JPH07280940A

JPH07280940A - 車両用レーダ装置

Info

Publication number: JPH07280940A
Application number: JP6073294A
Authority: JP
Inventors: Kazuma Kaneko; 和磨金子; Yuuichi Fudewaki; 雄一筆脇; Norihiro Tamiya; 則宏田宮; Minoru Nishida; 稔西田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1994-04-12
Filing date: 1994-04-12
Publication date: 1995-10-27

Abstract

(57)【要約】【目的】反射体までの距離を精度よく検出でき、ま
た、反射体の反射率の大きさにかかわらず検出距離の誤
差を小さくできる車両用レーダ装置を得る。【構成】送信回路４から送信され反射体５で反射され
た電磁波を受信回路２３で受信し、番地を有する反射波
形メモリ２４に記憶する。波形データ処理部２５で反射
波形を用い、電磁波が送信回路４から送信され受信回路
２３で受信されるまでの時間を算出する際、反射波形メ
モリ２４の番地を用いる。また、反射波形から平均雑音
レベルを算出し、近似波形発生手段で反射波形の立上が
り部を近似して近似波形を発生し、距離算出手段で近似
波形と平均雑音レベルとの交点を立上がり点とし、この
立上がり点の時間的位置を用いて反射体５までの距離を
算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両用レーダ装置に
関し、特に電磁波を利用して、移動または静止する反射
体を検知すると共にその距離を測定するものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の装置として、赤外波長域
の光を利用して、移動または静止する目標物体を検知す
ると共にその距離を測定する赤外追尾センサーが、特開
昭５９−７９１７３号公報に従来装置として掲載されて
いる。図１７はこの赤外追尾センサーを示す構成図であ
る。図において、１はトリガ信号発生回路、２は電気的
なパルスを発生する駆動回路、３は電気パルスを光パル
スに変換するレーザダイオード（ＬａｓｅｒＤｉｏｄ
ｅ；以下ＬＤと記す）、４は駆動回路２とＬＤ３で構成
される送信回路で、光パルスを反射体５に送信する。６
は光パルスを電気パルスに変換するフォトダイオード
（ＰｈｏｔｏＤｉｏｄｅ；以下ＰＤと記す）、７はＰ
Ｄ６の出力を電気的に増幅する増幅回路、８は基準電圧
発生回路、９は比較器、１０は一定のカウント間隔でカ
ウントするカウンタ、１１は距離算出回路である。

【０００３】次に動作について説明する。トリガ信号発
生回路１で送信回路４の駆動回路２に送信開始の信号を
与えると共に、カウンタ１０にカウント開始の信号（ス
タート信号）を与える。駆動回路２は送信開始の信号を
受け、電気的なパルスを発生する。この電気的なパルス
はＬＤ３で光パルスに変換されて、反射体５に投射され
る。反射体５で反射された光パルスはＰＤ６で電気パル
スに変換され、増幅回路７で通常はリニアに増幅されて
反射信号になる。

【０００４】基準電圧発生回路８は、例えば（増幅回路
７の無信号時の出力電圧値）＋（一定の電圧値）をしき
い値として発生し、比較器９で反射信号としきい値とを
比較する。例えば、反射信号≧しきい値のとき、反射体
５からの反射光を受信したと判断して比較結果’１’を
出力し、反射信号＜しきい値のとき、反射体５からの反
射光を受信していないと判断して比較結果’０’を出力
する。カウンタ１０では比較結果’１’をストップ信号
と認識する。カウンタ１０では、トリガ信号発生回路１
で発生したスタート信号でカウントを開始し、一定のカ
ウント間隔、例えば１０ＭＨｚの外部クロック（図示せ
ず）を使用する場合は１００ｎ秒間隔でカウントする。
そして比較器９からのストップ信号でカウントを終了
し、カウント値を出力する。この結果、送信回路４から
光パルスが送信されてから反射光が受信されるまでの時
間を計測できる。距離算出回路１１では、カウント値と
カウント間隔から反射体５までの距離（Ｒ）を式１によ
って算出する。距離（Ｒ）＝（カウント値）×（カウント間隔）×Ｃ／２・・・（１）Ｃ：光の速度（３×１０⁸ ｍ／ｓｅｃ）

【０００５】従来の車両用レーダ装置の問題点について
以下に述べる。図１８は、反射信号の波形を示すグラフ
であり、横軸は時間、縦軸は振幅である。図において、
直線Ａは基準電圧発生回路８で設定したしきい値のレベ
ルを示している。ｔ0 は送信回路４が送信を開始した時
間である。反射波形は例えば曲線ＢまたはＣに示すよう
に、上に凸状の山形の波形になり、反射体５の反射率に
応じて振幅は変化する。反射体５が反射率の高いもので
ある場合は反射波形の振幅は曲線Ｂの様に大きくなり、
反射体５が反射率の低いものである場合は反射波形の振
幅は曲線Ｃの様に小さくなる。

【０００６】反射波形が曲線Ｂに示すように、振幅の大
きいものの場合は、反射信号の値がしきい値レベルに達
する点、即ち曲線Ｂと直線Ａとの交点の時間的位置はｔ
1 である。カウンタ１０ではｔ0 からｔ1 までのカウン
ト値を距離算出回路１１に出力し、距離算出回路１１で
はそのカウント値を用いて反射体５までの距離（Ｒ）を
式１によって算出する。また、反射波形が曲線Ｃに示す
ように、振幅の小さいものの場合は、反射信号の値がし
きい値レベルに達する点、即ち曲線Ｃと直線Ａとの交点
の時間的位置はｔ2 である。カウンタ１０ではｔ0 から
ｔ2 までのカウント値を距離算出回路１１に出力し、距
離算出回路１１で距離（Ｒ）を算出する。このように、
反射体５の反射率の違いによって、反射体５までの距離
に違いが生じ、正確な距離が得られなかった。

【０００７】また、従来の車両用レーダ装置は、カウン
タ１０のカウント間隔で距離分解能が規定されるため、
算出した距離の分解能を上げることができなかった。例
えばカウント周波数を１０ＭＨｚとすると、１５ｍの分
解能でしか算出できなかった。距離分解能を向上させる
ためには高速のカウンタが必要であり、高速のカウンタ
は高価であった。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両用レーダ装
置は、上記のように、同一距離にある反射率の異なる反
射体に対する反射信号が異なるので、得られた反射体５
までの距離が反射率によって異なってしまうという問題
点があった。

