JPH0739226A - Vacuum harvester - Google Patents
Vacuum harvesterInfo
- Publication number
- JPH0739226A JPH0739226A JP17223693A JP17223693A JPH0739226A JP H0739226 A JPH0739226 A JP H0739226A JP 17223693 A JP17223693 A JP 17223693A JP 17223693 A JP17223693 A JP 17223693A JP H0739226 A JPH0739226 A JP H0739226A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- harvesting
- suction
- crop
- shutter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims abstract description 41
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 5
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 abstract description 13
- 238000007599 discharging Methods 0.000 abstract 4
- 235000007688 Lycopersicon esculentum Nutrition 0.000 description 24
- 240000003768 Solanum lycopersicum Species 0.000 description 24
- 235000003953 Solanum lycopersicum var cerasiforme Nutrition 0.000 description 20
- 240000003040 Solanum lycopersicum var. cerasiforme Species 0.000 description 20
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 2
- 241000167854 Bourreria succulenta Species 0.000 description 1
- 235000014678 Fruitflow® Nutrition 0.000 description 1
- 244000141359 Malus pumila Species 0.000 description 1
- 235000021016 apples Nutrition 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 235000019693 cherries Nutrition 0.000 description 1
- 230000032798 delamination Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004299 exfoliation Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000013138 pruning Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は例えばミニトマト或いは
サクランボ・リンゴなどの果実を収穫するようにした真
空式収穫機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vacuum harvester adapted to harvest fruits such as cherry tomatoes or cherries and apples.
【０００２】[0002]
【従来の技術】収穫ロボットのマニピュレータに、真空
圧でもって各種作物を吸着させて収穫すると共に、この
収穫された作物をマニピュレータ内に形成する真空吸引
搬送路を介し所定位置まで搬送するようにした手段があ
る。2. Description of the Related Art A manipulator of a harvesting robot adsorbs various crops by vacuum pressure to collect the crops and conveys the harvested crops to a predetermined position via a vacuum suction conveyance path formed in the manipulator. There is a means.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし乍らこの場合、
搬送路の送り終端の作物排出口を常時開状態とさせる
と、搬送路内の真空吸引圧が低下し、正常な搬送が困難
となるという問題があった。[Problems to be Solved by the Invention] However, in this case,
If the crop discharge port at the end of the feed of the transport path is kept open, the vacuum suction pressure in the transport path will drop, making normal transport difficult.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】したがって本発明は、収
穫ハンドの吸引口に吸着させる栽培作物をハンド内の真
空吸引搬送路を介し排出口より外側に排出するようにし
た収穫機において、前記搬送路の搬送作物を検出する搬
送センサと、排出口を開閉する排出シャッタとを備え、
前記搬送センサの検出に基づいて排出シャッタの開閉制
御を行うもので、例えば前記搬送センサが搬送路内の作
物搬送を検出するとき、排出口よりこの作物が排出され
る前後の一定時間のみ排出口を開とさせて、作物を収穫
してから次の作物を収穫するまでの吸引力を必要としな
い収穫中断時に支障なく良好に排出作業を行わしめて、
この真空吸引力を用いた収穫作業を安定良好なものとさ
せることができる。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, the present invention provides a harvesting machine in which a cultivated crop to be adsorbed to a suction port of a harvesting hand is discharged to the outside from a discharge port through a vacuum suction transport path in the hand. A transport sensor for detecting a transport crop on the road, and a discharge shutter for opening and closing the discharge port,
The opening / closing control of the discharge shutter is performed based on the detection of the conveyance sensor. For example, when the conveyance sensor detects the conveyance of the crop in the conveyance path, the discharge port is provided only for a certain time before and after this crop is discharged from the discharge port. Open, and do not need suction power from harvesting one crop to harvesting the next crop
The harvesting work using this vacuum suction force can be made stable and favorable.
【０００５】[0005]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は収穫ハンド部の説明図、図２は収穫機の全
体斜視図、図３は同正面図であり、図中（１）は走行レ
ール（２）上を走行輪（３）でもって移動する収穫機
（４）の台車、（５）は前記台車（１）の略中央に立設
させる上下動用ガイド（６）にハンド台（７）を介し支
持する真空吸引式の収穫ハンド、（８）は前記ハンド台
（７）に設置してハンド（５）前方の栽培作物の果実で
あるミニトマト（Ａ）を撮像する視覚センサ、（９）は
前記ハンド（５）によって吸引収穫されたミニトマト
（Ａ）を台車（１）に搭載するコンテナ（１０）に搬送
する搬送ホース、（１１）は前記ガイド（６）を台車
（１）の進行方向に移動させるハンド台水平直動用モー
タ、（１２）は前記ガイド（６）を下部基端の縦軸回り
に回転させるハンド台水平旋回用モータ、（１３）は前
記ハンド台（７）をガイド（６）に沿って上下動させる
ハンド台上下直動用モータ、（１４）は前記ハンド
（５）を収穫目標物であるミニトマト（Ａ）に対し前後
に移動させるハンド前後方向移動用モータ、（１５）は
前記ハンド（５）を回動支点軸（１６）を中心として上
下方向に移動させるハンド上下方向回動用モータであ
り、前記ハンド（５）先端に開閉自在に取付ける吸引口
である吸引体（１７）に真空吸引力でもってトマト
（Ａ）を吸着させて収穫を行うように構成している。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. 1 is an explanatory view of the harvesting hand part, FIG. 2 is an overall perspective view of the harvester, and FIG. 3 is a front view thereof. In the figure, (1) moves on a traveling rail (2) with traveling wheels (3). Of the harvesting machine (4), (5) is a vacuum suction type harvesting hand, which is supported by a vertical movement guide (6) which is erected substantially at the center of the truck (1) through a hand stand (7), ) Is a visual sensor which is installed on the hand stand (7) and images the mini tomato (A) which is the fruit of the cultivated crop in front of the hand (5), and (9) is a miniature sucked and harvested by the hand (5). A transport hose for transporting the tomato (A) to the container (10) mounted on the trolley (1), (11) a motor for horizontal movement of the hand platform for moving the guide (6) in the traveling direction of the trolley (1), ( 12) is a hand stand horizontal rotation for rotating the guide (6) around the vertical axis of the lower base end. A motor, (13) is a motor for vertically moving the hand stand that moves the hand stand (7) up and down along the guide (6), and (14) is a cherry tomato (A) that is the harvest target of the hand (5). On the other hand, (15) is a hand vertical movement motor for moving the hand back and forth, and (15) is a hand vertical rotation motor for vertically moving the hand (5) around the rotation fulcrum shaft (16). 5) The tomato (A) is adsorbed to the suction body (17), which is a suction port which is openably and closably attached to the tip, by a vacuum suction force to perform harvesting.
【０００６】図４乃至図６にも示す如く、前記収穫ハン
ド（５）は円形パイプ（５ａ）を用いて内部にミニトマ
ト（Ａ）の真空吸引搬送路（１８）を形成し、ハンド
（５）の正面視上下半円状に２分割される吸引体（１
７）の上下口体（１７ａ）（１７ｂ）をハンド（５）先
端外側に固定板（１９）及び開閉軸（２０）を介して上
下方向に開閉自在に取付けると共に、ハンド（５）と吸
引体（１７）との継目隙間を内側より覆う弾性シール部
材（２１）をハンド（５）と吸引体（１７）間に介設し
ている。As shown in FIGS. 4 to 6, the harvesting hand (5) uses a circular pipe (5a) to form a vacuum suction transfer path (18) for the cherry tomatoes (A) therein. ) Of a suction body (1
The upper and lower mouths (17a) and (17b) of 7) are attached to the outside of the tip of the hand (5) so as to be vertically openable and closable via the fixing plate (19) and the opening / closing shaft (20), and the hand (5) and the suction body are attached. An elastic seal member (21) for covering the seam gap with (17) from the inside is provided between the hand (5) and the suction body (17).
【０００７】また前記吸引体（１７）は、先端側の内径
を小、後端側の内径を大とする先端先細りの円錐形状に
形成し、常時は上下口体（１７ａ）（１７ｂ）間に張設
する引張バネ（２２）によって閉状態を保持させる一
方、上下口体（１７ａ）（１７ｂ）に連結する開放ワイ
ヤ（２３）をハンド吸引口開放用ソレノイド（２４）の
励磁操作によって後方（前方作物側に対し）に引張ると
き、上下口体（１７ａ）（１７ｂ）を開放させてこの吸
引体（１７）の前端口部（１７ｃ）に吸着されるミニト
マト（Ａ）をハンド（５）内の搬送路（１８）に真空吸
引力で取込むように構成している。Further, the suction body (17) is formed in a tapered conical shape having a small inner diameter on the front end side and a large inner diameter on the rear end side, and is normally formed between the upper and lower mouth bodies (17a) (17b). The tension spring (22) is stretched to maintain the closed state, while the open wire (23) connected to the upper and lower mouths (17a) and (17b) is moved backward (forward) by exciting the hand suction opening opening solenoid (24). When pulling (to the crop side), the upper and lower mouths (17a) (17b) are opened and the cherry tomato (A) adsorbed to the front end mouth (17c) of the suction body (17) is placed in the hand (5). It is configured to be taken in by the vacuum suction force to the transport path (18).
