JPH074096B2 - Pattern cutting device in a fruit and vegetable harvesting hand - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、捕捉された果菜類の柄を切断するカッタ、及
び、前記果菜類の柄を支持する柄支持部材を備え、前記
カッタ及び前記柄支持部材が、前記果菜類の柄をそれら
の間で支持すべく突出される状態と、それらの間に果菜
類を導入する通路を形成すべく退避される状態とに切り
換え操作自在に構成され、前記カッタ及び前記柄支持部
材の突出位置を捕捉した果菜類の柄の位置に合わせて自
動変更させるようにすべく、前記カッタ及び前記柄支持
部材の夫々を、それらに対する出退操作用のアクチュエ
ータに対して差動機構を介して連動連結してある果菜類
収穫ハンドにおける柄切断装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention comprises a cutter for cutting a captured fruit and vegetable handle, and a handle supporting member for supporting the fruit and vegetable handle. The handle support member is configured to be switchable between a state in which it is projected to support the handle of the fruit and vegetables between them and a state in which it is retracted to form a passage for introducing the fruit and vegetables between them. In order to automatically change the protruding positions of the cutter and the handle support member in accordance with the positions of the handles of the fruits and vegetables that have captured the actuators, the cutter and the handle support member are respectively operated to move in and out of the cutter and the handle support member. The present invention relates to a handle cutting device in a fruit and vegetable harvesting hand, which is interlockingly connected to the handle via a differential mechanism.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

上記この種の果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置にお
いては、カッタ及び柄支持部材の突出位置を、果菜類の
柄の位置に合わせて自動変更するように、出退操作用の
アクチュエータに対して差動機構を介して連動連結する
と共に、その突出量の総和を検出することにより、カッ
タ及び柄支持部材の出退位置を制御するようにしたもの
である。In the handle cutting device in the above-mentioned fruit and vegetable harvesting hand, the protruding positions of the cutter and the handle support member are automatically changed in accordance with the position of the handle of the fruit and vegetables so as to be different from the actuator for the withdrawal operation. The interlocking connection is performed via a moving mechanism, and the protruding / retracting positions of the cutter and the handle support member are controlled by detecting the total amount of protrusion thereof.

ところで、カッタ及び柄支持部材の夫々を、それらに対
する出退操作用のアクチュエータに対して差動機構を介
して連動連結してあることから、例えば、柄が太いある
いは硬い等に起因して、カッタ及び柄支持部材の突出量
の総和が変動しなくとも、カッタ又は柄支持部材が退避
側に移動して、果菜類の柄を的確に支持した状態でカッ
タを作動できなくなる虞れがあることから、従来では、
カッタの作動時には、上記出退操作用のアクチュエータ
や差動機構をロックするようにしてあった（例えば、実
願昭61-38034号参照）。By the way, since the cutter and the handle support member are interlockingly connected to the actuators for the withdrawal operation of the cutter and the handle support member through a differential mechanism, for example, due to the handle being thick or hard, Even if the total amount of protrusion of the handle support member does not change, the cutter or handle support member may move to the retreat side, and the cutter may not be able to operate with the handle of the fruit and vegetables accurately supported. , Traditionally,
At the time of operation of the cutter, the actuator and the differential mechanism for the withdrawal operation were locked (for example, see Japanese Utility Model Application No. 61-38034).

〔発明が解決しようとする課題〕[Problems to be Solved by the Invention]

しかしながら、上記従来構成においては、差動機構にお
けるガタ、及び、構造上の原因により、例え出退操作用
のアクチュエータがロックされていても、突出作動させ
たカッタ及び柄支持部材が、開いてしまうことがあっ
た。However, in the above-described conventional configuration, due to the play in the differential mechanism and the structural cause, even if the actuator for the withdrawal operation is locked, the cutter and the handle support member that are operated to project are opened. There was an occasion.

本発明は、上記実情に鑑みてなさてたものであって、そ
の目的は、突出作動させたカッタ及び柄支持部材が開い
てしまうことを、的確に防止できるようにすることにあ
る。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to be able to accurately prevent the cutter and the handle support member that have been operated to project from opening.

〔課題を解決するための手段〕[Means for Solving the Problems]

本発明による果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置の特
徴構成は、捕捉された果菜類の柄を切断するカッタ、及
び、前記果菜類の柄を支持する柄支持部材を備え、前記
カッタ及び前記柄支持部材が、前記果菜類の柄をそれら
の間で支持すべく突出される状態と、それらの間に果菜
類を導入する通路を形成すべく退避される状態とに切り
換え操作自在に構成され、前記カッタ及び前記柄支持部
材の突出位置を捕捉した果菜類の柄の位置に合わせて自
動変更させるようにすべく、前記カッタ及び前記柄支持
部材の夫々が、それらに対する出退操作用のアクチュエ
ータに対して差動機構を介して連動連結されている果菜
類収穫ハンドにおける柄切断装置において、突出作動さ
せた前記カッタ及び前記柄支持部材の開きを検出する開
き検出手段を設けると共に、開いた前記カッタ及び前記
柄支持部材を突出側に操作させるべく、前記開き検出手
段による検出情報に基づいて、前記アクチュエータの作
動を制御する閉じ操作手段を設けてある点にある。The characteristic configuration of the handle cutting device in the fruit and vegetable harvesting hand according to the present invention includes a cutter that cuts the captured handle of the fruit and vegetables, and a handle support member that supports the handle of the fruit and vegetables, the cutter and the handle support. The member is configured to be switchably operable between a state in which it is projected to support the handle of the fruit and vegetables between them and a state in which it is retracted to form a passage for introducing the fruit and vegetables between them. In order to automatically change the protruding position of the cutter and the handle support member in accordance with the position of the handle of the fruit and vegetables that has been captured, each of the cutter and the handle support member is provided with respect to the actuator for the withdrawal operation. In a handle cutting device in a fruit and vegetable harvesting hand that is interlocked and coupled via a differential mechanism, opening detection means is provided for detecting the opening of the cutter and the handle support member that are operated to project. Together, in order to operate the cutter and the handle supporting member opened protruding side, based on the information detected by the opening detection means, in that is provided with closing operating means for controlling the operation of the actuator.

〔作用〕[Action]

上記構成による作用は次の通りである。 The operation of the above configuration is as follows.

すなわち、突出作動させたカッタ及び柄支持部材の開き
を検出して、開いたカッタ及び柄支持部材を突出側に操
作させるように、出退操作用のアクチュエータの作動を
制御するのである。That is, the opening of the cutter and the handle support member that are operated to project is detected, and the operation of the actuator for the retracting operation is controlled so that the opened cutter and the handle support member are operated to the projecting side.