【０００９】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、反射体までの距離を精度よく算
出できる車両用レーダ装置を得ることを目的とする。ま
た、反射体の反射率の大きさにかかわらず、算出距離の
誤差を小さくできる車両用レーダ装置を得ることを目的
とする。また、上記目的のための波形処理をする際、計
算を簡単にできる車両用レーダ装置を得ることを目的と
する。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車両用レーダ装置は、電磁波を送信する送信手段、こ
の送信手段から送信され反射体で反射された電磁波を受
信する受信手段、番地を有し受信手段で受信された反射
信号の波形を波形データとして記憶する波形記憶手段、
及び波形記憶手段に記憶した波形データを用いて電磁波
が送信手段から送信され受信手段で受信されるまでの時
間を算出し、この時間から反射体までの距離を算出する
際、波形記憶手段の番地を用いる距離算出手段を備えた
ものである。

【００１１】また、この発明の請求項２に係る車両用レ
ーダ装置は、電磁波を送信する送信手段、この送信手段
から送信され反射体で反射された電磁波を受信する受信
手段、この受信手段で受信された反射信号の波形を波形
データとして記憶する波形記憶手段、波形データから平
均雑音レベルを算出する平均雑音レベル算出手段、反射
信号の波形の立上がり部を近似して近似波形を発生する
近似波形発生手段、及び近似波形と平均雑音レベルとの
交点を立上がり点とし、この立上がり点の時間的位置を
用いて電磁波が送信手段から送信されてから立上がり点
までの時間を算出し、この時間から反射体までの距離を
算出する距離算出手段を備えたものである。

【００１２】また、この発明の請求項３に係る車両用レ
ーダ装置は、請求項２の発明における近似波形発生手段
は、反射信号の波形の立上がり部の傾斜が最大となる点
を含む区間を直線近似して近似波形を発生するものであ
ることを特徴とするものである。

【００１３】また、この発明の請求項４に係る車両用レ
ーダ装置は、請求項２の発明における近似波形発生手段
は、反射信号の波形の凸部の頂点を含む区間を曲線近似
して近似波形を発生するものであることを特徴とするも
のである。

【００１４】また、この発明の請求項５に係る車両用レ
ーダ装置は、電磁波を送信する送信手段、この送信手段
から送信され反射体で反射された電磁波を受信する受信
手段、この受信手段で受信された反射信号の波形を波形
データとして記憶する波形記憶手段、反射信号の波形の
凸部の頂点の時間的位置を算出する頂点位置算出手段、
及び頂点位置を用いて電磁波が送信手段から送信されて
から頂点位置までの時間を算出し、この時間から反射体
までの距離を算出する距離算出手段を備えたものであ
る。

【００１５】また、この発明の請求項６に係る車両用レ
ーダ装置は、請求項２ないし５のいずれかの発明におけ
る波形記憶手段は番地を有するものとし、距離算出手段
は、番地の差によって時間を算出し、この時間から反射
体までの距離を算出するものであることを特徴とするも
のである。

【００１６】また、この発明の請求項７に係る車両用レ
ーダ装置は、電磁波を送信する送信手段、この送信手段
から送信され反射体で反射された電磁波を受信する受信
手段、電磁波が送信手段から送信され受信手段で受信さ
れるまでの時間を算出し、この時間から反射体までの距
離を算出する距離算出手段、受信手段で受信された反射
信号の凸部の頂点のレベルを検出する頂点レベル検出手
段、及び頂点のレベルに応じて距離を補正する距離補正
手段を備えたものである。

【００１７】

【作用】この発明の請求項１においては、番地を有する
波形記憶手段に波形データをディジタル値で記憶してお
き、距離算出手段で電磁波が送信手段から送信され受信
手段で受信されるまでの時間を算出する際、波形記憶手
段の番地を用いる。

【００１８】また、この発明の請求項２においては、平
均雑音レベル算出手段で波形記憶手段に記憶した波形デ
ータから平均雑音レベルを算出し、近似波形発生手段で
反射信号の波形の立上がり部を近似して近似波形を発生
する。距離算出手段では、近似波形と平均雑音レベルと
の交点を立上がり点とし、この立上がり点の時間的位置
を用いて反射体までの距離を算出する。

【００１９】また、この発明の請求項３においては、請
求項２における近似波形発生手段を、反射信号の波形の
立上がり部の傾斜が最大となる点を含む区間を直線近似
して近似波形を発生するものとする。この近似波形より
立上がり点の時間的位置を決定する。

【００２０】また、この発明の請求項４においては、請
求項２における近似波形発生手段を、反射信号の波形の
凸部の頂点を含む区間を曲線近似して近似波形を発生す
るものとする。この近似波形より立上がり点の時間的位
置を決定する。

【００２１】また、この発明の請求項５においては、頂
点位置算出手段で反射信号の波形の凸部の頂点の時間的
位置を算出し、距離算出手段で頂点位置を用いて反射体
までの距離を算出する。この頂点の時間的位置は反射体
の反射率が変わってもほとんど変わらずに一致する。

【００２２】また、この発明の請求項６においては、請
求項２ないし５における波形記憶手段は番地を有するも
のとし、距離算出手段は、番地を用いて電磁波が送信手
段から送信され受信手段で受信されるまでの時間を算出
する。

【００２３】また、この発明の請求項７においては、反
射体までの距離を算出し、頂点レベル算出手段で反射信
号の波形の凸部の頂点のレベルを算出して、距離補正手
段で頂点のレベルに応じて距離を補正する。

【００２４】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の実施例１による車両用レー
ダ装置について説明する。図１は実施例１による車両用
レーダ装置を示す構成図である。図において、送信回路
４は電磁波を送信する電磁波送信手段を構成している。
また、２１は対数増幅回路、２２はアナログ信号をディ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、２３は、ＰＤ６，
対数増幅回路２１及びＡ／Ｄ変換器２２を有する反射信
号受信回路で、反射体５で反射された電磁波を受信する
電磁波受信手段を構成している。２４は反射信号の波形
を記憶する波形記憶手段で、例えば反射波形メモリで構
成され、２５は反射信号の波形データを波形処理して反
射体５までの距離を算出する波形データ処理部である。

