JPH07253370A - ６分力の計測システム - Google Patents
６分力の計測システムInfo
- Publication number
- JPH07253370A JPH07253370A JP4265894A JP4265894A JPH07253370A JP H07253370 A JPH07253370 A JP H07253370A JP 4265894 A JP4265894 A JP 4265894A JP 4265894 A JP4265894 A JP 4265894A JP H07253370 A JPH07253370 A JP H07253370A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はロケットエンジン等の推力計測試験
において、校正試験により求められた校正マトリックス
［Ａ］から、その逆行列［Ａ-1］を求めるときに生じる
演算誤差による悪影響を解決することができる６分力の
計測システムを提供することを目的とする。 【構成】 （イ）分力検出器１〜６と、（ロ）較正ボッ
クス９と、（ハ）シグナルコンディショナ１０と、
（ニ）処理用計算機１１とを有し、前記処理用計算機１
１は、 ［Ｆｍ］＝［Ｂ］［ｄＥ］［Ｘmax ］
（ａ） なる計算式で較正試験結果に対する演算誤差の影響を判
定する逆行列演算誤差判定プログラムを有することを特
徴とする。
において、校正試験により求められた校正マトリックス
［Ａ］から、その逆行列［Ａ-1］を求めるときに生じる
演算誤差による悪影響を解決することができる６分力の
計測システムを提供することを目的とする。 【構成】 （イ）分力検出器１〜６と、（ロ）較正ボッ
クス９と、（ハ）シグナルコンディショナ１０と、
（ニ）処理用計算機１１とを有し、前記処理用計算機１
１は、 ［Ｆｍ］＝［Ｂ］［ｄＥ］［Ｘmax ］
（ａ） なる計算式で較正試験結果に対する演算誤差の影響を判
定する逆行列演算誤差判定プログラムを有することを特
徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロケットエンジンの推
力計測試験及び飛翔体等に加わる分力の計測試験におい
て、分力計測を行う際に利用される逆行列演算誤差判定
機能付分力計測システムに関する。
力計測試験及び飛翔体等に加わる分力の計測試験におい
て、分力計測を行う際に利用される逆行列演算誤差判定
機能付分力計測システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術の一例を図６に示す。供試体
（ロケットエンジン）７及び架台８間に取り付けられた
分力検出器１〜６により検出された分力は、シグナルコ
ンディショナ１０を通して所要の電気信号に変換され、
処理用計算機１１に取り込まれる。ここで取得された分
力のデータは、供試体ロケットエンジン７のねじれ等の
影響による干渉力が含まれており図２の座標系の独立し
た分力成分を計測するには、得られたデータから行列演
算を用いて、これらの力成分（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ，Ｍ
ｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）を計算する必要が有る。
（ロケットエンジン）７及び架台８間に取り付けられた
分力検出器１〜６により検出された分力は、シグナルコ
ンディショナ１０を通して所要の電気信号に変換され、
処理用計算機１１に取り込まれる。ここで取得された分
力のデータは、供試体ロケットエンジン７のねじれ等の
影響による干渉力が含まれており図２の座標系の独立し
た分力成分を計測するには、得られたデータから行列演
算を用いて、これらの力成分（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ，Ｍ
ｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）を計算する必要が有る。
【０００３】図７は従来システムのフローチャートを示
す。オペレータは処理用計算機１１０を用いてブロック
２１で試験に必要な各種設定値を入力する。次にブロッ
ク２２で校正行列すなわち校正マトリックス［Ａ］、及
びその逆行列として計算される［Ａｍ-1］を求める為
