JPH07270518A

JPH07270518A - 距離計測装置

Info

Publication number: JPH07270518A
Application number: JP6063254A
Authority: JP
Inventors: Tetsuo Torii; 鉄夫鳥居; Takeyuki Saito; 雄之斉藤; Soichi Nakamura; 壮一中村; Tomoo Matsuda; 智夫松田
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1994-03-31
Filing date: 1994-03-31
Publication date: 1995-10-20

Abstract

(57)【要約】【目的】距離計測を短時間に行う。【構成】対象物３に向けて、外光よりも輝度が大きいス
ポット光Ｌが投光される。そして、２つの撮像手段１、
２で撮像した画像１４、１５の中から最大輝度点ＰML、
ＰMRを探索することにより、スポット光Ｌの投射点ＰM
L、ＰMRの画像１４、１５上における座標位置（ＸML、
ＹML）、（ＸMR、ＹMR）が、各撮像手段１、２ごとに撮
像した各画像１４、１５ごとに求められる。こうして各
撮像手段１、２ごとに撮像された全画像１４、１５の中
からそれぞれ、スポット光投射点ＰML、ＰMR近傍の所定
範囲Ａr、Ａ´rにある部分画像が抽出され、抽出された
各部分画像Ａr、Ａ´rを比較する画像処理が行われて、
対象物３の画像１４、１５上の座標位置ＰL（ＸL、Ｙ
L）、ＰR（ＸR、ＹR）が各撮像手段１、２ごとに求めら
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、対象物までの距離を計
測する距離計測装置に関し、特に、豪雨や火山噴火等の
自然災害現場において、野外の障害物までの距離を計測
しながら救援物資の輸送や災害復興資材の輸送を行う災
害救援ロボットに搭載される距離計測装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より大学や各種研究機関によって研
究されている公知の屋内用の人工知能ロボットでは、既
知の障害物が走行環境中に存在することを前提としてお
り、取得した画像についてパターンマッチングが行われ
て既知の障害物が認識され、この認識結果に基づいて走
行制御がなされる。

【０００３】また、上記パターンマッチングを行う画像
処理がなされている間、ロボットは一旦停止する必要が
あるが、停止時間が長いからといって、作業効率の点を
除けば特に安全上の問題は発生することはなく、画像処
理に十分時間をかけることが可能であった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、災害救援ロボ
ットは、自然災害が発生しつつある現場、もしくは災害
後の被災地の中でも特に人間が通行すると危険と思われ
る現場を走行する。

【０００５】そのような災害現場では、路面は雨で濡れ
てすべりやすかったり、崩れ易く脆くなっていることも
あり、植物や家屋や電信柱等が倒れている場合もあり、
現場の障害物を予想することができない。

【０００６】こうした予想できない障害物が出現する状
況下では、従来の屋内用の知能ロボットのような既知の
画像とのパターンマッチングにより対象物を認識する方
法をそのまま適用することができない。

【０００７】しかも、上述するような屋内用のロボット
と異なり、災害救援ロボットは画像処理のために、一定
地点に長時間留まることはできない。

【０００８】すなわち、災害救援ロボットの場合、極め
て短時間に周囲の障害物を検出しなければ、ロボット自
身も自然災害に巻き込まれたり危険な地域からの脱出が
遅れる等の安全上の問題が発生するからである。

【０００９】ところで、従来より、２台のカメラによる
撮像画像に基づいて、対象物までの距離を計測する装置
が広く知られている。

【００１０】たとえば、特公平４―２５７５８号公報に
は、２台のＴＶカメラを用いて取得された左右画像の各
部の対応点を、相関係数を演算することによって求め、
この結果、相関係数の値が小さく左右画像の対応点を正
確に求めることができないと判定された場合に限り、ス
ポット光または特定の模様パターンを投射し、相関係数
の値を大きくし正確に対応点を取得せんとする技術が開
示されている。

【００１１】かかる公報掲載の技術は、光投射により結
果的に正確な対応点が取得されるという利点があるもの
の、左右画像の全画素について複雑な相関係数演算処理
を行う必要があり、このため複雑な演算を短時間に行う
べく大型の計算機を必要とする。

