JPH07276951A - 路面傾斜角度表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】車輪を車体フレームに対して上下動させて姿勢
制御を行う車両に使用しても正確な路面傾斜角度を表示
し、その車両を運転し易くすることができる路面傾斜角
度表示装置を提供する 【構成】山地走行車は、各車輪１６ａ〜１６ｄを車体フ
レームの上下方向に対して移動させることにより車体フ
レームが常に水平となるように姿勢制御される。移動量
検出センサは各車輪１６ａ〜１６ｄの車体フレームの上
下方向に対する移動量ｈ1 〜ｈ4 を検出する。ＣＰＵは
移動量検出センサにより検出された各車輪１６ａ〜１６
ｄの移動量ｈ1 〜ｈ4 に基づいて車体フレームの前後及
び左右方向に対応する路面傾斜角度α，βを演算し、路
面傾斜角度α，βに基づいて路面傾斜表示計の点灯部を
点灯させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は路面傾斜角度表示装置に
係り、詳しくは車輪を車体フレームに対して上下方向に
移動させて車両フレームの姿勢制御を行う車両の路面傾
斜角度表示装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の路面傾斜角度表示装置では、車両
の車体フレームに傾斜角センサが設けられ、この傾斜角
センサにより車体フレームの傾斜角度を検出する。そし
て、検出した車体フレームの傾斜角度を路面傾斜角度と
して車両に設けられた路面傾斜表示部に表示し、運転者
は路面の傾斜角度を確認して走行可能な斜面かどうかを
判断していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば山地
を走行する山地走行車は、車体フレームに支持された各
車輪を車体フレームに対して上下方向に移動させて同フ
レームの姿勢制御を行い、斜面走行中の車体フレームを
水平に保持して運転者が山地走行車を運転し易いように
している。即ち、山地走行車では斜面走行中は車体フレ
ームが水平に保持されるため、従来の路面傾斜角度表示
装置では正確な路面傾斜角度を表示することができなか
った。従って、運転者は走行可能な斜面かどうか判断し
ずらく、山地走行車の運転がしにくくなっていた。

【０００４】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、第１の目的は、車輪を車体フレーム
に対して上下動させて姿勢制御を行う車両に使用しても
正確な路面傾斜角度を表示し、その車両を運転し易くす
ることができる路面傾斜角度表示装置を提供することに
ある。

【０００５】又、第２の目的は、路面の傾斜方向を表示
して前記車両を更に運転をし易くすることができる路面
傾斜角度表示装置を提供することにある。更に、第３の
目的は、車体フレームの前後及び左右方向に対する路面
傾斜角度をそれぞれ表示して路面の傾斜角度を認識し易
くし、前記車両を更に運転し易くすることができる路面
傾斜角度表示装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、車体フレームに支持された
左右一対の前車輪及び後車輪をそれぞれ車体フレームに
対して上下方向に移動させて同フレームが常に所定の傾
斜角度となるように姿勢制御を行う車両に路面傾斜表示
部を設け、前記車両の走行する路面の傾斜角度を路面傾
斜表示部に表示させる路面傾斜角度表示装置において、
前記各車輪の車体フレームの上下方向に対する移動量を
検出する移動量検出センサと、前記移動量検出センサの
検出信号に基づいて路面傾斜角度を演算する演算手段
と、前記演算手段により演算された路面傾斜角度を前記
路面傾斜表示部に表示させる表示制御手段とを備えた。

【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の路
面傾斜角度表示装置において、移動量検出センサの検出
信号に基づいて路面の傾斜方向を判断する判断手段と、
前記判断手段の判断結果に基づいて路面の傾斜方向を路
面傾斜表示部に表示させる表示制御手段とを備えた。

【０００８】請求項３記載の発明は、請求項１記載の路
面傾斜角度表示装置において、各車輪の車体フレームの
上下方向に対する移動量を検出する移動量検出センサ
と、前記移動量検出センサの検出信号に基づいて車体フ
レームの前後方向に対する路面傾斜角度を演算する第１
の演算手段と、前記移動量検出センサの検出信号に基づ
いて車体フレームの左右方向に対する路面傾斜角度を演
算する第２の演算手段と、前記第１及び第２の演算手段
により演算された車体フレームの前後及び左右方向に対
する各路面傾斜角度を路面傾斜表示部に表示させる表示
制御手段とを備えた。

【０００９】

【作用】従って、請求項１の発明では、車体フレームを
常に所定の傾斜角度となるように各車輪が車体フレーム
に対して上下方向に移動される。この時、移動量検出セ
ンサは各車輪の車体フレームの上下方向に対する移動量
を検出し、演算手段は移動量検出センサの検出信号に基
づいて路面傾斜角度を演算する。そして、表示制御手段
が演算手段により演算された路面傾斜角度を路面傾斜表
示部に表示させる。従って、車体フレームを姿勢制御す
る車両においても正確な路面傾斜角度が表示される。

【００１０】請求項２の発明では、請求項１の発明の作
用に加えて、移動量検出センサの検出信号に基づいて判
断手段が路面の傾斜方向を判断し、表示制御手段はその
判断結果に基づいて路面の傾斜方向を路面傾斜表示部に
表示させる。そのため、運転者が路面の傾斜方向を認識
できる。

【００１１】請求項３の発明では、車体フレームを常に
所定の傾斜角度となるように各車輪が車体フレームに対
して上下方向に移動される。この時、移動量検出センサ
は各車輪の車体フレームの上下方向に対する移動量を検
出する。第１の演算手段は移動量検出センサの検出信号
に基づいて車体フレームの前後方向に対する路面傾斜角
度を演算し、第２の演算手段は移動量検出センサの検出
信号に基づいて車体フレームの左右方向に対する路面傾
斜角度を演算する。そして、表示制御手段が第１及び第
２の演算手段の演算結果に基づいて車体フレームの前後
及び左右方向に対する路面傾斜角度を路面傾斜表示部に
表示させる。そのため、運転者は路面傾斜角度を認識し
易くなる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明を山地走行車に具体化した一実
施例を図１〜図８に従って説明する。

【００１３】図１〜図３に示すように、山地走行車１の
車体フレーム２の中央部には運転席３が設けられてい
る。車体フレーム２の上側には屋根フレーム４が配設さ
れ、屋根フレーム４は車体フレーム２から上方に向かっ
て突出形成された複数の支持フレーム５により支持され
ている。又、車体フレーム２の左前部，右前部，左後部
及び右後部にはそれぞれ懸架装置９ａ〜９ｄが上下方向
に延びるように配設され、これら各懸架装置９ａ〜９ｄ
は車体フレーム２及び屋根フレーム４に支持されてい
る。

【００１４】各懸架装置９ａ〜９ｄは車体フレーム２及
び屋根フレーム４に支持された外筒１０ａ〜１０ｄと、
同外筒１０ａ〜１０ｄに進退可能に挿入された内筒１１
ａ〜１１ｄと、同内筒１１ａ〜１１ｄに内蔵された図示
しない油圧シリンダとから構成されている。前記外筒１
０ａ〜１０ｄの上端にはサーボバルブ１２ａ〜１２ｄが
それぞれ設けられ、この各サーボバルブ１２ａ〜１２ｄ
を介して前記油圧シリンダが図示しない作動油供給源に
接続されている。そして、油圧シリンダに作動油を供給
することにより内筒１１ａ〜１１ｄが外筒１０ａ〜１０
ｄから進退する。又、サーボバルブ１２ａ〜１２ｄはバ
ルブ開度を変更することにより油圧シリンダに供給され
る作動油の量を調節し、内筒１１ａ〜１１ｄの進退量を
変更できるようになっている。

【００１５】図２，図３に示すように、懸架装置９ａ，
９ｂの各内筒１１ａ，１１ｂの先端には，前側支持ブラ
ケット１５がそれぞれ取着され、各前側支持ブラケット
１５には前車輪１６ａ，１６ｂが回転可能に軸支されて
いる。又、懸架装置９ｃ，９ｄの各内筒１１ｃ，１１ｄ
の先端には後側支持ブラケット１７が取着され、各後側
支持ブラケット１７には後車輪１６ｃ，１６ｄが回転可
能に軸支されている。前側支持ブラケット１５には前車
輪１６ａ，１６ｂを駆動するための油圧モータ１８ｆが
支持され、油圧モータ１８ｆは前車輪１６ａ，１６ｂの
ホイール内に位置するように配置されている。又、後側
支持ブラケット１７には後車輪１６ｃ，１６ｄを駆動す
るための油圧モータ１８ｒが支持され、油圧モータ１８
ｒは後車輪１６ｃ，１６ｄのホイール内に位置するよう
に配置されている。尚、図２には左側の前車輪１８ａ，
後車輪１８ｃの油圧モータ１８ｆ，１８ｒのみを図示す
る。

