JPH07285786A - Abnormality detecting device for outrigger - Google Patents
Abnormality detecting device for outriggerInfo
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- JPH07285786A JPH07285786A JP7880194A JP7880194A JPH07285786A JP H07285786 A JPH07285786 A JP H07285786A JP 7880194 A JP7880194 A JP 7880194A JP 7880194 A JP7880194 A JP 7880194A JP H07285786 A JPH07285786 A JP H07285786A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、クレーンに配設された
アウトリガの異常を検出する装置に関し、特に地面に対
して平行でない姿勢のアウトリガブームを有したアウト
リガの異常を検出する装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for detecting an abnormality in an outrigger arranged on a crane, and more particularly to a device for detecting an abnormality in an outrigger having an outrigger boom which is not parallel to the ground.
【0002】[0002]
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】移動
式クレーンに使用されるアウトリガのブームの接地面が
地面から受ける反力が、一定限度を越えるとクレーンに
とって危険な状態となることから、上記反力を予め検出
しこれによって危険な状態に陥ることを防止する異常検
出装置が、従来より種々提案され、特許出願等されてい
る。2. Description of the Related Art If the reaction force received from the ground by the ground contact surface of the boom of an outrigger used in a mobile crane exceeds a certain limit, it is dangerous for the crane. Conventionally, various abnormality detection devices that detect a reaction force in advance and prevent it from falling into a dangerous state have been proposed and applied for patents.
【0003】実開昭58―137695号は、図9に示
すようにブーム25の姿勢が地面Gに対して平行な、い
わゆるH型のアウトリガの異常を検出する装置を開示し
ており、ジャッキシリンダ26の軸力を検出し、該検出
軸力をブーム接地面が受ける反力とみなすものである。Japanese Utility Model Laid-Open No. 58-137695 discloses a device for detecting an abnormality of a so-called H-shaped outrigger in which the posture of the boom 25 is parallel to the ground G as shown in FIG. The axial force of 26 is detected, and the detected axial force is regarded as a reaction force received by the boom ground contact surface.
【0004】しかし、かかる反力検出方法は、H型アウ
トリガに適用できても、アウトリガブームが地面に対し
て平行でない、いわゆるX型アウトリガには、そのまま
適用することはできない。ジャッキシリンダ軸力がその
まま反力に対応しないからである。However, even if the reaction force detecting method can be applied to the H-type outrigger, it cannot be applied to the so-called X-type outrigger in which the outrigger boom is not parallel to the ground. This is because the jack cylinder axial force does not directly correspond to the reaction force.
【0005】一方、特開平3―8697号は、アウトリ
ガに関する直接的なデータのみならず、クレーン各部の
重量、重心位置等のクレーン本体のデータに基づいてア
ウトリガ接地反力を演算する技術を開示している。On the other hand, Japanese Unexamined Patent Publication No. 3-8697 discloses a technique for calculating the outrigger ground reaction force based on not only the direct data on the outrigger but also the data of the crane body such as the weight of each part of the crane and the position of the center of gravity. ing.
【0006】しかし、かかる反力演算方法は、演算に必
要なデータが多くなり、演算が複雑なものになるととも
に、信頼性に欠ける面がある。本発明は、こうした実状
に鑑みてなされたものであり、アウトリガブームが地面
に対して平行でない姿勢のアウトリガについても、アウ
トリガ接地反力を容易かつ正確に求めることができるよ
うにし、もって異常判断を迅速かつ正確に行うことを目
的とするものである。However, such a reaction force calculation method has a large amount of data required for the calculation, makes the calculation complicated, and lacks reliability. The present invention has been made in view of such circumstances, and enables an outrigger ground reaction force to be easily and accurately obtained even for an outrigger in a posture in which the outrigger boom is not parallel to the ground. It is intended to be done quickly and accurately.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】そこで、この発明では、
地面に対して平行でない姿勢のアウトリガブームを、ク
レーン側方に延設するとともに、前記ブームの接地面が
地面から受ける反力を、前記ブームの所定位置に配設さ
れたアクチュエータによって受けとめて、前記ブームの
モーメントのつりあいを保持するようにしたアウトリガ
において、前記アクチュエータにかかる負荷を検出する
負荷検出手段と、前記アクチュエータ配設位置と前記ア
クチュエータに対して負荷がかかる方向と前記ブームの
長さと前記負荷検出手段の検出負荷とに基づいて、前記
反力を未知数とする前記モーメントのつりあいの式を求
め、該モーメントのつりあいの式に基づいて前記反力を
演算する反力演算手段と、前記反力演算手段で演算され
た反力が所定のしきい値以上になった場合に、アウトリ
ガが異常であることを示す信号を出力する手段とを具え
ている。Therefore, according to the present invention,
An outrigger boom having a posture not parallel to the ground is extended to the side of the crane, and a reaction force received from the ground by the ground contact surface of the boom is received by an actuator arranged at a predetermined position of the boom, In an outrigger adapted to maintain a balance of moment of a boom, load detecting means for detecting a load applied to the actuator, a position where the actuator is disposed, a direction in which the load is applied to the actuator, a length of the boom and the load. A reaction force calculating means for calculating the reaction force balance equation based on the detected load of the detection means, the reaction force being an unknown number, and calculating the reaction force based on the moment balance equation; If the reaction force calculated by the calculation means exceeds the specified threshold value, it means that the outrigger is abnormal. And and means for outputting a signal indicative of the.
