JPH0740267A - Controller for plural robots - Google Patents
Controller for plural robotsInfo
- Publication number
- JPH0740267A JPH0740267A JP18264593A JP18264593A JPH0740267A JP H0740267 A JPH0740267 A JP H0740267A JP 18264593 A JP18264593 A JP 18264593A JP 18264593 A JP18264593 A JP 18264593A JP H0740267 A JPH0740267 A JP H0740267A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- robots
- work
- basic
- program
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は複数のロボットに同じ作
業を行わせる制御装置に係り、特に、ロボット固有の機
差による位置ずれ等を防止する技術に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for causing a plurality of robots to perform the same work, and more particularly to a technique for preventing positional deviation due to machine differences peculiar to robots.
【0002】[0002]
【従来の技術】製造業の組立工程や加工工程など各種の
作業分野でロボットが多用されているが、多量生産を行
う際には複数のロボットに同じ作業を行わせることがあ
る。その場合に、各ロボットを共通の主コントローラに
接続し、その主コントローラから共通のプログラムを出
力して同じ作業を行わせるようにすることが考えられて
いる。2. Description of the Related Art Robots are frequently used in various work fields such as assembling processes and processing processes in the manufacturing industry. However, when performing mass production, a plurality of robots sometimes perform the same work. In that case, it is considered that each robot is connected to a common main controller and a common program is output from the main controller to perform the same work.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、複数の
ロボットは、それぞれその組立時の誤差や据え付け時の
誤差などによる固有の機差を有するため、共通のプログ
ラムで制御すると位置ずれ等が生じ、高い位置精度が要
求される分野では正確な作業を行うことは困難となる。
これに対処するには、ロボット毎の固有のプログラムを
主コントローラに記憶させたり、或いはロボット毎の機
差データを記憶させてロボット毎にプログラムを補正す
ることが考えられる。この場合、機差による位置ずれは
防止できるが、大きな記憶容量が必要となり高価になる
とともに、プログラムの転送時間が長くなり信号処理も
複雑となるなどの不都合がある。また、個々のロボット
の修理や交換などを行う毎に、主コントローラの記憶デ
ータを書き換えなければならないなど、煩雑な作業が必
要となる。However, since a plurality of robots have their own machine differences due to errors in assembling and errors in assembling, if they are controlled by a common program, misalignment and the like will occur, which is high. It is difficult to perform accurate work in the field where positional accuracy is required.
To cope with this, it is conceivable to store a unique program for each robot in the main controller, or to store machine difference data for each robot to correct the program for each robot. In this case, the position shift due to the machine difference can be prevented, but there is a disadvantage that a large storage capacity is required, the cost becomes high, and the program transfer time becomes long and the signal processing becomes complicated. In addition, every time the robot is repaired or replaced, the stored data in the main controller must be rewritten, which requires complicated work.
【0004】本発明は以上の事情を背景として為された
もので、その目的とするところは、個々のロボットの保
守が容易で且つ高価な主コントローラを用いることな
く、機差に拘らず複数のロボットに同じ作業を行わせる
ことができるようにすることにある。The present invention has been made in view of the above circumstances. An object of the present invention is to maintain a plurality of individual robots easily and without using an expensive main controller, regardless of machine differences. The goal is to allow the robot to do the same work.
【0005】[0005]
【課題を解決するための第1の手段】かかる目的を達成
するために、第1発明は、複数のロボットに同じ作業を
行わせる制御装置であって、(a)前記ロボットを予め
定められた手順で作動させるとともにロボット毎に固有
値が代入される固有項を有する共通の基本プログラムを
記憶し、その基本プログラムを前記複数のロボットにそ
れぞれ出力する主コントローラと、(b)前記複数のロ
ボットにそれぞれ設けられ、ロボットの機差に拘らず同
じ作業を行うことができるように予め設定されたロボッ
ト固有の固有値を記憶しているとともに、前記主コント
ローラから前記基本プログラムが供給されることによ
り、その基本プログラムの固有項に前記固有値を代入し
てロボットを作動させる専用コントローラとを有するこ
とを特徴とする。In order to achieve the above object, the first invention is a control device for causing a plurality of robots to perform the same work, and (a) the robot is predetermined. A main controller that operates in a procedure and stores a common basic program having an eigenvalue in which an eigenvalue is substituted for each robot, and outputs the basic program to each of the plurality of robots; and (b) each of the plurality of robots. It stores the preset unique value of the robot so that the same work can be performed regardless of the machine difference of the robot, and the basic program is supplied from the main controller to It has a dedicated controller that operates the robot by substituting the eigenvalues into the eigenvalues of the program.
