JPH07280910A

JPH07280910A - 目標検出装置

Info

Publication number: JPH07280910A
Application number: JP6073336A
Authority: JP
Inventors: Tomomi Morino; 知視森野
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1994-04-12
Filing date: 1994-04-12
Publication date: 1995-10-27

Abstract

(57)【要約】【目的】濃淡画像信号から目標を形成する領域を的確
に検出する目標検出装置を得る。【構成】入力画像信号の任意の画素で構成されたウイ
ンドウを形成するウインドウ形成回路、ウインドウ内の
最小輝度値を出力する最小値出力回路、この最小値出力
回路の出力値と入力画像信号との差分演算を行う差分回
路、差分回路の出力値と入力画像信号と最小値出力回路
の出力値としきい値とから所望の数値に変換する数値変
換回路、この変換された出力数値分布から、所望の分布
をしている領域を検出することによって目標を検出する
目標検出回路とを備える。【効果】目標以外の背景の輝度値が目標と同じ輝度値
の濃淡画像信号であっても、空間的な輝度分布を考慮す
ることによって、目標領域のみを的確に検出することが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、入力画像信号から目
標領域を形成している画素領域を検出する目標検出装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図２４は、従来の目標検出装置を示す回
路構成図である。図２４において、１は入力画像信号、
２５は入力ヒストグラム計測回路、３０はしきい値算出
回路、３１は入力輝度値比較回路、３２は目標検出回路
である。

【０００３】従来の目標検出装置は前記のように構成さ
れ、まず、入力画像信号１の輝度値の発生頻度を入力ヒ
ストグラム計測回路２５によって計測し、しきい値算出
回路３１はこの計測値から入力輝度値比較回路３２に入
力するためのしきい値を算出する。入力輝度値比較回路
３２はこのしきい値算出回路３１によって算出したしき
い値と入力画像信号の輝度値とを比較し、しきい値より
高い輝度値を有する画素を有効とする信号を発生する。
目標検出回路３３はこの有効信号を目標領域として検出
するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記のような従来の目
標検出装置では、入力ヒストグラム計測回路２５の計測
値から算出したしきい値より高い輝度値を有する画素を
目標領域としている。入力ヒストグラム計測回路２５
は、入力画像信号１の輝度値の発生頻度を計測している
だけで、入力画像信号１の輝度値の空間的分布状況を示
す情報は何も含まないため、緩やかな山のような輝度分
布と急峻な山のような輝度分布とを区別できない。故に
緩やかな輝度分布と急峻な輝度分布が混在する入力画像
信号１において、急峻な輝度分布だけを目標領域として
検出できない問題点があった。

【０００５】この発明は、このような課題を解消するた
めになされたもので、入力画像信号の空間的分布状況に
応じて、的確に目標領域を構成している画素を検出する
目標検出装置を得ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る目標検出
装置においては、入力画像信号の任意の画素からなるウ
インドウを形成し、このウインドウ内の最小輝度値を出
力する最小値出力回路を設け、この最小値出力回路の出
力値と入力画像信号との差分演算を施す差分回路を備え
る。さらに、この差分回路の出力値と、入力画像信号
と、最小値出力回路の出力値と、これらと比較演算する
ための一つ或いは複数のしきい値とから所望の数値に変
換する数値変換回路を備え、この変換された数値の分布
状況に応じて画面上から目標領域を検出する目標検出回
路を備える。

【０００７】また、前記数値変換回路の出力値を受け任
意の画素からなるウインドウを形成する変換後ウインド
ウ形成回路と、このウインドウ内の代表値を算出する代
表値演算回路とを備える。

【０００８】また、前記数値変換回路の出力数値分布が
所望する分布パターンの時にフラグを発生するパターン
一致回路と、このパターン一致回路の出力値の発生位置
を受けてその位置と特定の関係にある位置にフラグを発
生することによって膨張処理を施すパターン膨張回路
と、このパターン膨張回路の出力値に所望の演算を施す
ことによって目標領域を抽出する目標抽出演算回路とで
前記目標検出回路を構成する。

【０００９】また、前記代表値演算回路の出力数値分布
が所望する分布パターンの時にフラグを発生するパター
ン一致回路と、このパターン一致回路の出力値の発生位
置を受けてその位置と特定の関係にある位置にフラグを
発生することによって膨張処理を施すパターン膨張回路
と、このパターン膨張回路の出力値に所望の演算を施す
ことによって目標領域を抽出する目標抽出演算回路とで
前記目標検出回路を構成する。

【００１０】また、入力濃淡画像の輝度値の発生頻度を
計測する入力ヒストグラム計測回路と、前記最小値出力
回路の出力値の発生頻度を計測する最小値ヒストグラム
計測回路と、これら入力ヒストグラム計測回路の計測値
及び最小値ヒストグラム計測回路の計測値とから前記数
値変換回路に入力する第１のしきい値を算出する第１の
しきい値算出回路とを備える。

【００１１】また、前記差分回路の出力値の発生頻度を
計測する差分ヒストグラム計測回路と、この計測結果か
ら前記数値変換回路に入力する第２のしきい値を算出す
る第２のしきい値算出回路とを備える。

【００１２】また、前記記述の入力ヒストグラム計測回
路と最小値ヒストグラム計測回路と差分ヒストグラム計
測回路との計測値から前記数値変換回路に入力する第１
と第２のしきい値を算出する第１、２のしきい値算出回
路とを備える。

【００１３】

【作用】前記のように構成された目標検出装置において
は、最小値出力回路の出力値と入力画像信号と差分回路
の出力値とこれらと比較演算する一つ或いは複数のしき
い値とを受けて数値変換回路が、入力濃淡画像を空間分
布状況を表わす数値分布に変換する。この数値分布から
所望する分布を取り出すことにより、急峻な輝度分布か
らなる目標領域を的確に検出することができる。

【００１４】数値変換回路の出力値からなるウインドウ
を形成し、そのウインドウを代表する値を算出すること
により、代表値がウインドウ内の他の数値を消去するた
め、数値変換回路の出力値を空間的に補正し、入力画像
信号に含まれるノイズ等の影響によるばらつきを抑制す
るように働く。

【００１５】また、数値変換経路の出力数値分布を受け
てパターン一致回路からフラグを発生し、このフラグ発
生位置からパターン膨張回路のフラグ発生位置を算出す
る時、目標領域を形成している画素数を考慮して算出す
ることにより、所望の大きさを有する目標領域のみを検
出することが可能になる。