【0008】[0008]
【作用】かかる構成によれば、図4に示すように、アク
チュエータ9の配設位置とアクチュエータ9に対して負
荷がかかる方向とブーム5の長さと負荷検出手段10、
11の検出負荷とに基づいて、反力Fを未知数とするモ
ーメントのつりあいの式が求められる。そして、このモ
ーメントのつりあいの式に基づいて反力Fが演算され
る。そして、この演算された反力Fが所定のしきい値以
上になった場合に、アウトリガが異常であることを示す
信号が出力される。According to this structure, as shown in FIG. 4, the position of the actuator 9, the direction in which the load is applied to the actuator 9, the length of the boom 5, and the load detecting means 10,
On the basis of the detected load of 11, the equation of the balance of moments with the reaction force F as an unknown is obtained. Then, the reaction force F is calculated based on the equation of the balance of the moments. Then, when the calculated reaction force F exceeds a predetermined threshold value, a signal indicating that the outrigger is abnormal is output.
【0009】このようにアウトリガブーム5が地面Gに
対して平行でない姿勢のアウトリガについても、アウト
リガ接地反力Fを容易かつ正確に求めることができる。As described above, the outrigger ground reaction force F can be easily and accurately obtained even for the outrigger in which the outrigger boom 5 is not parallel to the ground G.
【0010】[0010]
【実施例】以下、図面を参照して本発明に係るアウトリ
ガの異常検出装置の実施例について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an outrigger abnormality detection device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0011】図3は、実施例に適用される移動式クレー
ン1の正面図であり、シャーシフレーム2の前部には、
アウトリガ3のブーム5、6が左右対称となるよう、ク
レーン側方に延設されている。これらブーム5、6は、
地面Gに対して平行でない姿勢のブームであり、その姿
勢態様よりX型のアウトリガと称される。FIG. 3 is a front view of the mobile crane 1 applied to the embodiment, in which a front portion of the chassis frame 2 is
The booms 5 and 6 of the outrigger 3 are extended laterally of the crane so that they are symmetrical. These booms 5 and 6
The boom has a posture that is not parallel to the ground G, and is called an X-shaped outrigger because of its posture.
【0012】ブーム5、6は同一構成のブームであり、
シャーシフレーム2の後部にも同様な2つのブームが配
設されている。よって、以下、車体前部左における地面
Gからの反力Fを受けるブーム5を代表して説明する。The booms 5 and 6 are of the same construction,
Two similar booms are also arranged at the rear of the chassis frame 2. Therefore, hereinafter, the boom 5 that receives the reaction force F from the ground G on the front left of the vehicle body will be described as a representative.
【0013】ブーム5は、その先端のアウトリガフロー
ト13の接地面が地面Gから受ける反力Fを、ブーム所
定位置に配設された後述する油圧のジャッキシリンダ9
(図4)によって受けとめるよう構成されており、上記
油圧シリンダ9に供給される圧油の流量を制御すること
によってそのストローク位置が制御されタイヤ4が地面
Gから浮くか浮かない程度のストローク位置に調整され
る。なお、ジャッキシリンダ9の制御は、オペレータの
手動操作によってなされる。The boom 5 receives a reaction force F received by the ground contact surface of the outrigger float 13 at the tip thereof from the ground G, and a hydraulic jack cylinder 9 described later arranged at a predetermined position of the boom.
The stroke position is controlled by controlling the flow rate of the pressure oil supplied to the hydraulic cylinder 9 so that the tire 4 floats on the ground G or does not float on the ground G (see FIG. 4). Adjusted. The jack cylinder 9 is controlled by an operator's manual operation.
