JPH07333313A - Method and device for evaluating position - Google Patents
Method and device for evaluating positionInfo
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- JPH07333313A JPH07333313A JP12524794A JP12524794A JPH07333313A JP H07333313 A JPH07333313 A JP H07333313A JP 12524794 A JP12524794 A JP 12524794A JP 12524794 A JP12524794 A JP 12524794A JP H07333313 A JPH07333313 A JP H07333313A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、被評定物の位置を評定
する際に使用する位置評定方法及び位置評定装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a position evaluation method and a position evaluation device used for evaluating the position of an object to be evaluated.
【０００２】位置評定の方式としては、方向探知機、ロ
ラン、デッカ、ＧＰＳ(global positioning system) な
どを用いる方式が提案され、実用化されているが、比較
的狭い範囲での簡単な方式として、被測定物からの送信
パルスを複数の基地局で受信し、その受信時間の時間差
より得られる双曲線を使用して評定を行う方式が用いら
れている。As a position evaluation method, a method using a direction finder, loran, decker, GPS (global positioning system), etc. has been proposed and put into practical use, but as a simple method in a relatively narrow range, A method is used in which a transmission pulse from the device under test is received by a plurality of base stations and a hyperbola obtained from the time difference between the reception times is used for evaluation.
【０００３】この方式は、短時間に評定が行え、且つ、
被測定物側では評定用のパルスのみを送出するだけなの
で、ハードウェアが簡単であると云う長所があるが、外
来雑音に弱く、高S/N 比が確保できない場合は極端に評
定精度が落ちると云う短所をもっている。This method enables evaluation in a short time, and
Since only the evaluation pulse is sent on the DUT side, it has the advantage that the hardware is simple, but it is vulnerable to external noise and the evaluation accuracy drops significantly when a high S / N ratio cannot be secured. It has the disadvantage.
【０００４】そこで、電波の占有帯域幅を広げることな
く、より精度の高い位置評定が行える様にすることが必
要である。Therefore, it is necessary to enable more accurate position evaluation without expanding the occupied bandwidth of radio waves.
【０００５】[0005]
【従来の技術】図６は双曲線を用いた位置評定方法説明
図、図７は評定精度向上方法の従来例説明図で、(a) は
直線状周波数変調方式を用いた場合、(b) は複数の評定
用パルスを用いた場合である。2. Description of the Related Art FIG. 6 is an explanatory view of a position evaluation method using a hyperbola, FIG. 7 is an explanatory view of a conventional example of an evaluation accuracy improving method, (a) is a case where a linear frequency modulation method is used, and (b) is This is the case when a plurality of evaluation pulses are used.
【０００６】以下、図６，図７の説明を行う。先ず、今
までは距離を測定するものは主として航空機・船舶など
であり、これらが自分でどの位置にあるかを測定してい
た。Hereinafter, the description of FIGS. 6 and 7 will be given. First of all, until now, distance measurement has mainly been carried out on aircrafts and ships, and the position of these has been measured by themselves.
【０００７】しかし、本発明の対象物は人間や自動車な
どで、これらは所定のタイムスロットに位置を評定する
為のパルスを送出するのみで、位置の評定は別の場所に
設けた基地局が収集した時間差情報より得られた双曲線
を用いて、人間や自動車などの位置を評定しようとする
ものである。However, the object of the present invention is a human being, an automobile, or the like, and these only send a pulse for evaluating the position in a predetermined time slot, and the position evaluation is performed by a base station provided in another place. The hyperbola obtained from the collected time difference information is used to evaluate the positions of humans and automobiles.
【０００８】さて、図６において、被測定物64である、
例えば、人間が位置を評定する為の評定用パルスを送出
する。一方、基地局61〜63は伝送線路65で結ばれ、各局
の時間基準は一致しているので、各基地局は受信・検出
した評定用パルスの立上り点と時間基準との間の時間、
即ち時間基準からの遅延時間を求め、例えば、基地局61
に送出するので、基地局61と２つの基地局62, 63との間
の遅延時間差が求まる。Now, in FIG. 6, the object to be measured 64 is
For example, a person sends out a rating pulse for rating the position. On the other hand, since the base stations 61 to 63 are connected by the transmission line 65 and the time reference of each station is the same, each base station has a time between the rising point of the evaluation pulse received and detected and the time reference,
That is, the delay time from the time reference is calculated, and, for example, the base station 61
, The delay time difference between the base station 61 and the two base stations 62 and 63 is obtained.
