JPH07266085A - Device for grinding weld bead and burr - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To correct the wear of a grindstone without interrupting a work for removing a weld bead or burr by installing a grindstone wear correcting mechanism consisting of a controller for operating a driving device based on a signal from a detecting mechanism and moving straight the grinder by a prescribed amount in the radius direction on the cutting side of the grindstone. CONSTITUTION:When a grindstone is worn and a cutting remainder of a projecting part of weld bead or burr, etc., is left it is detected by a detecting mechanism 42 constituting a grindstone wear correcting mechanism 43, the signal is transmitted to a controller 41 constituting the grindstone wear correcting mechanism 43, and the controller 41 operates a driving device 6 based on the signal. The driving device 6 moves straight the grinder 1 attached with a grindstone 2 at its lower part by a prescribed amount in the radius direction on the cutting side of the grindstone, and corrects a cutting remainder of a projecting part of weld bead or burr, etc., cause by the wear of the grindstone 2. Also, the detecting mechanism 42 detects that the grinder is in a state of not yet completing grinding so that it rides on the projecting part of the base material surface of the material to be worked, and the controller 41 controls the driving device 6 such as a robot based on the signal to prevent the cutting remainder of the projecting part from being left.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、被加工物母材表面の
溶接ビードやバリ等の突起部分を母材表面を研削仕上げ
の基準面としてそれとほぼ同じ高さに研削するための溶
接ビード，バリ研削装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a weld bead for grinding a weld bead on the surface of a workpiece base material or a protrusion such as a burr at a height substantially the same as that of the base material surface using the reference surface as a reference surface for grinding finish. The present invention relates to a burr grinding machine.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一般に鋳造部品の表面には、湯口切断後
の突起や鋳型の半割接合部分のバリなど図示形状以外の
凹凸がある。これらの凹凸は後工程の機械加工、検査、
あるいは外観改善などのために研削することが多い。ま
た、溶接接ぎ手の余盛りは、強度向上、検査、外観改善
などのために研削仕上げすることがある。2. Description of the Related Art Generally, the surface of a cast part has irregularities other than the shape shown, such as a protrusion after cutting a sprue and a burr at a half-joint portion of a mold. These irregularities can be used for post-process machining, inspection,
Alternatively, it is often ground to improve the appearance. The extra part of the welding joint may be ground to improve strength, inspect, and improve appearance.

【０００３】このような研削作業の多くは、人手による
ハンドグラインダ作業により行われている。人手による
作業は、重筋作業であり、粉塵発生による作業環境の悪
化で安全上、健康上の問題もあり作業員に嫌われ、作業
員の確保もむずかしくなっているので研削作業の自動化
が望まれている。Most of such grinding work is performed by a hand grinder work manually. Manual work is heavy-duty work, and it is difficult for workers to secure it because it is difficult for workers to work because it has safety and health problems due to the deterioration of the work environment due to dust generation, so automation of grinding work is desired. It is rare.

【０００４】ところで、鋳造部品の表面に出来るバリな
どの凹凸を自動的に研削する装置として、実開平１−１
４９２５４の『バリ除去装置』が出願されている。この
『バリ除去装置（実開平１−１４９２５４）』は、バリ
除去グラインダの砥石摩耗量を補正する砥石摩耗補正装
置を有し、また、クランプ装置によるクランプを解除さ
れた砥石フレームは自重で倣いフレームに対してスライ
ド自在な構成になっている。By the way, as an apparatus for automatically grinding irregularities such as burrs formed on the surface of a cast part, an actual flat blade 1-1
A 49254 “deburring device” has been filed. This "burr removing device (actual Kaihei 1-149254)" has a grindstone wear compensating device for compensating the grindstone wear amount of the deburring grinder, and the grindstone frame that has been unclamped by the clamping device is a copy frame by its own weight. It has a slidable structure.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
『バリ除去装置（実開平１−１４９２５４）』において
は、『砥石摩耗補正装置による砥石摩耗補正動作は、バ
リ除去グラインダの砥石が一定の使用経過タイミングに
達した時、主制御装置の制御プログラムをバリ除去プロ
グラムから摩耗補正プログラムに分枝し、バリ除去ロボ
ットのグラインダを砥石摩耗補正装置の正面に移動して
実行される。（明細書第１８頁第９行〜第１６行）』の
構成であるため、補正動作の度に、グラインダを砥石摩
耗補正装置の正面に移動しなければならず、その間はバ
リ除去作業が中断されるという課題がある。However, in the above-mentioned "burr removing device (actual flat blade 1-149254)", "the grindstone wear correcting operation by the grindstone wear compensating device is used when the grindstone of the deburring grinder is used for a certain period of time. When the timing is reached, the control program of the main control device is branched from the deburring program to a wear correction program, and the grinder of the deburring robot is moved to the front of the grindstone wear correcting device for execution. (Specification, page 18, line 9 to line 16) ", the grinder must be moved to the front of the grindstone wear compensator every time the compensating operation is performed, and the deburring work is interrupted during that time. There is a problem of being done.

【０００６】また、前記の『バリ除去装置（実開平１−
１４９２５４）』においては、『クランプ装置によるク
ランプを解除された砥石フレームを自重で倣いフレーム
に対してスライド自在とし、』の構成であるため、砥石
フレームは自重でスライドするのみであり、砥石フレー
ムを強制的に駆動させて任意位置にスライド移動させる
ことはできないという課題がある。In addition, the above-mentioned "burr removal device (actual flat blade 1-
149254) ”,“ the grindstone frame unclamped by the clamping device is slidable with respect to the copying frame by its own weight, ”and therefore, the grindstone frame only slides by its own weight. There is a problem that it cannot be forcibly driven and slid to an arbitrary position.

