JPH07319522A - Positioning controller - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To speedily prepare a user program by easily executing a boxing program and shortening the user program. CONSTITUTION:This device is provided with a RAM 13 for storing various kinds of data together with a positioning program containing a boxing coordinate preparing command, boxing coordinate storage area designating instruction and positioning command to a point shown by a pointer while specifying that pointer, a CPU 1 for calculating the target coordinates of all of the products to be boxed based on the information showing the size of a box and the number of products to be arranged in the box in the boxing coordinate preparing command when that command is detected in the positioning program and storing those corrdinates in the RAM 13, calculating a coordinate storage starting position when the boxing coordinate storage area designating instruction is detected, storing that position in the RAM 13, further, calculating the address of the RAM 13 storing the target coordinates based on the coordinate starting position and the pointer stored in the RAM 13 when the positioning command is detected, reading those target coordinates and performing positioning to those target coordinates.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は位置決め制御装置、特に
倉庫、箱等の空間あるいは平面上に、製品を格納する際
の位置決め制御又は加工物面上にて、等間隔に加工作業
等を行なう際の位置決め制御に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a positioning control device, and more particularly to a positioning control for storing a product in a space or plane such as a warehouse or a box, or to perform machining work at equal intervals on a workpiece surface. Positioning control at the time.

【０００２】[0002]

【従来の技術】位置決め制御装置を使用して製品の箱詰
めを行なう場合には、製品が箱詰めされる位置を事前に
計算し、製品取り出し点と各箱詰め点との間を位置決め
するユーザープログラムを作成している。図５は包装箱
の寸法を示した説明図である。この奥行きＤ×横幅Ｗ×
高さＨの包装箱３０に、奥行き４行、横２列及び上下方
向３段にて製品３１を箱詰めする場合におけるユーザー
プログラムの作成方法を説明する。まず、箱詰めされる
製品位置の座標点を計算する。この図の場合にはＡ点を
原点位置とするものとし、製品３１の取り出し点３２を
（Ｘ₀₀₀ ，Ｙ₀₀₀ ，Ｚ₀₀₀）すると、ワークの位置は次
の表１のように表される。2. Description of the Related Art When packaging a product by using a positioning control device, a position where the product is packaged is calculated in advance, and a user program for positioning between the product take-out point and each packaging point is created. is doing. FIG. 5 is an explanatory view showing the dimensions of the packaging box. This depth D x width W x
A method of creating a user program in the case where the product 31 is packed in the packaging box 30 having the height H in a depth of 4 rows, a width of 2 rows, and a vertical direction of 3 levels will be described. First, the coordinate point of the product position to be packed is calculated. In the case of this figure, it is assumed that the point A is the origin position and the take-out point 32 of the product 31 is (X ₀₀₀ , Y ₀₀₀ , Z ₀₀₀ ) and the position of the work is represented as shown in Table 1 below.

【０００３】[0003]

【表１】 [Table 1]

【０００４】製品の取り出し点の座標（Ｘ000 ，Ｙ000
，Ｚ000 ）は、図５の原点Ａに対する相対座標であ
る。Coordinates of the take-out point of the product (X000, Y000
, Z000) are relative coordinates with respect to the origin A in FIG.

【０００５】この例における箱詰めプログラム例を以下
に示す。 Ｘ000 ，Ｙ000 への水平移動 ；１行１列１段目の製
品の箱詰め Ｚ000 への下降 製品を掴む 予め決められた位置（ＺFIX ）へ上昇 Ｘ111 ，Ｙ111 への水平移動 Ｚ111 への下降 製品を離す ＺFIX へ上昇 Ｘ000 ，Ｙ000 への水平移動 ；１行２列目１段目の
製品の箱詰め Ｚ000 への下降 製品を掴む ＺFIX へ上昇 Ｘ121 ，Ｙ121 への水平移動 Ｚ121 への下降 製品を離す ＺFIX へ上昇 ……… … 以下同様な動作を繰り返す。An example of a box packing program in this example is shown below. Horizontal movement to X000, Y000; 1st row, 1st column, 1st step product boxing Descent to Z000 Grasping product Elevated to a predetermined position (ZFIX) X111, Horizontal movement to Y111 Descent to Z111 Release product Move to ZFIX Horizontal move to X000, Y000; Box 1st row, 2nd column, 1st stage of product Drop to Z000 Hold the product Move to ZFIX Move to XFIX, Y121 Horizontal move to Z121 Release product Move to ZFIX …………… Repeat the same operation.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】以上のような従来の箱
詰めに際しては次のような問題点が指摘されている。 ユーザープログラムを作成する前に、事前に各製品が
箱詰めされる位置（座標）を計算しなければならならな
い。 各製品毎に箱詰めするプログラムを作成している。こ
の作成は単純だが、１箱に箱詰めされる製品の数だけ作
成する必要があるために、最終的にユーザープログラム
が長くなってしまう。The following problems have been pointed out in the conventional packaging as described above. Before creating a user program, the position (coordinates) where each product is to be packed must be calculated in advance. We have created a program to pack each product in a box. This creation is simple, but the user program is eventually lengthened because it is necessary to create the number of products to be packed in one box.

