JPH0725338B2 - 歩行機 - Google Patents
歩行機Info
- Publication number
- JPH0725338B2 JPH0725338B2 JP60140279A JP14027985A JPH0725338B2 JP H0725338 B2 JPH0725338 B2 JP H0725338B2 JP 60140279 A JP60140279 A JP 60140279A JP 14027985 A JP14027985 A JP 14027985A JP H0725338 B2 JPH0725338 B2 JP H0725338B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slide
- leg
- leg device
- walking
- frame structure
- Prior art date
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は水中ロボットの歩行部分に用いられる８脚式の
歩行機に関するものである。
歩行機に関するものである。
従来のこの種の歩行機としては特公昭55−41958号、特
開昭59−423号等の各公報に示されたものがあるが、こ
れらは第16図イ〜ヘに示すように外側の脚装置ａと内側
の脚装置ｂとを交互に移動させて歩行するものであり、
内側の脚装置ｂの移動範囲は外側の脚装置ａ内に限られ
ていた。
開昭59−423号等の各公報に示されたものがあるが、こ
れらは第16図イ〜ヘに示すように外側の脚装置ａと内側
の脚装置ｂとを交互に移動させて歩行するものであり、
内側の脚装置ｂの移動範囲は外側の脚装置ａ内に限られ
ていた。
また従来の歩行機として特開昭60−25581号公報に示さ
れたものがあり、これの構成は脚装置相互が一方に対し
て他方が移動できるようになっていて、１歩行あたりの
スライドストロークが１つの脚装置のスライドストロー
ク量の２倍の距離となるようになっている。
れたものがあり、これの構成は脚装置相互が一方に対し
て他方が移動できるようになっていて、１歩行あたりの
スライドストロークが１つの脚装置のスライドストロー
ク量の２倍の距離となるようになっている。
上記従来の歩行機にあっては、所定のストロークにて歩
行はできるが、一方向にしか歩行できず、方向転換する
にはクレーンには吊り上げて、人力あるいは機械力によ
る外力にて行なわなければなかった。
行はできるが、一方向にしか歩行できず、方向転換する
にはクレーンには吊り上げて、人力あるいは機械力によ
る外力にて行なわなければなかった。
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、１歩行
あたりのスライドストロークを１つの脚装置のスライド
ストローク量の２倍の距離とすることができると共に、
自力で方向転換を自在に行なうことができるようにした
歩行機を提供することを目的とするものである。
あたりのスライドストロークを１つの脚装置のスライド
ストローク量の２倍の距離とすることができると共に、
自力で方向転換を自在に行なうことができるようにした
歩行機を提供することを目的とするものである。
上記目的を達成するために、本発明に係る歩行機は、伸
縮動する脚体9,10,11,12を四隅に設けたスライドフレー
ム構体Ｄをスライドテーブル１に往復動可能に設けた第
１の脚装置Ａと、伸縮動する脚体９′,10′,11′,12′
を四隅に設けたスライドフレーム構体Ｄ′をスライドテ
ーブル１′に往復動可能に設けた第２の脚装置Ｂと、第
１の脚装置Ａと第２の脚装置Ｂのそれぞれのスライドテ
ーブル1,1′をスイングサークル45を介して相互に旋回
可能に結合する結合手段Ｃと、第１の脚装置Ａのスライ
ドフレーム構体Ｄと第２の脚装置Ｂのスライドフレーム
構体Ｄ′とを逆方向に移動させるスライド駆動装置Ｅと
を備えた構成となっており、スライド駆動機構装置Ｅの
作動によりスライド構体D,D′を互に逆方向に移動さ
せ、第1,第２の脚装置A,Bの脚体9,10,11,12,9′,10′,1
1′,12′の着地、縮少を行ない、これらのくり返しによ
り歩行し、また一方の脚装置を地面より離間した状態で
旋回装置60を作動することにより、この地面より離間し
た方の脚装置が着地している方の脚装置に対して向きが
変えられ、ついで着地と離間を逆にして旋回装置60を作
動することにより、歩行機全体の方向が変えられる。
縮動する脚体9,10,11,12を四隅に設けたスライドフレー
ム構体Ｄをスライドテーブル１に往復動可能に設けた第
１の脚装置Ａと、伸縮動する脚体９′,10′,11′,12′
を四隅に設けたスライドフレーム構体Ｄ′をスライドテ
ーブル１′に往復動可能に設けた第２の脚装置Ｂと、第
１の脚装置Ａと第２の脚装置Ｂのそれぞれのスライドテ