【００１６】また、代表値演算回路の出力数値分布を受
けてパターン一致回路からフラグを発生し、このフラグ
位置からパターン膨張回路のフラグ発生位置を算出する
時、目標領域を形成している画素数を考慮して算出する
ことにより、数値変換回路の出力値を空間的に補正し、
且つ所望の大きさを有する目標領域のみを検出すること
が可能になる。

【００１７】また、第１のしきい値算出回路は入力ヒス
トグラム計測回路と最小値ヒストグラム計測回路との計
測値を組み合わせて数値変換回路に与えるしきい値を算
出するので、入力画像信号の輝度分布の局所的な空間分
布を考慮して自動的にしきい値を算出できる。従って、
数値変換回路の出力値の空間的なばらつきを抑制するよ
うに働く。

【００１８】また、第２のしきい値算出回路は、入力画
像信号に含まれるノイズ成分が差分回路の出力値内の低
い方に現われるため、差分回路の出力値の発生頻度を計
測する差分ヒストグラム計測回路を備え、そのヒストグ
ラムの分布状況に応じてノイズ成分を除去するようにし
きい値を決定する。従って、入力画像信号のノイズの影
響による数値変換回路の出力値の空間的なばらつきを抑
制するように働く。

【００１９】また、前記した如く第１しきい値算出回路
と第２のしきい値算出回路は、入力ヒストグラム計測回
路及び、最小値ヒストグラム計測回路及び、差分ヒスト
グラム計測回路との計測値を組み合わせて算出するの
で、入力画像信号の輝度分布の局所的な空間分布を考慮
し、且つ入力画像信号のノイズ成分を除去するようにし
きい値を決定する。従って、数値変換回路の出力値の空
間的なばらつきを抑制するように働く。

【００２０】

【実施例】

実施例１図１はこの発明による装置の一実施例を示す構成図であ
る。図１において１は前記従来装置と全く同一のもので
ある。２は入力画像信号１の任意の画素からなるウイン
ドウを形成するウインドウ形成回路であって、この実施
例１では、注目画素とその周辺の画素の３画素、３ライ
ンのウインドウとしている。３はウインドウ形成回路２
のウインドウ内の輝度最小値を出力する最小値出力回
路、４は入力画像信号１と最小値出力回路３との差分演
算を施す差分回路であって、この実施例１では入力画像
信号１から最小値出力回路３の出力値を差分するものと
している。５は入力画像信号１と最小値出力回路３の出
力値と差分回路４の出力値とこれらと比較演算するため
の１つ或いは複数のしきい値とを受けて入力画像信号１
を所望の数値分布に変換する数値変換回路である。６、
７は数値変換回路５に入力するしきい値であって、この
実施例１では、６は入力画像信号１及び最小値出力回路
３の出力値と比較演算するための第１のしきい値、７は
差分回路４の出力値と比較演算するための第２のしきい
値としている。９は第１のしきい値６による比較演算を
行う第１のしきい値比較回路、１０は第２のしきい値に
よる比較演算を行う第２のしきい値比較回路、１１は第
１のしきい値比較回路９の出力値と第２のしきい値比較
回路１０の出力値を受けて所望の数値を発生する数値発
生回路である。この実施例１では、数値変換回路５はこ
れら第１のしきい値比較回路９と第２のしきい値比較回
路１０と数値発生回路１１とから構成されている。８は
数値変換回路５の出力数値分布から所望する数値分布を
抽出することによって目標領域を検出する目標検出回路
である。

【００２１】前記のように構成された目標検出装置にお
いては、まず、ウインドウ形成回路２で任意の画素から
なるウインドウを形成する。次に、最小値出力回路３は
このウインドウ内の最小輝度値を出力し、差分回路４は
入力画像信号１から最小値出力回路３の出力値を差分し
た値を出力する。

【００２２】

【数１】

【００２３】また、式（１）〜（３）は第１のしきい値
比較回路９で行う比較演算式である。但し、Ｓ（ｘ、
ｙ）は入力画像信号の画面上の座標（ｘ、ｙ）における
輝度値、ｍｉｎ｛Ｓ（ｘ、ｙ）｝は最小値出力回路３の
出力値で、注目画素（ｘ、ｙ）を中心とした任意の画素
からなるウインドウ内の最小輝度値、Ｔｈｒｅｓｈ１は
第１のしきい値６を表わす。以下説明を簡単にするため
以下のように定義する。入力画像信号１をＴｈｒｅｓｈ
１以上の画素とＴｈｒｅｓｈｌ未満の画素とに分類する
ことをＴｈｒｅｓｈ１で２値化する。Ｔｈｒｅｓｈ１以
上の輝度値である画素領域を２値化された領域、２値化
領域とし、２値化領域以外の画素領域を２値化領域外と
する。さらに、２値化領域中で２値化領域外と接してい
る画素を境界点、境界点画素、２値化領域中の境界点画
素以外の画素を内部点、内部点画素とする。今、簡単の
ため、入力画像信号１を１次元の画素配列とした場合に
ついて示す。図８（ａ）はこの１次元配列の輝度分布を
示したものである。但し、点線間は１画素を表わすもの
とする。図８（ｂ）は図８（ａ）の各画素における輝度
分布をグラフにしたものである。図８（ｃ）は図８
（ｂ）の最小値出力回路３の出力結果である。この図８
では、ウインドウ形成回路２のウインドウは連続する隣
り合う３画素とした。図８（ｄ）は図８（ｂ）で示すＴ
ｈｒｅｓｈ１で２値化した時の２値化領域を示したもの
である。この図８全体からわかるように最小値出力回路
３の出力値と入力画像信号１をＴｈｒｅｓｈ１と比較演
算することにより、入力画像信号１の各々の画素をＴｈ
ｒｅｓｈ１で２値化した時の内部点、境界点、２値化領
域外とに分類することができる。式（１）〜（３）はこ
の分類を式で表わしたもので、式（１）はＴｈｒｅｓｈ
１で２値化した場合の境界点画素、式（２）はＴｈｒｅ
ｓｈ１で２値化した場合の内部点画素、式（３）は２値
化領域外を表わす。