【０００７】本発明は、このような問題点を解決するた
めになされたものであり、簡単に箱詰めプログラムがで
き、且つ、ユーザープログラムが短くて済むようにした
ことにより、ユーザープログラムを早く作成することが
できるようにした位置決め制御装置を提供することを目
的とする。The present invention has been made in order to solve such a problem, and a user can quickly create a user program by making it possible to easily carry out a packaging program and shorten the user program. It is an object of the present invention to provide a positioning control device capable of performing the above.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】本発明に係る位置決め制
御装置は、箱詰め座標作成指令、箱詰め座標格納領域指
定命令、及びポインターが特定され、そのポインターに
より示される点への位置決め指令を含む位置決めプログ
ラムが格納される第１の記憶手段と、データ等が格納さ
れる第２の記憶手段と、位置決めプログラムの中に箱詰
め座標作成指令を検出した時には、その指令に含まれる
箱の大きさと箱内の製品並べ個数情報に基いて箱詰めす
る全製品の目標座標を計算して第２の記憶手段に格納
し、箱詰め座標格納領域指定命令を検出した時には、座
標格納開始位置を算出して第２の記憶手段に格納し、更
に、位置決め指令を検出した時には、第２の記憶手段に
格納された座標開始位置及びポインターに基いて目標座
標が格納されている第２の記憶手段のアドレスを計算
し、そのアドレスにより目標座標を読み出し、その目標
座標への位置決めを行なわせる演算手段とを有する。A positioning control device according to the present invention is a positioning program including a boxing coordinate creation command, a boxing coordinate storage area designating command, and a pointing command to specify a pointer and to a point indicated by the pointer. When the boxing coordinate creation command is detected in the positioning program, the first storage means for storing the data, the second storage means for storing the data, etc. Target coordinates of all products to be packed are calculated based on the product arrangement number information and stored in the second storage means, and when the packing coordinate storage area designation command is detected, the coordinate storage start position is calculated and the second storage is performed. When the positioning command is detected, the target coordinates are stored based on the coordinate start position and the pointer stored in the second storage means. The address of the second storage means to calculate, reads the target coordinates with the address, and a computing means to perform the positioning to the target coordinates.

【０００９】[0009]

【作用】本発明においては、位置決めプログラムの箱詰
め座標作成指令によりその指令に含まれる箱の大きさと
箱内の製品並べ個数情報に基いて、箱詰めする全製品の
目標座標が計算されて第２の記憶手段に自動的に格納さ
れる。これにより全製品の座標が自動的に求められる。
また、箱詰め座標格納領域指定命令により座標格納開始
位置が求められ、これも第２の記憶手段に格納される。
そして、位置決め指令により、第２の記憶手段に格納さ
れた座標開始位置及びポインターに基いて目標座標値が
格納されている第２の記憶手段のアドレスを計算し、そ
のアドレスにより目標座標を読み出し、その目標座標へ
の位置決めを行なわせる。即ち、その目標座標への箱詰
めを行なわせる。According to the present invention, the target coordinates of all the products to be packed are calculated by the packing coordinate creation command of the positioning program based on the size of the box and the product arrangement number information in the box included in the command. It is automatically stored in the storage means. As a result, the coordinates of all products are automatically obtained.
Further, the coordinate storage start position is obtained by the boxed coordinate storage area designation command, and this is also stored in the second storage means.
Then, according to the positioning command, the address of the second storage means in which the target coordinate value is stored is calculated based on the coordinate start position and the pointer stored in the second storage means, and the target coordinate is read by the address, Position the target coordinates. That is, the box is packed to the target coordinates.

