JPH07285092A - Safe operating system of manipulator - Google Patents
Safe operating system of manipulatorInfo
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- JPH07285092A JPH07285092A JP8072194A JP8072194A JPH07285092A JP H07285092 A JPH07285092 A JP H07285092A JP 8072194 A JP8072194 A JP 8072194A JP 8072194 A JP8072194 A JP 8072194A JP H07285092 A JPH07285092 A JP H07285092A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットに係
り、特に産業用ロボットの動作中に、産業用ロボットの
動作領域に人間が誤って入っても産業用ロボットの不意
な作動があっても危険性を生じさせることのないマニピ
ュレータの安全操作システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot, and in particular, during operation of the industrial robot, even if a person accidentally enters the operation area of the industrial robot, the industrial robot may be unexpectedly operated. Also relates to a safe operating system for manipulators that does not pose a danger.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、産業用ロボットは三次元空間で
多様な動作を行うことができる機能を有し、主として生
産活動における物体の任意の移動を司るものである。そ
して、現状では、人間の上肢（腕や手）の動作機能に類
似した自由度の高い動作機能を有するか、または感覚機
能および認識機能によって自律的に行動できるものであ
る。この産業用ロボットは、腕を動かすになんの障害も
なく、正常に作業を遂行できる作業空間である作業域を
有しており、一般機械と異なり、その腕の行動範囲が広
く、運動は高速性および運動経路、停止位置の精度が要
求され、しかも腕を含むシステム全体の剛牲が大きいた
め、ロボットの動きに対する安全対策が必要となる。2. Description of the Related Art Generally, an industrial robot has a function of performing various movements in a three-dimensional space and mainly controls arbitrary movement of an object in a production activity. At present, it has an operation function with a high degree of freedom similar to the operation function of a human upper limb (arm or hand), or can act autonomously by a sensory function and a cognitive function. This industrial robot has a work area that is a work space in which there is no obstacle to move the arm and can normally perform the work.Unlike general machines, the arm has a wide motion range and high-speed movement. Of the robot, it is necessary to secure the accuracy of the movement path and the stop position, and the rigidity of the entire system including the arm is large.
【０００３】産業用ロボットを設置し利用する場合、産
業用ロボットの動作領域内においてはロボットの不意の
作動による危険や、オペレータの誤動作による危険が指
摘されている。このため、一般に産業用ロボットが動作
中には、その産業用ロボットの動作領域に立入ることは
労働安全衛生規則により厳しく制限されており、万一、
その動作領域に立入った場合でも、ロボットの不意の作
動や、オペレータの誤動作が生じても人に危害が加わら
ないように多くの安全措置を講じることが義務付けられ
ている。したがって、安全措置が採られていない状態
で、産業用ロボットの動作中にその動作領域内で作業を
行うことは、わが国においてはないと思われる。しか
し、宇宙空間においては、例えば米国ＮＡＳＡのスペー
スシャトルのマニピュレータの動作領域内で宇宙飛行士
が人工衛星の回収作業をマニピュレータと協調して行っ
ている等実際に行われている。It has been pointed out that, when an industrial robot is installed and used, there is a risk due to an abrupt operation of the robot and a risk due to an erroneous operation of the operator within the operation area of the industrial robot. Therefore, in general, when the industrial robot is in operation, entering into the operation area of the industrial robot is strictly restricted by the occupational health and safety regulations, and by any chance,
Even if the user enters the operation area, it is obliged to take a lot of safety measures so as not to injure the person even if the robot suddenly operates or the operator malfunctions. Therefore, it seems that in Japan it is not possible to perform work in the operating area of an industrial robot while safety measures are not being taken. However, in outer space, for example, astronauts are actually performing the work of collecting artificial satellites in cooperation with the manipulators within the operating region of the manipulators of the US NASA Space Shuttle.
