted into the carbonization chamber from the front opening, and the coke is taken out from the rear opening onto the coke guide vehicle. It is a thing. By the way, when the coke in the carbonization chamber is taken out, the center of the pushing member provided in the pusher having a total weight of several tens of tons is located at the center of the front opening by ± several mm.
If the positioning is not performed with the accuracy of, the refractory laid on the inner surface of the carbonization chamber will be damaged by the pushing member inserted into the carbonization chamber. Therefore, in the past, the operator of the site manually performed the accurate alignment of the pushing member and the opening on the front side. It is known that processing is adopted and this alignment is automated.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の画像処理による自動位置合わせ方法では、画像処理
の際に、コークス炉の周辺に吹き出された水蒸気、ガ
ス、ダストなどによりモニタ画面の画像が不明瞭な場合
が多く、押し出し部材と開口部との位置を誤判して位置
ずれ状態のまま押し出し部材を炭化室内に押し込んでし
まい、同様に炭化室の耐火物を壊す虞れがあった。この
ため、従来手段では移動機械の完全自動運転化は不可能
であった。なお、水蒸気、ガス、ダストにより正確な位
置に停止できないという点は、装炭車およびコークガイ
ド車の場合も同様である。本発明はこのような事情に鑑
みなされたもので、コークス炉の炭化室に沿って移動す
る移動機械を、特定された炭化室の開口部の中心位置に
確実かつ高精度に停止できて、移動機械の自動運転化を
図ることができるコークス炉移動機械位置制御方法を提
供することを目的とする。However, in the above-described conventional automatic alignment method by image processing, the image on the monitor screen is not displayed properly due to water vapor, gas, dust, etc. blown around the coke oven during the image processing. In many cases, the position of the pushing member and the opening is erroneously determined, and the pushing member is pushed into the carbonization chamber while the position of the pushing member is misaligned, and the refractory in the carbonization chamber may be destroyed. For this reason, it has been impossible for the conventional means to make the mobile machine fully automatic. The fact that the vehicle cannot be stopped at an accurate position due to water vapor, gas, and dust is the same in the case of the coal charging vehicle and the coke guide vehicle. The present invention has been made in view of the above circumstances, and a mobile machine that moves along the carbonization chamber of a coke oven can be reliably and accurately stopped at the center position of the opening of the specified carbonization chamber and moved. An object of the present invention is to provide a coke oven moving machine position control method capable of achieving automatic operation of the machine.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】前記目的に沿う請求項１
記載のコークス炉移動機械位置制御方法は、コークス炉
のそれぞれの炭化室側に取り付けられた個体識別用のＩ
Ｄタグのコード信号を、前記炭化室に沿って移動する移
動機械側に設けられた読み取り器により読み取って特定
の前記炭化室を識別し、次いで前記それぞれの炭化室側
に取り付けられて、該炭化室の中心位置とその近傍位置
を検出するターゲットの目標位置を、前記移動機械側に
設けられた光センサにより除々に検出して前記特定の炭
化室の中心位置を検出することにより、前記移動機械を
前記特定された炭化室の中心位置に停止させるように構
成されている。特に、請求項２記載のコークス炉移動機
械位置制御方法は、請求項１記載の方法において、前記
光センサが、発光部と受光部とをそれぞれ有して互いに
平行な光を照射する一対の距離測定センサであり、また
前記ターゲットが、前面に等角傾斜面または截頭等角傾
斜面を有して、頂点を前記目標位置とする板材であるよ
うに構成されている。また、請求項３記載のコークス炉
移動機械位置制御方法は、請求項１記載の方法におい
て、前記ターゲットが、所定ピッチで多数のスリットが
形成された反射板であるように構成されている。A method according to the above-mentioned object.
The described coke oven moving machine position control method is provided for the individual identification I attached to each carbonization chamber side of the coke oven.
The code signal of the D tag is read by a reader provided on the side of the moving machine that moves along the carbonization chamber to identify the specific carbonization chamber, and then the tag is attached to each of the carbonization chambers. The target position of the target for detecting the center position of the chamber and the vicinity thereof is gradually detected by the optical sensor provided on the moving machine side to detect the center position of the specific carbonization chamber, thereby the moving machine. Is stopped at the center position of the specified carbonization chamber. Particularly, the coke oven moving machine position control method according to claim 2 is the method according to claim 1, wherein the optical sensor has a light emitting portion and a light receiving portion, and a pair of distances at which light is emitted in parallel with each other. The target is a measurement sensor, and the target is a plate having an equiangular inclined surface or a truncated equiangular inclined surface on the front surface and having a vertex as the target position. A coke oven moving machine position control method according to a third aspect is the method according to the first aspect, wherein the target is a reflector having a large number of slits formed at a predetermined pitch.