【００１０】[0010]

【実施例】図１は本発明の一実施例に係る位置決め制御
装置の構成を示すブロック図である。位置決め制御装置
１０には、図示のように、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、Ｒ
ＡＭ１３、通信インタフェース１４、及びモータインタ
フェース１５が内蔵されている。ＲＯＭ１２には次のシ
ステム・プログラムが格納される。 位置決め制御のシステム・プログラム。 ユーザープログラム中に箱詰め座標作成命令を検出し
た時に、命令に関連する情報に基いて全箱詰め位置座標
を計算し、その結果をＲＡＭ１３の指定された領域へ格
納するシステム・プログラム。 ユーザープログラム中に箱詰め座標格納領域指定命令
を検出した時、命令に関連する情報に基いて、座標格納
開始位置を算出し、ＲＡＭ１３の特定領域に格納するシ
ステム・プログラム。 ユーザープログラム中に、ポインターで示される点へ
の位置決め指令を検出した時に、で格納されている座
標格納開始位置とポインターとの内容に基いて目標座標
値を読出し位置決めを実行するシステム・プログラム。1 is a block diagram showing the configuration of a positioning control apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in the figure, the positioning control device 10 includes a CPU 11, a ROM 12, and an R.
The AM 13, the communication interface 14, and the motor interface 15 are incorporated. The following system programs are stored in the ROM 12. Positioning control system program. A system program that, when a packing coordinate creation command is detected in the user program, calculates all packing position coordinates based on the information related to the command and stores the result in a designated area of the RAM 13. A system program that, when a boxed coordinate storage area designation command is detected in a user program, calculates a coordinate storage start position based on information related to the instruction and stores it in a specific area of the RAM 13. When a positioning command to the point indicated by the pointer is detected in the user program, a system program that reads the target coordinate value based on the contents of the pointer and the coordinate storage start position stored in and executes positioning.

【００１１】ＲＡＭ１３には次のデータが格納される。 全箱詰め位置座標が格納される。 特定領域に座標開始位置が格納される。The RAM 13 stores the following data. The coordinates of all packing positions are stored. The coordinate start position is stored in the specific area.

【００１２】前述の箱を例にとって説明する。この場合
の箱詰めを行なうプログラムの例を次に示す。 箱詰め座標作成命令 Ｘ1000, Ｙ1000，Ｚ5000 Ｉ４ Ｊ２ Ｋ３ Ｄ2000 …… …… 箱詰め座標格納領域指定命令 Ｄ2000 Ｄ1000＝０ サブルーチンコール Ｄ1000＝Ｄ1000＋１ 製品個数分上記〜の処理を繰り返す。The above-mentioned box will be described as an example. An example of a program for box packing in this case is shown below. Box packing coordinate creation command X1000, Y1000, Z5000 I4 J2 K3 D2000 ...... Box packing coordinate storage area designation command D2000 D1000 = 0 Subroutine call D1000 = D1000 + 1 Repeat the above processes for the number of products.

【００１３】サブルーチン： Ｘ000 ，Ｙ000 への移動 Ｚ000 への移動 製品を掴む Ｚ_FIX へ上昇 ポインターＤ1000で示される点へ水平移動（Ｘ（Ｄ10
00），Ｙ（Ｄ1000）） ポインターＤ1000で示される点へ下降（Ｚ（Ｄ100
0））製品を離す Ｚ_FIX へ上昇 終りSubroutine: Move to X000, Y000 Move to Z000 Grab the product Move to Z _FIX Move horizontally to the point indicated by pointer D1000 (X (D10
00), Y (D1000)) descends to the point indicated by pointer D1000 (Z (D100)
0)) Release the product Rise to Z _FIX End