【００１６】図１に示すように、車体フレーム２の前部
にはステアリングシリンダ１９が設けられ、ステリング
シリンダ１９は前側の懸架装置９ａ，９ｂに連結されて
いる。そして、運転席３に設けられたステアリングハン
ドル２０を回動させると、前記ステアリングシリンダ１
９が駆動して懸架装置９ａ，９ｂがその各軸線を中心と
して同方向に同量だけ回動するようになっている。

【００１７】又、図２，図３に示すように、各懸架装置
９ａ〜９ｄには内筒１１ａ〜１１ｄの進退方向の移動量
を検出する移動量検出センサ２１ａ〜２１ｄが設けられ
ている。即ち、移動量検出センサ２１ａ〜２１ｄにより
車体フレーム２の上下方向に対する各車輪１６ａ〜１６
ｄの移動量を知ることができるようになっている。

【００１８】前記車体フレーム２の下面であって運転席
３に対応する位置には前後傾斜角センサ２２及び左右傾
斜角センサ２３が取り付けられている。前後傾斜角セン
サ２２は水平面に対する車体フレーム２の前後方向の傾
斜角度を検出し、左右傾斜角センサ２３は水平面に対す
る車体フレーム２の左右方向の傾斜角度を検出するよう
になっている。そして、山地走行車１が走行中に斜面に
さしかかり車体フレーム２が傾斜すると、各サーボバル
ブ１２ａ〜１２ｄは前記各傾斜センサ２２，２３の検出
信号に基づいて同バルブ１２ａ〜１２ｄのバルブ開度を
変更し、各内筒１１ａ〜１１ｄを進退させる。この各内
筒１１ａ〜１１ｄの進退により各車輪１６ａ〜１６ｄが
車体フレーム２に対して上下方向に移動し、車体フレー
ム２が水平となるように姿勢制御される。

【００１９】図１，図４に示すように、前記屋根フレー
ム４の前部には路面傾斜表示部としての路面傾斜表示計
２５が取り付けられている。路面傾斜表示計２５には同
表示計２５に対して上下方向にのびるように前後傾斜レ
ベルメータ２６が形成されている。前後傾斜レベルメー
タ２６には複数の点灯部２７が区画形成され、車体フレ
ーム２の前後方向に対する路面の傾斜角度が大きくなる
につれて上下両端に向かって順次点灯部２７が点灯す
る。

【００２０】路面傾斜表示計２５には前後傾斜レベルメ
ータ２６の中心部から左右方向に延びるように左右傾斜
レベルメータ２８が形成されている。左右傾斜レベルメ
ータ２８には複数の点灯部２９が区画形成され、車体フ
レーム２の左右方向に対する路面の傾斜角度が大きくな
るにつれて順次左右両端に向かって点灯部２９が点灯す
るようになっている。

【００２１】又、各レベルメータ２６，２８の外側には
同一円周上に等間隔をおいて８個の傾斜方向表示部３０
〜３７が形成され、上端の傾方向斜表示部３０は前後傾
斜レベルメータ２６の上側に配置されている。そして、
傾斜方向表示部３０から時計まわりに他の傾斜方向表示
部３１〜３７が順次配置され、そのうちの一つを点灯さ
せることにより路面の傾斜方向を表示するようになって
いる。