【０００４】このように宇宙空間においては、マニピュ
レータの動作領域内で作業をしても、宇宙空間は無重力
であるため１０ｔを越える重さの荷物を移動させる場合
でものマニピュレータの各関節の原動機は６０Ｗ以下の
出力のもので十分であり、動作原動機が小さいためマニ
ピュレータが不意に作動してもその加速度が小さく危険
がないとされている。また、無重力状態を保つ産業用ロ
ボットの従来技術として特公昭５９−３５１号がある。
これは、無重力状態を保つための上下動機構の駆動用サ
ーボアクチュエータが空気圧で駆動され、かつ位置決め
制度を高めるため、サーボアクチュエータのピストンを
別の駆動モータにより制御する機構になっている。As described above, in the outer space, even when working in the operation area of the manipulator, since the outer space is weightless, the prime mover of each joint of the manipulator can be used even when moving a load weighing more than 10 tons. It is said that an output of 60 W or less is sufficient, and since the moving prime mover is small, even if the manipulator unexpectedly operates, its acceleration is small and there is no danger. Further, there is Japanese Patent Publication No. 59-351 as a conventional technique of an industrial robot that maintains a weightless state.
This is a mechanism in which a driving servo actuator of a vertical movement mechanism for maintaining a weightless state is driven by air pressure and a piston of the servo actuator is controlled by another drive motor in order to enhance positioning accuracy.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】地上においては、宇宙
と異なり産業用ロボット及びその移動物重力を無重力で
ないため、産業用ロボットは、それぞれの動作点で、そ
の位置や姿勢を保持するためだけでも大きな出力の原動
機が必要になってくる。このため、産業用ロボットがそ
の移載物を持たず動作する場合や産業用ロボットの自重
がその動作を助ける方向に動くときには、誤動作によっ
て、その原動機が強大な力を出す恐れがあり、人間に危
険を及ぼすことがあるので問題である。また、先の従来
の産業用ロボット（特公昭５９−３５１号）の場合に
は、その出力が通常の産業用ロボットの出力とほぼ同等
のものとなり、安全なロボットにはなり得ないという問
題点を有している。さらに、従来の産業用ロボットにあ
っては、前後動機構が、上下動機構と同じ構造である
が、その駆動用サーボアクチュエータは前後のバランス
を保つ機能をもたず、別の垂直方向のバランス機構によ
り行われており、この方法では前後バランスは不完全と
なるという問題点を有している。On the ground, unlike the universe, the gravity of the industrial robot and its moving object is not weightless, so that the industrial robot can maintain its position and attitude at each operating point. A big output prime mover is needed. Therefore, when the industrial robot operates without the transferred object or when the self-weight of the industrial robot moves in a direction that assists the operation, the malfunction may cause the prime mover to generate a powerful force, which may cause a human error. This is a problem because it may pose a risk. Further, in the case of the above-mentioned conventional industrial robot (Japanese Patent Publication No. 59-351), the output is almost the same as the output of the normal industrial robot, and it cannot be a safe robot. have. Furthermore, in the conventional industrial robot, the forward / backward moving mechanism has the same structure as the up / down moving mechanism, but its driving servo actuator does not have the function of maintaining the forward / backward balance, so that a different vertical balance mechanism is used. However, this method has a problem that the front-back balance is incomplete.
【０００６】本発明の目的は、産業用ロボットの自重や
移載物の重量は作動するために動力で保持することなく
別の手段で保持しておき、作動のために原動機を最小の
出力にして、産業用ロボット動作中に産業用ロボットの
動作領域に人間が入って産業用ロボット自身の重量や移
動物の重量をバランス装置により無重力化して、人間に
対する危険を回避しようとするものである。An object of the present invention is to keep the weight of the industrial robot and the weight of the transferred object by another means instead of holding it by power in order to operate it, and make the prime mover the minimum output for operation. Then, a human enters the operation area of the industrial robot during operation of the industrial robot, and the weight of the industrial robot itself or the weight of a moving object is made zero weight by a balance device to avoid danger to the human.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のマニピュレータの安全操作システムにおい
ては、荷重を把持して三次元空間を移動するマニピュレ
ータにおいて、上記荷重と上記マニピュレータの重力と
を検出して力制御する２軸以上の保持装置と独立した位
置制御装置により上記保持装置と独立した２つ以上の駆
動装置を制御するようにしたものである。そして、２つ
以上の駆動装置を、上記２軸以上の保持装置の力制御が
完成した後に初めて位置制御されるものである。さら
に、２軸以上の保持装置の力制御は、少なくとも２つ以
上の独立した力制御を行うようにしたものである。In order to achieve the above object, in a manipulator safe operation system of the present invention, in a manipulator that grips a load and moves in a three-dimensional space, the load and the gravity of the manipulator The position control device independent of the two or more holding devices for detecting the force and controlling the force controls two or more drive devices independent of the above holding devices. Then, the positions of the two or more driving devices are controlled only after the force control of the holding device of two or more axes is completed. Further, the force control of the holding device of two or more axes is such that at least two or more independent force controls are performed.
【０００８】[0008]
【作用】荷重を把持して三次元空間を移動するマニピュ
レータにおいて、上記荷重と上記マニピュレータの重力
とを検出して力制御する２軸以上の保持装置と独立した
位置制御装置により上記保持装置と独立した２つ以上の
駆動装置を制御するようにしてあるため、産業用ロボッ
トの自重や移載物の重量は作動するために動力で保持す
ることなく別の手段で保持し、作動のために原動機を最
小の出力にして、産業用ロボット動作中に産業用ロボッ
トの動作領域に人間が入っても産業用ロボット自身の重
量や移動物の重量をバランスすることにより無重力化し
て、人間に対する危険を回避しようとするものである。In the manipulator that grips a load and moves in a three-dimensional space, a position control device that is independent of a biaxial or more holding device that detects the load and the gravity of the manipulator to control the force is independent of the holding device. Since the two or more drive devices are controlled, the weight of the industrial robot and the weight of the transferred object are not retained by power to operate, but are retained by another means, and the prime mover is used for activation. To minimize the weight of the industrial robot by balancing the weight of the industrial robot itself and the weight of moving objects even if a human enters the operating area of the industrial robot while the industrial robot is operating to avoid danger to humans. Is what you are trying to do.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明の実施例について説明する。図
１には、本発明に係るマニピュレータの安全操作システ
ムの一実施例が示されている。EXAMPLES Examples of the present invention will be described below. FIG. 1 shows an embodiment of a safe manipulator operation system according to the present invention.
【００１０】図において、１はアーム機構で荷重３を任
意の位置に停止して保持し、自由に任意の場所に移動で
きるものである。２はアーム支持部で、アーム機構１を
旋回軸によって回動自在に支持している。３は荷重、４
は上下用シリンダで、アーム機構１を上外動させるもの
である。Ａ、Ｂは共に移動支点で、移動支点Ａはアーム
機構１を支持して前後に摺動するものであり、移動支点
Ｂは荷重３を支持して上下に摺動するものである。５は
第１アームで、アーム機構１の一部を構成している。６
は第２アーム、７は第１平行リンクであり、アーム機構
１は平行四辺形リンクを構成し、△ａｃＢと△ＡｂＢは
相似三角形となる。８はアーム機構１の前後方向のバラ
ンスを取るための前後シリンダである。９は上下用シリ
ンダの圧力を制御するパイロット式減圧弁であり、１０
は前後シリンダ８の圧力を制御するパイロット式減圧弁
である。In the figure, reference numeral 1 denotes an arm mechanism which can stop and hold the load 3 at an arbitrary position and freely move it to an arbitrary position. Reference numeral 2 denotes an arm supporting portion, which rotatably supports the arm mechanism 1 by a turning shaft. 3 is load, 4
Is a vertical cylinder for moving the arm mechanism 1 upward and outward. Both A and B are movement fulcrums, the movement fulcrum A supports the arm mechanism 1 and slides back and forth, and the movement fulcrum B supports the load 3 and slides up and down. The first arm 5 constitutes a part of the arm mechanism 1. 6
Is a second arm, 7 is a first parallel link, the arm mechanism 1 constitutes a parallelogram link, and ΔacB and ΔAbB are similar triangles. Reference numeral 8 denotes a front-rear cylinder for balancing the arm mechanism 1 in the front-rear direction. Reference numeral 9 is a pilot type pressure reducing valve for controlling the pressure of the upper and lower cylinders.
Is a pilot type pressure reducing valve for controlling the pressure of the front and rear cylinders 8.
【００１１】上下用シリンダ４には線分ａＢと線分ＡＢ
の比に比例する荷重３の重量を支持しており、パイロッ
ト式減圧弁９は、荷重３の重量を圧力に換算して検出し
たシリンダ内の圧力を制御している。前後シリンダ８に
は、アーム機構１の前後方向力を支持しており、パイロ
ット式減圧弁１０は、前後シリンダ８のシリンダ内の圧
力をパイロット圧力としてアーム機構１の前後方向への
流れを防止して制御している。１１は電動サーボモータ
であり、第２アーム６を前後に傾けるためのものであ
る。１２は電動サーボモータであり、第２アーム６に対
して荷重３を上下に移動させるためのものである。１３
はアーム機構１を構成する第２平行リンクで、第１アー
ム５と平行であり、第１平行リンク７は第２アーム６と
平行をなしている。A line segment aB and a line segment AB are included in the vertical cylinder 4.
The weight of the load 3 proportional to the ratio is supported, and the pilot pressure reducing valve 9 controls the pressure in the cylinder detected by converting the weight of the load 3 into pressure. The front-rear cylinder 8 supports the front-rear force of the arm mechanism 1, and the pilot pressure reducing valve 10 prevents the arm mechanism 1 from flowing in the front-rear direction by using the pressure in the cylinder of the front-rear cylinder 8 as a pilot pressure. Are controlled. Reference numeral 11 denotes an electric servomotor for tilting the second arm 6 back and forth. Reference numeral 12 is an electric servomotor for moving the load 3 up and down with respect to the second arm 6. Thirteen
Is a second parallel link that constitutes the arm mechanism 1, is parallel to the first arm 5, and the first parallel link 7 is parallel to the second arm 6.
【００１２】１４は空圧源で、パイロット式減圧弁９、
１０にその動力を供給する。１５は制御装置で、電動サ
ーボモータ１１、１２を制御するものである。１６は制
御装置１５の制御回路で、計算機１７、ティーチング装
置１８、電源１９がそれぞれ接続されている。２０、２
１、２２はそれぞれサーボ増幅器で、サーボ増幅器２０
は電動サーボモータ１１を、サーボ増幅器２１は電動サ
ーボモータ１２を、サーボ増幅器２２はアーム支持部２
に内臓された旋回サーボモータをそれぞれ駆動するため
のものである。２３、２４、２５はそれぞれフィードバ
ック回路で、フィードバック回路２３は一端が電動サー
ボモータ１１に他端が位置検出器に接続されており、フ
ィードバック回路２４は一端が電動サーボモータ１２に
他端が位置検出器に接続されており、フィードバック回
路２５は一端がアーム支持部２に他端が位置検出器に接
続されており、それぞれその位置の検出が行われる。Reference numeral 14 denotes an air pressure source, which is a pilot type pressure reducing valve 9,
Supply the power to 10. A control device 15 controls the electric servomotors 11 and 12. Reference numeral 16 is a control circuit of the control device 15, to which a computer 17, a teaching device 18, and a power supply 19 are connected. 20, 2
Servo amplifiers 1 and 22 are respectively servo amplifiers 20
Is the electric servo motor 11, the servo amplifier 21 is the electric servo motor 12, and the servo amplifier 22 is the arm support portion 2.
It is for driving each of the turning servomotors incorporated in the. Reference numerals 23, 24, and 25 are feedback circuits. One end of the feedback circuit 23 is connected to the electric servomotor 11 and the other end is connected to the position detector. The feedback circuit 25 has one end connected to the arm support portion 2 and the other end connected to a position detector, and the position of each is detected.
【００１３】次に本実施例の動作について説明する。Next, the operation of this embodiment will be described.
【００１４】まず、空圧源１４を投入すると、上下シリ
ンダ４が荷重３に比例した力を出してその位置でバラン
スする。続いて前後シリンダ８が与えられた位置でバラ
ンスする。もし、人がアーム機構１をもって先端を動か
すと荷重３の重量を感ずることなく移動させることがで
きる。次に制御装置１５の電源１９を投入しティーチン
グ装置１８によって電動サーボモータ１１、１２等に動
作指令を与えると、与えられた指令に応じてアーム機構
１は上下、前後、旋回の動作を行う。First, when the air pressure source 14 is turned on, the upper and lower cylinders 4 exert a force proportional to the load 3 and balance at that position. Then, the front and rear cylinders 8 are balanced at a given position. If a person moves the tip with the arm mechanism 1, the load can be moved without feeling the weight of the load 3. Next, when the power source 19 of the control device 15 is turned on and an operation command is given to the electric servomotors 11, 12 and the like by the teaching device 18, the arm mechanism 1 performs up / down, forward / backward, and turning motions according to the given command.
