JPH07266919A - カーブ路警報装置 - Google Patents
カーブ路警報装置Info
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- JPH07266919A JPH07266919A JP6226794A JP6226794A JPH07266919A JP H07266919 A JPH07266919 A JP H07266919A JP 6226794 A JP6226794 A JP 6226794A JP 6226794 A JP6226794 A JP 6226794A JP H07266919 A JPH07266919 A JP H07266919A
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- JP
- Japan
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- curvature
- curved road
- radius
- vehicle speed
- curve
- Prior art date
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 二次元画像内の白線座標からカーブ路の曲率
半径を求めるのではなくまた、カーブ路に送信器を設置
することなくカーブ路の曲率半径を求めて危険な車速に
対して警報を与えるカーブ路警報装置を実現する。 【構成】 カーブ路に設置されたカーブ曲率表示標識を
撮像する二次元カメラから得られた画像信号に二値化処
理及びエッジ処理を施して決定される文字パターンと予
め記憶されたカーブ曲率の文字パターンとを照合するこ
とにより該カーブ路の曲率半径を決定するとともにこの
曲率半径から予め設定した許容車速を求めこの許容車速
より検出した自車速の方が大きいときにはオーバースピ
ードであるとして一定時間警報を発生する。
半径を求めるのではなくまた、カーブ路に送信器を設置
することなくカーブ路の曲率半径を求めて危険な車速に
対して警報を与えるカーブ路警報装置を実現する。 【構成】 カーブ路に設置されたカーブ曲率表示標識を
撮像する二次元カメラから得られた画像信号に二値化処
理及びエッジ処理を施して決定される文字パターンと予
め記憶されたカーブ曲率の文字パターンとを照合するこ
とにより該カーブ路の曲率半径を決定するとともにこの
曲率半径から予め設定した許容車速を求めこの許容車速
より検出した自車速の方が大きいときにはオーバースピ
ードであるとして一定時間警報を発生する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はカーブ路警報装置に関
し、特に車両がカーブ路に進入したときの車速が危険な
状態のとき警報を発生する装置に関するものである。
し、特に車両がカーブ路に進入したときの車速が危険な
状態のとき警報を発生する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】このようなカーブ路警報装置において
は、まずカーブ路の曲率半径を検出する必要があるが、
このような従来例としては特開平3-186713号公報及び同
3-139706号公報などがあり、これらにおいては二次元カ
メラの出力画像から２本の白線（案内線）を検出し、こ
の白線の座標からカーブ路の曲率半径を求めていた。
は、まずカーブ路の曲率半径を検出する必要があるが、
このような従来例としては特開平3-186713号公報及び同
3-139706号公報などがあり、これらにおいては二次元カ
メラの出力画像から２本の白線（案内線）を検出し、こ
の白線の座標からカーブ路の曲率半径を求めていた。
【０００３】しかしながら、このような従来例のごとく
二次元画像内における白線座標からカーブ路の曲率半径
を算出する場合、以下の様な問題点があった。
二次元画像内における白線座標からカーブ路の曲率半径
を算出する場合、以下の様な問題点があった。
【０００４】（１）夜間、白線が充分照明されていない
とき、または走行路に沿って防音壁が設置されていると
き等、遠方の白線が検出出来ずカーブ路の正確な曲率半
径が求められない。
とき、または走行路に沿って防音壁が設置されていると
き等、遠方の白線が検出出来ずカーブ路の正確な曲率半
径が求められない。