【００１４】次に、上記のプログラムの動作を説明す
る。 箱詰め座標作成命令を実行すると、箱の大きさ（1000
0 ，10000 ，5000）と箱詰め数（４行２列３段）情報と
に基いて全箱詰め座標を計算し、その結果をデータレジ
スタＤ2000より格納する。 箱詰め座標格納領域指定命令を実行すると、箱詰め座
標格納領域開始番地（本例ではデータレジスタＤ2000）
をＲＡＭ１３内の特定領域へ格納する。 箱詰め用の座標ポインタとして、Ｄ1000を使用する
が、ここで初期値設定する（“０”即ち１番目の箱詰め
位置を示すものとする。）。 別途定義したサブルーチンを実行する。ここでは、プ
ログラムを、サブルーチンを使用し、そのサブルーチン
内でポインタを使用して箱詰めするように構成したこと
よりプログラムの短縮化を可能にしている。サブルーチ
ンの内容自体は前述の従来技術の欄で説明したプログラ
ムの例と同じである。但し、，にてポインタを使用
した位置決めを行なっている点が異なっている。 ポインターＤ1000で示される点へ水平移動する。１回
目はＤ1000の内容が“０”である為、１番目の製品座
標、前述の例では（Ｘ111 ，Ｙ111 ）への水平移動を行
なう。 同じくＺ111 への下降を行なう。 サブルーチン終了後に、次の製品の箱詰めをする為
に、Ｄ1000の内容を＋１する。 全製品の箱詰めを行なうまで繰り返す。Next, the operation of the above program will be described. When you execute the packing coordinate creation command, the size of the box (1000
0, 10000, 5000) and the box packing number (4 rows, 2 columns, 3 rows) information is calculated, and all box packing coordinates are calculated, and the result is stored from the data register D2000. When the packing coordinate storage area designation command is executed, the packing coordinate storage area start address (data register D2000 in this example)
Is stored in a specific area in the RAM 13. D1000 is used as a coordinate pointer for packing the boxes, and an initial value is set here ("0", that is, the first packing position is indicated). Execute a separately defined subroutine. Here, the program can be shortened by using a subroutine and packing it in a box by using a pointer in the subroutine. The content of the subroutine itself is the same as the example of the program described in the above-mentioned section of the prior art. However, the difference is that positioning is performed using a pointer at. Move horizontally to the point indicated by pointer D1000. Since the content of D1000 is "0" at the first time, horizontal movement to the first product coordinate, (X111, Y111) in the above example, is performed. Similarly, descend to Z111. After the subroutine is completed, the contents of D1000 are incremented by 1 to pack the next product in the box. Repeat until all products have been boxed.

【００１５】次に、上記の箱詰め座標作成命令（：パレ
タイジング指令（Ｇ９５））について更に詳細に説明す
る。この命令は、包装箱の大きさ、箱詰め製品の配列を
指定することにより、箱詰め用位置決めデータを自動的
に作成する命令である。箱の４隅の１点を、箱の原点
（０，０，０）とし、箱内で製品１個が入る空間の中央
点が座標データとして作成される。図２はその座標の説
明図であり、箱を上から見たときの作成された座標デー
タ位置を符号３４で示してある。設定値は次のように設
定される。 設定値： 箱のＸ軸方向長さ（８桁） 箱のＹ軸方向長さ（８桁） 箱のＺ軸方向長さ（８桁） Ｘ軸方向製品個数（８桁） Ｙ軸方向製品個数（８桁） Ｚ軸方向製品個数（８桁） レジスタ番号（生成される箱詰め座標データを格納開始
するレジスタ番号） 書式： Ｇ95 Ｘ＋／−８ Ｙ＋／−８ Ｚ８ Ｉ８ Ｊ８ Ｋ８ ＤＸＸＸ なお、ＤＸＸＸの“ＸＸＸ”は座標データ格納開始レジ
スタ番号であり、また、Ｘ，Ｙ長さが“−”のときには
箱の原点より−方向に向かって、“＋”或いは符号なし
のときには＋方向に向かって座標データが作成される。
そして、図３に示すように、座標データは全て箱の原点
Ａ点（０，０，０）に対する相対座標にて作成される。Next, the above-mentioned packing coordinate creating command (: palletizing command (G95)) will be described in more detail. This instruction is an instruction to automatically create the packaging positioning data by designating the size of the packaging box and the arrangement of the packaging products. One point at the four corners of the box is set as the origin (0, 0, 0) of the box, and the center point of the space in which one product is placed is created as coordinate data. FIG. 2 is an explanatory diagram of the coordinates, and the reference numeral 34 indicates the created coordinate data position when the box is viewed from above. The set value is set as follows. Setting value: Box X-axis length (8 digits) Box Y-axis length (8 digits) Box Z-axis length (8 digits) X-axis product number (8 digits) Y-axis product number (8 digits) Number of products in the Z-axis direction (8 digits) Register number (register number to start storing the packing coordinate data to be generated) Format: G95 X +/- 8 Y +/- 8 Z8 I8 J8 K8 DXXX Note "DXXX" XXX "is the coordinate data storage start register number, and when the X and Y lengths are"-", the coordinate data goes in the-direction from the origin of the box, and the coordinate data goes in the" + "direction or the + direction when there is no code. Is created.
Then, as shown in FIG. 3, all coordinate data are created in relative coordinates with respect to the origin point A (0, 0, 0) of the box.

