JPH0737176A - Object detecting device - Google Patents
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- JPH0737176A JPH0737176A JP17678493A JP17678493A JPH0737176A JP H0737176 A JPH0737176 A JP H0737176A JP 17678493 A JP17678493 A JP 17678493A JP 17678493 A JP17678493 A JP 17678493A JP H0737176 A JPH0737176 A JP H0737176A
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、自動ドアの開
閉を行うために、人および、台車あるいはカート等の移
動物体や、ドアの前に置かれた物体を検出する物体検出
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an object detecting apparatus for detecting a person, a moving object such as a dolly or a cart, or an object placed in front of a door in order to open and close an automatic door.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、自動ドア等に用いられている人体
や他の移動物体を検出する装置には、赤外線や、マイク
ロ波を用いたものがある。このマイクロ波による装置で
は、図10に示すように、送信波と受信波をミキサーに
よって差成分のみ取り出した信号(以下、IF信号とい
う)によって、その検出を行っており、その信号処理は
IF信号のピーク−ピーク間電圧(以下、P−P電圧と
いう)が所定値より高いか否かにより、その弁別を行っ
ていた。しかし、例えば、人がドア近くで静止した時、
P−P電圧が‘0’となり、この場合は検出信号を出力
しない。このため、ドアが閉まって人が挟み込まれたり
するなどの危険があった。2. Description of the Related Art Conventionally, as an apparatus for detecting a human body or another moving object used for an automatic door or the like, there is an apparatus using infrared rays or microwaves. In this microwave device, as shown in FIG. 10, the detection is performed by a signal (hereinafter referred to as an IF signal) obtained by extracting only a difference component between a transmitted wave and a received wave, and the signal processing is performed by the IF signal. The peak-to-peak voltage (hereinafter, referred to as P-P voltage) of 1 is discriminated depending on whether or not it is higher than a predetermined value. But, for example, when a person stands still near the door,
The PP voltage becomes "0", and in this case, the detection signal is not output. Therefore, there is a danger that the door may be closed and a person may be caught.
【0003】こうしたことから従来では、上記したよう
な事態の防止のために、ドアスイッチとは別に設けた安
全光線によってドア下の人体を検出したり、また、ドア
スイッチにドア下専用の静止センサを設ける等によっ
て、ドア下の安全性が確保されてきた。For this reason, conventionally, in order to prevent the above-mentioned situation, a safety ray provided separately from the door switch detects a human body under the door, and the door switch has a static sensor dedicated to the under door. The safety under the door has been ensured by providing such as.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の技術
では、ドア下の安全性を確保するためには、センサや安
全光線を送受信するための設備を設ける必要があり、ま
た、そのための工事が別途必要となっていた。このた
め、施工性が悪く、また、施工コストの上昇を伴う等の
問題があった。By the way, in the prior art, in order to ensure the safety under the door, it is necessary to provide a sensor and equipment for transmitting and receiving a safety ray, and the construction for that is required. It was required separately. Therefore, there are problems that the workability is poor and that the construction cost is increased.