【００２２】次に、本実施例の路面傾斜角度表示装置の
電気的構成を説明する。図５に示すように、，第１の演
算手段，第２の演算手段，判断手段，表示制御手段とし
ての中央処理装置（以下ＣＰＵという）４１には、読出
し専用メモリ（ＲＯＭ）４２，読出し及び書き込み可能
なメモリ（ＲＡＭ）４３が接続されている。ＣＰＵ４１
はＲＯＭ４２に記憶された所定のプログラムデータに従
って各種の処理を実行し、ＲＡＭ４３にはＣＰＵ４１の
各種演算結果が一時記憶されるようになっている。ＣＰ
Ｕ４１にはインターフェース４４を介して前記各傾斜角
センサ２２，２３及び各移動量検出センサ２１ａ〜２１
ｄが接続されている。又、ＣＰＵ４１には前記路面傾斜
表示計２５及びサーボバルブ１２ａ〜１２ｄが接続され
ている。

【００２３】前記前後傾斜角センサ２２は水平面に対す
る車体フレーム２の前後方向の傾斜角度を検出し、左右
傾斜角センサ２３は水平面に対する車体フレーム２の左
右方向の傾斜角度を検出する。ＣＰＵ４１はインターフ
ェース４４を介して入力した各斜角センサ２２，２３の
検出信号に基づいて車体フレーム２が水平となるように
サーボバルブ１２ａ〜１２ｄのバルブ開度を変更する。
そして、バルブ開度の変更により内筒１１ａ〜１１ｄを
進退し、車体フレーム２が水平となるように車輪１６ａ
〜１６ｄを車体フレーム２に対して上下方向に移動させ
る。この時、ＣＰＵ４１は車輪１６ａ〜１６ｄの移動量
の和が常に一定となるようにサーボバルブ１２ａ〜１２
ｄを駆動制御する。尚、車輪１６ａ〜１６ｄの移動量
は、車輪１６ａ〜１６ｄが水平面走行中の車輪１６ａ〜
１６ｄの位置から車体フレーム２に対して下方に移動し
た時にプラスの値をとり、上方に移動した時にマイナス
の値をとる。

【００２４】前記移動量検出センサ２１ａ〜２１ｄは各
内筒１１ａ〜１１ｄの進退量から各車輪１６ａ〜１６ｄ
の車体フレーム２の上下方向に対するそれぞれの移動量
を検出する。ＣＰＵ４１はインターフェース４４を介し
て入力した移動量検出センサ２１ａ〜２１ｄの検出信号
に基づいて図６に示すように、その時の移動量ｈ1 〜ｈ
4 を割り出す。尚、図６の実線は山地走行車１が水平路
面を走行している時の車輪１６ａ〜１６ｄの位置を示
す。又、２点鎖線は斜面を走行して車体フレーム２を水
平に姿勢制御するために車輪１６ａ〜１６ｄがそれぞれ
移動量ｈ1 〜ｈ4だけ移動した時の車輪１６ａ〜１６ｄ
の位置を示す。

【００２５】ＣＰＵ４１は左前車輪１６ａの移動量ｈ1
と右前車輪１６ｂの移動量ｈ2 との平均移動量Ｈ1 及
び、左後車輪１６ｃの移動量ｈ3 と右後車輪１６ｄの移
動量ｈ4 との平均移動量Ｈ2 を演算する。更に、ＣＰＵ
４１は各平均移動量Ｈ1 ，Ｈ2の差Ｈ1 −Ｈ2 と前側懸
架装置９ａ，９ｂと後側懸架装置９ｃ，９ｄとの間の距
離Ｘに基づいて車体フレーム２の前後方向に対する路面
傾斜角度αを演算する。そして、ＣＰＵ４１は演算した
前後方向の路面傾斜角度αに基づいて前後傾斜レベルメ
ータ２６の点灯部２７を上下両端に向かって順次適宜の
個数だけ点灯させる。

【００２６】次に、ＣＰＵ４１は左前車輪１６ａの移動
量ｈ1 と左後車輪１６ｃの移動量ｈ3 との平均移動量Ｈ
3 及び、右前車輪１６ｂの移動量ｈ2 と右後車輪１６ｄ
の移動量ｈ4 との平均移動量Ｈ4 を演算する。更に、Ｃ
ＰＵ４１は各平均移動量Ｈ3，Ｈ4 の差Ｈ3 −Ｈ4 と左
側懸架装置９ａ，９ｃと右側懸架装置９ｂ，９ｄとの間
の距離Ｙに基づいて車体フレーム２の左右方向に対する
路面傾斜角度βを演算する。そして、ＣＰＵ４１は演算
した左右方向の路面傾斜角度βに基づいて左右傾斜レベ
ルメータ２８の点灯部２９を左右両端に向かって順次適
宜の個数だけ点灯させる。