【００２４】

【数２】

【００２５】式（４）〜式（５）は第２のしきい値比較
回路１０で行う比較演算式である。但し、Ｔｈｒｅｓｈ
２は第２のしきい値である。式（４）、（５）の左辺は
差分回路４の出力値で、この値が大きくなるほど、座標
（ｘ、ｙ）の輝度値とその周辺の輝度値との差がより大
きいことを意味する。よって、空間的に急激な輝度変化
を示す画素の差分回路４の出力値は、なだらかな輝度変
化を示す画素のものより大きな値となる。そこで、以下
の説明ではこの差分回路４の出力値を境界点強度、境界
点強度値といい、境界点強度値が第２のしきい値７以上
の画素なら、この画素をエッジであるとする。よって式
（４）を満足する画素はエッジであるといい、式（５）
を満足するものはエッジでない画素となる。

【００２６】第１のしきい値比較回路９の出力値と第２
のしきい値比較回路１０の出力値から数値発生回路１１
は、所望の数値を発生する。式（１）〜（５）に示すよ
うに第１のしきい値６と第２のしきい値７との比較演算
結果から入力画像信号１の画素はそれぞれ表１に示すよ
うに分類する。

【００２７】

【表１】

【００２８】表１は座標（ｘ、ｙ）の画素を６種類に分
類する方法を示したものである。数値発生回路１１は、
表１に示すように入力画像信号１の画素を分類し、分類
項目毎に同じ数値を出力する。この実施例１では、数値
発生回路１１が出力する数値を表１に示す分類番号とす
る。

【００２９】図９は、数値発生回路１１の出力数値分布
を示すために行った実験結果を表わしたものである。図
９（ａ）は本実験に用いた入力画像信号１の画像で、格
子１個が１画素にあたり、格子中の数値はその画素の輝
度値を示すものである。図９（ｂ）は最小値出力回路３
の出力結果、図９（ｃ）は境界点強度値の分布を示した
ものである。図９（ｄ）は、第１のしきい値６の値を
６、第２のしきい値７の値も６とした時の数値変換回路
５の出力数値分布結果である。数値変換回路５からの出
力結果に示されるように、空間的になだらかな輝度分布
を有するところは、表１に示した分類番号４、５、６が
分布し、空間的に急峻な変化するところに分類番号２が
分布していることがわかる。これは、第１のしきい値６
で２値化した時、その境界点とエッジである画素が一致
していることを表わす。即ち、数値変換回路５は、入力
画像信号１の空間的輝度変化と輝度分布状況とを複合し
たような特徴を有する数値分布を出力するものである。

【００３０】目標検出回路８は、前記のような数値変換
回路５の出力数値分布から所望する分布を抽出すること
によって目標領域を検出する。この実施例１では、数値
変換回路５の出力数値分布から表１の分類番号２で囲ま
れた領域を選び出すことによって急峻な山のような輝度
変化をもつ領域を抽出し、目標領域を検出する。図１０
はこの検出結果を示したものである。このように、目標
と同じような輝度値が存在するような入力画像信号１に
おいて、空間的な輝度分布状況を加味した数値分布に変
換することにより、目標領域のみを的確に検出できるこ
とが可能になる。

【００３１】実施例２前記実施例１では、目標検出回路５は表１の分類番号２
で囲まれた領域を選び出すことによって、目標領域を検
出するとしたが、エッジである画素が２値化領域の内部
点に存在するような場合は、表１に示す分類番号１で囲
まれた領域を選び出すことによって、急峻な山のような
輝度分布を有する目標領域を検出でき、同等の動作を期
待できる。

【００３２】実施例３前記実施例１、２では、目標検出回路５は表１の分類番
号１及び２で囲まれた領域を選び出すことによって、目
標領域を検出するとしたが、エッジである画素が２値化
領域外に存在するような場合は、表１に示す分類番号３
で囲まれた領域を選び出すことによって、急峻な山のよ
うな輝度分布を有する目標領域を検出することができ
る。これは、目標領域の輝度値が第１のしきい値より低
い値の分布である時に起こるが、急峻な輝度変化を有す
る目標領域を検出する意味で前記実施例１と同等の動作
を期待できる。

【００３３】実施例４前記、実施例１では、数値変換回路５に入力するしきい
値を第１のしきい値６と第２のしきい値７との２種類と
して、入力画像信号１の画素を表１に示すように６種類
に分類したが、多数のしきい値を入力して、分類数を増
やすことによって、数値変換回路５から出力数値分布
を、より細かい空間分布を表わすようにすれば、より的
確に目標検出することが期待できる。

【００３４】実施例５図２はこの発明の一実施例を示す構成図である。１２は
数値変換回路５の出力値の任意の画素からなるウインド
ウを形成する変換後ウインドウ形成回路、１３は変換後
ウインドウ形成回路１２のウインドウ内の代表値を算出
する代表値演算回路であって、この実施例５では変換後
ウインドウ内の最小値を出力する代表値最小値出力回路
１４と、この代表値最小値出力回路１４の出力値の任意
の画素からなるウインドウを新たに形成し、このウイン
ドウ内の最大値を出力する代表値最大値出力回路１５と
で構成されている。入力画像信号１に含まれるノイズの
影響により数値変換回路５の出力数値分布がばらつくた
め、目標検出回路８での目標領域検出が困難になる。そ
れ故、変換後ウインドウ内の代表値を算出することによ
り、代表値がウインドウ内の他の数値を消去し、数値変
換回路５の出力数値分布のばらつきを空間的に補正す
る。従って、目標検出回路８での目標領域検出を容易に
させる効果がある。

【００３５】図１０は、図２に示す実施例５の実験結果
を表わすものである。この図１０の適用する変換後ウイ
ンドウ形成回路１２を、注目画素とその周辺画素との３
画素、３ラインのウインドウとした。図１０（ａ）は入
力画像信号１の輝度値分布を示したもの、図１０（ｂ）
は第１のしきい値６として７、第２のしきい値７として
４を与えた時の数値変換回路５の出力値分布である。
尚、この数値変換回路５の出力値は、表１に示す分類番
号と同一のものである。図１０（ｃ）は代表値最小値出
力回路１４の出力数値分布、図１０（ｄ）は代表値最大
値出力回路１５の出力数値分布、即ち代表値演算回路１
３の出力数値分布である。図１０（ｂ）のように数値変
換後回路５の出力値の分布にばらつきがあり、表１の分
類番号２で囲まれる領域が現われていないが、図１１
（ｄ）のように修正され、表１の分類番号２で囲まれる
領域が現われ、目標領域の検出が容易になることがわか
る。このように数値変換回路５の出力数値分布のばらつ
きを抑制するような効果がある。