【0014】しかし、地面Gからの反力Fが限度以上に
なると危険であるので、反力Fが限度を越えたことを示
す異常表示がキャブ1a内に配設された後述するディス
プレイ21の画面上になされるとともに、異常を示す警
報が同キャブ1a内に配設された後述する警報器22に
よって発せられる。これによって、オペレータは危険で
あることを認識することができ、クレーン作業を中止す
る等の所定の措置をとることができる。However, if the reaction force F from the ground G exceeds the limit, it is dangerous. Therefore, an abnormal display indicating that the reaction force F has exceeded the limit is displayed on the screen of the display 21, which will be described later, disposed in the cab 1a. In addition to the above, an alarm indicating an abnormality is issued by an alarm device 22 which will be described later and is arranged in the cab 1a. As a result, the operator can recognize that it is dangerous and can take predetermined measures such as stopping the crane work.
【0015】かかる異常表示等は、上部旋回体1bの所
定箇所に配設された後述するコントローラ20(図1)
を中心として構成される異常判断装置によってなされ
る。Such an abnormality display is displayed by a controller 20 (FIG. 1), which will be described later, arranged at a predetermined position of the upper swing body 1b.
Is performed by an abnormality judging device mainly composed of.
【0016】ブーム5は、図4に示すように、大きく
は、アウタブーム7とインナブーム8とから構成されて
おり、アウタブーム7の根元がシャーシフレーム2の所
定位置Aに回動自在に軸着されている。そして、上記シ
リンダ9の一端がシャーシフレーム2の所定位置Cに配
設されるとともに、同シリンダ9の他端がアウタブーム
7の所定位置Bに配設されている。As shown in FIG. 4, the boom 5 is mainly composed of an outer boom 7 and an inner boom 8. The root of the outer boom 7 is rotatably attached to a predetermined position A of the chassis frame 2. ing. Further, one end of the cylinder 9 is arranged at a predetermined position C of the chassis frame 2, and the other end of the cylinder 9 is arranged at a predetermined position B of the outer tab 7.
【0017】シリンダ9には、そのボトム側のシリンダ
室における油圧PBを検出する圧力センサ10が付設さ
れているとともに、そのヘッド側のシリンダ室における
油圧PHを検出する圧力センサ11が付設されている。
これら各センサ10、11の検出信号PB、PHは、図1
の異常判断装置の軸力演算部14に出力される。The cylinder 9 is provided with a pressure sensor 10 for detecting the hydraulic pressure PB in the bottom side cylinder chamber and a pressure sensor 11 for detecting the hydraulic pressure PH in the head side cylinder chamber. .
The detection signals PB and PH of these sensors 10 and 11 are shown in FIG.
Is output to the axial force calculation unit 14 of the abnormality determination device.
【0018】インナブーム8の先端には、アウトリガフ
ロート13が配設されており、上述した地面Gからの反
力Fをその接地面(中心点D)にて受けとめる。An outrigger float 13 is arranged at the tip of the inner boom 8 and receives the above-mentioned reaction force F from the ground G at its ground contact surface (center point D).
【0019】さて、インナブーム8は、図示せぬスライ
ドシリンダによってアウタブーム7に対して挿脱自在に
配設されており、かかるインナブーム8の伸縮によって
アウトリガ3の張出し長さL1(図5参照)、つまり上
記A点とD点との間の距離が変化する。このようにアウ
トリガ3の張出し長さL1が変化されることによって、
現場の状況に対処することができる。The inner boom 8 is arranged so that it can be inserted into and removed from the outer tab 7 by a slide cylinder (not shown), and the extension length L1 (see FIG. 5) of the outrigger 3 is extended by the expansion and contraction of the inner boom 8. That is, the distance between the points A and D changes. By changing the overhanging length L1 of the outrigger 3 in this way,
Can deal with the situation at the site.
【0020】アウタブーム7には、アウトリガ長さセン
サ12が配設されている。このセンサ12は、該センサ
12配設位置とインナブーム8の所定位置8aとの間に
張架されたワイヤ12aの長さを検出することによって
上記張出し長さL1を検出するセンサである。長さセン
サ12の検出信号L1は上記異常判断装置の反力演算部
15(図1参照)に出力される。An outrigger length sensor 12 is arranged on the outta boom 7. The sensor 12 is a sensor for detecting the overhang length L1 by detecting the length of the wire 12a stretched between the position where the sensor 12 is disposed and the predetermined position 8a of the inner boom 8. The detection signal L1 from the length sensor 12 is output to the reaction force calculation unit 15 (see FIG. 1) of the abnormality determination device.