に、校正試験を行なう。この試験により求められる校正
マトリックス［Ａ］から、その逆行列を求める際に、有
限桁数の演算による演算誤差が生じる。
す。オペレータは処理用計算機１１０を用いてブロック
２１で試験に必要な各種設定値を入力する。次にブロッ
ク２２で校正行列すなわち校正マトリックス［Ａ］、及
びその逆行列として計算される［Ａｍ-1］を求める為
に、校正試験を行なう。この試験により求められる校正
マトリックス［Ａ］から、その逆行列を求める際に、有
限桁数の演算による演算誤差が生じる。
【０００４】この演算誤差が以降のブロック２５及びブ
ロック２６の分力計算試験及びデータ処理に悪影響をお
よぼす。ここでブロック２５の分力計算試験とは、エン
ジンの燃焼試験及び飛翔体への通風試験であり、６分力
を算出する為の元データの取得を目的とする。ブロック
２６のデータ処理とは、分力試験により得られたデータ
から６分力（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ，Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）を
求める演算処理をいう。
ロック２６の分力計算試験及びデータ処理に悪影響をお
よぼす。ここでブロック２５の分力計算試験とは、エン
ジンの燃焼試験及び飛翔体への通風試験であり、６分力
を算出する為の元データの取得を目的とする。ブロック
２６のデータ処理とは、分力試験により得られたデータ
から６分力（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ，Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）を
求める演算処理をいう。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術では、校正
試験により求められる校正マトリックス［Ａ］から、そ
の逆行列［Ａ-1］を求める際に、有限桁数の演算による
演算誤差が生じる。逆行列として求められる誤差を含ん
だ逆行列［Ａｍ-1］を用いて校正試験以降の分力計測試
験及びデータ処理が行なわれる為、計測結果の精度にこ
の演算誤差が悪影響をおよぼすという問題がある。本発
明はこれらの問題を解決することができる６分力の計測
システムを提供することを目的とする。
試験により求められる校正マトリックス［Ａ］から、そ
の逆行列［Ａ-1］を求める際に、有限桁数の演算による
演算誤差が生じる。逆行列として求められる誤差を含ん
だ逆行列［Ａｍ-1］を用いて校正試験以降の分力計測試
験及びデータ処理が行なわれる為、計測結果の精度にこ
の演算誤差が悪影響をおよぼすという問題がある。本発
明はこれらの問題を解決することができる６分力の計測
システムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る６分力の計
測システムは（イ）分力検出器１〜６と、（ロ）較正ボ
ックス９と、（ハ）シグナルコンディショナ１０と
（ニ）処理用計算機１１とを有し、前記処理用計算機１
１は、 ［Ｆｍ］＝［Ｂ］［ｄＥ］［Ｘmax ］ （ａ） なる計算式で較正試験結果に対する演算誤差の影響を判
定する逆行列演算誤差判定プログラムを有し、計算上求
められる最大の誤差［Ｆm ］の各成分の絶対値を最大に
する各検出器の計測範囲［Ｘmax ］と、許容誤差の規定
値［Ｃ］と、検出器の位置を表わすデータ［Ｂ］を入力
するとともに、分力検出器１〜６からの検出信号を較正
ボックス９とシグナルコンディショナー１０を介して入
力し、校正マトリックス［Ａ］から逆行列を求める際の
演算誤差［ｄＥ］を、校正試験により求めた校正マトリ
ックス［Ａ］と校正マトリックス［Ａ］の計算誤差を有
する逆行列［Ａｍ-1］と単位マトリックス［Ｅ］に基づ
き ［ｄＥ］＝［Ａｍ-1］［Ａ］−［Ｅ］ （ｂ） なる計算式により算出し、計算上求められる最大誤差
［Ｆｍ］の各成分を（ａ）式から求めることを特徴とす
る。
測システムは（イ）分力検出器１〜６と、（ロ）較正ボ
ックス９と、（ハ）シグナルコンディショナ１０と
（ニ）処理用計算機１１とを有し、前記処理用計算機１
１は、 ［Ｆｍ］＝［Ｂ］［ｄＥ］［Ｘmax ］ （ａ） なる計算式で較正試験結果に対する演算誤差の影響を判
定する逆行列演算誤差判定プログラムを有し、計算上求