〔発明の効果〕〔The invention's effect〕

従って、突出作動させたカッタ及び柄支持部材が開いた
場合は、開いたカッタ及び柄支持部材を突出側に操作さ
せるように、出退操作用のアクチュエータを自動的に作
動させることができる。もって、突出作動させたカッタ
及び柄支持部材の間に支持した果菜類の柄を所望通り切
断できなくなる虞れを、回避できるに至った。Therefore, when the cutter and the handle support member that have been operated to project are opened, the actuator for the withdrawal operation can be automatically actuated so that the opened cutter and the handle support member are operated to the projecting side. As a result, it is possible to avoid the possibility that the handle of the fruit and vegetables supported between the cutter and the handle support member that are operated to protrude cannot be cut as desired.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第８図に示すように、車体（２）に、ブーム（１）を昇
降及び旋回自在に取り付け、前記ブーム（１）に補助ブ
ーム（３）を水平方向に揺動自在に取り付け、そして、
収穫ハンド（Ｈ）を備えた作業用マニプレータ（４）
を、前記補助ブーム（３）の先端部に取り付けて、果実
収穫用の作業機を構成してある。尚、図中、（５）はブ
ーム昇降用油圧シリンダ、（６）はブーム旋回用電動モ
ータ、（７）は補助ブーム揺動用電動モータ、（Ｋ）は
収穫した果実を収納する収納箱である。As shown in FIG. 8, the boom (1) is attached to the vehicle body (2) so as to be able to move up and down and turn, the auxiliary boom (3) is attached to the boom (1) so as to be horizontally swingable, and
Working manipulator (4) with harvesting hand (H)
Is attached to the tip of the auxiliary boom (3) to form a working machine for fruit harvesting. In the figure, (5) is a boom lifting hydraulic cylinder, (6) is a boom swing electric motor, (7) is an auxiliary boom swing electric motor, and (K) is a storage box for storing harvested fruits. .

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
た収穫ハンド（Ｈ）とからなる。そして、前記伸縮アー
ム（８）は、電動モータ（9a）にて縦軸芯（Ｘ）周りで
旋回操作され、且つ、電動モータ（9b）にて水平軸芯
（Ｙ）周りで揺動操作されると共に、電動モータ（9c）
にて伸縮操作されるように構成してある。The working manipulator (4) comprises an articulated telescopic arm (8) and a harvesting hand (H) attached to the tip of the telescopic arm (8). The telescopic arm (8) is swung around the vertical axis (X) by the electric motor (9a) and is swung around the horizontal axis (Y) by the electric motor (9b). And an electric motor (9c)
It is configured so that it can be expanded and contracted.

前記収穫ハンド（Ｈ）について説明すれば、第３図〜第
５図に示すように、軟質ゴム製のバキュームパッド（1
0）を、その吸引口がハンド前方側を向く状態で、通気
管（11）の先端部に外嵌着し、前記通気管（11）の基部
に、通気用の分岐管（12）を設け、その分岐管（12）
に、伸縮自在な蛇腹式の吸引用ホース（13）を接続して
あり、そして、前記分岐管（12）の基端部を、前記伸縮
アーム（８）の先端部にボルト止着してある。但し、前
記吸引用ホース（13）は、図示を省略するが、前記車体
（２）側の吸気用ポンプに配管接続されている。Explaining the harvesting hand (H), as shown in FIGS. 3 to 5, a soft rubber vacuum pad (1
0) is fitted onto the tip of the ventilation pipe (11) with its suction port facing the front side of the hand, and a branch pipe (12) for ventilation is provided at the base of the ventilation pipe (11). , Its branch pipe (12)
An expandable and contractible bellows-type suction hose (13) is connected to the base, and the proximal end of the branch pipe (12) is bolted to the distal end of the expandable arm (8). . However, although not shown, the suction hose (13) is connected to the suction pump on the vehicle body (2) side by piping.

又、前記バキュームパッド（10）に吸着される状態で捕
捉された果実の果梗、いわゆる柄を切断する切断装置、
及び、捕捉部ケース（15）を設けてある。Further, a cutting device for cutting fruit sores, so-called patterns, of fruit trapped in a state of being adsorbed to the vacuum pad (10),
Also, a catch case (15) is provided.

前記捕捉部ケース（15）について説明すれば、第３図及
び第４図に示すように、ハンド前後方向にスライド移動
自在に前記通気管（11）に外嵌支持される基端部分（15
a）と、その先端側上部に止着される上部カバー部分（1
5b）と、前記基端部分（15a）の先端側下部に止着され
る下部カバー部分（15c）とからなり、そして、捕捉部
ケース（15）をスライド操作する出退操作用のエアシリ
ンダ（16）を、前記基端部分（15a）と前記分岐管（1
2）との間に介装してある。もって、前記バキュームパ
ッド（10）の吸引口が前記捕捉部ケース（15）よりも前
方側に位置する状態と、前記バキュームパッド（10）に
吸着された果実を前記捕捉部ケース（15）の内部に取り
込む状態とに切り換え自在に構成してある。Explaining the capturing part case (15), as shown in FIGS. 3 and 4, a base end part (15) externally fitted and supported by the ventilation pipe (11) so as to be slidable in the front-back direction of the hand.
a) and the upper cover part (1
5b) and a lower cover portion (15c) fixed to the lower end of the base end portion (15a) on the front end side, and an air cylinder (for moving back and forth) for sliding the catch case (15). 16), the base end portion (15a) and the branch pipe (1
It is installed between 2). Therefore, the suction port of the vacuum pad (10) is located in front of the trap portion case (15), and the fruit adsorbed to the vacuum pad (10) is placed inside the trap portion case (15). It is configured so that it can be switched to the state of taking in.

前記上部カバー部分（15b）及び下部カバー部分（15c）
について説明を加えれば、それらによってハンド外周部
を覆うように半球状に形成してあり、前記バキュームパ
ッド（10）の吸引口に対向する箇所に、一つの果実を通
過させることができる大きさの果実通過用の開口部（2
4）を開口するようにしてある。The upper cover part (15b) and the lower cover part (15c)
As for the description, the hemispherical shape is formed so as to cover the outer peripheral portion of the hand by them, and a size of one fruit can be passed to a position facing the suction port of the vacuum pad (10). Opening for passage of fruit (2
4) is opened.

又、前記上部カバー部分（15b）の前記開口部（24）に
近接する部分に、果実の柄が挿通するスリット状溝（2
5）を形成してあり、もって、後述の如く果実を収穫す
る際に、前記バキュームパッド（10）にて吸着された収
穫対象果実のみを前記捕捉部ケース（15）内に取り込め
るように、且つ、その取り込み時に柄をスムーズに移動
させることができるようにしてある（第９図（ロ）参
照）。In addition, a slit-shaped groove (2) through which a fruit handle is inserted is provided in a portion of the upper cover portion (15b) close to the opening (24).
5) is formed, so that when harvesting fruits as described below, only the fruits to be harvested adsorbed by the vacuum pad (10) can be taken into the capturing part case (15), and , The handle can be moved smoothly when it is taken in (see FIG. 9B).