【００１５】上記指令に基づいて移動した位置でティー
チング指令を与えると、その位置は位置検出器につなが
れたフィードバック回路２３、２４、２５を介して制御
回路１６に入力され計算機１７の記憶装置に記憶され
る。このようにして記憶されたアーム機構１の動作手順
及び位置は一連のプログラムとなる。このようなプログ
ラムを再生することによりアーム機構１し自動的に動作
する。したがって、本実施例によれば、アーム機構１は
上下シリンダ４及び前後シリンダ８により完全にバラン
スしたあとで上下シリンダ４及び前後シリンダ８と異な
る３つの駆動装置によってアーム機構１の先端を三次元
空間に移動させることができる。When a teaching command is given at the position moved based on the above command, the position is input to the control circuit 16 via the feedback circuits 23, 24 and 25 connected to the position detector and stored in the storage device of the computer 17. To be done. The operation procedure and the position of the arm mechanism 1 stored in this way form a series of programs. By reproducing such a program, the arm mechanism 1 automatically operates. Therefore, according to the present embodiment, the arm mechanism 1 is completely balanced by the upper and lower cylinders 4 and the front and rear cylinders 8 and then the tip of the arm mechanism 1 is moved to the three-dimensional space by three driving devices different from the upper and lower cylinders 4 and the front and rear cylinders 8. Can be moved to.
【００１６】また、図１における駆動装置は、アーム機
構１を完全にバランスさせた後で駆動させるよう構成さ
せているので、荷重３の自重やアーム機構１の自重を保
持する必要がなく、ちょうど宇宙におけるスペースシャ
トルのマニピュレータのように小さな動力で移動させる
ことができる。さらに、３つの駆動装置がいずれもスペ
ースシャトルのマニピュレータのように６０Ｗ程度であ
れば人と接触しても危険ではなく、また、動力が小さい
ため、人が予想できないような急激な変化をすることも
ない。Further, since the drive device in FIG. 1 is constructed so as to drive the arm mechanism 1 after it is completely balanced, it is not necessary to hold the weight of the load 3 or the weight of the arm mechanism 1, and it is just necessary. It can be moved with small power like a space shuttle manipulator in space. Furthermore, if all three drive devices are about 60 W like the manipulators of the Space Shuttle, it is not dangerous to come into contact with humans, and because the power is small, sudden changes that cannot be predicted by humans should occur. Nor.
【００１７】またさらに、上下シリンダ４、さらに３つ
の駆動装置群のそれぞれの力制御及び位置制御は独立し
た制御装置となっているため、３つの独立した制御装置
のうち少なくとも２つが同時に誤動作をしない限り、人
が予想できないような複雑な動作をしかも急激に行うこ
とはない。このようにして本発明ではアーム機構１の動
作領域内に人が入っても安全性を確保することができ
る。また、このような安全性の確保によって労働者がア
ーム機構１と協調して作業ができ、労働者の臨機応変の
作業とアーム機構１の力持ちとしての能力を合せ持つチ
ームとして効果を上げることができる。Furthermore, since the force control and the position control of each of the upper and lower cylinders 4 and the three drive units are independent control units, at least two of the three independent control units do not malfunction at the same time. As long as you don't perform complicated actions that people can't predict, and suddenly. In this way, according to the present invention, safety can be ensured even if a person enters the operation area of the arm mechanism 1. Further, by ensuring such safety, the worker can work in cooperation with the arm mechanism 1, and it is possible to improve the effect as a team that has both the flexible work of the worker and the ability of the arm mechanism 1 to have strength. it can.
【００１８】さらに、一時的な身体障害の機能回復のた
め、患者の体重の９０％〜３０％をアーム機構１に保持
してもらい、しかもプログラム通りに移動させることに
より歩行訓練を一人で行うこともできる。またさらに、
災害地における人命救助活動、警備のための人との接
触、サービス業等、人間と共存して動作する各種ロボッ
トとして効果を発揮することができる。Furthermore, in order to recover the function of a temporary physical disability, 90% to 30% of the weight of the patient should be held by the arm mechanism 1, and the walking training should be performed by one person by moving the arm mechanism 1 according to the program. You can also Furthermore,
It is possible to exert effects as various robots that coexist with humans, such as life-saving activities in disaster areas, contact with humans for security, and service industries.
