JPH07334208A - 予見制御装置 - Google Patents
予見制御装置Info
- Publication number
- JPH07334208A JPH07334208A JP6151585A JP15158594A JPH07334208A JP H07334208 A JPH07334208 A JP H07334208A JP 6151585 A JP6151585 A JP 6151585A JP 15158594 A JP15158594 A JP 15158594A JP H07334208 A JPH07334208 A JP H07334208A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- speed
- calculation
- look
- preview
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】速度制御演算の変更（例えばＰ制御→ＰＩ制
御）をモ−タ制御動作中に行った際、追従偏差が大きく
なる、振動的になる、などの問題を解決する。 【構成】速度制御演算をモ−タ制御動作中に他の速度演
算に切り替えるとともに予見制御演算手段の演算に必要
なパラメ−タの切替えを行う手段を備える。
御）をモ−タ制御動作中に行った際、追従偏差が大きく
なる、振動的になる、などの問題を解決する。 【構成】速度制御演算をモ−タ制御動作中に他の速度演
算に切り替えるとともに予見制御演算手段の演算に必要
なパラメ−タの切替えを行う手段を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットや工作機械等
の制御装置に関する。
の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】目標位置指令にモ−タの位置出力を追従
させる予見制御装置として、例えば、国際公開WO93/204
89の第７発明において本出願人が提案した装置がある。
この装置では、速度制御器とモ−タの動特性の情報をも
とに未来目標位置指令、過去の速度指令、現在の位置出
力、およびあらかじめ定められる予見制御パラメ−タを
用い、簡単な四則演算により目標指令に最適に追従する
予見制御装置を得ることができる。
させる予見制御装置として、例えば、国際公開WO93/204
89の第７発明において本出願人が提案した装置がある。
この装置では、速度制御器とモ−タの動特性の情報をも
とに未来目標位置指令、過去の速度指令、現在の位置出
力、およびあらかじめ定められる予見制御パラメ−タを
用い、簡単な四則演算により目標指令に最適に追従する
予見制御装置を得ることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが前記従来例で
は、より高精度な追従動作を実現するために、速度制御
演算の切替えをモ−タ制御動作中に行った際、速度制御
器の動特性モデルが変わるにもかかわらず、予見制御パ
ラメ−タの切替えができないため、追従偏差が大きくな
る、振動的になる、などの問題点があった。そこで、本
発明は、これらの問題点を解決できる予見制御装置を提
供することを目的とする。
は、より高精度な追従動作を実現するために、速度制御
演算の切替えをモ−タ制御動作中に行った際、速度制御
器の動特性モデルが変わるにもかかわらず、予見制御パ
ラメ−タの切替えができないため、追従偏差が大きくな
る、振動的になる、などの問題点があった。そこで、本
発明は、これらの問題点を解決できる予見制御装置を提
供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明は、目標位置指令にモ−タの位置出力を追
従させるよう未来目標位置指令を入力し記憶する手段
と、過去の速度指令を記憶する手段と、前記モ−タの現
在の位置出力を入力する手段と、速度制御器とモ−タの
動特性に関する情報から求めたＭステップ先までの未来
位置偏差の予測値に関する評価関数が最小になるように
速度指令を求める予見制御演算手段と、求められた速度
指令を用いて速度制御を行う速度制御器と、を有する予
見制御装置において、前記速度制御器の速度制御演算を
モ−タ制御動作中に他の速度演算に切り替えるとともに
前記予見制御演算手段の演算に必要なパラメ−タの切替
えを行う手段を備えたことを特徴とするものである。な
お、パラメ−タの切替えは、速度演算の切り替え時よ
り、少しずらしてもよく、段階的に徐々に変更していっ
てもよいものである。
めに、本発明は、目標位置指令にモ−タの位置出力を追
従させるよう未来目標位置指令を入力し記憶する手段
と、過去の速度指令を記憶する手段と、前記モ−タの現
在の位置出力を入力する手段と、速度制御器とモ−タの
動特性に関する情報から求めたＭステップ先までの未来
位置偏差の予測値に関する評価関数が最小になるように
速度指令を求める予見制御演算手段と、求められた速度
指令を用いて速度制御を行う速度制御器と、を有する予
見制御装置において、前記速度制御器の速度制御演算を
モ−タ制御動作中に他の速度演算に切り替えるとともに
前記予見制御演算手段の演算に必要なパラメ−タの切替
えを行う手段を備えたことを特徴とするものである。な
お、パラメ−タの切替えは、速度演算の切り替え時よ
り、少しずらしてもよく、段階的に徐々に変更していっ
てもよいものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、速度制御演算の切替えをモ−
タ制御動作中に行った際にも、予見制御パラメ−タの切
替えを行うことにより、追従偏差が小さく、振動的でな
く、しかも、より高精度な追従動作が可能な予見制御装
置を提供できる。
タ制御動作中に行った際にも、予見制御パラメ−タの切
替えを行うことにより、追従偏差が小さく、振動的でな