又、前記下部カバー部分（15c）の下部後方側に、前記
捕捉部ケース（15）内に保持される柄を切断された果実
を排出するための排出口を開口すると共に、その排出口
を開閉するシャッタ（26）及び開閉用のエアシリンダ
（27）を、前記捕捉部ケース（15）の基端部分（15a）
の下部に止着してある。In addition, an opening is provided on the lower rear side of the lower cover portion (15c) for discharging the fruit of which the handle held in the catch case (15) has been cut, and the opening is opened and closed. The shutter (26) and the air cylinder (27) for opening and closing the base end portion (15a) of the trap case (15).
It is attached to the bottom of the.

尚、第４図中、（S1）は前記バキュームパッド（10）に
果実が吸着されたことを感知する負圧センサ、（S2）は
前記バキュームパッド（10）が収穫対象果実に対して設
定距離内に接近したことを検出する光反射式の近接セン
サ、（S3）は収穫対象果実の位置する方向を検出するイ
メージセンサ、（28）は前記イメージセンサ（S3）によ
る撮像処理に同期して設定光量で発光するストロボ装置
であって、周囲の明るさに拘らず適正光量で撮像処理で
きるようにしてある。In FIG. 4, (S1) is a negative pressure sensor that senses that the vacuum pad (10) has adsorbed the fruit, and (S2) is the vacuum pad (10) that is a set distance from the fruit to be harvested. Proximity sensor of light reflection type that detects approaching inside, (S3) is an image sensor that detects the direction in which the fruit to be harvested is located, (28) is set in synchronization with the image processing by the image sensor (S3) It is a strobe device that emits light with an amount of light, and is capable of performing image pickup processing with an appropriate amount of light regardless of ambient brightness.

前記柄切断装置について説明すれば、第３図〜第５図に
示すように、帯板状で且つ半円弧状の固定刃体（17a）
とこの固定刃体（17a）の刃体長手方向に相対スライド
自在に連結された帯板状で且つ半円弧状の可動刃体（17
b）からなるバリカン型のカッタ（17）を設け、そのカ
ッタ（17）の両端を、前記捕捉部ケース（15）の基端部
分（15a）の先端部左右両側において、固定軸芯（Ｐ）
周りで揺動自在に枢支すると共に、後述の柄支持部材
（18）を枢支する枢支部材（17c）を、前記固定軸芯
（Ｐ）に沿う方向視にて、前記カッタ（17）の端部から
それの長手方向に対して直交する方向に向けて、左右両
端部の夫々に延出し、そして、帯板状で刈る半円弧状の
柄支持部材（18）の両端を、前記枢支部材（17c）の延
出端部側において、横軸芯（Ｑ）周りで揺動自在に枢支
してある。もって、前記カッタ（17）及び柄支持部材
（18）の夫々を、捕捉した果実の柄をそれらの間で支持
すべくハンド前方側に突出させる状態と、それらの間に
果実を導入する通路を形成すべくハンド後方側に退避さ
せる状態とに切り換えるように、出退揺動自在に構成し
てある。Explaining the handle cutting device, as shown in FIGS. 3 to 5, a fixed blade body (17a) having a strip plate shape and a semicircular arc shape.
And a fixed blade body (17a), which is connected to the blade body in a longitudinal direction of the blade body so as to be slidable relative to each other, and has a strip-shaped and semi-arcuate movable blade body (17).
A clipper type cutter (17) consisting of b) is provided, and both ends of the cutter (17) are fixed shaft cores (P) at the left and right ends of the distal end portion of the base end portion (15a) of the catching case (15).
The cutter (17), which is pivotally supported around the pivot support member (17c) for pivotally supporting a handle support member (18) described later, when viewed in a direction along the fixed shaft core (P). From the end of the handle to the right and left ends respectively in the direction orthogonal to the longitudinal direction of the handle, and the ends of the semi-arcuate handle support member (18) to be cut in the shape of a strip are connected to the pivot part. On the extended end side of the support member (17c), the support member (17c) is pivotally supported around the horizontal axis (Q). Therefore, the cutter (17) and the handle support member (18) are respectively projected to the front side of the hand so as to support the captured fruit handle between them, and a passage for introducing the fruit between them. It is configured to swing back and forth so as to switch to a state of retracting to the rear side of the hand in order to form it.

前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）を揺動操作する
揺動操作機構（Ａ）を、前記カッタ（17）及び柄支持部
材（18）が捕捉した柄の位置に合わせて突出側の操作位
置を自動変更できるように設けると共に、前記可動刃体
（17b）のスライド駆動用エアシリンダ（20）を設け、
もって、突出側への揺動、つまり、起立作動に伴って、
前記カッタ（17）と柄支持部材（18）との間に捕捉した
果実の柄の向きに合わせた位置において柄を支持し、且
つ、支持した柄を前記可動刃体（17b）をスライド駆動
して切断するようにしてある。（第９図参照）。The swing operation mechanism (A) for swinging the cutter (17) and the handle support member (18) is provided on the protruding side in accordance with the position of the handle captured by the cutter (17) and the handle support member (18). An air cylinder (20) for driving the slide of the movable blade body (17b) is provided while the operation position is automatically changed.
Therefore, with the swing to the protruding side, that is, with the standing up operation,
The handle is supported at a position aligned with the direction of the handle of the fruit captured between the cutter (17) and the handle support member (18), and the supported handle is slid on the movable blade (17b). So that it can be cut. (See FIG. 9).

前記可動刃体（17b）をスライド作動させる切断作動機
構（Ｂ）について説明すれば、第３図及び第６図に示す
ように、カッタ駆動用ピニオン（30）を、前記カッタ
（17）を前記固定軸芯（Ｐ）周りに揺動自在に枢支する
右側の枢支ピン（29）に、相対回転自在に外嵌させると
共に、前記可動刃体（17b）の端部に、前記ピニオン（3
0）に咬合自在で且つ刃体長手方向に歯部を並べたフェ
イスギヤ（31）を固着してあり、前記ピニオン（30）を
前記カッタ（17）に突出方向に向かう操作力が作用する
方向に向けて回転駆動するに伴って、前記フェイスギヤ
（31）が前記可動刃体（17b）と前記固定刃体（17a）が
重なる方向に向けてスライド移動して、前記可動刃体
（17b）を切断作動の初期位置に復帰させるように、且
つ、前記ピニオン（30）を前記カッタ（17）に引退方向
に向かう操作力が作用する方向に向けて回転駆動するに
伴って、前記フェイスギヤ（31）が前記可動刃体（17
b）を前記固定刃体（17a）上をスライド移動させて切断
作動させるようにしてある。但し、前記ピニオン（30）
は、前記固定軸芯（Ｐ）を中心とする円周に沿って歯部
を備えさせてある。The cutting mechanism (B) for sliding the movable blade body (17b) will be described. As shown in FIGS. 3 and 6, the cutter driving pinion (30) and the cutter (17) are The pinion (3) is fitted on the right pivot pin (29) pivotally supported around the fixed shaft (P) so as to be relatively rotatable, and at the end of the movable blade body (17b).
A face gear (31) having teeth arranged in the longitudinal direction of the blade is fixed to (0), and a direction in which an operating force is applied to the pinion (30) to the cutter (17) in a protruding direction. The face gear (31) slides in the direction in which the movable blade body (17b) and the fixed blade body (17a) overlap with each other as the movable blade body (17b) is rotated. So as to return the pinion (30) to the initial position of the cutting operation, and as the pinion (30) is rotationally driven in the direction in which the operation force toward the retracting direction acts on the cutter (17), the face gear ( 31) is the movable blade (17
b) is slid on the fixed blade body (17a) to perform a cutting operation. However, the pinion (30)
Are provided with teeth along a circumference centered on the fixed shaft core (P).