【０００７】この発明は、上記のような課題に鑑み、そ
の課題を解決すべく創案されたものであって、その目的
とするところは、グラインダを直線移動、停止保持が可
能な駆動装置により駆動する砥石摩耗補正機構を有する
構成にして、グラインダで溶接ビードやバリ除去作業を
行いながら、砥石摩耗補正機構で随時グラインダを補正
して、溶接ビードやバリ除去作業を中断することなく砥
石の摩耗補正を行うことのできる溶接ビード，バリ研削
装置を提供することにある。The present invention was made in view of the above problems and was devised to solve the problems. An object of the present invention is to drive a grinder by a driving device capable of linearly moving and stopping and holding the grinder. With a grindstone wear compensating mechanism, the grinder removes welding beads and burrs while the grindstone wear compensating mechanism corrects the grinder at any time to compensate for grindstone wear without interrupting the welding bead and burr removal operations. It is to provide a welding bead and a burr grinding device capable of performing.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めにこの発明は、被加工物母材表面の溶接ビードやバリ
等の突起部分を、マニプレータ、台車、ロボット等に取
付けたグラインダにより削り取る溶接ビード，バリ研削
装置において、ロボット等に取付けられるグラインダを
砥石の切り込み側半径方向に直線移動可能に支持すると
共に、グラインダを直線移動、停止保持する駆動装置
と、砥石の摩耗に伴う溶接ビードやバリ等の突起部分の
削り残しを検出する検出機構と、検出機構からの信号に
基づいて駆動装置を作動してグラインダを砥石の切り込
み側半径方向に所定量だけ直線移動させる制御装置と、
から少なくとも構成される砥石摩耗補正機構を設けた構
成よりなるものである。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention scrapes off projections such as weld beads and burrs on the surface of a workpiece base material by a grinder attached to a manipulator, a carriage, a robot or the like. In a welding bead and burr grinding machine, a grinder attached to a robot is supported so as to be linearly movable in the radial direction on the cutting side of the grindstone, and a drive device for linearly moving and stopping and holding the grinder and welding bead due to wear of the grindstone A detection mechanism that detects uncut portions of protrusions such as burrs, and a control device that operates the drive device based on a signal from the detection mechanism to linearly move the grinder in the radial direction on the cutting side of the grindstone by a predetermined amount,
Is provided with a grindstone wear correction mechanism.

【０００９】ここで、好ましい態様として、グラインダ
が被加工物母材表面の形状に倣って上下し母材基準面と
ほぼ同じ高さに突起部分を研削して削り過ぎを防止すべ
く正常研削仕上げ状態で被加工物母材表面に下部先端が
当接付勢され且つグラインダが被加工物母材表面の溶接
ビード等の突起部分に乗り上げる研削未完了状態で下部
先端が被加工物母材表面から離れる脚を、グラインダの
左右両側に下向きに取付け、脚の下部先端が被加工物母
材表面から離れた状態を検出する検出機構を設け、検出
機構からの信号を受けた制御装置からの指令に基づいて
加工送り速度を減速して削り残しを防ぐ構成にするのが
よい。また、砥石の摩耗に伴う溶接ビードやバリ等の突
起部分の削り残しを検出する検出機構は、加工送り方向
に平行に設けられた複数のレバーと、複数のレバーの傾
斜角度の相違を空気圧の高低で検出する圧力スイッチと
からなっていてもよく、さらに、グラインダを加工送り
方向に対して左右方向に揺動自在に軸支し、或いはグラ
インダを加工送り方向に対して左右方向にスライド自在
に支持するのがよい。Here, as a preferred mode, the grinder moves up and down in accordance with the shape of the surface of the workpiece base material, and the protruding portion is ground at substantially the same height as the reference surface of the base material to finish the normal grinding to prevent excessive cutting. In this state, the lower tip comes into contact with the surface of the workpiece base material and the grinder rides on the protrusions such as weld beads on the surface of the workpiece base material. The separate legs are attached downwards on both left and right sides of the grinder, and a detection mechanism is installed to detect the state where the lower tips of the legs are separated from the surface of the workpiece base material.The control device receives a signal from the detection mechanism. Based on this, it is preferable to reduce the machining feed rate to prevent uncut portions. In addition, the detection mechanism that detects uncut parts such as welding beads and burrs due to abrasion of the grindstone is different from the pneumatic pressure of the multiple levers provided parallel to the machining feed direction and the inclination angle of the multiple levers. It may consist of a pressure switch that detects high and low, and further, the grinder is pivotally supported in the left-right direction with respect to the machining feed direction, or the grinder is slidable in the left-right direction with respect to the machining feed direction. Good to support.

【００１０】[0010]

【作用】以上のような構成を有するこの発明は、次のよ
うに作用する。すなわち、砥石が摩耗して溶接ビードや
バリ等の突起部分の削り残しが生じると、砥石摩耗補正
機構を構成する検出機構がこれを検出し、その検出され
た信号は砥石摩耗補正機構を構成する制御装置に送ら
れ、その信号に基づき制御装置は駆動装置を作動させ、
駆動装置は砥石が下部に取付けられたグラインダを砥石
の切込み側半径方向に所定量だけ直線移動させて、砥石
の摩耗による溶接ビードやバリ等の突起部分の削り残し
を補正して、また、グラインダが被加工物母材表面の突
起部分に乗り上げる研削未完了状態にあるときは検出機
構がこれを検出し、その検出された信号に基づき制御装
置はロボット等の駆動装置を制御して、突起部分の削り
残しが生じるのを防ぐように作用する。The present invention having the above-described structure operates as follows. That is, when the grindstone is worn and uncut parts such as welding beads and burrs are left unremoved, the detection mechanism constituting the grindstone wear correction mechanism detects this, and the detected signal constitutes the grindstone wear correction mechanism. It is sent to the control device, and the control device operates the drive device based on the signal,
The drive unit linearly moves the grinder with the grindstone attached to the lower part in the radial direction on the cutting side of the grindstone to correct the uncut portion of the protrusions such as weld beads and burrs due to the wear of the grindstone. When it is in a state of unfinished grinding that rides on the protruding part on the surface of the workpiece base material, the detection mechanism detects this and the control device controls the drive device such as the robot based on the detected signal, and the protruding part It acts to prevent uncut parts of the material from occurring.

【００１１】[0011]

【実施例】以下、図面に記載の実施例に基づいてこの発
明をより具体的に説明する。ここで、図１はこの発明の
全体平面図、図２は全体を一部破断して示す側面図、図
３は左右往復機構を示す矢視Ａ断面図、図４はグライン
ダスライド機構と左右揺動機構を示す矢視Ｂ断面図、図
５は脚の構造を示す矢視Ｃ断面図、図６は矢視Ｃ断面図
で削り残しが発生し、グラインダが突起部分に乗り上げ
た状態図、図７はグラインダスライド機構を示す矢視Ｄ
断面図、図８は砥石摩耗検知用レバーを示す平面図、図
９は砥石摩耗検知用レバーを示す断面図、図１０は研削
残りが発生したときの砥石摩耗検知用レバーの状態を示
す断面図、図１１は矢視Ｅを示す図、図１２は制御機構
の概略ブロック図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described more concretely with reference to the embodiments shown in the drawings. Here, FIG. 1 is an overall plan view of the present invention, FIG. 2 is a side view in which the whole is partially broken, FIG. 3 is a cross-sectional view taken along arrow A showing the left-right reciprocating mechanism, and FIG. 4 is a grinder slide mechanism and left-right shaking. FIG. 5 is a cross-sectional view taken along arrow B showing the dynamic mechanism, FIG. 5 is a cross-sectional view taken along arrow C showing the structure of the leg, and FIG. 6 is a cross-sectional view taken along arrow C. FIG. 7 is a view D showing a grinder slide mechanism.
Sectional view, FIG. 8 is a plan view showing a grindstone wear detecting lever, FIG. 9 is a sectional view showing a grindstone wear detecting lever, and FIG. 10 is a sectional view showing a state of the grindstone wear detecting lever when a grinding residue occurs. 11 is a view showing an arrow E, and FIG. 12 is a schematic block diagram of the control mechanism.

【００１２】図１２において、砥石摩耗補正機構４３
は、砥石２が摩耗して溶接ビードやバリ等の突起部分の
削り残しが生じる場合、砥石２が下部に取付けられたグ
ラインダ１を加工送り方向に所定量だけ直線移動させ
て、砥石２の摩耗による溶接ビードやバリ等の突起部分
の削り残しを補正して、突起部分の削り残しが生じるの
を防ぐもので、グラインダ１を直線移動、停止保持する
駆動装置６と、砥石２の摩耗に伴う溶接ビードやバリ等
の突起部分の削り残しを検出する検出機構４２と、検出
機構４２からの信号に基づいて駆動装置６を作動してグ
ラインダ１を砥石２の切り込み側半径方向に所定量だけ
直線移動させる制御装置４１と、から少なくとも構成さ
れている。In FIG. 12, a grindstone wear correction mechanism 43
When the grindstone 2 is worn and uncut parts such as welding beads and burrs are left unetched, the grinder 1 attached to the lower part of the grindstone 2 is linearly moved in the machining feed direction by a predetermined amount to wear the grindstone 2. It corrects the uncut portion of the protruding portion such as the weld bead and burrs due to, and prevents the uncut portion of the protruding portion from occurring. This is accompanied by wear of the grindstone 2 and the drive device 6 that linearly moves and stops and holds the grinder 1. A detection mechanism 42 for detecting uncut parts such as welding beads and burrs, and a drive device 6 is operated based on a signal from the detection mechanism 42 to linearly move the grinder 1 in the radial direction on the cutting side of the grindstone 2 by a predetermined amount. And a control device 41 for moving the control device 41.

【００１３】下部に砥石２を装着したグラインダ１は、
前部ブラケット３の後部側に固着されている。前部ブラ
ケット３はその上部側の左右には前後方向に向けて貫通
孔が形成されており、この左右の貫通孔内には当該孔内
を相対的に摺動するスライドシャフト３８ａ、３８ｂが
それぞれ前後方向に貫通して取付けられている。前部ブ
ラケット３はこのスライドシャフト３８ａ、３８ｂによ
って前後方向に直線移動可能に支持されている。スライ
ドシャフト３８ａ、３８ｂはその両端が、グラインダ１
及び前部ブラケット３の上方に設けられた上部ブラケッ
ト４の前後間に固着されている。The grinder 1 having the grindstone 2 attached to the lower portion,
It is fixed to the rear side of the front bracket 3. The front bracket 3 has through-holes formed on the left and right on the upper side in the front-rear direction, and slide shafts 38a, 38b that relatively slide in the through-holes are formed in the left and right through-holes, respectively. It is attached by penetrating in the front-back direction. The front bracket 3 is supported by the slide shafts 38a and 38b so as to be linearly movable in the front-rear direction. Both ends of the slide shafts 38a and 38b have the grinder 1
The upper bracket 4 provided above the front bracket 3 is fixed between the front and the rear.

【００１４】前部ブラケット３の上部側の左右の貫通孔
の真中には、左右の貫通孔に平行なネジ孔が前後方向に
向けて穿設されており、このネジ孔には送りネジ２２が
挿通螺合されている。送りネジ２２の前端は、上部ブラ
ケット４の前端に設けられたギヤボックス５内のギヤに
連動連結されている。ギヤボックス５の下部にはギヤを
介して送りネジ２２を駆動する駆動装置６が取付けられ
ている。駆動装置６には例えばモータが使用されてい
る。In the middle of the left and right through holes on the upper side of the front bracket 3, screw holes parallel to the left and right through holes are bored in the front-rear direction, and the feed screws 22 are provided in these screw holes. It is inserted and screwed. The front end of the feed screw 22 is linked to a gear in a gear box 5 provided at the front end of the upper bracket 4. A drive device 6 that drives the feed screw 22 via a gear is attached to the lower portion of the gear box 5. A motor, for example, is used as the drive device 6.

【００１５】前部ブラケット３は、例えばモータからな
る駆動装置６の回転によりギヤボックス５を介して駆動
される送りネジ２２の回転による螺子運動で直線移動す
る。前部ブラケット３に固着されているグラインダ１は
前部ブラケット３と一体となって移動し、グラインダ１
の移動方向は、砥石２の切り込み側半径方向に一致して
いる。The front bracket 3 is linearly moved by a screw motion due to the rotation of the feed screw 22 which is driven via the gear box 5 by the rotation of the driving device 6 including a motor. The grinder 1 fixed to the front bracket 3 moves together with the front bracket 3 to move the grinder 1
The moving direction of is coincident with the radial direction on the cutting side of the grindstone 2.

【００１６】上部ブラケット４はその後端が、図４に示
すように、後部ブラケット３９の前面の上部側に、前方
に向かって斜め上向きに固着されている。上部ブラケッ
ト４を斜め上向きに固着した後部ブラケット３９の後面
には後方に向けて軸３９ａが固着されている。後部ブラ
ケット３９の後方には軸３９ａを軸支するスライド盤２
４が設けられている。上部ブラケット４は後部ブラケッ
ト３９の軸３９ａによりスライド盤２４にグラインダ加
工送り方向、すなわち、ビード長手方向に対して直角な
面内で左右に揺動自在に軸支されている。As shown in FIG. 4, the rear end of the upper bracket 4 is fixed to the upper portion of the front surface of the rear bracket 39 obliquely upward toward the front. A shaft 39a is fixed rearward to the rear surface of the rear bracket 39 that fixes the upper bracket 4 diagonally upward. At the rear of the rear bracket 39, there is a slide board 2 that pivotally supports a shaft 39a.
4 are provided. The upper bracket 4 is pivotally supported by the shaft 39a of the rear bracket 39 on the slide plate 24 so as to be swingable right and left within a plane perpendicular to the grinder machining feed direction, that is, the bead longitudinal direction.

【００１７】スライド盤２４はその後部に、軸３９ａを
間に挟んでその上下に平行に貫通孔が左右方向に穿設さ
れており、この上下の貫通孔内には当該孔内を相対的に
摺動するスライドシャフト４０ａ、４０ｂがそれぞれ左
右方向に貫通して取付けられている。スライド盤２４は
スライドシャフト４０ａ、４０ｂによって左右方向に直
線移動可能に支持されている。スライド盤２４を支持す
る上下のスライドシャフト４０ａ、４０ｂは、その左右
両端がスライド盤２４の後方に設けられた揺動盤２３に
固着されている。Through holes are formed in the left and right directions of the slide board 24 in parallel to the upper and lower sides of the slide plate 24 with the shaft 39a interposed therebetween. Sliding slide shafts 40a and 40b are attached so as to penetrate in the left-right direction. The slide board 24 is supported by slide shafts 40a and 40b so as to be linearly movable in the left-right direction. The upper and lower slide shafts 40a and 40b that support the slide plate 24 are fixed to the swing plate 23 provided at the rear of the slide plate 24 at both left and right ends thereof.

【００１８】揺動盤２３の上端には例えば流体圧シリン
ダと左右方向に伸縮するピストンからなる往復動装置２
５が固設されており、又ピストンの突出先端側はスライ
ド盤２４の上端側にピン連結されている。往復動装置２
５は制御装置４１から指令によって動作し、スライド盤
２４は往復動装置２５により揺動盤２３に対して左右往
復運動する（図１，図２，図３，図４）。At the upper end of the rocking plate 23, for example, a reciprocating device 2 including a fluid pressure cylinder and a piston that expands and contracts in the left-right direction.
5 is fixed, and the protruding tip side of the piston is pin-connected to the upper end side of the slide plate 24. Reciprocating device 2
5 is operated by a command from the control device 41, and the slide board 24 reciprocates left and right with respect to the rocking board 23 by the reciprocating device 25 (FIGS. 1, 2, 3 and 4).

【００１９】揺動盤２３はその後部下側が左右の各揺動
レバー７の前端側に各軸１６を介してそれぞれ上下回り
に回転自在に軸支され、又、その後部の上側がリンクレ
バー８の前端側に軸１７を介して上下回りに回転自在に
軸支されている。揺動レバー７とリンクレバー８は上下
に平行に前後方向に向けて設けられている。左右の各揺
動レバー７は軸１８を介して、又、リンクレバー８は軸
１９を介して、揺動盤２３の後方に配置された支持盤９
に上下回りに回転自在に軸支されている（図２）。The lower part of the rear part of the rocking plate 23 is rotatably supported vertically on the front end side of each of the left and right rocking levers 7 via each shaft 16, and the upper part of the rear part of the rocking plate 23 is the link lever 8. A shaft 17 is rotatably supported on the front end side through a shaft 17 so as to be vertically rotatable. The rocking lever 7 and the link lever 8 are provided parallel to each other in the front-back direction. The left and right rocking levers 7 are connected via a shaft 18, and the link levers 8 are connected via a shaft 19 to a supporting plate 9 arranged behind the rocking plate 23.
It is rotatably supported vertically (Fig. 2).

【００２０】ここで、軸１６と軸１７、軸１８と軸１９
間の距離は同じであり、又、軸１６と軸１８、軸１７と
軸１９間の距離は同じにして、軸１６，１７，１８，１
９を結ぶ線は平行四辺形であり、揺動盤２３を平行に揺
動可能とする。Here, the shaft 16 and the shaft 17, the shaft 18 and the shaft 19
The distances between the shafts 16 and 18 are the same, and the distances between the shafts 17 and 19 are the same.
The line connecting 9 is a parallelogram and allows the rocking plate 23 to rock in parallel.

【００２１】揺動レバー７の軸１８をはさんで揺動盤２
３と反対端にはウエイト１５を固着し、軸１８を支点と
して両側が釣り合うようにし、研削姿勢の変化によるグ
ラインダ１の押し付け力が変化しないようにする。The rocker 2 is sandwiched by the shaft 18 of the rocking lever 7.
A weight 15 is fixed to the end opposite to 3, and both sides are balanced with the shaft 18 as a fulcrum so that the pressing force of the grinder 1 does not change due to the change of the grinding posture.

【００２２】支持盤９の側面に流体圧シリンダ１４を軸
２１により回転自在に下向きに軸支し、ピストンロッド
側先端を揺動レバー７に軸２０により回転自在に軸支
し、流体圧シリンダ１４のピストンロッド側にシリンダ
の変位に係わらず略一定の流体圧を加えることによりグ
ラインダ１に略一定の押し付け力を与える（図２）。A fluid pressure cylinder 14 is rotatably supported on a side surface of the support board 9 by a shaft 21 in a downward direction, and a tip end of a piston rod is rotatably supported on a swing lever 7 by a shaft 20. A substantially constant pressing force is applied to the grinder 1 by applying a substantially constant fluid pressure to the piston rod side regardless of the displacement of the cylinder (FIG. 2).

【００２３】上部ブラケット４の後部側には、その左右
側面の下部側に下向きに２組の脚１１ａ、１１ｂが固着
されている。左右の各脚１１ａ、１１ｂには、下部先端
にボールキャスタ１０ａ、１０ｂを取り付けたプランジ
ャ２９ａ、２９ｂが上下方向にスライド自在に取付けら
れている。又左右の各脚１１ａ、１１ｂの内部には、プ
ランジャ２９ａ、２９ｂを下向きに付勢するバネ３０
ａ、３０ｂが内装されていて、プランジャ２９ａ、２９
ｂは下向きにバネ３０ａ、３０ｂにより押し出し勝手と
なっている。On the rear side of the upper bracket 4, two sets of legs 11a and 11b are fixed downward on the lower sides of the left and right side surfaces thereof. Plungers 29a and 29b having ball casters 10a and 10b attached to their lower ends are attached to the left and right legs 11a and 11b slidably in the vertical direction. Inside the left and right legs 11a and 11b, a spring 30 for urging the plungers 29a and 29b downward is provided.
a and 30b are installed inside, and plungers 29a and 29a
b is pushed downward by springs 30a and 30b.

【００２４】また、ボールキャスタ１０ａ、１０ｂは、
その幅が上部のプランジャ２９ａ、２９ｂよりも左右方
向に突出して幅広に形成されていて、ボールキャスタ１
０ａ、１０ｂの左右に突出する幅側上面が、各脚１１
ａ、１１ｂの内部を上下貫通しその下面に下向きに形成
された後述のノズル３１ａ、３１ｂを塞ぐように、各ノ
ズル３１ａ、３１ｂはボールキャスタ１０ａ、１０ｂの
近傍に設けられている（図５）。The ball casters 10a and 10b are
The width of the ball caster 1 is formed to be wider than the upper plungers 29a and 29b so as to project in the left-right direction.
The width-side upper faces of the legs 0a and 10b project to the left and right,
The nozzles 31a and 31b are provided in the vicinity of the ball casters 10a and 10b so as to block the below-described nozzles 31a and 31b that are vertically formed through the insides of the a and 11b and are formed on the lower surface thereof (FIG. 5). .

【００２５】脚１１ａ、１１ｂは砥石２の外周（被研削
材研削点）と２個のボールキャスタ１０ａ、１０ｂを結
ぶ線とが一致するように配置する。すなわち、砥石２の
被研削材研削点のグラインダ加工送り方向と直角横方
向、研削点近傍で被研削材表面の母材基準面に接触する
ように配置する（図４，図５）。The legs 11a and 11b are arranged so that the outer circumference of the grindstone 2 (grinding point of the material to be ground) and the line connecting the two ball casters 10a and 10b coincide with each other. That is, the grindstone 2 is arranged so as to be in contact with the base material reference surface on the surface of the material to be ground in the lateral direction at right angles to the grinder processing feed direction of the grinding point of the material to be ground (FIGS. 4 and 5).

【００２６】上部ブラケット４はスライド盤２４に対し
軸３９ａにより揺動自在に軸支されているので、支持盤
９が被研削物に対して多少傾いていても、あるいは、ス
ライド盤２４が左右に往復動しても２組のボールキャス
タ１０ａ、１０ｂがつねに被研削物母材の表面をなぞる
（図５）。Since the upper bracket 4 is swingably supported by the shaft 39a with respect to the slide plate 24, even if the support plate 9 is slightly tilted with respect to the object to be ground, or the slide plate 24 is moved left and right. Even when reciprocating, the two sets of ball casters 10a and 10b always trace the surface of the base material to be ground (FIG. 5).

【００２７】スライド盤２４を往復動装置２５により加
工送り方向に対して左右に往復動作させることにより、
支持盤９を左右に動かさなくても幅のある突起を研削す
ることができる。By reciprocating the slide board 24 left and right with respect to the machining feed direction by the reciprocating device 25,
It is possible to grind a wide projection without moving the support board 9 left and right.

【００２８】各脚１１ａ、１１ｂの下部に設けられたボ
ールキャスタ１０ａ、１０ｂで塞がれる箇所に形成され
た左右のノズル３１ａ、３１ｂは、途中で一つの通路に
接続されて空気圧源３３に連通接続されており、又接続
されて一つになった通路の途中には圧力スイッチ３２が
設けられている。圧力スイッチ３２は制御装置４１に接
続されている。これらのノズル３１ａ、３１ｂ、圧力ス
イッチ３２、空気圧源３３は、脚１１ａ、１１ｂの浮き
上がりを検出する検出機構４４を構成している。The left and right nozzles 31a and 31b, which are formed at the places where they are blocked by the ball casters 10a and 10b provided under the legs 11a and 11b, are connected to one passage on the way to communicate with the air pressure source 33. A pressure switch 32 is provided in the middle of the connected and connected passages. The pressure switch 32 is connected to the control device 41. The nozzles 31a and 31b, the pressure switch 32, and the air pressure source 33 constitute a detection mechanism 44 that detects lifting of the legs 11a and 11b.

【００２９】グラインダ１が突起部分を削り取れず、砥
石２が突起部分に乗り上げると２組の脚１１ａ、１１ｂ
のうち一方、あるいは両方が浮き上がる。すると浮き上
がった側のボールキャスタ１０ａ又は１０ｂはバネ３０
ａ又は３０ｂで押され、ボールキャスタ１０ａ又は１０
ｂで塞がれていたノズル３１ａ又は３１ｂから空気圧源
３３より加えられていた圧縮空気が排出され通路内部の
圧力が下がる。これを圧力スイッチ３２で検出し、検出
された信号は制御装置４１に送られ、制御装置４１はロ
ボット等の駆動装置６ａを制御して加工送り速度を落と
す。或いは検出された位置より手前に戻って加工しなお
す（図６、図１２）。脚１１ａ、１１ｂの浮き上がりの
検出は、上記の圧力スイッチ３２による方法のみでな
く、リミットスイッチなどによる方法でもよい。When the grinder 1 cannot scrape off the protruding portion and the grindstone 2 rides on the protruding portion, two pairs of legs 11a and 11b are formed.
One or both of them emerge. Then, the ball caster 10a or 10b on the raised side is the spring 30.
Pressed with a or 30b, ball caster 10a or 10
The compressed air applied from the air pressure source 33 is discharged from the nozzle 31a or 31b which is blocked by b, and the pressure inside the passage is lowered. This is detected by the pressure switch 32, and the detected signal is sent to the control device 41, and the control device 41 controls the driving device 6a such as a robot to reduce the machining feeding speed. Alternatively, it is returned to the front of the detected position and reworked (FIGS. 6 and 12). The detection of the lifting of the legs 11a and 11b is not limited to the method using the pressure switch 32 described above, and may be a method using a limit switch or the like.

【００３０】図８および図９に砥石２の摩耗に伴う溶接
ビード、バリ等の突起部分の削り残しの検出機構４２を
示す。先端にローラ１３ａ、１３ｂをそれぞれ上下回り
に回転自在に軸支した平面視においてコの字型の外側レ
バー１２ａと、当該外側レバー１２ａの間に挟まれて内
側に位置し、これもやはり先端にローラ１３ｃを上下回
りに回転自在に軸支した平面視においてコの字型の内側
レバー１２ｂとがある。FIG. 8 and FIG. 9 show a detection mechanism 42 for detecting an uncut portion of a protrusion such as a weld bead or a burr caused by abrasion of the grindstone 2. It is located between the outer lever 12a and the outer lever 12a, which are U-shaped in plan view, in which the rollers 13a and 13b are rotatably pivoted in the vertical direction, respectively, and are located on the inner side. There is a U-shaped inner lever 12b in a plan view in which the roller 13c is rotatably supported in the vertical direction.

【００３１】２個のコの字型の外側レバー１２ａと内側
レバー１２ｂの長手中間部分には、軸２６が左右方向に
貫通して設けられており、外側レバー１２ａ及び内側レ
バー１２ｂはこの軸２６により上下回りに各々回動自在
に軸支され、又内外の外側レバー１２ａと内側レバー１
２ｂとはこの軸２６を通じて連結されている。A shaft 26 is provided so as to penetrate in the left-right direction between the two U-shaped outer levers 12a and the inner lever 12b, and the outer lever 12a and the inner lever 12b are provided with the shaft 26. Are vertically rotatably supported by the outer lever 12a and the inner lever 1.
2b is connected through this shaft 26.

【００３２】また、外側レバー１２ａと内側レバー１２
ｂの長手中間部分には上下方向に設けられた支持盤２７
の下部が上記軸２６により上下回りに各々回動自在に軸
支され、支持盤２７はその上部側が前記揺動盤２３の下
部に軸２８により上下回りに回動自在に軸支されてい
る。軸２８は下部の軸２６に対して直角方向に設けられ
ている。支持盤２７の上端から後方に延設した先端には
外側レバー１２ａ及び内側レバー１２ｂを下向きに付勢
するバネ３７ａ、３７ｂの上端が連結され、バネ３７
ａ、３７ｂの下端は外側レバー１２ａ及び内側レバー１
２ｂの上面に連結されている。Further, the outer lever 12a and the inner lever 12
The support board 27 provided in the up-down direction in the middle part of the length of b.
The lower part of the supporting plate 27 is rotatably supported in the vertical direction by the shaft 26, and the upper part of the supporting plate 27 is rotatably supported in the vertical direction by the shaft 28 on the lower part of the rocking plate 23. The shaft 28 is provided at right angles to the lower shaft 26. Upper ends of springs 37a and 37b for urging the outer lever 12a and the inner lever 12b downward are connected to the tip extending rearward from the upper end of the support board 27.
The lower ends of a and 37b are the outer lever 12a and the inner lever 1.
It is connected to the upper surface of 2b.

【００３３】ローラ１３ａ、１３ｂ、１３ｃは軸２６か
ら同じ距離とし、ローラ１３ｃは研削加工後の面に接触
し、ローラ１３ａ、１３ｂはその両側の母材表面に接す
るようにし、バネ３７ａ、３７ｂにより外側レバー１２
ａ及び内側レバー１２ｂを介してそれぞれのローラ１３
ａ、１３ｂ、１３ｃをワークに押し付け勝手にする（図
２、４、９）。The rollers 13a, 13b and 13c are arranged at the same distance from the shaft 26, the roller 13c is brought into contact with the surface after grinding, and the rollers 13a and 13b are brought into contact with the surface of the base material on both sides thereof, and the springs 37a and 37b are used. Outer lever 12
a and the inner lever 12b through the respective rollers 13
Press a, 13b, and 13c against the work piece to make it selfish (FIGS. 2, 4, and 9).

【００３４】内側レバー１２ｂのローラ１３ｃとの反対
端となる左右に横設された後端側には、その中央上面に
開放口を形成されたノズル３４が設けられている。該ノ
ズル３４の開放口が設けられた内側レバー１２ｂの横設
された後端側の上面上には、左右に高架状に横設された
外側レバー１２ａの後端側の下面が当接するように設け
られており、外側レバー１２ａと内側レバー１２ｂが平
行状態では、ノズル３４の開放口は内側レバー１２ｂの
高架状の後端側の下面で塞がれるようになっていてい
る。A nozzle 34 having an opening formed in the central upper surface thereof is provided on the rear end side of the inner lever 12b, which is the end opposite to the roller 13c and is laterally provided on the left and right. The lower surface on the rear end side of the outer lever 12a laterally installed in an elevated manner is in contact with the upper surface on the rear end side of the inner lever 12b provided with the opening of the nozzle 34. When the outer lever 12a and the inner lever 12b are in parallel with each other, the opening of the nozzle 34 is closed by the lower surface of the inner lever 12b on the elevated rear end side.

【００３５】ノズル３４は通路を介して空気圧源３６に
連通接続されており、又通路の途中には圧力スイッチ３
５が設けられている。圧力スイッチ３５は制御装置４１
に接続されていて、制御装置４１は圧力スイッチ３５か
らの信号により前記のモータからなる駆動装置６を動作
させる。ノズル３４には空気圧源３６より圧縮空気を供
給しておく。研削した面が母材表面の高さと一致してい
る場合には、ローラ１３ａ、１３ｂ、１３ｃの芯は一致
しており、ノズル３４は外側レバー１２ａで塞がれて空
気圧は保持されている。The nozzle 34 is connected to an air pressure source 36 through a passage, and the pressure switch 3 is provided in the middle of the passage.
5 are provided. The pressure switch 35 is a control device 41.
The control device 41 operates the drive device 6 composed of the motor in response to a signal from the pressure switch 35. Compressed air is supplied to the nozzle 34 from an air pressure source 36. When the ground surface coincides with the height of the surface of the base material, the cores of the rollers 13a, 13b, 13c coincide with each other, and the nozzle 34 is blocked by the outer lever 12a to maintain the air pressure.

【００３６】砥石２が摩耗すると削り残しが発生し、図
１０、図１１に示すようにローラ１３ｃが削り残しに乗
り上げ、ノズル３４が開放され圧縮空気が排気され通路
内部の圧力が下がる。これを圧力スイッチ３５で検出
し、その信号は制御装置４１に送られ、制御装置４１は
モータからなる駆動装置６を制御し、砥石２の摩耗分に
相当する分だけグラインダ１をスライドさせる（図１
２）。When the grindstone 2 wears, uncut residue occurs, and as shown in FIGS. 10 and 11, the roller 13c rides on the uncut residue, the nozzle 34 is opened, the compressed air is exhausted, and the pressure inside the passage decreases. This is detected by the pressure switch 35, and the signal is sent to the control device 41, and the control device 41 controls the drive device 6 composed of a motor to slide the grinder 1 by an amount corresponding to the wear of the grindstone 2 (Fig. 1
2).