【０００８】さらに前記吸引体（１７）にミニトマト
（Ａ）の吸着時、トマト（Ａ）の果梗（Ｂ）を切断（果
実（Ａ）が離層から離脱）するくし刃（２５）を吸引体
（１７）の外周に臨ませるように設けるもので、前記ハ
ンド（５）のパイプ（５ａ）外周に摺動自在（パイプ
（５ａ）の軸方向に沿って）に円筒状のスライダ（２
６）を嵌合支持させ、該スライダ（２６）の円筒外周に
回転自在に嵌合する回転体（２７）に、前記くし刃（２
５）を等間隔に複数固定支持させて、くし刃（２５）先
端をスライダ（２６）前方に延設させると共に、前記回
転体（２７）に形成するギヤ（２８）と、前記スライダ
（２６）に固設する減速低回転用モータ（２９）のギヤ
（３０）とを結合させて、前記モータ（２９）によって
パイプ（５ａ）と同一軸芯円周上に配設させる複数のく
し刃（２５）を回転体（２７）と一体に回転させるよう
に構成している。Further, when the tomato (A) is adsorbed on the suction body (17), a comb blade (25) is used to cut the fruit stem (B) of the tomato (A) (the fruit (A) separates from the delamination). It is provided so as to face the outer circumference of the suction body (17), and is a slidable cylindrical slider (2) along the outer circumference of the pipe (5a) of the hand (5) (along the axial direction of the pipe (5a)).
6) is fitted and supported, and the comb blade (2) is attached to the rotating body (27) which is rotatably fitted to the outer circumference of the cylinder of the slider (26).
A plurality of gears 5) are fixedly supported at equal intervals so that the tips of the comb blades (25) extend forward of the slider (26) and the gear (28) formed on the rotating body (27) and the slider (26). A plurality of comb blades (25) which are coupled to the gear (30) of the motor (29) for low speed reduction and low speed rotation and which is fixed to the pipe (5a) are arranged on the same circumference as the pipe (5a) by the motor (29). ) Is configured to rotate integrally with the rotating body (27).
【０００９】またさらに、前記パイプ（５ａ）に固設す
るブラケット（３１）に支点軸（３２）を介して揺動ア
ーム（３３）の中間を揺動自在に支持させ、前記スライ
ダ（２６）左右外側の突設ピン（３４）を前記アーム
（３３）一端側の長孔（３５）に係合連結させると共
に、アーム（３３）他端側の連結ワイヤ（３６）をくし
刃前後進用ソレノイド（３７）に連動連結させて、前記
ソレノイド（３７）の励磁操作でもってブラケット（３
１）及びアーム（３３）間の引張バネ（３８）力に抗し
ワイヤ（３６）を引張るとき、スライダ（２６）を前方
向に移動させて吸引体（１７）の前方位置までくし刃
（２５）先端を臨ませるように構成している。Furthermore, the middle of a swing arm (33) is swingably supported by a bracket (31) fixed to the pipe (5a) via a fulcrum shaft (32), and the slider (26) is left and right. The protruding pin (34) on the outside is engaged and connected to the elongated hole (35) on one end side of the arm (33), and the connecting wire (36) on the other end side of the arm (33) is connected to the comb blade forward / backward solenoid ( 37), and the bracket (3
When pulling the wire (36) against the force of the tension spring (38) between the armature (1) and the arm (33), the slider (26) is moved in the forward direction to the front position of the suction body (17) and the comb blade (25). ) It is configured to face the tip.
【００１０】図１に示す如く、前記収穫ハンド（５）
は、搬送路（１８）の基端側を吸引装置（３９）の吸引
ブロワ（３９ａ）に連通接続させ、搬送路（１８）の途
中に空気流と果実流に分離する作物排出路（１８ａ）を
分岐形成し、前記搬送路（１８）の分岐通過口部にフイ
ルタ（４０）を設けて、搬送路（１８）内を移動するミ
ニトマト（Ａ）が排出路（１８ａ）との分岐点に至ると
き、前記フイルタ（４０）によってトマト（Ａ）のみを
排出路（１８ａ）に自重落下するように構成している。As shown in FIG. 1, the harvesting hand (5)
Is connected to the suction blower (39a) of the suction device (39) so that the base end side of the transport path (18) is in communication, and the crop discharge path (18a) is separated in the middle of the transport path (18) into an air flow and a fruit flow. And a filter (40) is provided at the branch passage opening part of the transfer path (18) so that the cherry tomatoes (A) moving in the transfer path (18) are at a branch point with the discharge path (18a). When reaching, only the tomato (A) is dropped by the filter (40) into the discharge path (18a) by its own weight.