【0006】[0006]
【作用】このような複数ロボットの制御装置において
は、主コントローラから共通の基本プログラムが各ロボ
ットの専用コントローラに出力され、その基本プログラ
ムが供給された各専用コントローラは、基本プログラム
の固有項に固有値を代入してロボットを作動させる。専
用コントローラに記憶されている固有値は、ロボット固
有の機差に拘らず同じ作業を行うことができるように設
定されており、これにより、各ロボットはその機差に拘
らず同じ作業を高い精度で行うことになる。In such a controller for a plurality of robots, a common basic program is output from the main controller to the dedicated controller of each robot, and each dedicated controller to which the basic program is supplied has a unique value in the unique term of the basic program. Substitute to activate the robot. The eigenvalues stored in the dedicated controller are set so that the same work can be performed regardless of the machine difference unique to the robot, which allows each robot to perform the same work with high accuracy regardless of the machine difference. Will be done.
【0007】[0007]
【第1発明の効果】このように第1発明によれば、機差
に拘らず複数のロボットに同じ作業を行わせることがで
きる。また、主コントローラからは共通の基本プログラ
ムを出力すれば良いため、大きな記憶容量を必要としな
いとともに、プログラムの転送時間が短く、信号処理も
簡単である。個々のロボットの修理や交換などを行った
場合も、ロボット毎に設けられた専用コントローラの固
有値を書き換えるだけで良いため、作業を迅速且つ容易
に行うことができる。As described above, according to the first invention, a plurality of robots can be made to perform the same work regardless of the machine difference. Further, since it is sufficient to output a common basic program from the main controller, a large storage capacity is not required, the program transfer time is short, and signal processing is simple. Even when each robot is repaired or replaced, it is only necessary to rewrite the unique value of the dedicated controller provided for each robot, so that the work can be performed quickly and easily.
【0008】[0008]
【課題を解決するための第2の手段】前記目的を達成す
るために、第2発明は、複数のロボットに複数種類の同
じ作業を行わせる制御装置であって、(a)前記複数の
ロボットにそれぞれ設けられ、ロボットの機差に拘らず
同じ作業を行うことができるように予め定められた複数
の基本動作プログラムを記憶しているとともに、その基
本動作プログラムに従ってロボットを作動させる専用コ
ントローラと、(b)前記複数種類の作業毎に、前記複
数の基本動作プログラムの実行順序を指定するジョブを
記憶しており、行わせるべき作業に対応するジョブを選
択して前記複数のロボットの専用コントローラにそれぞ
れ出力する主コントローラとを有することを特徴とす
る。In order to achieve the above object, a second invention is a control device for causing a plurality of robots to perform a plurality of types of the same work. (A) The plurality of robots And a dedicated controller that stores a plurality of predetermined basic operation programs so that the same work can be performed regardless of the machine difference of the robot, and that operates the robot according to the basic operation programs, (B) A job that specifies the execution order of the plurality of basic operation programs is stored for each of the plurality of types of work, and a job corresponding to the work to be performed is selected to be a dedicated controller for the plurality of robots. It is characterized by having a main controller for outputting each.
【0009】[0009]
【作用】このような複数ロボットの制御装置において
は、ロボット毎に設けられた専用コントローラに予め複
数の基本動作プログラムが記憶されており、複数種類の
作業毎に基本動作プログラムの実行順序を指定するジョ
ブが主コントローラから供給されることにより、その実
行順序に従ってロボットに順次基本動作を行わせて所定
の作業を行う。基本動作プログラムは、ロボット固有の
機差に拘らず同じ作業を行うことができるように予め定
められており、これにより、各ロボットはその機差に拘
らず複数種類の同じ作業をそれぞれ高い精度で行うこと
になる。In such a multi-robot control device, a plurality of basic operation programs are stored in advance in a dedicated controller provided for each robot, and the execution order of the basic operation programs is designated for each of a plurality of types of work. When the job is supplied from the main controller, the robot sequentially performs basic operations according to the execution order and performs a predetermined work. The basic operation program is predetermined so that the same work can be performed regardless of the machine difference unique to the robot, whereby each robot can perform a plurality of types of the same work with high accuracy regardless of the machine difference. Will be done.