【0021】つぎに、図1の異常判断装置によって行わ
れる処理について、図4の幾何学的関係を示す図5およ
び図6を参照しつつ説明する。Next, the processing performed by the abnormality judging device of FIG. 1 will be described with reference to FIGS. 5 and 6 showing the geometrical relationship of FIG.
【0022】軸力演算部14では、入力されたシリンダ
9のボトム圧PB、ヘッド圧PHとボトム側受圧面積S
B、ヘッド側受圧面積SHとに基づいて力の差PB・SB―
PH・SHを演算し、これをシリンダ9の軸方向にかかる
力Fjとして反力演算部15に出力する。In the axial force calculation unit 14, the bottom pressure PB, head pressure PH and bottom pressure receiving area S of the input cylinder 9 are input.
B, force difference PB ・ SB based on head side pressure receiving area SH
PH · SH is calculated, and this is output to the reaction force calculation unit 15 as a force Fj applied in the axial direction of the cylinder 9.
【0023】反力演算部15では、入力された軸力Fj
とアウトリガ張出し長さL1とアウトリガ形状データ入
力部16に入力された所定のデータとに基づいて、上記
反力Fが演算される。In the reaction force calculation unit 15, the input axial force Fj
The reaction force F is calculated based on the outrigger extension length L1 and the predetermined data input to the outrigger shape data input unit 16.
【0024】上記データ入力部16には、図5に示すよ
うに、シリンダ9の配設位置Bを示すデータおよびシリ
ンダ9の軸の方向(上記力Fjが加わる方向)を示すデ
ータが入力される。具体的には、上記A点とB点との距
離L2およびシリンダ軸中心線BCが鉛直線に対してな
す姿勢角θ(cosθ)がデータとして入力される。な
お、データ入力部16としては、アウトリガの種類(X
型、H型、後述する図7の回動型)の別がデータとして
入力されることにより、自動的に各アウトリガの種類に
応じた、反力の演算をするのに必要なデータが選択さ
れ、これらデータが反力演算部15に対して出力される
ように構成してもよい。As shown in FIG. 5, the data input section 16 is supplied with data indicating the arrangement position B of the cylinder 9 and data indicating the direction of the axis of the cylinder 9 (the direction in which the force Fj is applied). . Specifically, the distance L2 between the points A and B and the posture angle θ (cos θ) formed by the cylinder axis center line BC with respect to the vertical line are input as data. As the data input unit 16, the type of outrigger (X
Type, H type, and rotation type shown in FIG. 7 which will be described later) are input as data, so that the data necessary for calculating the reaction force is automatically selected according to the type of each outrigger. The data may be output to the reaction force calculator 15.
【0025】反力演算部15では、入力データに基づい
て反力Fを未知数とするブーム5の水平方向のモーメン
トのつりあいの式が求められる。The reaction force calculation unit 15 obtains an equation for the horizontal moment balance of the boom 5 with the reaction force F as an unknown number based on the input data.
【0026】すなわち、図5から明かなように、L2、
L1とこれらに対応する水平方向の距離X1、X2との間
には、 L2/L1=X1/X2 …(1) という比例関係が成立する。That is, as is clear from FIG. 5, L2,
A proportional relationship of L2 / L1 = X1 / X2 (1) holds between L1 and the corresponding horizontal distances X1 and X2.
【0027】一方、水平方向のモーメントのつりあいの
式は、 Fj・cosθ・X1=X2・F …(2) である。したがって、これを変形して、 F=(X1/X2)cosθ・Fj …(3) を得る。よって、この(3)式に上記(1)式を代入す
ることで、 F=(L2/L1)cosθ・Fj …(4) を得、この(4)式より反力Fが求められる。On the other hand, the equation for the balance of moments in the horizontal direction is Fj · cos θ · X1 = X2 · F (2) Therefore, by transforming this, F = (X1 / X2) cos θ · Fj (3) is obtained. Therefore, by substituting the equation (1) into the equation (3), F = (L2 / L1) cos θ · Fj (4) is obtained, and the reaction force F is obtained from the equation (4).