【００２７】又、ＣＰＵ４１は車輪１６ａ〜１６ｄの移
動量ｈ1 〜ｈ4 に基づいて路面の傾斜方向を判断する判
断処理を行い、その判断結果に従って傾斜方向表示部３
０〜３７を点灯させる。即ち、車輪１６ａ〜１６ｄの
内、車輪１６ａ，１６ｂが車体フレーム２側に同じ量だ
け移動した場合（この場合、車輪１６ｃ，１６ｄは反車
体フレーム２側に同じ量だけ移動する）、ＣＰＵ４１は
上り斜面であると判断して図４に示す傾斜方向表示部３
０を点灯させる。

【００２８】車輪１６ａ〜１６ｄの内、車輪１６ｃ，１
６ｄが車体フレーム２側に同じ量だけ移動した場合（こ
の場合、車輪１６ａ，１６ｂは反車体フレーム２側に同
じ量だけ移動する）、ＣＰＵ４１は下り斜面であると判
断して傾斜方向表示部３４を点灯させる。

【００２９】車輪１６ａ〜１６ｄの内、車輪１６ａ，１
６ｃが車体フレーム２側に同じ量だけ移動した場合（こ
の場合、車輪１６ｂ，１６ｄが反車体フレーム２側に同
じ量だけ移動する）、ＣＰＵ４１は左上がりの斜面であ
ると判断して傾斜方向表示部３６を点灯させる。

【００３０】車輪１６ａ〜１６ｄの内、車輪１６ｂ，１
６ｄが車体フレーム２側に同じ量だけ移動した場合（こ
の場合、車輪１６ａ，１６ｃが反車体フレーム２側に同
じ量だけ移動する）、ＣＰＵ４１は右上がりの斜面であ
ると判断して傾斜方向表示部３２を点灯させる。

【００３１】又、車輪１６ａ〜１６ｄの内、車輪１６ａ
のみが最も車体フレーム２側に移動した場合、ＣＰＵ４
１は左前上がりの斜面であると判断して傾斜方向表示部
３７を点灯させる。車輪１６ａ〜１６ｄの内、車輪１６
ｂのみが最も車体フレーム２側に移動した場合、ＣＰＵ
４１は右前上がりの斜面であると判断して傾斜方向表示
部３１を点灯させる。車輪１６ａ〜１６ｄの内、車輪１
６ｃのみが最も車体フレーム２側に移動した場合、ＣＰ
Ｕ４１は左後上がりの斜面であると判断して傾斜方向表
示部３５を点灯させる。車輪１６ａ〜１６ｄの内、車輪
１６ｄのみが最も車体フレーム２側に移動した場合、Ｃ
ＰＵ４１は右後上がりの斜面であると判断して傾斜方向
表示部３３を点灯させる。

【００３２】次に、上記の路面傾斜角度表示装置の作用
を説明する。図７に示すように、山地走行車１が斜面を
まっすぐに上る場合、車体フレーム２を水平にするため
に前車輪１６ａ，１６ｂが車体フレーム２に対して上方
に同じ量だけ移動し、後車輪１６ｃ，１６ｄが車体フレ
ーム２に対して下方に同じ量だけ移動する。尚、図７に
は車輪１６ａ，１６ｃのみを示す。

【００３３】この時、各移動量検出センサ２１ａ〜２１
ｄは各車輪１６ａ〜１６ｄの移動量ｈ1 〜ｈ4 を検出
し、ＣＰＵ４１は移動量ｈ1 〜ｈ4 に基づいて平均移動
量Ｈ1〜Ｈ4 を演算する。この場合、平均移動量Ｈ1 ＝
移動量ｈ1 ＝移動量ｈ2 ，平均移動量Ｈ2 ＝移動量ｈ3
＝移動量ｈ4 ，平均移動量Ｈ3 ，Ｈ4 ＝０となる。ＣＰ
Ｕ４１は平均移動量Ｈ1 ，Ｈ2 の差Ｈ1 −Ｈ2 と前側懸
架装置９ａ，９ｂと後側懸架装置９ｃ，９ｄとの間の距
離Ｘに基づいて車体フレーム２の前後方向に対する路面
の傾斜角度αを演算する。そして、ＣＰＵ４１は前後方
向の路面傾斜角度αに基づいて前後傾斜レベルメータ２
６の点灯部２７を点灯させる。