【0010】[0010]
【第2発明の効果】このように第2発明においても、機
差に拘らず複数のロボットに同じ作業を行わせることが
できる。また、主コントローラからは作業内容に応じて
共通のジョブを出力すれば良いため、大きな記憶容量を
必要としないとともに、プログラムの転送時間が短く、
信号処理も簡単である。個々のロボットの修理や交換な
どを行った場合も、ロボット毎に設けられた専用コント
ローラの基本動作プログラムを書き換えるだけで良いた
め、作業を迅速且つ容易に行うことができる。As described above, also in the second invention, a plurality of robots can be made to perform the same work regardless of the machine difference. Also, since a common job can be output from the main controller according to the work content, a large storage capacity is not required and the transfer time of the program is short,
Signal processing is also easy. Even when each robot is repaired or replaced, it is only necessary to rewrite the basic operation program of the dedicated controller provided for each robot, so the work can be performed quickly and easily.
【0011】[0011]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。図1は、ロストワックス精密鋳造法にお
ける鋳型を製作する際のロボット制御系統の一部を示す
図で、複数の組立ロボット10および造型ロボット12
の作動を制御するようになっている。複数の組立ロボッ
ト10,造型ロボット12は何れも多関節型等の多軸ロ
ボットであり、組立ロボット10は、図2の(a)で示
すようにワックス模型14をスプルー16の外周部に多
数取り付けるためのもので、造型ロボット12は、同図
の(b)で示すようにワックス模型14が取り付けられ
たスプルー16の上端を把持して耐火物スラリーに浸漬
するとともに耐火物粒子を付着させ、ワックス模型14
の周囲に耐火物被覆18を形成するためのものである。
ワックス模型14は、その後加熱によって溶出させら
れ、耐火物被覆18が鋳型として用いられる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a part of a robot control system for manufacturing a mold in the lost wax precision casting method. A plurality of assembly robots 10 and a molding robot 12 are shown.
Is designed to control the operation of. Each of the plurality of assembly robots 10 and the molding robot 12 is a multi-axis robot such as an articulated robot. The assembly robot 10 attaches a large number of wax models 14 to the outer peripheral portion of the sprue 16 as shown in FIG. For this purpose, the molding robot 12 grips the upper end of the sprue 16 to which the wax model 14 is attached and immerses it in the refractory slurry while adhering the refractory particles, as shown in FIG. Model 14
It is for forming the refractory coating 18 around the.
The wax model 14 is then eluted by heating and the refractory coating 18 is used as a mold.
【0012】図1に戻って、上記複数の組立ロボット1
0はそれぞれ専用コントローラ20によって制御される
ようになっており、複数の専用コントローラ20は共通
の組立用FAパソコン22に接続されている。複数の造
型ロボット12もそれぞれ専用コントローラ24によっ
て制御されるようになっており、複数の専用コントロー
ラ24は共通の造型用FAパソコン26に接続されてい
る。組立用FAパソコン22,造型用FAパソコン26
には、ホストコンピュータ28からプロセスコンピュー
タ30を介して生産指示情報SS1,SS2が供給され
るようになっており、その生産指示情報SS1,SS2
に従って各ロボット10,12にそれぞれ所定の作業を
行わせる。生産指示情報SS1,SS2は、ワークの種
類すなわちワックス模型14の種類や各工程における作
業の進行状況などに応じて異なる複数種類の作業内容を
指示するもので、プロセスコンピュータ30は、ワーク
と共に搬送されるデータキャリアに記憶されている部品
情報等を、各部に設けられた図示しないデータキャリア
用のアンテナからシーケンサ32を介して読み込むよう
になっている。Returning to FIG. 1, the above-mentioned plurality of assembly robots 1
0 is controlled by the dedicated controller 20, and the plurality of dedicated controllers 20 are connected to a common FA personal computer for assembly 22. Each of the plurality of molding robots 12 is also controlled by a dedicated controller 24, and the plurality of dedicated controllers 24 are connected to a common molding FA personal computer 26. FA personal computer for assembly 22, FA personal computer for molding 26
Is supplied with production instruction information SS1 and SS2 from the host computer 28 through the process computer 30, and the production instruction information SS1 and SS2 are supplied to the production instruction information SS1 and SS2.
Then, the robots 10 and 12 are caused to carry out predetermined work respectively. The production instruction information SS1 and SS2 indicate a plurality of types of work contents that differ depending on the type of work, that is, the type of wax model 14 and the progress of work in each process, and the process computer 30 is conveyed with the work. The component information and the like stored in the data carrier is read from the data carrier antenna (not shown) provided in each unit via the sequencer 32.
【0013】組立用FAパソコン22は、図3に示され
ているように、機能的にプログラム選択ブロック34お
よび基本プログラムメモリ36を備えている。基本プロ
グラムメモリ36には、上記生産指示情報SS1が表す
作業内容に応じて複数種類の基本プログラムMP1,M
P2,・・・が記憶されており、プログラム選択ブロッ
ク34は、生産指示情報SS1が表す作業内容に応じて
基本プログラムメモリ36から何れかの基本プログラム
を選択して読み込み、その基本プログラムを各組立ロボ
ット10の専用コントローラ20に転送する。基本プロ
グラムMP1,MP2,・・・は、複数の組立ロボット
10をそれぞれ予め定められた手順で作動させるための
もので、各組立ロボット10に共通して用いられるもの
であるが、ロボット組立時の誤差や据え付け時の誤差な
どによる固有の機差に起因する位置ずれ等を無くすた
め、図4に示されているように個々の組立ロボット10
毎に固有値が代入される固有項A1,A2等を含んで定
められている。As shown in FIG. 3, the assembling FA personal computer 22 functionally includes a program selection block 34 and a basic program memory 36. The basic program memory 36 stores a plurality of types of basic programs MP1, M in accordance with the work content represented by the production instruction information SS1.
.. are stored, and the program selection block 34 selects and reads one of the basic programs from the basic program memory 36 in accordance with the work content represented by the production instruction information SS1 and assembles each of the basic programs. It is transferred to the dedicated controller 20 of the robot 10. The basic programs MP1, MP2, ... Are used to operate the plurality of assembly robots 10 in a predetermined procedure, and are commonly used by each assembly robot 10. In order to eliminate positional deviations and the like due to inherent machine differences due to errors and errors during installation, as shown in FIG.
The eigenvalues are assigned for each of the eigenvalues A1, A2, and the like.
【0014】各組立ロボット10の専用コントローラ2
0は、機能的に固有値代入ブロック38,固有値データ
メモリ40,およびロボット駆動ブロック42を備えて
いる。固有値データメモリ40には、前記基本プログラ
ムの固有項A1,A2等に代入されることにより、各組
立ロボット10が機差に拘らず同じ作業を行うようにす
るロボット固有の固有値データ、すなわち補正値などが
記憶されており、固有値代入ブロック38は、組立用F
Aパソコン22から転送された基本プログラムに含まれ
ている固有項A1,A2等に、固有値データメモリ40
に記憶されている固有値データを代入する。上記固有値
データは、例えば基本プログラムに従って組立ロボット
10を作動させながら、位置ずれ等が生じた場合にティ
ーチングなどで補正値等を書き込むようにすれば良い。
また、ロボット駆動ブロック42は、上記固有値データ
が代入された基本プログラムに従って、組立ロボット1
0の各部の駆動軸を作動させるもので、これにより、複
数の組立ロボット10は各々の機差に拘らず同じ作業を
高い精度で行う。Dedicated controller 2 for each assembly robot 10
0 is functionally provided with an eigenvalue substitution block 38, an eigenvalue data memory 40, and a robot drive block 42. In the eigenvalue data memory 40, the eigenvalue data unique to the robots, that is, the correction values, are assigned to the eigenvalues A1, A2, etc. of the basic program so that the assembling robots 10 perform the same work regardless of machine differences. Etc. are stored, and the eigenvalue substitution block 38 is
The eigenvalue data memory 40 is added to the eigenvalues A1, A2, etc. included in the basic program transferred from the A personal computer 22.
Substitute the eigenvalue data stored in. As the eigenvalue data, for example, a correction value or the like may be written by teaching or the like when a position shift or the like occurs while operating the assembly robot 10 according to a basic program.
In addition, the robot drive block 42 follows the assembly robot 1 according to the basic program into which the eigenvalue data is substituted.
The drive shaft of each unit of 0 is operated, whereby the plurality of assembly robots 10 can perform the same work with high accuracy regardless of the respective machine differences.
