JPH0735636A - Sensitivity correction of angle sensor of navigator - Google Patents
Sensitivity correction of angle sensor of navigatorInfo
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- JPH0735636A JPH0735636A JP20178393A JP20178393A JPH0735636A JP H0735636 A JPH0735636 A JP H0735636A JP 20178393 A JP20178393 A JP 20178393A JP 20178393 A JP20178393 A JP 20178393A JP H0735636 A JPH0735636 A JP H0735636A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は移動体のナビゲーション
・システム等に用いるジャイロに関し、特に、ジャイロ
の感度補正方法及びその補正方法を用いたナビゲーショ
ン装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gyro used for a navigation system of a mobile body, and more particularly to a gyro sensitivity correction method and a navigation device using the correction method.
【0002】[0002]
【従来の技術】移動体、例えば車のナビゲーション・シ
ステムは、角度センサにより方位の変化を測定し、その
結果を用いて表示装置に表示された地図上に自車位置を
表示し、運転者に現在位置を認識させることを目的とし
ている。そして、位置表示を短い周期で行う場合(例え
ば、1〜2秒周期)その周期における角度変化量と距離
センサからの移動距離量から1秒前の車の位置を基準に
現在地を相対的に算出し(デット・レコニング処理)、
更に、ナビゲーション・システムが持っている地図情報
或いは経路設定コース情報により地図上或いはコース上
の位置を計算で求め(マップマッチング処理)表示して
いた。2. Description of the Related Art A navigation system for a moving body, such as a car, measures a change in azimuth with an angle sensor, and uses the result to display the position of the vehicle on a map displayed on a display device, so that the driver can see it. The purpose is to recognize the current position. Then, when the position display is performed in a short cycle (for example, a cycle of 1 to 2 seconds), the current position is relatively calculated based on the position of the vehicle one second before from the angle change amount and the movement distance amount from the distance sensor in the cycle. (Debt / reckoning processing),
Further, the position on the map or course is calculated (map matching processing) and displayed based on the map information or route setting course information possessed by the navigation system.
【0003】また、従来のナビゲーション・システムで
は角度センサとしてジャイロを使用しているが、ジャイ
ロの感度補正はナビゲーション装置としては行われてい
なかった。この理由としてジャイロをナビゲーション装
置に組込み移動体に取り付けた後で感度を測定すること
が困難であったことが挙げられる。Further, although the conventional navigation system uses a gyro as an angle sensor, the sensitivity correction of the gyro has not been performed as a navigation device. The reason for this is that it was difficult to measure the sensitivity after the gyro was installed in the navigation device and attached to the moving body.
【0004】例えば、車に搭載されたナビゲーション・
システムでジャイロの感度を測定しようとすると、角度
の明確な道路を走行してその曲がり角を曲がって測定デ
ータを収集するか、或いは回転台のような装置の上に車
を載せて一定角度回転させて測定データを得る必要があ
り、ジャイロの感度を補正するためにこのような作業を
使用者に義務付けることは困難である。For example, a navigation system installed in a car
When trying to measure the sensitivity of the gyro with the system, you drive on a road with a clear angle and make a turn to collect the measurement data, or put the car on a device such as a turntable and rotate it by a certain angle. Therefore, it is difficult to obligate the user to perform such an operation in order to correct the sensitivity of the gyro.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】一方、ジャイロの経時
変化に伴う感度変化が補正されないとデット・レコニン
グ処理による計算結果に含まれる誤差が大きくなり、デ
ット・レコニング処理の結果を用いるマップマッチング
処理の結果が、車が設定コース上を正しく走行している
にも拘らずナビゲーション表示があたかも車が設定コー
スから外れているようになされてしまう頻度が時間を経
るに従って高くなり、信頼性の乏しいものとなるという
問題点があった。On the other hand, if the sensitivity change due to the change with time of the gyro is not corrected, the error included in the calculation result of the dead reckoning process becomes large, and the map matching process using the result of the dead reckoning process becomes large. The result is that the navigation display appears as if the car is off the set course despite the fact that the car is traveling correctly on the set course. There was a problem that
【0006】そこで、従来はナビゲーション装置には、
経時変化の大きいジャイロ(例えば、安価ではあるが経
時変化の大きい圧電振動ジャイロ等)を使用することな
く、経時的変化の少ない、高価なジャイロ(例えば、光
ファイバージャイロやガスレート・ジャイロ)を使用し
てきた。ここで、ジャイロの感度補正をジャイロ単品で
はなくて、ナビゲーション装置に組み込まれた状態で移
動体に搭載したまま行うことができれば、ナビゲーショ
ン装置に高価な光ファイバージャイロやガスレート・ジ
ャイロの代りに、安価な圧電振動ジャイロ等を使用する
ことができ、ナビゲーション・システムの普及に寄与し
得る。Therefore, conventionally, navigation devices have been
Without using a gyro with a large change over time (for example, a piezoelectric vibration gyro that is inexpensive but has a large change over time), use an expensive gyro with a small change over time (for example, an optical fiber gyro or a gas rate gyro). It was Here, if the gyro sensitivity correction can be performed without being mounted on the moving body while being incorporated in the navigation device, instead of using the gyro separately, the navigation device can be inexpensive instead of the expensive optical fiber gyro or gas rate gyro. A piezoelectric vibration gyro can be used, which can contribute to the spread of navigation systems.