【０００９】これにより、２つの双曲線が求まり、被測
定物の位置は２つの双曲線の交点として評定できるが、
被測定物が位置評定に使用できる周波数の占有帯域幅
は、例えば、±数KHz と決められている。As a result, two hyperbolas are obtained, and the position of the object to be measured can be evaluated as the intersection of the two hyperbolas.
The occupied bandwidth of the frequency that the DUT can use for position evaluation is determined to be ± several KHz, for example.
【００１０】ここで、評定精度を向上する方法の一例と
して、直線状周波数変調方法と評定用パルスを複数回、
送出して平均を求める方法などがある。前者は図７(a)
に示す様に被測定物が、周波数が低い方から高い方に直
線的に変化する変調信号でキャリアを周波数変調して直
線状周波数変調パルスを生成し、このパルスを送信する
（図７(a) の送信側参照) 。Here, as an example of a method for improving the rating accuracy, a linear frequency modulation method and a rating pulse are applied a plurality of times,
For example, there is a method of sending out and obtaining the average. The former is shown in Figure 7 (a).
As shown in Fig. 7, the device under test frequency-modulates the carrier with a modulation signal that linearly changes from the low frequency to the high frequency to generate a linear frequency modulation pulse, and transmits this pulse (Fig. 7 (a ) See sender).
【００１１】基地局では、受信信号を遅延時間：周波数
特性が送信側と逆特性の回路を通すと、パルス内に順番
に分散されていた周波数成分が一点に集中して急峻なイ
ンパルス状の波形となり、これのエンベロープが検出し
た評定用パルスとなる( 図７(a) の受信側参照) 。In the base station, when a received signal is passed through a circuit whose delay time: frequency characteristic is opposite to that of the transmission side, frequency components which are sequentially dispersed in the pulse are concentrated at one point and have a steep impulse-like waveform. And the envelope of this becomes the detected pulse for evaluation (see the receiving side in Fig. 7 (a)).
【００１２】後者は図７(b) に示す様に、複数個の評定
用パルスを使用する場合、評定誤差が正規分布している
時は評定回数を増加して( 標本数ｎを大きくして）平均
化することにより評定誤差が減少する。しかし、評定誤
差を下げる為に評定用パルスの幅を狭くして測定回数を
増やすと、占有帯域幅が広がる。In the latter case, as shown in FIG. 7 (b), when a plurality of evaluation pulses are used and the evaluation error is normally distributed, the number of evaluations is increased (the sample number n is increased. ) The averaging reduces the rating error. However, if the width of the rating pulse is narrowed to increase the number of measurements in order to reduce the rating error, the occupied bandwidth becomes wider.
【００１３】なお、検出した評定用パルスの立上りを利
用して遅延時間を求めるので、回線のS/N が劣化すると
極端に評定精度が低下する。Since the delay time is obtained by utilizing the rise of the detected rating pulse, the rating accuracy is extremely deteriorated when the S / N of the line deteriorates.
【００１４】[0014]
【発明が解決しようとする課題】上記の様に、直線状周
波数変調方法は、精度を向上させる為には占有帯域幅が
広くなり電波の有効利用が難しい。また、被測定物及び
基地局のハードウエアが大規模になる。As described above, in the linear frequency modulation method, in order to improve accuracy, the occupied bandwidth becomes wide and it is difficult to effectively use radio waves. In addition, the hardware of the device under test and the base station becomes large in scale.
【００１５】一方、評定用パルスを複数回, 送出して平
均を求める方法も、精度を向上させる為には占有帯域幅
が広くなり電波の有効利用が難しい。つまり、評定精度
を向上させ様とすると、上記の２つの方法は電波の占有
帯域幅が広くなり、電波の有効利用が難しいと云う課題
がある。On the other hand, in the method of calculating the average by sending the evaluation pulse a plurality of times, the occupied bandwidth becomes wide and the effective use of radio waves is difficult to improve the accuracy. That is, in order to improve the evaluation accuracy, the above-mentioned two methods have a problem that the occupied bandwidth of the radio wave becomes wide and it is difficult to effectively use the radio wave.
【００１６】本発明は電波の占有帯域幅を広げることな
く、より精度の高い位置評定が行える様にすることを目
的とする。An object of the present invention is to enable more accurate position evaluation without expanding the occupied bandwidth of radio waves.
【００１７】[0017]
【課題を解決するための手段】図１は第１，第２の本発
明の原理説明図である。図中、１は評定用パルスを送出
する被測定物、２は同一の時間基準が与えられており、
評定用パルスを検出した時、時間基準に対する検出時点
の遅延時間を求める複数の受信局である。FIG. 1 is a diagram for explaining the principle of the first and second inventions. In the figure, 1 is the DUT that sends the evaluation pulse, and 2 is the same time reference,
It is a plurality of receiving stations that obtain a delay time at the time of detection with respect to a time reference when a rating pulse is detected.
【００１８】３は前回の評定用パルス送出終了時点から
今回の評定用パルス送出直前までの位置変化情報を生成
し、生成した位置変化情報を今回の評定用パルスに付加
して送出する位置変化情報生成・付加手段、４は位置変
化情報を検出する位置変化情報検出手段である。Reference numeral 3 denotes position change information for generating position change information from the end of the last evaluation pulse transmission to immediately before the current evaluation pulse transmission, and adding the generated position change information to the current evaluation pulse for transmission. Generation / addition means 4 is position change information detection means for detecting position change information.
【００１９】５は位置変化情報検出手段の出力を用い
て、前回の評定用パルスで求めた被測定物の位置からの
移動距離範囲を予測し、今回の評定用パルスで評定した
位置が予測した移動距離範囲内にある時間差情報を用い
て、再度、位置を評定する比較・評定手段である。Numeral 5 uses the output of the position change information detecting means to predict the moving distance range from the position of the object to be measured, which was obtained by the last evaluation pulse, and the position evaluated by the current evaluation pulse. It is a comparison / evaluation means for evaluating the position again by using the time difference information within the movement distance range.
【００２０】そして、被測定物は、前回の評定用パルス
送出終了時点から今回の評定用パルス送出直前までの位
置変化情報を、該今回の評定用パルスに付加して送出
し、受信局は、検出した位置変化情報を用いて、前回の
評定用パルスで評定した位置からの移動距離範囲を予測
して、今回の評定用パルスによる時間差情報のうち、評
定した位置が予測した移動距離範囲内にある時間差情報
を用いて、再度、位置を評定する様にした。Then, the DUT adds position change information from the end of the last transmission of the rating pulse to the time immediately before the transmission of the current rating pulse, and sends it by adding it to the current rating pulse, and the receiving station Using the detected position change information, the movement distance range from the position evaluated by the previous evaluation pulse is predicted, and within the time difference information by the evaluation pulse this time, the evaluated position is within the predicted travel distance range. The position was evaluated again using certain time difference information.
【００２１】[0021]
【作用】図２は図１の動作説明図で、(a) は今回の評定
位置が予想移動距離範囲内にある場合、(b) は今回の評
定位置が予想移動距離範囲内にある場合である。FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of FIG. 1, where (a) is the case where the current rating position is within the expected moving distance range, and (b) is the case where the current rating position is within the expected moving distance range. is there.
【００２２】上記の様に、測定データの誤差の分布が正
規分布している場合、３σより外れた測定データが現れ
るが、従来は全てのデータを平均化するので、これらの
データにより評定結果の精度が劣化する。As described above, when the distribution of the error of the measured data is normally distributed, the measured data deviating from 3σ appears, but conventionally, all the data are averaged. Accuracy deteriorates.
【００２３】本発明は、３σより外れたデータが少なけ
れば少ない程、評定結果の精度は向上する筈であると考
え、この様なデータを排除する為、被測定物に、例え
ば、加速度センサを有する位置変化情報生成・付加手段
を設けた。According to the present invention, the smaller the amount of data deviating from 3σ is, the more the accuracy of the evaluation result should be improved. In order to eliminate such data, for example, an acceleration sensor is attached to the object to be measured. The position change information generating / adding means is provided.