【００２５】次に動作について説明する。従来と同様、
トリガ信号発生回路１で送信回路４の駆動回路２に送信
開始の信号を与えると共に、Ａ／Ｄ変換器２２に変換開
始の信号（スタート信号）を与える。駆動回路２は送信
開始の信号を受け、電気的なパルスを発生する。この電
気的なパルスはＬＤ３で光パルスに変換されて、反射体
５に投射される。反射体５で反射された光パルスは反射
信号受信回路２３で受信される。反射信号受信回路２３
では受信信号をＰＤ６で光パルスから電気的パルスに変
換し、対数増幅回路２１で振幅を対数変換に従って増幅
し、反射信号とする。ここで対数変換しているので、受
信信号の波形において、振幅が大きい信号、即ち強い反
射の信号でも振幅が飽和することなく増幅される。

【００２６】増幅した反射信号をＡ／Ｄ変換器２２でア
ナログからディジタルに変換し、反射波形メモリ２４に
記憶する。Ａ／Ｄ変換器２２ではトリガ信号発生回路１
からのスタート信号を入力した時点からＡ／Ｄ変換を開
始しており、反射波形メモリ２４には送信を開始してか
らの反射信号の波形がＡ／Ｄ変換器２２によって決まる
サンプリング間隔ごとに時間順にディジタルで記憶され
る。Ａ／Ｄ変換器２２のサンプリング間隔が短いほど距
離の分解能は高く、１００ＭＨｚ（１０ｎ秒間隔）での
距離分解能は１．５ｍとなる。

【００２７】反射波形メモリ内の番地と波形データの関
係について説明する。図２は反射波形メモリ２４の内部
の記憶形式の一例を説明する説明図である。メモリ内で
は番地と波形データの振幅が１対１で対応する。メモリ
の先頭番地が１０００番地で、１０００番地には送信開
始時点の振幅を振幅データとして記憶する。以下、番地
順にサンプリング間隔１０ナノ秒毎の振幅データを記憶
する。各振幅データを１バイト（８ビット）とし、２５
６点の振幅データを記憶するようにすれば、反射波形メ
モリのサイズは２５６バイトであり、２５６番目の振幅
データは１２５５番地に記憶される。

【００２８】図３は実施例１に係る波形データ処理部２
５を示す構成図であり、２６は平均雑音レベル算出手段
でこの場合は平均雑音レベル算出回路、２７は近似波形
発生手段で例えば近似直線発生回路、２８は立上がり点
算出回路、２９は距離算出回路である。この実施例では
立上がり点算出回路２８と距離算出回路２９とで距離算
出手段を構成している。図４は波形データ処理部２５に
おける処理の流れを示すフローチャートであり、以下、
このフローチャートに基いて波形データ処理部２５の処
理について説明する。このフローチャートにおける処理
よりも前に、予め平均雑音レベル算出回路２６で平均雑
音レベルを算出しておく。この平均雑音レベルの計算方
法は、例えば、光パルスを送信しない状態で反射波形メ
モリ２４に記憶した反射波形（この波形は受信回路の暗
雑音レベルを示す。）の振幅値を所定の数、例えば１０
〜２０のサンプルデータだけ平均することにより計算す
る。この平均雑音レベルは、図１８の反射波形では時間
がｔ0 から立上がり点までの、振幅がほぼ一定の部分に
おける振幅のレベルと一致する。

【００２９】図４のステップＳＴ１では、立上がり点算
出回路２８において、平均雑音レベル算出回路２６で予
め算出してある平均雑音レベルを読む。次に、ステップ
ＳＴ２で、近似直線発生回路２７は反射波形メモリ２４
に記憶した波形データを読み、ステップＳＴ３で、波形
データの微分係数を計算する。微分係数の計算方法は、
例えば平滑化微分法により計算する。平滑化微分値を計
算する際の平滑化点数はこの実施例では１１点としてい
る。平滑化微分法に関しては、南茂夫編著，科学計測
のための波形データ処理，ＣＱ出版，第１１１頁〜第１
１３頁，”第６章信号波形の検出と抽出”に詳しく述
べられている。また、例えば移動平均法のうちの多項式
適合法を用いると、反射波形のうちの雑音を除去すると
共に、微分を求めることができる。もちろん他の方法を
用いてもよい。

【００３０】ステップＳＴ４では、求めた微分係数が最
大となる点、即ち、反射波形の増加方向の傾きが最大と
なる点を求める。図５（ａ）の曲線Ｂまたは曲線Ｃに示
すように反射波形は上に凸状の曲線をなし、立上がり点
ｔr から頂点までの立上がり部（図中、Ｐで示す区間）
では正の微分係数となる。微分係数の値は図５（ｂ）の
曲線Ｄｂまたは曲線Ｄｃに示すようになり、反射波形の
傾斜が最大のところで変曲点を有する。次に、微分係数
が最大となる点を中心とする１１点の波形データを使い
最小２乗法によって近似直線ｐｂ，ｐｃを計算する（ス
テップＳＴ５）。ステップＳＴ３，ＳＴ４，ＳＴ５によ
って、近似直線発生回路２７は反射波形の立上がり部を
直線近似して近似直線を発生している。

【００３１】さらに、立上がり点算出回路２８は、ステ
ップＳＴ６で、近似直線と平均雑音レベルとの交点を求
め、交点の時間的位置を立上がり点とする。これにより
反射強度の大きい反射波形である曲線Ｂの場合、立上が
り点はｔ1 となり、反射強度の小さい反射波形である曲
線Ｃの場合、立上がり点はｔ2 となる。

【００３２】立上がり点算出回路２８は、上記で求めた
立上がり点ｔ1 ，ｔ2 を、反射体５で反射された光パル
スが受信回路２３で受信された時刻と認識する。そして
距離算出回路２９は、立上がり点の位置を用いて光パル
スが送信回路４より送信されてから受信回路２３で受信
されるまでの時間を算出し、この時間から反射体５まで
の距離を算出する。具体的には、ステップＳＴ７で立上
がり点の番地と反射波形メモリの先頭番地の差を計算す
る。先頭番地が１０００番地で２０番目の点が立上がり
点であれば、立上がり点の番地は１０１９番地であり、
両番地の差は１９番地となる。ステップＳＴ８で、番地
の差から反射体５までの距離を計算する。サンプリング
間隔が１０ナノ秒であれば、光パルスが送信回路から送
信されてから受信回路で受信されるまでの時間は１０ナ
ノ秒×１９番地＝１９０ナノ秒となる。従って、反射体
までの距離は、１９０ナノ秒×光速（３×１０⁸ｍ）／
２＝２８．５ｍである。