【０００５】[0005]
【作用】請求項１〜３記載のコークス炉移動機械位置制
御方法において、それぞれの炭化室側に取り付けられた
ＩＤタグのコード信号を移動機械側に設けられた読み取
り器により読み取りながら移動機械を移動させて特定の
炭化室を選択すると共に、特定された炭化室のターゲッ
トの目標位置とその近傍位置を、移動機械側に設けられ
た光センサにより除々検出することにより特定の炭化室
の中心位置が検出される。この検出信号に基づいて速度
制御を行いながら移動機械を停止させれば、この特定さ
れた炭化室の中心位置に移動機械が確実かつ高精度で停
止される。特に、請求項２記載のコークス炉移動機械位
置制御方法においては、炭化室のターゲットの目標位置
を光センサにより検出する際に、移動機械の移動に伴っ
てターゲットと平行に移動する光センサの発光部からタ
ーゲットに向かって照射された２本の平行な光は、ター
ゲット前面の等角傾斜面または截頭等角傾斜面を横断
し、その反射光をそれぞれの受光部が受光することによ
りセンサと被照射面との間の距離を測定する。すなわ
ち、等角傾斜面または截頭等角傾斜面において、ターゲ
ットに垂直な方向から照射された２本の平行な光の長さ
が等しくなるのは傾斜面の頂点を２本の光が等間隔で跨
いだ位置だけなので、検出中において、両方の光の長さ
が等しくなった位置をターゲットの目標位置として検出
する。そして、傾斜面から移動機械の中心への接近度合
いを監視でき、これによって移動機械の的確な制御がで
きる。また、請求項３記載のコークス炉移動機械位置制
御方法において、光センサの発光部から照射された光
は、移動機械の移動に伴ってターゲットである反射板の
スリット群をカウントしながら横断し、所定カウントの
スリット位置をターゲットの目標位置として検出する。In the coke oven moving machine position control method according to any one of claims 1 to 3, the moving machine is moved while reading a code signal of an ID tag attached to each carbonization chamber side by a reader provided on the moving machine side. While selecting the specific carbonization chamber, the target position of the target of the specified carbonization chamber and its vicinity position are gradually detected by the optical sensor provided on the moving machine side, so that the center position of the specific carbonization chamber is determined. To be detected. If the mobile machine is stopped while performing speed control based on the detection signal, the mobile machine is reliably and highly accurately stopped at the center position of the specified carbonization chamber. Particularly, in the coke oven moving machine position control method according to claim 2, when the target position of the target in the coking chamber is detected by the optical sensor, the light emission of the optical sensor that moves in parallel with the target as the moving machine moves. The two parallel lights radiated from the section toward the target cross the equiangular inclined surface or the truncated equiangular inclined surface on the front surface of the target, and the reflected light is received by each of the light receiving portions, thereby enabling the sensor to operate. Measure the distance to the illuminated surface. That is, on an equiangular inclined surface or a truncated equiangular inclined surface, the lengths of the two parallel lights emitted from the direction perpendicular to the target are equal to each other because the two lights at the apex of the inclined surface are equally spaced. Since it is only the position straddled by, the position where both light lengths are equal is detected as the target position of the target during the detection. Then, it is possible to monitor the degree of approach from the inclined surface to the center of the mobile machine, and thereby to accurately control the mobile machine. Further, in the coke oven moving machine position control method according to claim 3, the light emitted from the light emitting section of the optical sensor traverses while counting the slit group of the reflecting plate which is the target as the moving machine moves, The slit position of a predetermined count is detected as the target position of the target.
【０００６】[0006]
【実施例】続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明
を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解に供す
る。ここに、図１は本発明の第１の実施例に係るコーク
ス炉移動機械位置制御方法が適用されたコークス炉の断
面図、図２（ａ）は第１の実施例に使用されるターゲッ
トの拡大斜視図、図２（ｂ）はその他のターゲットの拡
大斜視図、図３は第１の実施例に使用される光センサに
よるターゲットの目標位置の検出作業を示す概略断面
図、図４は第１の実施例に使用される光センサによるタ
ーゲットの目標位置の検出作業を示すグラフ、図５は本
発明の第２の実施例に係るコークス炉付設機械位置制御
方法に使用されるターゲットの正面図、図６は第２の実
施例に使用される光センサによるターゲットの目標位置
の検出作業を示す概略平面図、図７は第２の実施例に使
用される光センサによるターゲットの目標位置の検出作
業を示すグラフ、図８（ａ）は本発明の第３の実施例に
使用される光センサによるターゲットの目標位置の検出
作業を示す概略斜視図、図８（ｂ）は第３の実施例に使
用される光センサによるターゲットの目標位置の検出作
業を示す概略平面図、図９は第３の実施例に使用される
光センサによるターゲットの目標位置の検出作業を示す
グラフ、図１０は他の光センサによるターゲットの目標
位置の検出作業を示す概略平面図、図１１は他の光セン
サによるターゲットの目標位置の検出作業を示すグラフ
である。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the accompanying drawings to provide an understanding of the present invention. FIG. 1 is a sectional view of a coke oven to which the coke oven moving machine position control method according to the first embodiment of the present invention is applied, and FIG. 2A shows a target used in the first embodiment. FIG. 2B is an enlarged perspective view of another target, FIG. 3 is a schematic cross-sectional view showing the target position detection operation of the target by the optical sensor used in the first embodiment, and FIG. FIG. 5 is a graph showing the work of detecting the target position of the target by the optical sensor used in the first embodiment, and FIG. 5 is a front view of the target used in the coke oven attached machine position control method according to the second embodiment of the present invention. FIG. 6 is a schematic plan view showing the operation of detecting the target position of the target by the optical sensor used in the second embodiment, and FIG. 7 is the detection of the target position of the target by the optical sensor used in the second embodiment. Graph showing work, Figure 8 ( 8) is a schematic perspective view showing the target position detection operation of the target by the optical sensor used in the third embodiment of the present invention, and FIG. 8B is a schematic perspective view of the target by the optical sensor used in the third embodiment. FIG. 9 is a schematic plan view showing the target position detection work, FIG. 9 is a graph showing the target target position detection work by the optical sensor used in the third embodiment, and FIG. 10 is the target target position by another optical sensor. FIG. 11 is a schematic plan view showing the detection work, and FIG. 11 is a graph showing the detection work of the target position of the target by another optical sensor.
【０００７】まず、図１〜４を参照して本発明の第１の
実施例に係るコークス炉移動機械位置制御方法が適用さ
れたコークス炉の移動機械の構成を説明する。図１に示
すように、本発明の第１の実施例に係るコークス炉移動
機械位置制御方法が適用されたコークス炉の移動機械１
０は、コークス炉に並設された多数の炭化室１１の上面
に設けられた上レール１１ａを移動してそれぞれの炭化
室１１内に石炭を投下する装炭車１２と、炭化室１１の
前方の床面に設けられた前レール１３上を移動して内部
にコークスの押し出し部材１４を有するプッシャ１５
と、炭化室１１の後方に設けられた後架台１６上の後レ
ール１７に沿って移動して、押し出されたコークスを案
内するコークガイド車１８と、コークガイド車１８より
後方の床面に設けられたピットレール１９上を移動する
消火車２０と、制御装置２１とを備えている。First, the structure of a coke oven moving machine to which the coke oven moving machine position control method according to the first embodiment of the present invention is applied will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, a coke oven moving machine 1 to which a coke oven moving machine position control method according to a first embodiment of the present invention is applied.
0 is a coal car 12 that moves upper rails 11a provided on the upper surfaces of a plurality of carbonization chambers 11 arranged in parallel in the coke oven to drop coal into the respective carbonization chambers 11, and the front of the carbonization chamber 11 A pusher 15 which moves on a front rail 13 provided on the floor and has a pushing member 14 for coke therein.