【００２４】そこで、被測定物は位置変化情報生成・付
加手段で、前回の評定用パルス送出終了時点から今回の
評定用パルス送出開始直前迄の位置変化情報を求め、こ
れをコード化して評定用パルスに付加して送出する。Therefore, the object to be measured is provided with position change information generating / adding means to obtain position change information from the end of the last transmission of the rating pulse to immediately before the start of the present rating pulse transmission, and code this to obtain the position change information. It is added to the pulse and sent.
【００２５】特定基地局（位置の評定を行う基地局を云
う）は、図２に示す様に、前回の評定位置（図２のP
点) とコード化した情報を復号・解析して、前回の評定
位置からの予想移動距離範囲に対応する円を求める。As shown in FIG. 2, the specific base station (referred to as the base station that evaluates the position) has the previous evaluation position (P in FIG. 2).
By decoding and analyzing the information coded as (point), the circle corresponding to the expected movement distance range from the previous evaluation position is obtained.
【００２６】そして、今回の複数個の評定用パルスを用
いて位置を評定するが、評定した位置が円内にあればそ
の評定用パルスを残し、円外にあればその評定用パルス
は除く。そこで、残した評定用パルスの時間差情報を平
均化して、再度、位置を評定する。これにより、電波の
占有帯域幅を広げずに、より精度の高い位置評定が行え
る。The position is evaluated using a plurality of evaluation pulses of this time. If the evaluated position is inside the circle, the evaluation pulse is left, and if it is outside the circle, the evaluation pulse is excluded. Therefore, the time difference information of the remaining evaluation pulses is averaged and the position is evaluated again. As a result, more accurate position evaluation can be performed without expanding the occupied bandwidth of radio waves.
【００２７】即ち、前回の評定位置からの予想移動距離
範囲を利用することにより、低S/N時の評定精度の向上
や、フェージングなどによって極端な誤差を含んだ時間
差データを用いた為に生ずる有り得ない位置評定の防止
などが可能となる。That is, by utilizing the expected movement distance range from the previous evaluation position, the evaluation accuracy is improved when the S / N is low, and the time difference data including an extreme error due to fading is used. It is possible to prevent impossible position evaluation.
【００２８】[0028]
【実施例】図３は第１〜第３の本発明の実施例の構成図
（被測定物）、図４は図３の動作説明図、図５は第１〜
第３の本発明の実施例の構成図（基地局）である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 3 is a block diagram of the first to third embodiments of the present invention (object to be measured), FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of FIG. 3, and FIG.
It is a block diagram (base station) of the Example of 3rd this invention.
【００２９】なお、図３中の点線部分は位置変化情報生
成・付加手段３の構成要素、図５中の点線部分は位置変
化情報検出手段４の構成部分である。また、図４中の左
側の符号は図３中の同じ符号部分の波形を示す。The dotted line portion in FIG. 3 is a component of the position change information generating / adding means 3, and the dotted line portion in FIG. 5 is a component of the position change information detecting means 4. The reference numerals on the left side of FIG. 4 indicate the waveforms of the same reference numerals in FIG.
【００３０】以下、位置評定用パルスの個数は10、被測
定物状態コード( 請求項の位置変化情報に対応する) は
３ビットとして、図３〜図５を説明する。先ず、運用開
始前に被測定物に時間設定の為のパルスが送られる。被
測定物はタイマを持っているので、このパルスを用いて
自分で送信用タイムスロットを生成する。なお、被測定
物が複数ある場合は、タイムスロット番号が割り当てら
れるので、割り当てられた番号のタイムスロット内で送
信用タイムスロットを生成する。3 to 5, assuming that the number of position evaluation pulses is 10 and the measured object state code (corresponding to the position change information in the claims) is 3 bits. First, before starting operation, a pulse for setting a time is sent to the object to be measured. Since the device under test has a timer, this pulse is used to generate a time slot for transmission by itself. When there are a plurality of DUTs, a time slot number is assigned, and a transmission time slot is generated within the assigned time slot.
【００３１】さて、図３中のタイマ34b は、H レベルの
評定用パルス送信タイムスロットをパルス変調制御部分
38と位置変化情報生成・付加手段３に送出する（図４-
参照) 。Now, the timer 34b in FIG. 3 controls the H-level evaluation pulse transmission time slot to the pulse modulation control part.
38 and position change information generation / addition means 3 (FIG. 4-
See).