【００１２】しかし、一般の産業用ロボットの場合と異
なり、災害救援ロボットの場合は、大型計算機を搭載す
ることはできない。

【００１３】すなわち、災害救援ロボットにあっては、
救援物資等を搭載するスペースを確保する必要上、機敏
に行動する必要上、大型計算機を搭載することは実用的
ではないからである。だからといって、大型計算機を用
いずに上記公報に記載された方法を実施した場合には、
画像処理に膨大な時間が費やされ、この結果、ロボット
が機敏に動くことができず、危険な地域からの脱出が遅
れて二次災害に巻き込まれる等の問題が招来することに
なる。

【００１４】本発明は、こうした実状に鑑みてなされた
ものであり、大型の計算機を要することなく、またパタ
ーンマッチングを用いることなく、短時間で正確な画像
処理を行い対象物との距離を計測することができるよう
にして、災害救援ロボットに搭載された場合に、予想で
きない対象物を短時間の画像処理で正確に認識しながら
安全に走行することができる距離計測装置を提供するこ
とを目的とするものである。

【００１５】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明の主たる
発明では、２つの撮像手段で対象物を撮像し、各撮像手
段ごとに撮像した各画像を比較する画像処理を行うこと
により、前記対象物の画像上の座標位置を各撮像手段ご
とに求め、この各撮像手段ごとに求められた前記対象物
の画像上の座標位置に基づいて、前記対象物までの距離
を演算する距離計測装置において、前記対象物に向け
て、外光よりも輝度が大きいスポット光を投光する投光
手段と、前記撮像手段で撮像した画像の中から最大輝度
点を探索することにより、前記スポット光の照射点の画
像上における座標位置を、各撮像手段ごとに撮像した各
画像ごとに求める第１の画像処理手段と、前記各撮像手
段ごとに撮像された全画像の中からそれぞれ、前記スポ
ット光照射点近傍の所定範囲にある部分画像を抽出し、
該抽出された各部分画像を比較する画像処理を行うこと
により、前記対象物の画像上の座標位置を各撮像手段ご
とに求める第２の画像処理手段とを具えている。

【００１６】

【作用】かかる構成によれば、図１に示すように、対象
物３に向けて、外光よりも輝度が大きいスポット光Ｌが
投光される。そして、図４に示すように２つの撮像手段
１、２で撮像した画像１４、１５の中から最大輝度点Ｐ
ML、ＰMRを探索することにより、スポット光Ｌの照射点
ＰML、ＰMRの画像１４、１５上における座標位置（ＸM
L、ＹML）、（ＸMR、ＹMR）が、各撮像手段１、２ごと
に撮像した各画像１４、１５ごとに求められる。

【００１７】こうして各撮像手段１、２ごとに撮像され
た全画像１４、１５の中からそれぞれ、スポット光投射
点ＰML、ＰMR近傍の所定範囲Ａr、Ａ´rにある部分画像
が抽出され、該抽出された各部分画像Ａr、Ａ´rを比較
する画像処理が行われて、対象物３の画像１４、１５上
の座標位置ＰL（ＸL、ＹL）、ＰR（ＸR、ＹR）が各撮像
手段１、２ごとに求められる。

【００１８】このように、同一対象物を同時に撮像した
２つの画像を比較する画像処理が、取得した画像１４、
１５の全画素についてではなく、スポット光を基準とす
る一部の画素についてのみ行われるので、大型計算機を
用いることなく短時間で処理がなされる。しかも、パタ
ーンマッチングによるものではないので、予想できない
対象物の認識も正確に行うことができる。

【００１９】したがって、災害救援ロボットに搭載され
た場合には、予想できない対象物を短時間の画像処理で
正確に認識しながら安全に走行することができる。

【００２０】

【実施例】以下、図面を参照して本発明に係る距離計測
装置の実施例について説明する。なお、この実施例で
は、該距離計測装置が前述した災害救援ロボットに搭載
されて、障害物までの距離を計測する場合を想定してい
る。

【００２１】図１は、図５に示す実施例の災害救援ロボ
ット１７に搭載される距離計測装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【００２２】同図に示すように、ロボット１７の前部左
右には、２台のカメラ１、２が、災害現場における岩等
の障害物３（以下「対象物」という）を異なる視野方向
から撮像し得るように、所定距離離間されて固定支持さ
れている。