And a coke guide car 18 that guides the pushed coke by moving along a rear rail 17 on a rear frame 16 provided behind the carbonization chamber 11, and a coke guide car 18 provided on the floor behind the coke guide car 18. A fire extinguisher 20 moving on the pit rail 19 and a control device 21 are provided.
【０００８】それぞれの炭化室１１の前後面には、前後
蓋２２、２３により開閉される前後側の開口部２４、２
５が形成されており、また各炭化室１１の上面には石炭
の投入口２６が複数個形成されている。炭化室１１の前
下部には、炭化室１１の連続方向に延びる前架台２７が
設けられており、前架台２７の上部傾斜面の各炭化室１
１の中央部に相対する位置に、ＩＤタグ２８Ａとターゲ
ット２９Ａとが並設されている。The front and rear surfaces of each carbonization chamber 11 are opened and closed by front and rear lids 22 and 23.
5 are formed, and a plurality of coal charging ports 26 are formed on the upper surface of each carbonization chamber 11. A front pedestal 27 extending in the continuous direction of the carbonization chamber 11 is provided in the lower front portion of the carbonization chamber 11, and each carbonization chamber 1 on the upper inclined surface of the front pedestal 27 is provided.
An ID tag 28A and a target 29A are arranged side by side at a position facing the center of 1.
【０００９】ＩＤタグ２８Ａは、後述する読み取り器３
２Ａの発信部から発信された電力供給用電磁波を受信す
ることにより電力を得て、この電力により送信部から識
別コード信号を送信するものであり、また図２（ａ）に
示すように、ターゲット２９Ａは円錐状の傾斜面２９ａ
からなる皿状の等角傾斜面を有し、その頂点をターゲッ
ト２９Ａの目標位置とする板材である。なお、ターゲッ
ト２９Ａは、このように円錐状にしなくても、例えば図
２（ｂ）に示すような肉厚の板に等角傾斜面を形成した
ターゲット２９Ｘとしてもよい。また、第１の実施例で
は、この他に別のＩＤタグおよびターゲットを移動機械
１０の所定位置に取り付けている。すなわち、図１に示
すように、後架台１６上の各炭化室１１の中央部に相対
する位置にＩＤタグ２８Ｂとターゲット２９Ｂを、また
各炭化室１１の上面の後端部中央に立設された支持板３
０の先端部にＩＤタグ２８Ｃとターゲット２９Ｃを、さ
らにピットレール１９間にＩＤタグ２８Ｄを配置してい
る。The ID tag 28A is a reader 3 which will be described later.
The power is obtained by receiving the electromagnetic wave for power supply transmitted from the transmitter of 2A, and the identification code signal is transmitted from the transmitter by this power, and as shown in FIG. 29A is a conical inclined surface 29a
Is a plate material having a dish-shaped equiangular inclined surface and having its apex as the target position of the target 29A. Note that the target 29A does not have to be conical in this way, but may be a target 29X in which an equiangular inclined surface is formed on a thick plate as shown in FIG. 2B, for example. In addition, in the first embodiment, other ID tags and targets are attached to the mobile machine 10 at predetermined positions. That is, as shown in FIG. 1, the ID tag 28B and the target 29B are provided on the rear frame 16 at positions facing the center of each carbonization chamber 11, and the ID tag 28B and the target 29B are erected at the center of the rear end of the upper surface of each carbonization chamber 11. Support plate 3
An ID tag 28C and a target 29C are arranged at the tip of 0, and an ID tag 28D is arranged between the pit rails 19.
【００１０】これに対して、プッシャ１５の台部３１の
炭化室１１側上部中央には、ＩＤタグ２８Ａの読み取り
器３２Ａと、光センサの一例である赤外線または遠赤外
線領域の波長を使用するレーザ光を適用した距離測定セ
ンサ３５Ａが並設されており、距離測定センサ３５Ａに
設けられた第１の発受光部３３と第２の発受光部３４と
のレーザ光照射口間隔は前記ターゲット２９Ａの幅より
狭くなっている（図３参照）。また、図１に示すように
コークガイド車１８の下部中央と装炭車１２の後面中央
にも読み取り器３２Ｂ、３２Ｃと距離測定センサ３５
Ｂ、３５Ｃとがそれぞれ配置されており、さらに消火車
２０の下面に読み取り器３２Ｄを配置している。次に、
図３、４を参照して距離測定センサ３５Ａ〜３５Ｃによ
るターゲット２９Ａ〜２９Ｃの目標位置の検出方法を、
距離測定センサ３５Ａおよびターゲット２９Ａを例に詳
細に説明する。On the other hand, a reader 32A of the ID tag 28A and a laser using a wavelength in the infrared or far infrared region, which is an example of an optical sensor, are provided in the upper center of the carbonization chamber 11 side of the base 31 of the pusher 15. Distance measuring sensors 35A that apply light are arranged in parallel, and the distance between the laser light irradiation ports of the first light emitting / receiving unit 33 and the second light emitting / receiving unit 34 provided in the distance measuring sensor 35A is the target 29A. It is narrower than the width (see Figure 3). Further, as shown in FIG. 1, the readers 32B and 32C and the distance measuring sensor 35 are also provided in the center of the lower part of the coke guide wheel 18 and the center of the rear surface of the coal car 12.
B and 35C are arranged, respectively, and a reader 32D is arranged on the lower surface of the fire extinguisher 20. next,
Referring to FIGS. 3 and 4, a method of detecting target positions of the targets 29A to 29C by the distance measuring sensors 35A to 35C will be described.
The distance measurement sensor 35A and the target 29A will be described in detail as an example.