【００３２】そこで、パルス変調制御部分38は、例え
ば、図４- に示す様な10個の評定用パルスを生成し
て、順次、ORゲート39を介してスイッチ12に加え、この
スイッチをオン/ オフする。スイッチ12には高周波発振
器11からのキャリアが加えられているので、図４- の
左側に示す様に10個のバースト信号が、順次、増幅器13
を介して送信される。Therefore, the pulse modulation control section 38 generates, for example, 10 evaluation pulses as shown in FIG. 4 and sequentially applies them to the switch 12 via the OR gate 39 to turn on / off this switch. Turn off. Since the carrier from the high frequency oscillator 11 is added to the switch 12, ten burst signals are sequentially output from the amplifier 13 as shown on the left side of FIG.
Be sent via.
【００３３】一方、加速度センサ31は、被測定物が移動
中、正/ 負の符号が付いた( 以下、極性符号付きと省略
する) センサ出力をアナログ/ デイジタル(A/D) 変換部
分32に送出する。また、タイマ34a も、前回の評定用パ
ルス送出終了時点から今回の評定用パルス送出直前まで
の間、サンプリングパルスを生成してA/D 変換部分と移
動距離計算処理部分33に送出する。On the other hand, the acceleration sensor 31 outputs a sensor output having a positive / negative sign (hereinafter abbreviated as having a polarity sign) to the analog / digital (A / D) conversion portion 32 while the object to be measured is moving. Send out. Further, the timer 34a also generates a sampling pulse and sends it to the A / D conversion part and the moving distance calculation processing part 33 from the end of the last evaluation pulse transmission to the time immediately before the current evaluation pulse transmission.
【００３４】そこで、A/D 変換部分32は、印加したサン
プリングパルスを用いて極性符号付きセンサ出力をディ
ジタル信号に変換して移動距離計算処理部分33に送出す
るので、この処理部分はディジタル化された極性符号付
きセンサ出力を用いて (1/2)αt2 の値( 時間t の間の
移動距離) を求め、移動距離積算部分35に送出する。Therefore, the A / D conversion section 32 uses the applied sampling pulse to convert the polarity-signed sensor output into a digital signal and sends it to the movement distance calculation processing section 33, so that this processing section is digitized. The value of (1/2) αt 2 (moving distance during time t) is obtained using the sensor output with the polarity sign and is sent to the moving distance integrating portion 35.
【００３５】ここで、αは加速度、t はサンプリングパ
ルスの周期である。移動距離積算部分35は、印加してい
る評定用パルス送信タイムスロットがH レベルの間、移
動距離計算処理部分33の出力を積算して積算結果を距離
- コード変換部分36に加える。Here, α is the acceleration, and t is the period of the sampling pulse. The moving distance integration portion 35 integrates the output of the moving distance calculation processing portion 33 while the applied evaluation pulse transmission time slot is at the H level, and the integrated result is the distance.
-Add to code conversion part 36.
【００３６】距離- コード変換部分36は、様々な積算結
果に対応する被測定物状態コードのテーブルを持ってい
るので、対応する被測定物状態コード（例えば、"0 1
0" )を取り出してコード変調制御部分37に送出する。Since the distance-code conversion section 36 has a table of DUT status codes corresponding to various integration results, corresponding DUT status codes (for example, "0 1
0 ") is taken out and sent to the code modulation control section 37.
【００３７】コード変調制御部分37は、タイマ34b から
の出力を用いて、評定用パルスの後部に" 0 1 0 " の被
測定物の状態コードが付加される様にORゲート39を介し
てスイッチ12をオン/ オフする。そこで、図４- の右
側に示す様に、高周波発振器11からのキャリアは状態コ
ードに対応するバースト信号が増幅器13を介して送信さ
れる。The code modulation control portion 37 uses the output from the timer 34b to switch via the OR gate 39 so that the status code "0 1 0" of the DUT is added to the rear portion of the evaluation pulse. Turn 12 on / off. Therefore, as shown on the right side of FIG. 4A, a burst signal corresponding to the status code is transmitted from the high frequency oscillator 11 via the amplifier 13.
【００３８】次に、図５に示す特定基地局のパルス検出
部分22は、増幅器21が送出する受信信号から評定パルス
を検出して、遅延時間検出部分23とコード→距離変換部
分41に送出する。Next, the pulse detecting section 22 of the specific base station shown in FIG. 5 detects the rating pulse from the received signal sent from the amplifier 21 and sends it to the delay time detecting section 23 and the code → distance converting section 41. .