く、しかも、より高精度な追従動作が可能な予見制御装
置を提供できる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説
明する。本発明は、速度指令を決定するすべての予見制
御装置に適用できるが、ここでは、国際公開WO93/20489
の第７発明において本出願人が提案した装置に適用する
場合を例示する。図１は、本発明を適用するモータ制御
システムのブロック図である。図中１１は予見制御装
置、１２はモ−タ、１３はモ−タの位置検出器である。
予見制御装置１１は、未来目標指令ｒ(i+M) とモ−タの
位置出力ｙ(i) を入力し、予見制御によりモータ１２の
位置制御を行うものである。そして、速度制御演算切替
え信号１４を入力すると１１内部の速度制御演算を切替
えるとともに、予見制御演算に必要なパラメータを切替
えるところに本発明の特徴がある。
明する。本発明は、速度指令を決定するすべての予見制
御装置に適用できるが、ここでは、国際公開WO93/20489
の第７発明において本出願人が提案した装置に適用する
場合を例示する。図１は、本発明を適用するモータ制御
システムのブロック図である。図中１１は予見制御装
置、１２はモ−タ、１３はモ−タの位置検出器である。
予見制御装置１１は、未来目標指令ｒ(i+M) とモ−タの
位置出力ｙ(i) を入力し、予見制御によりモータ１２の
位置制御を行うものである。そして、速度制御演算切替
え信号１４を入力すると１１内部の速度制御演算を切替
えるとともに、予見制御演算に必要なパラメータを切替
えるところに本発明の特徴がある。
【０００７】次に、予見制御装置１１内のブロック図を
図２に示す。図中２１は未来目標指令ｒ(i+m) (m=0,1,
…,M) のメモリ、２２は予見制御パラメ−タ切り替えス
イッチである。２３は予見制御演算に必要なパラメ−タ
（予見制御パラメータという）のテ−ブルＰ1 、Ｐ2 、
Ｐ3 、…であり、それぞれに予見制御パラメ−タｑ1、
ｑ2 、…、ｑM 、Ｑ、Ｅ、ｇ1 、ｇ2 、…、ｇN-1 が設
定されており、予見制御パラメ−タ切り替えスイッチに
より最適な予見制御パラメ−タが自動的に選択される。
選択された予見制御パラメ−タは、直ちに切り替えても
よいし、少し遅らせて切り替えてもよいし、数サンプリ
ングかけて段階的に変更しても良い。２４は１サンプリ
ング前の時刻からＮ−１回前までの過去の速度指令ｖ
(j)(j=i-1,i-2,…,i-N+1) のメモリである。２５は予見
制御演算器であり、
図２に示す。図中２１は未来目標指令ｒ(i+m) (m=0,1,
…,M) のメモリ、２２は予見制御パラメ−タ切り替えス
イッチである。２３は予見制御演算に必要なパラメ−タ
（予見制御パラメータという）のテ−ブルＰ1 、Ｐ2 、
Ｐ3 、…であり、それぞれに予見制御パラメ−タｑ1、
ｑ2 、…、ｑM 、Ｑ、Ｅ、ｇ1 、ｇ2 、…、ｇN-1 が設
定されており、予見制御パラメ−タ切り替えスイッチに
より最適な予見制御パラメ−タが自動的に選択される。
選択された予見制御パラメ−タは、直ちに切り替えても
よいし、少し遅らせて切り替えてもよいし、数サンプリ
ングかけて段階的に変更しても良い。２４は１サンプリ
ング前の時刻からＮ−１回前までの過去の速度指令ｖ
(j)(j=i-1,i-2,…,i-N+1) のメモリである。２５は予見
制御演算器であり、
【０００８】
【数１】
【０００９】なる演算によって、今回の速度指令ｖ(i)
を算出する。２６は速度制御器であり、（比例）制御、
ＰＩ（比例・積分）制御、Ｉ−Ｐ（積分・比例）制御、
あるいは、ＰＩＤ（比例・積分・微分）制御などの各種
速度制御演算を行うものであるが、速度制御切り替え信
号１４に基づいて、その演算の種類が変更される。
を算出する。２６は速度制御器であり、（比例）制御、
ＰＩ（比例・積分）制御、Ｉ−Ｐ（積分・比例）制御、
あるいは、ＰＩＤ（比例・積分・微分）制御などの各種
速度制御演算を行うものであるが、速度制御切り替え信
号１４に基づいて、その演算の種類が変更される。
【００１０】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、速度制御演算の切替えをモ−タ制御動作中に行った
際にも、予見制御パラメ−タの切替えを行うことによ
り、追従偏差が小さく、振動的でなく、しかも、より高
精度な追従動作が可能な予見制御装置を提供できる。
ば、速度制御演算の切替えをモ−タ制御動作中に行った
際にも、予見制御パラメ−タの切替えを行うことによ
り、追従偏差が小さく、振動的でなく、しかも、より高
精度な追従動作が可能な予見制御装置を提供できる。
【図１】本発明を適用するモータ制御システムのブロッ
ク図
ク図
【図２】本発明の予見制御装置のブロック図
１１ 予見制御装置 １２ モ−タ １３ 位置検出器 １４ 速度制御演算切り替え信号 ２１ 未来目標指令 ｒ(i+m) (m=0,1, …,M) のメモリ ２２ 予見制御パラメ−タ切り替えスイッチ ２３ 予見制御パラメ−タテ−ブルＰ1 、Ｐ2 、Ｐ3 、
…のメモリ ２４ 過去の速度指令 ｖ(j)(j=i-1,i-2,…,i-N+1) の
メモリ ２５ 予見制御演算器 ２６ 速度制御器
…のメモリ ２４ 過去の速度指令 ｖ(j)(j=i-1,i-2,…,i-N+1) の
メモリ ２５ 予見制御演算器 ２６ 速度制御器
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０５ Ｖ Ｅ ３０６ Ｓ
Claims (4)
- 【請求項１】 目標位置指令にモ−タの位置出力を追従
させるよう未来目標位置指令を入力し記憶する手段と、
過去の速度指令を記憶する手段と、前記モ−タの現在の
位置出力を入力する手段と、速度制御器とモ−タの動特
性に関する情報から求めたＭステップ先までの未来位置