【０００５】（２）「単眼視三角測量の原理」に基づい
ているため、白線の距離算出においてカメラ光軸の方向
が路面に対して厳密に設定されている必要があり、車両
がピッチングしたときにはカーブ路の曲率半径に算出誤
差を生じる。
ているため、白線の距離算出においてカメラ光軸の方向
が路面に対して厳密に設定されている必要があり、車両
がピッチングしたときにはカーブ路の曲率半径に算出誤
差を生じる。
【０００６】（３）勾配又はバンクを有するカーブ路で
は、上記の単眼視三角測量の原理に基づいているため、
カーブ路の曲率半径の算出の差を生じる。
は、上記の単眼視三角測量の原理に基づいているため、
カーブ路の曲率半径の算出の差を生じる。
【０００７】このように単眼視三角測量の原理に基づく
欠点を有しないカーブ路警報装置としては特開昭54-559
23号公報が挙げられる。
欠点を有しないカーブ路警報装置としては特開昭54-559
23号公報が挙げられる。
【０００８】この装置においては、カーブ路の入口付近
に送信器を設け、この送信器からカーブ路に進入してく
る車両の受信器に向けて基準許容車速情報を発信し、受
信した基準許容車速に基づき、現在の車速との関係から
警報を発生するようにしている。
に送信器を設け、この送信器からカーブ路に進入してく
る車両の受信器に向けて基準許容車速情報を発信し、受
信した基準許容車速に基づき、現在の車速との関係から
警報を発生するようにしている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来技術の場合には、送信装置を各カーブ路に新設
する必要があり、完全に設置するまでに長い期間が必要
であり且つ完全に設置されるまでは十分な効果が発揮出
来ない。
うな従来技術の場合には、送信装置を各カーブ路に新設
する必要があり、完全に設置するまでに長い期間が必要
であり且つ完全に設置されるまでは十分な効果が発揮出
来ない。
【００１０】また、このような送信装置を各カーブ路に
新設する際にはかなりのコストがかかるとともにその保
守も道路設置・管理者側に大きな負担になるという問題
点があった。
新設する際にはかなりのコストがかかるとともにその保
守も道路設置・管理者側に大きな負担になるという問題
点があった。
【００１１】従って本発明は、二次元画像内の白線座標
からカーブ路の曲率半径を求めるのではなく、また、カ
ーブ路に送信器を設置することなくカーブ路の曲率半径
を求めて危険な車速に対して警報を与えるカーブ路警報
装置を実現することを目的とする。
からカーブ路の曲率半径を求めるのではなく、また、カ
ーブ路に送信器を設置することなくカーブ路の曲率半径
を求めて危険な車速に対して警報を与えるカーブ路警報
装置を実現することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係るカーブ路警報装置は、車両に搭載され
て道路のカーブ曲率半径表示標識を撮影する二次元カメ
ラと、車速検出手段と、警報器と、該カメラから得られ
た画像信号に二値化処理及びエッジ処理を施して検出さ
れる文字パターンと予め記憶されたカーブ曲率半径の文
字パターンとを照合することにより該カーブ路の曲率半
径を検出するとともに該カーブ曲率半径から予め記憶し
た許容車速を求め該許容車速より該検出した車速が大き
いときに該警報器を一定時間付勢する信号処理手段と、
を備えている。
め、本発明に係るカーブ路警報装置は、車両に搭載され
て道路のカーブ曲率半径表示標識を撮影する二次元カメ
ラと、車速検出手段と、警報器と、該カメラから得られ
た画像信号に二値化処理及びエッジ処理を施して検出さ
れる文字パターンと予め記憶されたカーブ曲率半径の文
字パターンとを照合することにより該カーブ路の曲率半
径を検出するとともに該カーブ曲率半径から予め記憶し
た許容車速を求め該許容車速より該検出した車速が大き
いときに該警報器を一定時間付勢する信号処理手段と、
を備えている。
【００１３】上記の信号処理手段は、カーブ曲率半径の
文字パターンを記憶したメモリと、カーブ曲率半径に対
応した許容車速を記憶したメモリとを含んでいる。
文字パターンを記憶したメモリと、カーブ曲率半径に対
応した許容車速を記憶したメモリとを含んでいる。
【００１４】
【作用】殆どの高速道路のカーブ路の入口にはそのカー
ブ路の進入に際して車速に注意しなければならないよう
な急なカーブ路の殆どにおいてその曲率半径を表示した