【0028】ここで、図3のようなホイール式のクレー
ンにおいては、前述したようにジャッキシリンダ9のス
トローク位置としては、タイヤ4が地面Gよりわずかに
浮くような位置が常用されるので、上記シリンダ姿勢角
θの値としてはかかるストローク位置に対応する固定値
を使用することができる。Here, in the wheel type crane as shown in FIG. 3, the stroke position of the jack cylinder 9 is usually a position where the tire 4 floats slightly above the ground G as described above. A fixed value corresponding to the stroke position can be used as the value of the cylinder attitude angle θ.
【0029】しかし、シリンダ姿勢角θの値の変化が無
視できないような状況下では、θを別途演算によって求
めることができる。図6は、シリンダ姿勢角θを演算に
よって求める場合の説明図であり、同図に示すように、
ジャッキシリンダ9のストローク長Lj、アウトリガブ
ーム5がシャーシフレーム2(水平線AE)に対してな
す相対角α+βが、所定のストローク長センサ、回転位
置センサによりそれぞれ検出される。さらに、AE間距
離Lhがデータとして与えられる。However, in a situation where the change in the value of the cylinder attitude angle θ cannot be ignored, θ can be calculated separately. FIG. 6 is an explanatory diagram when the cylinder attitude angle θ is calculated, and as shown in FIG.
A stroke length Lj of the jack cylinder 9 and a relative angle α + β formed by the outrigger boom 5 with respect to the chassis frame 2 (horizontal line AE) are detected by a predetermined stroke length sensor and a rotational position sensor, respectively. Further, the inter-AE distance Lh is given as data.
【0030】すると、図6より明らかに、 Lj・sinθ+L2・cos(α+β)=Lh …(5) という関係が成立する。Then, it is clear from FIG. 6 that the relationship Lj.sin.theta. + L2.cos (.alpha. +. Beta.) = Lh (5) holds.
【0031】よって、これを変形してシリンダ姿勢角θ
を、 θ=sin-1({Lh―L2・cos(α+β)}/Lj) …(6) として求め得る。Therefore, by deforming this, the cylinder posture angle θ
Can be obtained as θ = sin−1 ({Lh−L2 · cos (α + β)} / Lj) (6).
【0032】なお、図6より明らかに、 β=tan-1(Lv/Lh) …(7) La=√((Lv)2+(Lh)2) …(8) という関係があり、余弦定理より、 α=cos-1({(L2)2+(La)2―(Lj)2}/2La・L2) …(9) という関係があるので、これら式より角度α+βを距離
データLv、La、Lh、L2に基づいて演算することもで
きる。また、シリンダストローク長Ljとしては、厳密
にはセンサによって求めるのが望ましいが、固定値を使
用するようにしてもよい。Incidentally, it is clear from FIG. 6 that there is a relation of β = tan−1 (Lv / Lh) (7) La = √ ((Lv) 2+ (Lh) 2) (8), and from the cosine theorem , Α = cos−1 ({(L2) 2+ (La) 2− (Lj) 2} / 2La · L2) (9), the angle α + β is calculated from these expressions as distance data Lv, La, Lh. , L2 can also be used for calculation. Strictly speaking, the cylinder stroke length Lj is preferably obtained by a sensor, but a fixed value may be used.
【0033】以上は、X型アウトリガについて反力Fを
求める演算式であるが、図7に示すようないわゆる回動
型のアウトリガについても同様にして反力を演算するこ
とができる。以下、図7、図8を参照してこれを説明す
る。The above is an arithmetic expression for obtaining the reaction force F for the X-type outrigger, but the reaction force can be similarly calculated for a so-called rotary type outrigger as shown in FIG. This will be described below with reference to FIGS. 7 and 8.