【００３３】このようにこの実施例では、反射波形の立
上がり部Ｐの傾斜が最大となる点を含む区間を直線近似
して近似波形を発生し、この近似波形より立上がり点の
時間的位置を決定している。このため、立上がり部Ｐの
傾斜に応じて立上がり点の時間的位置を決定でき、反射
体５の反射率の大きさにかかわることなく距離を算出で
きると共に、距離精度を向上することが可能になる。例
えば、図５に明らかなように、従来の図１８における立
上がり点ｔ1 ，ｔ2と比較し、この実施例における立上
がり点ｔ1 ，ｔ2 は共に真の立上がり点ｔｒに近い値に
なっている。さらに反射体５の反射強度の差による立上
がり点の検出誤差（ｔ1 ，ｔ2 の差）は小さくなってい
る。さらにまた、この実施例では、反射波形メモリ２４
に番地に対応して反射波形をディジタル値で記憶してい
るので、この後の波形処理における計算を容易にでき
る。もちろん、ディジタル値で記憶する代わりにアナロ
グで記憶して波形処理することもできる。

【００３４】なお、実際の波形データは雑音による振幅
のバラツキがあるので、ステップＳＴ３で微分係数を計
算する前に波形データの平滑化処理を加えると、さらに
算出距離の信頼性が向上する。この平滑化処理について
も南茂夫編著，科学計測のための波形データ処理，Ｃ
Ｑ出版，第８４頁〜第１１０頁，”第５章演算処理に
よる雑音除去法”に詳しく述べられている。例えば、反
射波形の立上がり部の鈍りが少ない２次多項式適合法を
用いるとよい。また、実施例１では最小２乗法による近
似直線を計算する際、微分係数が最大となる点を中心と
し、その前後５点ずつの１１点の波形データを使った
が、データの数は１１点に限るものではない。ただし、
あまり少ないと波形データのノイズによる凹凸の影響を
受けやすくなり、あまり多いと傾きが平坦になってくる
ので、立上がり部の傾斜をできるだけ誤差なく表すこと
のできる点数が望ましい。さらに、直線近似は最小２乗
法に限るものではなく、他の方法によって直線近似して
もよい。

【００３５】また、立上がり点を求める際に、上記実施
例では立上がり点を波形データの２０番目の点とし、番
地を使って距離を計算していたが、近似直線と平均雑音
レベルをサンプルデータのデータ間まで補間して計算す
れば、さらに距離の算出精度を上げることができる。例
えば、番地の２０番目と２１番目の点の間の２０．６番
目の点のように小数点第１位まで求め、この立上がり点
の時間的位置から距離を計算すれば、距離分解能は１．
５ｍから１５ｃｍへと１０倍向上したことになる。

【００３６】実施例２．以下、この発明の実施例２によ
る車両用レーダ装置について説明する。実施例１では近
似直線発生回路２７において、反射波形の立上がり部を
直線近似して近似直線を発生したが、実施例２では反射
波形の立上がり部を曲線近似して近似曲線を発生する。
この実施例に係る車両用レーダ装置の全体の構成は実施
例１における図１と同様である。図６は実施例２に係る
波形データ処理部２５を示す構成図であり、３１は頂点
位置算出回路、３２は近似２次曲線発生回路である。こ
の頂点位置算出回路３１と近似２次曲線発生回路３２と
で近似波形発生手段を構成している。他の各部は実施例
１における同一符号と同一、または相当部分を示し、こ
の実施例でも、立上がり点算出回路２８と距離算出回路
２９とで距離算出手段を構成している。また、図７は波
形データ処理部２５における処理の流れを示すフローチ
ャートであり、以下、このフローチャートに基いて波形
データ処理部２５の処理について説明する。実施例１と
同様、このフローチャートにおける処理よりも前に、予
め平均雑音レベル算出回路２６で平均雑音レベルを算出
しておく。

【００３７】図７のステップＳＴ１では、立上がり点算
出回路２８において、平均雑音レベル算出回路２６で予
め算出してある平均雑音レベルを読む。次に、ステップ
ＳＴ２で、頂点位置算出回路３１において反射波形メモ
リ２４に記憶した波形データを読み、ステップＳＴ３
で、波形データの微分係数を計算する。微分係数の計算
方法は、実施例１と同様、平滑化微分法により計算す
る。ステップＳＴ１４では、微分係数が正から負へ変化
する点、即ち反射波形の頂点の位置を求める。図８
（ａ）の曲線Ｂまたは曲線Ｃに示すように反射波形は上
に凸状の曲線をなし、その微分係数は図８（ｂ）の曲線
Ｄｂまたは曲線Ｄｃに示すように、頂点ｔt で正から負
へ変化する。次に、近似２次曲線発生回路３２は、頂点
位置から手前の立上がり方向の１１点の波形データを使
い、最小２乗法によって頂点位置を中心とする近似２次
曲線ｑｂ，ｑｃを計算する（ステップＳＴ１５）。ステ
ップＳＴ３，ＳＴ１４，ＳＴ１５によって、頂点位置算
出回路３１と近似２次曲線発生回路３２は、反射波形の
立上がり部を２次曲線近似して近似２次曲線を発生して
いる。

【００３８】さらに、立上がり点算出回路２８は、ステ
ップＳＴ１６で近似２次曲線ｑｂ，ｑｃと平均雑音レベ
ルとの交点を求め、交点の時間的位置を立上がり点とす
る。これにより反射強度の大きい反射波形である曲線Ｂ
の場合、立上がり点はｔ1 となり、反射強度の小さい反
射波形である曲線Ｃの場合、立上がり点はｔ2 となる。

【００３９】立上がり点算出回路２８は、上記で求めた
立上がり点ｔ1 ，ｔ2 を、反射体５で反射された光パル
スが受信回路２３で受信された時刻と認識する。そして
距離算出回路２９は、立上がり点の位置を用いて光パル
スが送信回路４より送信されてから受信回路２３で受信
されるまでの時間を算出し、この時間から反射体５まで
の距離を実施例１と同様の方法で算出する（ステップＳ
Ｔ７，ＳＴ８）。