【0015】上記組立用FAパソコン22によって複数
の組立ロボット10の作動を制御する部分は第1発明の
一実施例で、組立用FAパソコン22は第1発明の主コ
ントローラに相当し、組立用FAパソコン22から各組
立ロボット10の専用コントローラ20に共通の基本プ
ログラムが転送されることにより、複数の組立ロボット
10は各々の機差に拘らず同じ作業を良好に行う。組立
用FAパソコン22からは共通の基本プログラムを出力
すれば良いため、大きな記憶容量を必要としないととも
に、プログラムの転送時間が短く、信号処理も簡単であ
る。また、個々の組立ロボット10の修理や交換などを
行った場合も、ロボット毎に設けられた専用コントロー
ラ20の固有値データをティーチングなどで書き換える
だけで良いため、作業を迅速且つ容易に行うことができ
る。The portion for controlling the operation of the plurality of assembling robots 10 by the assembling FA personal computer 22 is an embodiment of the first invention, and the assembling FA personal computer 22 corresponds to the main controller of the first invention, and is the assembling FA personal computer. By transferring the common basic program from the personal computer 22 to the dedicated controller 20 of each assembling robot 10, the plurality of assembling robots 10 perform the same work regardless of their respective machine differences. Since it is sufficient to output the common basic program from the assembling FA personal computer 22, a large storage capacity is not required, the program transfer time is short, and signal processing is simple. Further, even when the individual assembly robot 10 is repaired or replaced, it is only necessary to rewrite the eigenvalue data of the dedicated controller 20 provided for each robot by teaching, so that the work can be performed quickly and easily. .
【0016】一方、造型用FAパソコン26は、図5に
示されているように、機能的にジョブ選択ブロック44
およびジョブメモリ46を備えている。ジョブメモリ4
6には、前記生産指示情報SS2が表す作業内容に応じ
て基本動作プログラムPr1,Pr2,・・・の実行順
序を指定するジョブJob1,Job2,・・・が記憶され
ており、ジョブ選択ブロック44は、生産指示情報SS
2が表す作業内容に応じてジョブメモリ46から何れか
のジョブを選択して読み込み、そのジョブを各造型ロボ
ット12の専用コントローラ24に出力する。基本動作
プログラムPr1,Pr2,・・・は、造型ロボット1
2が行う複数種類の作業内容を総て実行できるように、
その動作を複数の基本動作に分解してプログラムしたも
ので、具体的なプログラム内容は専用コントローラ24
に記憶されている。On the other hand, as shown in FIG. 5, the FA personal computer 26 for molding has a functional job selection block 44.
And a job memory 46. Job memory 4
The job selection block 44 stores jobs Job1, Job2, ... Designating the execution order of the basic operation programs Pr1, Pr2, ... In accordance with the work content represented by the production instruction information SS2. Is the production instruction information SS
Depending on the work content indicated by 2, any job is selected and read from the job memory 46, and the job is output to the dedicated controller 24 of each molding robot 12. The basic operation programs Pr1, Pr2, ...
In order to be able to execute all of the multiple types of work performed by 2
The operation is decomposed into a plurality of basic operations and programmed, and the specific program content is the dedicated controller 24.
Remembered in.
【0017】各造型ロボット12の専用コントローラ2
4は、機能的に基本動作プログラム読込みブロック4
8,基本動作プログラムメモリ50,およびロボット駆
動ブロック52を備えている。基本動作プログラムメモ
リ50は、前記基本動作プログラムPr1,Pr2,・
・・の具体的内容を記憶しており、基本動作プログラム
読込みブロック48は、造型用FAパソコン26から供
給されたジョブが表す基本動作プログラムの実行順序に
従って基本動作プログラムメモリ50から基本動作プロ
グラムを読み込み、その基本動作プログラムを順次ロボ
ット駆動ブロック52に出力する。基本動作プログラム
Pr1,Pr2,・・・は、各造型ロボット12がロボ
ット組立時の誤差や据え付け時の誤差などによる固有の
機差に拘らず同じ作業を行うように、個々の造型ロボッ
ト12毎に定められている。この基本動作プログラムP
r1,Pr2,・・・の設定に際しては、例えば個々の
造型ロボット12毎にティーチングなどで設定すること
もできるが、1台の造型ロボット12についてティーチ
ングなどで設定したプログラムを、予め実験等によって
求めた個々の機差データに基づいて変換し、各造型ロボ
ット12の専用コントローラ24に記憶するようにして
も良い。そして、ロボット駆動ブロック52により、基
本動作プログラム読込みブロック48から順次供給され
る基本動作プログラムに従って造型ロボット12の各部
の駆動軸が作動させられることにより、複数の造型ロボ
ット12は各々の機差に拘らず同じ作業を高い精度で行
う。Dedicated controller 2 of each molding robot 12
4 is functionally a basic operation program reading block 4
8, a basic operation program memory 50, and a robot drive block 52. The basic operation program memory 50 includes the basic operation programs Pr1, Pr2, ...