められる最大の誤差［Ｆm ］の各成分の絶対値を最大に
する各検出器の計測範囲［Ｘmax ］と、許容誤差の規定
値［Ｃ］と、検出器の位置を表わすデータ［Ｂ］を入力
するとともに、分力検出器１〜６からの検出信号を較正
ボックス９とシグナルコンディショナー１０を介して入
力し、校正マトリックス［Ａ］から逆行列を求める際の
演算誤差［ｄＥ］を、校正試験により求めた校正マトリ
ックス［Ａ］と校正マトリックス［Ａ］の計算誤差を有
する逆行列［Ａｍ-1］と単位マトリックス［Ｅ］に基づ
き ［ｄＥ］＝［Ａｍ-1］［Ａ］−［Ｅ］ （ｂ） なる計算式により算出し、計算上求められる最大誤差
［Ｆｍ］の各成分を（ａ）式から求めることを特徴とす
る。
【０００７】
【作用】分力検出器１〜６と、較正ボックス９と、シグ
ナルコンディショナ１０と処理用計算機１１とを有し、
前記処理用計算機１１は、 ［Ｆｍ］＝［Ｂ］［ｄＥ］［Ｘmax ］ （ａ） なる計算式で較正試験結果に対する演算誤差の影響を判
定する逆行列演算誤差判定プログラムを有し、計算上求
められる最大の誤差［Ｆｍ］の各成分の絶対値を最大に
する各検出器の計測範囲［Ｘmax ］と、許容誤差の規定
値［Ｃ］と、検出器の位置を表わすデータ［Ｂ］を入力
するとともに、分力検出器１〜６からの検出信号を較正
ボックス９とシグナルコンディショナー１０を介して入
力し、校正マトリックス［Ａ］から逆行列を求める際の
演算誤差［ｄＥ］を ［ｄＥ］＝［Ａｍ-1］［Ａ］−［Ｅ］ （ｂ） なる計算式により算出し、式（ａ）により、計算上求め
られる最大の誤差［Ｆｍ］の各成分を算出する。従って
逆行列演算誤差を定量的に判断することが可能になる。
そのため計測結果の正確な評価に寄与することができ
る。
ナルコンディショナ１０と処理用計算機１１とを有し、
前記処理用計算機１１は、 ［Ｆｍ］＝［Ｂ］［ｄＥ］［Ｘmax ］ （ａ） なる計算式で較正試験結果に対する演算誤差の影響を判
定する逆行列演算誤差判定プログラムを有し、計算上求
められる最大の誤差［Ｆｍ］の各成分の絶対値を最大に
する各検出器の計測範囲［Ｘmax ］と、許容誤差の規定
値［Ｃ］と、検出器の位置を表わすデータ［Ｂ］を入力
するとともに、分力検出器１〜６からの検出信号を較正
ボックス９とシグナルコンディショナー１０を介して入
力し、校正マトリックス［Ａ］から逆行列を求める際の
演算誤差［ｄＥ］を ［ｄＥ］＝［Ａｍ-1］［Ａ］−［Ｅ］ （ｂ） なる計算式により算出し、式（ａ）により、計算上求め
られる最大の誤差［Ｆｍ］の各成分を算出する。従って
逆行列演算誤差を定量的に判断することが可能になる。
そのため計測結果の正確な評価に寄与することができ
る。
【０００８】
【実施例】本発明の第１実施例を図１〜図３に基づいて
説明する。図１は本発明をロケットエンジンの推力計測
試験システムへ適用した際のシステム構成図である。
説明する。図１は本発明をロケットエンジンの推力計測
試験システムへ適用した際のシステム構成図である。
【０００９】図２はロケットの６分力の座標系を示す図
である。図３は第１実施例に係る計測システムのフロー
チャートである。ロケットエンジン７及び架台８間に取
付けられた分力検出器１〜６により検出された６分力
は、シグナルコンディショナ１０を通して所要の電気信
号に変換され、処理用計算機１１に取り込まれる。ここ
で取得された６分力のデータは、ロケットエンジン７の
ねじれ等の影響による干渉力が含まれている。そのた
め、図２に示す座標系についての独立した６分力成分を
計測するには得られたデータから、行列演算を用いてこ
れらの６分力成分（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ，Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍ
ｚ）を計算する必要が有る。
である。図３は第１実施例に係る計測システムのフロー
チャートである。ロケットエンジン７及び架台８間に取
付けられた分力検出器１〜６により検出された６分力
は、シグナルコンディショナ１０を通して所要の電気信
号に変換され、処理用計算機１１に取り込まれる。ここ
で取得された６分力のデータは、ロケットエンジン７の
ねじれ等の影響による干渉力が含まれている。そのた
め、図２に示す座標系についての独立した６分力成分を
計測するには得られたデータから、行列演算を用いてこ