【００４０】このようにこの実施例では、反射波形の凸
部の頂点を含む区間を曲線近似して近似波形を発生し、
この近似波形より立上がり点の時間的位置を決定してい
る。このため、凸部の立上がり部Ｐの形状に応じて立上
がり点の時間的位置を決定でき、反射体５の反射率の大
きさにかかわることなく距離を算出できると共に、距離
精度を向上することが可能になる。例えば、従来の図１
８における立上がり点ｔ1 ，ｔ2 と比較し、この実施例
における立上がり点ｔ1 ，ｔ2 は共に真の立上がり点ｔ
ｒに近い値になっている。さらに反射体５の反射強度の
差による立上がり点の検出誤差（ｔ1 ，ｔ2 の差）は小
さくなっている。検出誤差は実施例１における直線近似
した場合と比べても、この実施例における２次曲線近似
の方がさらにｔ1 ，ｔ2 の誤差は小さくなっている。こ
のため、反射体の反射率の大きさにかかわることなく、
反射体までの距離を算出でき、反射体５までの距離精度
を向上することが可能になる。

【００４１】なお、実施例１と同様、実際の反射波形は
雑音による振幅のバラツキがあるので、ステップＳＴ３
で微分係数を計算する前に波形データの平滑化処理を加
えると、さらに算出距離の信頼性が向上する。この平滑
化の方法としては、例えば、反射波形の立上がり部の鈍
りが少ない２次多項式適合法を用いるとよい。また、頂
点位置算出回路３１において、頂点の位置を求める方法
として微分係数を用いたが、振幅が最大となる点を頂点
の位置としてもよく、この場合は計算が簡単になる。

【００４２】また、実施例２では最小２乗法による近似
曲線を計算する際、微分係数が正から負に変化する点を
頂点とし、この点から立上がり方向の１１点の波形デー
タを使ったが、データの数は１１点に限るものではな
く、また、頂点位置から立上がり方向の点を使ったが、
頂点ｔt を含む複数点の波形データを使ってもよい。ま
た、近似曲線を計算する方法は、最小２乗法に限るもの
ではなく、さらに、２次曲線に限らず、もっと高次の曲
線に近似してもよい。

【００４３】また、実施例１と同様、立上がり点を求め
る際にも、番地を使って距離を計算していたが、近似曲
線と平均雑音レベルをサンプルデータのデータ間まで補
間して計算すれば、さらに距離の算出精度を上げること
ができる。

【００４４】実施例３．以下、この発明の実施例３によ
る車両用レーダ装置について説明する。この実施例に係
る車両用レーダ装置の全体の構成は実施例１における図
１と同様である。図９は実施例３に係る波形データ処理
部２５を示す構成図であり、実施例２と同一符号は同
一、または相当部分を示す。この実施例における頂点位
置算出回路３１は頂点位置算出手段の一例である。ま
た、この実施例でも、立上がり点算出回路２８と距離算
出回路２９とで距離算出手段を構成している。また、図
１０は波形データ処理部２５における処理の流れを示す
フローチャートであり、以下、このフローチャートに基
いて波形データ処理部２５の処理について説明する。

【００４５】図１０のステップＳＴ２で、頂点位置算出
回路３１において反射波形メモリ２４に記憶した波形デ
ータを読み、ステップＳＴ３で、波形データの微分係数
を計算する。微分係数の計算方法は、実施例１と同様、
平滑化微分法により計算する。ステップＳＴ１４では、
微分係数が正から負へ変化する点、即ち反射波形の頂点
の位置を求める。この求める方法は実施例２と同様であ
り、図１１では頂点位置は微分係数が正から負へ変化す
る点ｔt となる。

【００４６】次に、ステップＳＴ２６で、立上がり点算
出回路２８は頂点位置算出回路３１で算出した頂点位置
から所定の時間戻った点を立上がり点ｔ1 ，ｔ2 とす
る。戻るべき所定時間は、予め、送信パルスのレベルが
立上がりから最大に到達するまでに要する時間から設定
しておくものであり、例えば１０個のサンプルデータ程
度としている。上記で求めた立上がり点ｔ1 ，ｔ2 を、
反射体５で反射された光パルスが受信回路２３で受信さ
れた時刻と認識する。ステップＳＴ２７では、距離算出
回路２９によって立上がり点ｔ1 ，ｔ2 と反射波形メモ
リ２４の先頭アドレスとの差を計算し、さらにステップ
ＳＴ８で光パルスが送信回路４より送信されてから受信
回路２３で受信されるまでの時間を算出し、この時間か
ら反射体５までの距離を算出する。

【００４７】この実施例においては、頂点位置算出回路
３１で反射波形メモリ２４に記憶した波形データの凸状
の頂点ｔt の時間的位置を算出し、距離算出回路２９で
頂点位置を用いて反射体５までの距離を算出している。
この頂点の時間的位置は反射体５の反射率が変わっても
ほとんど変わらずに一致しているので、反射体５の反射
率の大きさにかかわることなく、反射体５までの距離を
算出できる。さらに実施例１，２に比べ、簡単な計算
で、反射体の反射率の大きさにかかわることなく、反射
体までの距離を算出でき、反射体５までの距離精度を向
上することが可能になる。

【００４８】なお、実施例１，２と同様、実際の波形デ
ータは雑音による振幅のバラツキがあるので、ステップ
ＳＴ３で微分係数を計算する前に波形データの平滑化処
理を加えると、さらに算出距離の信頼性が向上する。こ
の平滑化の方法としては、例えば、反射波形の立上がり
部の鈍りが少ない２次多項式適合法を用いるとよい。ま
た、頂点位置算出回路３１において、頂点の位置を求め
る方法として微分係数を用いたが、振幅が最大となる点
を頂点の位置としてもよい。

【００４９】また、頂点位置算出回路３１において頂点
位置を求める際に、微分係数が正から負へ変化する点を
サンプルデータのデータ間まで計算すれば、距離分解能
が向上する。例えば、２５番目の点と２６番目の点の間
で微分係数が正から負へと変化している場合ならば、両
点間を結ぶ直線を計算し、この直線が０と交差する点を
計算し、頂点位置を２５．３番目の点と小数点第１位ま
で算出すれば、距離分解能は１．５ｍから１５ｃｍへと
１０倍向上することになる。ただし、この例はサンプリ
ング周波数が１００ＭＨｚの場合である。