The basic operation program reading block 48, which stores the specific contents of, reads the basic operation program from the basic operation program memory 50 according to the execution order of the basic operation program represented by the job supplied from the molding FA personal computer 26. , The basic operation program is sequentially output to the robot drive block 52. The basic operation programs Pr1, Pr2, ... Are provided for each molding robot 12 so that each molding robot 12 performs the same work regardless of inherent machine differences due to errors during robot assembly or errors during installation. It is set. This basic operation program P
When setting r1, Pr2, ..., For example, it is possible to set by teaching or the like for each individual molding robot 12, but a program set by teaching or the like for one molding robot 12 is obtained in advance by experiments or the like. Alternatively, the data may be converted based on the individual machine difference data and stored in the dedicated controller 24 of each molding robot 12. Then, the robot drive block 52 operates the drive shafts of the respective parts of the molding robot 12 in accordance with the basic operation program sequentially supplied from the basic operation program reading block 48, so that the plurality of molding robots 12 are concerned about the respective machine differences. Do the same work with high accuracy.
【0018】上記造型用FAパソコン26によって複数
の造型ロボット12の作動を制御する部分は第2発明の
一実施例で、造型用FAパソコン26は第2発明の主コ
ントローラに相当し、造型用FAパソコン26から各造
型ロボット12の専用コントローラ24に共通のジョブ
が供給されることにより、複数の造型ロボット12は各
々の機差に拘らず同じ作業を良好に行う。造型用FAパ
ソコン26からは作業内容に応じて共通のジョブを出力
すれば良いため、大きな記憶容量を必要としないととも
に、プログラムの転送時間が短く、信号処理も簡単であ
る。また、個々の造型ロボット12の修理や交換などを
行った場合も、ロボット毎に設けられた専用コントロー
ラ24の基本動作プログラムPr1,Pr2,・・・を
書き換えるだけで良いため、作業を迅速且つ容易に行う
ことができる。The portion for controlling the operation of the plurality of molding robots 12 by the molding FA personal computer 26 is one embodiment of the second invention, and the molding FA personal computer 26 corresponds to the main controller of the second invention. By supplying a common job from the personal computer 26 to the dedicated controller 24 of each molding robot 12, the plurality of molding robots 12 can perform the same work satisfactorily regardless of the respective machine differences. Since a common job may be output from the FA personal computer 26 for molding in accordance with the work content, a large storage capacity is not required, the program transfer time is short, and signal processing is simple. Further, even when the individual molding robot 12 is repaired or replaced, it is only necessary to rewrite the basic operation programs Pr1, Pr2, ... Of the dedicated controller 24 provided for each robot, so the work is quick and easy. Can be done.
【0019】ここで、造型用FAパソコン26は、基本
動作プログラムの実行順序を指定する複数のジョブJob
1,Job2,・・を記憶しておれば良いため、前記組立
用FAパソコン22に比較して小さな記憶容量で済む
が、専用コントローラ24は、複数の基本動作プログラ
ムPr1,Pr2,・・を記憶しなければならないた
め、前記専用コントローラ20に比較して大きな記憶容
量が必要となる。しかし、基本動作プログラムPr1,
Pr2,・・・は、その組合せによって造型ロボット1
2に複数種類の作業を行わせるものであるため、組立用
FAパソコン22のように一連の作業を行わせるための
基本プログラムを複数記憶する場合に比較して、その記
憶容量は小さくて済む。Here, the FA computer for molding 26 has a plurality of jobs Job for designating the execution order of the basic operation programs.
, Job2, ... are stored, the storage capacity is smaller than that of the assembling FA personal computer 22, but the dedicated controller 24 stores a plurality of basic operation programs Pr1, Pr2 ,. Therefore, a large storage capacity is required as compared with the dedicated controller 20. However, the basic operation program Pr1,
Pr2, ... is a molding robot 1 depending on the combination thereof.
Since it is required to carry out two or more kinds of work on the second computer, the storage capacity thereof can be smaller than that in the case where a plurality of basic programs for carrying out a series of work are stored as in the FA personal computer for assembly 22.
【0020】以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明したが、本発明は他の態様で実施することもで
きる。Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the present invention can be implemented in other modes.
【0021】例えば、前記実施例ではロストワックス精
密鋳造法における鋳型を製作する際のロボット制御に本
発明が適用された場合について説明したが、本発明は他
の各種製造分野のロボット制御にも同様に適用され得
る。For example, in the above-mentioned embodiment, the case where the present invention is applied to the robot control at the time of manufacturing the mold in the lost wax precision casting method has been described, but the present invention is also applied to the robot control in other various manufacturing fields. Can be applied to.