れらの６分力成分（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ，Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍ
ｚ）を計算する必要が有る。
【００１０】図３は第１実施例のフローチャートを示
す。図３において二重線部で描かれたブロックは逆行列
演算誤差を処理するブロックを示す。オペレータは処理
用計算機１１を用いてブロック２１で許容誤差の規定値
［Ｃ］（６コの成分を持つベクトル）を入力する。規定
値［Ｃ］は［Ｆｍ］（計算上求められる最大の誤差）が
許容出来るか否かの判定に使われる値であり、許容誤差
がＰ％である場合には、 ［Ｃ］＝ｐ／１００×（Ｘ１max ，Ｘ２max ，…Ｘ６ma
x ） により求められる。
す。図３において二重線部で描かれたブロックは逆行列
演算誤差を処理するブロックを示す。オペレータは処理
用計算機１１を用いてブロック２１で許容誤差の規定値
［Ｃ］（６コの成分を持つベクトル）を入力する。規定
値［Ｃ］は［Ｆｍ］（計算上求められる最大の誤差）が
許容出来るか否かの判定に使われる値であり、許容誤差
がＰ％である場合には、 ［Ｃ］＝ｐ／１００×（Ｘ１max ，Ｘ２max ，…Ｘ６ma
x ） により求められる。
【００１１】判定は、［Ｆｍ］の各成分が、［Ｃ］の対
応した各成分の値以下であれば、精度上の問題は無いと
いうことになる。規定値［Ｃ］としては通常、計測範囲
の０．０２％の値が使用される。この他にブロック２１
では検出器の位置を表す行列［Ｂ］の他、試験に必要な
以下に述べるその他の設定値の入力が行なわれる。その
他の設定値の入力とは校正試験を実施する上で必要とな
るデータであり、例えば、試験開始・終了時刻、試験計
測時間、模擬荷重パターン（時系列データ）、検出器
（ロードセル等）の固有データ（補正曲線の係数）、気
温、等をいう。
応した各成分の値以下であれば、精度上の問題は無いと
いうことになる。規定値［Ｃ］としては通常、計測範囲
の０．０２％の値が使用される。この他にブロック２１
では検出器の位置を表す行列［Ｂ］の他、試験に必要な
以下に述べるその他の設定値の入力が行なわれる。その
他の設定値の入力とは校正試験を実施する上で必要とな
るデータであり、例えば、試験開始・終了時刻、試験計
測時間、模擬荷重パターン（時系列データ）、検出器
（ロードセル等）の固有データ（補正曲線の係数）、気
温、等をいう。
【００１２】ブロック２２では、校正マトリックス
［Ａ］を求める為の校正試験が行なわれ、又、その結果
である校正マトリックス［Ａ］に対する逆行列として
［Ａｍ-1］（演算誤差含む逆行列。）が処理用計算機１
１により求められる。ここで校正試験とは６分力計算試
験（飛翔体，ロケットエンジン等の噴射試験）を行なう
前に実施される試験であり、通常、油圧機器等で模擬的
に力を供試体に加えることにより、各軸（６軸）の相互
干渉を計測し、校正マトリックス及びその逆行列を求め
ることを主旨とする試験をいう。
［Ａ］を求める為の校正試験が行なわれ、又、その結果
である校正マトリックス［Ａ］に対する逆行列として
［Ａｍ-1］（演算誤差含む逆行列。）が処理用計算機１
１により求められる。ここで校正試験とは６分力計算試
験（飛翔体，ロケットエンジン等の噴射試験）を行なう
前に実施される試験であり、通常、油圧機器等で模擬的
に力を供試体に加えることにより、各軸（６軸）の相互
干渉を計測し、校正マトリックス及びその逆行列を求め
ることを主旨とする試験をいう。
【００１３】次に、ブロック２３では図５に記載したＳ
−１詳細の式（１）〜（３）の計算処理を実施し、以下
に述べる式により、計算上求められる最大誤差［Ｆｍ］
を求める。
−１詳細の式（１）〜（３）の計算処理を実施し、以下
に述べる式により、計算上求められる最大誤差［Ｆｍ］
を求める。
【００１４】
【数１】
【００１５】
【数２】
【００１６】
【数３】
【００１７】そしてブロック２３で求めた［Ｆｍ］とブ
ロック２１で入力した許容誤差［Ｃ］を定量的に比較す
る事により、逆行列演算時の誤差の悪影響を回避する事
が可能になる。
ロック２１で入力した許容誤差［Ｃ］を定量的に比較す
る事により、逆行列演算時の誤差の悪影響を回避する事
が可能になる。
【００１８】ブロック２５では、供試体であるロケット