【0034】図7に示すように、 Vr:地面Gよりブーム23の根元取付ピン位置Aまで
の高さ Vc:A点とシリンダ24取付ピン位置Hとの間の鉛直
方向距離 hoff:上記AH間の水平方向距離 Lr1:A点とフロート13中心Dとの距離 Lr2:A点とシリンダ24のブーム側取付位置Iとの距
離 Lc:シリンダ24の長さ θ1:ブーム23の地面Gに対する姿勢角 ψ:シリンダ24の水平線に対する姿勢角 とすると、A点回りのモーメントのつりあいの式は、 F・(Lr1・cosθ1)=(Fj・Lc・sinψ) ・(Lr2・cosθ1) …(10) となり、これを変形して反力Fを、 F=(Lr2/Lr1)Fj・Lc・sinψ …(11) として求め得る。ここで、シリンダ姿勢角ψは、回転位
置センサの出力として求めることができる。しかし、以
下のように演算によって求めるようにしてもよい。As shown in FIG. 7, Vr: Height from the ground G to the root mounting pin position A of the boom 23 Vc: Vertical distance between the point A and the cylinder 24 mounting pin position hoff: Between the above AH In the horizontal direction Lr1: Distance between the point A and the center D of the float 13 Lr2: Distance between the point A and the boom-side mounting position I of the cylinder 24 Lc: Length of the cylinder 24 θ1: Attitude angle of the boom 23 with respect to the ground G ψ : Assuming the posture angle of the cylinder 24 with respect to the horizontal line, the equation for the balance of the moment around the point A is F · (Lr1 · cos θ1) = (Fj · Lc · sin ψ) · (Lr2 · cos θ1) (10) Can be transformed to obtain the reaction force F as F = (Lr2 / Lr1) Fj.Lc.sin? Here, the cylinder attitude angle ψ can be obtained as an output of the rotational position sensor. However, the calculation may be performed as follows.
【0035】すなわち、図7の幾何学的関係を示す図8
からも明かなように、 Vr=Lr1・sinθ1 …(12) という関係が成立し、 θ1=sin-1(Vr/Lr1) …(12)´ を得る。また、 Lc・cosψ=Lr2・cosθ1+hoff …(13) Lc・sinψ=Vc+Lr2・sinθ1 …(14) という関係が成立し、これら(13)、(14)式よ
り、 sinψ/cosψ=(Vc+Lr2・sinθ1) /(Lr2・cosθ1+hoff) …(15) を得、これを変形してシリンダ姿勢角ψを、 ψ=tan-1{(Vc+Lr2・sinθ1) /(Lr2・cosθ1+hoff)} …(16) として求め得る。このようにLcとψはθ1の関数として
得られる。θ1はVrの関数であり、θ1を固定値として
シリンダ姿勢角φを求めることができる。That is, FIG. 8 showing the geometrical relationship of FIG.
As is clear from the above, the relationship Vr = Lr1 · sin θ1 (12) holds, and θ1 = sin-1 (Vr / Lr1) (12) 'is obtained. Further, the relationship Lc · cos ψ = Lr2 · cos θ1 + hoff (13) Lc · sin ψ = Vc + Lr2 · sin θ1 (14) holds, and from these equations (13) and (14), sin ψ / cos ψ = (Vc + Lr2 · sin θ1) / (Lr2 · cos θ1 + hoff) (15) is obtained, and this can be modified to obtain the cylinder attitude angle ψ as ψ = tan-1 {(Vc + Lr2 · sin θ1) / (Lr2 · cos θ1 + hoff)} (16). Thus, Lc and ψ are obtained as a function of θ1. θ1 is a function of Vr, and the cylinder attitude angle φ can be obtained with θ1 being a fixed value.
【0036】こうして、演算されたアウトリガ3の反力
Fは、比較部19に出力されるとともに、コントローラ
20に出力される。The reaction force F of the outrigger 3 thus calculated is output to the comparison section 19 and the controller 20.
【0037】また、比較部19には、しきい値比較部1
8から、上記反力Fの大きさが異常であるか否かを判断
するためのしきい値が入力される。Further, the comparison unit 19 includes a threshold comparison unit 1
From 8, the threshold value for determining whether or not the magnitude of the reaction force F is abnormal is input.
【0038】すなわち、しきい値記憶部16には、通常
の路面状態に応じたしきい値の標準値が記憶されてい
る。しかし、路面状態によってはかかる標準値をそのま
ま使用できない場合もあり、適切なしきい値のデータを
しきい値データ入力部17からオペレータが入力するこ
とができるようになっている。そこで、しきい値比較部
18では、しきい値記憶部16、しきい値データ入力部
17の出力を比較し、しきい値データ入力部17にデー
タが入力されていない場合には、しきい値記憶部16の
記憶データを選択し、しきい値データ入力部17にデー
タが入力されている場合には当該データを選択して出力
するようになされる。That is, the threshold value storage unit 16 stores the standard value of the threshold value according to the normal road surface condition. However, depending on the road surface condition, the standard value may not be used as it is, and the operator can input data of an appropriate threshold value from the threshold value data input unit 17. Therefore, the threshold comparison unit 18 compares the outputs of the threshold storage unit 16 and the threshold data input unit 17, and when no data is input to the threshold data input unit 17, the threshold comparison unit 18 compares the outputs. The data stored in the value storage unit 16 is selected, and when the data is input to the threshold data input unit 17, the data is selected and output.