【0022】また、前記実施例では組立ロボット10の
制御に第1発明が適用され、造型ロボット12の制御に
第2発明が適用されているが、組立ロボット10の制御
に第2発明を適用したり造型ロボット12の制御に第1
発明を適用したりすることもできる。なお、主コントロ
ーラの記憶容量が大きく専用コントローラの記憶容量が
小さい場合は第1発明が好適に適用され、主コントロー
ラの記憶容量が小さく専用コントローラの記憶容量が大
きい場合は第2発明が好適に適用される。In the above embodiment, the first invention is applied to the control of the assembly robot 10 and the second invention is applied to the control of the molding robot 12, but the second invention is applied to the control of the assembly robot 10. First for controlling the modeling robot 12
The invention can also be applied. The first invention is preferably applied when the main controller has a large storage capacity and the dedicated controller has a small storage capacity, and the second invention is preferably applied when the main controller has a small storage capacity and the dedicated controller has a large storage capacity. To be done.
【0023】また、例えば図6に示すように、前記組立
用FAパソコン22と各組立ロボット10の専用コント
ローラ20との間にマルチプレクサ60を設け、マルチ
プレクサ60の切換えにより個々の専用コントローラ2
0との間で別々にデータ伝送を行うようにすることもで
きる。造型側についても同様である。Further, for example, as shown in FIG. 6, a multiplexer 60 is provided between the assembling FA personal computer 22 and the dedicated controller 20 of each assembling robot 10, and each dedicated controller 2 is switched by switching the multiplexer 60.
It is also possible to separately perform data transmission with 0. The same applies to the molding side.
【0024】その他一々例示はしないが、本発明は当業
者の知識に基づいて種々の変更,改良を加えた態様で実
施することができる。Although not specifically exemplified, the present invention can be carried out in variously modified and improved modes based on the knowledge of those skilled in the art.
【図1】本発明が適用されたロボット制御系統の一例を
示すブロック線図である。FIG. 1 is a block diagram showing an example of a robot control system to which the present invention is applied.
【図2】図1の組立ロボットおよび造型ロボットの作業
内容を説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating work contents of the assembly robot and the molding robot of FIG.
【図3】図1における組立ロボットの専用コントローラ
および組立用FAパソコンの機能を説明するブロック線
図であるFIG. 3 is a block diagram illustrating functions of a dedicated controller of the assembly robot and an FA personal computer for assembly in FIG.
【図4】図3の基本プログラムメモリに記憶されている
基本プログラムの内容を説明する図である。4 is a diagram illustrating the contents of a basic program stored in a basic program memory of FIG.
【図5】図1における造型ロボットの専用コントローラ
および造型用FAパソコンの機能を説明するブロック線
図である5 is a block diagram illustrating the functions of the dedicated controller of the molding robot and the FA personal computer for molding in FIG. 1. FIG.
【図6】図1の組立用FAパソコンと複数の専用コント
ローラとをマルチプレクサを介して接続した場合のブロ
ック線図である。6 is a block diagram when the FA personal computer for assembly in FIG. 1 and a plurality of dedicated controllers are connected via a multiplexer.
10:組立ロボット(第1発明のロボット) 12:造型ロボット(第2発明のロボット) 20:専用コントローラ(第1発明) 22:組立用FAパソコン(第1発明の主コントロー
ラ) 24:専用コントローラ(第2発明) 26:造型用FAパソコン(第2発明の主コントロー
ラ)10: Assembly robot (robot of the first invention) 12: Molding robot (robot of the second invention) 20: Dedicated controller (first invention) 22: FA personal computer for assembly (main controller of the first invention) 24: Dedicated controller ( Second invention) 26: FA personal computer for molding (main controller of the second invention)
Claims (2)
装置であって、 前記ロボットを予め定められた手順で作動させるととも
にロボット毎に固有値が代入される固有項を有する共通
の基本プログラムを記憶し、該基本プログラムを前記複
数のロボットにそれぞれ出力する主コントローラと、 前記複数のロボットにそれぞれ設けられ、ロボットの機
差に拘らず同じ作業を行うことができるように予め設定
されたロボット固有の固有値を記憶しているとともに、
前記主コントローラから前記基本プログラムが供給され
ることにより、該基本プログラムの固有項に前記固有値
を代入してロボットを作動させる専用コントローラとを
有することを特徴とする複数ロボットの制御装置。1. A control device for causing a plurality of robots to perform the same work, wherein a common basic program having a proper term in which a proper value is substituted for each robot is stored while the robot is operated in a predetermined procedure. However, a main controller that outputs the basic program to each of the plurality of robots, and a robot specific to each of the plurality of robots, which is set in advance so that the same work can be performed regardless of the machine difference of the robots, While storing the eigenvalue,
A controller for a plurality of robots, comprising: a dedicated controller that operates the robot by substituting the eigenvalue into the eigenvalue of the basic program when the basic program is supplied from the main controller.
わせる制御装置であって、 前記複数のロボットにそれぞれ設けられ、ロボットの機
差に拘らず同じ作業を行うことができるように予め定め
られた複数の基本動作プログラムを記憶しているととも
に、該基本動作プログラムに従ってロボットを作動させ
る専用コントローラと、 前記複数種類の作業毎に、前記複数の基本動作プログラ
ムの実行順序を指定するジョブを記憶しており、行わせ
るべき作業に対応するジョブを選択して前記複数のロボ
ットの専用コントローラにそれぞれ出力する主コントロ
ーラとを有することを特徴とする複数ロボットの制御装
置。2. A control device for causing a plurality of robots to perform a plurality of types of the same work, wherein the control device is provided in each of the plurality of robots and is predetermined so that the same work can be performed regardless of the machine difference of the robots. A plurality of basic operation programs stored therein, a dedicated controller for operating the robot according to the basic operation programs, and a job for designating an execution order of the plurality of basic operation programs for each of the plurality of types of work. And a main controller that selects a job corresponding to the work to be performed and outputs the selected job to the dedicated controllers of the plurality of robots, respectively.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18264593A JPH0740267A (en) | 1993-07-23 | 1993-07-23 | Controller for plural robots |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18264593A JPH0740267A (en) | 1993-07-23 | 1993-07-23 | Controller for plural robots |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0740267A true JPH0740267A (en) | 1995-02-10 |
Family
ID=16121932
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18264593A Pending JPH0740267A (en) | 1993-07-23 | 1993-07-23 | Controller for plural robots |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0740267A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1115514A (en) * | 1997-06-23 | 1999-01-22 | Toyota Motor Corp | Teaching data production method |
JP2009087132A (en) * | 2007-10-01 | 2009-04-23 | Koyo Electronics Ind Co Ltd | Various types of automatic production systems utilizing wireless ic tag using wireless plc |
JP2015016553A (en) * | 2009-02-24 | 2015-01-29 | ザ・ボーイング・カンパニーTheBoeing Company | Autonomous robotic assembling system |
-
1993
- 1993-07-23 JP JP18264593A patent/JPH0740267A/en active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1115514A (en) * | 1997-06-23 | 1999-01-22 | Toyota Motor Corp | Teaching data production method |
JP2009087132A (en) * | 2007-10-01 | 2009-04-23 | Koyo Electronics Ind Co Ltd | Various types of automatic production systems utilizing wireless ic tag using wireless plc |
JP2015016553A (en) * | 2009-02-24 | 2015-01-29 | ザ・ボーイング・カンパニーTheBoeing Company | Autonomous robotic assembling system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4595989A (en) | Point measuring process for preset robot | |
US4495588A (en) | Robot locus control system | |
JP2786225B2 (en) | Industrial robot control method and apparatus | |
JP2004148433A (en) | Robot device | |
CA2241710C (en) | Off-line teaching method | |
US4956594A (en) | Method of controlling a robot in accordance with load conditions | |
US5587638A (en) | Flexible servo control method capable of specifying flexibility on working coordinates | |
WO2022034848A1 (en) | Numerical control system and robot control method | |
JP7022260B1 (en) | Numerical control system | |
JPH01308185A (en) | Motor controller | |
JPH0740267A (en) | Controller for plural robots | |
US6999842B2 (en) | Numerical controller | |
JPH0772789A (en) | Method and device for sequence control over automatic machine, and information medium for the same | |
JPS62251901A (en) | Course controller for multiaxis robot | |
JP7492006B2 (en) | Numerical Control System | |
JPH02176906A (en) | Operating state display, operating instruction controller and controller | |
JP7495499B2 (en) | Numerical Control System | |
JP2687119B2 (en) | Numerical control unit | |
JP7157281B1 (en) | ROBOT CONTROL DEVICE, NUMERICAL CONTROL SYSTEM AND NUMERIC CONTROL METHOD | |
JPH04279901A (en) | Controller for industrial robot | |
EP0538482A1 (en) | Method for debugging sequential program | |
Sorensen et al. | Vision guided flexible feeding made easy | |
JPH03189704A (en) | Numerical control system | |
JPH0694102B2 (en) | Work object management system | |
CN101169638A (en) | Digital controller |