【００３６】実施例６前記実施例５では代表値演算回路１３を代表値最小値出
力回路１４と代表値最大値出力回路１５とで構成した
が、数値変換回路５の出力値を表１で示した分類番号と
した時に有効であって、表１の分類番号と異なる数値と
した場合、例えば表１に示した分類番号６を１、分類番
号５を２、同様に４を３、３を４、２を５、１を６とし
て数値発生回路１１を構成した場合、まず変換後ウイン
ドウ形成回路１２のウインドウ内の最大値を出力し、こ
の最大値からなるウインドウを形成し、このウインドウ
内の最小値を出力するように代表値出力回路１３を構成
しても、実施例５と同様な効果を期待することができ
る。

【００３７】実施例７図３はこの発明の一実施例を示す構成図である。前記実
施例１〜６では、空間的に急峻な山のような輝度分布が
入力画像信号１に幾つか含まれる場合、何れの輝度分布
領域を目標領域として検出してしまうが、目標検出回路
８に、表１の分類番号２、或いは分類番号３、或いは分
類番号１で囲まれた領域の画素数を考慮させる回路を設
けることによって、所望する画素数で構成される目標領
域を検出することが可能になる。図３の目標検出回路８
はこの所望する画素数で構成される目標領域を検出する
ための一回路構成法を示したものである。

【００３８】

【数３】

【００３９】１６は、数値変換回路５の出力数値分布に
所望する第１の分布パターンが発生した時、フラグを出
力する第１のパターン一致回路、１７は、第１のパター
ン一致回路１６のフラグ発生位置を（ｘ０、ｙ０）とし
た時、式（６）に示す（ｘ、ｙ）の位置にフラグを発生
する第１のパターン膨張回路である。但し、ｒは所望す
る目標領域の画素数に依存する変数で、所望する目標領
域が円形に近似できるときの半径を表わす。同様に１８
は所望する第２の分布パターンが発生した時にフラグを
発生する第２のパターン一致回路、１９は、第２のパタ
ーン一致回路１８のフラグ発生位置を（ｘ１、ｙ１）と
した時、式（７）の（ｘ、ｙ）の位置にフラグを発生す
る第２のパターン膨張回路である。また２０は、所望す
る第３の分布パターンが発生した時にフラグを発生する
第３のパターン一致回路、２１は第３のパターン一致回
路２０のフラグ発生位置を（ｘ２、ｙ２）とした時、式
（８）の（ｘ、ｙ）の位置にフラグを発生する第３のパ
ターン膨張回路である。さらに２２は、所望する第４の
分布パターンが発生した時にフラグを発生する第４のパ
ターン一致回路、２３は第４のパターン一致回路２２の
フラグ発生位置を（ｘ３、ｙ３）とした時、式（９）の
（ｘ、ｙ）の位置にフラグを発生する第４のパターン膨
張回路である。式（１０）は、所望するパターンがＭ個
あるときの一般化した式で、（ｘｉ、ｙｉ）は、ｉ番目
の所望する分布パターンの発生した位置を表わすもので
ある。

【００４０】図１２（ａ）は第１のパターン一致回路１
６に適用する分布パターンである。但し、この図１２上
の数値は数値変換回路５の出力値として表１の分類番号
を用いた場合のものである。同様に図１２（ｂ）は第２
のパターン一致回路１８に適用する分布パターン、図１
２（ｃ）は第３の分布パターン一致回路２０に適用する
分布パターン、図１２（ｄ）で第４のパターン一致回路
２２に適用する分布パターンである。図１３はこの実施
例７の第１〜４のパターン膨張回路１７、１９、２１、
２３の動作を示したものである。この図１３上に図１２
（ａ）〜（ｄ）の分布パターンが示してある。丸印は第
１のパターン膨張回路１７の発生フラグ位置を示したも
のである。同様に星印は第２のパターン膨張回路１９の
発生フラグ位置、四角印は第３のパターン膨張回路２１
の発生フラグ位置、三角印は第４のパターン膨張回路２
３の発生フラグ位置である。但し、式（６）〜（９）の
ｒを４とした。この図１３の中心付近に丸、星、四角、
三角印が同じ位置に発生しているポイントがあることが
わかる。これは、第１〜４のパターン膨張回路１７、１
９、２１、２３のフラグ発生位置が重なるポイントであ
ることを示している。よって、このポイントを抽出する
ことによって、半径４に近似できる目標領域の中心を検
出することができる。２４は第１〜４のパターン膨張回
路１７、１９、２１、２３の発生フラグの重なりを判断
して目標領域の中心を抽出する目標抽出演算回路であ
る。このように、目標検出回路８に表１の分類番号２で
囲まれた領域の画素数を考慮する方法として目標領域を
円形に近似してその半径を式（６）〜（９）のｒに反映
させることによって、目標検出回路８は所望する大きさ
の目標領域を検出することが可能になる。

【００４１】実施例８前記実施例７では、表１の分類番号２で囲まれる領域の
抽出方法を中心に述べたが、図１２（ａ）〜（ｄ）に示
した所望する分布パターンを、表１の分類番号１及び３
に囲まれる分布状況を考慮した分布パターンにすること
により、表１の分類番号１及び３に囲まれた領域の画素
数を考慮して、目標を検出できることが可能で、同様の
効果が期待できる。

【００４２】実施例９また、図１４（ａ）、（ｂ）に示すような数値変換回路
５の出力数値分布では、図１２（ａ）〜（ｄ）の分布パ
ターンが発生せず、表１の分類番号２で囲まれる領域が
抽出できない場合がある。よって、数値変換回路５の出
力数値分布状況をよく把握してパターン一致回路に適用
する分布パターンを選択しなければならない。パターン
一致回路に適用する分布パターン数を増やすことによっ
て対応した場合、増加分だけパターン一致回路を設け、
式（１０）の（ｘ、ｙ）の位置にフラグを発生するパタ
ーン膨張回路を備え、各々のパターン膨張回路の発生フ
ラグの重なりを目標抽出演算回路２４により検出すれ
ば、目標領域を検出でき、同様の効果を期待することが
できる。