ーブル1,1′をスイングサークル45を介して相互に旋回
可能に結合する結合手段Ｃと、第１の脚装置Ａのスライ
ドフレーム構体Ｄと第２の脚装置Ｂのスライドフレーム
構体Ｄ′とを逆方向に移動させるスライド駆動装置Ｅと
を備えた構成となっており、スライド駆動機構装置Ｅの
作動によりスライド構体D,D′を互に逆方向に移動さ
せ、第1,第２の脚装置A,Bの脚体9,10,11,12,9′,10′,1
1′,12′の着地、縮少を行ない、これらのくり返しによ
り歩行し、また一方の脚装置を地面より離間した状態で
旋回装置60を作動することにより、この地面より離間し
た方の脚装置が着地している方の脚装置に対して向きが
変えられ、ついで着地と離間を逆にして旋回装置60を作
動することにより、歩行機全体の方向が変えられる。
以下、本発明の実施例を図面に参照して説明する。Ａは
第１の脚装置であり、Ｂは第２の脚装置である。第１の
脚装置Ａはスライドテーブル１を備えており、このスラ
イドテーブル１には前，後側の摺動孔2,3は左右方向に
設けてあり、摺動孔2,3にはスライドブッシュ４が固着
してある。そして、摺動孔2,3にはスライドフレーム5,6
が貫通しており、スライドフレーム5,6の両端部には支
持フレーム7,8が設けてあってこれらでスライドフレー
ム構体Ｄを構成している。そして支持フレーム7,8の
前，後部には脚構体9,10,11,12が設けてある。
第１の脚装置であり、Ｂは第２の脚装置である。第１の
脚装置Ａはスライドテーブル１を備えており、このスラ
イドテーブル１には前，後側の摺動孔2,3は左右方向に
設けてあり、摺動孔2,3にはスライドブッシュ４が固着
してある。そして、摺動孔2,3にはスライドフレーム5,6
が貫通しており、スライドフレーム5,6の両端部には支
持フレーム7,8が設けてあってこれらでスライドフレー
ム構体Ｄを構成している。そして支持フレーム7,8の
前，後部には脚構体9,10,11,12が設けてある。
これら脚構体9,10,11,12は第５図に示すように支持フレ
ーム7,8に固定された外筒13を備えており、外筒13の内
側下部にはスライドブッシュ14が、また中間部には他の
スライドブッシュ16が取付けてある。外筒13内には上記
両スライドブッシュ14,16に摺接させて内筒15が挿入し
てある。内筒15の下端部にはフート17が設けてある。
ーム7,8に固定された外筒13を備えており、外筒13の内
側下部にはスライドブッシュ14が、また中間部には他の
スライドブッシュ16が取付けてある。外筒13内には上記
両スライドブッシュ14,16に摺接させて内筒15が挿入し
てある。内筒15の下端部にはフート17が設けてある。
外筒13の上端内側のブラケット18には伸縮シリンダ19の
基端部がピン20で連結してあり、伸縮シリンダ19のピス
トン杆21は内筒15の下端部のブラケット22にピン23で連
結してある。
基端部がピン20で連結してあり、伸縮シリンダ19のピス
トン杆21は内筒15の下端部のブラケット22にピン23で連
結してある。
またスライドテーブル１の下面部には２本のスライドシ
リンダ24が固設してあり、スライドシリンダ24は左右の
ピストン杆26,27を備えていて、スライドシリンダ24の
ピストン杆26,27は前記スライドフレーム5,6に設けたブ
ラケット28,29に連結してある。
リンダ24が固設してあり、スライドシリンダ24は左右の
ピストン杆26,27を備えていて、スライドシリンダ24の
ピストン杆26,27は前記スライドフレーム5,6に設けたブ
ラケット28,29に連結してある。
第２の脚装置Ｂは上記した第１の脚装置Ａと同じ構成で
あり、この第２の脚装置Ｂのスライドテーブル１′は結
合手段Ｃとしての結合体31を介して第１の脚装置Ｂのス
ライドテーブル１に結合してある。
あり、この第２の脚装置Ｂのスライドテーブル１′は結
合手段Ｃとしての結合体31を介して第１の脚装置Ｂのス
ライドテーブル１に結合してある。
すなわち、第1,第２の脚装置A,Bはスライドテーブル1,
1′において結合手段Ｃを介して互に連結されている。
1′において結合手段Ｃを介して互に連結されている。
第1,第２の脚装置A,Bのスライド駆動装置Ｅを第６図に
示す。
示す。
第６図中32はポンプであり、ポンプ32の吐出側は管路33
を介して分流弁34の入口部34Aに接続してある。分流弁3
4の一方の出口部34Bは管路40を介して一方の切換弁35の
ポート35Aに接続してあり、切換弁35のポート35B,35Cは
管路36,37を介してスライドシリンダ24のポート24A,24B
に接続してある。また切換弁35のポート35Dはドレン管
路38を介してタンク39に通じている。
を介して分流弁34の入口部34Aに接続してある。分流弁3
4の一方の出口部34Bは管路40を介して一方の切換弁35の
ポート35Aに接続してあり、切換弁35のポート35B,35Cは