【００５０】また、上記実施例では、頂点位置から所定
の時間戻った点を立上がり点とし、この立上がり点の時
間的な位置から距離を算出したが、頂点位置と距離とは
１対１に対応しているので、予め頂点位置と距離の対応
関係をテーブルとして記憶しておき、頂点位置が求まれ
ばテーブルから対応する距離を読み出す方法でもよい。
この場合にはさらに処理速度を早くすることができる。

【００５１】実施例４．以下、この発明の実施例４によ
る車両用レーダ装置について説明する。この実施例に係
る車両用レーダ装置の全体の構成は実施例１における図
１と同様である。図１２は実施例４に係る波形データ処
理部２５を示す構成図であり、実施例２と同一符号は同
一、または相当部分を示す。また、この実施例でも、立
上がり点算出回路２８と距離算出回路２９とで距離算出
手段を構成している。３３は反射波形の頂点レベルを検
出する頂点レベル検出手段であり、この実施例では頂点
レベル算出回路で実現している。この頂点レベル算出回
路３３で反射波形の頂点位置の振幅値（頂点レベル）を
算出する。３４はしきい値算出部で、平均雑音レベル算
出回路３５としきい値算出回路３６で構成され、立上が
り点を判断するためのしきい値を算出する。３７は距離
補正手段の一例である距離補正回路であり、頂点レベル
算出回路３３で算出した頂点レベルに応じた補正値を決
定して、距離算出回路２９で算出した距離を補正する。

【００５２】また、図１３は波形データ処理部２５にお
ける処理の流れを示すフローチャートであり、このフロ
ーチャートにおける処理よりも前に、予めしきい値算出
部３４で立上がり点を判断するためのしきい値を算出し
ておく。このしきい値の計算方法は、例えば平均雑音レ
ベルに一定値を加えた値をしきい値とする。平均雑音レ
ベルの計算法は実施例１，２と同様、平均雑音レベル算
出回路２６で光パルスを送信しない状態で反射波形メモ
リ２４に記憶した反射波形（この波形は受信回路の暗雑
音レベルを示す。）の振幅値を一定の数だけ平均するこ
とにより計算する。平均雑音レベルを算出後、しきい値
算出回路３６でこの平均雑音レベルに一定の値を加え、
しきい値とする。

【００５３】以下、図１３に示すフローチャートに基い
て波形データ処理部２５の処理について説明する。ステ
ップＳＴ３１で立上がり点算出回路２８は、予めしきい
値算出部３４で算出しておいた立上がり点検出用しきい
値を読む。また立上がり点算出回路２８は、反射波形メ
モリ２４より波形データの振幅を表す振幅データを１点
づつ読み（ステップＳＴ３２）、振幅データとしきい値
を比較する（ステップＳＴ３３）。比較した結果、振幅
データ＜しきい値の場合、立上がり点でないと判断して
ステップＳＴ３２に戻り次のサンプリング間隔の振幅デ
ータを読み、しきい値と比較する。振幅データとしきい
値とを順次比較し、ステップＳＴ３３の判断で振幅デー
タ≧しきい値になったとき、その時点の振幅データが立
上がり点であると判断する。

【００５４】距離算出回路２９は、上記で検出した立上
がり点の番地を記憶する（ステップＳＴ３４）。距離算
出回路２９は、立上がり点の位置から光パルスが送信回
路から送信されてから受信回路で受信されるまでの時間
を算出し、この時間から反射体までの距離を算出する。
具体的には、ステップＳＴ３５で立上がり点の番地と反
射波形メモリ２４の先頭番地の差を計算し、ステップＳ
Ｔ８で、番地の差から反射体５までの距離を計算する。

【００５５】次に、ステップＳＴ２で、頂点レベル算出
回路３３において、反射波形メモリ２４に記憶した波形
データを読み、ステップＳＴ３で、波形データの微分係
数を計算する。微分係数の計算方法は、実施例１と同
様、平滑化微分法により計算する。ステップＳＴ１４で
は、実施例２と同様にして、微分係数が正から負へ変化
する点、即ち反射波形の頂点の位置を求め、この頂点位
置での振幅値を頂点レベルとして算出する。

【００５６】距離補正回路３７は、算出した頂点レベル
を読み、頂点レベルに応じた距離の補正値を計算する
（ステップＳＴ３６）。頂点レベルと距離補正値との関
係の一例を図１４に示す。図において、横軸は頂点レベ
ル、縦軸は距離補正値であり、実際の装置で実測して得
た関係である。図１４に基づいて、頂点レベルと距離補
正値の関係を示す距離補正値テーブルを予め作成してお
く。図１８に示したように、反射体５の反射率が大き
い、即ち頂点レベルが大きいほど真の距離と算出した距
離の誤差が小さく、反射体５の反射率が小さい、即ち頂
点レベルが小さいほど真の距離と算出した距離の誤差が
大きくなる。これに対し、この実施例では頂点レベルが
小さいほど距離補正値を大きくしている。頂点レベルは
立上がり点算出用のしきい値以上であるので実際の計算
に利用するテーブルの区間は、しきい値から頂点の最大
値Ｐmax （例えば、１バイトの振幅データであれば２５
５が最大）までの区間である。このときのしきい値は平
均雑音レベルに合わせて変動する。距離補正値テーブル
に基いて、頂点レベル算出回路３３で算出した頂点レベ
ルに応じた距離補正値を決定する。次に、ステップＳＴ
３７で距離算出回路２９で算出した距離から距離補正値
を引いた値を最終の距離として算出する。

【００５７】このようにこの実施例では、平均雑音レベ
ルからしきい値を算出して反射波形の立上がり点を決定
し、この立上がり点の時間的位置を用いて反射体までの
距離を算出する。さらに反射波形の凸部の頂点のレベル
を算出し、頂点レベルに応じて距離を補正する。頂点レ
ベルが小さいほど距離補正値は大きく設定しているの
で、反射体５の反射率の大きさによる立上がり点のずれ
から生じる距離の検出誤差を小さくすることができ、反
射体５の反射率の大きさにかかわることなく距離を算出
できると共に、距離精度を向上することが可能になる。

【００５８】また、この実施例では、反射波形メモリ２
４に番地に対応して反射波形をディジタル値で記憶して
いるので、この後の波形処理における計算を容易にで
き、反射体までの距離精度を向上することが可能にな
る。もちろん、ディジタル値で記憶する代わりにアナロ
グで記憶して波形処理することもできる。