【００４３】実施例１０また、前記実施例７、８、９では式（６）〜（９）のｒ
を１種類の場合について述べたが、ｒを連続する範囲、
例えば１〜１０や数種類指定して、第１〜４のパターン
膨張回路１７、１９、２１、２３に組み込むことによっ
て、第１〜４のパターン膨張回路１７、１９、２１、２
３のフラグ発生位置が重なるポイントが増え、数種類の
画素数を有する表１の分類番号２で囲まれた領域を一括
して検出することが可能になる。

【００４４】実施例１１また、前記した式（６）〜（９）によって発生したパタ
ーン膨張回路のフラグ位置が図１３の如く図１２（ａ）
〜（ｄ）の分布パターンの発生位置を中心とした円であ
るため、数値変換回路５の出力数値分布で表１の分類番
号２で囲まれる領域が接近しているような場合、各々の
パターン膨張回路の発生フラグ位置が干渉しあってしま
う。そこで、この第１〜４のパターン膨張回路１７、１
９、２１、２３のフラグ発生位置（ｘ、ｙ）を、図１２
（ａ）〜（ｄ）の分布パターン発生位置からみて特定方
向にのみ発生するように制限することによって、隣り合
う表１の分類番号２で囲まれる領域が干渉し合わないよ
うにすることが可能になる。

【００４５】

【数４】

【００４６】式（１１）〜式（１４）は、この第１〜４
のパターン膨張回路１７、１９、２１、２３のフラグ発
生位置（ｘ、ｙ）と、図１２（ａ）〜（ｄ）の分布パタ
ーンが発生する位置（ｘｉ、ｙｉ）との関係を示したも
のである。式（１１）は第１のパターン膨張回路１７に
適用する式、式（１２）は第２のパターン膨張回路１９
に適用する式、式（１３）は第３のパターン膨張回路２
１に適用する式、式（１４）は第４のパターン膨張回路
２３に適用する式で、所望するパターン毎に（ｘ、ｙ）
と（ｘｉ、ｙｉ）の関係が異なる。このように第１〜４
のパターン膨張回路１７、１９、２１、２３の出力値が
発生する位置（ｘ、ｙ）を所望するパターンが発生する
位置（ｘｉ、ｙｉ）に依存した位置に発生させることに
よって、表１の分類番号２で囲まれる領域が接近して、
互いのパターン膨張回路の発生フラグの干渉を抑制する
ことが可能である。図１５はこの式（１１）〜（１５）
をそれぞれ第１〜４のパターン膨張回路１７、１９、２
１、２３に適用した時に発生するフラグ位置を示したも
のである。丸、星、四角、三角印はそれぞれ式（１
１）、（１２）、（１３）、（１４）によって発生した
フラグ位置を表わすものである。このように第１〜４の
パターン膨張回路１７、１９、２１、２３に式（１１）
〜（１４）を適用することにより、表１の分類番号２で
囲まれる領域の内部にしか、第１〜４のパターン膨張回
路１７、１９、２１、２３のフラグは発生しないので、
隣り合う表１の分類番号２で囲まれる領域が干渉し合わ
ないようになる。

【００４７】実施例１２前記実施例１１で示した式（１１）〜（１５）のｒを前
記実施例１０で示したように連続する範囲、例えば１〜
１０や数種類指定して第１〜４のパターン膨張回路１
７、１９、２１、２３に適用しても、同様の効果を期待
することができる。

【００４８】実施例１３図４はこの発明の一実施例を示したものである。１６〜
２４は前記実施例７〜１２で記述したものと同じもので
ある。この前記実施例７〜１２では数値変換回路５の出
力値分布による場合を記述したが、前記実施例５、６の
代表値演算回路１３の出力数値分布を利用することによ
り、数値変換回路５の空間的ばらつきを補正し、且つ目
標検出回路８は所望する大きさの目標領域を検出するこ
とが可能になり、同様の効果を得られることは明らかで
ある。

【００４９】実施例１４図５はこの発明の１実施例を示したものである。２５は
入力画像信号１の濃度値の発生頻度を計測する入力ヒス
トグラム計測回路で、図２４の従来例に示したものと同
一のものである。２６は最小値出力回路３の出力値の発
生頻度を計測する最小値ヒストグラム計測回路、２７は
入力ヒストグラム計測回路２５、最小値ヒストグラム計
測回路２６からの計測結果から第１のしきい値６を算出
する第１のしきい値算出回路である。前記実施例では、
第１のしきい値６を与える手段を記述してなかったが、
本実施例の如く入力ヒストグラム計測回路２５、最小値
ヒストグラム計測回路２６、第１のしきい値算出回路２
７を設けることによって自動的に第１のしきい値６を算
出することができる。また、第１のしきい値６を入力ヒ
ストグラム計測回路２５、最小値ヒストグラム計測回路
２６の計測結果を組み合わせて処理することによって、
局所的な入力画像信号１の輝度分布の空間分布特性を計
測することができるので、入力画像信号１のノイズの影
響による数値変換回路５から出力される出力値分布のば
らつきを抑制する効果を期待できる。