【００３９】遅延時間検出部分23には、各基地局の時間
基準と同一の時間基準と、評定用パルスが挿入されたタ
イムスロットの位置を示すタイマ24の出力が加えられて
いるので、時間基準と評定用パルスの立上り点との間の
遅延時間を求めて双曲線演算部分26に送出する。また、
他基地局遅延時間収集部分25は基地局間伝送路を介し
て、他の基地局の遅延時間を収集して双曲線演算部分26
に送出する。The delay time detecting portion 23 is added with the same time reference as that of each base station and the output of the timer 24 indicating the position of the time slot in which the evaluation pulse is inserted. A delay time between the rising edge of the evaluation pulse and the rising point of the evaluation pulse is obtained and sent to the hyperbolic calculation section 26. Also,
The other base station delay time collection part 25 collects the delay time of another base station via the inter-base station transmission line to calculate the hyperbolic calculation part 26.
Send to.
【００４０】双曲線演算部分26は「相異なる２局で受信
した電波の遅延時間差（または位相差）が一定の軌跡は
各局を焦点とする双曲線群になる」と云う周知の双曲線
方法の原理を用いて、従来例と同様に、２つ基地局間の
遅延時間差( 請求項の時間差情報に対応する) を求め、
被測定物の位置を評定して比較・評定処理部分５に送出
する。The hyperbolic calculation part 26 uses the well-known hyperbolic method principle that "a locus with a constant delay time difference (or phase difference) between radio waves received by two different stations is a hyperbolic group with each station as the focus". Then, as in the conventional example, the delay time difference between the two base stations (corresponding to the time difference information in the claims) is calculated,
The position of the object to be measured is evaluated and sent to the comparison / evaluation processing section 5.
【００４１】一方、コード→距離変換部分41には、被測
定物状態コードが挿入されたタイムスロットの位置を示
すタイマ42の出力が加えられているので、この出力を利
用して被測定物状態コードを抽出した後、内蔵するコー
ド→距離変換テーブルを用いて状態コードを移動距離に
変換して同様に比較・補正処理部分５に送出する。On the other hand, since the output of the timer 42 indicating the position of the time slot in which the DUT status code is inserted is added to the code-to-distance conversion portion 41, the DUT state is utilized by using this output. After the code is extracted, the status code is converted into the moving distance using the built-in code → distance conversion table, and is similarly sent to the comparison / correction processing unit 5.
【００４２】比較・評定処理部分５は、入力した前回の
評定位置と、前回の評定用パルス送出終了時点から今回
の評定用パルス送出直前までの被測定物の移動距離とを
用いて、前回の評定位置を中心とし、移動距離を半径と
する予想移動距離範囲の円を描く（図２参照）。The comparison / rating processing portion 5 uses the input previous positioning position and the moving distance of the object to be measured from the end of the previous sending of the rating pulse to the time immediately before sending the current rating pulse. Draw a circle of the expected travel distance range with the evaluation position as the center and the travel distance as the radius (see FIG. 2).
【００４３】そして、今回の遅延時間差から選出した評
定位置が円外であればこの遅延時間差は除き、円内であ
れば遅延時間差を残す。そして、残った遅延時間差を平
均化して、再度、位置を評定し、評定した位置が円内に
入ることを確認したら今回の評定用パルスによる位置評
定は終了する。If the evaluation position selected from the delay time difference this time is outside the circle, this delay time difference is excluded, and if it is within the circle, the delay time difference is left. Then, the remaining delay time differences are averaged, the position is evaluated again, and when it is confirmed that the evaluated position falls within the circle, the position evaluation by the evaluation pulse this time ends.