【0005】本発明はこれらの問題点を鑑み、移動物体
および静止物体のいずれについても、その検出を確実に
行うことができ、しかもそのための設備の施工性が良
く、かつ、施工コストの低減化を図ることができる物体
検出装置を提供することを目的とする。In view of these problems, the present invention can reliably detect both a moving object and a stationary object, and the installation workability of the equipment therefor is good, and the installation cost is reduced. It is an object of the present invention to provide an object detection device capable of achieving the above.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明の目的を達成する
ために、本発明の移動物体検出装置は、実施例に対応す
る図1を参照しながら説明すると、マイクロ波を検知エ
リア内に発振するとともに、その反射波を受信し、その
受信信号をミキシングしてIF信号を出力するマイクロ
波ドップラーセンサ1と、そのIF信号から得られる交
流信号に基づいて、正のピークと負のピークとの間のP
−P電圧を検出するP−P電圧検出回路5と、そのP−
P電圧により周波数を検出する周波数弁別回路4と、上
記IF信号から得られる直流信号に基づいて、その直流
偏移電圧を検出する直流偏移電圧検出回路6とを備えて
いるとともに、これらの回路の少なくとも1つの検出値
が当該回路における設定された範囲内にあるか否かの判
断、もしくは、直流偏移電圧が零の場合には、P−P電
圧検出回路5からの出力の履歴情報に基づく判断によっ
て、検知エリア内の物体の存在の有無を弁別する検出弁
別回路7を備えてなることによって特徴付けられてい
る。In order to achieve the object of the present invention, the moving object detecting apparatus of the present invention will be described with reference to FIG. 1 corresponding to an embodiment. A microwave Doppler sensor 1 that receives the reflected wave, mixes the received signal and outputs an IF signal, and a positive peak and a negative peak based on an AC signal obtained from the IF signal. Between P
-P-P voltage detection circuit 5 for detecting the P-voltage and its P-
The circuit is provided with a frequency discriminating circuit 4 for detecting the frequency by the P voltage and a DC shift voltage detecting circuit 6 for detecting the DC shift voltage based on the DC signal obtained from the IF signal. Of at least one of the detected values is within the set range in the circuit, or if the DC shift voltage is zero, the history information of the output from the PP voltage detection circuit 5 is used. It is characterized by comprising a detection discrimination circuit 7 for discriminating the presence or absence of an object in the detection area based on the judgment based on the above.
【0007】[0007]
【作用】図3は、本発明実施例の設置状況を示す図、ま
た、図4は、送信したマイクロ波TXおよび受信された
床面反射波RX1 の波形図と、これらの波形をミキシン
グして得られる波形を直流偏移したミキサ出力IF1 を
示す図である。また、図5は、送信したマイクロ波TX
および受信された人体反射波RX2 の波形図と、図4と
同様に、これらの波形のミキサ出力IF2 を示す図であ
る。FIG. 3 is a diagram showing the installation situation of the embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a waveform diagram of the transmitted microwave TX and the received floor reflected wave RX 1 and mixing of these waveforms. the waveforms obtained Te is a diagram showing a mixer output IF 1 was DC shift. In addition, FIG. 5 shows the transmitted microwave TX.
FIG. 5 is a waveform diagram of the received human body reflected wave RX 2 and a diagram showing the mixer output IF 2 of these waveforms as in FIG. 4.
【0008】これらの図面を参照しながら、以下に作用
を述べる。まず、検知エリア内に物体がない場合は、図
4に示すように、床面反射波RX 1 は、マイクロ波TX
と同周波数で、位相が異なり、レベルが低い信号として
受信される。この場合のミキサ出力IF1 のP−P電圧
はほぼ零であり、また、一定の低レベルの直流偏移電圧
VE となる。With reference to these drawings, the following acts
State. First, if there is no object in the detection area,
As shown in 4, the floor reflected wave RX 1Is microwave TX
As a signal with the same frequency, different phase, and lower level
Be received. Mixer output IF in this case1P-P voltage
Is almost zero, and a constant low level DC deviation voltage
VEBecomes
【0009】一方、検知エリア内に移動物体がある場
合、図5に示すように、移動物体反射波RX2 は、ドッ
プラー効果によりマイクロ波TXよりも高い周波数で、
レベルが徐々に大きくなる信号として受信される。ま
た、ミキサ出力IF2 は移動物体の速度によって増加あ
るいは減少の割合は異なるが、図5のような変化を示
す。On the other hand, when there is a moving object in the detection area, the moving object reflected wave RX 2 has a frequency higher than that of the microwave TX due to the Doppler effect, as shown in FIG.
It is received as a signal whose level gradually increases. Further, the mixer output IF 2 shows a change as shown in FIG. 5, although the rate of increase or decrease differs depending on the speed of the moving object.
【0010】例えば人が自動ドアの検知エリア内に進入
し、ドアに向かって前進し、ドアを抜けてドア外に移動
する場合、P−P電圧検出回路、周波数弁別回路、直流
偏移電圧検出回路からのそれぞれの出力について、アプ
ローチ、ドア下、ドア外の順にその変化を述べると、ま
ず、P−P電圧は、低レベル、高レベル、低レベルとな
り、周波数は高レベル、低レベル、高レベルとなり、ま
た、直流偏移電圧は低レベル、高レベル、低レベルとい
うように、それぞれ変化する。なお、ここでいう低レベ
ル、高レベルとは、各々の回路において設定された設定
値によって区切られた範囲のうち、相対的に大きい値を
有する範囲を高レベルとし、この高レベル範囲より小さ
い値を有する範囲を低レベルと定義する。For example, when a person enters the detection area of an automatic door, moves forward toward the door, moves through the door and moves outside the door, a PP voltage detection circuit, a frequency discrimination circuit, a DC shift voltage detection. For each output from the circuit, the changes are described in the order of approach, under the door, and outside the door. First, the P-P voltage is low level, high level, low level, and the frequency is high level, low level, high level. The DC shift voltage changes to a low level, a high level, and a low level. It should be noted that the low level and the high level referred to here are values that are smaller than the high level range, and a range having a relatively large value among the ranges divided by the set values set in each circuit is defined as the high level. The range with is defined as the low level.
【0011】また、こうしたミキサ出力の周波数f(IF)
およびP−P電圧V0 は、それぞれ(1) 式および(2) 式
で表される。The frequency f (IF) of the mixer output
And the P-P voltage V 0 are expressed by equations (1) and (2), respectively.
【0012】[0012]
【数1】[Equation 1]
【0013】[0013]
【数2】 まず、(1) 式によれば、この場合、cosθおよびλが
一定である場合、人の移動速度によって、変化すること
がわかる。すなわち、ドアの近くになると、人の移動速
度は小さくなるので、周波数f(IF)は低くなる。また、
(2) 式によれば、Vm およびcosθが一定であるか
ら、人とドアとの距離によって、変化することがわか
る。すなわち、ドアに近づくにつれ、sの値は小さくな
るので、P−P電圧V0 は急激に大きな値となる。## EQU00002 ## First, according to the equation (1), it can be seen that in this case, when cos .theta. In other words, the frequency f (IF) becomes low as the moving speed of the person becomes low near the door. Also,
According to the equation (2), since V m and cos θ are constant, it can be seen that they change depending on the distance between the person and the door. That is, as the value approaches s, the value of s decreases, so the PP voltage V 0 suddenly increases.
【0014】また、人がドア下に静止した場合について
は、直流偏移電圧が零となるが、P−P電圧V0 のそれ
までの変化の履歴によって、つまり、人が移動すること
によって生じるP−P電圧V0 の変化の履歴情報によっ
て、その存在を認識することができる。When a person stands still under the door, the DC shift voltage becomes zero, but it occurs due to the history of changes in the PP voltage V 0 , that is, when the person moves. Its existence can be recognized by the history information of the change of the PP voltage V 0 .
【0015】[0015]
【実施例】以下、本発明実施例について、図面を参照し
ながら説明する。本発明実施例では、物体を検知して、
ドアを開閉駆動するための自動ドアシステムを例に説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the embodiment of the present invention, an object is detected,
An automatic door system for opening and closing the door will be described as an example.
【0016】図1は本発明実施例の構成を示すブロック
図である。マイクロ波ドップラーセンサ1には、マイク
ロ波を発振するM/W波発振器1a、そのマイクロ波を
送信するための送信アンテナ1b、また、床面や人体等
を反射したマイクロ波の反射波を受信する受信アンテナ
1c、そして、この受信されたマイクロ波のミキシング
してミキサ信号を出力するミキサ1dが備えられてい
る。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the embodiment of the present invention. The microwave Doppler sensor 1 receives an M / W wave oscillator 1a that oscillates a microwave, a transmission antenna 1b for transmitting the microwave, and a reflected wave of the microwave reflected from the floor surface or a human body. A reception antenna 1c and a mixer 1d for mixing the received microwaves and outputting a mixer signal are provided.