【００１６】ここで、プログラムの例を挙げると次のと
おりである。 例：Ｎ100 Ｇ95 Ｘ10000 Ｙ10000 Ｚ5000 Ｉ100 Ｊ100 Ｋ50 Ｄ200 このプログラムは、大きさ（10000 ， 10000,5000 ）の
箱内に、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向にそれぞれ、製品を１００、１
００、５０個詰めるときの箱詰め座標データを自動生成
し、レジスタ番号２００以降に格納することを意味して
いる。このプログラムの指令とパレタイジング指令との
関係を示すと次の表２に示すとおりである。An example of the program is as follows. Example: N100 G95 X10000 Y10000 Z5000 I100 J100 K50 D200 This program puts 100 products in a box of size (10000, 10000, 5000) in the X, Y, Z directions, and 1 respectively.
This means that box packing coordinate data for packing 00 and 50 pieces is automatically generated and stored in register numbers 200 and later. The relationship between the command of this program and the palletizing command is shown in Table 2 below.

【００１７】[0017]

【表２】 [Table 2]

【００１８】次に、箱詰め座標格納領域指定命令（パレ
タイジングデータ領域指定指令（Ｇ９６）について説明
する。この命令は、箱詰め工程を行うときに、使用する
箱詰め座標格納領域を指定するものであり、この格納領
域には、箱詰め座標作成命令（パレタイジング指令（Ｇ
９５））により作成されたデータが格納されている。こ
の命令には格納開始レジスタ番号（使用する箱詰め座標
データが格納されているレジスタ開始番号）が設定さ
れ、その内部書式は次のとおりである。 内部書式：Ｇ96 ＤＸＸＸＸ （Ｇ95にて使用したレジ
スタ番号）Next, a box packing coordinate storage area designation command (a palletizing data area designation command (G96) will be described. This command designates a box packing coordinate storage area to be used when the box packing process is performed. In the storage area, a packing coordinate creation command (palletizing command (G
The data created by (95)) are stored. The storage start register number (the register start number in which the boxed coordinate data to be used is stored) is set in this instruction, and its internal format is as follows. Internal format: G96 XXXXXX (Register number used in G95)

【００１９】[0019]

【表３】 [Table 3]

【００２０】パレタイジング用プログラムの例を挙げる
と次のとおりである。上記の例においては、Ｎ100 で作
成されレジスタＤ200 より格納されているパレタイジン
グ格納領域を、Ｎ2000で使用する事を指定している。 例：Ｎ100 Ｇ95 Ｘ10000 Ｙ10000 Ｚ5000 Ｉ100 Ｊ100 Ｋ50 Ｄ200 ；箱詰めデータを作成し、レジスタＤ２００より格納開始 …… …… …… Ｎ2000 Ｇ96 Ｄ200 ；箱詰めデータＤ２００よりのものを使用する事を宣言 Ｄ1000＝０ ；データのポインタをＤ1000とし、０へ初期値化 （１番目のデータを設定） Ｇ70Ｎ2100 ；サブルーチンコール ……… ……… Ｎ2100 72 ；サブルーチン定義開始 Ｇ01Ｘ0 Ｙ0 ；製品取り出し点へ水平移動 Ｇ01Ｚ0 Ｍ21 ；下降後、Ｍ２１により、製品を掴む。 Ｇ01Ｚ100000 ；上昇 Ｇ01ＳＸ（Ｄ1000）ＳＹ（Ｄ1000） ；ポインタＤ1000で示される位置へ水平移動 Ｇ01ＳＺ（Ｄ1000）Ｍ22 ；下降後、Ｍ22により、製品を離す。 Ｄ1000＝Ｄ1000＋１ ；ポインタを＋１し、次の製品の箱詰め準備をす る。 Ｇ01Ｚ100000 ；上昇 Ｇ74 ；サブルーチン定義終了An example of the palletizing program is as follows. In the above example, it is specified that the palletizing storage area created by N100 and stored by the register D200 is used by N2000. Example: N100 G95 X10000 Y10000 Z5000 I100 J100 K50 D200; Create boxing data and start storing from register D200 ………… N2000 G96 D200; Declare using data from boxing data D200 D1000 = 0; Data The pointer of is set to D1000 and initialized to 0 (first data is set) G70N2100; Subroutine call …………………… N2100 72; Subroutine definition start G01X0 Y0; Horizontal movement to product take-out point G01Z0 M21; After descending, Grab the product with M21. G01Z100000; ascend G01SX (D1000) SY (D1000); move horizontally to the position indicated by pointer D1000 G01SZ (D1000) M22; after descending, release the product by M22. D1000 = D1000 + 1; The pointer is incremented by +1 to prepare for packing the next product in a box. G01Z100000 ； Rise G74 ； End of subroutine definition

【００２１】なお、通常の箱詰めを行なう場合には、１
つの箱詰めデータを使用すればよいので、箱詰め座標格
納領域指定命令（パレタイジングデータ領域指定指令
（Ｇ９６））を１回実行させれば、再度実行させる必要
はない。また、箱から箱への移し替える箱詰めを行なう
場合には、複数の箱詰めデータを使用する。この場合に
は、箱を変える毎に、必らずパレタイジングデータ領域
指令（Ｇ９６）を実行させる。In the case of normal packaging, 1
Since only one boxing data needs to be used, if the boxing coordinate storage area specifying command (palletizing data area specifying command (G96)) is executed once, it is not necessary to execute it again. Further, when carrying out box packing for transfer from box to box, a plurality of box packing data is used. In this case, the palletizing data area command (G96) is inevitably executed every time the box is changed.

【００２２】以上の実施例の説明から明らかなように、
箱詰め座標作成命令によって箱詰め座標点が自動的に計
算されるので、プログラミング前の計算を行なわなくて
済む。そして、ポインターを使用した位置決め指令とサ
ブルーチンとを使用したユーザープログラムを作成する
ことにより、従来のユーザープログラムに比べて短いも
のにするでき、プログラムの作成時間を短くすることが
できる。As is clear from the above description of the embodiment,
Since the boxed coordinate points are automatically calculated by the boxed coordinate creation command, it is not necessary to perform the calculation before programming. By creating a user program using a positioning command using a pointer and a subroutine, the user program can be made shorter than the conventional user program, and the program creation time can be shortened.

【００２３】ところで、適用する箱はｋ行、ｍ列、ｎ段
（ｋ≧１，ｍ≧１，ｎ≧１）にて指定するが、このため
の１段だけの箱が考えられるが、この場合には図４に示
すようにパレット４０上へ製品（ワーク）４１を整列す
る際の作業に適用される。また、上述の例においては箱
詰めの例について説明したが、本発明は箱からの取り出
しにも適用することができる。By the way, the box to be applied is designated by k rows, m columns, and n stages (k ≧ 1, m ≧ 1, n ≧ 1), but a box with only one stage for this is conceivable. In this case, it is applied to the work for aligning the products (workpieces) 41 on the pallet 40 as shown in FIG. Further, in the above example, the case of packing in a box has been described, but the present invention can be applied to taking out from a box.

【００２４】[0024]

【発明の効果】以上のように本発明によれば、箱の大き
さと箱内の製品並べ個数情報に基いて、箱詰めする全製
品の座標を計算し、また、座標開始位置及びポインター
に基いて目標座標値が格納されている記憶手段のアドレ
スを計算し、そのアドレスにより目標座標を読み出し、
その目標座標への位置決めを行なわせるようにしたの
で、自動的に製品の目標座標が求められ、しかも、箱詰
めプログラムは簡単に、且つ、短くて済むので、ユーザ
ープログラムを早く作成することができる。また、本発
明は箱を平面又は立体として考えると、倉庫等の製品の
格納取り出しの為の位置決め制御に容易に応用すること
ができ、その場合にも同等な効果が得られる。更に、本
発明においては、箱を加工物面として考える事により、
加工面上にて等間隔に穴明け等の加工作業等を行なう際
の位置決め制御に容易に応用することができ、その場合
にも同等な効果が得られる。As described above, according to the present invention, the coordinates of all products to be packed are calculated based on the size of the box and the number of products arranged in the box, and based on the coordinate start position and the pointer. Calculate the address of the storage means that stores the target coordinate value, read the target coordinate by the address,
Since the positioning to the target coordinate is performed, the target coordinate of the product is automatically obtained, and the packaging program is simple and short, so that the user program can be created quickly. Further, the present invention can be easily applied to positioning control for storing and taking out products such as a warehouse when the box is considered as a plane or a solid, and the same effect can be obtained in that case as well. Furthermore, in the present invention, by considering the box as the workpiece surface,
It can be easily applied to positioning control when performing machining work such as punching at equal intervals on the machined surface, and in that case, the same effect can be obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例に係る位置決め制御装置の構
成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a positioning control device according to an embodiment of the present invention.

【図２】箱詰め座標作成命令における座標データの説明
図である（その１）。FIG. 2 is an explanatory diagram of coordinate data in a boxed coordinate creation command (No. 1).

【図３】箱詰め座標作成命令における座標データの説明
図である（その２）。FIG. 3 is an explanatory diagram of coordinate data in a packing coordinate creation command (No. 2).

【図４】本発明を、パレット上に製品を整列するのに適
用した場合の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram when the present invention is applied to align products on a pallet.

【図５】包装箱の寸法を示した説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing dimensions of a packaging box.

─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───

【手続補正書】[Procedure amendment]

【提出日】平成６年１２月６日[Submission date] December 6, 1994

【手続補正１】[Procedure Amendment 1]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】００１９[Correction target item name] 0019

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction content]

【００１９】[0019]

【表３】 [Table 3]

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 箱詰め座標作成指令、箱詰め座標格納領
域指定命令、及びポインターが特定されそのポインター
により示される点への位置決め指令を含む位置決めプロ
グラムが格納される第１の記憶手段と、 データ等が格納される第２の記憶手段と、 位置決めプログラムの中に前記箱詰め座標作成指令を検
出した時には、その指令に含まれる箱の大きさと箱内の
製品並べ個数情報に基いて箱詰めする全製品の目標座標
を計算して前記第２の記憶手段に格納し、前記箱詰め座
標格納領域指定命令を検出した時には、座標格納開始位
置を算出して前記第２の記憶手段に格納し、更に、前記
位置決め指令を検出した時には、前記第２の記憶手段に
格納された座標開始位置及びポインターに基いて目標座
標が格納されている第２の記憶手段のアドレスを計算
し、そのアドレスにより目標座標を読み出し、その目標
座標への位置決めを行なわせる演算手段とを有すること
を特徴とする位置決め制御装置。1. A first storage means for storing a boxing coordinate creation command, a boxing coordinate storage area designating command, and a positioning program including a positioning command for identifying a pointer and pointing to the point indicated by the pointer, and data and the like. When the packaging coordinate creation command is detected in the second storage means to be stored and the positioning program, the target of all products to be packaged based on the size of the box and the product arrangement number information in the box included in the command. The coordinates are calculated and stored in the second storage means, and when the packing coordinate storage area designation command is detected, the coordinate storage start position is calculated and stored in the second storage means, and further the positioning command is issued. Is detected, the address of the second storage means in which the target coordinates are stored based on the coordinate start position and the pointer stored in the second storage means. Calculated, it reads the target coordinates with the address, positioning control apparatus characterized by having a calculating means for causing the positioning to the target coordinates.