【００４４】即ち、判定条件として大きく分けて、次の
３条件が考えられる。 (1) 状態コードの解析結果、被測定物が移動していなか
った場合 この場合は前回の計算に使用したデータと今回求めたデ
ータとの平均処理を行うことにより、標本化数が２倍に
なる為、評定精度が高くなる。 (2) 双曲線方法による評定結果が予想移動距離範囲の内
側の場合 この場合は評定結果をそのまま使用する。 (3) 双曲線方法による評定結果が予想移動距離範囲の外
側の場合 遅延時間差に範囲外となった要因が含まれているので、
遅延時間差の選別を範囲内に入るまで行う。また、複数
の双曲線が引ける場合は、範囲内に入るものを使用す
る。That is, the following three conditions can be considered as the judgment conditions. (1) As a result of the status code analysis, when the DUT has not moved In this case, the number of samples is doubled by averaging the data used in the previous calculation and the data obtained this time. Therefore, the rating accuracy becomes higher. (2) When the evaluation result by the hyperbolic method is inside the expected moving distance range In this case, the evaluation result is used as it is. (3) When the evaluation result by the hyperbola method is outside the range of the expected travel distance.
The delay time difference is selected until it falls within the range. If more than one hyperbola can be drawn, use one that falls within the range.
【００４５】上記の様に、双曲線方法による位置評定に
対して、被測定物の予想移動距離範囲を考慮することに
より、より高精度な評定が行える様になる。As described above, with respect to the position evaluation by the hyperbolic method, more accurate evaluation can be performed by considering the expected moving distance range of the object to be measured.
【００４６】[0046]
【発明の効果】以上詳細に説明した様に本発明によれ
ば、電波の占有帯域幅を広げることなく、より精度の高
い位置評定が行えると云う効果がある。As described in detail above, according to the present invention, there is an effect that more accurate position evaluation can be performed without expanding the occupied bandwidth of radio waves.
【図１】第１，第２の本発明の原理説明図である。FIG. 1 is a diagram illustrating the principle of the first and second aspects of the present invention.
【図２】図１の動作説明図で、(a) は今回の評定位置が
予想移動距離範囲内にある場合、(b) は今回の評定位置
が予想移動距離範囲内にある場合である。FIG. 2 is an operation explanatory diagram of FIG. 1, where (a) is a case where the current rating position is within the expected moving distance range, and (b) is a case where the current rating position is within the expected moving distance range.
【図３】第１〜第３の本発明の実施例の構成図（被測定
物）である。FIG. 3 is a configuration diagram (measurement object) of the first to third embodiments of the present invention.
【図４】図３の動作説明図である。FIG. 4 is an operation explanatory diagram of FIG. 3;
【図５】第１〜第３の本発明の実施例の構成図（基地
局）である。FIG. 5 is a configuration diagram (base station) of the first to third embodiments of the present invention.
【図６】双曲線を用いた位置評定方法説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a position evaluation method using a hyperbola.
【図７】評定精度向上方法の従来例説明図で、(a) は直
線状周波数変調方式を用いた場合、(b) は複数の評定用
パルスを用いた場合である。7A and 7B are explanatory diagrams of a conventional example of a method for improving rating accuracy, where FIG. 7A shows a case where a linear frequency modulation method is used, and FIG. 7B shows a case where a plurality of rating pulses are used.
１ 被測定物 ２ 受信局 ３ 位置変化情報生成・付加手段 ４ 位置変化情
報検出手段 ５ 比較・評定手段1 DUT 2 Receiving Station 3 Position Change Information Generation / Addition Means 4 Position Change Information Detection Means 5 Comparison / Rating Means
Claims (3)
用パルスを検出した際、各局が要した検出までの時間の
時間差情報から得られる双曲線を用いて、該被測定物の
位置を評定する位置評定方法において、 該被測定物は、前回の評定用パルス送出終了時点から今
回の評定用パルス送出直前までの位置変化情報を、該今
回の評定用パルスに付加して送出し、該受信局は、検出
した位置変化情報を用いて、前回の評定用パルスで評定
した位置からの移動距離範囲を予測して、該今回の評定
用パルスによる時間差情報のうち、評定した位置が予測
した移動距離範囲内にある時間差情報を用いて、再度、
位置を評定する様にしたことを特徴とする位置評定方
法。1. When the plurality of receiving stations detect the evaluation pulse transmitted by the device under test, the position of the device under test is determined by using a hyperbola obtained from the time difference information until the detection required by each station. In the position evaluation method for evaluating, the measured object adds position change information from the end of the last evaluation pulse transmission to immediately before the current evaluation pulse transmission to the current evaluation pulse and transmits the position evaluation pulse. The receiving station uses the detected position change information to predict the moving distance range from the position evaluated by the previous evaluation pulse, and of the time difference information by the evaluation pulse of this time, the evaluated position is predicted. Using the time difference information within the movement distance range,
A position evaluation method characterized in that the position is evaluated.