管路36,37を介してスライドシリンダ24のポート24A,24B
に接続してある。また切換弁35のポート35Dはドレン管
路38を介してタンク39に通じている。
分流弁34の他方の出口部34Cは管路41を介して他方の切
換弁42のポート42Aに接続してあり、切換弁42のポート4
2B,42Cは管路43,44を介してスライドシリンダ24′のポ
ート24A′,24B′に接続してあり、切換弁42のポート42D
はドレン管路45を介してタンク39に通じている。
換弁42のポート42Aに接続してあり、切換弁42のポート4
2B,42Cは管路43,44を介してスライドシリンダ24′のポ
ート24A′,24B′に接続してあり、切換弁42のポート42D
はドレン管路45を介してタンク39に通じている。
上記結合手段Ｃには第９図，第10図に示すように旋回装
置60が内装してあり、両スライドテーブル1,1′はこの
旋回装置60のスイングサークル45を介して旋回可能に結
合されている。そしてこの旋回装置60のスイングサーク
ル45は、スライドテーブル１′に固設されて備えてお
り、テーブル１に設けた旋回駆動装置46の油圧モータ48
のピニオンギヤ47がこのスイングサークル45のサークル
ギヤに噛合している。49は油、電気信号伝達装置、50は
旋回角度検出センサ、51は搭載機器である。上記場合旋
回駆動装置46の油圧モータ48は図示しない油圧回路及び
方向切換弁を介して油圧ポンプに接続されている。
置60が内装してあり、両スライドテーブル1,1′はこの
旋回装置60のスイングサークル45を介して旋回可能に結
合されている。そしてこの旋回装置60のスイングサーク
ル45は、スライドテーブル１′に固設されて備えてお
り、テーブル１に設けた旋回駆動装置46の油圧モータ48
のピニオンギヤ47がこのスイングサークル45のサークル
ギヤに噛合している。49は油、電気信号伝達装置、50は
旋回角度検出センサ、51は搭載機器である。上記場合旋
回駆動装置46の油圧モータ48は図示しない油圧回路及び
方向切換弁を介して油圧ポンプに接続されている。
次に作動を説明する。
第８図中に示す状態より歩行を開始するとすれば第１
の脚装置Ａの脚体9,10,11,12は着地、第２の脚装置Ｂの
脚体９′,10′,11′,12′は縮んだ状態である。
の脚装置Ａの脚体9,10,11,12は着地、第２の脚装置Ｂの
脚体９′,10′,11′,12′は縮んだ状態である。
次に、第1,第２の脚装置A,Bのスライドシリンダ24,24′
を互に逆方向に作動して第２の脚装置Ｂを左に移動する
（第８図参照）。
を互に逆方向に作動して第２の脚装置Ｂを左に移動する
（第８図参照）。
次に第２の脚装置Ｂにおいて伸縮シリンダ19を伸長して
脚体９′,10′,11′,12′を伸ばして着地し、第１の脚
装置Ａにおいて伸縮シリンダ19を縮少して脚体9,10,11,
12を縮める（第８図参照）。
脚体９′,10′,11′,12′を伸ばして着地し、第１の脚
装置Ａにおいて伸縮シリンダ19を縮少して脚体9,10,11,
12を縮める（第８図参照）。
次に第1,第２の脚装置A,Bのスライドシリンダ24,24′を
互に逆方向に作動して第１の脚装置Ａを左に移動する
（第８図参照）。
互に逆方向に作動して第１の脚装置Ａを左に移動する
（第８図参照）。
次に第１の脚装置Ａの脚体9,10,11,12を伸長して着地
し、第２の脚装置Ｂの脚体９′,10′,11′,12′を縮め
る（第８図参照）。
し、第２の脚装置Ｂの脚体９′,10′,11′,12′を縮め
る（第８図参照）。
次に第1,第２の脚装置A,Bのスライドシリンダ24,24′を
互に逆方向に作動して、第２の脚装置Ｂを左に移動する
（第８図参照）。
互に逆方向に作動して、第２の脚装置Ｂを左に移動する
（第８図参照）。
以上の歩行パターンによれば１歩行（１サイクル）あた
り、スライドストローク量の２倍の距離が移動可能とな
る。
り、スライドストローク量の２倍の距離が移動可能とな
る。
スライド時の同期において、切換弁35,42を同時に作動
させ分流弁34により均等に油量を分配しスライドシリン
ダ24,24′を同期スライドさせる。スライド方向に一方
のスライドシリンダ24に対し他方のスライドシリンダ2
4′は逆方向である。
させ分流弁34により均等に油量を分配しスライドシリン
ダ24,24′を同期スライドさせる。スライド方向に一方
のスライドシリンダ24に対し他方のスライドシリンダ2
4′は逆方向である。
上記歩行時において、一方の脚装置が地面から離間して
いる状態で旋回駆動装置60の油圧モータ48を駆動するこ
とにより、ピニオンギヤ47、サークルギヤを介して一方
の脚装置が他方の脚装置に対して相対的に旋回され、こ
れを両脚装置A,Bにて行なうことにより歩行機の方向転
換が行なわれる。
いる状態で旋回駆動装置60の油圧モータ48を駆動するこ