【００５９】なお、実際の波形データは雑音による振幅
のバラツキがあるので、ステップＳＴ３で微分係数を計
算する前に波形データの平滑化処理を加えると、さらに
算出距離の信頼性が向上する。この平滑化の方法として
は、例えば、反射波形の立上がり部の鈍りが少ない２次
多項式適合法を用いるとよい。また、頂点レベル算出回
路３３において、頂点の位置を求める方法として微分係
数を用いたが、振幅が最大となる点を頂点の位置として
もよい。また、立上がり点を求める際に、番地を使って
距離を計算する代わりに、波形データと平均雑音レベル
を点間まで補間して計算すれば、さらに距離の算出精度
を上げることができる。

【００６０】実施例５．以下、この発明の実施例５によ
る車両用レーダ装置について説明する。この実施例は、
実施例４の動作において、主にハードウェアで構成し、
距離算出手段と距離補正手段をマイクロコンピュータに
よるソフトウェア処理で実現している。図１５は、この
実施例に係る車両用レーダ装置を示す構成図であり、従
来例と同一符号は同一、または相当部分を示す。また、
この実施例でも、ＰＤ６で光パルスから電気的パルスに
変換した後、対数増幅回路２１で振幅を対数変換に従っ
て増幅し、反射信号とする。ここで対数変換しているの
で、受信信号の波形において、振幅が大きい信号、即ち
強い反射の信号でも振幅が飽和することなく増幅され
る。さらに、３８は頂点レベル検出手段の一例である頂
点レベル検出回路、３９は距離補正手段の一例である距
離補正回路である。

【００６１】従来と同様、カウンタ１０でカウント開始
の信号（スタート信号）を受けてからストップ信号を受
け取るまでの時間をカウントし、距離算出回路１１で反
射体５までの距離を算出する。ここで算出した距離は反
射体５の反射率についての考慮はしておらず、問題点で
示すように反射率の大きさによって算出した距離には誤
差が生じる。頂点レベル検出回路３８は、反射波形の凸
部の頂点の値をホールドする回路であり、その主要な回
路の概略構成は図１６（ａ）に示すように、ダイオード
４１とコンデンサ４２である。ダイオード４１とコンデ
ンサ４２を直列接続し、その両端に入力電圧Ｖｉを印加
し（一端は接地）、コンデンサ４２の両端の電圧を出力
電圧Ｖｏとして取り出す。入力電圧Ｖｉが頂点レベルに
向かって増加する区間では、ダイオード４１の入力端の
電圧≧ダイオード４１の出力端の電圧となりダイオード
４１に順方向の電圧がかかるので、ダイオード４１の抵
抗は小さく電流が流れ、コンデンサ４２に電荷が蓄積さ
れる。逆に、入力電圧Ｖｉが頂点レベルから減少する区
間では、ダイオード４１の入力端の電圧＜ダイオード４
１の出力端の電圧となりダイオード４１に逆方向の電圧
がかかるので、ダイオード４１の抵抗は大きく電流は流
れず、コンデンサ４２には電荷が蓄積されない。従っ
て、図１６（ｂ）に示すような入力電圧Ｖｉを印加した
とき、出力電圧Ｖｏは入力電圧Ｖｉの頂点レベルに等し
くなり、図１６（ｃ）に示すように頂点の値がホールド
される。この後、距離補正回路３９で実施例４と同様、
頂点のレベルに応じて例えば距離補正値テーブルを参照
し、距離算出回路１１で算出した距離を補正する。

【００６２】このように、頂点のレベルを求め、その頂
点レベルに応じて距離を補正するように構成すれば、反
射体５の反射率に応じて距離補正値を発生することがで
き、結果として反射体５の反射率の大きさにかかわるこ
となく、反射体５までの距離を精度よく算出できる。ま
た、反射波形の頂点の時間的位置を算出するのに比べ
て、頂点のレベルを算出する方が簡単にできる。

【００６３】

【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１によ
れば、電磁波を送信する送信手段、この送信手段から送
信され反射体で反射された電磁波を受信する受信手段、
番地を有し受信手段で受信された反射信号の波形を波形
データとして記憶する波形記憶手段、及び波形記憶手段
に記憶した波形データを用いて電磁波が送信手段から送
信され受信手段で受信されるまでの時間を算出し、この
時間から反射体までの距離を算出する際、波形記憶手段
の番地を用いる距離算出手段を備えたことにより、波形
データを番地に対応してディジタル値で記憶しており、
この後の波形処理における計算を容易にできる車両用レ
ーダ装置が得られる効果がある。

【００６４】また、請求項２によれば、電磁波を送信す
る送信手段、この送信手段から送信され反射体で反射さ
れた電磁波を受信する受信手段、この受信手段で受信さ
れた反射信号の波形を波形データとして記憶する波形記
憶手段、波形データから平均雑音レベルを算出する平均
雑音レベル算出手段、反射信号の波形の立上がり部を近
似して近似波形を発生する近似波形発生手段、及び近似
波形と平均雑音レベルとの交点を立上がり点とし、この
立上がり点の時間的位置を用いて電磁波が送信手段から
送信されてから立上がり点までの時間を算出し、この時
間から反射体までの距離を算出する距離算出手段を備え
たことにより、反射体までの距離を精度よく算出でき、
特に反射体の反射率の大きさにかかわらず算出距離の誤
差を小さくでき、さらに距離分解能の向上も可能な車両
用レーダ装置が得られる効果がある。

【００６５】また、請求項３によれば、請求項２の発明
における近似波形発生手段は、反射信号の波形の立上が
り部の傾斜が最大となる点を含む区間を直線近似して近
似波形を発生するものであることにより、反射体までの
距離を精度よく算出でき、特に反射体の反射率の大きさ
にかかわらず算出距離の誤差を小さくでき、さらに距離
分解能の向上も可能な車両用レーダ装置が得られる効果
がある。

【００６６】また、請求項４によれば、請求項２の発明
における近似波形発生手段は、反射信号の波形の凸部の
頂点を含む区間を曲線近似して近似波形を発生するもの
であることことにより、反射体までの距離を精度よく算
出でき、特に反射体の反射率の大きさにかかわらず算出
距離の誤差を小さくでき、さらに距離分解能の向上も可
能な車両用レーダ装置が得られる効果がある。