【００１１】図３に示すように、距離測定センサ３５Ａ
はプッシャ１５の移動に伴ってターゲット２９Ａの中心
線上をターゲット２９Ａと平行に矢印方向に移動するも
のとし、第１の発受光部３３からのレーザ光の長さをＬ
ａ、第２の発受光部３４からのレーザ光の長さをＬｂと
する。距離測定センサ３５Ａの移動中、ターゲット２９
Ａの登り勾配の傾斜面２９ａに照射されたレーザ光の長
さは、麓側にある第１の発受光部３３から照射されたレ
ーザ光の長さＬａより頂点側にある第２の発受光部３４
から照射されたレーザ光の長さＬｂが長くなることか
ら、Ｌａ−Ｌｂ＞０となる。同図二点鎖線に示すよう
に、距離測定センサ３５Ａの移動が進んで、発受光部３
３、３４がターゲット２９Ａの中心を等間隔で跨ぐ位置
に達すると、Ｌａ−Ｌｂ＝０となる。この等角傾斜面に
おいて、ターゲット２９Ａに垂直な方向から照射された
２本の平行なレーザ光の長さが等しくなるのは頂点を２
本の光が等間隔で跨いだ位置だけなので、このＬａ−Ｌ
ｂ＝０の位置がターゲット２９Ａの中心、すなわち目標
位置である。そして、距離測定センサ３５Ａの移動がさ
らに進むと、ターゲット２９Ａの下り勾配の傾斜面２９
ａに照射されたレーザ光の長さは、頂点側にある第１の
発受光部３３から照射されたレーザ光の長さＬａより麓
側にある第２の発受光部３４から照射されたレーザ光の
長さＬｂが短くなることから、Ｌａ−Ｌｂ＜０となる。
以上のことから判るように、Ｌａ−Ｌｂ値が０より大き
ければプッシャ１５は未だターゲット２９Ａの前側の開
口部２４に達していないので、プッシャ１５をさらに前
進させる指令が制御部２１から送られ、またＬａ−Ｌｂ
値が０のときプッシャ１５は開口部２４に正確に正対し
ており、その位置に停止させる指令が制御部２１から送
られる。さらに、Ｌａ−Ｌｂ値が０より小さければプッ
シャ１５は開口部２４を通過しているので、プッシャ１
５を後退させる制御が行われる。As shown in FIG. 3, the distance measuring sensor 35A
Is assumed to move along the center line of the target 29A in the direction of the arrow in parallel with the target 29A as the pusher 15 moves, and the length of the laser light from the first light emitting / receiving unit 33 is L.
a, and the length of the laser light from the second light emitting and receiving unit 34 is Lb. While the distance measuring sensor 35A is moving, the target 29
The length of the laser light emitted to the slope 29a of the ascending slope of A is the second light emission / reception on the apex side of the length La of the laser light emitted from the first light emission / reception unit 33 on the foot side. Part 34
Since the length Lb of the laser light emitted from the laser beam is increased, La-Lb> 0. As shown by the chain double-dashed line in FIG.
When 3 and 34 reach the position where they cross the center of the target 29A at equal intervals, La-Lb = 0. In this equiangularly inclined surface, the lengths of the two parallel laser beams emitted from the direction perpendicular to the target 29A become equal at the apex 2.
This is the La-L because it is only the position where the light of the book straddles at equal intervals.
The position of b = 0 is the center of the target 29A, that is, the target position. Then, when the movement of the distance measuring sensor 35A further progresses, the slope 29 with the downward slope of the target 29A.
The length of the laser light emitted to a is the laser emitted from the second light emitting / receiving unit 34 on the foot side of the length La of the laser light emitted from the first light emitting / receiving unit 33 on the apex side. Since the length Lb of light becomes short, La-Lb <0.
As can be seen from the above, if the La-Lb value is larger than 0, the pusher 15 has not yet reached the opening 24 on the front side of the target 29A, so a command to further advance the pusher 15 is sent from the control unit 21. Also La-Lb
When the value is 0, the pusher 15 exactly faces the opening 24, and the control unit 21 sends a command to stop at that position. Further, if the La-Lb value is smaller than 0, the pusher 15 has passed through the opening 24, so the pusher 1
Control for retracting 5 is performed.
【００１２】図４のグラフは以上のことをグラフ化した
ものであり、距離測定センサ３５Ａの移動中、Ｌａ−Ｌ
ｂ＝０の点ａに距離測定センサ３５Ａが達したところを
ターゲット２９Ａの目標位置と判断する。なお、その他
の距離測定センサ３５Ｂ、３５Ｃによるターゲット２９
Ｂ、２９Ｃの中央の検出方法も同様である。図におい
て、符号３６は石炭コンベア、符号３７はサクションメ
ーン、符号３８はドライメーン、符号３９Ａは貧ガス本
管、符号３９Ｂは空気本管を示している。The graph of FIG. 4 is a graph of the above. When the distance measuring sensor 35A is moving, it is La-L.
The position where the distance measuring sensor 35A reaches the point a at b = 0 is determined as the target position of the target 29A. In addition, the target 29 by the other distance measuring sensors 35B and 35C
The same applies to the detection method at the center of B and 29C. In the figure, reference numeral 36 indicates a coal conveyor, reference numeral 37 indicates a suction main, reference numeral 38 indicates a dry main, reference numeral 39A indicates a poor gas main pipe, and reference numeral 39B indicates an air main pipe.
【００１３】続いて、移動機械１０を用いた本発明の第
１の実施例のコークス炉移動機械位置制御方法を説明す
る。図１に示すように、炭化室１１上において上レール
１１ａに沿って装炭車１２を移動させ、所定窯番のＩＤ
タグ２８Ｃを読み取り器３２Ｃが検出したら検出信号が
制御部２１に送られる。また、装炭車１２を移動させな
がら距離測定センサ３５Ｃの一対の発受光部３３、３４
を用いてターゲット２９Ｃの中心を検出する。これによ
り、装炭車１２の下面に突設された複数本の投下ノズル
１２ａと炭化室１１の対応する投入口２６とが正確に上
下に重なる。その後、装炭車１２から石炭が投下ノズル
１２ａ、投入口２６を経て所定の炭化室１１内に順次投
入される。The coke oven moving machine position control method of the first embodiment of the present invention using the moving machine 10 will be described below. As shown in FIG. 1, the coal car 12 is moved along the upper rail 11a on the carbonization chamber 11 to obtain an ID of a predetermined kiln number.
When the reader 32C detects the tag 28C, a detection signal is sent to the control unit 21. In addition, the pair of light emitting and receiving portions 33, 34 of the distance measuring sensor 35C are moved while moving the coal charging vehicle 12.
Is used to detect the center of the target 29C. As a result, the plurality of dropping nozzles 12a projectingly provided on the lower surface of the coal car 12 and the corresponding charging ports 26 of the carbonization chamber 11 are exactly overlapped vertically. Thereafter, coal is sequentially charged from the coal car 12 into the predetermined carbonization chamber 11 through the dropping nozzle 12a and the charging port 26.