と、同一の時間基準が与えられており、該評定用パルス
を検出した時、該時間基準に対する検出時点の遅延時間
を求める複数の受信局(2) を設け、 該複数の受信局のうちの特定受信局が、他の受信局の遅
延時間を収集して自局の遅延時間との差分を取った時間
差情報から得られる双曲線を用いて、被測定物の位置を
評定する位置評定装置において、 該被測定物に、前回の評定用パルス送出終了時点から今
回の評定用パルス送出直前までの位置変化情報を生成
し、生成した位置変化情報を該今回の評定用パルスに付
加して送出する位置変化情報生成・付加手段(3) を、 該受信局に、位置変化情報を検出する位置変化情報検出
手段(4) と、該位置変化情報検出手段の出力を用いて、
前回の評定用パルスで求めた被測定物の位置からの移動
距離範囲を予測し、今回の評定用パルスで評定した位置
が予測した移動距離範囲内にある時間差情報を用いて、
再度、位置を評定する比較・評定手段(5) とを設けたこ
とを特徴とする位置評定装置。2. A device under test (1) which transmits a rating pulse.
And the same time reference is given, and when the evaluation pulse is detected, a plurality of receiving stations (2) for determining the delay time at the time of detection with respect to the time reference are provided, and among the plurality of receiving stations, Specific receiving station, using the hyperbola obtained from the time difference information obtained by collecting the delay time of the other receiving station and the delay time of the own station, in the position evaluation device for evaluating the position of the measured object, A position at which the position change information from the end of the last evaluation pulse transmission to immediately before the current evaluation pulse transmission is generated on the DUT, and the generated position change information is added to the current evaluation pulse and transmitted. Change information generating / adding means (3) is provided to the receiving station by using position change information detecting means (4) for detecting position change information and the output of the position change information detecting means.
Predict the movement distance range from the position of the measured object obtained with the previous evaluation pulse, using the time difference information that the position evaluated with this evaluation pulse is within the predicted movement distance range,
A position evaluation device characterized in that a comparison / evaluation means (5) for evaluating the position is provided again.
速度センサと、演算部分と、様々な移動距離を対応する
コードに変換する変換テーブルとを有し、該演算部分
が、該加速度センサの出力を利用して移動距離を求めた
後、変換テーブルから対応するコードを読み出して所定
の時間に送出する構成にしたことを特徴とする請求項２
の位置評定装置。3. The position change information generating / adding means has an acceleration sensor, a calculation section, and a conversion table for converting various movement distances into corresponding codes, and the calculation section is provided for the acceleration sensor. 3. A structure in which the corresponding code is read from the conversion table and transmitted at a predetermined time after the moving distance is obtained by using the output.
Position evaluation device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12524794A JPH07333313A (en) | 1994-06-07 | 1994-06-07 | Method and device for evaluating position |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12524794A JPH07333313A (en) | 1994-06-07 | 1994-06-07 | Method and device for evaluating position |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07333313A true JPH07333313A (en) | 1995-12-22 |
Family
ID=14905413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12524794A Withdrawn JPH07333313A (en) | 1994-06-07 | 1994-06-07 | Method and device for evaluating position |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07333313A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002534689A (en) * | 1999-01-08 | 2002-10-15 | トゥルーポジション，インコーポレイティド | Method for improving a system of wireless location |
| JP2010216811A (en) * | 2009-03-13 | 2010-09-30 | Fujitsu Ltd | Positioning system |
| WO2019059138A1 (en) * | 2017-09-22 | 2019-03-28 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | Reception device, communication system, distance determination method, and computer program |
-
1994
- 1994-06-07 JP JP12524794A patent/JPH07333313A/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002534689A (en) * | 1999-01-08 | 2002-10-15 | トゥルーポジション，インコーポレイティド | Method for improving a system of wireless location |
| JP2010216811A (en) * | 2009-03-13 | 2010-09-30 | Fujitsu Ltd | Positioning system |
| WO2019059138A1 (en) * | 2017-09-22 | 2019-03-28 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | Reception device, communication system, distance determination method, and computer program |
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