【0007】本発明は上記問題点に鑑み、更に、上記課
題解決のためになされたものであり、ナビゲーション装
置に用いられているジャイロの経時変化に伴う感度変化
を移動体に搭載したまま補正し、ナビゲーションに必要
な精度を確保し得るジャイロの感度補正方法の提供を目
的とする。In view of the above problems, the present invention has been made to solve the above problems, and corrects the sensitivity change of the gyro used in the navigation device with the passage of time while being mounted on the moving body. , It is an object of the present invention to provide a sensitivity correction method for a gyro that can ensure the accuracy required for navigation.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに第1の発明の角度センサの感度補正方法は、角度セ
ンサと、距離センサと、少なくとも走行コースの各直線
部分の距離と曲がり角の角度を含む所定のコースデータ
を格納する記憶部と、処理部と、表示部とを有するナビ
ゲーション装置を備えた移動体において、所定のコース
データの各直線部分の距離及び角度に基づいて角度デー
タ収集ポイントを抽出し、抽出した角度データ収集ポイ
ント及び角度データを登録し、移動体を所定の走行コー
ス上を走行させてナビゲーション装置を動作させ、抽出
された角度データ収集ポイントごとの角度センサの出力
データを収集し、所定の走行コースの走行終了後、角度
センサの角度データ収集ポイントごとの補正データの計
算処理を行い、算出され各補正データの平均値を算出し
て感度補正係数とて記憶部に保存し、次からの移動体の
走行時に、前記感度補正係数により角度センサの感度補
正処理を行う、ことを特徴とする。In order to achieve the above object, a method of correcting the sensitivity of an angle sensor according to a first aspect of the present invention is directed to an angle sensor, a distance sensor, and at least the distance and the corner of each straight line portion of a running course. In a moving body equipped with a navigation device having a storage unit that stores predetermined course data including angles, a processing unit, and a display unit, angle data collection based on the distance and angle of each straight line portion of the predetermined course data. Outputting data of angle sensor for each extracted angle data collection point by extracting points, registering the extracted angle data collection points and angle data, running a moving body on a predetermined traveling course and operating a navigation device. After completion of traveling on a predetermined traveling course, the correction data for each angle data collection point of the angle sensor is calculated and calculated. The average value of each correction data is calculated and stored in the storage unit as a sensitivity correction coefficient, and the sensitivity correction processing of the angle sensor is performed by the sensitivity correction coefficient when the moving body travels next time. .
【0009】第2の発明は上記第1の発明の角度センサ
の感度補正方法において、角度センサが圧電振動ジャイ
ロであることを特徴とする。A second invention is characterized in that, in the sensitivity correcting method for the angle sensor of the first invention, the angle sensor is a piezoelectric vibrating gyro.
【0010】第3の発明は上記第1の発明の角度センサ
の感度補正方法において、角度データ収集ポイントの抽
出が所定の走行コースの各直線部分のうち直線距離が所
定値以上であり、且つその直線部分と次の直線部分のな
す曲がり角の角度の絶対値が所定値以上である曲がり角
をデータ収集ポイントとすること、により行われること
を特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the angle sensor sensitivity correction method according to the first aspect of the present invention, the angle data collection points are extracted such that the straight line distance of each straight line portion of a predetermined traveling course is a predetermined value or more, and This is performed by setting a bending angle at which the absolute value of the bending angle formed by the straight line portion and the next straight line portion is a predetermined value or more as a data collection point.
【0011】第4の発明は上記第1の発明の角度センサ
の感度補正方法において、ナビゲーション装置が更に入
力部を含み、所定の走行コースの走行終了後、移動体が
所定の走行コース上を正しく走行したか否かの確認入力
を行い、移動体が所定の走行コース上を正しく走行した
旨の確認入力があった場合に限り、角度センサの角度デ
ータ収集ポイントごとの補正データの計算処理を行うこ
とを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the angle sensor sensitivity correction method according to the first aspect of the present invention, the navigation device further includes an input unit, and after the traveling of the predetermined traveling course is completed, the moving body is correctly moved on the predetermined traveling course. Confirmation input whether or not the vehicle has traveled, and only when there is a confirmation input that the mobile body has correctly traveled on a predetermined traveling course, calculation processing of correction data for each angle data collection point of the angle sensor is performed. It is characterized by
【0012】[0012]
【作用】上記構成により第1及び第2の発明の角度セン
サの感度補正方法は、コースデータの各直線部分の距離
及び角度に基づいて角度データ収集ポイントを抽出し、
抽出した角度データ収集ポイント及び角度データを登録
し、移動体を所定の走行コース上を走行させてナビゲー
ション装置を動作させ、抽出された角度データ収集ポイ
ントごとの角度センサの出力データを収集し、所定の走
行コースの走行終了後、角度センサの角度データ収集ポ
イントごとの補正データの計算処理を行い、算出された
各補正データの平均値を算出して感度補正係数とて記憶
部に保存し、次からの移動体の走行時に、前記感度補正
係数により角度センサの感度補正処理を行う。With the above structure, the sensitivity correcting method for the angle sensor according to the first and second aspects of the present invention extracts the angle data collection points based on the distance and the angle of each straight line portion of the course data,
The extracted angle data collection points and angle data are registered, the navigation device is operated by running the moving body on a predetermined traveling course, and the output data of the angle sensor for each extracted angle data collection point is collected, After the traveling of the traveling course of, the process of calculating the correction data for each angle data collection point of the angle sensor is performed, the average value of each calculated correction data is calculated, and the sensitivity correction coefficient is stored in the storage unit. When the moving body travels from, the sensitivity correction processing of the angle sensor is performed by the sensitivity correction coefficient.
【0013】第3の発明は上記第1の発明の角度センサ
の感度補正方法において、所定の走行コースの各直線部
分のうち直線距離が所定値以上であり、且つその直線部
分と次の直線部分のなす曲がり角の角度の絶対値が所定
値以上である曲がり角をデータ収集ポイントとして抽出
する。A third aspect of the present invention is the angle sensor sensitivity correction method according to the first aspect of the present invention, wherein the straight line distance of each straight line portion of a predetermined traveling course is a predetermined value or more, and the straight line portion and the next straight line portion. A bend angle whose absolute value of the bend angle is equal to or greater than a predetermined value is extracted as a data collection point.
【0014】第4の発明は上記第1の発明の角度センサ
の感度補正方法において、ナビゲーション装置が更に入
力部を含み、所定の走行コースの走行終了後、移動体が
所定の走行コース上を正しく走行したか否かの確認入力
を行い、移動体が所定の走行コース上を正しく走行した
旨の確認入力があった場合に限り、角度センサの角度デ
ータ収集ポイントごとの補正データの計算処理を行う。According to a fourth aspect of the present invention, in the angle sensor sensitivity correction method according to the first aspect of the present invention, the navigation device further includes an input unit, and after the traveling of the predetermined traveling course is completed, the moving body correctly moves on the predetermined traveling course. Confirmation input whether or not the vehicle has traveled, and only when there is a confirmation input that the mobile body has correctly traveled on a predetermined traveling course, calculation processing of correction data for each angle data collection point of the angle sensor is performed. .
【0015】[0015]
【実施例】図1は本発明に基づくジャイロの感度補正方
法の基本構成を示すブロック図であり、前提条件として
予め移動体が走行する走行予定コースが設定されてお
り、このジャイロの感度補正方法を適用するナビゲーシ
ョン装置がその設定コースの距離や曲がり角の角度を示
すコースデータ(設定コースデータ)を格納しているも
のとする。この時、感度補正は次のS1〜S4の4段階
を経てなされる。FIG. 1 is a block diagram showing a basic configuration of a gyro sensitivity correction method according to the present invention. As a precondition, a traveling course in which a moving body travels is set in advance, and this gyro sensitivity correction method is set. It is assumed that the navigation device to which is applied stores course data (set course data) indicating the distance of the set course and the angle of the corner. At this time, the sensitivity correction is performed through the following four steps S1 to S4.
【0016】[S1] 設定コースデータからの角度デ
ータ収集ポイントの抽出 設定コースデータからの角度データ収集ポイントの抽出
を行いメモリに登録(格納)する。 [S2] 設定コースの走行によるジャイロの実測デー
タの収集 移動体を運転し、設定された走行予定コースを走行させ
ナビゲーション装置を動作させて抽出された角度データ
収集ポイントごとのジャイロの出力データを得て収集
(記憶)する。なお、収集されたジャイロデータは次の
ステップS3が終了するまでの間一時的に記憶されてい
ればよい。[S1] Extraction of angle data collection points from the set course data The angle data collection points are extracted from the set course data and registered (stored) in the memory. [S2] Collection of actual measurement data of gyro by traveling on set course Obtaining gyro output data for each angle data collection point extracted by driving a moving body, traveling a set planned traveling course and operating a navigation device To collect (memorize). The collected gyro data may be temporarily stored until the next step S3 ends.
【0017】[S3] ジャイロの感度補正係数の算出
及び保存 設定された走行予定コースの走行終了後、ジャイロの角
度データ収集ポイントごとの補正データを算出し、算出
された補正データの平均値を求めて感度補正係数として
保存する。 [S4] 次からの走行時に、上記感度補正係数により
ジャイロの感度補正を行う。なお、ステップS3でジャ
イロの角度データ収集ポイントごとの補正データを算出
する前に、移動体が走行予定コースを正しく走行したか
否かを、運転者に判定させる過程を挿入するよう構成し
てもよい。[S3] Calculation and Saving of Gyro Sensitivity Correction Coefficients After completion of the set planned running course, correction data for each gyro angle data collection point is calculated, and an average value of the calculated correction data is obtained. And save it as a sensitivity correction coefficient. [S4] The gyro sensitivity is corrected by the above-described sensitivity correction coefficient during the next traveling. It should be noted that, before calculating the correction data for each gyro angle data collection point in step S3, a process of causing the driver to determine whether or not the moving body has correctly traveled on the planned traveling course may be inserted. Good.
【0018】図2は本発明に基づくジャイロの補正方法
を適用するナビゲーション装置の一構成例を示すブロッ
ク図であり、実施例のナビゲーション装置は移動体を車
とする車載ナビゲーション装置である。図2で、1は距
離センサ、2,4はインターフェイス回路、3は角度セ
ンサとしてのジャイロであり、実施例では圧電振動ジャ
イロを用いる。5は処理であり、実施例では制御部とし
てのCPU6、ナビゲーション・システム及び本発明に
基づくジャイロの感度補正方法を実行するためのプログ
ラム等を格納しているROM7、それらのプログラムの
実行に用いるRAM8、及びI/Oインターフェイス9
とを有するマイクロコンピュータを用いている。更に、
10は設定コースデータ及びナビゲーション・システム
で用いる地図情報等を格納する記憶部であり実施例では
CD(コンパクトディスク)を用いている。11は後述
する感度補正係数を格納する格納手段であり、不揮発性
RAMを用いている、また、12はナビゲーション・シ
ステムの実行結果により得られた車の現在位置を表示す
る表示部であり、13は入力キー及び/または入力スイ
ッチ等を有する入力装置である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of a navigation device to which the gyro correction method according to the present invention is applied. The navigation device of the embodiment is a vehicle-mounted navigation device in which a moving body is a car. In FIG. 2, 1 is a distance sensor, 2 and 4 are interface circuits, and 3 is a gyro as an angle sensor. In the embodiment, a piezoelectric vibration gyro is used. Reference numeral 5 denotes a process, and in the embodiment, a CPU 6 as a control unit, a navigation system, a ROM 7 storing a program for executing the gyro sensitivity correction method according to the present invention, and a RAM 8 used for executing those programs. , And I / O interface 9
A microcomputer having and is used. Furthermore,
Reference numeral 10 is a storage unit for storing set course data and map information used in the navigation system. In the embodiment, a CD (compact disc) is used. Reference numeral 11 is a storage means for storing a sensitivity correction coefficient, which will be described later, using a non-volatile RAM, and 12 is a display unit for displaying the current position of the vehicle obtained from the execution result of the navigation system. Is an input device having an input key and / or an input switch.
【0019】図2のナビゲーション装置で、自律航法を
行うために距離センサ1及び圧電振動ジャイロ3からの
出力をインターフェイス回路2,4により一定時間間隔
毎にサンプリングし、デジタルデータに変換してマイク
ロコンピュータ5に入力する。また、マイクロコンピュ
ータ5によるナビゲーション処理の結果を表示部12を
介してCRT,LCD,ディスプレイ等に表示する。In the navigation device of FIG. 2, the outputs from the distance sensor 1 and the piezoelectric vibration gyro 3 are sampled at fixed time intervals by the interface circuits 2 and 4 in order to perform autonomous navigation, converted into digital data, and converted into a microcomputer. Enter in 5. Further, the result of the navigation processing by the microcomputer 5 is displayed on the CRT, LCD, display or the like via the display unit 12.
【0020】ここで図2の車載ナビゲーション装置によ
り感度補正係数を求める例について以下に述べる。な
お、説明上、車の現在地から目的地まで予め図6に示す
ような走行予定コースが設定されており、その設定コー
スの距離や曲がり角の角度を示すコースデータ(図7参
照)がテーブル形式でメモリ10に格納されているもの
とする。なお、図6で点Aはスタート地点、Mが目的地
点であり、“明確な曲がり角”(後述)はB,C,L点
である。D〜K点は緩やかなカーブであってジャイロの
感度補正には使用できない。An example of obtaining the sensitivity correction coefficient by the vehicle-mounted navigation device of FIG. 2 will be described below. For the sake of explanation, the planned traveling course as shown in FIG. 6 is set in advance from the current position of the vehicle to the destination, and the course data (see FIG. 7) indicating the distance and the angle of the turning angle of the set course are displayed in a table format. It is assumed to be stored in the memory 10. In FIG. 6, point A is a start point, M is a destination point, and “clear turn” (described later) are points B, C, and L. Points D to K are gentle curves and cannot be used for gyro sensitivity correction.
【0021】〈1.設定コースデータからの角度データ
収集ポイントの抽出処理(S1)〉この場合、設定され
た走行予定コース(図6)が図7に示されているよう
に、ある線分と次の線分の成す角度74°により定めら
れている場合に、“明確な曲がり角”を選択するが、こ
こで、“明確な曲がり角”とは先の線分が充分な距離
(線分の長さ)を有し、かつ先の線分と次の線分の成す
曲がり角の角度が充分大きい曲がり角をいう。例えば、
距離500m(メートル)以上を充分な距離、角度80
°以上を充分大きい曲がり角とする。図3は設定コース
データからの角度データ収集ポイントの抽出処理の動作
を示すフローチャートであり、以下、そのプロセスにつ
いて説明する。<1. Extraction processing of angle data collection points from set course data (S1)> In this case, the set planned traveling course (FIG. 6) is formed by a certain line segment and the next line segment, as shown in FIG. When the angle is defined by 74 °, “clear bend” is selected, and here, “clear bend” means that the preceding line segment has a sufficient distance (line segment length), In addition, it is a bend angle at which the angle of the bend angle between the preceding line segment and the following line segment is sufficiently large. For example,
Sufficient distance over 500m (meter), angle 80
Degree of bend is sufficiently large above °. FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the extraction processing of the angle data collection points from the set course data, and the process will be described below.
【0022】[S11,S12] マイクロコンピュー
タ5はまずメモリ10のコースデータを読み出し“明確
な曲がり角”を選択するため、各線分71毎に前後の曲
がり角から500m以上か否かを判定し、前後の曲がり
角から500m以下の時は充分な距離を有しないものと
してステップS15に移る。例えば、今回の線分として
の線分1(区間“A−B”)について、ステップS11
で線分1の距離1250m≧500mだからステップS
12により次の線分2(区間“B−C”)の距離を調べ
ると1000m≧500mだから次のステップS13の
実行に移り角度が充分大きいかを判定する。処理が進ん
でステップS11で今回の線分として線分3を調べると
2150≧500mでステップS12に移るが、線分4
を調べると250m<500mであるからステップS1
3の角度の判定を行うことなくステップS15に移る。[S11, S12] The microcomputer 5 first reads out the course data of the memory 10 and selects "clear turn", so that it is judged for each line segment 71 whether or not it is 500 m or more from the turn before and after the turn. If it is less than 500 m from the turn, it is determined that there is not enough distance and the process proceeds to step S15. For example, for line segment 1 (section “A-B”) as the line segment this time, step S11
Since the distance of line segment 1 is 1250m ≧ 500m, step S
When the distance of the next line segment 2 (section “B-C”) is checked by 12, 1000 m ≧ 500 m. Therefore, it is determined in step S13 whether the angle is sufficiently large. When the process proceeds and the line segment 3 is checked as the current line segment in step S11, the process proceeds to step S12 when 2150 ≧ 500 m, but the line segment 4
Is 250m <500m, the step S1
The process proceeds to step S15 without determining the angle of 3.
【0023】[S13] 今回の線分の角度の絶対値が
80°以上であるか否かを判定し絶対値が80°以下の
場合はステップS15に移る。例えば、ステップS11
の今回の線分が線分1の場合は線分1の角度+90°の
絶対値90≧80であるから次のステップS14の実行
に移るが、ステップS11の今回の線分が線分3の場合
は線分3の角度+70°の絶対値70≧80であるから
次のステップS14を実行することなくステップS15
に移る。 [S14] ステップS11〜S13の判定れをクリア
した今回の線分の番号及びその線分の角度を、角度デー
タ収集ポイント(図8では説明上アルファベットで示し
てあるが上述の“今回の線分の番号”をいう(以下、ポ
イントと記す))及びその角度として不揮発性RAM1
1に登録(格納)する。[S13] It is determined whether or not the absolute value of the angle of the current line segment is 80 ° or more. If the absolute value is 80 ° or less, the process proceeds to step S15. For example, step S11
If the current line segment is the line segment 1, the absolute value 90 ≧ 80 of the angle of the line segment 1 + 90 ° is 90 ≧ 80. Therefore, the process proceeds to the next step S14, but the current line segment of the step S11 is the line segment 3 In this case, since the absolute value of the angle of the line segment 3 + 70 ° is 70 ≧ 80, the next step S14 is executed without executing the step S15.
Move on to. [S14] The number of the line segment and the angle of the line segment that have cleared the determinations in steps S11 to S13 are the angle data collection points (in FIG. 8, the letters are used for explanation, but the above-mentioned “current line segment”). No. ”(hereinafter referred to as“ point ”) and its angle is the nonvolatile RAM 1
Register (store) in 1.
【0024】図8は図7の設定コースデータを例に上記
ステップS11〜S13で得たポイント及びその角度で
あり、ポイントB(線分1と線分2のなす曲がり角(図
6参照))、ポイントC(線分2と線分3のなす曲がり
角)、及びポイントL(線分11と線分12のなす曲が
り角)及びそれらの角度+90°,−150°,+90
°が示されている。 [S15] 設定コースデータの全ての線分についてポ
イント抽出処理を終了したか否かを判定しまだ未処理の
線分がある時は、S11に戻りS11以下のステップを
繰り返して次の線分の処理を行う。全ての線分について
処理を終了した場合はこの処理(S1)を終了する。FIG. 8 shows points and their angles obtained in steps S11 to S13 using the set course data of FIG. 7 as an example. Point B (bent angle formed by line segment 1 and line segment 2 (see FIG. 6)), Point C (bent angle formed by line segment 2 and line segment 3) and point L (bent angle formed by line segment 11 and line segment 12) and their angles + 90 °, −150 °, +90
° is shown. [S15] It is determined whether or not the point extraction processing has been completed for all line segments of the set course data, and if there is an unprocessed line segment, the process returns to S11 and the steps from S11 onward are repeated to determine the next line segment. Perform processing. When the processing is completed for all the line segments, this processing (S1) is completed.
【0025】〈設定コースの走行によるジャイロの実測
データの収集処理(S2)〉図4は、設定コース上を車
が走行した結果によるジャイロの実測データの収集処理
の動作を示すフローチャートであり、1秒毎にS21か
らS29まで実行する(繰り返す)。以下、そのプロセ
スについて説明する。なお、走行の開始により、ナビゲ
ーション・システム(図示せず)も同時に動作を開始す
る。 [S21] メモリ10に格納した抽出ポイント及びそ
の角度データを読み出しRAM8に記憶し、車の図6の
設定コースのスタート地点Aからの走行開始を待つ。 [S22] 走行が開始され車が設定コースを走行して
いる時、マイクロコンピュータ5はインターフェイス回
路2及び4を介して距離センサ1及び圧電振動ジャイロ
3からの距離データ及び角速度データを1msでのサン
プリング間隔でサンプリングしてサンプリングデータを
読み取る。<Gyro Actual Measurement Data Collection Processing by Traveling on Set Course (S2)> FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the gyro actual measurement data collection processing as a result of the vehicle traveling on the set course. The steps S21 to S29 are executed (repeated) every second. The process will be described below. Note that when the vehicle starts running, a navigation system (not shown) also starts operating at the same time. [S21] The extraction point and its angle data stored in the memory 10 are read out and stored in the RAM 8 to wait for the vehicle to start traveling from the start point A of the set course in FIG. [S22] When the vehicle starts traveling on the set course, the microcomputer 5 samples the distance data and the angular velocity data from the distance sensor 1 and the piezoelectric vibration gyro 3 through the interface circuits 2 and 4 at 1 ms. The sampling data is read by sampling at intervals.
【0026】[S23] 上記データから走行中の自車
の現在の位置を計算する。なお、この現在位置の計算は
ナビゲーション・システムにより得ることができる。 [S24] 角度データを収集すべきポイントを通過し
たか否かを判定し、ポイントを通過していない場合はス
テップ26に移る。なお、角度データを収集すべきポイ
ントを通過したか否かの判定は、曲がり角を車が曲がる
度にカウントし、そのカウント数とRAM8の抽出ポイ
ント(線分の番号)を比較し、カウント数とポイント
(番号)が一致していればポイントを通過したものと判
断することにより行う。 [S25] 車が角度データを収集すべきポイントを通
過した場合には、そのタイミングでの圧電振動ジャイロ
3からの角速度データより求めた角度データ(実測デー
タ)をRAM8に記憶する。[S23] The current position of the running vehicle is calculated from the above data. The calculation of the current position can be obtained by the navigation system. [S24] It is determined whether or not a point for which angle data is to be collected has been passed, and if the point has not been passed, the process proceeds to step 26. It should be noted that whether or not the vehicle has passed a point at which angle data should be collected is counted every time the vehicle turns, and the count number is compared with the extraction point (line segment number) of the RAM 8 to determine the count number. If the points (numbers) match, it is determined that the points have been passed. [S25] When the vehicle passes the point where the angle data should be collected, the RAM 8 stores the angle data (actual measurement data) obtained from the angular velocity data from the piezoelectric vibration gyro 3 at that timing.
【0027】[S26] ナビゲーション・システムに
より車が予定コース上を走行しているか否かを判定す
る。そして、予定コース上を走行していると判定した時
はステップS29に移り走行わ終了したかどうか判定を
行い終了していれはデータの収集も終了する。それ以下
は収集を続ける。 [S27] ナビゲーション・システムにより図6の目
的地点Mを通過したか否かを判定し、目的地点Mを通過
した場合はS28の処理を行わない。 なお、この場合、警告ないし表示を行い運転者による予
定コース上の目的地点を通過したか否かの確認入力を促
し、入力装置13からの確認入力により判定するよう構
成してもよい。 [S28] 予定コース上からはずれて目的地点Mを通
過していない場合は、車が予定コースを正しく走行しな
かったものとして、ステップ25で記憶した実測データ
を全て消去する。[S26] It is determined by the navigation system whether or not the vehicle is traveling on the planned course. When it is determined that the vehicle is traveling on the planned course, the process proceeds to step S29, it is determined whether the traveling is completed, and if it is completed, the data collection is also completed. Below that, continue to collect. [S27] The navigation system determines whether or not the destination M in FIG. 6 has been passed, and if the destination M has been passed, the process of S28 is not performed. In this case, a warning or display may be given to prompt the driver to confirm whether or not the destination has passed the planned course, and the determination may be made by the confirmation input from the input device 13. [S28] If the vehicle has not deviated from the planned course and has not passed the destination point M, it is assumed that the vehicle did not correctly travel on the planned course, and all the actual measurement data stored in step 25 are erased.
【0028】〈ジャイロの感度補正係数の算出及び格納
処理(S3)〉図4(a),(b)は、上述したステッ
プS21〜S28の設定コース上を車が走行した後に行
うジャイロの補正データの算出及び格納処理の動作を示
すフローチャートである。以下、図4(a)に基づいて
そのプロセスについて説明する。なお、図4(b)は図
4(a)のうち“ジャイロの補正データの算出及び格
納”部分を詳細に示したものである。 [S31] 目的地点Mに到着したか否かを確認する。
この確認は、RAM8に記憶されているスタート地点A
から目的地点Mまでのコースデータの各線分の距離を加
算し、走行中の車の距離センサ1からのデータを基に得
た走行距離の積分値と比較して判定する。そして、目的
地点Mに到着していない場合は到着するまで確認を繰り
返す。なお、判定にあたってはスタート地点Aから目的
地点Mまでのコースデータの各線分の距離を加算値と走
行距離の積分値を比較し走行距離の積分値が加算値±γ
(γは許容誤差)以内にあるか否かにより判定する。<Calculation and Storage Processing of Gyro Sensitivity Correction Coefficient (S3)> FIGS. 4A and 4B show gyro correction data after the vehicle has traveled on the set course of steps S21 to S28 described above. 5 is a flowchart showing the operation of the calculation and storage processing of FIG. The process will be described below with reference to FIG. Note that FIG. 4B shows in detail the “calculation and storage of gyro correction data” in FIG. 4A. [S31] It is confirmed whether or not the vehicle has arrived at the destination point M.
This confirmation is based on the start point A stored in the RAM 8.
To the destination point M, the distances of the respective line segments of the course data are added, and the comparison is made with the integrated value of the traveled distance obtained based on the data from the distance sensor 1 of the traveling vehicle. If the destination M has not arrived, the confirmation is repeated until it arrives. In the determination, the distance of each line segment of the course data from the start point A to the destination point M is compared with the integrated value of the traveling distance, and the integrated value of the traveling distance is added value ± γ.
(Γ is a permissible error).
【0029】[S32] 角度データを収集すべきポイ
ントに対応する角度データ(実測データ)がポイント数
だけRAM8に記憶されているか否かを調べる。角度デ
ータがポイント数だけ記憶されていない場合は、車が予
定コースを正しく走行しなかったものとしてこのジャイ
ロの感度補正係数の算出及び格納処理を行わないものと
して処理を終了する。[S32] It is checked whether or not the angle data (actual measurement data) corresponding to the points for which the angle data is to be collected are stored in the RAM 8 by the number of points. If the angle data is not stored for the number of points, it is determined that the vehicle did not correctly travel on the planned course, and the calculation and storage processing of the sensitivity correction coefficient of the gyro are not performed, and the processing ends.
【0030】[S33] 角度データがポイント数だけ
記憶されている場合は、運転者にジャイロの感度補正係
数の算出・格納処理をしてよいか否かの確認入力を促
す。確認入力を促すために、表示部12で例えば「予定
どうり全コースを走行できていたならばスイッチ“S
W”を押して下さい」といった表示を行う。このステッ
プは前述したように省略可能である(省略する場合は次
のステップS34及びステップS40と共に省略す
る)。しかしながら、この入力要求を行わないとする場
合、ナビゲーション装置の処理部(マイクロコンピュー
タ5)はセンサデータ(ジャイロ3からの角度データ)
のみに基づいて現在地を推定する。このような場合にセ
ンサデータを厳密に評価しようとするとコースデータの
誤差等により、車が設定コース上にあるにも拘らずコー
ス外と判定する可能性がある。そこで、通常センサデー
タにマージンを与えるが、マージンを与えることにより
現在位置の判定が甘くなり、誤ったコースを走行しても
コース外と判定できなくなる可能性がある。このように
走行データを用いた場合のジャイロの感度補正の誤差が
増加する可能性を低減させるため、上述の入力要求を行
っている。[S33] When the angle data is stored for the number of points, the driver is prompted to confirm whether or not the calculation and storage processing of the gyro sensitivity correction coefficient may be performed. In order to prompt the confirmation input, for example, "If the driver can run the entire course as planned, switch" S "
A message such as "Press W" is displayed. This step can be omitted as described above (if omitted, it is omitted together with the following steps S34 and S40). However, if this input request is not issued, the processing unit (microcomputer 5) of the navigation device uses the sensor data (angle data from the gyro 3).
Estimate your location based only on. In such a case, if the sensor data is rigorously evaluated, there is a possibility that the vehicle is judged to be off the course due to an error in the course data or the like, although the vehicle is on the set course. Therefore, although a margin is usually given to the sensor data, the margin may give a weak determination of the current position, and it may not be possible to determine that the current position is out of the course even if the vehicle travels on an incorrect course. As described above, in order to reduce the possibility that the error in the gyro sensitivity correction when using the traveling data increases, the above-described input request is made.
【0031】[S34] ステップS33で入力部13
のスイッチ“SW”(図示せず)が押されたか否かを判
定し、スイッチSWが所定時間内に押されない場合はス
テップS40に移る。 [S35〜S39] ジャイロの感度補正係数算出及び
格納処理を行い処理を終了する。なお、これらステップ
については図4(b)で述べる。 [S40] 一定時間を経過したか否かを判定していな
い場合はステップS34に戻る。一定時間を経過しても
スイッチ“SW”が押されない場合は車が予定コースを
正しく走行しなかったものとしてこのジャイロの感度補
正係数の算出及び格納処理を行わないものとして処理を
終了する。この場合、ステップ25で記憶した実測デー
タを全て消去する。[S34] In step S33, the input unit 13
It is determined whether or not the switch "SW" (not shown) has been pressed. If the switch SW has not been pressed within the predetermined time, the process proceeds to step S40. [S35 to S39] Gyro sensitivity correction coefficient calculation and storage processing is performed, and the processing ends. Note that these steps will be described with reference to FIG. [S40] If it is not determined whether the predetermined time has passed, the process returns to step S34. If the switch "SW" is not pushed even after a lapse of a certain time, it is determined that the vehicle did not travel properly on the planned course, and the calculation and storage processing of the sensitivity correction coefficient of the gyro are not performed, and the processing ends. In this case, all the actual measurement data stored in step 25 are deleted.
【0032】〈ジャイロの感度補正係数の算出〉図4
(b)は、前述した圧電振動ジャイロ3の感度特性に基
づくジャイロの補正データの算出及び格納処理の詳細な
動作(ステップS35〜S39)を示すフローチャート
である。ここで、圧電振動ジャイロ3の感度特性は温度
を一定とした場合、次のようになる。まず、車が曲がり
角を5秒間で曲がりきったと仮定すると、A/Dコンバ
ータ4で1ms(ミリセット)でのサンプリング間隔でジ
ャイロ出力をA/D変換した時、5000個のサンプリ
ングデータが得られることとなる。この時の曲がり角度
Q[deg]はサンプリングデータから、<Calculation of Gyro Sensitivity Correction Coefficient> FIG. 4
(B) is a flowchart showing a detailed operation (steps S35 to S39) of the calculation and storage processing of the gyro correction data based on the sensitivity characteristic of the piezoelectric vibration gyro 3 described above. Here, the sensitivity characteristic of the piezoelectric vibration gyro 3 is as follows when the temperature is constant. First, assuming that the car turns through the corner in 5 seconds, 5000 sampling data can be obtained when A / D converting the gyro output at the sampling interval of 1 ms (milli-reset) by the A / D converter 4. Becomes The bending angle Q [deg] at this time is from the sampling data,
【0033】[0033]
【数1】 [Equation 1]
【0034】で求められる。但し、kは感度定数[deg
/v]、Enはn番目のA/D変換データ[v]であ
る。なお[v]は電圧単位を意味する。これに対し曲が
り角の角度がα[deg]であれば感度補正係数xは次式
(2)で求められる。It is calculated by However, k is a sensitivity constant [deg
/ V], E n is the n-th A / D conversion data [v]. Note that [v] means a voltage unit. On the other hand, if the bend angle is α [deg], the sensitivity correction coefficient x is calculated by the following equation (2).
【数2】 x=Q/α (2) 従って、感度補正係数xを取得後に感度変化が0(ゼ
ロ)の状態で曲がり角を曲がり、その時のジャイロ出力
からのサンプリングデータがQ[deg]であれば、## EQU00002 ## x = Q / .alpha. (2) Therefore, after the sensitivity correction coefficient x is obtained, the curve is turned with the sensitivity change being 0 (zero), and the sampling data from the gyro output at that time is Q [deg]. If
【数3】 Q/x=Q×(α/Q)=α (3) と補正され、車の走行による実際に曲がった曲がり角の
角度がα[deg]であることが推定できる。## EQU00003 ## Q / x = Q.times. (. Alpha./Q)=.alpha. (3) is corrected, and it can be estimated that the angle of the actually bent corner due to the running of the vehicle is .alpha. [Deg].
【0035】以下、図4(b)に基づいて説明する。 [S35] RAM8に記憶されているj(j=1,
2,…)番目のポイントの実測データQjとコースデー
タとしてメモリ10に格納されているj点のポイントの
曲がり角度αjより感度補正データxjを求める(ここ
で、感度補正データxjは上述の式(2)からxj=Qj
/αjとして求めることができる)。こうして得た感度
補正データxjを係数メモリ(例えば、RAM8)に記
憶する。なお、図9に図8の抽出ポイントの角度αとジ
ャイロ3の実測データQの例を示す。Hereinafter, description will be given with reference to FIG. [S35] j (j = 1, 1 stored in the RAM 8)
Sensitivity correction data x j is obtained from the actual measurement data Q j of the (2, ...) th point and the bending angle α j of the point j point stored in the memory 10 as the course data (here, the sensitivity correction data x j is From the above equation (2), x j = Q j
/ Α j ). The sensitivity correction data x j thus obtained is stored in the coefficient memory (for example, RAM 8). It should be noted that FIG. 9 shows an example of the angle α of the extraction point and the actually measured data Q of the gyro 3 in FIG.
【0036】[S36] メモリ10に格納した抽出ポ
イントの全ポイントについて上記感度補正係数の計算及
び記憶が終了したか否かを判定し、終了した場合はステ
ップS38に移る。なお、図10に図8の抽出ポイント
の曲がり角毎に得た補正係数の例を示す(図10で
“1”の値はポイントBの補正係数、“2”の値はポイ
ントCの補正係数、“3”の値はポイントLの補正係数
である)。 [S37] 全ポイントの計算等が終了していない場合
は計算すべきポイントを更新して(例えば、図8で今回
の計算がポイントBについて行われた場合は、次のポイ
ントCを計算の対象にするように添字jを変更する)、
S35に戻る。 [S38] 補正係数メモリに格納した抽出ポイントの
曲がり角毎の値の平均値を求め、ジャイロの感度補正係
数とする。なお、図10から本発明の方法に基づき図6
の設定走行コースを走行した場合、ジャイロ3の感度補
正係数=”1.055を得る。[S36] It is determined whether or not the calculation and storage of the sensitivity correction coefficient have been completed for all the extraction points stored in the memory 10, and if so, the process proceeds to step S38. Note that FIG. 10 shows an example of the correction coefficient obtained for each corner of the extraction point of FIG. 8 (in FIG. 10, a value of “1” is a correction coefficient of point B, a value of “2” is a correction coefficient of point C, The value of "3" is the correction coefficient of the point L). [S37] If the calculation of all points has not been completed, the points to be calculated are updated (for example, if the current calculation is performed for point B in FIG. 8, the next point C is to be calculated). Change the subscript j so that
Return to S35. [S38] The average value of the values of the extraction points stored in the correction coefficient memory for each bend angle is calculated and used as the gyro sensitivity correction coefficient. It should be noted that the method shown in FIG.
When the vehicle travels on the set traveling course of, the sensitivity correction coefficient of the gyro 3 = “1.055” is obtained.
【0037】[S39] 上記ステップで得たジャイロ
の感度補正係数を不揮発性RAM11に格納する。図1
1は圧電振動ジャイロの感度変化の実測値を示してい
る。図11から約3ヵ月経過時点で感度が5%低下して
いることがわかる(∵−100mv/2v=−100/
2000=−0.05)。図12は圧電振動ジャイロの
動作原理を示し、外部から与えられた角速度に対し一定
電圧を出力することを示している。[S39] The gyro sensitivity correction coefficient obtained in the above step is stored in the nonvolatile RAM 11. Figure 1
Reference numeral 1 represents an actual measurement value of the sensitivity change of the piezoelectric vibration gyro. It can be seen from Fig. 11 that the sensitivity has decreased by 5% after about 3 months have passed (∵-100mv / 2v = -100 /
2000 = -0.05). FIG. 12 shows the operation principle of the piezoelectric vibrating gyro and shows that a constant voltage is output for an angular velocity given from the outside.
【0038】[0038]
【発明の効果】以上説明したように本発明のジャイロの
感度補正方法によれば、通常のナビゲーション使用状態
で走行コースを設定しそのコースを走行するだけでジャ
イロの経時変化に伴う感度変化を移動体に搭載したナビ
ゲーション装置に組み込まれた状態で補正し、ナビゲー
ションに必要な精度を確保することができる。また、従
来からのナビゲーション装置のハードウエア構成をほと
んど変更することなく、本発明のジャイロの感度補正方
法をソフト的に追加するだけでよいので、従来からのナ
ビゲーション装置にも適用し得る。As described above, according to the gyro sensitivity correction method of the present invention, the sensitivity change due to the change with time of the gyro is moved only by setting the traveling course in the normal navigation use state and traveling the course. The accuracy required for navigation can be ensured by making corrections when incorporated in a navigation device mounted on the body. Further, since the gyro sensitivity correction method of the present invention need only be added as software without changing the hardware configuration of the conventional navigation device, it can be applied to the conventional navigation device.
【図1】本発明に基づくジャイロの感度補正方法の基本
構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a basic configuration of a gyro sensitivity correction method according to the present invention.
【図2】本発明に基づくジャイロの感度補正方法を適用
するナビゲーション装置の一構成例を示すブロック図で
ある。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of a navigation device to which a gyro sensitivity correction method according to the present invention is applied.
【図3】設定コースデータからの角度データ収集ポイン
トの抽出処理の動作を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an operation of extraction processing of angle data collection points from set course data.
【図4】設定コース上を車が走行中に1秒毎に繰り返し
実行されるジャイロの実測データの収集処理の動作を示
すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an operation of a process of collecting actual measurement data of a gyro, which is repeatedly executed every second while the vehicle is traveling on the set course.
【図5】ジャイロの感度補正係数の算出及び格納処理の
動作を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing an operation of calculation and storage processing of a gyro sensitivity correction coefficient.
【図6】設定走行コースの例である。FIG. 6 is an example of a set traveling course.
【図7】図6の設定走行コースのコースデータの例であ
る。FIG. 7 is an example of course data of the set traveling course of FIG.
【図8】設定コースデータに基づく抽出ポイント及びそ
の角度の例である。FIG. 8 is an example of extraction points and their angles based on set course data.
【図9】抽出ポイントの角度とジャイロの実測データの
例である。FIG. 9 is an example of actual measurement data of angles of extraction points and gyros.
【図10】抽出ポイント毎に得た補正データの例であ
る。FIG. 10 is an example of correction data obtained for each extraction point.
【図11】圧電振動ジャイロの感度変化の実測値の例で
ある。FIG. 11 is an example of an actually measured value of a sensitivity change of a piezoelectric vibration gyro.
【図12】圧電振動ジャイロの動作原理の説明図であ
る。FIG. 12 is an explanatory diagram of the operating principle of the piezoelectric vibrating gyro.
1 距離センサ 3 ジャイロ(角度センサ) 5 マイクロコンピュータ(処理部) 10 CD(記憶部) 11 不揮発性RAM(記憶部) 12 表示部 13 入力装置(入力部) 1 distance sensor 3 gyro (angle sensor) 5 microcomputer (processing unit) 10 CD (storage unit) 11 non-volatile RAM (storage unit) 12 display unit 13 input device (input unit)
Claims (4)
も走行コースの各直線部分の距離と曲がり角の角度を含
む所定のコースデータを格納する記憶部と、処理部と、
表示部とを有するナビゲーション装置を備えた移動体に
おいて、 前記所定のコースデータの前記各直線部分の距離及び角
度に基づいて角度データ収集ポイントを抽出し、抽出し
た角度データ収集ポイント及び角度データを登録し、 移動体を前記所定の走行コース上を走行させてナビゲー
ション装置を動作させ、前記抽出された角度データ収集
ポイントごとの角度センサの出力データを収集し、 前記所定の走行コースの走行終了後、角度センサの角度
データ収集ポイントごとの補正データの計算処理を行
い、算出された各補正データの平均値を算出して感度補
正係数とて記憶部に保存し、 次からの移動体の走行時に、前記感度補正係数により角
度センサの感度補正処理を行う、 ことを特徴とする角度センサの感度補正方法。1. An angle sensor, a distance sensor, a storage unit for storing predetermined course data including at least a distance of each straight line portion of a traveling course and an angle of a bend, and a processing unit.
In a moving body including a navigation device having a display unit, angle data collection points are extracted based on the distance and angle of each straight line portion of the predetermined course data, and the extracted angle data collection points and angle data are registered. Then, the movable body is caused to travel on the predetermined traveling course to operate the navigation device, and the output data of the angle sensor for each of the extracted angle data collection points is collected, and after the traveling of the predetermined traveling course is completed, The correction data is calculated for each angle data collection point of the angle sensor, the average value of the calculated correction data is calculated, and it is saved as a sensitivity correction coefficient in the storage unit. A sensitivity correction method for an angle sensor, wherein sensitivity correction processing for an angle sensor is performed using the sensitivity correction coefficient.
法において、角度センサが圧電振動ジャイロであること
を特徴とする角度センサの感度補正方法。2. The sensitivity correction method for an angle sensor according to claim 1, wherein the angle sensor is a piezoelectric vibration gyro.
法において、 角度データ収集ポイントの抽出が、 所定の走行コースの各直線部分のうち直線距離が所定値
以上であり、且つその直線部分と次の直線部分のなす曲
がり角の角度の絶対値が所定値以上である曲がり角をデ
ータ収集ポイントとすること、 により行われることを特徴とする角度センサの感度補正
方法。3. The method for correcting the sensitivity of an angle sensor according to claim 1, wherein the extraction of the angle data collection point is performed such that the straight line distance of each straight line portion of a predetermined traveling course is a predetermined value or more and A method for correcting sensitivity of an angle sensor, characterized in that a bending angle whose absolute value of a bending angle formed by the next straight line portion is a predetermined value or more is used as a data collection point.
法において、ナビゲーション装置が更に入力部を含み、 所定の走行コースの走行終了後、移動体が所定の走行コ
ース上を正しく走行したか否かの確認入力を行い、移動
体が所定の走行コース上を正しく走行した旨の確認入力
があった場合に限り、角度センサの角度データ収集ポイ
ントごとの補正データの計算処理を行うことを特徴とす
る角度センサの感度補正方法。4. The method for correcting the sensitivity of an angle sensor according to claim 1, wherein the navigation device further includes an input unit, and whether or not the moving body has correctly traveled on the predetermined travel course after the travel of the predetermined travel course is completed. It is characterized in that correction data is calculated for each angle data collection point of the angle sensor only when there is a confirmation input that the mobile body has correctly traveled on a predetermined traveling course. A method for correcting the sensitivity of the angle sensor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20178393A JP3462238B2 (en) | 1993-07-22 | 1993-07-22 | Method for correcting sensitivity of angle sensor of navigation device |
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JP20178393A JP3462238B2 (en) | 1993-07-22 | 1993-07-22 | Method for correcting sensitivity of angle sensor of navigation device |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH0735636A true JPH0735636A (en) | 1995-02-07 |
JP3462238B2 JP3462238B2 (en) | 2003-11-05 |
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ID=16446872
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Country Status (1)
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US6052084A (en) * | 1996-05-29 | 2000-04-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle-mounted satellite signal receiving system |
JP2014098613A (en) * | 2012-11-14 | 2014-05-29 | Kddi Corp | Angular velocity measurement instrument including calibration function of gyro sensor, calibration program and method |
WO2018212168A1 (en) * | 2017-05-18 | 2018-11-22 | いすゞ自動車株式会社 | Vehicle information processing device |
-
1993
- 1993-07-22 JP JP20178393A patent/JP3462238B2/en not_active Expired - Fee Related
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JP3462238B2 (en) | 2003-11-05 |
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