【0039】比較部19では、反力Fが、上記しきい値
以上であるか否かが判断され、判断結果がコントローラ
20に出力される。かかる判断はすべてのブームについ
て行われる。The comparison unit 19 determines whether the reaction force F is equal to or more than the above threshold value, and the determination result is output to the controller 20. Such decisions are made for all booms.
【0040】コントローラ20では、すべてのブーム、
つまり車体前部左FLのブーム5、前部右FRのブーム
6、後部左RLのブーム、後部右RRのブームのすべて
についての判断結果が、「反力Fがしきい値よりも小さ
い」となっている場合に、「アウトリガ3は正常であ
る」と判断し、その旨の表示をすべく、ディスプレイ2
1に表示信号を出力する。この結果、図2(a)に示す
ようにディスプレイ21の表示画面21aに、クレーン
1を示すグラフィック表示がなされるとともに、各ブー
ムごとの反力Fの大きさが斜線に示すごとくグラフィッ
ク表示される。In the controller 20, all booms,
That is, the judgment result for all of the boom 5 of the front left FL of the vehicle body, the boom 6 of the front right FR, the boom of the rear left RL, and the boom of the rear right RR is "the reaction force F is smaller than the threshold value". If the outrigger 3 is normal, the display 2
The display signal is output to 1. As a result, as shown in FIG. 2A, the crane 1 is displayed graphically on the display screen 21a of the display 21, and the magnitude of the reaction force F for each boom is displayed graphically as indicated by the diagonal lines. .
【0041】一方、車体前部左FLのブーム5、前部右
FRのブーム6、後部左RLのブーム、後部右RRのブ
ームのいずれかの判断結果が、「反力Fがしきい値以上
である」となっている場合には、「アウトリガ3は異常
である」と判断し、その旨の表示をすべく、ディスプレ
イ21に表示信号を出力する。この結果、図2(b)に
示すようにディスプレイ21の表示画面21aに、異常
を示す表示Mがなされるとともに、併せて各ブームごと
の反力Fの大きさが斜線に示すごとくグラフィック表示
される。また、コントローラ20は異常と判断した場
合、オペレータに音によって注意を喚起すべく、警報信
号を警報器22に出力し、該警報器22によって警報を
発生させるようにする。On the other hand, the judgment result of any one of the boom 5 of the front left FL of the vehicle body, the boom 6 of the front right FR, the boom of the rear left RL, and the boom of the rear right RR indicates that the reaction force F is equal to or larger than a threshold value. If it is "," it is determined that "outrigger 3 is abnormal", and a display signal is output to display 21 to display that effect. As a result, as shown in FIG. 2B, a display M indicating the abnormality is displayed on the display screen 21a of the display 21, and the magnitude of the reaction force F for each boom is also graphically displayed as indicated by the diagonal lines. It When the controller 20 determines that there is an abnormality, the controller 20 outputs an alarm signal to the alarm device 22 so as to alert the operator with a sound and causes the alarm device 22 to generate an alarm.
【0042】オペレータが異常を認識すると、反力Fが
しきい値よりも小さくなるよう、ジャッキシリンダ9を
所要に手動操作する措置を行うことができる。この措置
によって、反力Fがしきい値よりも小さくなれば、正常
表示がなされ(図2(a))、オペレータとしては安心
してクレーン作業を継続することができる。When the operator recognizes the abnormality, it is possible to take a necessary manual operation of the jack cylinder 9 so that the reaction force F becomes smaller than the threshold value. By this measure, if the reaction force F becomes smaller than the threshold value, the normal display is made (FIG. 2 (a)), and the operator can continue the crane work with peace of mind.
【0043】なお、実施例では、地面から受ける反力を
受けるアクチュエータとして油圧シリンダ9を使用して
いるが、アクチュエータとしては任意のものを使用する
ことができ、たとえば空圧シリンダ、電気モータを使用
してもよい。Although the hydraulic cylinder 9 is used as the actuator that receives the reaction force received from the ground in the embodiment, any actuator may be used, for example, a pneumatic cylinder or an electric motor is used. You may.
【0044】[0044]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ア
ウトリガブームのモーメントのつりあいの式に基づいて
アウトリガが受ける反力を容易かつ正確に検出すること
ができる。これによってアウトリガの異常を迅速かつ正
確に判断できるので、クレーンの安全性が飛躍的に向上
する。As described above, according to the present invention, the reaction force received by the outrigger can be easily and accurately detected based on the equation of the moment balance of the outrigger boom. This allows the abnormality of the outrigger to be determined quickly and accurately, which greatly improves the safety of the crane.