【００３４】又、ＣＰＵ４１は平均移動量Ｈ3 ，Ｈ4 の
差Ｈ3 −Ｈ4 と左側懸架装置９ａ，９ｃと右側懸架装置
９ｂ，９ｄとの間の距離Ｙに基づいて車体フレーム２の
左右方向に対する路面の傾斜角度をβを演算する。この
場合、Ｈ3 −Ｈ4 ＝０となるためβが０となり、ＣＰＵ
４１は左右傾斜レベルメータ２８の点灯部２９を点灯さ
せない。

【００３５】更に、各車輪１６ａ〜１６ｄの内、車輪１
６ａ，１６ｂが車体フレーム２側に同じ量だけ移動する
ため、ＣＰＵ４１は路面が上り斜面であると判断して傾
斜方向表示部３０を点灯させる。

【００３６】次に、図８に示すように山地走行車１が斜
面を横方向に走行する場合、車体フレーム２を水平にす
るために左車輪１６ａ，１６ｃが車体フレーム２に対し
て上方に同じ量だけ移動し、右車輪１６ｂ，１６ｄが車
体フレーム２に対して下方に同じ量だけ移動する。尚、
図８には車輪１６ｃ，１６ｄのみを示す。

【００３７】この時、各移動量検出センサ２１ａ〜２１
ｄは各車輪１６ａ〜１６ｄの移動量ｈ1 〜ｈ4 を検出
し、ＣＰＵ４１は移動量ｈ1 〜ｈ4 に基づいて平均移動
量Ｈ1〜Ｈ4 を演算する。この場合、平均移動量Ｈ1 ，
Ｈ2 ＝０，平均移動量Ｈ3 ＝移動量ｈ1 ＝移動量ｈ3 ，
平均移動量Ｈ4 ＝移動量ｈ2 ＝移動量ｈ4 となる。ＣＰ
Ｕ４１は平均移動量の差Ｈ1 −Ｈ2 と前側懸架装置９
ａ，９ｂと後側懸架装置９ｃ，９ｄとの間の距離Ｘに基
づいて車体フレーム２の前後方向に対する路面の傾斜角
度αを演算する。この場合、平均移動量Ｈ1 ，Ｈ2 の差
Ｈ1 −Ｈ2 が０となるためαが０となり、ＣＰＵ４１は
前後傾斜レベルメータ２６の点灯部２７を点灯させな
い。

【００３８】又、ＣＰＵ４１は平均移動量Ｈ3 ，Ｈ4 の
差Ｈ3 −Ｈ4 と左側懸架装置９ａ，９ｃと右側懸架装置
９ｂ，９ｄとの間の距離Ｙに基づいて車体フレーム２の
左右方向に対する路面の傾斜角度βを演算する。そし
て、ＣＰＵ４１は左右方向の路面傾斜角度βに基づいて
左右傾斜レベルメータ２８の点灯部２９を点灯させる。

【００３９】更に、各車輪１６ａ〜１６ｄの内、車輪１
６ａ，１６ｃが車体フレーム２側に同じ量だけ移動する
ため、ＣＰＵ４１は路面が左上がり斜面であると判断
し、傾斜方向表示部３６を点灯させる。

【００４０】尚、山地走行車１が斜面をはすに上がった
り下ったりした場合も、上記と同様に車体フレーム２の
前後及び左右方向に対する各路面傾斜角度α，βが演算
され、その角度α，βは各傾斜レベルメータ２６，２８
に表示される。

【００４１】以上詳述したように本実施例では、車輪１
６ａ〜１６ｄの移動量ｈ1 〜ｈ4 に基づいて平均移動量
Ｈ1 〜Ｈ4 を演算し、平均移動量の差Ｈ1 −Ｈ2 ，Ｈ3
−Ｈ4 及び距離Ｘ，Ｙに基づいて車体フレーム２の前後
及び左右方向に対する傾斜角度α，βを演算した。従っ
て、車体フレーム２が常に水平になるように姿勢制御さ
れる山地走行車１に実施しても正確な路面傾斜角度α，
βを表示することができ、山地走行車１を運転し易くす
ることができる。

【００４２】又、本実施例では、各車輪１６ａ〜１６ｄ
の車体フレーム２の上下方向に対する移動量ｈ1 〜ｈ4
に基づいて路面の傾斜方向を表示するようにした。従っ
て、運転者が路面の傾斜方向を確認することができるよ
うになり、山地走行車１を更に運転し易くすることがで
きる。

【００４３】更に、本実施例では、路面傾斜角度を、車
体フレーム２の前後方向に対する路面傾斜角度αと左右
方向に対する路面傾斜角度βに分けて表示するようにし
た。そのため、運転者が路面の傾斜角度を認識しやすく
なり、更に山地走行車１を運転し易くすることができ
る。

【００４４】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、例えば以下のように変更して具体化してもよ
い。 （１）本実施例では、車体フレーム２が常に水平となる
ように姿勢制御したが、車体フレーム２を常に所定の傾
斜角度となるように姿勢制御してもよい。例えば車体フ
レーム２の前後及び左右方向の傾斜角度が共に５°とな
るように姿勢制御した場合、演算した路面傾斜角度α，
βに５°を加えれば正確な路面傾斜角度α，βを表示す
ることができる。

【００４５】（２）本実施例では、車体フレーム２の前
後及び左右方向の路面傾斜角度α，βを演算したが、車
体フレーム２の前後方向の路面傾斜角度αのみを演算す
るようにしてもよい。又、車体フレーム２の左右方向の
路面傾斜角度βのみを演算するようにしてもよい。この
場合、路面傾斜表示装置の回路構成を簡略化することが
できる。

【００４６】（３）本実施例では、各車輪１６ａ〜１６
ｄの移動量ｈ1 〜ｈ4 に基づいて路面の傾斜方向を判断
する判断処理を行ったが、この判断処理を省略してもよ
い。この場合、路面傾斜表示装置の回路構成を簡略化す
ることができる。

【００４７】（４）本実施例では、前後及び左右方向の
路面傾斜角度α，βに基づいて各レベルメータ２６，２
８の点灯部２７，２９の点灯個数を変化させ、路面傾斜
角度α，βを表示するようにしたが、本発明はこれに限
定されない。即ち、路面傾斜表示計２５に２つのデジタ
ル表示部を設け、路面傾斜角度α，βに基づいて一方の
デジタル表示部に路面傾斜角度αを表示し、他方のデジ
タル表示部に路面傾斜角度βを表示してもよい。この場
合、更に細かい正確な路面傾斜角度の表示ができるた
め、更に運転者が路面傾斜角度を認識し易くなる。

【００４８】（５）本実施例では、サーボバルブ１２ａ
〜１２ｄを懸架装置９ａ〜９ｄの上端に設けたがサーボ
バルブ１２ａ〜１２ｄの設ける位置を適宜変更してもよ
い。この場合、サーボバルブ１２ａ〜１２ｄを都合のよ
い位置に設けることができる。

【００４９】（６）本実施例では山地走行車１に本発明
を具体化したが、車輪を車体フレームに対して移動させ
て同フレームの姿勢制御を行う車両ならば山地走行車１
以外の車両に実施してもよい。例えば路面の整地されて
いない不整地を走行する不整地走行車や、林地を走行す
る林業用車両に実施してもよい。この場合も路面の傾斜
角度α，βを正確に表示することができるため、運転者
がそれらの車両を運転し易くなる。

【００５０】次に、以上の実施例から把握できる請求項
以外の技術的思想をその効果とともに以下に記載する。 （１）請求項３記載の路面傾斜角表示装置において、移
動量検出センサの検出信号に基づいて路面の傾斜角度を
判断する判断手段と、前記判断手段の判断結果に基づい
て路面の傾斜方向を路面傾斜表示部に表示させる表示制
御手段とを備えた路面傾斜表示装置。

【００５１】この場合、車体フレームの前後及び左右方
向に対する路面傾斜角度を表示できるとともに路面の傾
斜方向も表示でき、運転者は更に車両を運転し易くな
る。尚、本明細書において、山地走行車とは車輪を車体
フレームに対して上下方向に移動させて車体フレームの
姿勢制御を行う車両のことであり、路面の整地されてい
ない不整地を走行する不整地走行車や林地を走行する林
業用車両を含むものとする。