【００２３】レーザ光発振源５は、上記対象物３上に向
けてレーザ光Ｌをスポット光として投光するものであ
り、カメラ１、２間の中心に配設されている。したがっ
て、上記対象物３上のスポット光照射位置３ａは、上記
カメラ１、２によって撮像される。なお、上記レーザ光
Ｌの対象物３からの反射光は、ロボット１７周囲の外光
（自然光）による反射光と明確に識別する必要があるた
め、レーザ光Ｌの反射光の輝度は、外光の反射光の輝度
よりも大きいものでなくてはならない。

【００２４】スキャナ４は、上記レーザ光Ｌの投光方向
を、ロボット１７の移動方向に応じて、任意の方向に変
化させる走査装置であり、スキャナドライバ６によって
駆動される。スキャナドライバ６はコントローラ８によ
って制御される。

【００２５】カメラ１からは、図２に示すように２系統
の画像信号Ｓ1、Ｓ´1が出力される。すなわち、同図２
に示すように、カメラ１には、対象物３からの反射光が
入力され、この反射光がハーフミラー１０によって２方
向に分岐される。一方の分岐光は、レーザ光Ｌの波長を
中心とする所定波長線幅の反射光（実質的にスポット照
射点３ａに対応する反射光のみ）を透過させるバンドパ
スフィルタ１１を透過し、ＣＣＤ撮像素子１２、アンプ
１３を介してフィルタ付き画像信号Ｓ1として出力され
る。このようにしてスポット光照射点３ａの輝度と、周
囲の輝度との差がきわめて大きい画像が撮像され、この
画像を示すフィルタ付き画像信号Ｓ1が出力される。

【００２６】他方の分岐光は、上記バンドパスフィルタ
１１を透過することなく、上記と同様なＣＣＤ撮像素子
１２´、アンプ１３´を介してフィルタ無し画像信号Ｓ
´1として出力される。このようにしてスポット光照射
点３ａに対応する反射光と周囲の自然光による反射光と
が混在した、上記フィルタ付き画像と同一視野の画像が
撮像され、この画像を示すフィルタ無し画像信号Ｓ´1
が出力される。

【００２７】これら両画像信号Ｓ1、Ｓ´1は、それぞれ
独立した信号線を介して画像処理部９に入力される。

【００２８】他方のカメラ２についても図２と同一構成
となっており、上記信号Ｓ1、Ｓ´1と同様なフィルタ付
き画像信号Ｓ2、フィルタ無し画像信号Ｓ´2が、同様に
して画像処理部９に出力される。なお、カメラ１、２間
の同期は、基本的に画像処理部９によって供給される垂
直同期信号、水平同期信号に基づきとられるものとす
る。

【００２９】画像処理部９は、上記コントローラ８によ
って制御される。

【００３０】図３は、コントローラ８内のＣＰＵで実行
される処理手順を示すフローチャートであり、コントロ
ーラ８が行うレーザ光投光方向制御の内容と画像処理制
御の内容を示している。

【００３１】なお、実施例では、ロボット１７として、
走行すべきルートが予めプログラムされ、この予設定さ
れたルートに沿って自動走行される、いわゆる自立走行
式のロボットを想定している。

【００３２】まず、図３（ａ）に示すように、コントロ
ーラ８は、スキャナドライバ６、画像処理部９に対して
動作指令信号を送出する処理を行う。

【００３３】スキャナドライバ６に動作指令信号が入力
されると、この動作指令信号の内容に応じた投光方向に
レーザ光Ｌが投光されるように、スキャナドライバ６が
スキャナ４を駆動する。この結果、カメラ１、２で取得
される画像１４、１５（図４）内の任意の位置にスポッ
ト光照射点ＰML、ＰMRを位置させることが可能となる
（ステップ１０１、１０２）。

【００３４】このようにしてレーザ光Ｌの投光方向が定
まり、レーザ光の方向制御が終了されると、画像処理部
９は動作指令信号を受けて画像処理を開始する。

【００３５】すなわち、同時に入力される各画像信号Ｓ
1、Ｓ´1、Ｓ2、Ｓ´2のそれぞれ基づいて、図４に示す
ように、カメラ１によるフィルタ付き画像１４、同カメ
ラ１によるフィルタ無し画像１４´、カメラ２によるフ
ィルタ付き画像１５、同カメラ２によるフィルタ無し画
像１５´の合計４画像が取得される（ステップ１０
３）。