【図1】図1は本発明に係るアウトリガの異常検出装置
の実施例の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of an outrigger abnormality detection device according to the present invention.
【図2】図2(a)、(b)は、図1に示すディスプレ
イの表示画面を例示した図である。2A and 2B are views exemplifying a display screen of the display shown in FIG.
【図3】図3は実施例に適用されるクレーンの正面図で
ある。FIG. 3 is a front view of a crane applied to the embodiment.
【図4】図4は実施例のアウトリガブームの構成を示す
図である。FIG. 4 is a diagram showing a configuration of an outrigger boom of the embodiment.
【図5】図5は図4のブームの幾何学的関係を示す図で
ある。5 is a diagram showing a geometrical relationship of the boom shown in FIG. 4;
【図6】図6は図5の幾何的関係の詳細を示す図であ
る。FIG. 6 is a diagram showing details of the geometrical relationship shown in FIG. 5;
【図7】図7は回動型ブームの構成を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a configuration of a rotating boom.
【図8】図8は図7のブームの幾何学的関係を示す図で
ある。FIG. 8 is a diagram showing a geometrical relationship of the boom of FIG. 7.
【図9】図9はH型アウトリガの構成を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a configuration of an H-type outrigger.
1 クレーン 3 アウトリガ 5 ブーム 9 ジャッキシリンダ 10 圧力センサ 11 圧力センサ 20 コントローラ 1 Crane 3 Outrigger 5 Boom 9 Jack Cylinder 10 Pressure Sensor 11 Pressure Sensor 20 Controller
Claims (2)
トリガブームを、クレーン側方に延設するとともに、前
記ブームの接地面が地面から受ける反力を、前記ブーム
の所定位置に配設されたアクチュエータによって受けと
めて、前記ブームのモーメントのつりあいを保持するよ
うにしたアウトリガにおいて、 前記アクチュエータにかかる負荷を検出する負荷検出手
段と、 前記アクチュエータ配設位置と前記アクチュエータに対
して負荷がかかる方向と前記ブームの長さと前記負荷検
出手段の検出負荷とに基づいて、前記反力を未知数とす
る前記モーメントのつりあいの式を求め、該モーメント
のつりあいの式に基づいて前記反力を演算する反力演算
手段と、 前記反力演算手段で演算された反力が所定のしきい値以
上になった場合に、アウトリガが異常であることを示す
信号を出力する手段とを具えたアウトリガの異常検出装
置。1. An actuator provided with an outrigger boom, which is not parallel to the ground, extending laterally of a crane, and a reaction force received by the ground contact surface of the boom from the ground is provided at a predetermined position of the boom. In the outrigger adapted to hold the balance of the moment of the boom, load detecting means for detecting a load applied to the actuator, a position where the actuator is disposed, a direction in which the load is applied to the actuator, and the boom. Based on the length of the load and the load detected by the load detecting means, a reaction force calculating means for obtaining the equation of the balance of the moments with the reaction force as an unknown number, and calculating the reaction force based on the equation of the balance of the moments. And when the reaction force calculated by the reaction force calculation means exceeds a predetermined threshold value, the outrigger And a means for outputting a signal indicating that the outrigger is abnormal.
あり、 前記負荷検出手段は、前記シリンダのヘッド側の圧力を
検出するとともに、前記シリンダのボトム側の圧力を検
出し、これら検出された両圧力の差に基づいて前記負荷
を検出するものである請求項1記載のアウトリガの異常
検出装置。2. The actuator is a cylinder, and the load detection means detects the pressure on the head side of the cylinder, detects the pressure on the bottom side of the cylinder, and detects the difference between these detected pressures. The abnormality detection device for an outrigger according to claim 1, wherein the load is detected based on the above.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7880194A JPH07285786A (en) | 1994-04-18 | 1994-04-18 | Abnormality detecting device for outrigger |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7880194A JPH07285786A (en) | 1994-04-18 | 1994-04-18 | Abnormality detecting device for outrigger |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07285786A true JPH07285786A (en) | 1995-10-31 |
Family
ID=13671968
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7880194A Pending JPH07285786A (en) | 1994-04-18 | 1994-04-18 | Abnormality detecting device for outrigger |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07285786A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
1994
- 1994-04-18 JP JP7880194A patent/JPH07285786A/en active Pending
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