【００６７】また、請求項５によれば、電磁波を送信す
る送信手段、この送信手段から送信され反射体で反射さ
れた電磁波を受信する受信手段、この受信手段で受信さ
れた反射信号の波形を波形データとして記憶する波形記
憶手段、反射信号の波形の凸部の頂点の時間的位置を算
出する頂点位置算出手段、及び頂点位置を用いて電磁波
が送信手段から送信されてから頂点位置までの時間を算
出し、この時間から反射体までの距離を算出する距離算
出手段を備えたことにより、反射体までの距離を精度よ
く算出でき、特に反射体の反射率の大きさにかかわらず
算出距離の誤差を小さくでき、さらに距離分解能の向上
も可能な車両用レーダ装置が得られる効果がある。

【００６８】また、請求項６によれば、請求項２ないし
５の発明における波形記憶手段は番地を有するものと
し、距離算出手段は、番地の差によって時間を算出し、
この時間から反射体までの距離を算出するものであるこ
とにより、請求項２ないし５における計算が容易にでき
る車両用レーダ装置が得られる効果がある。

【００６９】また、請求項７によれば、電磁波を送信す
る送信手段、この送信手段から送信され反射体で反射さ
れた電磁波を受信する受信手段、電磁波が送信手段から
送信され受信手段で受信されるまでの時間を算出し、こ
の時間から反射体までの距離を算出する距離算出手段、
受信手段で受信された反射信号の凸部の頂点のレベルを
検出する頂点レベル検出手段、及び頂点のレベルに応じ
て距離を補正する距離補正手段を備えたことにより、反
射体までの距離を精度よく算出でき、特に反射体の反射
率の大きさにかかわらず、算出距離の誤差を小さくでき
る車両用レーダ装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１による車両用レーダ装置を
示す構成図である。

【図２】実施例１に係る反射波形メモリの内部の記憶形
式を説明する説明図である。

【図３】実施例１に係る波形データ処理部を示す構成図
である。

【図４】実施例１に係る波形データ処理部における処理
を示すフローチャートである。

【図５】実施例１に係る反射波形の直線近似を説明する
説明図である。

【図６】この発明の実施例２に係る波形データ処理部を
示す構成図である。

【図７】実施例２に係る波形データ処理部における処理
を示すフローチャートである。

【図８】実施例２に係る反射波形の曲線近似を説明する
説明図である。

【図９】この発明の実施例３に係る波形データ処理部を
示す構成図である。

【図１０】実施例３に係る波形データ処理部における処
理を示すフローチャートである。

【図１１】実施例３に係る反射波形に関する処理を説明
する説明図である。

【図１２】この発明の実施例４に係る波形データ処理部
を示す構成図である。

【図１３】実施例４に係る波形データ処理部における処
理を示すフローチャートである。

【図１４】実施例４に係る頂点レベルと距離補正値の関
係を示すグラフである。

【図１５】この発明の実施例５による車両用レーダ装置
を示す構成図である。

【図１６】実施例５に係る頂点レベル検出回路の構成を
説明する説明図である。

【図１７】従来の赤外追尾センサーを示す構成図であ
る。

【図１８】反射信号の波形を示すグラフであり、横軸に
時間、縦軸に振幅を示す。

【符号の説明】

４送信手段５反射体２３受信手段２４波形記憶手段２６平均雑音レベル算出手段２７近似波形発生手段２８立上がり点算出回路２９距離算出回路３１頂点位置算出手段３２近似波形発生手段３３，３８頂点レベル検出手段３７，３９距離補正手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者西田稔尼崎市塚口本町８丁目１番１号三菱電機株式会社産業システム研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電磁波を送信する送信手段、この送信手
段から送信され反射体で反射された上記電磁波を受信す
る受信手段、番地を有し上記受信手段で受信された反射
信号の波形を波形データとして記憶する波形記憶手段、
及び上記波形記憶手段に記憶した波形データを用いて上
記電磁波が上記送信手段から送信され上記受信手段で受
信されるまでの時間を算出し、この時間から上記反射体
までの距離を算出する際、上記波形記憶手段の番地を用
いる距離算出手段を備えた車両用レーダ装置。
【請求項２】電磁波を送信する送信手段、この送信手
段から送信され反射体で反射された上記電磁波を受信す
る受信手段、この受信手段で受信された反射信号の波形
を波形データとして記憶する波形記憶手段、上記波形デ
ータから平均雑音レベルを算出する平均雑音レベル算出
手段、上記反射信号の波形の立上がり部を近似して近似
波形を発生する近似波形発生手段、及び上記近似波形と
上記平均雑音レベルとの交点を立上がり点とし、この立
上がり点の時間的位置を用いて上記電磁波が上記送信手
段から送信されてから上記立上がり点までの時間を算出
し、この時間から上記反射体までの距離を算出する距離
算出手段を備えた車両用レーダ装置。
【請求項３】近似波形発生手段は、反射信号の波形の
立上がり部の傾斜が最大となる点を含む区間を直線近似
して近似波形を発生するものであることを特徴とする請
求項２記載の車両用レーダ装置。
【請求項４】近似波形発生手段は、反射信号の波形の
凸部の頂点を含む区間を曲線近似して近似波形を発生す
るものであることを特徴とする請求項２記載の車両用レ
ーダ装置。
【請求項５】電磁波を送信する送信手段、この送信手
段から送信され反射体で反射された上記電磁波を受信す
る受信手段、この受信手段で受信された反射信号の波形
を波形データとして記憶する波形記憶手段、上記反射信
号の波形の凸部の頂点の時間的位置を算出する頂点位置
算出手段、及び上記頂点位置を用いて上記電磁波が上記
送信手段から送信されてから上記頂点位置までの時間を
算出し、この時間から上記反射体までの距離を算出する
距離算出手段を備えた車両用レーダ装置。
【請求項６】波形記憶手段は番地を有するものとし、
距離算出手段は、上記番地の差によって時間を算出し、
この時間から反射体までの距離を算出するものであるこ
とを特徴とする請求項２ないし５のいずれかに記載の車
両用レーダ装置。
【請求項７】電磁波を送信する送信手段、この送信手
段から送信され反射体で反射された上記電磁波を受信す
る受信手段、上記電磁波が上記送信手段から送信され上
記受信手段で受信されるまでの時間を算出し、この時間
から上記反射体までの距離を算出する距離算出手段、上
記受信手段で受信された反射信号の凸部の頂点のレベル
を検出する頂点レベル検出手段、及び上記頂点のレベル
に応じて距離を補正する距離補正手段を備えた車両用レ
ーダ装置。