標識が設置されており、その表示値も予め設計時に設定
された値であり十分正確な値として判断することが出来
る。
ブ路の進入に際して車速に注意しなければならないよう
な急なカーブ路の殆どにおいてその曲率半径を表示した
標識が設置されており、その表示値も予め設計時に設定
された値であり十分正確な値として判断することが出来
る。
【００１５】このため本発明では、信号処理手段が車両
に搭載された二次元カメラから得られた画像信号を二値
化処理及びエッジ処理して文字パターンを検出する。
に搭載された二次元カメラから得られた画像信号を二値
化処理及びエッジ処理して文字パターンを検出する。
【００１６】そして、この文字パターンとメモリに予め
記憶されたカーブ曲率半径の文字パターンとを比較照合
することによりカーブ路の曲率半径表示標識に含まれて
いるカーブ曲率半径を認識し、このカーブ曲率半径から
メモリに予め記憶した許容車速を求める。
記憶されたカーブ曲率半径の文字パターンとを比較照合
することによりカーブ路の曲率半径表示標識に含まれて
いるカーブ曲率半径を認識し、このカーブ曲率半径から
メモリに予め記憶した許容車速を求める。
【００１７】そして、信号処理手段はこの求めた許容車
速と車速検出手段によって検出した現在の車速とを比較
し、現在の車速が該許容車速より大きいとき警報器を一
定時間付勢することにより信号処理手段はドライバーに
対して警報を発生することが出来る。
速と車速検出手段によって検出した現在の車速とを比較
し、現在の車速が該許容車速より大きいとき警報器を一
定時間付勢することにより信号処理手段はドライバーに
対して警報を発生することが出来る。
【００１８】
【実施例】図１は本発明に係るカーブ路警報装置の実施
例を示したもので、図中、１は車両に取り付けられ高速
道路のカーブ路に設置されているカーブ曲率半径表示標
識を撮影するための二次元カメラ、２は車速検出手段と
しての車速センサ、３は警報器、そして４は信号処理手
段としてのコントロールユニットである。
例を示したもので、図中、１は車両に取り付けられ高速
道路のカーブ路に設置されているカーブ曲率半径表示標
識を撮影するための二次元カメラ、２は車速検出手段と
しての車速センサ、３は警報器、そして４は信号処理手
段としてのコントロールユニットである。
【００１９】また、コントロールユニット４は、二次元
カメラ１の出力画像をディジタル信号に変換するための
Ａ／Ｄ変換器４１と、このＡ／Ｄ変換器４１からのディ
ジタル信号を格納するためのフレームメモリ４２と、車
速センサ２からの車速信号を取り込むための入力回路４
３と、フレームメモリ４２に格納したデータを二値化処
理して撮影された画像内の輝度エッジ部を抽出するＣＰ
Ｕ４４と、このＣＰＵ４４によって二値化処理されたデ
ータを格納するフレームメモリ４５と、文字パターン
（テンプレート）を予め格納したメモリ４６と、ＣＰＵ
４４が実行するためのプログラム及びデータを予め格納
したＲＯＭ４７と、ＣＰＵ４４によって演算処理された
処理結果を警報器３に出力するための出力回路４８とで
構成されている。
カメラ１の出力画像をディジタル信号に変換するための
Ａ／Ｄ変換器４１と、このＡ／Ｄ変換器４１からのディ
ジタル信号を格納するためのフレームメモリ４２と、車
速センサ２からの車速信号を取り込むための入力回路４
３と、フレームメモリ４２に格納したデータを二値化処
理して撮影された画像内の輝度エッジ部を抽出するＣＰ
Ｕ４４と、このＣＰＵ４４によって二値化処理されたデ
ータを格納するフレームメモリ４５と、文字パターン
（テンプレート）を予め格納したメモリ４６と、ＣＰＵ
４４が実行するためのプログラム及びデータを予め格納
したＲＯＭ４７と、ＣＰＵ４４によって演算処理された
処理結果を警報器３に出力するための出力回路４８とで
構成されている。
【００２０】図２には図１に示したＣＰＵ４４で実行さ
れる処理プログラムのフローチャートが示されており、
以下、このフローチャートを参照して図１に示した本発
明の実施例の動作を説明する。
れる処理プログラムのフローチャートが示されており、
以下、このフローチャートを参照して図１に示した本発
明の実施例の動作を説明する。
【００２１】まず、ＣＰＵ４４に対する初期化処理が行
われる（ステップＳ１）。
われる（ステップＳ１）。
【００２２】つぎに、ＣＰＵ４４に内蔵されるタイマカ
ウンタを“０”にリセットし、出力回路４８をＯＦＦに
初期設定する（ステップＳ２）。
ウンタを“０”にリセットし、出力回路４８をＯＦＦに
初期設定する（ステップＳ２）。
【００２３】さらに、車速センサ２から車速信号を入力
回路４３を経由して読み込み、その結果を自車速Ｖとし
て保存する（ステップＳ３）。
回路４３を経由して読み込み、その結果を自車速Ｖとし
て保存する（ステップＳ３）。
【００２４】また、Ａ／Ｄ変換器４１から出力された二
次元カメラ１のディジタル信号をフレームメモリ４２に
格納させる（ステップＳ４）。
次元カメラ１のディジタル信号をフレームメモリ４２に
格納させる（ステップＳ４）。
【００２５】フレームメモリ４２に一旦格納した二次元
画像データを読み出して前記のように二値化処理を行い
撮像された画像内の輝度エッジ部を抽出するエッジ処理
を行ってその処理結果のデータをフレームメモリ４５に
格納する（ステップＳ５）。
画像データを読み出して前記のように二値化処理を行い
撮像された画像内の輝度エッジ部を抽出するエッジ処理
を行ってその処理結果のデータをフレームメモリ４５に
格納する（ステップＳ５）。
【００２６】したがって、この二値化処理及びエッジ処
理により、カメラ１で撮像された画像内の物体や標識な
どの文字部分の輪郭が抽出されてフレームメモリ４５に
文字パターンデータとして格納されることとなる。
理により、カメラ１で撮像された画像内の物体や標識な
どの文字部分の輪郭が抽出されてフレームメモリ４５に
文字パターンデータとして格納されることとなる。
【００２７】つぎに、ＣＰＵ４４はフレームメモリ４５
に格納した文字パターンデータと予めメモリ４６に設定
しておいた文字パターンとを比較する。
に格納した文字パターンデータと予めメモリ４６に設定
しておいた文字パターンとを比較する。
【００２８】この登録パターンとしては下記の表１に示
すように、英大文字「Ｒ」、数字「０」〜「９」、英小
文字「ｍ」がテンプレートデータｔR ，ｔ0 〜ｔ9 ，ｔ
m としてそれぞれ登録設定されており、この登録された
パターンがフレームメモリ４５内に有るか否かを判定す
るテンプレートマッチング処理を実行する（ステップＳ
６）。
すように、英大文字「Ｒ」、数字「０」〜「９」、英小
文字「ｍ」がテンプレートデータｔR ，ｔ0 〜ｔ9 ，ｔ
m としてそれぞれ登録設定されており、この登録された
パターンがフレームメモリ４５内に有るか否かを判定す
るテンプレートマッチング処理を実行する（ステップＳ
６）。
【００２９】
【表１】
【００３０】そして、ステップＳ６において「Ｒ○○○
ｍ」（○部は数字）に該当するパターンが検出された場
合は、数字３桁の「○○○」部をカーブ曲率半径値（ｍ
単位）として認識する（ステップＳ７）。
ｍ」（○部は数字）に該当するパターンが検出された場
合は、数字３桁の「○○○」部をカーブ曲率半径値（ｍ
単位）として認識する（ステップＳ７）。
【００３１】テンプレートマッチングの説明 ここで、ステップＳ７におけるカーブ曲率半径値の認識
過程について以下に詳しく説明する。
過程について以下に詳しく説明する。
【００３２】図３には車両１０が右回りカーブ路２０に
進入するときの状態を示しており、このカーブ路２０の
入口にはカーブ曲率表示標識３０が図示のごとく立てら
れている。
進入するときの状態を示しており、このカーブ路２０の
入口にはカーブ曲率表示標識３０が図示のごとく立てら
れている。
【００３３】そして、この車両１０に搭載した二次元カ
メラ１で撮像された画像例が図４に示されている。
メラ１で撮像された画像例が図４に示されている。
【００３４】いま、図４に示した二次元の画面上の画像
は、画面上の点座標（ｘ，ｙ）の濃度値ｆ（ｘ，ｙ）の
全体を表す２変数実関数ｚ＝ｆ（ｘ，ｙ）で表現され
る。
は、画面上の点座標（ｘ，ｙ）の濃度値ｆ（ｘ，ｙ）の
全体を表す２変数実関数ｚ＝ｆ（ｘ，ｙ）で表現され
る。
【００３５】ある処理（例えば上記の二値化処理）によ
り，元画像の濃度値ｆ（ｘ，ｙ）から処理後画像の濃度
値ｇ（ｘ，ｙ）を得る場合、線型処理であれば次式が成
立する。
り，元画像の濃度値ｆ（ｘ，ｙ）から処理後画像の濃度
値ｇ（ｘ，ｙ）を得る場合、線型処理であれば次式が成
立する。
【００３６】
【数１】
【００３７】ここで，α（ｘ，ｙ）は処理内容により規
定されるパラメータであり重み関数と呼ばれるものであ
る。
定されるパラメータであり重み関数と呼ばれるものであ
る。
【００３８】即ち、上記の（１）式は、カメラ１で撮像
した画面上の点（ｘ，ｙ）における処理後画像の濃度値
ｇ（ｘ，ｙ）に、入力画像の点（ｕ，ｖ）における濃度
値ｆ（ｕ，ｖ）が重みα（ｘ−ｕ，ｙ−ｖ）で寄与し、
これが、点（ｘ，ｙ）と点（ｕ，ｖ）の間の座標値の差
（ｘ−ｕ，ｙ−ｖ）で定まるという事を示している。
した画面上の点（ｘ，ｙ）における処理後画像の濃度値
ｇ（ｘ，ｙ）に、入力画像の点（ｕ，ｖ）における濃度
値ｆ（ｕ，ｖ）が重みα（ｘ−ｕ，ｙ−ｖ）で寄与し、
これが、点（ｘ，ｙ）と点（ｕ，ｖ）の間の座標値の差
（ｘ−ｕ，ｙ−ｖ）で定まるという事を示している。
【００３９】テンプレートマッチングでは、予め用意し
た標準画像（テンプレート画像）ｔ（ｘ，ｙ）と、元画
像との類似性、同一性、相違性を以下に示す様な尺度を
用いて評価して認識・判別させる処理を行う。
た標準画像（テンプレート画像）ｔ（ｘ，ｙ）と、元画
像との類似性、同一性、相違性を以下に示す様な尺度を
用いて評価して認識・判別させる処理を行う。
【００４０】代表的なテンプレートマンチングは（１）
式において重み関数α（ｘ，ｙ）をテンプレートの反転
値ｔ（−ｘ，−ｙ）に設定する（α（ｘ，ｙ）＝ｔ（−
ｘ，−ｙ））。これは、正規化因子を用いて次式のよう
に表される。
式において重み関数α（ｘ，ｙ）をテンプレートの反転
値ｔ（−ｘ，−ｙ）に設定する（α（ｘ，ｙ）＝ｔ（−
ｘ，−ｙ））。これは、正規化因子を用いて次式のよう
に表される。
【００４１】
【数２】
【００４２】この（２）式で求められるｇ'(ｘ，ｙ）を
（１）式のｇ（ｘ，ｙ）に代入することにより、｜ｇ'
(ｘ，ｙ）｜をテンプレートと元画像との類似性評価の
尺度として利用することができる。
（１）式のｇ（ｘ，ｙ）に代入することにより、｜ｇ'
(ｘ，ｙ）｜をテンプレートと元画像との類似性評価の
尺度として利用することができる。
【００４３】上記実施例の場合には、元画像内文字パタ
ーンのサイズとテンプレートのサイズがほぼ一致する様
に、文字候補の輪郭内の面積等をパラメータとして、元
画像またはテンプレートを拡大・縮小した後に、上記の
｜ｇ'(ｘ，ｙ）｜を求め、その値が設定値以上であれ
ば、画像内にテンプレート文字が存在するとして認識す
ることができる。（テンプレートと元画像が完全一致し
た場合は｜ｇ'(ｘ，ｙ）｜＝１となる。）
ーンのサイズとテンプレートのサイズがほぼ一致する様
に、文字候補の輪郭内の面積等をパラメータとして、元
画像またはテンプレートを拡大・縮小した後に、上記の
｜ｇ'(ｘ，ｙ）｜を求め、その値が設定値以上であれ
ば、画像内にテンプレート文字が存在するとして認識す
ることができる。（テンプレートと元画像が完全一致し
た場合は｜ｇ'(ｘ，ｙ）｜＝１となる。）
【００４４】このようにしてカーブ曲率半径値が認識さ
れたか否かをステップＳ８において判定し、カーブ曲率
半径値が認識されたと判定された場合にはその認識値を
Ｒとする（ステップＳ９）。
れたか否かをステップＳ８において判定し、カーブ曲率
半径値が認識されたと判定された場合にはその認識値を
Ｒとする（ステップＳ９）。
【００４５】そして、この認識されたＲ値に基づきＲＯ
Ｍ４７に予め実験又は演算等により設定されたカーブ路
での許容車速を図示のようなマッピングデータから求め
てこの許容車速をＶR として格納する（ステップＳ１
０，Ｓ１１）。尚、カーブ曲率半径値に対する許容車速
については、上記の特開昭54-55923号に示す如く公知で
ある。
Ｍ４７に予め実験又は演算等により設定されたカーブ路
での許容車速を図示のようなマッピングデータから求め
てこの許容車速をＶR として格納する（ステップＳ１
０，Ｓ１１）。尚、カーブ曲率半径値に対する許容車速
については、上記の特開昭54-55923号に示す如く公知で
ある。
【００４６】そして、オーバースピード警報を所定時間
発生するために内蔵するタイマカウンタに設定値を設定
する（ステップＳ１２）。
発生するために内蔵するタイマカウンタに設定値を設定
する（ステップＳ１２）。
【００４７】この後、ステップＳ３で読み込んだ自車速
ＶとステップＳ１１で格納した許容車速ＶR とを比較判
定し（ステップＳ１３）、Ｖ＞ＶR であることが判った
ときには、現在のタイマカウンタが“１”であるか否か
を判定し（ステップＳ１４）、“１”でないときにはタ
イマカウンタの値から“１”をデクリメントし（ステッ
プＳ１５）、“１”であるときにはタイマカウンタの値
を“０”にリセットし（ステップＳ１６）、それぞれ出
力回路４８を経て警報器３に警報信号を与える（ステッ
プＳ１７）。
ＶとステップＳ１１で格納した許容車速ＶR とを比較判
定し（ステップＳ１３）、Ｖ＞ＶR であることが判った
ときには、現在のタイマカウンタが“１”であるか否か
を判定し（ステップＳ１４）、“１”でないときにはタ
イマカウンタの値から“１”をデクリメントし（ステッ
プＳ１５）、“１”であるときにはタイマカウンタの値
を“０”にリセットし（ステップＳ１６）、それぞれ出
力回路４８を経て警報器３に警報信号を与える（ステッ
プＳ１７）。
【００４８】ステップＳ１３においてＶ≦ＶR であるこ
とが判ったときには、タイマカウンタを“０”にリセッ
トし（ステップＳ１８）、出力回路４８から警報器３へ
警報信号を与えないようにする（ステップＳ１９）。
とが判ったときには、タイマカウンタを“０”にリセッ
トし（ステップＳ１８）、出力回路４８から警報器３へ
警報信号を与えないようにする（ステップＳ１９）。
【００４９】また、上記のカーブ曲率半径値の認識（ス
テップＳ７）は通常一瞬にして行われるので、ＣＰＵ４
４の処理周期によりステップＳ８を次に通過するときに
は認識値は存在しないことになるので、ステップＳ２０
に進んでタイマカウンタの値をチェックし、タイマカウ
ンタ値が“０”でなければステップＳ１３〜Ｓ１７を実
行し、タイマカウンタ値が“０”になっていればステッ
プＳ１９へ飛び、警報出力を発生しないようにする。
テップＳ７）は通常一瞬にして行われるので、ＣＰＵ４
４の処理周期によりステップＳ８を次に通過するときに
は認識値は存在しないことになるので、ステップＳ２０
に進んでタイマカウンタの値をチェックし、タイマカウ
ンタ値が“０”でなければステップＳ１３〜Ｓ１７を実
行し、タイマカウンタ値が“０”になっていればステッ
プＳ１９へ飛び、警報出力を発生しないようにする。
【００５０】以上の動作により、警報出力は以下のよう
に作動する。
に作動する。
【００５１】高速道路のカーブ曲率半径表示標識を一回
認識するごとに自車速と予め記憶された許容車速を比較
して、自車速≦許容車速の場合は警報は発生せず、自車
速＞許容車速の場合にはその後、自車速≦許容車速と
なるか、警報発生後所定時間経過するまでの間警報を
発生させる。
認識するごとに自車速と予め記憶された許容車速を比較
して、自車速≦許容車速の場合は警報は発生せず、自車
速＞許容車速の場合にはその後、自車速≦許容車速と
なるか、警報発生後所定時間経過するまでの間警報を
発生させる。
【００５２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るカー
ブ路警報装置によれば、カーブ路に設置されたカーブ曲
率表示標識を撮像する二次元カメラから得られた画像信
号に二値化処理及びエッジ処理を施して検出される文字
パターンと予め記憶されたカーブ曲率の文字パターンと
を照合することにより該カーブ路の曲率半径を検出する
とともにこの曲率半径から予め記憶した許容車速を求め
この許容車速より検出した自車速の方が大きいときには
オーバースピードであるとして一定時間警報を発生する
ように構成したので、複雑な補正計算処理を必要とせず
に正確なカーブ曲率をカーブ路進入前に得られ、正確且
つ適性なタイミングでカーブ路進入速度超過の警報を発
することが出来、車両の安全運行に貢献することができ
る。
ブ路警報装置によれば、カーブ路に設置されたカーブ曲
率表示標識を撮像する二次元カメラから得られた画像信
号に二値化処理及びエッジ処理を施して検出される文字
パターンと予め記憶されたカーブ曲率の文字パターンと
を照合することにより該カーブ路の曲率半径を検出する
とともにこの曲率半径から予め記憶した許容車速を求め
この許容車速より検出した自車速の方が大きいときには
オーバースピードであるとして一定時間警報を発生する
ように構成したので、複雑な補正計算処理を必要とせず
に正確なカーブ曲率をカーブ路進入前に得られ、正確且
つ適性なタイミングでカーブ路進入速度超過の警報を発
することが出来、車両の安全運行に貢献することができ
る。
【図１】本発明に係るカーブ路警報装置の実施例を示し
たブロック図である。
たブロック図である。
【図２】本発明に係るカーブ路警報装置に用いられるコ
ントロールユニットで実行される処理手順を示したフロ