【００１４】炭化室１１内では、燃焼室の熱により石炭
が蒸し焼きされてコークスが製造される。コークス製造
後、プッシャ１５、コークガイド車１８および消火車２
０をそれぞれのレール１３、１７、１９に沿って移動さ
せて、取り出そうとする所定の炭化室１１の前後方にそ
れぞれ配置させる。このときの位置制御は、前記装炭車
１２のときと同様に、所定窯番のＩＤタグ２８Ａ、２８
Ｂを読み取り器３２Ａ、３２Ｂが読み取り、制御部２１
から距離測定センサ３５Ａ、３５Ｂに、プッシャ１５お
よびコークガイド車１８を移動させながらの作動指令が
出され、ターゲット２９Ａ、２９Ｂの目標位置が除々に
検出されることにより、プッシャ１５が炭化室１１の前
側の開口部２４に、またコークガイド車１８が後側の開
口部２５に、コークス炉の周辺から水蒸気、ガス、ダク
トなどが吹き出しているにも係わらず、確実かつ高精度
（±数ｍｍ）に正対状態で停止される。なお、消火車２
０は、レール１９に沿って移動中、ＩＤタグ２８Ｄを読
み取り器３２Ｄが読み取ることにより所定窯番の炭化室
１１の後方に配置される。In the carbonization chamber 11, coal is steamed by the heat of the combustion chamber to produce coke. After coke production, pusher 15, coke guide wheel 18 and fire engine 2
0 is moved along the respective rails 13, 17 and 19 and arranged in front of and behind the predetermined carbonization chamber 11 to be taken out. The position control at this time is performed in the same manner as in the case of the coal car 12 where the ID tags 28A, 28 of the predetermined kiln number are used.
B is read by the readers 32A and 32B, and the control unit 21
From the distance measuring sensors 35A and 35B, an operation command is issued while moving the pusher 15 and the coke guide wheel 18, and the target positions of the targets 29A and 29B are gradually detected, so that the pusher 15 is moved to the carbonization chamber 11. Reliable and high accuracy (± several millimeters) despite the fact that steam, gas, ducts, etc. are blown from the vicinity of the coke oven into the opening 24 on the front side and the opening 25 on the rear side of the coke guide wheel 18 It is stopped in the facing state. In addition, fire extinguisher 2
0 is arranged behind the carbonization chamber 11 of a predetermined kiln by the reader 32D reading the ID tag 28D while moving along the rail 19.
【００１５】次いで、前後蓋２２、２３を引き上げて両
開口部２４、２５を開口し、プッシャ１５により押し出
し部材１４を前側の開口部２４から室内に押し込む。こ
の際、押し出し部材１４は距離測定センサ３５Ａの検出
信号に基づいて正確に開口部２４の中心位置に停止され
ているので、押し出し部材１４を炭化室１１内に押し込
んだときに炭化室１１内に敷設された耐火物を崩す虞が
ない。それから、炭化室１１から押し出されたコークス
はコークガイド車１８にガイドされて消火車２０に落と
し込まれ、消火車２０が移動してコークスの冷却装置に
搬送される。このように、移動機械１２、１５、１８が
それぞれのターゲット２９Ａ〜２９Ｃおよび距離測定セ
ンサ３５Ａ〜３５Ｃによりコークス炉の周辺に吹き出さ
れた水蒸気、ガス、ダクトなどにより阻害されることな
く、炭化室１１の所定位置に確実かつ高精度で停止でき
るので、従来手段において成しえなかった移動機械の自
動運転化を図ることができる。また、ターゲット２９Ａ
〜２９Ｃが等角傾斜面を有する板材なので、距離測定セ
ンサ３５Ａ〜３５Ｃによるサーチ方向が左右どちらから
でもターゲット２９Ａ〜２９Ｃの目標位置を検出でき、
また比較的ターゲットの製造が簡単で安価にできる。Then, the front and rear lids 22 and 23 are pulled up to open both openings 24 and 25, and the pusher 15 pushes the pushing member 14 into the room from the front opening 24. At this time, since the push-out member 14 is accurately stopped at the center position of the opening 24 based on the detection signal of the distance measuring sensor 35A, when the push-out member 14 is pushed into the carbonization chamber 11, the push-out member 14 enters the carbonization chamber 11. There is no risk of breaking the laid refractory material. Then, the coke pushed out from the carbonization chamber 11 is guided by the coke guide wheel 18 and dropped into the fire extinguisher 20, and the fire extinguisher 20 moves and is conveyed to the coke cooling device. In this way, the moving machines 12, 15, 18 are not hindered by the steam, gas, ducts, etc. blown around the coke oven by the respective targets 29A to 29C and the distance measuring sensors 35A to 35C, and the carbonization chamber 11 is prevented. Since the vehicle can be reliably and accurately stopped at the predetermined position, it is possible to realize automatic operation of the mobile machine, which cannot be achieved by the conventional means. Also, the target 29A
Since ~ 29C is a plate material having an equiangular inclined surface, the target positions of the targets 29A to 29C can be detected regardless of whether the search direction by the distance measuring sensors 35A to 35C is left or right.
Further, the target can be manufactured relatively easily and inexpensively.
【００１６】次に、図５〜７を参照して本発明の第２の
実施例に係るコークス炉移動機械位置制御方法を説明す
る。本考案の第２の実施例では、図５、６に示すように
ターゲット４０として例えば１ｍｍのピッチで多数のス
リット４１が形成された反射板を使用し、一対の発受光
部３３、３４を有する距離測定センサに代えてそれぞれ
１個の発受光部を有する距離測定センサ４２を採用した
例である。これにより、ターゲット４０をそれぞれの炭
化室１１側の開口部２４、２５などの中心位置に正確に
取り付けなくても、所定カウント数のスリット４１位置
を任意にターゲット４０の目標位置とすることができ
る。ターゲット４０の使用に際しては、予めターゲット
４０に形成されたスリット４１の数を制御部２１に記憶
させておき、スリット４１の総数の半分の位置をターゲ
ット４０の目標位置として設定して、ターゲット４０を
第１の実施例に示すそれぞれの所定位置に取り付ける。Next, a coke oven moving machine position control method according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the second embodiment of the present invention, as shown in FIGS. 5 and 6, a reflective plate having a large number of slits 41 formed at a pitch of 1 mm is used as a target 40, and a pair of light emitting and receiving parts 33 and 34 are provided. This is an example in which a distance measuring sensor 42 having one light emitting / receiving unit is adopted instead of the distance measuring sensor. Thereby, even if the target 40 is not accurately attached to the center positions of the openings 24, 25, etc. on the respective carbonization chambers 11 side, the slit 41 position of the predetermined count number can be arbitrarily set as the target position of the target 40. . When the target 40 is used, the number of slits 41 formed in the target 40 is stored in the control unit 21 in advance, and the position of half the total number of the slits 41 is set as the target position of the target 40 to set the target 40. It is attached to each predetermined position shown in the first embodiment.
【００１７】次いで、移動中の距離測定センサ４２から
ターゲット４０に向かって照射されたレーザ光の反射の
有無を順次カウントして行き、カウント数がスリット４
１の総数の半分の位置に達したところをターゲット４０
の中央部として検出する。図７のグラフに示すように、
スリット４１の部分はパルスのＬＯＷレベル、スリット
４１がない部分はＨＩＧＨレベルの状態になり、スリッ
トの分解能を定め、この分解能値にパルスの係数値を積
算することによって、その分解能の精度での実際の距離
測定センサ４２の位置から計算できる。この分解能は、
レーザ光の直径とスリット間隔によって制約され、これ
らの値が小さくなるほど分解能は向上する。以下にそれ
ぞれの計数方法の場合での位置計算式を示す。なお式
中、Ｄは分解能（スリットの幅）、Ｌは距離測定センサ
４２の位置、Ｎはパルス計数値を示す。 パルスの立ち上がりを計数した場合 Ｌ＝Ｄ×２（Ｎ−１） パルスの立ち下がりを計数した場合 Ｌ＝Ｄ＋Ｄ×２（Ｎ−１） パルスの立ち上がりと立ち下がりを計数した場合 Ｌ＝Ｄ×（Ｎ−１）Next, the presence / absence of reflection of the laser light emitted from the moving distance measuring sensor 42 toward the target 40 is sequentially counted.
Target 40 when it reaches half of the total number of 1s
Detected as the central part of. As shown in the graph of FIG.
The slit 41 part is in the LOW level of the pulse and the part without the slit 41 is in the HIGH level. The resolution of the slit is determined, and the coefficient value of the pulse is added to this resolution value to obtain the actual accuracy of the resolution. Can be calculated from the position of the distance measuring sensor 42. This resolution is
It is limited by the diameter of the laser beam and the slit spacing, and the smaller these values, the higher the resolution. The position calculation formulas for each counting method are shown below. In the formula, D is the resolution (slit width), L is the position of the distance measuring sensor 42, and N is the pulse count value. When counting the rising edge of the pulse L = D × 2 (N-1) When counting the falling edge of the pulse L = D + D × 2 (N-1) When counting the rising edge and falling edge of the pulse L = D × ( N-1)
【００１８】次に、図８〜１１を参照して本発明の第３
の実施例に係るコークス炉移動機械位置制御方法を説明
する。図８に示すように、本考案の第３の実施例では、
ターゲット５０として第２の実施例のターゲット４０
（４０Ａ、４０Ｂ）を上下に２枚並べ、上方のターゲッ
ト４０Ａのスリット４１Ａ間に下方のターゲット４０Ｂ
のスリット４１Ｂが並ぶように配置し、また光センサに
発受光部３３、３４が縦に並んだ第１の実施例の距離測
定センサ３５を採用することにより、分解能を２分の１
にしたものである（図９のグラフも参照）。また、図１
０に示すように、ターゲット４０を増加させると共にこ
の増加に伴って距離測定センサ３５の発受光部３３の個
数を増やして、それぞれの距離測定センサ３５の設置間
隔をスリット４１の分解能×ｎ＋スリット４１の分解能
のＫ分の１になして、分解能を個数分の１にすることも
できる（図１１のグラフも参照）。ここで、距離測定セ
ンサ３５がＫ個のときの分解能Ｄk を示す一般式を示
す。Ｄは分解能（格子の幅）、Ｋは距離測定センサ３
５、ｎは任意の整数とするとＤk ＝Ｄ／Ｋである。次
に、距離測定センサ３５の位置計算式を示す。Ｌは距離
測定センサ３５の位置、Ｎはパルス計数値とするとＬ＝
Ｄk ×（Ｎ−１）＝Ｄ／Ｋ×（Ｎ−１）である。Next, referring to FIGS. 8 to 11, the third embodiment of the present invention will be described.
The coke oven moving machine position control method according to the embodiment will be described. As shown in FIG. 8, in the third embodiment of the present invention,
As the target 50, the target 40 of the second embodiment
Two (40A, 40B) are arranged vertically, and the lower target 40B is placed between the slits 41A of the upper target 40A.
By arranging the slits 41B so that the slits 41B are arranged side by side, and adopting the distance measuring sensor 35 of the first embodiment in which the light emitting / receiving units 33 and 34 are arranged vertically in the optical sensor, the resolution is halved.
(See also the graph in FIG. 9). Also, FIG.
As shown in 0, the target 40 is increased and the number of the light emitting / receiving units 33 of the distance measuring sensor 35 is increased in accordance with this increase, and the installation intervals of the respective distance measuring sensors 35 are set to (resolution of slit 41 × n + slit 41). It is also possible to reduce the resolution to 1 / K to reduce the resolution to 1 / number (see also the graph in FIG. 11). Here, a general formula showing the resolution D k when the number of distance measuring sensors 35 is K is shown. D is the resolution (grating width), K is the distance measuring sensor 3
If 5 and n are arbitrary integers, D k = D / K. Next, a position calculation formula of the distance measuring sensor 35 will be shown. L = position of the distance measuring sensor 35, and N = pulse count value, L =
Dk * (N-1) = D / K * (N-1).
【００１９】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はこの実施例に限定されるものではなく、要旨を逸脱
しない範囲での設計変更や動作の変更があっても本発明
に含まれる。例えば、実施例では、炭化室側にＩＤタグ
とターゲットとを並べて設けたが、これに限定しなくて
もターゲットの頂上部にＩＤタグを埋め込んでもよい。
また、第１の実施例では、ターゲットとして前面に等角
傾斜面を有するものを採用したが、これに限定しなくて
も隣合う距離測定センサの配置距離と等しいかまたはこ
の配置距離より幅の狭い切断面を有する截頭等角傾斜面
（図２破線参照）を有するものであってもよい。さらに
はターゲットはその他どのような形式のものであっても
よい。Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this embodiment, and even if there is a design change or operation change within the scope not departing from the gist, the present invention is included. Be done. For example, in the embodiment, the ID tag and the target are provided side by side on the carbonization chamber side, but the present invention is not limited to this, and the ID tag may be embedded at the top of the target.
Further, in the first embodiment, the target having the equiangular inclined surface on the front surface is adopted, but without being limited to this, the distance is equal to the distance between adjacent distance measuring sensors, or is wider than the distance. It may have a truncated equiangular inclined surface (see the broken line in FIG. 2) having a narrow cutting surface. Further, the target may be of any other type.
【００２０】[0020]
【発明の効果】請求項１〜３記載のコークス炉移動機械
位置制御方法においては、このように炭化室側に取り付
けられたＩＤタグのコード信号を、移動機械側の読み取
り器により読み取って特定の炭化室を識別し、次いで各
炭化室側に取り付けられたターゲットの目標位置および
その近傍位置を、移動機械に設けられた光センサにより
除々に検出して特定の炭化室の中心位置を検出すること
により、移動機械を特定された炭化室の中心位置に確実
かつ高精度に停止できる。これにより、移動機械の自動
運転化を図ることもできる。特に、請求項２記載のコー
クス炉付設機械位置制御方法においては、ターゲットが
前面に等角傾斜面または截頭等角傾斜面を有する板材な
ので、光センサによるサーチ方向が左右どちらからでも
ターゲットの目標位置を検出でき、また比較的ターゲッ
トの製造が簡単で安価にできる。また、請求項３記載の
コークス炉付設機械位置制御方法においては、ターゲッ
トが所定ピッチで多数のスリットが形成された反射板な
ので、ターゲットをそれぞれの炭化室側の中心位置に正
確に取り付けなくても、所定カウント数のスリット位置
を任意に移動機械側の中心位置とすることができる。In the coke oven moving machine position control method according to the first to third aspects, the code signal of the ID tag thus attached to the carbonization chamber side is read by the reader on the moving machine side and specified. Identifying the carbonization chamber, and then gradually detecting the target position of the target mounted on each carbonization chamber side and its vicinity by an optical sensor provided in the moving machine to detect the center position of the specific carbonization chamber. As a result, the mobile machine can be reliably and accurately stopped at the center position of the specified carbonization chamber. As a result, the mobile machine can be automatically operated. In particular, in the coke oven attached machine position control method according to claim 2, since the target is a plate material having an equiangularly inclined surface or a truncated equiangularly inclined surface, the target of the target is determined by the optical sensor from either the left or the right. The position can be detected, and the target can be manufactured relatively easily and inexpensively. Further, in the coke oven-attached machine position control method according to claim 3, since the target is a reflector having a large number of slits formed at a predetermined pitch, the target does not have to be accurately attached to the center position on the side of each carbonization chamber. The slit position of the predetermined count can be arbitrarily set as the center position on the moving machine side.
【図１】本発明の第１の実施例に係るコークス炉移動機
械位置制御方法が適用されたコークス炉の断面図であ
る。FIG. 1 is a sectional view of a coke oven to which a coke oven moving machine position control method according to a first embodiment of the present invention is applied.
【図２】（ａ） 第１の実施例に使用されるターゲット
の拡大斜視図である。 （ｂ） その他のターゲットの拡大斜視図である。FIG. 2A is an enlarged perspective view of a target used in the first embodiment. (B) It is an expanded perspective view of another target.
【図３】第１の実施例に使用される光センサによるター
ゲットの目標位置の検出作業を示す概略断面図である。FIG. 3 is a schematic cross-sectional view showing a work of detecting a target position of a target by the optical sensor used in the first embodiment.
【図４】第１の実施例に使用される光センサによるター
ゲットの目標位置の検出作業を示すグラフである。FIG. 4 is a graph showing an operation of detecting a target position of a target by the optical sensor used in the first embodiment.
【図５】本発明の第２の実施例に係るコークス炉付設機
械位置制御方法に使用されるターゲットの正面図であ
る。FIG. 5 is a front view of a target used in a coke oven attachment machine position control method according to a second embodiment of the present invention.
【図６】第２の実施例に使用される光センサによるター
ゲットの目標位置の検出作業を示す概略平面図である。FIG. 6 is a schematic plan view showing an operation of detecting a target position of a target by an optical sensor used in the second embodiment.
【図７】第２の実施例に使用される光センサによるター
ゲットの目標位置の検出作業を示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing the work of detecting the target position of the target by the optical sensor used in the second embodiment.
【図８】（ａ） 本発明の第３の実施例に使用される光
センサによるターゲットの目標位置の検出作業を示す概
略斜視図である。 （ｂ） 第３の実施例に使用される光センサによるター
ゲットの目標位置の検出作業を示す概略平面図である。FIG. 8A is a schematic perspective view showing the work of detecting the target position of the target by the optical sensor used in the third embodiment of the invention. (B) It is a schematic plan view which shows the detection work of the target position of the target by the optical sensor used for 3rd Example.
【図９】第３の実施例に使用される光センサによるター
ゲットの目標位置の検出作業を示すグラフである。FIG. 9 is a graph showing the work of detecting the target position of the target by the optical sensor used in the third embodiment.
【図１０】他の光センサによるターゲットの目標位置の
検出作業を示す概略平面図である。FIG. 10 is a schematic plan view showing the operation of detecting the target position of the target by another optical sensor.
【図１１】他の光センサによるターゲットの目標位置の
検出作業を示すグラフである。FIG. 11 is a graph showing a work of detecting a target position of a target by another optical sensor.