エンジン７を燃焼させ、データの取得を行なう。ブロッ
ク２６では、ブロック２５で得られたデータから６分力
を算出する演算処理を実施する。
エンジン７を燃焼させ、データの取得を行なう。ブロッ
ク２６では、ブロック２５で得られたデータから６分力
を算出する演算処理を実施する。
【００１９】前述のように本発明システムでは、処理用
計算機上で動作するプログラムに逆行列演算誤差判定プ
ログラムを追加することにより、オペレータが校正試験
結果に対する演算誤差の影響を定量的に判断する事を可
能とした。そのための演算誤差の判定プログラムの計算
式は、式（８）に示す通りである。すなわち、 ［Ｆｍ］＝［Ｂ］［ｄＥ］［Ｘmax ］ ただし、 ［Ｆｍ］；各軸（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ，Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍ
ｚ）に憂慮される演算誤差の最大値で、６つの成分を持
つベクトル。
計算機上で動作するプログラムに逆行列演算誤差判定プ
ログラムを追加することにより、オペレータが校正試験
結果に対する演算誤差の影響を定量的に判断する事を可
能とした。そのための演算誤差の判定プログラムの計算
式は、式（８）に示す通りである。すなわち、 ［Ｆｍ］＝［Ｂ］［ｄＥ］［Ｘmax ］ ただし、 ［Ｆｍ］；各軸（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ，Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍ
ｚ）に憂慮される演算誤差の最大値で、６つの成分を持
つベクトル。
【００２０】［Ｂ］；検出器の位置を表わした６行６列
の行列式。 ［ｄＥ］；校正マトリックスを［Ａ］，［Ａ］の逆行列
として処理用コンピュータ内にて演算された結果の行列
を［Ａｍ-1］とした場合、その積［Ａｍ-1］［Ａ］の値
は、［Ａｍ-1］［Ａ］＝［Ｅ］＋［ｄＥ］で表わされ
る。（［Ｅ］は単位行列）これは、計算機による演算で
は有限桁数で計算される為、この［Ａｍ-1］は、［Ａ］
の真の逆行列［Ａ-1］とは異なるため、誤差を生じてし
まうからである。つまり、［ｄＥ］は６行６列の行列で
あり単位行列［Ｅ］からの誤差を表した行列である。
の行列式。 ［ｄＥ］；校正マトリックスを［Ａ］，［Ａ］の逆行列
として処理用コンピュータ内にて演算された結果の行列
を［Ａｍ-1］とした場合、その積［Ａｍ-1］［Ａ］の値
は、［Ａｍ-1］［Ａ］＝［Ｅ］＋［ｄＥ］で表わされ
る。（［Ｅ］は単位行列）これは、計算機による演算で
は有限桁数で計算される為、この［Ａｍ-1］は、［Ａ］
の真の逆行列［Ａ-1］とは異なるため、誤差を生じてし
まうからである。つまり、［ｄＥ］は６行６列の行列で
あり単位行列［Ｅ］からの誤差を表した行列である。
【００２１】［Ｘmax ］；各検出器の計測範囲の最大値
で６コの成分を持つベクトル。 この様に［Ｆｍ］を算出し、処理用計算機上に表示させ
る事により、オペレータは定量的に逆行列演算時の誤差
を評価することが出来る。
で６コの成分を持つベクトル。 この様に［Ｆｍ］を算出し、処理用計算機上に表示させ
る事により、オペレータは定量的に逆行列演算時の誤差
を評価することが出来る。
【００２２】
【発明の効果】本発明は前述のように構成されているの
で、以下に記載するような効果を奏する。 （１）逆行列演算誤差判定機能を有するため、６分力計
測試験以前に、逆行列演算誤差を定量的に判断すること
ができる。 （２）そのため多額の費用がかかる分力計測試験の再行
を回避することができ、試験費用の低減をはかることが
できる。 （３）計測結果の正確な評価の向上に寄与することがで
きる。
で、以下に記載するような効果を奏する。 （１）逆行列演算誤差判定機能を有するため、６分力計
測試験以前に、逆行列演算誤差を定量的に判断すること
ができる。 （２）そのため多額の費用がかかる分力計測試験の再行
を回避することができ、試験費用の低減をはかることが
できる。 （３）計測結果の正確な評価の向上に寄与することがで
きる。
【図１】本発明の第１実施例に係る計測システムの構成
図。
図。
【図２】ロケットの６分力の座標系を示す図。
【図３】第１実施例に係る計測システムのフローチャー
ト。
ト。