とにより、ピニオンギヤ47、サークルギヤを介して一方
の脚装置が他方の脚装置に対して相対的に旋回され、こ
れを両脚装置A,Bにて行なうことにより歩行機の方向転
換が行なわれる。
第７図に、上記歩行作動のみのシーケンスを示す。
しかして、直進高速歩行のみならず、第11図に示すよう
に旋回歩行が可能になるし、また第12図に示すように向
きを変えずに全方向に歩行が可能になる（機器を搭載し
た第１の脚装置Ａの向きを変えずに歩行する）。
に旋回歩行が可能になるし、また第12図に示すように向
きを変えずに全方向に歩行が可能になる（機器を搭載し
た第１の脚装置Ａの向きを変えずに歩行する）。
斜め方向の歩行は第13図に示すように第２の脚装置Ｂの
みを進む方向に旋回し、第２の脚装置Ｂを移動させて歩
行する。
みを進む方向に旋回し、第２の脚装置Ｂを移動させて歩
行する。
また横方向の歩行は第14図に示すように第２の脚装置Ｂ
のみを90度旋回し、第２の脚装置Ｂを移動させ歩行す
る。
のみを90度旋回し、第２の脚装置Ｂを移動させ歩行す
る。
また、スライド駆動装置Ｅは第15図に示すように構成し
てもよい。すなわち、ポンプ53の吐出側を管路54を介し
て切換バルブ55のポート55Aに接続すると共にポート55B
をタンク56に連通し、切換バルブ55のポート55C,55Dを
管路57,58を介してスライドシリンダ24,24′の一方のポ
ート24B,24B′に接続し、スライドシリンダ24,24′の他
方のポート24A,24A′を管路59で接続する。
てもよい。すなわち、ポンプ53の吐出側を管路54を介し
て切換バルブ55のポート55Aに接続すると共にポート55B
をタンク56に連通し、切換バルブ55のポート55C,55Dを
管路57,58を介してスライドシリンダ24,24′の一方のポ
ート24B,24B′に接続し、スライドシリンダ24,24′の他
方のポート24A,24A′を管路59で接続する。
したがって、切換バルブ55の切換えにより、スライドシ
リンダ24,24′は実線の矢印（またな点線の矢印）のよ
うに互に逆方向に同期して作動する。
リンダ24,24′は実線の矢印（またな点線の矢印）のよ
うに互に逆方向に同期して作動する。
以上のように本発明によれば、１歩行あたりのスライド
ストロークを１つの脚装置のスライドストローク量の２
倍の距離とすることができると共に、この歩行方向を自
力で自在に転換でき、広い範囲にわたる歩行作業を能率
よく行なうことができる。
ストロークを１つの脚装置のスライドストローク量の２
倍の距離とすることができると共に、この歩行方向を自
力で自在に転換でき、広い範囲にわたる歩行作業を能率
よく行なうことができる。
第１図は本発明一実施例の平面図、第２図は同正面図、
第３図はスライドテーブル部分の正面図、第４図は第２
図IV−IV線に沿う断面図、第５図は脚体の縦断面図、第
６図はスライド駆動装置の構成説明図、第７図は歩行シ
ーケンス図、第８図は歩行パターンの説明図、第９図は
旋回装置の平面図、第10図は同正面図、第11図乃至第14
図は歩行機の作動説明図、第15図はスライド駆動装置の
他の実施態様の構成説明図、第16図は従来の歩行機の歩
行パターンの説明図である。 1,1′はスライドテーブル、9,10,11,12,9′,10′,11′,
12′は脚体、45はスイングサークル、60は旋回装置、Ａ
は第１の脚装置、Ｂは第２の脚装置、Ｃは結合手段、D,
D′はスライドフレーム構体、Ｅはスライド駆動装置。
第３図はスライドテーブル部分の正面図、第４図は第２
図IV−IV線に沿う断面図、第５図は脚体の縦断面図、第
６図はスライド駆動装置の構成説明図、第７図は歩行シ
ーケンス図、第８図は歩行パターンの説明図、第９図は
旋回装置の平面図、第10図は同正面図、第11図乃至第14
図は歩行機の作動説明図、第15図はスライド駆動装置の
他の実施態様の構成説明図、第16図は従来の歩行機の歩
行パターンの説明図である。 1,1′はスライドテーブル、9,10,11,12,9′,10′,11′,
12′は脚体、45はスイングサークル、60は旋回装置、Ａ
は第１の脚装置、Ｂは第２の脚装置、Ｃは結合手段、D,
D′はスライドフレーム構体、Ｅはスライド駆動装置。
Claims (1)
- 【請求項１】伸縮動する脚体9,10,11,12を四隅に設けた
スライドフレーム構体Ｄをスライドテーブル１に往復動
可能に設けた第１の脚装置Ａと、伸縮動する脚体９′,1
0′,11′,12′を四隅に設けたスライドフレーム構体
Ｄ′をスライドテーブル１′に往復動可能に設けた第２
の脚装置Ｂと、第１の脚装置Ａと第２の脚装置Ｂのそれ
ぞれのスライドテーブル1,1′をスイングサークル45を
介して相互に旋回可能に結合する結合手段Ｃと、第１の
脚装置Ａのスライドフレーム構体Ｄと第２の脚装置Ｂの
スライドフレーム構体Ｄ′とを逆方向に移動させるスラ
イド駆動装置Ｅとを備えたことを特徴とする歩行機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60140279A JPH0725338B2 (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | 歩行機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60140279A JPH0725338B2 (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | 歩行機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS621679A JPS621679A (ja) | 1987-01-07 |
| JPH0725338B2 true JPH0725338B2 (ja) | 1995-03-22 |
Family
ID=15265079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60140279A Expired - Lifetime JPH0725338B2 (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | 歩行機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0725338B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101492171B1 (ko) * | 2012-12-21 | 2015-02-10 | 삼보이엔씨 주식회사 | 수중 저면 레벨링 시스템 구축 장치 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5468099A (en) * | 1993-08-11 | 1995-11-21 | Vought Aircraft Company | Seam tracking drilling machine |
| KR101042157B1 (ko) | 2009-07-24 | 2011-06-16 | (주)동부로봇 | 보행로봇의 보행제어방법 |
| RU2624116C1 (ru) * | 2016-05-20 | 2017-06-30 | Александр Поликарпович Лялин | Боевая машина-робот |
| JP6755496B2 (ja) * | 2019-03-01 | 2020-09-16 | 株式会社北日本重量 | 重量物移動装置及び重量物の移動方法 |
| CN110424483A (zh) * | 2019-07-12 | 2019-11-08 | 广东博智林机器人有限公司 | 整平机器人 |
| CN111038610B (zh) * | 2019-12-31 | 2020-10-02 | 哈尔滨学院 | 一种仿生式越障爬壁机器人 |
| JP7376207B2 (ja) * | 2020-12-25 | 2023-11-08 | 清治 折戸 | 不整地移動装置とその制御方法 |
| US20230347503A1 (en) * | 2022-04-29 | 2023-11-02 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Robots with lift mechanisms |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60255581A (ja) * | 1984-04-02 | 1985-12-17 | デビツド ア−スキン シヨウ スチユワ−ト | 走行装置 |
-
1985
- 1985-06-28 JP JP60140279A patent/JPH0725338B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60255581A (ja) * | 1984-04-02 | 1985-12-17 | デビツド ア−スキン シヨウ スチユワ−ト | 走行装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101492171B1 (ko) * | 2012-12-21 | 2015-02-10 | 삼보이엔씨 주식회사 | 수중 저면 레벨링 시스템 구축 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS621679A (ja) | 1987-01-07 |
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