【００５０】

【数５】

【００５１】式（１５）はしきい値Ｔｈｒｅｓｈ０で入
力画像信号１を２値化した時の２値化領域の画素数を表
わす式である。但し、ｈｉｎ（ｋ）は入力画像信号１の
濃度値ｋにおける入力ヒストグラム計測回路２５の計測
結果、Ｔｈｒｅｓｈ０はしきい値、Ｎは入力画像信号１
の全階調数を表わす。式（１６）はしきい値Ｔｈｒｅｓ
ｈ０で最小値出力回路３を２値化した時の２値化領域の
画素数を表わす式である。但し、ｈｍｉｎ（ｋ）は最小
値出力回路３の出力値ｋにおける最小値ヒストグラム計
測回路２６の計測結果である。式（１６）が表わす意味
は、しきい値Ｔｈｒｅｓｈ０で入力画像信号１を２値化
した時の２値化領域中に、ウインドウ形成回路２で構成
したウインドウが何個含まれてるかを表わしている。例
えば、ウインドウ形成回路２で注目画素とその周辺の画
素との３画素、３ラインの画素のウインドウとした場
合、この３画素、３ラインのウインドウが２値化領域に
何個含まれるかを表わす。よって式（１６）は入力画像
信号１をしきい値Ｔｈｒｅｓｈ０で２値化した場合の２
値化領域の内部点個数を表わすことになる。さらに、式
（１５）から式（１６）を差し引いたものは、２値化領
域の境界点個数を表わすことになる。以下の実施例１４
の説明では、ウインドウ形成回路２のウインドウは注目
画素とその周辺の画素との３画素、３ラインの画素で構
成されるものとする。式（１７）はしきい値Ｔで入力画
像信号１を２値化した場合の２値化領域の内部点を２値
化領域の画素数で割ったもので、しきい値Ｔを全階調分
変化させた時の２値化領域の内部点と２値化領域の画素
数との比率を表わすものである。式（１７）の値が高い
ときは、その時のしきい値Ｔによって得られる２値化領
域は、内部点の比率が高いことを意味する。しきい値Ｔ
が低いとき画面全体が２値化領域なり、式（１７）の値
は高い値を示すが、しきい値Ｔが高くなるにつれて入力
画像信号１のノイズの影響により、２値化領域の***、
穴等が現われ、内部点の比率が低くなり、次第に式（１
７）の値が低くなる。しきい値Ｔが目標領域の輝度値付
近になると、目標以外の領域に含まれるノイズの影響が
なくなり、２値化領域の内部点の比率が再び高くなり、
式（１７）の値が高り、さらにしきい値Ｔが高くなる
と、目標領域の輝度値のノイズの影響により式（１７）
の値は再び減少する。よって式（１７）はしきい値Ｔを
変化した時に極大点をもつことが予想され、この極大点
を与えるしきい値Ｔを第１のしきい値６として算出する
ことにより、内部点比率の高い２値化領域を得ることが
可能になる。よって、内部点比率の高い２値化領域を得
る第１のしきい値６を数値変換回路５に与えることによ
って、入力画像信号１に含まれるノイズの影響による数
値変換回路５の出力値の空間的なばらつきを抑制する効
果が期待できる。

【００５２】第１のしきい値算出回路２７は前記の如
く、式（１７）から極大点を求め、この極大点を第１の
しきい値６として算出する。このように構成させること
によって、自動的に第１のしきい値６を数値変換回路５
に与えることが可能になる。また、２値化領域は内部点
比率の高いものとなるので、入力画像信号１のノイズの
影響による数値変換回路５の出力数値分布のばらつきを
抑制する効果が期待できるのは明らかである。図１６
（ａ）は実験に使用した入力画像信号１の輝度分布を示
したものである。図１７（ａ）は入力ヒストグラム計測
回路２５の計測結果を表し、図１７（ｂ）は最小値ヒス
トグラム計測回路２６の計測結果を示したものである。
図１８はこの図１６（ａ）を式（１７）を用いて計算し
た結果を表わすグラフである。このグラフから極大点を
求め、第１のしきい値６を算出すると１４となる。この
第１のしきい値６として１４を数値変換回路５に与えた
ときの出力数値分布を図１６（ｂ）に示す。尚、前記実
施例１と実施例５で与えた第１のしきい値６もこの方法
で算出した値である。

【００５３】実施例１５前記実施例１４で示した式（１７）の値は、２値化領域
が大きいほど、大きくなる傾向があるため、式（１７）
に極大点が数個存在するような場合、その極大点内の最
大値に対応するしきい値Ｔの２値化領域は、その他の極
大点に対応するしきい値Ｔの２値化領域より、大きくな
る傾向がある。故に、多数極大点が存在する場合、その
極大点の値を互いに比較しにくい難点がある。そこで、
入力画像信号１をしきい値Ｔで２値化した時の境界点数
と所望する目標領域が有する境界点数とを比較し、しき
い値Ｔを再評価することにより、第１のしきい値６を算
出するようにすれば、前記した式（１７）の問題点が解
決できる。よってこの実施例１５では、第１のしきい値
算出回路２７は、実施例１４で述べた極大点に対応する
しきい値を選び出し、次に各々の２値化領域の境界点数
を再評価することにより、第１のしきい値６を算出する
動作を行う。

【００５４】

【数６】

【００５５】例えば、一辺がａ画素の正方形の面積はａ
×ａで、その時の内部点個数は（ａ−２）×（ａ−２）
で表わされる。図１９は、この正方形の内部点比率を表
わしたもので、式（１８）を用いて計算した結果であ
る。このように境界点個数の増加率より内部点個数の増
加率が大きいため、領域全体の画素数が増加するにつれ
て、式（１８）の値が大きくなる。同様に考えれば、式
（１７）についてもいえることが簡単に予想がつき、２
値化領域の画素数が大きいほど、式（１７）の値が大き
くなる。よって、内部点比率が高くなる極大点に対応す
るしきい値Ｔが多数存在するような入力画像信号１にお
いて、その極大点の式（１７）の値を互いに比較しにく
く、第１のしきい値６の選択が困難になる。

【００５６】

【数７】

【００５７】所望する目標領域を一辺がａ画素の正方形
とした場合、その境界点数は式（１９）のようになる。
この正方形の面積はａ×ａで、式（１５）はあるしきい
値Ｔｈｒｅｓｈ０で２値化した場合の２値化領域の面積
を表わすので、この式（１５）を用いて変数ａを式（１
９）のように定義する。以上より、境界点数を評価する
関数を式（２１）のように定義する。この式（２１）の
分子は入力画像信号１のしきい値Ｔで２値化した場合の
境界点数、分母は式（１９）に式（２０）を代入したも
ので、しきい値Ｔで２値化した時２値化領域が正方形と
なった場合の境界点個数を表わすものである。よって式
（２０）は２値化領域が正方形になった場合に１とな
る。式（１７）によって算出された極大点に対応するし
きい値Ｔをこの式（２０）を用いて再評価するようにす
れば、２値化領域の面積に関係なく、極大点に対応する
しきい値Ｔを決定できる。

【００５８】図２０（ａ）は入力濃淡画像１の輝度分布
を示したものである。図２１（ａ）は入力ヒストグラム
計測回路２５の計測結果、図２１（ｂ）は最小値ヒスト
グラム計測回路２６の計測結果を表わす。図２２（ａ）
は式（１７）によって算出した値をグラフにしたもので
ある。図２２（ｂ）は式（２０）によって算出した値を
グラフにしたものである。但し、横軸はしきい値Ｔの濃
度値を表わす。図２２（ａ）から極大点のしきい値Ｔは
７と１３であるが、図２２（ｂ）から１に最も近いのは
１３となり、第１のしきい値６として１３を選べば、所
望する目標の形状、この実施例では正方形の２値化領域
を得ることが可能になる。図２０（ｂ）は第１のしきい
値６を１３とした時の数値変換回路５の出力数値分布で
ある。