そして、前記ピニオン（30）に咬合するラック（32）
を、その引き操作時のみ前記ピニオン（30）が可動刃体
（17b）を切断作用側にスライド移動させるように、前
記エアシリンダ（20）との連係を断続する中継部材（3
3）を介して、前記エアシリンダ（20）に接続してあ
る。And a rack (32) that engages with the pinion (30)
The relay member (3) for connecting and disconnecting the air cylinder (20) so that the pinion (30) slides the movable blade body (17b) to the cutting action side only when the pulling operation is performed.
It is connected to the air cylinder (20) via 3).

つまり、前記固定刃体（17a）及び前記可動刃体（17b）
の前記固定軸芯（Ｐ）周りの揺動を許容させるようにし
ながらも、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）の揺
動操作機構（Ａ）の停止状態において、前記可動刃体
（17b）に対して切断作動側に向かう操作力が作用する
方向に向けて、前記ピニオン（30）を回転駆動できるよ
うにしてあり、前記エアシリンダ（20）が一往復スライ
ド操作されるに伴って、前記ピニオン（30）が前記固定
刃体（17a）の引退方向に向けて回転駆動され、そのピ
ニオン（30）に咬合する前記フェイスギヤ（31）が刃体
長手方向に沿ってスライド移動することとなり、前記固
定刃体（17a）に連結された可動刃体（17b）が、前記固
定刃体（17a）に対して相対スライド移動して、切断作
動が行われるのである。That is, the fixed blade body (17a) and the movable blade body (17b)
While allowing the swinging of the cutter around the fixed shaft core (P), the movable blade body (in the state where the swinging operation mechanism (A) of the cutter (17) and the handle support member (18) is stopped. 17b) so that the pinion (30) can be rotationally driven in the direction in which the operation force toward the cutting operation side acts, and as the air cylinder (20) is slid back and forth once. The pinion (30) is rotationally driven in the retreat direction of the fixed blade body (17a), and the face gear (31) that engages with the pinion (30) slides along the blade body longitudinal direction. Therefore, the movable blade body (17b) connected to the fixed blade body (17a) slides relative to the fixed blade body (17a), and the cutting operation is performed.

前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）を揺動操作する
揺動操作機構（Ａ）について説明すれば、第３図〜第５
図に示すように、前記捕捉部ケース（15）の基端部分
（15a）の後部左側に、揺動操作用の減速機構（34）を
備えた出退操作用のアクチュエータとしての電動モータ
（19）を、その出力軸（35）がハンド前方に向かって前
記捕捉部ケース（15）内に延出された状態で設けると共
に、前記出力軸（35）の先端部に固着したウォームギヤ
（36）にて回転駆動される第１ギヤ（37）、この第１ギ
ヤ（37）に一体回転するように連動連結された第２ギヤ
（38）、及び、この第２ギヤ（38）に咬合する第３ギヤ
（39）の夫々を、前記捕捉部ケース（15）の基端部分
（15a）の左側側面部に設け、そして、前記第３ギヤ（3
9）に、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）を、柄
の向きに合わせた位置において、それらの間に捕捉した
果実の柄を支持するように揺動操作するための差動機構
（21）を連動連結してある。A rocking operation mechanism (A) for rocking the cutter (17) and the handle support member (18) will be described with reference to FIGS.
As shown in the figure, an electric motor (19) serving as an actuator for moving in and out is provided with a speed reducing mechanism (34) for swinging operation on the rear left side of the base end portion (15a) of the capturing portion case (15). ) Is provided with the output shaft (35) thereof extending toward the front of the hand into the capturing part case (15), and is attached to the worm gear (36) fixed to the tip of the output shaft (35). The first gear (37) driven to rotate, the second gear (38) interlockingly connected to the first gear (37) so as to rotate integrally, and the third gear meshing with the second gear (38). Each of the gears (39) is provided on the left side surface portion of the base end portion (15a) of the capturing portion case (15), and the third gear (3
9) A differential mechanism for swinging the cutter (17) and the handle support member (18) so as to support the fruit handle captured between them at a position aligned with the handle direction. (21) are linked and linked.

前記差動機構（21）について説明すれば、第３図及び第
７図に示すように、前記第３ギヤ（39）の支軸（40）を
前記固定軸芯（Ｐ）周りに回転自在に枢支してあり、前
記カッタ（17）が前記支軸（40）にて前記固定軸芯
（Ｐ）周りに揺動自在な状態で枢支されるようにしてあ
る。そして、前記支軸（40）に、前記第３ギヤ（39）に
て回転駆動される入力ギヤ（41）を固着すると共に、前
記入力ギヤ（41）に咬合する出力ギヤ（42）を、その回
転に伴って前記柄支持部材（18）が前記横軸芯（Ｑ）周
りに揺動操作されるように、前記柄支持部材（18）の左
側端部に固着してある。尚、第３図中、（43）は前記入
力ギヤ（41）及び出力ギヤ（42）の脱落を防止する押さ
え部材である。Explaining the differential mechanism (21), as shown in FIGS. 3 and 7, the support shaft (40) of the third gear (39) is rotatable about the fixed shaft core (P). The cutter (17) is pivotally supported by the support shaft (40) in a swingable manner around the fixed shaft core (P). The input gear (41) rotationally driven by the third gear (39) is fixed to the support shaft (40), and the output gear (42) that meshes with the input gear (41) is The handle support member (18) is fixed to the left end portion of the handle support member (18) so that the handle support member (18) is oscillated around the horizontal axis (Q) as the handle rotates. In FIG. 3, (43) is a pressing member that prevents the input gear (41) and the output gear (42) from falling off.

前記差動機構（21）の動作について説明を加えれば、前
記出力ギヤ（42）が前記入力ギヤ（41）を介して前記電
動モータ（19）にて回転駆動され、それに伴って、前記
出力ギヤ（42）が、前記固定軸芯（Ｐ）を中心とする円
周に沿って遊星回転して、前記横軸芯（Ｑ）の位置を、
ハンド下方側に向かって後方に位置変更しながら、前記
柄支持部材（18）をその枢支点つまり前記横軸芯（Ｑ）
周りにハンド上方に向かって揺動操作して、前記柄支持
部材（18）が、ハンド上方に向かって楕円軌道を描くよ
うに揺動されるのである。The operation of the differential mechanism (21) will be described. The output gear (42) is rotationally driven by the electric motor (19) via the input gear (41), and accordingly, the output gear (42) is rotated. (42) planetarily rotates along the circumference centered on the fixed shaft core (P) to move the position of the horizontal shaft core (Q) to
The handle supporting member (18) is pivotally supported, that is, the horizontal axis (Q), while changing the position rearward toward the lower side of the hand.
The handle support member (18) is rocked around the upper hand so that the handle supporting member (18) is rocked toward the upper hand so as to draw an elliptical orbit.