【００３６】そこで、まずフィルタ付き画像１４、１５
についての処理が実行される（ステップ１０４）。

【００３７】すなわち、手順は同図３（ｂ）のステップ
１０８に移行され、フィルタ付き画像１４、１５のそれ
ぞれについて画像上における各画素のうちで輝度が最大
となる点が抽出される。ここでフィルタ付き画像１４、
１５は、前述したように、スポット光照射点３ａの輝度
と、周囲の輝度との差がきわめて大きい画像なので、上
記輝度最大点、つまりスポット光照射点を簡易な画像処
理により短時間に探索することができる。なお、スポッ
ト光照射点３ａは、フィルタ無し画像１４´、１５´に
基づいて探索することも可能である。この場合、フィル
タを設け、信号を２系統に出力する図２の構成は不要と
なる（ステップ１０８）。

【００３８】つぎに、抽出された最大輝度点の画像１
４、１５上における座標位置ＰML（ＸML、ＹML）、ＰMR
（ＸMR、ＹMR）がそれぞれ演算され（ステップ１０９；
図４参照）、手順は図３（ａ）のステップ１０５に移行
される。

【００３９】ついで、フィルタ無し画像１４´、１５´
についての処理が実行される（ステップ１０５）。

【００４０】すなわち、手順は同図３（ｃ）のステップ
１１０に移行され、図４に示すようにフィルタ無し画像
１４´上において座標位置（ＸML、ＹML）（つまり最大
輝度点ＰMLの座標位置）を中心点とする半径Ｒの円（若
しくは一片Ｒの正方形）が形成され、この形成された円
によって画成される部分画像Ａrが生成される。他方の
フィルタ無し画像１５´についても同様な部分画像Ａ´
rが生成される（ステップ１１０）。

【００４１】ついで、一方の部分画像Ａr（これを「主
画像」とする）に対する他方の部分画像Ａ´r（これを
「副画像」とする）の相互相関係数が演算されて、係数
最大点が対応点の候補とされる。この演算は、主画像の
すべての点（画素）について実行され、対応点のペアが
生成される。

【００４２】この結果、図４に示すように、相互相関係
数が最大となるように画素ＰLと画素ＰRとの対応づけが
なされ、これら画像１４´、１５´における画素ＰL、
ＰRがそれぞれ、対象物３の同一部位を示しているもの
と判断される（ステップ１１１）。

【００４３】つぎに、このように演算された主画像内の
各画素の相関係数の全てが、予め設定したしきい値より
も大きいか否かが判断される（ステップ１１２）。ま
た、主画像内の各画素の輝度の分散が演算され、この分
散値が所定のしきい値よりも大きいか否かが判断される
（ステップ１１３）。

【００４４】この結果、上記相関係数がしきい値以下で
あり、かつ上記分散がしきい値よりも大きい判断された
場合には、輝度の変化が大きいにもかかわらず両部分画
像の相関がとれなかった場合なので、最大輝度点を誤抽
出したものとして、ステップ１１１で取得された両部分
画像の各画素の対応関係をリジェクトし、所定のエラー
処理がなされる。たとえば、新規の画像が取得され、そ
れに基づき処理が行われるよう、上記ステップ１０３か
らの処理が再度実行される（ステップ１１４）。

【００４５】一方、相関係数がしきい値よりも大きいと
判断された場合は、両部分画像の相関が大きく、ステッ
プ１１１で取得された両部分画像の各画素の対応関係が
正しいものと判断し、無条件でロボット１７から対象物
３までの距離を三角測量によって演算する処理を実行す
る。すなわち、図４に示すように、画像１４´上におけ
る注目画素ＰLの座標位置（ＸL、ＹL）と、画像１５´
上における注目画素ＰRの座標位置（ＸR、ＹR）とに基
づいて注目画素に対応する対象物３の所定部位までの距
離が演算される（ステップ１１５）。

【００４６】また、上記相関係数がしきい値以下であ
り、かつ上記分散がしきい値以下であると判断された場
合であっても、ステップ１１１で取得された対応関係は
正しいものと判断されて、同様に三角測量が実施される
（ステップ１１５）。対象物３が、たとえば土質がほぼ
均一な平坦地である場合には、輝度の変化が少なく、最
大輝度点の近傍はすべて同じ距離であるものとして撮像
されることもあり得るからである。