【図４】図３のブロック２１における入力の説明図。
【図５】図３のブロック２３における計算を示す図。
【図６】従来の計測システムを示す図。
【図７】従来の計測システムのフローチャート。
【符号の説明】 １〜６；分力検出器 ７ ；供試体 ８ ；架台 ９ ；分力検出用較正ボックス １０ ；シグナルコンディショナー １１，１１０；処理用計算機 ２１〜２６；プログラムフローチャートにおける各種処
理ブロック
理ブロック
Claims (1)
- 【請求項１】 ６分力の計測システムにおいて、（イ）
分力検出器（１〜６）と、（ロ）較正ボックス（９）
と、（ハ）シグナルコンディショナ（１０）と（ニ）処
理用計算機（１１）とを有し、 前記処理用計算機（１１）は、 ［Ｆｍ］＝［Ｂ］［ｄＥ］［Ｘmax ］ （ａ） なる計算式で較正試験結果に対する演算誤差の影響を判
定する逆行列演算誤差判定プログラムを有し、計算上求
められる最大の誤差［Ｆｍ］の各成分の絶対値を最大に
する各検出器の計測範囲［Ｘmax ］と、許容誤差の規定
値［Ｃ］と、検出器の位置を表わすデータ［Ｂ］を入力
するとともに、分力検出器（１〜６）からの検出信号を
較正ボックス（９）とシグナルコンディショナー（１
０）を介して入力し、校正マトリックス［Ａ］から逆行
列を求める際の演算誤差［ｄＥ］を、校正試験により求
めた校正マトリックス［Ａ］と校正マトリックス［Ａ］
の計算誤差を有する逆行列［Ａｍ-1］と単位マトリック
ス［Ｅ］に基づき ［ｄＥ］＝［Ａｍ-1］［Ａ］−［Ｅ］ （ｂ） なる計算式により算出し、計算上求められる最大誤差
［Ｆｍ］の各成分を（ａ）式から求めることを特徴とす
る６分力の計測システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4265894A JPH07253370A (ja) | 1994-03-14 | 1994-03-14 | ６分力の計測システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4265894A JPH07253370A (ja) | 1994-03-14 | 1994-03-14 | ６分力の計測システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07253370A true JPH07253370A (ja) | 1995-10-03 |
Family
ID=12642118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4265894A Withdrawn JPH07253370A (ja) | 1994-03-14 | 1994-03-14 | ６分力の計測システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07253370A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010098358A1 (ja) * | 2009-02-26 | 2010-09-02 | 国立大学法人岐阜大学 | 上肢動作補助装置 |
| KR101494291B1 (ko) * | 2013-09-17 | 2015-02-17 | 국방과학연구소 | 회전형 밸브를 갖는 추력기의 추력과 측력 측정장치 및 그 측정방법 |
| CN105446318A (zh) * | 2015-12-10 | 2016-03-30 | 中国电子科技集团公司第三十二研究所 | 适用于运载火箭飞控***的便携式测控设备 |
| CN108953004A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-12-07 | 西安航天动力试验技术研究所 | 一种大推力火箭发动机侧向力试验预估方法 |
-
1994
- 1994-03-14 JP JP4265894A patent/JPH07253370A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010098358A1 (ja) * | 2009-02-26 | 2010-09-02 | 国立大学法人岐阜大学 | 上肢動作補助装置 |
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