【００１１】また前記吸引体（１７）の前端口部（１７
ｃ）に、出力の一時的な高まりよりミニトマト（Ａ）が
果梗より離れたと判断する感圧式果実離梗センサ（４
１）を埋設すると共に、前記ハンド（５）の吸引体（１
７）と排出路（１８ａ）間に、搬送路（１８）内のトマ
ト（Ａ）の通過を検出する発光素子（４２ａ）及び受光
素子（４２ｂ）とからなる搬送センサ（４２）と、搬送
路（１８）内の真空度の上昇に基づいてトマト（Ａ）の
吸着を検出する真空圧センサである吸着センサ（４３）
とを設けて、前記吸引体（１７）のトマト（Ａ）の吸
着、及び吸着後の果梗（Ｂ）よりトマト（Ａ）の離梗、
及び離梗後搬送路（１８）内をトマト（Ａ）が搬送通
過、の各種作業状況をこれらセンサ（４１）（４２）
（４３）で自動的に検出するように構成している。The front end opening (17) of the suction body (17)
In c), a pressure-sensitive fruit detachment sensor (4) that determines that the cherry tomatoes (A) are separated from the fruit stem due to the temporary increase in output.
1) is buried and the suction body (1) of the hand (5) is
7) and the discharge path (18a), a transport sensor (42) including a light emitting element (42a) and a light receiving element (42b) for detecting passage of the tomato (A) in the transport path (18); Adsorption sensor (43) which is a vacuum pressure sensor for detecting the adsorption of tomato (A) based on the increase in the degree of vacuum in (18)
And the adsorption of the tomato (A) on the suction body (17), and the exfoliation of the tomato (A) from the after-adsorption fruit stem (B),
The various work statuses of the tomato (A) being transported and passing through the transport path (18) after decannulation are detected by these sensors (41) (42).
It is configured to automatically detect in (43).
【００１２】さらに前記排出路（１８ａ）の送り終端の
排出口（１８ｂ）には排出シャッタ（４４）を開閉自在
に設けるもので、前記ハンド（５）の果実排出部（５
ｂ）に開閉軸（４５）を介しシャッタ（４４）を回動自
在に支持させ、排出部（５ｂ）及びシャッタ（４４）間
に張設する閉バネ（４６）によって常時はシャッタ（４
４）を閉保持すると共に、前記バネ（４６）に抗しシャ
ッタ（４４）を開作動する排出口開放用ソレノイド（４
７）を排出部（５ｂ）に設けて、前記搬送センサ（４
２）がミニトマト（Ａ）の通過を確認した直後の一定時
間のみ排出シャッタ（４４）を開とさせて、この下方の
コンテナ（１０）にトマト（Ａ）を排出するように構成
している。Furthermore, a discharge shutter (44) is provided at the discharge port (18b) at the end of the feed of the discharge path (18a) so as to be openable and closable, and the fruit discharge portion (5) of the hand (5) is provided.
The shutter (44) is rotatably supported by b) via the opening / closing shaft (45), and the shutter (4) is always supported by the closing spring (46) stretched between the discharge part (5b) and the shutter (44).
4) is held closed and the solenoid (4) for opening the discharge port is operated to open the shutter (44) against the spring (46).
7) is provided in the discharge part (5b), and the conveyance sensor (4
The discharge shutter (44) is opened only for a certain period of time immediately after 2) confirms the passage of the cherry tomato (A), and the tomato (A) is discharged to the container (10) below this. .
【００１３】図７に示す如く、収穫機（４）の走行装置
（４８）を駆動して機体を走行させる走行スイッチ（４
９）と、収穫ハンド（５）を自動操縦して収穫作業を行
う収穫スイッチ（５０）と、前記各種センサ（８）（４
１）（４２）（４３）とを入力接続させる制御回路（５
１）を備えると共に、前記走行装置（４８）及び吸引装
置（３９）及び警報装置（５２）と、前記各種モータ
（１１）（１２）（１３）（１４）（１５）（２９）及
びソレノイド（２４）（３７）（４７）に制御回路（５
１）を出力接続させて、収穫スイッチ（５０）のオン作
業時各種センサ（８）（４１）（４２）（４３）の検出
に基づいてミニトマト（Ａ）の自動収穫作業を行うよう
に構成している。As shown in FIG. 7, a traveling switch (4) for driving the traveling device (48) of the harvester (4) to drive the machine body.
9), a harvest switch (50) for automatically operating the harvest hand (5) to perform harvest work, and the various sensors (8) (4)
1) Control circuit for connecting (42) and (43) (5)
1), the traveling device (48), the suction device (39) and the alarm device (52), the various motors (11) (12) (13) (14) (15) (29) and the solenoid ( 24) (37) (47) control circuit (5
1) is connected to the output, and when the harvest switch (50) is turned on, the automatic harvesting work of the cherry tomatoes (A) is performed based on the detection of the various sensors (8) (41) (42) (43). is doing.