【0017】さらに、このミキサ出力を交流増幅する交
流増幅回路2および直流増幅する直流増幅回路3が備え
られ、交流増幅回路2からの信号がそれぞれ入力される
周波数弁別検出回路4、P−P電圧検出回路5、また、
直流増幅回路3からの信号が入力される直流偏移検出回
路6が構成されている。また、これらの回路4,5,6
から入力された検出結果により、物体検出の認識を行
い、検出された場合には検出信号を出力する条件弁別回
路7、さらにドアエンジンの応答に足るだけのパルス幅
とするためのパルス幅変調回路、あるいは、人が通り抜
けるに足る時間中、ドアを開いておくためのタイミング
回路を有するタイマ8が備えられている。Further, an AC amplifier circuit 2 for AC-amplifying the mixer output and a DC amplifier circuit 3 for DC-amplifying the mixer output are provided, and a frequency discrimination detection circuit 4 to which signals from the AC amplifier circuit 2 are respectively input, a PP voltage. Detection circuit 5, also
A DC shift detection circuit 6 to which a signal from the DC amplification circuit 3 is input is configured. In addition, these circuits 4, 5, 6
A condition discrimination circuit 7 that recognizes the object detection based on the detection result input from the device, and outputs a detection signal when detected, and a pulse width modulation circuit for making the pulse width sufficient for the response of the door engine. Alternatively, there is a timer 8 having a timing circuit to keep the door open for a sufficient time for a person to pass through.
【0018】検出信号が出力されると、このタイマ8と
ともに自動ドアの開閉を駆動する駆動部(図示せず)が
駆動するようになっている。以上の構成からなる本発明
実施例の物体検出装置は図3に示すマイクロウェーブユ
ニット30内に具備され、設置されている。検知エリア
Aの範囲は、このマイクロウェーブユニット30から発
振されるマイクロ波のビーム方向によって、任意に設定
できるようになっている。When the detection signal is output, a driving unit (not shown) for driving the opening and closing of the automatic door is driven together with the timer 8. The object detecting apparatus of the embodiment of the present invention having the above configuration is provided and installed in the microwave unit 30 shown in FIG. The range of the detection area A can be arbitrarily set depending on the beam direction of the microwave oscillated from the microwave unit 30.
【0019】図2は本発明実施例の要部の回路ブロック
図である。上述した周波数、P−P電圧および直流偏移
電圧の検出値について、物体の検出を認識判断するため
のハード構成として、マイクロプロセッサ21が用いら
れており、検出値の比較や、時間的な推移を認識するた
めに検出値の履歴情報を記憶エリアに格納し、これらに
基づいて、後述するような弁別を行っている。FIG. 2 is a circuit block diagram of an essential part of the embodiment of the present invention. The microprocessor 21 is used as a hardware configuration for recognizing and determining the detection of the object with respect to the detected values of the frequency, the P-P voltage, and the DC shift voltage described above, and compares the detected values and changes with time. The history information of the detected value is stored in the storage area in order to recognize that, and the discrimination as described later is performed based on these.
【0020】このマイクロプロセッサ21には4つのア
ナログポートP1 ・・P5 が設けられている。アナログポ
ートP1 には、コンデンサC1およびアンプOP1から
の出力、すなわち、電圧波形が0VとVCCの中間にあ
り、かつ、IF信号の交流成分を増幅した信号が入力さ
れる。また、アナログポートP2 には、アンプOP2か
らの出力、すなわち、ローパスフィルタ(LPF)によ
って選択された所定の周波数以下の周波数の信号につい
て、電圧波形が0VとVCCの中間にあり、かつ、IF信
号の直流成分を増幅した信号が入力される。アナログポ
ートP1 に入力された信号に基づいて、後述するよう
に、周波数の変化およびP−P電圧値が検出され、ま
た、アナログポートP2 に入力された信号に基づいて直
流偏移電圧が検出される。The microprocessor 21 is provided with four analog ports P 1 ... P 5 . The output from the capacitor C1 and the amplifier OP1, that is, a signal having a voltage waveform in the middle of 0 V and V CC and having an amplified AC component of the IF signal is input to the analog port P 1 . Further, the analog port P 2 has a voltage waveform in the middle of 0 V and V CC for the output from the amplifier OP2, that is, a signal having a frequency equal to or lower than a predetermined frequency selected by the low pass filter (LPF), and A signal obtained by amplifying the DC component of the IF signal is input. As will be described later, based on the signal input to the analog port P 1 , a change in frequency and the P-P voltage value are detected, and based on the signal input to the analog port P 2 , a DC shift voltage is detected. To be detected.
【0021】また、アナログポートP3 には、VR1の回
転角度を所定値に調整することにより、検出されたP−
P電圧値が物体を検出したと認識するための弁別レベル
を決定する範囲の境界値を設定できる信号が入力され
る。また、アナログポートP4にはVR2の回転角度を、
また、アナログポートP5 にはVR3の回転角度をそれぞ
れ調整することにより、それぞれ周波数および直流偏移
電圧についても同様に弁別レベルを決定する範囲の境界
値を設定できる信号が入力されるようになっている。Further, at the analog port P 3 , P− detected by adjusting the rotation angle of V R1 to a predetermined value.
A signal that can set the boundary value of the range that determines the discrimination level for recognizing that the P voltage value has detected the object is input. Also, for the analog port P 4 , the rotation angle of V R2
Further, by adjusting the rotation angle of V R3 to the analog port P 5 , a signal capable of setting the boundary value of the range that similarly determines the discrimination level for the frequency and the DC deviation voltage is input. Has become.
【0022】このようにマイクロプロセッサ21では、
得られた周波数、P−P電圧値および直流偏移電圧のう
ちいずれかが、検出を認識する範囲にある場合に、リレ
ー22を‘ON’とし、自動ドアの駆動部を駆動させ
る。Thus, in the microprocessor 21,
When any of the obtained frequency, P-P voltage value, and DC shift voltage is within the range in which detection is recognized, the relay 22 is turned "ON" to drive the drive unit of the automatic door.
【0023】ここで、これら周波数、P−P電圧値およ
び直流偏移電圧のそれぞれの求め方および弁別の方法を
具体例をあげて説明する。まず、図8はアナログポート
P1 に入力される信号によって、P−P電圧値および周
波数を求める方法を説明する図である。Here, a method for obtaining each of the frequency, the PP voltage value, and the DC shift voltage and a method for discriminating them will be described with reference to specific examples. First, FIG. 8 is a diagram for explaining a method of obtaining the PP voltage value and the frequency by the signal input to the analog port P 1 .
【0024】同図(a)に示す電圧波形は、同図(b)
に示す10msのタイミング毎の電圧データ列に対応す
る。また、同図(c)は、VR1の回転角度によって設定
されるレベル、すなわち、‘R H’, ‘R L’, 0’の
境界値(Vth1L, Vth1H) を求めるグラフである。ま
ず、P−P電圧値V0 は正のピーク値と負のピーク値の
差(V0=3.0V−1.9V=1.1V)を求めることによって得られ
る。また、周波数fは正の零クロス点と負の零クロス点
の間の時間、すなわち、半波長の時間(10ms×6=60ms)
から1波長の時間(60ms×2=120ms)を求め、その逆数を
とることによって、この場合は約8Hzであることが求め
られる。さらに、先に求めたP−P電圧値V0 は同図
(c)により、例えば、1V以下は‘0’、1V以上2
V未満は‘R L’、2V以上は‘R H’と設定されたと
すると、この場合は‘R L’となる。The voltage waveform shown in (a) of the same figure is (b) of the same figure.
It corresponds to the voltage data string for each timing of 10 ms shown in
It Further, FIG.R1Set by the rotation angle of
Level, that is, 'RH‘R’L’, 0’
Boundary value (Vth1L,Vth1H) Is a graph which asks. Well
No, P-P voltage value V0Of the positive and negative peak values
Difference (V0= 3.0V−1.9V = 1.1V)
It The frequency f is the positive zero-cross point and the negative zero-cross point.
Time, that is, half wavelength time (10ms × 6 = 60ms)
The time of 1 wavelength (60ms × 2 = 120ms) is calculated from
In this case, it is required to be about 8Hz
To be Furthermore, the P-P voltage value V previously obtained0Is the same figure
According to (c), for example, 1 V or less is “0”, 1 V or more 2
Less than V is ‘R L’R above 2VHWas set as ’
Then, in this case ‘RL’
【0025】図9はアナログポートP2 に入力される信
号によって、直流偏移電圧を求める方法を説明する図で
ある。同図(a)に示す電圧波形は、同図(b)に示す
10msのタイミング毎の電圧データ列に対応する。ま
た、同図(c)は、VR2の回転角度によって設定される
レベル、すなわち、‘R H’, ‘R L’, ‘一定’の境
界値(Vth2L, Vth2H) を求めるグラフである。例え
ば、電圧データ列2.8Vの場合、レベルは‘R H’と
判断される。FIG. 9 shows the analog port P2Input to
Fig. 4 is a diagram for explaining the method of obtaining the DC shift voltage by
is there. The voltage waveform shown in FIG. 7A is shown in FIG.
It corresponds to a voltage data string for each timing of 10 ms. Well
In addition, FIG.R2Set by the rotation angle of
Level, ie, 'RH‘R’L’,‘ Constant ’boundary
Boundary value (Vth2L,Vth2H) Is a graph which asks. example
For example, if the voltage data string is 2.8V, the level is ‘R’. H'When
To be judged.
【0026】以上説明した構成の本発明実施例の動作に
ついて、人がドアに向かって移動し、さらに通り抜ける
場合の例について、以下に説明する。図6(a)は、本
発明実施例の検出装置が設置された状態と、検出される
人間の位置を示し、その位置がM1 ,M2 ,M3 ,
M4 ,M5 の順に経時的に変化した場合に対応するミキ
サ出力IFの波形の変化を図6(b)に示し、また、そ
れぞれの位置において現れる周波数、P−P電圧、直流
偏移電圧の弁別レベルの変化を図6(c)に示す。Regarding the operation of the embodiment of the present invention having the above-described structure, an example in which a person moves toward a door and further passes through will be described below. FIG. 6A shows a state in which the detection apparatus of the embodiment of the present invention is installed and the position of a human being detected, and the positions are M 1 , M 2 , M 3 ,
FIG. 6B shows the change in the waveform of the mixer output IF corresponding to the time-dependent change of M 4 and M 5 , and the frequency, the PP voltage, and the DC shift voltage appearing at each position. 6 (c) shows the change in the discrimination level of.
【0027】ここで、図6(c)に示す‘R H’, ‘R
L’は上述した方法によって設定されたレベルを示すも
ので、同様である。したがって、周波数、P−P電圧お
よび直流偏移電圧をそれぞれ検出することによって、こ
れらの検出結果のいずれかが‘R H’あるいは‘R L’
である場合には人体が検知エリア内に存在するものと弁
別され、検出信号が出力される。Here, " RH " and "R" shown in FIG.
L 'is the same as the level set by the above method. Therefore, the frequency, by detecting the P-P voltage and the DC shift voltage, respectively, one of these detection results 'R H' or 'R L'
In this case, the human body is discriminated from the one existing in the detection area, and the detection signal is output.
【0028】まず、M1 およびM5 では、いずれも周波
数=0、P−P電圧≒0、直流偏移電圧=一定値とな
り、この場合、検出信号は出力されない。また、M2 は
人体が近づいてきた時、M3 はドア下に来た時、M4 は
遠ざかる時を示す。この場合、周波数については、ドア
下では移動速度が小さくなるので、周波数は低くなり、
‘R H’から‘R L’、再び ‘R H’と変化し、一
方、P−P電圧および直流偏移電圧については、逆に
‘R L’から‘R H’、再び‘R L’と変化する。First, in M 1 and M 5 , the frequency is 0, the PP voltage is ≈0, and the DC shift voltage is a constant value. In this case, no detection signal is output. Further, M 2 indicates a time when the human body is approaching, M 3 indicates a time when the person comes under the door, and M 4 indicates a time when the human body moves away. In this case, as for the frequency, the moving speed becomes smaller under the door, so the frequency becomes lower,
It changes from " RH " to " RL " and again to " RH ", while for PP voltage and DC shift voltage, conversely, from " RL " to " RH " and again to " RL ". And changes.
【0029】このように本発明実施例では、通常は周波
数、P−P電圧および直流偏移電圧のうちいずれかの検
出値で検出が可能である。なお、人がドア下で静止した
場合にも、人は微動することは免れないので上述したよ
うに検出されるが、図7に示すように、人体反射波の位
相がずれて、偶然的に、人体を検出しない状態、例えば
図6(c)のM1 のように、周波数=0、P−P電圧≒
0,直流偏移=一定、となる信号が出力される場合があ
る。この場合は、それまでのP−P電圧の変化を経時的
に示す履歴情報に基づいて弁別する。すなわち、P−P
電圧が‘≒0’, ‘R L’, ‘R H’, ‘≒0’の順に
変化した場合について、検出されたと認識し、検出信号
が出力される。As described above, in the embodiment of the present invention, it is possible to normally detect the detected value of any one of the frequency, the PP voltage and the DC shift voltage. It should be noted that even when a person stands still under the door, the person is inevitable to make a slight movement, and thus is detected as described above. However, as shown in FIG. , A state in which the human body is not detected, for example, as in M 1 of FIG. 6C, frequency = 0, PP voltage ≈
In some cases, a signal of 0, DC deviation = constant may be output. In this case, discrimination is performed based on history information indicating the change in PP voltage up to that point with time. That is, P-P
When the voltage changes in the order of "≈0", " RL ", " RH ", and "≈0", it is recognized as detected and a detection signal is output.
【0030】また、大きな荷物がドア下に置かれた場合
については、図6に示すM4 の状態が現れるまでは、ド
アを開けた状態にしておくように制御すれば、荷物を挟
み込むといった事態は生じない。When a large luggage is placed under the door, the luggage may be caught by controlling the door to be kept open until the state of M 4 shown in FIG. 6 appears. Does not occur.
【0031】[0031]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の物体検出
装置によれば、マイクロ波ドップラーセンサからのIF
信号から得られる交流信号に基づいて、P−P電圧を検
出するP−P電圧検出回路と、そのP−P電圧により周
波数を検出する周波数弁別回路と、そのIF信号から得
られる直流信号に基づいて、直流偏移電圧を検出する直
流偏移電圧検出回路とを備えているとともに、これらの
回路の少なくとも1つの検出値がその回路における設定
された範囲内にあるか否かの判断、もしくは、直流偏移
電圧が零の場合には、それまでのP−P電圧検出回路か
らの出力の履歴情報に基づく判断によって、検知エリア
内の物体の存在の有無を弁別する検出弁別回路を備えた
構成としたので、移動物体および静止物体のいずれにつ
いても、その検出を確実に行うことができ、従来のよう
に、人がドア下で静止した時に挟み込まれる等のトラブ
ルが生じない。しかも、一つのセンサで実現できるの
で、設備の施工性が良く、かつ、施工コストの低減化を
図ることができる。As described above, according to the object detecting apparatus of the present invention, the IF from the microwave Doppler sensor is detected.
A P-P voltage detection circuit for detecting a P-P voltage based on an AC signal obtained from the signal, a frequency discrimination circuit for detecting a frequency by the P-P voltage, and a DC signal obtained from the IF signal. And a DC shift voltage detection circuit for detecting a DC shift voltage, and determining whether or not at least one detection value of these circuits is within a set range in the circuit, or When the DC shift voltage is zero, a configuration including a detection discriminating circuit for discriminating the presence or absence of an object in the detection area based on the judgment based on the history information of the output from the P-P voltage detecting circuit up to that point Therefore, both moving objects and stationary objects can be reliably detected, and troubles such as being caught when a person stands still under a door as in the conventional case do not occur. Moreover, since it can be realized with one sensor, the workability of the equipment is good and the work cost can be reduced.
【図1】本発明実施例の構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention.
【図2】本発明実施例の要部の回路ブロック図FIG. 2 is a circuit block diagram of a main part of an embodiment of the present invention.
【図3】本発明実施例の設置状況を示す図FIG. 3 is a diagram showing an installation situation of an embodiment of the present invention.
【図4】本発明実施例により受信した床面反射マイクロ
波の出力波形を説明する図FIG. 4 is a diagram for explaining an output waveform of a floor surface reflection microwave received by the embodiment of the present invention.
【図5】本発明実施例により受信した人体反射マイクロ
波の出力波形を説明する図FIG. 5 is a diagram for explaining an output waveform of a human body reflected microwave received by the embodiment of the present invention.
【図6】本発明実施例の動作を説明する図FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the embodiment of the present invention.
【図7】本発明実施例において、ドア下で静止した場合
を説明する図FIG. 7 is a diagram illustrating a case where the mobile terminal stands still under a door in the embodiment of the present invention.
【図8】本発明実施例で適用されている検出方法を説明
する図FIG. 8 is a diagram illustrating a detection method applied in the embodiment of the present invention.
【図9】本発明実施例で適用されている検出方法を説明
する図FIG. 9 is a diagram illustrating a detection method applied in the embodiment of the present invention.
【図10】従来例の要部の回路ブロック図FIG. 10 is a circuit block diagram of a main part of a conventional example.
1・・・・マイクロ波発振部 2・・・・マイクロ波受信部 3・・・・直流増幅回路 4・・・・周波数弁別回路 5・・・・P−P電圧検出回路 6・・・・直流偏移検出回路 7・・・・検出弁別回路 1 ... Microwave oscillating unit 2 ... Microwave receiving unit 3 ... DC amplification circuit 4 ... Frequency discrimination circuit 5 ... PP voltage detection circuit 6 ... DC deviation detection circuit 7 ... Detection discrimination circuit
Claims (1)
ともに、その反射波を受信し、その受信信号と送信信号
をミキシングしてIF信号を出力するマイクロ波ドップ
ラーセンサと、そのIF信号から得られる交流信号に基
づいて、正のピークと負のピークとの間のP−P電圧を
検出するP−P電圧検出回路と、そのP−P電圧により
周波数を検出する周波数弁別回路と、上記IF信号から
得られる直流信号に基づいて、その直流偏移電圧を検出
する直流偏移電圧検出回路とを備えているとともに、上
記回路の少なくとも1つの検出値が当該回路における設
定された範囲内にあるか否かの判断、もしくは、上記直
流偏移電圧が零の場合には、それまでの上記P−P電圧
検出回路からの出力の履歴情報に基づく判断によって、
上記検知エリア内の物体の存在の有無を弁別する検出弁
別回路を備えてなる物体検出装置。1. A microwave Doppler sensor for oscillating a microwave in a detection area, receiving a reflected wave thereof, mixing the received signal and a transmitted signal and outputting an IF signal, and a microwave Doppler sensor obtained from the IF signal. A P-P voltage detection circuit that detects a P-P voltage between a positive peak and a negative peak based on an AC signal, a frequency discriminating circuit that detects a frequency by the P-P voltage, and the IF signal. And a DC shift voltage detection circuit for detecting the DC shift voltage based on a DC signal obtained from the circuit, and whether at least one detection value of the circuit is within a set range in the circuit. Whether or not, or when the DC shift voltage is zero, by the judgment based on the history information of the output from the PP voltage detection circuit until then,
An object detection device comprising a detection discrimination circuit for discriminating the presence or absence of an object in the detection area.
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- 1993-07-16 JP JP17678493A patent/JP3155123B2/en not_active Expired - Fee Related
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