偏差の予測値に関する評価関数が最小になるように速度
指令を求める予見制御演算手段と、求められた速度指令
を用いて速度制御を行う速度制御器と、を有する予見制
御装置において、 前記速度制御器の速度制御演算をモ−タ制御動作中に他
の速度演算に切り替えるとともに前記予見制御演算手段
の演算に必要なパラメ−タの切替えを行う手段を備えた
ことを特徴とする予見制御装置。 - 【請求項２】 前記予見制御演算手段の演算に必要なパ
ラメ−タの変更時刻を速度制御演算の変更時刻の前後数
サンプリングずらして、前記パラメ−タの変更を行うこ
とを特徴とする請求項１記載の予見制御装置。 - 【請求項３】 前記予見制御演算手段の演算に必要なパ
ラメ−タの変更を数サンプリング間にわたって段階的に
行うことを特徴とする請求項１記載の予見制御装置。 - 【請求項４】 前記速度制御器の速度演算の切替えは、
Ｐ（比例）制御、ＰＩ（比例・積分）制御、Ｉ−Ｐ（積
分・比例）制御、あるいは、ＰＩＤ（比例・積分・微
分）制御などに交互に切替えることを特徴とする請求項
１記載の予見制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6151585A JPH07334208A (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | 予見制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6151585A JPH07334208A (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | 予見制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07334208A true JPH07334208A (ja) | 1995-12-22 |
Family
ID=15521737
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6151585A Pending JPH07334208A (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | 予見制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07334208A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012027676A (ja) * | 2010-07-23 | 2012-02-09 | Yokogawa Electric Corp | 多変数モデル予測を用いた運転制御装置および運転制御方法 |
-
1994
- 1994-06-08 JP JP6151585A patent/JPH07334208A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012027676A (ja) * | 2010-07-23 | 2012-02-09 | Yokogawa Electric Corp | 多変数モデル予測を用いた運転制御装置および運転制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR970002258B1 (ko) | 서보모터의 제어방법 | |
| JPS63274385A (ja) | サ−ボモ−タの速度制御装置 | |
| JP2950149B2 (ja) | オートチューニングコントローラ | |
| JPS62104088A (ja) | レ−ザ出力制御装置 | |
| JPH07334208A (ja) | 予見制御装置 | |
| JPH08126375A (ja) | 同期制御装置 | |
| JP2000094371A (ja) | ロボットの最短時間制御装置 | |
| JP2003044102A (ja) | 学習制御方法 | |
| EP0428742A1 (en) | Method of sliding mode control | |
| JP2003169488A (ja) | サーボモータの制御装置及び制御方法 | |
| JPH0752365B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2006018431A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPH02148111A (ja) | ロボットの制御方法及びその装置 | |
| WO2003034160A1 (fr) | Procede de commande d'un appareil de servocommande | |
| JPH04362710A (ja) | サーボモータの最適加減速制御方式 | |
| JP3870767B2 (ja) | 予測制御方法 | |
| JPH09289788A (ja) | 同期制御装置 | |
| GB2273176A (en) | Actuator position control. | |
| JP2806933B2 (ja) | 工具補正方法 | |
| JPH06208403A (ja) | 制御装置 | |
| JPH0764644A (ja) | 位置決めサーボ機構のゲイン切換装置 | |
| JPH08123537A (ja) | 予見制御装置 | |
| JP2912056B2 (ja) | 溶接トーチのウィービング制御方法 | |
| JPH0954601A (ja) | パラメータ同定装置 | |
| JPH0317707A (ja) | 数値制御装置におけるプログラム指令値の補正方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |