JPH07251391A - Industrial robot - Google Patents
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- JPH07251391A JPH07251391A JP4621394A JP4621394A JPH07251391A JP H07251391 A JPH07251391 A JP H07251391A JP 4621394 A JP4621394 A JP 4621394A JP 4621394 A JP4621394 A JP 4621394A JP H07251391 A JPH07251391 A JP H07251391A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、ティーチングプレイ
バック型の工業用ロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a teaching playback type industrial robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、ティーチングプレイバック（教
示再生方式）型のロボットを教示する方法として、動作
指令を数値化してコンピュータに入力する技術が知られ
ている。特に、ワークの形状データの作成、ＣＡＤデー
タの入力、ロボットの軌跡および軌道ポイントの教示、
およびロボットの軌跡のシミュレーション等を、コンピ
ュータ上で行うことを可能とするソフトウェアが開発さ
れている。2. Description of the Related Art Generally, as a method of teaching a teaching playback (teaching reproduction system) type robot, there is known a technique of digitizing an operation command and inputting it into a computer. In particular, creation of workpiece shape data, CAD data input, robot trajectory and trajectory point teaching,
Also, software has been developed that enables a computer to simulate a robot trajectory.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したソ
フトウェアを用いた場合、コンピュータ特有の命令を用
いて操作内容の各項目を入力するため、操作を行う際の
手順が複雑である上に、このようなソフトウェアを実行
させるハードウェアの操作が複雑であって、熟練を要す
る作業となってしまうという問題があった。そのため、
作業効率が悪くなるという問題があった。By the way, when the above-mentioned software is used, since each item of the operation content is input by using a command peculiar to the computer, the procedure for performing the operation is complicated and There is a problem in that the operation of hardware for executing such software is complicated and requires skill. for that reason,
There was a problem that work efficiency deteriorated.
【０００４】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、熟練を要することなく簡単な操作で動作させ
ることができる工業用ロボットを提供することを目的と
する。The present invention has been made under such a background, and an object thereof is to provide an industrial robot which can be operated by a simple operation without requiring skill.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明によ
る工業用ロボットは、作業具によりワークに対して作業
を行うマニピュレータと、前記マニピュレータを動作さ
せる操作内容を示す文字および該操作内容に対応するコ
ードが表記されている操作表示部と、前記コードによっ
て表わされる操作内容を読み取る入力手段と、教示デー
タを含む複数のデータを記憶する記憶手段と、前記入力
手段によって読み取られる操作内容と前記記憶手段に記
憶されているデータとに基づいて、前記マニピュレータ
の動作を制御すると共に、前記操作内容により前記教示
データを作成する制御手段とを具備することを特徴とし
ている。An industrial robot according to a first aspect of the present invention corresponds to a manipulator for performing work on a work by a work tool, a character indicating an operation content for operating the manipulator, and the operation content. Operation display section in which a code to be written is written, input means for reading the operation content represented by the code, storage means for storing a plurality of data including teaching data, operation content read by the input means, and the storage And a control means for controlling the operation of the manipulator based on the data stored in the means and for creating the teaching data according to the operation content.
【０００６】請求項２記載の発明による工業用ロボット
は、請求項１記載の発明において、前記コードはバーコ
ードであり、前記入力手段は、前記バーコードを光学的
に読み取る手段であることを特徴としている。According to a second aspect of the present invention, in the industrial robot according to the first aspect, the code is a bar code, and the input means is means for optically reading the bar code. I am trying.
【０００７】請求項３記載の発明による工業用ロボット
は、請求項１記載の発明において、前記操作表示部に
は、前記操作内容が視認可能な形状で表記されているこ
とを特徴としている。An industrial robot according to a third aspect of the present invention is characterized in that, in the first aspect of the invention, the operation display portion is marked with a visually recognizable shape.
【０００８】請求項４記載の発明による工業用ロボット
は、請求項１記載の発明において、前記操作表示部に表
記される操作内容は、前記ワークの形状を簡略化した複
数の基本図形を含み、前記記憶手段は、前記複数の基本
図形の各々に対応する前記作業具の作業軌跡を表わすデ
ータを記憶していることを特徴としている。The industrial robot according to a fourth aspect of the present invention is the industrial robot according to the first aspect, wherein the operation content displayed on the operation display section includes a plurality of basic figures in which the shape of the work is simplified. The storage means stores data representing a work trajectory of the work implement corresponding to each of the plurality of basic figures.
【０００９】請求項５記載の発明による工業用ロボット
は、請求項１、２、または３記載の発明において、前記
操作表示部において、前記マニピュレータの動作方向に
対応するコードは、該動作方向に対応して配列されてい
ることを特徴としている。The industrial robot according to a fifth aspect of the present invention is the industrial robot according to the first, second or third aspect of the present invention, wherein the code corresponding to the operation direction of the manipulator in the operation display unit corresponds to the operation direction. It is characterized by being arranged.
【００１０】請求項６記載の発明による工業用ロボット
は、請求項１記載の発明において、前記記憶手段は、少
なくとも１個の特定の操作内容と特定のコードとを対応
づけて記憶しており、前記操作表示部において、前記特
定のコードと前記少なくとも１個の特定の操作内容とが
表記されていることを特徴としている。According to a sixth aspect of the present invention, in the industrial robot according to the first aspect, the storage means stores at least one specific operation content and a specific code in association with each other. The specific code and the at least one specific operation content are written on the operation display unit.
【００１１】[0011]
【作用】請求項１記載の発明によれば、オペレータが、
操作表示部に表記されているコードを選択し、そのコー
ドによって表される操作内容を入力手段によって読み取
ると、制御手段は、該操作内容と記憶手段に記憶されて
いる教示データとに基づいてマニピュレータの動作を制
御する。また、制御手段は、上記操作内容に基づいてマ
ニピュレータの教示データを作成する。According to the invention described in claim 1, the operator is
When the code displayed on the operation display unit is selected and the operation content represented by the code is read by the input means, the control means causes the manipulator to operate based on the operation content and the teaching data stored in the storage means. Control the behavior of. Further, the control means creates teaching data of the manipulator based on the operation content.
【００１２】請求項２記載の発明によれば、オペレータ
は、入力手段により操作表示部に設けられているバーコ
ードを読み取る。請求項３記載の発明によれば、オペレ
ータは、操作表示部に表記されている操作内容を視認し
て選択する。According to the second aspect of the invention, the operator reads the bar code provided on the operation display unit by the input means. According to the invention of claim 3, the operator visually selects and selects the operation content written on the operation display unit.
【００１３】請求項４記載の発明によれば、オペレータ
が、操作表示部に表記されている複数の基本図形のいず
れかを選択し、それに対応するコードを入力手段を用い
て入力すると、制御手段は、コードによって表わされる
基本図形に応じ、記憶手段に記憶された作業具の作業軌
跡に基づいて教示データを作成する。According to the fourth aspect of the invention, when the operator selects one of the plurality of basic figures written on the operation display section and inputs a code corresponding to the basic figure using the input means, the control means Creates teaching data based on the work trajectory of the work implement stored in the storage means in accordance with the basic figure represented by the code.
【００１４】請求項５記載の発明によれば、オペレータ
が、操作表示部に表記されているコードのいずれかを入
力手段を用いて入力すると、制御手段は、コードによっ
て表わされる動作方向にマニピュレータが動作するよう
制御する。According to the fifth aspect of the present invention, when the operator inputs any one of the codes written on the operation display section using the input means, the control means causes the manipulator to move in the operation direction represented by the code. Control to work.
【００１５】請求項６記載の発明によれば、オペレータ
が、操作表示部に表記されている特定のコードを入力手
段を用いて入力すると、制御手段は、入力されたコード
に応じて、記憶手段に記憶されている少なくとも１個の
特定の操作内容に基づき、マニピュレータの動作を制御
する。According to the sixth aspect of the present invention, when the operator inputs a specific code written on the operation display unit using the input means, the control means stores the storage means in accordance with the input code. The operation of the manipulator is controlled based on at least one specific operation content stored in.
【００１６】[0016]
【実施例】以下、図面を参照して、この発明の一実施例
について説明する。 §１．工業用ロボットの構成 図１はこの発明の一実施例による工業用ロボットの構成
を示す斜視図である。この図において、１は作業を行う
多関節型のマニピュレータであり、アーム１ａを備えて
いる。アーム１ａの前方の所定の位置には、作業台２が
設置されており、この作業台２上には塗装の対象である
ワーク３，３，…が搭載されている。また、アーム１ａ
の先端には作業具である塗装ガン４が固定されている。
塗装ガン４は、所定範囲を移動することによりワーク
３，３，…に塗装を行う。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. §1. Structure of Industrial Robot FIG. 1 is a perspective view showing the structure of an industrial robot according to an embodiment of the present invention. In this figure, reference numeral 1 is a multi-joint manipulator for performing work, which is provided with an arm 1a. A workbench 2 is installed at a predetermined position in front of the arm 1a, and on this workbench 2, works 3 to be painted are mounted. Also, the arm 1a
A coating gun 4, which is a working tool, is fixed to the tip of the.
The coating gun 4 coats the works 3, 3, ... By moving within a predetermined range.
【００１７】また、５はマニピュレータ１の動作を制御
する制御装置であり、上面にオペレータが動作を指示す
るための複数枚の操作盤６，６，…が設けられている。
操作盤６，６，…には、図３〜図８に示すように、ワー
ク３，３，…の形状、大きさ、および設置位置等の項目
を表わす文字や描画等と、その各項目を選択するための
バーコードとからなるデータ入力表が表記されている。
この操作盤６，６，…については、後述する。Reference numeral 5 is a control device for controlling the operation of the manipulator 1, and a plurality of operation panels 6, 6, ... For the operator to instruct the operation are provided on the upper surface.
As shown in FIGS. 3 to 8, the operation panels 6, 6, ... Show characters, drawings, and the like representing items such as the shape, size, and installation position of the works 3, 3 ,. A data entry table consisting of a bar code for selection is shown.
The operation panels 6, 6, ... Will be described later.
【００１８】また、制御装置５にはバーコードリーダで
ある入力装置７が設けられており、オペレータは、この
入力装置７によって操作盤６，６，…上のバーコードを
スキャンすることにより、項目を選択するようになって
いる。更に、制御装置５の前面には表示装置８が設けら
れており、制御装置５内部で行われる処理の内容を表示
する。Further, the control device 5 is provided with an input device 7 which is a bar code reader, and the operator scans the bar codes on the operation panels 6, 6, ... Is to be selected. Further, a display device 8 is provided on the front surface of the control device 5 and displays the contents of processing performed inside the control device 5.
【００１９】図２は、本実施例による工業用ロボットの
構成を示すブロック図である。この図に示すように、制
御装置５は、制御部９、記憶装置１０、および表示装置
８から構成されている。記憶装置１０には、基本的なワ
ークの形状が複数個記憶されると共に、各々に対する塗
装ガン４の位置指令データと動作の最適な速度指令デー
タとが記憶されている。図９は、記憶装置１０に記憶さ
れている基本図形に対する位置指令データを図示したも
のである。この図に示すように、例えば基本図形が円柱
である場合、上面と側面とに対する塗装ガン４の軌跡を
示すデータが位置指令データとして記憶されている。FIG. 2 is a block diagram showing the structure of the industrial robot according to this embodiment. As shown in this figure, the control device 5 includes a control unit 9, a storage device 10, and a display device 8. The storage device 10 stores a plurality of basic workpiece shapes, as well as position command data of the coating gun 4 and optimum speed command data for operation for each of them. FIG. 9 illustrates the position command data for the basic figure stored in the storage device 10. As shown in this figure, for example, when the basic figure is a cylinder, data indicating the trajectory of the coating gun 4 with respect to the upper surface and the side surface is stored as position command data.
【００２０】制御部９は、オペレータが入力装置７によ
って操作盤６，６，…のバーコードをスキャンすると、
そのバーコードデータを取り込む。そして、そのバーコ
ードデータをもとに、記憶装置１０からロボット動作制
御のための位置指令データおよび速度指令データを読み
込み、軌道計算を行ってマニピュレータ１の教示データ
である動作指令データを生成する。そして、この動作指
令データを、上記記憶装置１０に記憶する。また、制御
部９は、記憶装置１０から内部に設けれられた図示しな
いメモリ上に、上記動作指令データを読み込み、それを
マニピュレータ１および塗装ガン４に供給する。マニピ
ュレータ１および塗装ガン４は、上記動作指令データに
基づいて動作する。When the operator scans the barcodes on the operation panels 6, 6, ... With the input device 7, the control section 9
Capture the barcode data. Then, based on the bar code data, position command data and speed command data for robot motion control are read from the storage device 10 and trajectory calculation is performed to generate motion command data which is teaching data for the manipulator 1. Then, the operation command data is stored in the storage device 10. Further, the control unit 9 reads the above operation command data from the storage device 10 into a memory (not shown) provided inside, and supplies the operation command data to the manipulator 1 and the coating gun 4. The manipulator 1 and the coating gun 4 operate based on the above operation command data.
【００２１】ここで、図３〜図８に示す操作盤６，６，
…について説明する。まず、図３はマニピュレータ１の
操作を行う際の初期画面となるモード選択のための操作
盤６を示し、「教示」、「動作」、「ファイル」および
「終了」の各モード名がバーコードと共に表記されてい
る。図４は、ワークデータの生成を行う際に使用される
操作盤６を示し、ワーク３，３，…の形状を教示するた
めの基本的な図形が複数個表記されている。図５は、対
象となるワークの大きさを入力するための操作盤６を示
し、オペレータは「縦」、「横」、もしくは「高さ」の
いずれかを選択し、その大きさを、数字に対応したバー
コードをスキャンすることにより入力して、その後
「ｍ」、「ｃｍ」、もしくは「ｍｍ」といった単位を選
択する。これを「縦」、「横」、および「高さ」の各々
に対して行う。Here, the operation panels 6, 6, shown in FIGS.
... will be described. First, FIG. 3 shows an operation panel 6 for selecting a mode which is an initial screen when operating the manipulator 1, and each mode name of “teach”, “motion”, “file” and “end” is a barcode. It is written together with. FIG. 4 shows an operation panel 6 used when generating work data, in which a plurality of basic figures for teaching the shapes of the works 3, 3, ... Are shown. FIG. 5 shows the operation panel 6 for inputting the size of the target work. The operator selects either "vertical", "horizontal", or "height", and the size is designated by a numeral. Input by scanning the bar code corresponding to, and then select a unit such as "m", "cm", or "mm". This is performed for each of "vertical", "horizontal", and "height".
【００２２】図６は、ワークの設置場所を入力するため
の操作盤６を示す。ワークの設置場所としては、予め複
数の場所が設定されており、記憶装置１０には各設置場
所の位置データが記憶されている。この図においては、
位置Ｗ１〜Ｗ１２が設定されている。図７は、教示デー
タの修正を行う際にマニピュレータ１を直接動作させる
場合に使用される操作盤６を示し、マニピュレータ１の
動作方向に対応してバーコードが配列されている。オペ
レータが、動作させたい方向に対応するバーコードをス
キャンすると制御部９がそのバーコードデータを読み込
み、それに応じて、マニピュレータ１を動作させるよう
になっている。また、オペレータが同一方向のバーコー
ドを再びスキャンするとマニピュレータ１の動作速度が
上昇し、反対方向をスキャンすると減少するようになっ
ている。FIG. 6 shows an operation panel 6 for inputting a work installation location. A plurality of places are set in advance as the work installation locations, and the storage device 10 stores the position data of each installation location. In this figure,
Positions W1 to W12 are set. FIG. 7 shows an operation panel 6 used when the manipulator 1 is directly operated when the teaching data is corrected, and bar codes are arranged in correspondence with the operation direction of the manipulator 1. When the operator scans the bar code corresponding to the desired direction, the control section 9 reads the bar code data and operates the manipulator 1 accordingly. When the operator scans the barcode in the same direction again, the operating speed of the manipulator 1 increases, and when it scans in the opposite direction, it decreases.
【００２３】図８は、ファイル操作を行うための操作盤
６を示し、オペレータに特有のコードＣＤ，ＣＤ，…が
何点か記された表が表記されている。これらのコードＣ
Ｄ，ＣＤ，…に対応して、記憶装置１０内にエリアが設
けられており、このコードＣＤ，ＣＤ，…を用いて連続
操作に対する動作指令データ、および独自の動作指令デ
ータ等が保存されるようになっている。また、この操作
盤６において、各コードＣＤ，ＣＤ，…の右側には、そ
のコードＣＤに対応した動作内容（文字、ワークの写真
もしくは描画等）を記すことができるようになってい
る。FIG. 8 shows the operation panel 6 for file operation, and is a table in which some codes CD, CD, ... These codes C
Areas are provided in the storage device 10 corresponding to D, CD, ..., By using the codes CD, CD, ..., Operation command data for continuous operation, unique operation command data, and the like are stored. It is like this. Further, on the operation panel 6, on the right side of each code CD, CD, ..., Operation contents (characters, photograph or drawing of work, etc.) corresponding to the code CD can be written.
【００２４】§２．工業用ロボットの動作 次に、本実施例による工業用ロボットの動作について説
明する。図１０〜図１４は、制御部９が行う処理を示す
ＰＡＤ図である。§2. Operation of Industrial Robot Next, the operation of the industrial robot according to this embodiment will be described. 10 to 14 are PAD diagrams showing the processing performed by the control unit 9.
【００２５】図１０に示すステップＳ１において、制御
部９は、システム全体の初期化を行う。次に、ステップ
Ｓ２に進み、オペレータにより図３に示す操作盤６の
「終了」が選択されたか否かを判断する。そして、「終
了」が選択されていない間は、以下に示す処理を行う。
まず、オペレータが初期画面のいずれかのモードを選択
するとステップＳ３に進み、いずれのモードが選択され
たかを判断する。ここで、オペレータが「教示」を選択
した場合は、ステップＳ４に進んで教示モードを実行す
る。また、「動作」を選択した場合は、ステップＳ５に
進んでロボット動作モードを実行し、「ファイル」を選
択した場合は、ステップＳ６に進んでファイルモードを
実行する。In step S1 shown in FIG. 10, the control unit 9 initializes the entire system. Next, in step S2, it is determined whether or not "end" of the operation panel 6 shown in FIG. 3 has been selected by the operator. Then, while "End" is not selected, the following processing is performed.
First, when the operator selects any mode on the initial screen, the process proceeds to step S3, and it is determined which mode is selected. If the operator selects "teach" here, the operation proceeds to step S4 to execute the teach mode. If "motion" is selected, the operation proceeds to step S5 to execute the robot operation mode, and if "file" is selected, the operation proceeds to step S6 to execute the file mode.
【００２６】＜教示モード＞次に、上述したステップＳ
４で実行する教示モードについて、図１１のＰＡＤ図に
より説明する。まず、オペレータが図５に示す「基本図
形形成」かもしくは図７に示す「修正」を選択すると、
ステップＳ７においてそのいずれが選択されたかを判断
する。ここで、オペレータが、「基本図形作成」のバー
コードをスキャンした場合は、ステップＳ８に進む。そ
して、オペレータが、図４に示す図形のうち対象とする
ワーク３，３，…に最も近い形状のものを選択し、それ
に対応するバーコードをスキャンすると、制御部９はス
テップＳ８において、選択されたバーコードデータを取
り込む。<Teaching Mode> Next, step S described above.
The teaching mode executed in 4 will be described with reference to the PAD diagram of FIG. First, when the operator selects “basic figure formation” shown in FIG. 5 or “correction” shown in FIG. 7,
In step S7, it is determined which one has been selected. Here, if the operator scans the "create basic figure" barcode, the process proceeds to step S8. Then, when the operator selects one of the shapes shown in FIG. 4 which is the shape closest to the target work 3, 3, ... And scans the corresponding bar code, the control unit 9 is selected in step S8. Captured barcode data.
【００２７】次に、オペレータが、図５に示す「大き
さ」を選択すると、ステップＳ９に進む。そして、オペ
レータが、図５に示す数字を選択することによりワーク
の大きさを入力すると、そのバーコードデータを取り込
む。Next, when the operator selects "size" shown in FIG. 5, the operation proceeds to step S9. When the operator inputs the size of the work by selecting the numbers shown in FIG. 5, the bar code data is taken in.
【００２８】次に、オペレータが図６に示す「ワーク位
置設定」を選択すると、ステップＳ１０に進み、オペレ
ータが、図６に示す位置Ｗ１〜Ｗ１２のいずれかに対応
するバーコードをスキャンすると、そのバーコードデー
タを取り込む。Next, when the operator selects "work position setting" shown in FIG. 6, the operation proceeds to step S10, where the operator scans the bar code corresponding to any of the positions W1 to W12 shown in FIG. Import barcode data.
【００２９】そして、ステップＳ１１に進み、教示デー
タの生成を行う。この教示データの生成処理を、図１２
に示す。同図のステップＳ１６において、制御部９は、
記憶装置１０から、図４に示す操作盤６において選択さ
れた基本図形に対応する位置指令データを読み出し、図
５に示す操作盤６において入力されたワークの大きさに
よってその位置指令を補正する。例えば、図４に示す操
作盤６において円柱が選択されていたとすると、図９に
示すような軌跡を示す位置指令データを読み出す。そし
て、入力されたワークの大きさと上記データにおける基
本のワークの大きさとを比較し、それに応じて位置指令
データを修正する。また、図６に示す操作盤６において
選択された位置に対応する位置データを読み出し、上記
修正した位置指令データと共に動作指令データを算出
し、教示データとする。Then, in step S11, teaching data is generated. This teaching data generation process is shown in FIG.
Shown in. In step S16 of the figure, the control unit 9
The position command data corresponding to the basic figure selected on the operation panel 6 shown in FIG. 4 is read from the storage device 10, and the position command is corrected according to the size of the work input on the operation panel 6 shown in FIG. For example, if a cylinder is selected on the operation panel 6 shown in FIG. 4, the position command data indicating the locus shown in FIG. 9 is read. Then, the input work size is compared with the basic work size in the above data, and the position command data is corrected accordingly. Further, the position data corresponding to the position selected on the operation panel 6 shown in FIG. 6 is read out, and the operation command data is calculated together with the above-mentioned corrected position command data to be used as teaching data.
【００３０】一方、オペレータが図７に示す「修正」を
選択すると、ステップＳ７における判断の結果、ステッ
プＳ１２に進む。そして、図７に示す画面に表記されて
いる「終了」が選択されたか否かを判断し、「終了」が
選択されるまでの間、以下に示す処理を行う。On the other hand, when the operator selects "correction" shown in FIG. 7, as a result of the judgment in step S7, the process proceeds to step S12. Then, it is determined whether or not “end” shown on the screen shown in FIG. 7 is selected, and the following processing is performed until “end” is selected.
【００３１】まず、オペレータが、図７に示す修正画面
において、マニピュレータ１を動作させたい方向に対応
するバーコードを入力装置７によりスキャンする。そし
て、ステップＳ１３において、オペレータが「ＯＫ」を
示すコードをスキャンしたか否かを判断し、スキャンし
ていない場合はその間、ステップＳ１４において、オペ
レータがスキャンしたデータに対応した動作指令をマニ
ピュレータ１に供給する。それによって、マニピュレー
タ１は、オペレータの操作に応じて動作する。First, the operator scans the bar code corresponding to the direction in which the manipulator 1 is to be operated with the input device 7 on the correction screen shown in FIG. Then, in step S13, it is determined whether or not the operator has scanned the code indicating "OK", and if not scanned, during that time, in step S14, the manipulator 1 receives an operation command corresponding to the data scanned by the operator. Supply. Thereby, the manipulator 1 operates according to the operation of the operator.
【００３２】オペレータが「ＯＫ」のバーコードをスキ
ャンすると、ステップＳ１３における判断の結果、ステ
ップＳ１５に進む。そして、ステップＳ１５において、
その時点のマニピュレータ１の動作に応じてワークの位
置指令データを作成し、これにより、上述した動作指令
データを修正する。そして、オペレータが図７に示す画
面上の「終了」をスキャンすると、ステップＳ１２にお
いて修正が終了したと判断し、教示モードを終了する。When the operator scans the "OK" bar code, as a result of the determination in step S13, the process proceeds to step S15. Then, in step S15,
Work position command data is created according to the motion of the manipulator 1 at that time, and the motion command data described above is thereby corrected. When the operator scans "end" on the screen shown in FIG. 7, it is determined that the correction is completed in step S12, and the teaching mode is ended.
【００３３】＜ロボット動作モード＞オペレータが、図
３に示す初期画面において「動作」を選択すると、ステ
ップＳ３における判断の結果、ステップＳ５に進み、ロ
ボット動作モードを実行する。このロボット動作モード
で実行する処理を、図１３に示す。まず、ステップＳ１
７において、制御部９内のメモリに教示データである動
作指令データが存在するか否かを判断し、存在する場合
は、その間、ステップＳ１８において動作指令データを
マニピュレータ１および塗装ガン４に供給する。これに
より、マニピュレータ１および塗装ガン４は、メモリ上
の動作指令データに従って動作する。そして、動作指令
データがすべて実行されると、ステップＳ１７における
判断の結果、ロボット動作モードを終了する。<Robot operation mode> When the operator selects "motion" on the initial screen shown in FIG. 3, as a result of the judgment in step S3, the operation proceeds to step S5, and the robot operation mode is executed. The processing executed in this robot operation mode is shown in FIG. First, step S1
In step 7, it is determined whether or not operation command data, which is teaching data, exists in the memory of the control section 9. If there is, the operation command data is supplied to the manipulator 1 and the coating gun 4 in step S18 during that time. . As a result, the manipulator 1 and the coating gun 4 operate according to the operation command data on the memory. When all the motion command data have been executed, the robot motion mode ends as a result of the determination in step S17.
【００３４】＜ファイルモード＞また、オペレータが図
３に示す初期画面において「ファイル」を選択すると、
ステップＳ３における判断の結果、ステップＳ６に進
み、ファイルモードを実行する。このファイルモードで
実行する処理を、図１４に示す。まず、ステップＳ１９
において、オペレータによりファイルの保存かもしくは
読み込みのいずれが選択されたかを判断し、オペレータ
が図８に示す画面において「保存」を選択した場合は、
ステップＳ２０に進む。そして、オペレータが図８に示
すコードＣＤ，ＣＤ，…のうち任意のコードＣＤをスキ
ャンすると、ステップＳ２０においてそのコードＣＤを
取り込み、ステップＳ２１に進んで、上記コードＣＤに
対応した記憶装置１０内部のエリアに、現在作成されて
いる動作指令データを保存して１つのファイルとする。<File Mode> If the operator selects "File" on the initial screen shown in FIG. 3,
As a result of the determination in step S3, the process proceeds to step S6 to execute the file mode. The processing executed in this file mode is shown in FIG. First, step S19
When the operator selects "save" or "read" of the file in, and the operator selects "save" on the screen shown in FIG.
It proceeds to step S20. Then, when the operator scans any code CD among the codes CD, CD, ... Shown in FIG. The operation command data currently created is saved in the area and made into one file.
【００３５】また、オペレータが図８に示す画面におい
て「読込」を選択した場合は、ステップＳ２２に進む。
そして、オペレータが任意のコードＣＤをスキャンする
と、ステップＳ２２においてそのコードＣＤを取り込
み、ステップＳ２３に進んで、上記コードＣＤに対応し
た記憶装置１０内部のエリアから動作指令データのファ
イルを読み込み、メモリ上へ取り込む。If the operator selects "read" on the screen shown in FIG. 8, the process proceeds to step S22.
Then, when the operator scans an arbitrary code CD, the code CD is loaded in step S22, the process proceeds to step S23, the operation command data file is read from the area inside the storage device 10 corresponding to the code CD, and is stored in the memory. Import to.
【００３６】オペレータが図３に示す操作盤６の「終
了」を選択すると、図１０に示すステップＳ２において
「終了」が選択されたと判断し、動作を終了する。When the operator selects "end" on the operation panel 6 shown in FIG. 3, it is judged that "end" is selected in step S2 shown in FIG. 10, and the operation is ended.
【００３７】§３．他の実施例 上述した実施例においては、図４に示すようにワークの
基本図形を３次元図形としている。この場合、例えば図
１５（ａ）に示すように基本図形が直方体である場合、
同図における矢印Ａ，Ｂ，Ｃに示すような塗装ガン４の
軌道を教示する。しかし、これを２次元図形とすること
も可能である。例えば、網塗りのように単純に面毎に塗
り込みを行う処理において、ワークの全面ではなく一部
の面にのみ塗り込みを行う場合に、ワークの基本図形を
選択する際に塗り込み対象となる面のみ指定し、教示を
行うことができる。すなわち、図１５（ｂ）に示すよう
に、上面ＵＰ（ａｃｍ×ｂｃｍの四角形）、側面ＳＤ1
（ａｃｍ×ｃｃｍの四角形）、側面ＳＤ2（ｂｃｍ×ｃ
ｃｍの四角形）、側面ＳＤ3（ａｃｍ×ｃｃｍの四角
形）、側面ＳＤ4（ｂｃｍ×ｃｃｍの四角形）のように
教示を行うことにより、平面に対する教示が可能とな
る。それによって、入力操作を更に単純化することが可
能となる。§3. Other Embodiments In the above-described embodiments, the basic figure of the work is a three-dimensional figure as shown in FIG. In this case, for example, when the basic figure is a rectangular parallelepiped as shown in FIG.
The orbit of the coating gun 4 as shown by arrows A, B, and C in the figure is taught. However, it is also possible to make this a two-dimensional figure. For example, in the process of simply painting each face like halftone painting, if you want to fill only a part of the surface of the work instead of the entire surface of the work, select the target to be painted when selecting the basic figure of the work. It is possible to teach by designating only the surface. That is, as shown in FIG. 15B, the upper surface UP (quadrangle of acm × bcm) and the side surface SD 1
(Square of acm × ccm), side SD 2 (bcm × c
It is possible to teach a plane by teaching such as a square of cm), a side surface SD 3 (square of acm × ccm), and a side surface SD 4 (square of bcm × ccm). Thereby, the input operation can be further simplified.
【００３８】また、上述した実施例においては、操作盤
６においてバーコードを使用したが、このバーコードに
相当する磁気情報を記憶した磁気テープ等の記憶媒体を
張り付け、その磁気を読み取る入力装置を設けるように
してもよい。または、文字および描画に対応した釦スイ
ッチ等のスイッチを設けるようにしてもよい。Further, in the above-described embodiment, the bar code is used on the operation panel 6, but a storage medium such as a magnetic tape which stores magnetic information corresponding to the bar code is attached and an input device for reading the magnetism is provided. It may be provided. Alternatively, switches such as button switches corresponding to characters and drawings may be provided.
【００３９】更に、オペレータの特有のコードとそれに
対応するデータを保存するようにしたが、そのコードを
シール等のステッカーに記入し、例えば保存したデータ
がワーク情報であれば、対応するワークに上記ステッカ
ーを張り付け、サンプルとして置いておく。それによ
り、オペレータがワークに張り付けられたステッカーを
確認して、そこに記入されたコードをスキャンすること
により、任意のワークに対する動作指令データを作成す
ることができる。Further, although the operator's unique code and the data corresponding thereto are stored, the code is written on a sticker such as a sticker. For example, if the stored data is work information, the above-mentioned is stored in the corresponding work. Stick the sticker and keep it as a sample. Thereby, the operator can confirm the sticker attached to the work and scan the code written on the sticker, thereby creating the operation command data for an arbitrary work.
【００４０】[0040]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１および２
記載の発明によれば、入力手段によってコードを読み取
ることにより操作内容を入力する構成としたため、入力
操作を容易に行うことが可能となり、熟練者による操作
が不要となる。また、請求項３記載の発明によれば、マ
ニピュレータを動作させる操作内容を視認可能な形状で
表記したため、オペレータが操作内容を確認することが
容易となる。また、請求項４記載の発明によれば、操作
表示部にワークの形状を簡略化した基本図形を表記し、
記憶手段に、それら基本図形に対応する作業具の作業軌
跡を記憶するようにしたので、教示データを少なくする
ことができると共に、オペレータは対象とするワークを
単純な図形に置き換えて教示することができるため、教
示を容易にすることが可能となる。また、請求項５記載
の発明によれば、コードをマニピュレータの動作方向に
対応して配列するようにしたので、入力操作を行う際
に、オペレータのイメージ通りの入力を行うことがで
き、操作性が向上する。また、請求項６記載の発明によ
れば、少なくとも１個の特定の操作内容を特定のコード
に対応づけて記憶させることができるため、複雑な操作
および連続した動作等に対しても特定のコードを用いる
ことにより容易に操作を行うことができるという効果が
ある。As described above, according to the first and second aspects.
According to the above-mentioned invention, since the operation contents are input by reading the code by the input means, the input operation can be easily performed, and the operation by a skilled person becomes unnecessary. According to the third aspect of the present invention, since the operation content for operating the manipulator is shown in a visible shape, the operator can easily confirm the operation content. According to the invention of claim 4, the operation display section displays a basic figure in which the shape of the work is simplified,
Since the storage means stores the work trajectories of the work implements corresponding to the basic figures, the teaching data can be reduced and the operator can teach the work by replacing the target work with a simple figure. Therefore, the teaching can be facilitated. Further, according to the invention of claim 5, since the codes are arranged in correspondence with the operation direction of the manipulator, when the input operation is performed, it is possible to perform the input according to the image of the operator and the operability. Is improved. Further, according to the invention of claim 6, since at least one specific operation content can be stored in association with a specific code, the specific code can be stored even for complicated operations and continuous motions. By using, there is an effect that the operation can be easily performed.
【図１】この発明の一実施例による工業用ロボットの構
成を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a configuration of an industrial robot according to an embodiment of the present invention.
【図２】同実施例による工業用ロボットの構成を示すブ
ロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an industrial robot according to the embodiment.
【図３】同実施例における操作盤６を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an operation panel 6 in the embodiment.
【図４】同実施例における操作盤６を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an operation panel 6 in the embodiment.
【図５】同実施例における操作盤６を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an operation panel 6 in the embodiment.
【図６】同実施例における操作盤６を示す図である。FIG. 6 is a view showing an operation panel 6 in the embodiment.
【図７】同実施例における操作盤６を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an operation panel 6 in the embodiment.
【図８】同実施例における操作盤６を示す図である。FIG. 8 is a view showing an operation panel 6 in the embodiment.
【図９】同実施例における基本図形に対する位置指令デ
ータを示す図である。FIG. 9 is a diagram showing position command data for a basic figure in the embodiment.
【図１０】同実施例における制御部９の動作を示すＰＡ
Ｄ図である。FIG. 10 is a PA showing the operation of the control unit 9 in the embodiment.
FIG.
【図１１】同実施例における制御部９の動作を示すＰＡ
Ｄ図である。FIG. 11 is a PA showing the operation of the control unit 9 in the embodiment.
FIG.
【図１２】同実施例における制御部９の動作を示すＰＡ
Ｄ図である。FIG. 12 is a PA showing the operation of the control unit 9 in the embodiment.
FIG.
【図１３】同実施例における制御部９の動作を示すＰＡ
Ｄ図である。FIG. 13 is a PA showing the operation of the control unit 9 in the embodiment.
FIG.
【図１４】同実施例における制御部９の動作を示すＰＡ
Ｄ図である。FIG. 14 is a PA showing the operation of the control unit 9 in the embodiment.
FIG.
【図１５】（ａ）同実施例における基本図形とそれに対
する教示とを説明する図、（ｂ）第２実施例における教
示を説明する図である。15A is a diagram for explaining a basic figure and a teaching for the same in the same embodiment, and FIG. 15B is a diagram for explaining a teaching in the second embodiment.
１ マニピュレータ ３ ワーク ４ 塗装ガン ５ 制御装置 ６ 操作盤 ７ 入力装置 ９ 制御部 １０ 記憶装置 1 Manipulator 3 Work 4 Painting Gun 5 Control Device 6 Operation Panel 7 Input Device 9 Control Unit 10 Storage Device
Claims (6)
マニピュレータと、 前記マニピュレータを動作させる操作内容を示す文字お
よび該操作内容に対応するコードが表記されている操作
表示部と、 前記コードによって表わされる操作内容を読み取る入力
手段と、 教示データを含む複数のデータを記憶する記憶手段と、 前記入力手段によって読み取られる操作内容と前記記憶
手段に記憶されているデータとに基づいて、前記マニピ
ュレータの動作を制御すると共に、前記操作内容により
前記教示データを作成する制御手段とを具備することを
特徴とする工業用ロボット。1. A manipulator for performing work on a work with a work tool, an operation display section in which characters indicating operation contents for operating the manipulator and a code corresponding to the operation contents are written, and a manipulator represented by the code. Input means for reading the operation content to be read, storage means for storing a plurality of data including teaching data, and operation of the manipulator based on the operation content read by the input means and the data stored in the storage means And a control means for controlling the operation of creating the teaching data according to the operation content.
段であることを特徴とする請求項１記載の工業用ロボッ
ト。2. The industrial robot according to claim 1, wherein the code is a bar code, and the input means is means for optically reading the bar code.
認可能な形状で表記されていることを特徴とする請求項
１記載の工業用ロボット。3. The industrial robot according to claim 1, wherein the operation display section displays the operation content in a visible shape.
は、前記ワークの形状を簡略化した複数の基本図形を含
み、 前記記憶手段は、前記複数の基本図形の各々に対応する
前記作業具の作業軌跡を表わすデータを記憶しているこ
とを特徴とする請求項１記載の工業用ロボット。4. The operation content displayed on the operation display unit includes a plurality of basic figures in which the shape of the work is simplified, and the storage means stores the work tool corresponding to each of the plurality of basic figures. 2. The industrial robot according to claim 1, wherein data representing the work locus of is stored.
レータの動作方向に対応するコードは、該動作方向に対
応して配列されていることを特徴とする請求項１、２、
または３記載の工業用ロボット。5. The code corresponding to the operation direction of the manipulator is arranged in the operation display unit so as to correspond to the operation direction.
Or the industrial robot described in 3.
の操作内容と特定のコードとを対応づけて記憶してお
り、 前記操作表示部において、前記特定のコードと前記少な
くとも１個の特定の操作内容とが表記されていることを
特徴とする請求項１記載の工業用ロボット。6. The storage means stores at least one specific operation content and a specific code in association with each other, and the operation display section displays the specific code and the at least one specific code. The industrial robot according to claim 1, wherein the contents of operation are described.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4621394A JPH07251391A (en) | 1994-03-16 | 1994-03-16 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4621394A JPH07251391A (en) | 1994-03-16 | 1994-03-16 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07251391A true JPH07251391A (en) | 1995-10-03 |
Family
ID=12740828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4621394A Withdrawn JPH07251391A (en) | 1994-03-16 | 1994-03-16 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07251391A (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1994
- 1994-03-16 JP JP4621394A patent/JPH07251391A/en not_active Withdrawn
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010605 |