【００３７】図示はしていないが、削り残しの段差量、
すなわち、ローラ１３ａ、１３ｂとローラ１３ｃの芯の
偏差を数値的に測定することにより、砥石２の摩耗量を
数値的にとらえることができ、モータからなる駆動装置
６によって砥石２を摩耗分だけスライドさせることもで
きる。Although not shown in the figure, the amount of step difference left uncut,
That is, the wear amount of the grindstone 2 can be grasped numerically by numerically measuring the deviation between the cores of the rollers 13a and 13b and the roller 13c, and the grindstone 2 is slid by the amount of wear by the drive device 6 including a motor. You can also let it.

【００３８】これによって砥石外周の被加工物との接触
点を常に一定位置に保持することができ、砥石２の摩耗
によって溶接ビードやバリ等の削り残しを防止すること
ができる。すなわち、砥石２の摩耗補正が可能になる。As a result, the contact point with the work piece on the outer periphery of the grindstone can always be maintained at a fixed position, and it is possible to prevent uncut parts such as welding beads and burrs due to abrasion of the grindstone 2. That is, the wear of the grindstone 2 can be corrected.

【００３９】なお、この発明は上記実施例に限定される
ものではなく、この発明の精神を逸脱しない範囲で種々
の改変をなし得ることは勿論である。The present invention is not limited to the above embodiments, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

【００４０】[0040]

【発明の効果】以上の記載より明らかなように、この発
明に係る溶接ビード，バリ研削装置によれば、砥石が摩
耗して溶接ビードやバリ等の突起部分の削り残しが生じ
ると、砥石摩耗補正機構を構成する検出機構がこれを検
出し、その検出された信号は砥石摩耗補正機構を構成す
る制御装置に送られ、その信号に基づき制御装置は駆動
装置を作動させ、駆動装置は砥石が下部に取付けられた
グラインダを砥石の切込み側半径方向に所定量だけ直線
移動させて、砥石の摩耗による溶接ビードやバリなどの
突起部分の削り残しを補正して、溶接ビードやバリなど
の突起部分を被加工物母材表面を削り込むことなく除去
でき、突起部分の削り残しが生じるのを防ぐことができ
る。しかも、研削を行いながらグラインダを移動させて
補正することができ、研削作業を中断させることがな
く、中断に伴う研削作業能率の低下を防ぐことができ
る。As is apparent from the above description, according to the welding bead and burr grinding apparatus of the present invention, when the grindstone is worn and the uncut portion of the protrusion such as the weld bead or the burr is left, the grindstone wears. The detection mechanism that constitutes the correction mechanism detects this, and the detected signal is sent to the control device that constitutes the grindstone wear correction mechanism.The control device operates the drive device based on the signal, and the drive device detects that the grindstone The grinder attached to the lower part is moved linearly in the radial direction on the cutting side of the grindstone by a predetermined amount to correct the uncut portion of the protruding parts such as weld beads and burrs due to the wear of the grindstone, and the protruding parts such as weld beads and burrs. Can be removed without cutting the surface of the workpiece base material, and it is possible to prevent the uncut portion of the protruding portion from occurring. Moreover, it is possible to move and correct the grinder while performing grinding, so that it is possible to prevent the grinding work from being interrupted and prevent a decrease in the grinding work efficiency due to the interruption.

【００４１】請求項２の構成の場合には、グラインダの
加工送り速度を減速して削り残しを防ぐことができる。
また、請求項３の構成の場合には、空気圧を利用して砥
石の摩耗に伴う溶接ビードやバリ等の突起部分の削り残
しを検出することができる。更に、請求項４の構成の場
合には、支持盤を左右に揺動させなくても幅のある突起
部分を研削することができ、請求項５の構成の場合に
は、支持盤を左右に移動させなくても幅のある突起部分
を研削することができる。In the case of the second aspect, it is possible to reduce the machining feed rate of the grinder to prevent uncut parts.
Further, in the case of the structure of claim 3, it is possible to detect the uncut portion of the protruding portion such as the weld bead and the burr accompanying the wear of the grindstone by using the air pressure. Further, in the case of the structure of claim 4, the protruding portion having a width can be ground without swinging the support plate to the left and right, and in the case of the structure of claim 5, the support plate is moved to the left and right. It is possible to grind a wide protruding portion without moving it.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】この発明の実施例を示す全体平面図である。FIG. 1 is an overall plan view showing an embodiment of the present invention.

【図２】この発明の実施例を示す全体を一部破断して示
す側面図である。FIG. 2 is a side view showing an embodiment of the present invention with a part thereof cut away.

【図３】この発明の実施例を示す左右往復機構を示す矢
視Ａ断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along arrow A showing the left-right reciprocating mechanism according to the embodiment of the present invention.

【図４】この発明の実施例を示すグラインダスライド機
構と左右揺動機構を示す矢視Ｂ断面図である。FIG. 4 is a sectional view taken along arrow B showing the grinder slide mechanism and the left-right swing mechanism according to the embodiment of the present invention.

【図５】この発明の実施例を示す脚の構造を示す矢視Ｃ
断面図である。FIG. 5 is a view C showing a leg structure showing an embodiment of the present invention.
FIG.

【図６】この発明の実施例を示す矢視Ｃ断面図で削り残
しが発生し、グラインダが突起部分に乗り上げた状態図
である。FIG. 6 is a cross-sectional view taken along the arrow C in FIG. 6 showing an embodiment of the present invention, in which ungrinding remains and the grinder rides on the protrusion.

【図７】この発明の実施例を示すグラインダスライド機
構を示す矢視Ｄ断面図である。FIG. 7 is a sectional view taken along arrow D showing the grinder slide mechanism showing the embodiment of the present invention.

【図８】この発明の実施例を示す砥石摩耗検知用レバー
を示す平面図である。FIG. 8 is a plan view showing a grindstone wear detection lever showing an embodiment of the present invention.

【図９】この発明の実施例を示す砥石摩耗検知用レバー
を示す断面図である。FIG. 9 is a sectional view showing a grindstone wear detecting lever showing an embodiment of the present invention.

【図１０】この発明の実施例を示す研削残りが発生した
ときの砥石摩耗検知用レバーの状態を示す断面図であ
る。FIG. 10 is a sectional view showing a state of a grindstone wear detection lever when a grinding residue occurs according to the embodiment of the present invention.

【図１１】この発明の実施例を示す矢視Ｅを示す図であ
る。FIG. 11 is a view showing an arrow E showing an embodiment of the present invention.

【図１２】この発明の実施例を示す制御機構の概略ブロ
ック図である。FIG. 12 is a schematic block diagram of a control mechanism showing an embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ グラインダ ２ 砥石 ３ 前部ブラケット ４ 上部ブラケット ５ ギヤボックス ６ 駆動装置 ６ａ 駆動装置 ７ 揺動レバー ８ リンクレバー ９ 支持盤 １０ａ ボールキャスタ １０ｂ ボールキャスタ １１ａ 脚 １１ｂ 脚 １２ａ 外側レバー １２ｂ 内側レバー １３ａ ローラ １３ｂ ローラ １３ｃ ローラ １４ 流体圧シリンダ １５ ウエイト １６ 軸 １７ 軸 １８ 軸 １９ 軸 ２０ 軸 ２１ 軸 ２２ 送りネジ ２３ 揺動盤 ２４ スライド盤 ２５ 往復動装置 ２６ 軸 ２７ 支持盤 ２８ 軸 ２９ａ プランジャ ２９ｂ プランジャ ３０ａ バネ ３０ｂ バネ ３１ａ ノズル ３１ｂ ノズル ３２ 圧力スイッチ ３３ 空気圧源 ３４ ノズル ３５ 圧力スイッチ ３６ 空気圧源 ３７ａ バネ ３７ｂ バネ ３８ａ スライドシャフト ３８ｂ スライドシャフト ３９ 後部ブラケット ３９ａ 軸 ４０ａ スライドシャフト ４０ｂ スライドシャフト ４１ 制御装置 ４２ 検出機構 ４３ 砥石摩耗補正機構 ４４ 検出機構 1 Grinder 2 Whetstone 3 Front Bracket 4 Upper Bracket 5 Gear Box 6 Drive 6a Drive 7 Swing Lever 8 Link Lever 9 Support Board 10a Ball Caster 10b Ball Caster 11a Leg 11b Leg 12a Outer Lever 12b Inner Lever 13a Roller 13b Roller 13c Roller 14 Fluid pressure cylinder 15 Weight 16 Axis 17 Axis 18 Axis 19 Axis 20 Axis 21 Axis 22 Feed screw 23 Oscillating plate 24 Sliding plate 25 Reciprocating device 26 Axis 27 Support plate 28 Axis 29a Plunger 29b Plunger 30a Spring 30a Spring 31b Nozzle 31b Nozzle 32 Pressure switch 33 Air pressure source 34 Nozzle 35 Pressure switch 36 Air pressure source 37a Spring 37b Spring 38a Slide shaft 38b Slide shaft 39 Rear bra Tsu DOO 39a shaft 40a slide shafts 40b sliding shaft 41 the control device 42 detects mechanism 43 wheel wear compensation mechanism 44 detection mechanism

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 被加工物母材表面の溶接ビードやバリ等
の突起部分を、マニプレータ、台車、ロボット等に取付
けたグラインダにより削り取る溶接ビード，バリ研削装
置において、ロボット等に取付けられるグラインダを砥
石の切り込み側半径方向に直線移動可能に支持すると共
に、グラインダを直線移動、停止保持する駆動装置と、
砥石の摩耗に伴う溶接ビードやバリ等の突起部分の削り
残しを検出する検出機構と、検出機構からの信号に基づ
いて駆動装置を作動してグラインダを砥石の切り込み側
半径方向に所定量だけ直線移動させる制御装置と、から
少なくとも構成される砥石摩耗補正機構を設けたことを
特徴とする溶接ビード，バリ研削装置。1. In a welding bead / burr grinding device, which grinds off protrusions such as weld beads or burrs on the surface of a workpiece base material by a grinder attached to a manipulator, a carriage, a robot or the like, a grinder attached to the robot or the like is used as a grindstone. A drive device that supports the grinder linearly in the radial direction and linearly moves and stops and holds the grinder,
A detection mechanism that detects uncut parts such as welding beads and burrs due to abrasion of the grindstone, and a drive device is operated based on a signal from the detection mechanism to move the grinder linearly by a predetermined amount in the radial direction on the grindstone cutting side. A welding bead and burr grinding device, which is provided with a grindstone wear correction mechanism which is composed of at least a control device for moving. 【請求項２】 グラインダが被加工物母材表面の形状に
倣って上下し母材基準面とほぼ同じ高さに突起部分を研
削して削り過ぎを防止すべく正常研削仕上げ状態で被加
工物母材表面に下部先端が当接付勢され且つグラインダ
が被加工物母材表面の溶接ビード等の突起部分に乗り上
げる研削未完了状態で下部先端が被加工物母材表面から
離れる脚を、グラインダの左右両側に下向きに取付け、
脚の下部先端が被加工物母材表面から離れた状態を検出
する検出機構を設け、検出機構からの信号を受けた制御
装置からの指令に基づいて加工送り速度を減速して削り
残しを防ぐ請求項１記載の溶接ビード，バリ研削装置。2. A work piece in a normal grinding finish state in order to prevent over-grinding by a grinder moving up and down in accordance with the shape of the work material base material and grinding the protruding portion at substantially the same height as the base material reference surface. The lower tip is abutted against the surface of the base metal and the grinder rides on the protrusion of the weld bead, etc. on the surface of the workpiece base material. Install downward on both left and right sides of
A detection mechanism that detects the state where the lower tip of the leg is separated from the surface of the workpiece base material is provided, and the machining feed speed is reduced based on a command from the control device that receives a signal from the detection mechanism to prevent uncut residue. The welding bead and burr grinding device according to claim 1. 【請求項３】 砥石の摩耗に伴う溶接ビードやバリ等の
突起部分の削り残しを検出する検出機構は、加工送り方
向に平行に設けられた複数のレバーと、複数のレバーの
傾斜角度の相違を空気圧の高低で検出する圧力スイッチ
とからなる請求項１記載の溶接ビード，バリ研削装置。3. A detection mechanism for detecting an uncut portion of a protrusion such as a weld bead or a burr caused by abrasion of a grindstone has a plurality of levers provided in parallel with a machining feed direction and a difference in inclination angle between the plurality of levers. 2. The welding bead and burr grinding device according to claim 1, further comprising a pressure switch for detecting the pressure of the air pressure. 【請求項４】 グラインダを加工送り方向に対して左右
方向に揺動自在に軸支した請求項１記載の溶接ビード，
バリ研削装置。4. The welding bead according to claim 1, wherein the grinder is pivotally supported in a left-right direction with respect to the machining feed direction.
Burr grinding machine. 【請求項５】 グラインダを加工送り方向に対して左右
方向にスライド自在に支持した請求項１記載の溶接ビー
ド，バリ研削装置。5. The welding bead and burr grinding device according to claim 1, wherein the grinder is slidably supported in the left-right direction with respect to the machining feed direction.