【００１４】本実施例は上記の如く構成するものにし
て、以下図８のフローチャートを参照してこの作用を説
明する。This embodiment is constructed as described above, and its operation will be described below with reference to the flow chart of FIG.
【００１５】収穫作業中、前記視覚センサ（８）がミニ
トマト（Ａ）を検出するとき、収穫ハンド（５）の所定
前方位置にミニトマト（Ａ）がある位置まで、該ハンド
（５）の位置制御を行って、その後ハンド（５）をミニ
トマト（Ａ）側に前進制御して、前記吸引体（１７）の
前端口部（１７ｃ）にハンド（５）内の真空吸引力でも
ってミニトマト（Ａ）を吸着させるもので、前記吸着セ
ンサ（４３）が真空度の一定以上の上昇を検出すると
き、ミニトマト（Ａ）が吸引体（１７）に吸着されたも
のと判断すると共に、吸着が行われていないと判断され
たときには視覚センサ（８）によってハンド（５）の吸
着位置を修正する。During the harvesting operation, when the visual sensor (8) detects the cherry tomato (A), the hand (5) of the hand (5) is moved to a position where the cherry tomato (A) is located at a predetermined front position of the harvest hand (5). Position control is performed, and then the hand (5) is controlled to move forward to the cherry tomato (A) side, and the front end opening portion (17c) of the suction body (17) is pressed by the vacuum suction force in the hand (5). Tomato (A) is adsorbed, and when the adsorption sensor (43) detects an increase in the degree of vacuum above a certain level, it is determined that the cherry tomato (A) is adsorbed by the suction body (17), and When it is determined that the suction is not performed, the visual sensor (8) corrects the suction position of the hand (5).
【００１６】また吸着検出後にあっては、前記くし刃
（２５）を前進させ、前進後は微速で回転させながらハ
ンド（５）を後退させるもので、くし刃（２５）の緩や
かな回転中に何れか１本のくし刃（２５）を果梗（Ｂ）
に引掛けながら後退させることによって果梗（Ｂ）より
ミニトマト（Ａ）が確実に離脱つまり離梗（ミニトマト
（Ａ）の場合離脱力（２００〜８００ｇ）と他の果実に
比べ弱い）する。After the suction is detected, the comb blade (25) is advanced, and after the advance, the hand (5) is retracted while rotating at a very low speed. Use one of the comb blades (25) to produce the fruit pruning (B)
The cherry tomato (A) surely disengages from the fruit stalk (B), that is, deceased (the separation force (200 to 800 g) in the case of cherry tomato (A) and weaker than other fruits) by retracting while engaging in .
【００１７】そして前記離梗センサ（４１）が前端口部
（１７ｃ）での一時的なミニトマト（Ａ）の接触圧の高
まりを検出するとき、トマト（Ａ）が果梗（Ｂ）より離
脱したものと判断して、くし刃（２５）を後退させ、吸
引体（１７）の上下口体（１７ａ）（１７ｂ）を開放し
て、ハンド（５）内の真空吸引力で搬送路（１８）内に
トマト（Ａ）を取り込む。When the detachment sensor (41) detects a temporary increase in contact pressure of the cherry tomatoes (A) at the front end mouth portion (17c), the tomatoes (A) are detached from the peduncle (B). The comb blade (25) is retracted, the upper and lower mouth bodies (17a) (17b) of the suction body (17) are opened, and the conveyance path (18) is moved by the vacuum suction force in the hand (5). ) Incorporate tomato (A) in.
【００１８】その後搬送路（１８）の搬送センサ（４
２）位置をミニトマト（Ａ）が通過することを、該セン
サ（４２）が検出するとき、前記吸引体（１７）を閉と
させると共に、前記排出シャッタ（４４）を一定時間開
とさせてこのトマト（Ａ）をコンテナ（１０）に排出す
るもので、この場合ミニトマト（Ａ）の収穫直後より次
のトマト（Ａ）を吸着するまでの間は吸着に必要とする
真空圧は必要なく、したがって排出シャッタ（４４）を
開放しても支障がない。また、トマト（Ａ）の果梗
（Ｂ）よりの離脱を検出し、くし刃（２５）を後退さ
せ、吸引体（１７）を開放したにもかかわらずトマト
（Ａ）の搬送が検出されないときには、途中何らかの異
常が発生したものと判断して異常警報を発生させる。而
してこのような動作の繰返しによって、１時間当り５０
０〜６００個程度のトマト（Ａ）の効率良い収穫が行え
るものである。After that, the transport sensor (4
2) When the sensor (42) detects that the cherry tomato (A) passes through the position, the suction body (17) is closed and the discharge shutter (44) is opened for a certain period of time. This tomato (A) is discharged to the container (10), and in this case, the vacuum pressure required for adsorption is not required immediately after harvesting the cherry tomato (A) until the next tomato (A) is adsorbed. Therefore, opening the discharge shutter (44) does not cause any problem. When the detachment of the tomato (A) from the fruit stem (B) is detected, the comb blade (25) is retracted, and the suction body (17) is opened, but the conveyance of the tomato (A) is not detected, , It is judged that some abnormality has occurred on the way and an abnormality alarm is issued. By repeating such operations, 50
It is possible to efficiently harvest about 0 to 600 tomatoes (A).