ーチャート図である。
ントロールユニットで実行される処理手順を示したフロ
ーチャート図である。
【図３】車両がカーブ路に進入するときの表示標識の設
置例を示した図である。
置例を示した図である。
【図４】カーブ路の曲率表示標識をカメラで撮影したと
きの画像例を示した図である。
きの画像例を示した図である。
１ 二次元カメラ ２ 車速センサ ３ 警報器 ４ コントロールユニット ４２，４５ フレームメモリ ４４ ＣＰＵ ４６ メモリ 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (2)
- 【請求項１】 車両に搭載されて道路のカーブ曲率半径
表示標識を撮影する二次元カメラと、車速検出手段と、
警報器と、該カメラから得られた画像信号に二値化処理
及びエッジ処理を施して決定される文字パターンと予め
記憶されたカーブ曲率半径の文字パターンとを照合する
ことにより該カーブ路の曲率半径を検出するとともに該
カーブ曲率半径から予め記憶した許容車速を求め該許容
車速より該検出した車速が大きいときに該警報器を一定
時間付勢する信号処理手段と、を備えたことを特徴とす
るカーブ路警報装置。 - 【請求項２】 該信号処理手段が、カーブ曲率半径の文
字パターンを記憶したメモリと、カーブ曲率半径に対応
した許容車速を記憶したメモリとを含んでいることを特
徴とした請求項１に記載のカーブ路警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6226794A JPH07266919A (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | カーブ路警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6226794A JPH07266919A (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | カーブ路警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07266919A true JPH07266919A (ja) | 1995-10-17 |
Family
ID=13195211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6226794A Pending JPH07266919A (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | カーブ路警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07266919A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005004410A (ja) * | 2003-06-11 | 2005-01-06 | Clarion Co Ltd | 道路標識等表示装置及び道路標識等画像の画像表示方法 |
| WO2006013645A1 (ja) * | 2004-08-06 | 2006-02-09 | Hitachi, Ltd. | 車両姿勢制御装置および方法 |
| JP2014115775A (ja) * | 2012-12-07 | 2014-06-26 | Denso Corp | 道路形状特定装置 |
-
1994
- 1994-03-31 JP JP6226794A patent/JPH07266919A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005004410A (ja) * | 2003-06-11 | 2005-01-06 | Clarion Co Ltd | 道路標識等表示装置及び道路標識等画像の画像表示方法 |
| WO2006013645A1 (ja) * | 2004-08-06 | 2006-02-09 | Hitachi, Ltd. | 車両姿勢制御装置および方法 |
| JP2014115775A (ja) * | 2012-12-07 | 2014-06-26 | Denso Corp | 道路形状特定装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030415 |