【００４７】なお、対象物３がロボット１７にとっての
障害物であるか否かは、被観測点までの距離が予め設定
してなるしきい値を超えたか否かによって判断すること
ができる。このようにして、ロボット１７は、周囲の障
害物の有無をリアルタイムで検出しながら災害現場を安
全に走行することができる。

【００４８】つぎに、ロボット１７の現在位置を補正す
る実施例について図５を参照しつつ説明する。

【００４９】周知のように、自立走行するロボットにあ
っては、地図上のロボットの現在位置と地図上の予定ル
ートとを比較しながら走行する。

【００５０】ロボット１７には、ＧＰＳ（Global Posit
ional Syistem）受信装置等の自己位置センサが搭載さ
れ、ＧＰＳ衛星１６から送出される信号Ｂが受信される
ことによって現在位置が計測される。この計測位置デー
タは、別途搭載しているディジタルマップと照合され、
ロボット１７の現在位置が地図上にマップされる。そし
て、ロボット１７は、地図上の現在位置データに基づい
て地図上の予定ルートから外れないように誘導制御され
る。なお、ロボット１７は、危険な災害現場にあって
は、遠隔操縦される。

【００５１】ところが、上記ＧＰＳによる計測には、誤
差が生じることがある。

【００５２】そこで、複数のランドマークＭkが予め用
意され、このランドマークＭkを監視カメラ（例えば、
上述した２台のカメラ１、２の内の１台で代用すること
ができる）で撮像し、そのランドマークＭkの方位を求
める。つぎに、その方位に向けて、スポット光（上記レ
ーザ発振源５から投光されるレーザ光Ｌで代用すること
ができる）を投光し、２台のカメラ１、２でこれを撮像
して、スポット光照射位置を演算する。

【００５３】つぎに、別のランドマークＭkに対しても
同様の処理を実行する。こうした一連の処理が、少なく
とも３つの異なるランドマークに対して実行される。

【００５４】この結果、ディジタルマップ上で３つのラ
ンドマークＭkに対するロボット１７の相対的な位置が
求められ、これらによってロボット１７の現在位置が演
算される。こうして演算された現在位置によって上記Ｇ
ＰＳ計測による現在位置を補正すれば、より正確な現在
位置データに基づいた精度のよい誘導制御がなされるこ
とになる。

【００５５】ところで、ロボット１７を誘導制御する場
合、その移動速度と移動方向がデータとして必要とされ
る場合がある。そこで、画像処理によって移動速度と移
動方向を計測する実施例について以下説明する。

【００５６】すなわち、図６（ｃ）に示すようにロボッ
ト１７の走行中、所定時間ごとに図４に示すしたものと
同様な部分画像Ａrが撮像される。ここでレーザ光Ｌの
投光方向は図６（ａ）、（ｂ）に示すように、路面に向
けて固定されており、走行中のＮ時点（同図（ａ））に
おいて、スポット光照射点ＰNを中心とする部分画像Ａ
´rが取得され、上記Ｎ時点から上記所定時間経過した
Ｎ＋１時点（同図（ｂ））において、スポット光照射点
ＰN+1を中心とする部分画像Ａrが取得される。ここで、
Ｎ＋１時点で撮像された部分画像Ａrは、所定時間前の
Ｎ時点で撮像された画像Ａ´rとほとんど変化はなく、
Ｎ＋１時点部分画像Ａr上のスポット光照射点ＰN+1近傍
には、Ｎ時点部分画像Ａ´rと同一画像が存在してい
る。

【００５７】そこで、上記ステップ１１１と同様の処理
を行うことにより、部分画像Ａrの画素と部分画像Ａ´r
の画素との対応づけを行う。この結果、所定座標系Ｘ―
Ｙを設定することにより同図（ｄ）の矢印に示すように
ロボット１７の移動方向と移動速度（距離と上記所定時
間から演算される）を求めることができる。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、同
一対象物を同時に撮像した２つの画像を比較する画像処
理が、取得した画像の全画素についてではなく、スポッ
ト光を基準とする所定範囲の一部の画素についてのみ行
われるので、大型計算機を用いることなく短時間で処理
がなされる。しかも、パターンマッチングによるもので
はないので、予想できない対象物の認識も正確に行うこ
とができる。

【００５９】したがって、災害救援ロボットに搭載され
た場合には、予想できない対象物を短時間の処理で正確
に認識しながら安全に走行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明に係る距離計測装置の実施例の構
成を示すブロック図である。

【図２】図２は図１に示すカメラの構成を示す図であ
る。

【図３】図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は図１に示すコン
トローラで実行される処理手順を示すフローチャートで
ある。

【図４】図４（ａ）、（ｂ）は図１に示す２台のカメラ
でそれぞれ撮像される画像を示す図である。

【図５】図５は実施例のロボットが走行する様子を示す
図である。

【図６】図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は実施例
のロボットの移動方向、移動速度を計測する実施例を説
明する図である。

【符号の説明】

１カメラ２カメラ３対象物５レーザ発振源８コントローラ９画像処理部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者松田智夫神奈川県平塚市四ノ宮2597 株式会社小松製作所研究部内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】２つの撮像手段で対象物を撮像し、
各撮像手段ごとに撮像した各画像を比較する画像処理を
行うことにより、前記対象物の画像上の座標位置を各撮
像手段ごとに求め、この各撮像手段ごとに求められた前
記対象物の画像上の座標位置に基づいて、前記対象物ま
での距離を演算する距離計測装置において、前記対象物に向けて、外光よりも輝度が大きいスポット
光を投光する投光手段と、前記撮像手段で撮像した画像の中から最大輝度点を探索
することにより、前記スポット光の照射点の画像上にお
ける座標位置を、各撮像手段ごとに撮像した各画像ごと
に求める第１の画像処理手段と、前記各撮像手段ごとに撮像された全画像の中からそれぞ
れ、前記スポット光照射点近傍の所定範囲にある部分画
像を抽出し、該抽出された各部分画像を比較する画像処
理を行うことにより、前記対象物の画像上の座標位置を
各撮像手段ごとに求める第２の画像処理手段とを具えた
距離計測装置。
【請求項２】前記撮像手段には、前記スポット光
の波長のみを透過するフィルタが設けられ、前記撮像手
段は、前記フィルタを介して撮像したフィルタ付き画像
と前記フィルタを介さないで撮像したフィルタ無し画像
を取得するものであり、前記第１の画像処理手段は、前記フィルタ付き画像に基
づいて画像処理を行い、前記第２の画像処理手段は、前記フィルタ付き画像上の
スポット光照射点の座標位置と同一の前記フィルタ無し
画像上の座標位置が、前記フィルタ無し画像上のスポッ
ト光照射点であると検出し、この検出したフィルタ無し
画像上のスポット光照射点に基づいて前記部分画像を、
フィルタ無し画像の中から抽出するものである請求項１
記載の距離計測装置。
【請求項３】前記抽出された各部分画像を比較す
る画像処理は、一方の部分画像の他方の部分画像に対す
る相互相関係数を演算し、この相互相関係数が最大とな
るように一方の部分画像上の画素と他方の部分画像上の
画素とを対応づける処理のことであり、前記第２の画像
処理手段は、前記対応づけ処理の結果に基づいて前記対
象物の同一部位における座標位置を、各撮像手段で撮像
された各画像ごとに求めるものである請求項１記載の距
離計測装置。
【請求項４】前記抽出された部分画像内における
各画素の輝度の分散を演算し、前記相互相関係数が所定のしきい値以下であり、かつ前
記演算された輝度の分散が所定のしきい値以上である場
合には、エラーであり、対象物の画像上の座標位置に基
づく距離計測は行わないと判断するとともに、前記相互相関係数が所定のしきい値以上の場合、または
前記相互相関係数が所定のしきい値よりも小さく、かつ
前記演算された輝度の分散が所定のしきい値よりも小さ
い場合には、対象物の画像上の座標位置に基づく距離計
測を行うものと判断とする請求項３記載の距離計測装
置。
【請求項５】前記距離計測装置は、移動体に搭載
され、該移動体に、前記スポット光を任意の方向に投光
させる走査手段を配設するようにした請求項１記載の距
離計測装置。