【００１９】なお前述実施例にあっては、吸引体（１
７）を上下口体（１７ａ）（１７ｂ）の２つに分割する
構成を示したが、２つ以上に分割する構成でも良い。In the embodiment described above, the suction body (1
Although the configuration in which 7) is divided into the upper and lower mouths (17a) and (17b) is shown, the configuration may be divided into two or more.
【００２０】図９は収穫ハンド（５）の真空吸引力の調
節を可能とした構成例を示すもので、収穫ハンド（５）
の外周面に複数の空気流通孔（５３）を形成し、該流通
孔（５３）を開閉する円筒状シャッタ（５４）をハンド
（５）外周に摺動自在に嵌合させると共に、ハンド
（５）に固設するブラケット（５５）に支点軸（５６）
及び揺動アーム（５７）を介して前記シャッタ（５４）
を連結させ、常時は引張バネ（５８）力でシャッタ（５
４）を開に保持する一方、前記アーム（５７）に一端を
連結するシャッタワイヤ（５９）をシャッタ閉用ソレノ
イド（６０）でもってバネ（５７）に抗し引張ってシャ
ッタ（５４）を流通孔（５３）側に摺動させるとき、該
シャッタ（５４）で流通孔（５３）を覆って閉とするよ
うに構成している。FIG. 9 shows an example of the structure which enables adjustment of the vacuum suction force of the harvesting hand (5).
A plurality of air circulation holes (53) are formed on the outer peripheral surface of the hand, and a cylindrical shutter (54) for opening and closing the circulation holes (53) is slidably fitted to the outer periphery of the hand (5) and the hand (5 ) A fulcrum shaft (56) is attached to a bracket (55) fixed to
And the shutter (54) through the swing arm (57)
, And the shutter (5
4) is held open, while a shutter wire (59) having one end connected to the arm (57) is pulled by a shutter closing solenoid (60) against a spring (57) so that the shutter (54) flows through the hole. When it is slid to the (53) side, the shutter (54) covers the flow hole (53) and closes it.
【００２１】そして図１０のフローチャートに示す如
く、前記収穫ハンド（５）がミニトマト（Ａ）の所定の
収穫範囲内まで近づいたことを視覚センサ（８）が検出
するとき、前記ブロワ（３９ａ）をオンとして吸引を開
始させ、さらにハンド（５）がトマト（Ａ）の直前まで
接近することをセンサ（８）が検出するとき、前記シャ
ッタ（５０）を閉とさせて吸引体（１７）に最大吸引力
でもってミニトマト（Ａ）を吸着させるもので、吸引後
の収穫範囲内で次に収穫するトマト（Ａ）位置までハン
ド（５）が移動する間などにおいてはシャッタ（５４）
を開に保持することによって、葉と葉の間をかきわけて
次の目標物まで達する間のハンド（５）の吸引力を弱め
て吸引体（１７）に目標物以外の葉などが吸着する不都
合を防止すると共に、搬送路（１８）に取入れたトマト
（Ａ）にも充分必要な吸引力を作用させて搬送を妨げる
などの支障をもなく良好な搬送が維持される。なおこの
場合シャッタ（５４）による流通孔（５３）の開閉量の
調整によって真空吸引力を大小に無段階調節できる。Then, as shown in the flow chart of FIG. 10, when the visual sensor (8) detects that the harvesting hand (5) has approached within the predetermined harvesting range of the cherry tomatoes (A), the blower (39a). When the sensor (8) detects that the hand (5) approaches immediately before the tomato (A), the shutter (50) is closed and the suction body (17) is turned on. It adsorbs cherry tomatoes (A) with the maximum suction force, and the shutter (54) is provided while the hand (5) moves to the position of the tomato (A) to be harvested next within the harvesting range after suctioning.
By holding the blade open, the suction force of the hand (5) is weakened while the leaves are squeezed between the leaves to reach the next target, and leaves other than the target are attracted to the suction body (17). In addition, the tomatoes (A) taken into the conveying path (18) can be sufficiently conveyed without causing any troubles such as exerting a sufficient suction force on the tomatoes (A) to prevent the conveyance. In this case, the vacuum suction force can be adjusted steplessly by adjusting the opening / closing amount of the flow hole (53) by the shutter (54).