【００５９】実施例１６図６はこの発明の１実施例を示したものである。２８は
差分回路４の出力値の発生頻度を計測する差分ヒストグ
ラム計測回路、２９はこの差分ヒストグラム計測回路２
８の計測結果から第２のしきい値７を算出する第２のし
きい値算出回路である。前記実施例では、第２のしきい
値７を与える手段を記述してなかったが、本実施例の如
く差分ヒストグラム計測回路２８、第２のしきい値算出
回路２９を設けることによって自動的に第２のしきい値
６を算出することができる。

【００６０】前述した如く入力画像信号１の輝度分布の
空間的変化が大きい時に、差分回路４の出力値は高い値
を示し、空間的変化が少ない時に、差分回路４の出力値
は低い値を示す。入力画像信号１にノイズが含まれる場
合、差分回路４の低い出力値にこのノイズ成分が現われ
る。この差分回路４の出力値発生頻度を計測する差分ヒ
ストグラム計測回路２８のヒストグラムを正規分布であ
ると仮定して、このヒストグラム値の標準偏差σを算出
し、この標準偏差σを定数倍した値を第２のしきい値７
として算出すれば、入力画像信号１のノイズの影響を抑
制した数値変換回路５の出力数値分布を得ることが可能
になる。第２のしきい値算出回路２９はこの動作を行う
ものである。図２０（ａ）は実験に使用した入力画像信
号１である。図２３は差分ヒストグラム計測回路２８の
計測結果をグラフに示したものである。このヒストグラ
ム値から算出した標準偏差σは約９でこれを３倍した値
９を第２のしきい値７として算出し、数値変換回路５に
与え、得られる出力数値分布を図２１（ｂ）に示す。
尚、前記実施例１、５の説明に使用した実験画像におい
ても、この方法で第２のしきい値７を算出したものであ
る。このように入力画像信号１に含まれるノイズの影響
が差分回路４の出力値の低い方に現われやすいことを利
用して、第２のしきい値７を算出し、入力画像信号１に
含まれるノイズの影響を除去した数値変換出力回路５の
出力数値分布を得ることが可能になる。

【００６１】実施例１７図７はこの発明の一実施例を示したものである。第１の
しきい値６と第２のしきい値７とを入力ヒストグラム計
測回路２５、最小値ヒストグラム計測回路２６、差分ヒ
ストグラム計測回路２８との計測値から算出する。

【００６２】

【数８】

【００６３】式（２２）は、前記した如く第２のしきい
値７を算出し、その第２のしきい値７以上の差分回路４
の出力値数を算出する式である。但し、Ｔｈｒｅｓｈ２
は第２のしきい値７である。よってエッジである画素は
式（２２）のＨｓｕｂの数だけ存在する。一方、数値変
換回路５の出力数値分布中で表１の分類番号２で囲まれ
る領域を得るためには、エッジである画素と境界点とな
る画素が一致しなければならない。故にエッジである画
素数と境界点画素数が一致しなければならない。しか
し、入力画像信号１のノイズの影響により実際には一致
しない場合が多いことが予想される。そこで、境界点画
素数はエッジである画素数より多くなるという仮定を行
い、式（２３）を満足するように第１のしきい値６を算
出する。但し式（２３）のＴ１は第１のしきい値６を表
わす。この実施例１７において、第１のしきい値算出回
路２７は、式（２３）を満足し、且つ前記実施例１４、
１５で示した如く第１のしきい値６を算出する動作を行
う。従って、入力画像信号１の輝度分布の局所的な空間
分布を考慮し、且つ入力画像信号１のノイズ成分を除去
するように第１しきい値６と第２のしきい値７とを算出
できるので、数値変換回路５から出力される空間的なば
らつきを抑制する効果が期待できる。

【００６４】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載されているような効果を奏す
る。

【００６５】数値変換回路は、最小値出力回路の出力値
と入力濃淡画像信号と差分回路の出力値と一つ或いは複
数のしきい値とを受けて、入力濃淡画像を、空間分布状
況に応じた数値分布に変換する。従って、この数値分布
から所望する分布を選び出すことによって、急峻な山の
ような輝度分布を有する目標領域のみを的確に検出する
効果がある。

【００６６】数値変換回路の出力値からなるウインドウ
を形成し、そのウインドウを代表する値を算出すること
により、代表値がウインドウ内の他の数値を消去し、入
力濃淡画像信号のノイズ等の影響により数値変換回路の
出力数値分布の空間的なばらつきを補正する。従って、
数値変換回路の出力数値分布から目標領域を円滑に検出
できるようになる。

【００６７】また、数値変換経路の出力数値分布を受け
てパターン一致回路からフラグを発生し、このフラグ位
置からパターン膨張回路のフラグ発生位置を算出する
時、フラグ発生位置からパターン膨張回路のフラグ発生
位置を算出する時、目標領域を形成している画素数を考
慮して算出することにより、所望の大きさを有する目標
領域のみを検出することが可能になる。

【００６８】また、代表値演算回路の出力数値分布を受
けてパターン一致回路からフラグを発生し、このフラグ
位置からパターン膨張回路のフラグ発生位置を算出する
時、フラグ発生位置からパターン膨張回路のフラグ発生
位置を算出する時、目標領域を形成している画素数を考
慮して算出することにより、数値変換回路の出力値を空
間的に補正し、且つ所望の大きさを有する目標領域のみ
を検出することが可能になる。

【００６９】また、第１のしきい値算出回路は、入力ヒ
ストグラム計測回路と最小値ヒストグラム計測回路との
計測値を組み合わせて第１のしきい値を算出するので、
入力画像信号の輝度分布の局所的な空間分布を考慮して
しきい値を算出できる。従って、入力画像信号に含まれ
るノイズの影響による数値変換回路の出力数値分布の空
間的ばらつきを抑制し、円滑に目標領域を検出する効果
がある。

【００７０】また、第２のしきい値算出回路は、入力画
像信号１に含まれるノイズの影響を除去し、第２のしき
い値を算出する。従って、入力画像信号に含まれるノイ
ズの影響による数値変換回路の出力値の空間的ばらつき
を抑制し、円滑に目標領域を検出する効果がある。

【００７１】また、入力ヒストグラム計測回路と最小値
ヒストグラム計測回路と差分ヒストグラム計測回路との
計測値から第１、第２のしきい値を算出するしきい値算
出回路は、各々の計測値を組み合わせてしきい値を算出
するので、入力画像信号の輝度分布の局所的な空間分布
を考慮し、且つ入力画像信号１に含まれるノイズの影響
を除去して第１、第２のしきい値を算出する。従って、
入力画像信号に含まれるノイズの影響による数値変換回
路の出力数値分布の空間的ばらつきを抑制し、円滑に目
標領域を検出する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による装置の実施例１を示す構成図で
ある。

【図２】この発明による装置の実施例５を示す構成図で
ある。

【図３】この発明による装置の実施例７を示す構成図で
ある。

【図４】この発明による装置の実施例１３を示す構成図
である。

【図５】この発明による装置の実施例１４を示す構成図
である。

【図６】この発明による装置の実施例１６を示す構成図
である。

【図７】この発明による装置の実施例１７を示す構成図
である。

【図８】この発明の実施例１の動作を説明するための図
である。

【図９】この発明の実施例１の動作を説明するための図
である。

【図１０】この発明の実施例１の動作を説明するための
図である。

【図１１】この発明の実施例５の動作を説明するための
図である。

【図１２】この発明の実施例７の動作を説明するための
図である。

【図１３】この発明の実施例７の動作を説明するための
図である。

【図１４】この発明の実施例９の動作を説明するための
図である。

【図１５】この発明の実施例１１の動作を説明するため
の図である。

【図１６】この発明の実施例１４の動作を説明するため
の図である。

【図１７】この発明の実施例１４の動作を説明するため
の図である。

【図１８】この発明の実施例１４の動作を説明するため
の図である。

【図１９】この発明の実施例１５の動作を説明するため
の図である。

【図２０】この発明の実施例１５の動作を説明するため
の図である。

【図２１】この発明の実施例１５の動作を説明するため
の図である。

【図２２】この発明の実施例１５の動作を説明するため
の図である。

【図２３】この発明の実施例１６の動作を説明するため
の図である。

【図２４】従来の目標検出装置を示す構成図である。

【符号の説明】

１濃淡画像信号２ウインドウ形成回路３最小値出力回路４差分回路５数値変換回路６第１のしきい値７第２のしきい値８目標検出回路９第１のしきい値比較回路１０第２のしきい値比較回路１１数値発生回路１２変換後ウインドウ形成回路１３代表値演算回路１４代表値最小値出力回路１５代表値最大値比較回路１６第１のパターン一致回路１７第１のパターン膨張回路１８第２のパターン一致回路１９第２のパターン膨張回路２０第３のパターン一致回路２１第３のパターン膨張回路２２第４のパターン一致回路２３第４のパターン膨張回路２４目標抽出演算回路２５入力ヒストグラム計測回路２６最小値ヒストグラム計測回路２７第１のしきい値算出回路２８差分ヒストグラム計測回路２９第２のしきい値算出回路３０しきい値算出回路３１入力輝度値比較回路３２目標検出回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】入力画像信号中の任意の画素からなるウ
インドウを形成するウインドウ形成回路と、このウイン
ドウ内画素の輝度最小値を出力する最小値出力回路と、
入力画像信号と最小値出力回路の出力値との差分演算を
行う差分回路と、入力画像信号と最小値出力回路の出力
値と差分回路の出力値と比較演算のための１つ或いは複
数のしきい値とを受け所望の数値を出力する数値変換回
路と、この数値変換回路の出力値に任意の演算を施すこ
とによって目標領域を検出する目標検出回路とを備えた
ことを特徴とする目標検出装置。
【請求項２】数値変換回路の出力値を受け任意の画素
からなる変換後ウインドウを形成する変換後ウインドウ
形成回路と、この変換後ウインドウ形成回路の出力値か
らこの変換後ウインドウ内の代表値を算出する代表値演
算回路とを備えたことを特徴とする請求項１記載の目標
検出装置。
【請求項３】数値変換回路の出力値の分布パターンが
所望する分布パターンと一致した時にフラグを発生する
パターン一致回路と、このパターン一致フラグの発生位
置を受けてその位置と特定関係にある位置に新たなフラ
グを発生するパターン膨張回路と、このパターン膨張処
理回路の出力値を受けて目標を抽出する目標抽出演算回
路とで構成された目標検出回路を備えたことを特徴とす
る請求項１記載の目標検出装置。
【請求項４】代表値演算回路の出力値の分布パターン
が所望する分布パターンと一致した時にフラグを発生す
るパターン一致回路と、このパターン一致フラグの発生
位置を受けてその位置と特定関係にある位置に新たなフ
ラグを発生するパターン膨張回路と、このパターン膨張
処理回路の出力値を受けて目標を抽出する目標抽出演算
回路とで構成された目標検出回路を備えたことを特徴と
する請求項２記載の目標検出装置。
【請求項５】入力画像信号の濃度値の発生頻度を計測
する入力ヒストグラム計測回路と、最小値出力回路の出
力値の発生頻度を計測する最小値ヒストグラム計測回路
と、入力ヒストグラム計測回路の計測値と最小値ヒスト
グラム計測回路の計測値とから数値変換回路に入力する
しきい値を算出する第１のしきい値算出回路とを備えた
ことを特徴とする請求項１〜４記載のいずれかの目標検
出装置。
【請求項６】差分回路の出力値の発生頻度を計測する
差分ヒストグラム計測回路と、この差分ヒストグラム計
測回路の計測値から数値変換回路に入力するしきい値を
算出する第２のしきい値算出回路を備えたことを特徴と
する請求項１〜４記載のいずれかの目標検出装置。
【請求項７】入力ヒストグラム計測回路と、最小値ヒ
ストグラム計測回路と、差分ヒストグラム計測回路と、
これら入力、最小値、差分ヒストグラム計測回路の計測
値を受けて第１のしきい値を算出する第１のしきい値算
出回路と、これら入力、最小値、差分ヒストグラム計測
回路の計測値を受けて第２のしきい値を算出する第２の
しきい値算出回路とを備えたことを特徴とする請求項１
〜４記載のいずれかの目標検出装置。