又、前記出力ギヤ（42）は、前記カッタ（17）の端部に
延出された枢支部材（17c）に枢支されているので、前
記出力ギヤ（42）の入力ギヤ（41）に対する遊星回転に
伴って、前記枢支部材（17c）を前記固定軸芯（Ｐ）周
りに下方側に向かって移動させることとなり、その結
果、前記カッタ（17）が、前記柄支持部材（18）の上方
への揺動と同時に下方に向かって揺動されるのである。Further, since the output gear (42) is pivotally supported by the pivot member (17c) extending to the end of the cutter (17), the output gear (42) with respect to the input gear (41). As the planet rotates, the pivot member (17c) moves downward around the fixed shaft core (P), so that the cutter (17) moves the handle support member (18). At the same time as swinging upward, it is swung downward.

但し、前記カッタ（17）が先に果実の柄に接当した場合
は、前記固定軸芯（Ｐ）周りの回転を阻止されるので、
前記カッタ（17）の揺動が停止されることとなるが、前
記入力ギヤ（41）を介して前記出力ギヤ（42）が駆動さ
れるので、前記柄支持部材（18）が、前記カッタ（17）
の揺動が停止された位置における前記横軸芯（Ｑ）周り
に引き続き揺動操作されることとなる。However, when the cutter (17) comes into contact with the fruit handle first, it is prevented from rotating around the fixed shaft core (P).
Although the swing of the cutter (17) is stopped, the output gear (42) is driven through the input gear (41), so that the handle support member (18) causes the cutter (17) to move. 17)
The swing operation is continued around the horizontal axis (Q) at the position where the swing is stopped.

一方、前記柄支持部材（18）が先に果実の柄に接当した
場合は、前記出力ギヤ（42）の入力ギヤ（41）に対する
遊星回転に伴って、柄に接当した柄支持部材（18）の先
端部を支点として、前記柄支持部材（18）の端部側が前
記固定軸芯（Ｐ）を中心とする円周に沿ってハンド後方
側に向かって揺動されると同時に、前記カッタ（17）側
の枢支部材（17c）が、前記固定軸芯（Ｐ）を中心とす
る円周に沿ってハンド後方側に向かって揺動され、その
結果、前記柄支持部材（18）の上方への揺動を停止した
状態を維持しながら、前記カッタ（17）が引き続き下方
に向かって揺動操作されるのである。On the other hand, when the handle support member (18) comes into contact with the handle of the fruit first, the handle support member ((7) that comes into contact with the handle as the planetary rotation of the output gear (42) with respect to the input gear (41) rotates. The tip end of 18) serves as a fulcrum, and the end side of the handle support member (18) is swung toward the rear side of the hand along a circumference around the fixed shaft core (P) and at the same time, The pivot member (17c) on the cutter (17) side is swung toward the rear side of the hand along the circumference centered on the fixed shaft core (P), and as a result, the handle support member (18). The cutter (17) is continuously swung downward while maintaining the state in which the upward swing of the cutter is stopped.

但し、前記可動刃体（17b）の切断作動時には、前記カ
ッタ（17）に対して前記ピニオン（30）にて引退側に向
かう操作力が加わることとなるが、前記差動機構（21）
が、前記固定軸芯（Ｐ）周りに回転駆動される入力ギヤ
（41）と、その入力ギヤ（41）に対して遊星回転する同
一ギヤ比の出力ギヤ（42）から構成され、そして、前記
入力ギヤ（41）が前記ウォームギヤ（36）を介して電動
モータ（19）に連動連結されているので、前記電動モー
タ（19）の停止状態においては、前記入力ギヤ（41）が
ロックされた状態となる。従って、柄が太いあるいは硬
い等に起因して、切断抵抗が大であると、柄切断のため
に前記ピニオン（30）を回転駆動するに伴って、前記可
動刃体（17b）がスライド移動する代わりに、前記ピニ
オン（30）にて前記固定刃体（17a）及び前記可動刃体
（17b）を引退側に揺動する操作力が発生することとな
るが、前記出力ギヤ（42）を前記入力ギヤ（41）に対し
て遊星回転するように設けてあることから、前記固定刃
体（17a）が引退側に移動されるに伴ってその移動量の
２倍の移動量で前記柄支持部材（18）を突出側に揺動さ
せるように作用することとなり、カッタ（17）と柄支持
部材（18）との接当、あるいは、それらの間での柄の挟
持によって、前記カッタ（17）と柄支持部材（18）との
揺動が阻止されることになる。However, at the time of the cutting operation of the movable blade body (17b), an operation force toward the retreat side is applied to the cutter (17) by the pinion (30), but the differential mechanism (21)
Is composed of an input gear (41) rotatably driven around the fixed shaft core (P) and an output gear (42) having the same gear ratio and planet-rotating with respect to the input gear (41), and Since the input gear (41) is linked to the electric motor (19) via the worm gear (36), the input gear (41) is locked when the electric motor (19) is stopped. Becomes Therefore, if the cutting resistance is large due to the handle being thick or hard, the movable blade body (17b) slides as the pinion (30) is rotationally driven for cutting the handle. Instead, the pinion (30) generates an operating force that swings the fixed blade body (17a) and the movable blade body (17b) to the retracted side, but the output gear (42) is Since the input blade (41) is provided so as to rotate in a planetary manner, the handle supporting member is moved by a movement amount that is twice the movement amount of the fixed blade body (17a) as it is moved to the retracted side. The cutter (17) acts so as to swing toward the protruding side, and the cutter (17) is brought into contact with the handle support member (18) or the handle is sandwiched between them to allow the cutter (17) to move. The swinging of the handle and the handle support member (18) is prevented.

前記カッタ（17）と柄支持部材（18）とがそれらの間に
果実の柄を支持した状態となる起立作動の完了は、前記
カッタ（17）及び柄支持部材（18）の揺動位置をそれら
の突出量の総和として検出する突出量検出手段としての
ポテンショメータ（S4）によって検出するようにしてあ
る。尚、ポテンショメータ（S4）が直接に検出するの
は、前記柄支持部材（18）の揺動位置であるが、前記カ
ッタ（17）及び柄支持部材（18）は差動機構（21）を介
して互いに連動連結されているので、柄を支持した状態
の柄支持部材（18）の揺動位置を検出することによって
カッタ（17）の揺動位置も検出することになる。Completion of the standing operation in which the cutter (17) and the handle support member (18) support the handle of the fruit between them is completed by changing the swing positions of the cutter (17) and the handle support member (18). It is detected by a potentiometer (S4) as a protrusion amount detecting means for detecting the sum of those protrusion amounts. The potentiometer (S4) directly detects the swing position of the handle support member (18), but the cutter (17) and the handle support member (18) use a differential mechanism (21). Since they are interlocked with each other, the swing position of the cutter (17) can be detected by detecting the swing position of the handle support member (18) that supports the handle.

但し、前記ポテンショメータ（S4）は、第２図及び第３
図に示すように、前記捕捉部ケース（15）の右側面にお
いて前記柄支持部材（18）の端部を枢支する枢支部材
（17c）から延出された支持ブラケット（44）に取り付
けると共に、前記横軸芯（Ｑ）周りに枢支された前記柄
支持部材（18）の右側の支軸（45）にて回転駆動される
ようにしてある。However, the potentiometer (S4) is as shown in FIG.
As shown in the figure, it is attached to a support bracket (44) extending from a pivot support member (17c) that pivotally supports the end of the handle support member (18) on the right side surface of the capturing portion case (15). The shaft support (45) on the right side of the handle support member (18) pivotally supported around the horizontal axis (Q) is rotationally driven.

そして、第１図に示すように、前記伸縮アーム（８）や
前記収穫ハンド（Ｈ）の各部の作動を制御すると共に、
前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）の出退操作用の
電動モータ（19）の作動を制御する突出位置制御手段
（100）に兼用の制御装置（46）から出力される突出位
置の指令情報としての設定閾値と、前記ポテンショメー
タ（S4）の検出信号とを比較することにより、前記カッ
タ（17）及び柄支持部材（18）の突出位置が設定位置に
あるか否かを判別する一対のコンパレータ（A1），（A
2）を設けると共に、前記第１コンパレータ（A1）に対
する閾値を切り換えることにより前記カッタ（17）及び
柄支持部材（18）の突出位置を変更する閾値切り換え回
路（G1）を設けてあり、そして、前記電動モータ（19）
の駆動装置（47）を、前記一対のコンパレータ（A1），
（A2）の夫々から出力される判別信号に基づいて、前記
出退操作用の電動モータ（19）を自動的に正逆転駆動並
びに停止するように構成してある。Then, as shown in FIG. 1, while controlling the operation of each part of the telescopic arm (8) and the harvesting hand (H),
The protrusion position output means from the control device (46) which also serves as the protrusion position control means (100) for controlling the operation of the electric motor (19) for moving the cutter (17) and the handle support member (18) forward and backward. By comparing the set threshold as command information with the detection signal of the potentiometer (S4), it is possible to determine whether or not the projecting positions of the cutter (17) and the handle support member (18) are at the set position. Comparator (A1), (A
2) is provided, and a threshold value switching circuit (G1) for changing the projecting positions of the cutter (17) and the handle support member (18) by switching the threshold value for the first comparator (A1) is provided, and The electric motor (19)
Of the drive device (47) of the above-mentioned comparator (A1),
The electric motor (19) for the withdrawal operation is automatically driven in the forward and reverse directions and stopped based on the determination signals output from the respective (A2).

つまり、前記第１コンパレータ（A1）の出力信号が“L"
レベルにある場合に、前記カッタ（17）及び柄支持部材
（18）の突出位置が設定突出位置以下にあると判別し
て、前記電動モータ（19）を正転駆動すると共に、前記
第１コンパレータ（A1）の出力信号が“H"レベルになる
に伴って、突出位置が設定位置に達したと判別して、前
記電動モータ（19）を停止させるのである。That is, the output signal of the first comparator (A1) is "L".
When it is at the level, it is determined that the protruding positions of the cutter (17) and the handle support member (18) are below the set protruding position, the electric motor (19) is driven in the normal direction, and the first comparator is driven. When the output signal of (A1) becomes the “H” level, it is determined that the protruding position has reached the set position, and the electric motor (19) is stopped.

従って、前記柄支持部材（18）が、柄切断時における切
断抵抗が大きい等に起因して設定突出位置以下に開く
と、前記第１コンパレータ（A1）の出力信号が“L"レベ
ルに変化することとなり、それに伴って、前記電動モー
タ（19）が自動的に正転駆動されて、閉じ操作すること
となる。Therefore, when the handle support member (18) opens below the set protruding position due to a large cutting resistance at the time of handle cutting, the output signal of the first comparator (A1) changes to "L" level. As a result, the electric motor (19) is automatically driven in the normal direction to be closed.

もって、前記ポテンショメータ（S4）及び第１コンパレ
ータ（A1）にて開き検出手段（101）を構成すると共
に、前記突出位置制御手段（100）を閉じ操作手段（10
2）に兼用構成してある。Therefore, the potentiometer (S4) and the first comparator (A1) constitute the opening detection means (101), and the protrusion position control means (100) is closed.
It is also configured for 2).

尚、第２コンパレータ（A2）は、前記カッタ（17）及び
柄支持部材（18）がその初期位置まで引退したか否かを
判別するために設けたものであって、後述の如く、前記
電動モータ（19）を逆転駆動して初期位置に引退操作す
る場合に、その出力信号を用いることとなる。又、前記
閾値切り換え回路（G1）は、前記カッタ（17）及び柄支
持部材（18）の突出位置を、捕捉した果実の柄をそれら
の間に支持する状態と、その突出位置の手前側で一旦停
止させる状態とに自動的に切り換えるために設けたもの
である。The second comparator (A2) is provided to determine whether or not the cutter (17) and the handle support member (18) have retired to their initial positions. The output signal is used when the motor (19) is driven in the reverse direction to perform the retracting operation to the initial position. Further, the threshold value switching circuit (G1) is arranged such that the protruding positions of the cutter (17) and the handle support member (18) are supported between the protruding position of the captured fruit and the front side of the protruding position. It is provided to automatically switch to the state of temporarily stopping.

次に、前記収穫ハンド（Ｈ）を、自動的に収穫対象果実
に向けてアプローチさせると共に、捕捉した果実の柄を
切断して収穫する手順について説明する。Next, a procedure for automatically approaching the harvest target fruit with the harvest hand (H) and cutting the harvested fruit handle to harvest will be described.

先ず、前記バキュームパッド（10）を、予め設定された
アプローチ開始位置に位置する状態で、待つ、収穫対象
果実が位置する所定範囲の方向を向くようにセットした
後、前記ストロボ装置（28）を発光させて、前記イメー
ジセンサ（S3）にて撮像処理する。First, after the vacuum pad (10) is positioned at the preset approach start position, wait, set so as to face the direction of the predetermined range where the fruit to be harvested is located, and then the strobe device (28) is set. The image sensor (S3) is caused to emit light and the image is processed.

但し、前記イメージセンサ（S3）の撮像視野範囲は、前
記車体（２）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、前記
補助ブーム（３）の水平揺動、並びに、前記伸縮アーム
（８）の補助ブーム（３）に対する旋回や前後揺動によ
って、前記収穫ハンド（Ｈ）つまり前記バキュームパッ
ド（10）の向きを変更して設定することとなる。However, the imaging field-of-view range of the image sensor (S3) includes movement of the vehicle body (2), turning and lifting of the boom (1), horizontal swing of the auxiliary boom (3), and the telescopic arm (8). The direction of the harvesting hand (H), that is, the vacuum pad (10) is changed and set by turning or swinging back and forth with respect to the auxiliary boom (3).

次に、その撮像画像情報を取り込んで、枝や刃等の背景
を除去して収穫対象果実のみに対応した画像情報を抽出
する画像処理を行って、収穫対象果実の位置する方向を
求める。Next, the picked-up image information is taken in, image processing is performed to remove the background such as branches and blades, and extract image information corresponding to only the fruits to be harvested to obtain the direction in which the fruits to be harvested are located.

前記バキュームパッド（10）の吸引口が収穫対象果実側
に向かう状態を維持させながら、前記収穫ハンド（Ｈ）
を収穫対象果実の位置する方向に向けて水平又はそれに
近い方向に沿って高速移動する状態でアプローチするよ
うに、前記伸縮アーム（８）を伸長させる。While keeping the suction port of the vacuum pad (10) facing toward the fruit to be harvested, the harvesting hand (H)
The telescopic arm (8) is extended so as to approach in the direction of the position of the fruit to be harvested while moving horizontally or in a direction close thereto.

そして、アプローチ開始後に、前記近接センサ（S2）が
収穫対象果実に対して設定距離内に接近したことを検出
するに伴って、前記バキュームパッド（10）の吸引作動
を開始する。Then, after the approach is started, the suction operation of the vacuum pad (10) is started as the proximity sensor (S2) detects that the fruit to be harvested has approached within the set distance.

前記バキュームパッド（10）の吸引作動開始後に、収穫
ハンド（Ｈ）を設定距離（例えば、前記近接センサ（S
2）の作動距離に対応した距離）だけ果実側に前進移動
させ、前記負圧センサ（S1）がON作動するに伴って、前
記バキュームパッド（10）を停止させ、且つ、それと同
時に、前記捕捉部ケース（15）を前方側に突出させて、
果実を前記捕捉部ケース（15）内に取り込んで、果実が
前記柄切断装置の作動範囲内に位置する状態となるよう
にする（第９図（イ）参照）。After the suction operation of the vacuum pad (10) is started, the harvesting hand (H) is set at a set distance (for example, the proximity sensor (S
(2) a distance corresponding to the working distance) is moved forward to the fruit side, the vacuum pad (10) is stopped as the negative pressure sensor (S1) is turned on, and at the same time, the capture is performed. Project the part case (15) to the front side,
The fruit is taken into the trap case (15) so that the fruit is located within the operating range of the handle cutting device (see FIG. 9 (a)).

前記捕捉部ケース（15）内に果実を取り込んだ後は、前
記カッタ（17）及び柄支持部材（18）を前方側に向けて
突出させるべく、前記突出位置検出用ポテンショメータ
（R4）の検出情報に基づいて、前記出退操作用の電動モ
ータ（19）を正転駆動する。そして、前記閾値切り換え
回路（G1）を介して入力される閾値を、起立完了位置の
手前側の中間位置に相当する値に切り換えて、突出作動
を一旦停止させると共に、前記バキュームパッド（10）
の吸引作動を停止させ、収穫ハンド（Ｈ）全体を、果実
に対して手前側下方に向けて設定距離を後退させること
により、捕捉された果実に対して前記カッタ（17）が接
触する状態となるように、つまり、前記カッタ（17）に
て切断される柄の長さが極力短くなるように、前記カッ
タ（17）に対する柄の位置を補正する（第９図（ロ）参
照）。After the fruit has been taken into the capturing part case (15), the detection information of the protruding position detecting potentiometer (R4) is set so that the cutter (17) and the handle support member (18) are projected toward the front side. On the basis of the above, the forward / backward operation electric motor (19) is normally driven. Then, the threshold value input via the threshold value switching circuit (G1) is switched to a value corresponding to the intermediate position on the front side of the standing up completion position to temporarily stop the projecting operation, and at the same time, the vacuum pad (10).
By stopping the suction operation of the harvesting hand (H) and retracting the entire harvesting hand (H) downward toward the front side toward the fruit, so that the cutter (17) comes into contact with the captured fruit. The position of the handle with respect to the cutter (17) is corrected so that the length of the handle cut by the cutter (17) becomes as short as possible (see FIG. 9B).

その後は、前記閾値切り換え回路（G1）を介して入力さ
れる閾値を、起立完了位置に相当する値に切り換えて、
前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）がそれらの間に
柄を支持する状態となる突出完了位置まで前記電動モー
タ（19）を正転駆動して引き続き起立作動させ、果実の
柄を前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）の間に挟み
込む状態で保持させて、前記カッタ（17）にて柄を切断
する（第９図（ハ）参照）。After that, the threshold value input via the threshold value switching circuit (G1) is switched to a value corresponding to the standing up completion position,
The cutter (17) and the handle support member (18) drive the electric motor (19) in the normal direction until the protrusion complete position where the handle is supported between them, and the stand-up operation is continued to drive the fruit handle. The pattern is held by being sandwiched between the cutter (17) and the handle support member (18), and the handle is cut by the cutter (17) (see FIG. 9C).

切断後は、前記捕捉部ケース（15）内に柄を切断された
果実が収納された状態を維持しながら、収穫ハンド
（Ｈ）を前記収納箱（Ｋ）の位置する箇所まで戻した
後、前記排出用のシャッタ（26）を下方に向けて開けて
収穫した果実を排出する（第９図（ニ）参照）。After cutting, after returning the harvesting hand (H) to the position where the storage box (K) is located, while maintaining the state in which the fruits whose patterns have been cut are stored in the capturing unit case (15), The discharging shutter (26) is opened downward to discharge the harvested fruits (see FIG. 9 (d)).

収穫した果実を排出した後は、前記第２コンパレータ
（A2）から出力される判別信号に基づいて、前記電動モ
ータ（19）を逆転駆動することにより、前記カッタ（1
7）及び柄支持部材（18）を、その引退完了位置まで後
方側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケース（15）
をハンド（Ｈ）後方側に引退させて、前記バキュームパ
ッド（10）の吸引口が前記捕捉部ケース（15）の開口部
（24）の前方側に突出する状態となる初期位置に復帰さ
せた後、前記シャッタ（26）を閉じて、一つの果実に対
する収穫作動を終了する。After discharging the harvested fruits, the electric motor (19) is reversely driven based on the determination signal output from the second comparator (A2), so that the cutter (1
7) and the handle support member (18) are retracted rearward to their retracted completion positions, and the catch case (15)
Is retracted to the rear side of the hand (H) and returned to the initial position in which the suction port of the vacuum pad (10) projects to the front side of the opening (24) of the trap case (15). After that, the shutter (26) is closed to complete the harvesting operation for one fruit.

一つの果実に対する収穫作動を終了した後は、前記収穫
ハンド（Ｈ）を、そのアプローチ開始位置まで戻して、
次のアプローチに備えることとなる。After finishing the harvesting operation for one fruit, return the harvesting hand (H) to its approach starting position,
Be prepared for the next approach.

〔別実施例〕[Another embodiment]

上記実施例では、突出量検出手段としてポテンショメー
タ（R4）を用いると共に、そのポテンショメータ（R4）
を差動機構（21）に連結して、開き検出手段（101）に
兼用構成した場合を例示したが、スイッチ等によって突
出量を検出するように構成したり、又、開き検出手段
（101）を別に設けてもよく、突出量検出手段並びに開
き検出手段（101）の具体構成は各種変更できる。In the above embodiment, the potentiometer (R4) is used as the protrusion amount detecting means, and the potentiometer (R4) is used.
An example is shown in which is connected to the differential mechanism (21) and is also used as the opening detection means (101). However, the opening detection means (101) may be configured to detect the protrusion amount by a switch or the like. May be separately provided, and the specific configurations of the protrusion amount detecting means and the opening detecting means (101) can be variously changed.

又、上記実施例では、突出位置制御手段（100）を、閉
じ操作手段（102）に兼用構成した場合を例示したが、
閉じ操作手段（102）を別に設けてもよく、突出位置制
御手段（100）並びに閉じ操作手段（102）の具体構成は
各種変更できる。Further, in the above-described embodiment, the case where the protruding position control means (100) is also used as the closing operation means (102) has been exemplified.
The closing operation means (102) may be provided separately, and the specific configurations of the protrusion position control means (100) and the closing operation means (102) can be variously changed.

又、上記実施例では、カッタ（17）が上方から下方に向
かって揺動され、柄支持部材（18）が下方から上方に向
かって揺動されるように構成した場合を例示したが、カ
ッタ（17）と柄支持部材（18）の位置を入れ換えてもよ
い。又、上記実施例では、カッタ（17）と柄支持部材
（18）がハンドに対して横軸芯周りに上下方向に揺動さ
れるようにしたが、縦軸芯周りに揺動されるようにして
もよく、カッタ（17）及び柄支持部材（18）の具体構成
は各種変更できる。In the above embodiment, the cutter (17) is swung downward from above, and the handle support member (18) is swung upward from below. The positions of (17) and the handle support member (18) may be exchanged. Further, in the above embodiment, the cutter (17) and the handle support member (18) are oscillated in the vertical direction about the horizontal axis with respect to the hand. However, the specific configurations of the cutter (17) and the handle support member (18) can be changed in various ways.

又、上記実施例では、果実を収穫する場合について例示
したが、トマト等の野菜の収穫作業にも適用できるもの
であって、本発明を実施するに、収穫ハンド（Ｈ）の具
体構成は、収穫ハンド（Ｈ）を収穫対象に向けて誘導す
るために備えさせる伸縮アーム（８）の具体構成等、各
部の構成は各種変更できる。Further, in the above-mentioned embodiment, the case of harvesting fruits has been exemplified, but it is also applicable to the harvesting work of vegetables such as tomatoes, and when implementing the present invention, the specific configuration of the harvesting hand (H) is as follows. The configuration of each part, such as the specific configuration of the telescopic arm (8) provided for guiding the harvesting hand (H) toward the harvest target, can be variously changed.

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

図面は本発明に係る果菜類収穫ハンドにおける柄切断装
置の実施例を示し、第１図は突出位置制御手段並びに閉
じ操作手段の構成を示すブロック図、第２図は突出量検
出手段の構成を示す収穫ハンドの要部切欠右側面図、第
３図は同切欠平面図、第４図は同左側面図、第５図は同
正面図、第６図はカッタ作動機構の構成を示す収穫ハン
ドの要部切欠右側面図、第７図は差動機構の構成を示す
同要部切欠左側面図、第８図は果実収穫用作業機の全体
側面図、第９図（イ），（ロ），（ハ），（ニ）は収穫
作動の説明図である。 （17）……カッタ、（18）……柄支持部材、（19）……
出退操作用のアクチュエータ、（101）……開き検出手
段、（102）……閉じ操作手段。FIG. 1 shows an embodiment of a handle cutting device in a fruit and vegetable harvesting hand according to the present invention. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a projecting position control means and a closing operation means, and FIG. 2 is a configuration of a projecting amount detecting means. The right side view of the notched part of the harvesting hand shown in FIG. 3, FIG. 3 is a plan view of the notch, FIG. 4 is a left side view of the same, FIG. 5 is a front view of the same, and FIG. 6 is a view of the structure of the cutter operating mechanism. Fig. 7 is a right side view of a notched part of the main part, Fig. 7 is a left side view of the notched part of the same showing a configuration of a differential mechanism, and Fig. 8 is an overall side view of a fruit harvesting working machine, Figs. 9 (a) and 9 (b). , (C) and (D) are explanatory views of the harvesting operation. (17) …… Cutter, (18) …… Handle support member, (19) ……
Actuator for moving in / out, (101) …… Opening detecting means, (102) …… Closed operating means.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】捕捉された果菜類の柄を切断するカッタ
（17）、及び、前記果菜類の柄を支持する柄支持部材
（18）を備え、前記カッタ（17）及び前記柄支持部材
（18）が、前記果菜類の柄をそれらの間で支持すべく突
出される状態と、それらの間に果菜類を導入する通路を
形成すべく退避される状態とに切り換え操作自在に構成
され、前記カッタ（17）及び前記柄支持部材（18）の突
出位置を捕捉した果菜類の柄の位置に合わせて自動変更
させるようにすべく、前記カッタ（17）及び前記柄支持
部材（18）の夫々が、それらに対する出退操作用のアク
チュエータ（19）に対して差動機構（21）を介して連動
連結されている果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置で
あって、 突出作動させた前記カッタ（17）及び前記柄支持部材
（18）の開きを検出する開き検出手段（101）を設ける
と共に、開いた前記カッタ（17）及び前記柄支持部材
（18）を突出側に操作させるべく、前記開き検出手段
（101）による検出情報に基づいて、前記アクチュエー
タ（19）の作動を制御する閉じ操作手段（102）を設け
てある果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置。1. A cutter (17) for cutting a trap of a picked fruit and vegetables, and a handle support member (18) for supporting the handle of the fruit and vegetables, the cutter (17) and the handle support member (17). 18) is configured to be switchable between a state in which it is projected to support the handle of the fruit and vegetables between them and a state in which it is retracted to form a passage for introducing the fruit and vegetables between them, In order to automatically change the protruding positions of the cutter (17) and the handle support member (18) in accordance with the positions of the handles of the fruit and vegetables that have captured the cutter (17) and the handle support member (18), Each of them is a handle cutting device in a fruit and vegetable harvesting hand, which is interlockingly connected to an actuator (19) for moving them in and out through a differential mechanism (21). 17) and an opening for detecting the opening of the handle support member (18) The opening detection means (101), and the actuator (based on the detection information by the opening detection means (101) so as to operate the opened cutter (17) and the handle support member (18) to the protruding side. A handle cutting device in a fruit and vegetable harvesting hand, which is provided with a closing operation means (102) for controlling the operation of (19).