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上実施例からも明らかなように本発明
は、収穫ハンド（５）の吸引口（１７）に吸着させる栽
培作物（Ａ）をハンド内の真空吸引搬送路（１８）を介
し排出口（１８ｂ）より外側に排出するようにした収穫
機（４）において、前記搬送路（１８）の搬送作物
（Ａ）を検出する搬送センサ（４２）と、排出口（１８
ｂ）を開閉する排出シャッタ（４４）とを備え、前記搬
送センサ（４２）の検出に基づいて排出シャッタ（４
４）の開閉制御を行うものであるから、例えば前記搬送
センサ（４２）が搬送路（１８）内の作物搬送を検出す
るとき、排出口（１８ｂ）よりこの作物（Ａ）が排出さ
れる前後の一定時間のみ排出口（１８ｂ）を開とさせ
て、作物（Ａ）を収穫してから次の作物（Ａ）を収穫す
るまでの吸引力を必要としない収穫中断時に支障なく良
好に排出作業を行わしめることが可能にできて、この真
空吸引力を用いた収穫作業を安定且つ良好なものとさせ
ることができるなど顕著な効果を奏する。As is apparent from the above examples, according to the present invention, the cultivated crop (A) to be adsorbed to the suction port (17) of the harvesting hand (5) is passed through the vacuum suction transfer path (18) in the hand. In the harvester (4) configured to discharge to the outside of the discharge port (18b), a conveyance sensor (42) for detecting the conveyed crop (A) on the conveyance path (18), and the discharge port (18).
a discharge shutter (44) for opening and closing b), and the discharge shutter (4) is detected based on the detection of the conveyance sensor (42).
Since the opening / closing control of 4) is performed, for example, when the conveyance sensor (42) detects the conveyance of a crop in the conveyance path (18), before and after the crop (A) is discharged from the discharge port (18b). The discharge port (18b) is opened only for a certain period of time, and no suction force is required from harvesting the crop (A) to harvesting the next crop (A). It is possible to carry out the above, and there is a remarkable effect such that the harvesting work using this vacuum suction force can be made stable and favorable.
【図１】収穫ハンド部の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of a harvesting hand unit.
【図２】収穫機の全体斜視図である。FIG. 2 is an overall perspective view of a harvester.
【図３】収穫機の全体正面図である。FIG. 3 is an overall front view of the harvester.
【図４】収穫ハンド部の斜視説明図である。FIG. 4 is a perspective explanatory view of a harvesting hand unit.
【図５】収穫ハンド部の側面説明図である。FIG. 5 is a side view of the harvesting hand section.
【図６】収穫ハンド部の動作説明図である。FIG. 6 is an operation explanatory diagram of a harvesting hand unit.
【図７】制御回路図である。FIG. 7 is a control circuit diagram.
【図８】フローチャートである。FIG. 8 is a flowchart.
【図９】吸引力調節部の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of a suction force adjusting unit.
【図１０】フローチャートである。FIG. 10 is a flowchart.
（４） 収穫機 （５） 収穫ハンド （１７） 吸引体（吸引口） （１８） 吸引搬送路 （１８ｂ）排出口 （４２） 搬送センサ （４４） 排出シャッタ （Ａ） ミニトマト（作物） (4) Harvester (5) Harvesting hand (17) Suction body (suction port) (18) Suction transport path (18b) Discharge port (42) Transport sensor (44) Discharge shutter (A) Cherry tomato (crops)
Claims (1)
物をハンド内の真空吸引搬送路を介し排出口より外側に
排出するようにした収穫機において、前記搬送路の搬送
作物を検出する搬送センサと、排出口を開閉する排出シ
ャッタとを備え、前記搬送センサの検出に基づいて排出
シャッタの開閉制御を行うようにしたことを特徴とする
真空式収穫機。1. A harvesting machine configured to discharge a cultivated crop to be adsorbed to a suction port of a harvesting hand to the outside of a discharge port through a vacuum suction transporting path in the hand, and a transport sensor for detecting a transporting crop on the transporting path. And a discharge shutter that opens and closes the discharge port, and the opening and closing control of the discharge shutter is performed based on the detection of the transport sensor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17223693A JP3286821B2 (en) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | Vacuum harvester |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17223693A JP3286821B2 (en) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | Vacuum harvester |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0739226A true JPH0739226A (en) | 1995-02-10 |
| JP3286821B2 JP3286821B2 (en) | 2002-05-27 |
Family
ID=15938144
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17223693A Expired - Fee Related JP3286821B2 (en) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | Vacuum harvester |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3286821B2 (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001145412A (en) * | 1999-11-19 | 2001-05-29 | Iseki & Co Ltd | Fruit harvesting robot for elevated cultivation |