【００１９】[0019]
【発明の効果】本発明によれば、荷重を把持して三次元
空間を移動するマニピュレータにおいて、上記荷重と上
記マニピュレータの重力とを検出して力制御する２軸以
上の保持装置と独立した位置制御装置により上記保持装
置と独立した２つ以上の駆動装置を制御するようにして
あるため、産業用ロボットの自重や移載物の重量は作動
するために動力で保持することなく別の手段で保持し、
作動のために原動機を最小の出力にして、産業用ロボッ
ト動作中に産業用ロボットの動作領域に人間が入って産
業用ロボット自身の重量や移動物の重量をバランスする
ことにより無重力化して、人間に対する危険を回避する
ことができる。According to the present invention, in a manipulator that grips a load and moves in a three-dimensional space, a position independent of a holding device of two or more axes that detects the load and the gravity of the manipulator to control the force. Since the control device controls two or more drive devices independent of the holding device, the weight of the industrial robot and the weight of the transferred object do not need to be maintained by power to operate, so that another means can be used. Hold and
For operation, the prime mover is set to the minimum output, and a human enters the operation area of the industrial robot during operation of the industrial robot to balance the weight of the industrial robot itself and the weight of the moving object to make it weightless, and You can avoid the danger to.
【図１】本発明に係るマニピュレータの安全操作システ
ムの実施例を示すシステム構成図である。FIG. 1 is a system configuration diagram showing an embodiment of a safe operation system for a manipulator according to the present invention.
１………………………………………………………アーム
機構 ２………………………………………………………アーム
支持部 ３………………………………………………………荷重 ５………………………………………………………第１ア
ーム ６……………………………………………………… ７………………………………………………………第１平
行リンク ８………………………………………………………前後シ
リンダ ９，１０………………………………………………パイロ
ット減圧弁 １１，１２……………………………………………電動サ
ーボモータ １３……………………………………………………第２平
行リンク １０，１１，１２……………………………………アクチ
ュエータ １４……………………………………………………空圧源 １５……………………………………………………制御装
置 １６……………………………………………………制御回
路 １７……………………………………………………計算機 １８……………………………………………………ティー
チング装置 １９……………………………………………………電源 ２０，２１，２２……………………………………サーボ
増幅器 ２３，２４，２５……………………………………フィー
ドバック回路1 ………………………………………………………… Arm mechanism 2 …………………………………………………… Arm support 3 …………………………………………………………… Load 5 ………………………………………………………… 1st arm 6 …… ……………………………………………………………………………………………………………………… 1st parallel link 8 ………… ………………………………………………… Front and rear cylinders 9,10 ……………………………………………… Pilot pressure reducing valve 11,12 ………… ……………………………………… Electric servomotor 13 …………………………………………………… 2nd parallel link 10, 11, 12 ………… ……………………………… Actuator 14 …………………………………………………… Pneumatic source 1 …………………………………………………… Control device 16 …………………………………………………… Control circuit 17 ………… ……………………………………………… Computer 18 ……………………………………………… Teaching device 19 ………………………… ………………………………… Power supply 20,21,22 …………………………………… Servo amplifier 23,24,25 …………………………………… ...... Feedback circuit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 17/02 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI technical display location G05D 17/02
Claims (3)
ニピュレータにおいて、上記荷重と上記マニピュレータ
の重力とを検出して力制御する２軸以上の保持装置と独
立した位置制御装置により上記保持装置と独立した２つ
以上の駆動装置を制御するようにしたことを特徴とする
マニピュレータの安全操作システム。1. A manipulator for gripping a load and moving in a three-dimensional space, the holding device being a position control device independent of a holding device of two or more axes for detecting the load and the gravity of the manipulator to control the force. A safe operating system for a manipulator, characterized in that it controls two or more driving devices independent of each other.
上の保持装置の力制御が完成した後に初めて位置制御さ
れるものである請求項１記載のマニピュレータの安全操
作システム。2. The manipulator safety operation system according to claim 1, wherein the two or more driving devices are position-controlled only after the force control of the holding devices of two or more axes is completed.
なくとも２つ以上の独立した力制御を行うものである請
求項１記載のマニピュレータの安全操作システム。3. The manipulator safe operation system according to claim 1, wherein the force control of the holding device of two or more axes is performed by at least two or more independent force controls.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6080721A JP2799952B2 (en) | 1994-04-19 | 1994-04-19 | Manipulator safe operation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6080721A JP2799952B2 (en) | 1994-04-19 | 1994-04-19 | Manipulator safe operation system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07285092A true JPH07285092A (en) | 1995-10-31 |
| JP2799952B2 JP2799952B2 (en) | 1998-09-21 |
Family
ID=13726232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6080721A Expired - Lifetime JP2799952B2 (en) | 1994-04-19 | 1994-04-19 | Manipulator safe operation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2799952B2 (en) |
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