【００５２】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
では、車体フレームの上下方向に対する各車輪の移動量
を検出する移動量検出センサの検出信号に基づいて路面
傾斜角度を演算した。そのため、車輪を車体フレームの
上下方向に移動させて同フレームが常に所定の傾斜角度
となるように姿勢制御する車両に実施しても正確な路面
傾斜角度を表示することができ、その車両を運転し易く
することができる。

【００５３】請求項２記載の発明では、移動量検出セン
サの検出信号に基づいて路面の傾斜方向を表示するよう
にした。そのため、運転者が路面の傾斜方向を確認する
ことができるようになり、更に山地走行車を運転し易く
することができる。

【００５４】請求項３記載の発明では、移動量検出セン
サの検出信号に基づいて、車体フレームの前後及び左右
方向に対する路面傾斜角度を演算し、その各路面傾斜角
度をそれぞれ表示するようにした。そのため、運転者が
路面傾斜角度を認識し易くなり、更に山地走行車を運転
し易くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の山地走行車を示す斜視図である。

【図２】本実施例の山地走行車を示す概略側面図であ
る。

【図３】懸架装置，前側支持ブラケット，後側支持ブラ
ケット及び車輪を示す斜視図である。

【図４】路面傾斜表示計を示す正面図であれる。

【図５】路面傾斜角度表示装置の電気的構成を示すブロ
ック回路図である。

【図６】路面が傾斜して各車輪が移動した時の状態を示
す模式図である。

【図７】山地走行車が斜面をまっすぐ上った時の車輪の
動きを示す模式図である。

【図８】山地走行車が斜面を横方向に走行した時の車輪
の動きを示す模式図である。

【符号の説明】 １…車両としての山地走行車、２…車体フレーム、１６
ａ，１６ｂ…前車輪としての車輪、１６ｃ，１６ｄ…後
車輪としての車輪、２１ａ〜２１ｄ…移動量検出セン
サ、２５…路面傾斜表示部としての路面傾斜表示計、４
１…第１の演算手段，第２の演算手段，判断手段，表示
制御手段としてのＣＰＵ、ｈ1 〜ｈ4 …車体フレームの
上下方向に対する車輪の移動量、α，β…車体フレーム
の前後及び左右方向に対する路面傾斜角度。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 柴崎 俊一 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車 株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体フレームに支持された左右一対の前
   車輪及び後車輪をそれぞれ車体フレームに対して上下方
   向に移動させて同フレームが常に所定の傾斜角度となる
   ように姿勢制御を行う車両に路面傾斜表示部を設け、前
   記車両の走行する路面の傾斜角度を路面傾斜表示部に表
   示させる路面傾斜角度表示装置において、 前記各車輪の車体フレームの上下方向に対する移動量を
   検出する移動量検出センサと、 前記移動量検出センサの検出信号に基づいて路面傾斜角
   度を演算する演算手段と、 前記演算手段により演算された路面傾斜角度を前記路面
   傾斜表示部に表示させる表示制御手段とを備えた路面傾
   斜角度表示装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の路面傾斜角度表示装置に
   おいて、 移動量検出センサの検出信号に基づいて路面の傾斜方向
   を判断する判断手段と、 前記判断手段の判断結果に基づいて路面の傾斜方向を路
   面傾斜表示部に表示させる表示制御手段とを備えた路面
   傾斜角度表示装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の路面傾斜角度表示装置に
   おいて、 各車輪の車体フレームの上下方向に対する移動量を検出
   する移動量検出センサと、 前記移動量検出センサの検出信号に基づいて車体フレー
   ムの前後方向に対する路面傾斜角度を演算する第１の演
   算手段と、 前記移動量検出センサの検出信号に基づいて車体フレー
   ムの左右方向に対する路面傾斜角度を演算する第２の演
   算手段と、 前記第１及び第２の演算手段により演算された車体フレ
   ームの前後及び左右方向に対する各路面傾斜角度を路面
   傾斜表示部に表示させる表示制御手段とを備えた路面傾
   斜角度表示装置。