| US6540543B1 (en) | 1998-01-28 | 2003-04-01 | Furakawa Electric Co., Ltd. | Electrical connection box |
| JP2013527096A (en) * | 2009-06-15 | 2013-06-27 | ピッカー・テクノロジーズ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニー | Dryer decelerator for apples or similar objects |
| CN105684649A (en) * | 2016-02-17 | 2016-06-22 | 黄圭鹏 | Electric and pneumatic fruit picking device |
| CN107771528A (en) * | 2017-11-29 | 2018-03-09 | 浙江海洋大学 | A kind of fruit adsorbent equipment for fruit harvesting robot |
| CN109592415A (en) * | 2018-10-23 | 2019-04-09 | 王跃前 | A kind of fruit picking conveying device |
| CN109937704A (en) * | 2019-03-14 | 2019-06-28 | 岭南师范学院 | A kind of picker of varied angle positioning |
| CN113273386A (en) * | 2014-12-03 | 2021-08-20 | 斯里国际 | End effector for robotic harvesting |
| JP2022508352A (en) * | 2018-08-31 | 2022-01-19 | アバンダント・ロボティクス・インコーポレーテッド | Rotating wedge for distribution of picked fruits |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7229976B2 (en) * | 2020-09-14 | 2023-02-28 | ヤマハ発動機株式会社 | Mobile harvesting equipment and harvesting units |
-
1993
- 1993-06-17 JP JP17223693A patent/JP3286821B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6540543B1 (en) | 1998-01-28 | 2003-04-01 | Furakawa Electric Co., Ltd. | Electrical connection box |
| JP2001145412A (en) * | 1999-11-19 | 2001-05-29 | Iseki & Co Ltd | Fruit harvesting robot for elevated cultivation |
| JP2013527096A (en) * | 2009-06-15 | 2013-06-27 | ピッカー・テクノロジーズ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニー | Dryer decelerator for apples or similar objects |
| CN113273386A (en) * | 2014-12-03 | 2021-08-20 | 斯里国际 | End effector for robotic harvesting |
| CN105684649A (en) * | 2016-02-17 | 2016-06-22 | 黄圭鹏 | Electric and pneumatic fruit picking device |
| CN107771528A (en) * | 2017-11-29 | 2018-03-09 | 浙江海洋大学 | A kind of fruit adsorbent equipment for fruit harvesting robot |
| JP2022508352A (en) * | 2018-08-31 | 2022-01-19 | アバンダント・ロボティクス・インコーポレーテッド | Rotating wedge for distribution of picked fruits |
| CN109592415A (en) * | 2018-10-23 | 2019-04-09 | 王跃前 | A kind of fruit picking conveying device |
| CN109592415B (en) * | 2018-10-23 | 2020-11-13 | 温州睿程机械科技有限公司 | Fruit picking and conveying device |
| CN109937704A (en) * | 2019-03-14 | 2019-06-28 | 岭南师范学院 | A kind of picker of varied angle positioning |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3286821B2 (en) | 2002-05-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7810305B2 (en) | Automated fruit harvesting apparatus | |
| JPH0739226A (en) | Vacuum harvester | |
| US3413787A (en) | Mechanical fruit picker | |
| JP7127773B2 (en) | crop harvester | |
| JP3514323B2 (en) | Vacuum harvester | |
| JP3243673B2 (en) | Vacuum harvester | |
| JP2605814Y2 (en) | Fruit harvester | |
| US3872655A (en) | Pneumatic tobacco harvester | |
| JP6233638B2 (en) | Root crop harvesting machine | |
| JP7462976B2 (en) | Automatic vegetable harvesting device | |
| JP3333621B2 (en) | Fruit and vegetable harvesting hand device | |
| EP0193898B1 (en) | Harvester for experimental parcels | |
| JPH0889048A (en) | Harvesting hand device for fruit vegetables | |
| JP2006262872A (en) | Combine harvester | |
| JPH08238015A (en) | Hand device for harvesting fruit vegetables | |
| JPH07246017A (en) | Harvesting hand device for fruit vegetable | |
| JP3511078B2 (en) | Fruit and vegetable harvest hand device | |
| JPH10229728A (en) | Fruits harvesting hand device | |
| JP4238780B2 (en) | Vegetable harvesting machine | |
| JPS63317019A (en) | Guide of working machine for fruit vegetables | |
| JPH07246015A (en) | Manipulator device for harvesting fruit vegetable | |
| JP2020000084A (en) | Crop harvester | |
| JP3921857B2 (en) | Fruit harvesting machine | |
| JP2010172243A (en) | Grain unloader | |
| JP2789031B2 (en) | Root cropper |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |