JPH0734337Y2 - Gyro device - Google Patents
Gyro deviceInfo
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- JPH0734337Y2 JPH0734337Y2 JP7814591U JP7814591U JPH0734337Y2 JP H0734337 Y2 JPH0734337 Y2 JP H0734337Y2 JP 7814591 U JP7814591 U JP 7814591U JP 7814591 U JP7814591 U JP 7814591U JP H0734337 Y2 JPH0734337 Y2 JP H0734337Y2
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- JP
- Japan
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- motor
- holding portion
- motor holding
- gyro device
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本考案は、ラジオコントロールに
よって操縦される模型飛行機、模型ヘリコプタ等の***
縦体に搭載され、これらの姿勢制御に使用するジャイロ
装置に関するものである。INVENTION The present invention relates to a model aircraft steered by radio control, mounted on the target object such as a model helicopter, it relates to a gyro apparatus used in these attitude control.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から物体の姿勢変化を感知する手段
として種々のジャイロ装置が使用されている。その一例
として、フライホイールをモータで高速回転させてお
き、前記モータの回動量を検出することにより***縦体
の姿勢変化を検出するものである。2. Description of the Related Art Conventionally, various gyro devices have been used as means for detecting a change in posture of an object. As an example thereof, a flywheel is rotated at a high speed by a motor, and a posture change of a controlled object is detected by detecting a rotation amount of the motor.
【０００３】図５、図６は従来のジャイロ装置の正面
図、平面図を示したものであり、ケースの一部を除去し
てその内部を示している。5 and 6 are a front view and a plan view of a conventional gyro device, in which a part of the case is removed to show the inside thereof.
【０００４】図中１０１はケースで、基台１０１ａと上
蓋１０１ｂとから形成されている。前記基台１０１ａに
は回路基板１０２が配設されて、この回路基板１０２上
面には、磁気センサーを構成するホール素子１０３や、
他の電子部品（図示せず）が設けられている。モータ保
持部１０４は、円筒形の空洞を有し、この空洞内にモー
タ１０５が挾持されて固定されている。Reference numeral 101 in the drawing denotes a case, which is composed of a base 101a and an upper lid 101b. A circuit board 102 is arranged on the base 101a, and on the upper surface of the circuit board 102, a Hall element 103 constituting a magnetic sensor,
Other electronic components (not shown) are provided. The motor holding portion 104 has a cylindrical hollow, and the motor 105 is clamped and fixed in the hollow.
【０００５】またモータ保持部１０４はその側面部に回
動軸１０６、１０７を有し、これら回動軸１０６、１０
７によって前記基台１０１ａに回動自在に保持されてい
る。Further, the motor holding portion 104 has rotary shafts 106 and 107 on its side surface, and these rotary shafts 106 and 10 are provided.
It is rotatably held by the base 101a by means of 7.
【０００６】一方、前記基台１０１ａには、フック１１
１、１１１が固着されており、モータ保持部１０４の上
部に設けられたアーム１０８と各フック１１１、１１１
との間に、２本のコイルバネ１１２、１１２が張架配設
され、アーム１０８をフック１１１、１１１の方向にそ
れぞれ引張するように作用している。On the other hand, the hook 11 is attached to the base 101a.
1, 111 are fixed, and the arm 108 and the hooks 111, 111 provided on the upper portion of the motor holding portion 104 are fixed.
Two coil springs 112 and 112 are stretched and provided between and, and act so as to pull the arm 108 toward the hooks 111 and 111, respectively.
【０００７】またコイルバネ１１２、１１２は同一特性
のバネであり、これらコイルバネ１１２、１１２によっ
てモータ保持部１０４をニュートラル位置に復帰するよ
うに作用させている。さらにモータ保持部１０４の下部
にはマグネット１１３が固着されており、対面する前記
ホール素子１０３とによって磁気センサーを構成してい
る。Further, the coil springs 112, 112 are springs having the same characteristics, and these coil springs 112, 112 act to return the motor holding portion 104 to the neutral position. Further, a magnet 113 is fixed to a lower portion of the motor holding portion 104, and the facing hall element 103 constitutes a magnetic sensor.
【０００８】以上の様に構成されたジャイロ装置におい
て、***縦体の姿勢が変化すると、フライホイール１１
０、１１０のジャイロ効果によって、モータ１０５即ち
モータ保持部１０４がその回動軸１０６、１０７を中心
として回動し、これによってマグネット１１３が図５矢
印方向に回動する。そしてマグネット１１３の回動量を
ホール素子１０３で検出することにより、***縦体の姿
勢変化を検出する様に機能するものである。In the gyro device configured as described above, when the posture of the controlled object changes, the flywheel 11
The gyro effect of 0 and 110 causes the motor 105, that is, the motor holding unit 104 to rotate about the rotation shafts 106 and 107, which causes the magnet 113 to rotate in the direction of the arrow in FIG. The Hall element 103 detects the amount of rotation of the magnet 113, thereby functioning to detect the change in the posture of the steered body.
【０００９】[0009]
【考案が解決しようとする課題】前記ジャイロ装置で
は、モータ保持部１０４をニュートラル位置に復帰させ
るために、コイルバネ１１２、１１２の引張力を利用し
ている。従ってコイルバネ１１２、１１２から受ける引
張力を全く同一にする必要があり、コイルバネ１１２、
１１２の同一種類のバネを使用したとしても、バネ定数
のバラツキ、コイルバネ１１２、１１２の長さの相違、
フック１１１、１１１とアーム１０８間の距離の相違な
どから、コイルバネ１１２、１１２の引張力を同一にす
るのは困難であるという問題があった。これを解決する
方法として製造過程で一個づつ調整する方法も考えられ
るが、製造が極めて煩雑となり、生産性が悪く高価にな
るという問題があった。In the gyro device, the pulling force of the coil springs 112 is used to return the motor holding portion 104 to the neutral position. Therefore, it is necessary to make the tensile forces received from the coil springs 112, 112 exactly the same.
Even if the same type of spring 112 is used, variations in spring constant, differences in length of the coil springs 112, 112,
Due to the difference in the distance between the hooks 111, 111 and the arm 108, it is difficult to make the tensile forces of the coil springs 112, 112 the same. As a method for solving this, a method of adjusting each one in the manufacturing process can be considered, but there is a problem that manufacturing becomes extremely complicated, productivity is poor, and cost is high.
【００１０】本考案は上述した問題に鑑みてなされたも
ので、構成が簡単で容易にニュートラル位置に復帰させ
ることが可能なジャイロ装置を提供することを目的とす
る。The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a gyro device having a simple structure and capable of easily returning to a neutral position.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】本考案のジャイロ装置
は、回転軸にフライホイールが配設されたモータと、モ
ータを保持するためのモータ保持部と、モータ保持部を
基台に対し回動自在に保持する回動軸と、前記モータを
ニュートラル位置に復帰させるためのバネ部材とを備え
たジャイロ装置に於て、前記バネ部材は前記基台に両端
が支持され、前記モータ保持部に設けられたアームを挾
持するように前記回動軸と平行に複数本配設されたもの
である。A gyro device according to the present invention comprises a motor having a flywheel on a rotary shaft, a motor holding portion for holding the motor, and a motor holding portion which rotates with respect to a base. In a gyro device provided with a rotating shaft that freely holds and a spring member for returning the motor to a neutral position, the spring member has both ends supported by the base and is provided in the motor holding portion. A plurality of arms are arranged in parallel with the rotating shaft so as to hold the arms.
【００１２】[0012]
【作用】以上のようにバネ部材は、モータ保持部の回動
軸と平行に設けられかつモータ保持部を挾持するように
配設されている。そのためバネ部材の挾持力によってモ
ータ保持部はニュートラル位置に保持される。また、モ
ータ保持部が回動すれば、バネ部材をその張架方向と直
交する方向に押圧し、これによってバネ部材がたわんで
モータ保持部をニュートラル位置に復帰させる復帰力を
得る。As described above, the spring member is provided in parallel with the rotation axis of the motor holding portion and is arranged so as to hold the motor holding portion. Therefore, the motor holding portion is held in the neutral position by the holding force of the spring member. Further, when the motor holding portion rotates, the spring member is pressed in a direction orthogonal to the stretching direction, and thereby the spring member bends to obtain a restoring force for returning the motor holding portion to the neutral position.
【００１３】[0013]
図１から図４は本考案のジャイロ装置の一実施例を示す
図である。図１はその平面図であり、図２（ａ），
（ｂ）はその側面図ならびに側断面図であり、図３はそ
の正面図である。また図４はモータ保持部の傾きと復帰
力の関係を示したグラフである。なお図１から図３は、
ケースの一部を取り除いた図である。 1 to 4 show an embodiment of the gyro device of the present invention
It is a figure. FIG. 1 is a plan view thereof, and FIG.，
3B is a side view and a side sectional view thereof, and FIG.
FIG. In addition, Figure 4 shows the tilt and return of the motor holder.
It is the graph which showed the relationship of force. Figure 1FromFigure 3
It is the figure which removed a part of case.
【００１４】ケース２０１は、上蓋２０１ａと基台２０
１ｂから構成されている。そして基台２０１ｂには各種
電子部品が配設された２枚の回路基板２０２ａ、２０２
ｂが配設されている。また基台２０１ｂには、後述する
モータ保持部２０３が回動自在に保持される支持枠２０
４が配設されている。The case 201 includes an upper lid 201a and a base 20.
It is composed of 1b. The base 201b has two circuit boards 202a and 202a on which various electronic components are arranged.
b is provided. Further, a support frame 20 on which a motor holding portion 203 described later is rotatably held is mounted on the base 201b.
4 are provided.
【００１５】モータ保持部２０３は、アーム２０３ａと
回動軸２０３ｂ、２０３ｃならびの円筒形の空洞２０３
ｄを有している。そして前記回動軸２０３ｂ、２０３ｃ
は前記支持枠２０４の孔部２０４ａ、２０４ｂに支持さ
れて、モータ保持部２０３は支持枠２０４内に回動自在
に配設されている。The motor holding portion 203 includes a cylindrical cavity 203 including an arm 203a and rotating shafts 203b and 203c.
have d. And the rotating shafts 203b and 203c
Is supported by the holes 204a and 204b of the support frame 204, and the motor holding portion 203 is rotatably arranged in the support frame 204.
【００１６】またモータ保持部２０３の回動軸２０３ｂ
の先端には、永久磁石２０５が配設され、回路基板２０
２ａの対向する位置にホール素子２０６が配設され、前
記永久磁石２０５とで磁気センサーを構成している。さ
らにモータ保持部２０３の空洞２０３ｄには、モータ２
０７が配設・保持され、モータ２０７の回動軸の両端に
はフライホイール２０８、２０８が取り付けられてい
る。Further, the rotation shaft 203b of the motor holding portion 203
A permanent magnet 205 is provided at the tip of the circuit board 20.
Hall elements 206 are arranged at the opposite positions of 2a, and the permanent magnet 205 constitutes a magnetic sensor. Further, in the cavity 203d of the motor holding portion 203, the motor 2
07 is disposed and held, and flywheels 208, 208 are attached to both ends of the rotation shaft of the motor 207.
【００１７】そしてモータ２０７を高速で回転させてジ
ャイロ効果を得るものである。またモータ保持部２０３
の回動をホール素子２０６によって検出し、***縦体の
姿勢変化を検出するものである。Then, the motor 207 is rotated at a high speed to obtain a gyro effect. In addition, the motor holding unit 203
The rotation of the object is detected by the hall element 206, and the attitude change of the controlled object is detected.
【００１８】一方、前記支持枠２０４上部には、モータ
保持部２０３の回動軸２０３ｂ、２０３ｃの軸方向と同
軸方向に対向するフック２１０、２１０が２組設けられ
ている。またモータ保持部のアーム２０３ａは、前記回
動軸２０３ｂ、２０３ｃの軸方向と直交する方向に延在
して設けられている。On the other hand, two sets of hooks 210, 210 are provided on the upper part of the support frame 204 so as to face each other in the axial direction of the rotation shafts 203b, 203c of the motor holding portion 203. The arm 203a of the motor holding portion is provided so as to extend in a direction orthogonal to the axial direction of the rotary shafts 203b and 203c.
【００１９】そして前記フック２１０、２１０にはバネ
部材２０９が張架され、２本のバネ部材２０９、２０９
が若干湾曲した状態で前記アーム２０３ａを挾んで保持
するように構成されている。また支持枠２０４の上面に
は、バネ部材２０９方向に湾曲した突片２１１が配設さ
れた構成である。A spring member 209 is stretched over the hooks 210, 210, and two spring members 209, 209 are attached.
Is configured to hold the arm 203a in a slightly curved state. Further, on the upper surface of the support frame 204, a protruding piece 211 curved in the direction of the spring member 209 is arranged.
【００２０】以上のような構成であるから、モータ保持
部２０３は、その回動方向から２本のバネ部材２０９、
２０９に挾持されて通常はニュートラル位置に保持され
ている。ニュートラル位置においてはモータ保持部２０
３のアーム２０３ａは、両方のバネ部材２０９、２０９
から押圧されているので、その保持力によってモータ保
持部２０３は、ニュートラル位置に正確に保持される。
さらに、バネ部材２０９、２０９のニュートラル位置で
の押圧力はバネ部材２０９、２０９のたわみによって得
られ、ニュートラル位置ではたわみ量も少ないのでバネ
部材２０９、２０９のバネ定数、長さに多少バラツキが
あってもニュートラル位置で得られる押圧力にはバラツ
キの影響は少ない。With the above-mentioned structure, the motor holding portion 203 has two spring members 209 from the rotating direction.
It is held by the 209 and normally held in the neutral position. In the neutral position, the motor holding portion 20
The arm 203a of No. 3 has both spring members 209, 209.
Since it is pressed from, the holding force of the motor holding portion 203 is accurately held at the neutral position.
Further, the pressing force of the spring members 209, 209 at the neutral position is obtained by the deflection of the spring members 209, 209, and the amount of deflection at the neutral position is small, so that the spring constants and lengths of the spring members 209, 209 have some variations. However, variations in the pressing force obtained at the neutral position have little effect.
【００２１】またジャイロ効果によってモータ保持部２
０３が回動すると、回動当初は一方のバネ部材２０９か
ら復帰力を受けると同時に他方のバネ部材２０９からは
前記アーム２０３ａが回動方向に押圧力を受ける。さら
にモータ保持部２０３が回動すると、アーム２０３ａに
は他方のバネ部材２０９から離れて一方のバネ部材２０
９の復帰力のみが作用する。そして一方のバネ部材２０
９は、突片２１１との接触面積が増加するのでバネ部材
２０９の有効長が短くなり、かつ突片２１１の曲面に沿
って湾曲の度合が大きくなる。Further, the motor holding portion 2 is provided by the gyro effect.
When 03 rotates, at the beginning of the rotation, a restoring force is received from one spring member 209, and at the same time, the arm 203a is pressed from the other spring member 209 in the rotating direction. When the motor holding portion 203 further rotates, the arm 203a moves away from the other spring member 209 and the one spring member 20 moves away from the other spring member 209.
Only the restoring force of 9 acts. And one spring member 20
9 has an increased contact area with the protruding piece 211, so that the effective length of the spring member 209 is shortened and the degree of bending along the curved surface of the protruding piece 211 is increased.
【００２２】そのため、モータ保持部２０３の傾きに対
し、バネ部材２０９から受ける復帰力は、図４に示すよ
うにそのグラフａは傾き（回動角）が小さい時に小さ
く、傾きが大きくなると復帰力が大きくなる。Therefore, the restoring force received from the spring member 209 with respect to the inclination of the motor holding portion 203 is small when the inclination (rotation angle) is small as shown in FIG. 4, and when the inclination is large, the returning force is large. Grows larger.
【００２３】したがって復帰力と反比例してジャイロ装
置の感度は、***縦体の動きが小さい時に高く、***縦
体の動きが大きいと、感度が低くなるので、***縦体の
安定を保持する一方で、***縦体に大きく動かそうとす
る際にはジャイロ装置の影響を少なくでき、ジャイロ装
置としては理想の特性を得ることができる。Therefore, the sensitivity of the gyro device, which is inversely proportional to the restoring force, is high when the movement of the steered body is small, and is low when the movement of the steered body is large, so that the stability of the steered body is maintained. Thus, the influence of the gyro device can be reduced when the gyro device is largely moved to the controlled object, and ideal characteristics can be obtained for the gyro device.
【００２４】[0024]
【考案の効果】以上のように本考案のジャイロ装置は、
モータ保持部のアームがモータ保持部の回動方向からバ
ネ部材によって挾持され、その押圧力によってモータ保
持部はニュートラル位置に正確に保持される。As described above, the gyro device of the present invention is
The arm of the motor holding portion is held by the spring member in the direction of rotation of the motor holding portion, and the pressing force accurately holds the motor holding portion at the neutral position.
【００２５】また本考案のジャイロ装置は、***縦体の
動きが小さく***縦体の安定を保持する際には感度が高
く、***縦体を大きく動かそうとする際には、感度が低
くなるので、ジャイロ装置の感度としては理想的な特性
が得られる。Further, the gyro device of the present invention has a high sensitivity when the movement of the steered body is small and maintains the stability of the steered body, and a low sensitivity when the large movement of the steered body is attempted. Therefore, an ideal characteristic can be obtained as the sensitivity of the gyro device.
【図１】本考案のジャイロ装置の平面図。FIG. 1 is a plan view of a gyro device according to the present invention.
【図２】（ａ）、（ｂ）は、本考案のジャイロ装置の側
面図ならびの側断面図。2A and 2B are a side view and a side sectional view of a gyro device of the present invention.
【図３】本考案のジャイロ装置の正面図。FIG. 3 is a front view of the gyro device of the present invention.
【図４】モータ保持部の傾きと復帰力の関係を示したグ
ラフ。FIG. 4 is a graph showing the relationship between the tilt of the motor holding unit and the restoring force.
【図５】従来のジャイロ装置の正面図。FIG. 5 is a front view of a conventional gyro device.
【図６】従来のジャイロ装置の平面図。FIG. 6 is a plan view of a conventional gyro device.
２０１ ケース ２０３ モータ保持部 ２０４ 支持枠 ２０７ モータ ２０８ フライホイール ２０９ バネ部材 ２１０ フック ２１１ 突片 201 case 203 motor holding part 204 support frame 207 motor 208 flywheel 209 spring member 210 hook 211 projecting piece
Claims (1)
ータと、モータを保持するためのモータ保持部と、モー
タ保持部を基台に対し回動自在に保持する回動軸と、前
記モータをニュートラル位置に復帰させるためのバネ部
材とを備えたジャイロ装置において、前記バネ部材は前
記基台に両端が支持され、前記モータ保持部に設けられ
たアームを挾持するように前記回動軸と平行に複数本配
設されたことを特徴とするジャイロ装置。1. A motor having a flywheel on a rotary shaft, a motor holding portion for holding the motor, a rotary shaft for rotatably holding the motor holding portion with respect to a base, and the motor. In the gyro device including a spring member for returning the spring to a neutral position, both ends of the spring member are supported by the base, and the rotation shaft and the rotation shaft are provided so as to hold an arm provided in the motor holding portion. A gyro device having a plurality of parallel arrangements.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7814591U JPH0734337Y2 (en) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | Gyro device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7814591U JPH0734337Y2 (en) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | Gyro device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0523029U JPH0523029U (en) | 1993-03-26 |
| JPH0734337Y2 true JPH0734337Y2 (en) | 1995-08-02 |
Family
ID=13653726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7814591U Expired - Lifetime JPH0734337Y2 (en) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | Gyro device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0734337Y2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9649242B2 (en) * | 2014-01-17 | 2017-05-16 | Honda Motor Co., Ltd. | Wearable scissor-paired control moment gyroscope (SP-CMG) for human balance assist |
| JP2020204951A (en) * | 2019-06-18 | 2020-12-24 | アルプスアルパイン株式会社 | Force sense generating apparatus |
-
1991
- 1991-09-02 JP JP7814591U patent/JPH0734337Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0523029U (en) | 1993-03-26 |
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