１０ 移動機械 １１ 炭化室 １１ａ 上レール １２ 装炭車 １３ 前レール １４ 押し出し部材 １５ プッシャ １６ 後架台 １７ 後レール １８ コークガイド車 １９ ピットレール ２０ 消火車 ２１ 制御装置 ２２ 前蓋 ２３ 後蓋 ２４ 前側の開口部 ２５ 後側の開口部 ２６ 投入口 ２７ 前架台 ２８Ａ ＩＤタグ ２８Ｂ ＩＤタグ ２８Ｃ ＩＤタグ ２８Ｄ ＩＤタグ ２９Ａ ターゲット ２９Ｂ ターゲット ２９Ｃ ターゲット ２９ａ 傾斜面 ３０ 支持板 ３１ 台部 ３２Ａ 読み取り器 ３２Ｂ 読み取り器 ３２Ｃ 読み取り器 ３２Ｄ 読み取り器 ３３ 第１の発受光部 ３４ 第２の発受光部 ３５ 距離測定センサ ３５Ａ 距離測定センサ ３５Ｂ 距離測定センサ ３５Ｃ 距離測定センサ ３６ 石炭コンベア ３７ サクションメーン ３８ ドライメーン ３９Ａ 貧ガス本管 ３９Ｂ 空気本管 ４０ ターゲット ４０Ａ ターゲット ４０Ｂ ターゲット ４１ スリット ４１Ａ スリット ４１Ｂ スリット ４２ 距離測定センサ ５０ ターゲット 10 Mobile Machine 11 Carbonization Chamber 11a Upper Rail 12 Coal Car 13 Front Rail 14 Extruding Member 15 Pusher 16 Rear Frame 17 Rear Rail 18 Cork Guide Car 19 Pit Rail 20 Fire Extinguisher 21 Control Device 22 Front Lid 23 Rear Lid 24 Front Opening 25 Rear side opening 26 Input port 27 Front mount 28A ID tag 28B ID tag 28C ID tag 28D ID tag 29A target 29B target 29C target 29a inclined surface 30 support plate 31 base 32A reader 32B reader 32C reader 32D read Container 33 First light emitting and receiving unit 34 Second light emitting and receiving unit 35 Distance measuring sensor 35A Distance measuring sensor 35B Distance measuring sensor 35C Distance measuring sensor 36 Coal conveyor 37 Suction main 38 38 Dry main 39A Poor gas book Tube 39B Air Main 40 Target 40A Target 40B Target 41 Slit 41A Slit 41B Slit 42 Distance Measuring Sensor 50 Target
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｑ 9323−3Ｈ (72)発明者 柿本 晋作 大阪府大阪市大正区船町１丁目１番66号 株式会社中山製鋼所内 (72)発明者 白石 美津志 福岡県北九州市八幡東区枝光本町７番７号 八幡ビルディング205号 有限会社アダ ブテクノ内 (72)発明者 小早川 俊祐 福岡県北九州市八幡東区枝光本町７番７号 八幡ビルディング205号 有限会社アダ ブテクノ内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical indication location G05D 1/02 Q 9323-3H (72) Inventor Shinsaku Kakimoto 1-1, Funamachi, Taisho-ku, Osaka-shi, Osaka No. 66 Inside Nakayama Steel Works Co., Ltd. (72) Inventor Mitsushi Shiraishi 7-7 Edami Honcho, Yawatahigashi-ku, Kitakyushu City, Fukuoka Prefecture No. 205 Yabata Building 205 (72) Inventor Shunsuke Kobayakawa Hachiman, Kitakyushu City, Fukuoka Prefecture No. 7-7, Emitsu-Honmachi, Higashi-ku, No. 205, Yawata Building, Adab Techno Co., Ltd.
Claims (3)
付けられた個体識別用のＩＤタグのコード信号を、前記
炭化室に沿って移動する移動機械側に設けられた読み取
り器により読み取って特定の前記炭化室を識別し、 次いで、前記それぞれの炭化室側に取り付けられて、該
炭化室の中心位置とその近傍位置を検出するターゲット
の目標位置を、前記移動機械側に設けられた光センサに
より除々に検出して前記特定の炭化室の中心位置を検出
することにより、前記移動機械を前記特定された炭化室
の中心位置に停止させることを特徴とするコークス炉移
動機械位置制御方法。1. A code signal of an ID tag for individual identification attached to each carbonization chamber side of a coke oven is read by a reader provided on the side of a moving machine that moves along the carbonization chamber and is specified. The carbonization chambers are identified, and then the target positions of the targets attached to the respective carbonization chambers and detecting the center position of the carbonization chambers and the positions in the vicinity thereof are determined by an optical sensor provided on the moving machine side. A method for controlling the position of a coke oven moving machine, wherein the moving machine is stopped at the specified center position of the carbonization chamber by gradually detecting and detecting the center position of the specific carbonization chamber.
れぞれ有して互いに平行な光を照射する一対の距離測定
センサであり、また前記ターゲットが、前面に等角傾斜
面または截頭等角傾斜面を有して、頂点を前記目標位置
とする板材である請求項１記載のコークス炉移動機械位
置制御方法。2. The light sensor is a pair of distance measuring sensors each having a light emitting portion and a light receiving portion and emitting light parallel to each other, and the target has a front surface equiangularly inclined or truncated. The coke oven moving machine position control method according to claim 1, wherein the plate material has an equiangular inclined surface and has a vertex as the target position.
スリットが形成された反射板である請求項１記載のコー
クス炉移動機械位置制御方法。3. The coke oven moving machine position control method according to claim 1, wherein the target is a reflector having a large number of slits formed at a predetermined pitch.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5208224A JPH0741766A (en) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | Control of position of shifter of coke oven |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5208224A JPH0741766A (en) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | Control of position of shifter of coke oven |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0741766A true JPH0741766A (en) | 1995-02-10 |
Family
ID=16552726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5208224A Pending JPH0741766A (en) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | Control of position of shifter of coke oven |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0741766A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006163558A (en) * | 2004-12-03 | 2006-06-22 | Yaskawa Electric Corp | Control device of moving truck |
| JP2007034866A (en) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Hitachi Appliances Inc | Travel control method for moving body and self-propelled cleaner |
| JP2008184298A (en) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Murata Mach Ltd | Overhead traveling vehicle |
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| CN110938444A (en) * | 2019-12-30 | 2020-03-31 | 大连华锐重工焦炉车辆设备有限公司 | Automatic coke oven mechanical alignment system and alignment method |
-
1993
- 1993-07-30 JP JP5208224A patent/JPH0741766A/en active Pending
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| CN110938444B (en) * | 2019-12-30 | 2023-08-22 | 大连华锐重工焦炉车辆设备有限公司 | Automatic mechanical alignment system and method for coke oven |
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